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FORMATION FANUC
ROBOT R30IA
Rédacteur Vérificateur
WALTOSZ Guillaume WALTOSZ Guillaume
GUNEY Serdal GUNEY Serdal
OCTOBRE 2012 Version 1
PROGRAMMATION
ROBOT FANUC BAIE R30IA
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1 SECURITE 3
1.1 SECURITE DU PERSONNEL : 3
1.2 SECURITE DES INSTALLATIONS : 3
1.3 CONSIGNE DE SECURITE : 4
1.4 MISE EN GARDE : 6
2 IDENTIFICATION DU MATERIEL ROBOT 7
2.1 LA BAIE R30IA 7
2.2 LE ROBOT 13
2.3 PRESENTATION DU TERMINAL DE COMMANDE, LE TEACH 17
3 COMMENT TRAVAILLER AVEC LE TEACH 22
3.1 GENERALITE SUR LA NAVIGATION DANS LES MENUS 22
3.2 AFFICHAGE D’UN MENU 22
3.3 AFFICHAGE EN MULTI FENETRE 22
3.4 ECRAN DE PRODUCTION 23
3.5 MESSAGES D’ERREURS 26
4 MANIPULATION EN MODE MANUELLE 27
4.1 GENERALITE SUR LE PILOTAGE MANUEL 27
4.2 SELECTION DE LA VITESSE 27
4.3 SELECTION DU MODE DE DEPLACEMENT 28
4.4 LECTURE DE LA POSITION COURANTE 32
4.5 PILOTAGE D’UN AXE EXTERNE 32
4.6 COMMANDES MANUELLES 33
4.7 VISUALISATION DES COMMANDES MANU 34
5.1 REPERE OUTIL ERREUR ! SIGNET NON DEFINI.
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7 DESCRIPTION DE LA TOUCHE FCTN 37
13 GESTION DES FICHIERS 43
13.1 UNITE DE STOCKAGE SUR PORTE 43
13.2 SAUVEGARDE UTILISATEUR 43
13.3 RESTITUTION SAUVEGARDE UTILISATEUR 44
14 PINCE DE SOUDURE 45
14.1 SYNOPTIQUE GENERAL 45
14.2 CONNEXION DU VARIATEUR 45
14.3 ETABLISSEMENT CIRCUIT D’EAU 46
14.5 PILOTAGE MANUEL DE LA PINCE 46
14.6 EFFORT MAX/DEFLEXION MAX 47
14.7 CONTROLE LIMITE D’AXE FERMETURE OU OUVERTURE 47
14.8 AUTOTUNING 48
14.9 DEFINITIONS REPERES 49
14.10 FONCTION GUN SAG ET DETERMINATION DU RATIO D’USURE 50
14.11 DECONNEXION DE LA PINCE A SOUDER 51
14.12 CALIBRATION DE LA PINCE 52
14.13 ACQUITTEMENT DEFAUTS 53
15 EXEMPLES DE DEFAUTS 55
15.1 QUELQUES EXEMPLES DE DEFAUTS 55
15.2 CODES ALARMES 56
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1 Sécurité
1.1 Sécurité du Personnel :
1.1.1 Généralités :
Les zones dans lesquelles le robot se déplace doivent, toujours conformément à la norme DIN
EN 775, être protégées de façon à empêcher toute intrusion (présence de grillagés, portillon,
contrôle de franchissement). En cas de danger, le système doit être arrêté par un arrêt
d’urgence. Attention, un AU n’est pas un moyen d’arrêt robot (à n’utiliser qu’en cas
d’urgence).
1.1.2 Sécurité du personnel :
- Le robot n’a pas la faculté de vision, il y aura donc choc si un objet quelconque se trouve
sur sa trajectoire.
- En cas de pilotage manuel il est nécessaire que le personnel habilité à évoluer dans
l’environnement du robot, connaisse la zone de déplacement de celui-ci afin d’éviter tout
accident.
- Le maximum de précautions doit être pris pour isoler l’opérateur robot de l’extérieur
(portillon, grillage, cellule, etc.)
- Des dispositifs de sécurité doivent empêcher la mise en automatique du site si toutes les
consignes ne sont pas respectées (intrusion dans la zone robotisée en fonctionnement).
1.2 Sécurité des installations :
1.2.1 Généralités :
- L’installation est munie de moyens de contrôles qui diminuent le risque d’incidents
matériel.
1.2.2 Sur le robot :
- En plus des anomalies relatives à un déplacement gérées directement par le calculateur, il
existe des détections logicielles et éventuellement des fins de course sur les axes.
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- Néanmoins pour le personnel ou le matériel, en cas de danger, l’opérateur a la possibilité et
seulement dans ce cas, d’actionner un des arrêts d’urgence. (Pupitre de commande ou
armoire électrique).
- Un arrêt d’urgence provoque toujours la coupure des asservissements, ce qui entraîne
l’arrêt immédiat et brutal du robot. (retombée des freins qui ne sont que des freins de parc
donc détérioration si l’opération est répétée lors du déplacement)
1.2.3 Intervention sur les machines :
- Toute intervention sur une machine, soit par un membre du personnel d’exécution, soit par
une personne spécialisée, est soumise aux consignes particulières données à cet effet.
- Les prescriptions relatives aux mesures et précautions à prendre pour l’entretien et le
nettoyage des machines devront être strictement respectées.
1.3 Consigne de sécurité :
1.3.1 Mise en service du poste :
- Avant de mettre le robot en automatique, s’assurer impérativement que personne ne se
trouve à l’intérieur de l’enceinte grillagée du poste. L’anti-fermement repose sur le respect
de la mise en place d’un cadenas par intervenant sur le verrou du portillon d’accès.
1.3.2 Au cours des interventions :
- Passage obligatoire en mode manuel (< 250 mm/s) avant toute intervention dans l’enceinte.
- Obligation de s’équiper des protections individuelles d’usage sur site (lunettes, gants…).
1.3.3 Selon la nature de l’intervention et du type d’applicatif, s’assurer de
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- L’absence de pression dans les différents circuits d’alimentation (eau, air, huile…).
- La coupure du sectionneur de puissance soudure ou de la source laser.
- Mise hors service du robot en coupant l’alimentation de la baie du robot.
- Une intervention de dépannage lors du diagnostic ne nécessite pas de consignation des
énergies
- Par contre une intervention de réparation nécessite de consigner tout ou une partie des
énergies de l’îlot (à l’appréciation du professionnel habilité)
NB : En cas d’intervention de maintenance longue ou d’intervention d’un prestataire
(entreprise) toutes les énergies doivent être consignée (ouverture, séparation, purge,
cadenassage des moyens de coupure et contrôle absence énergie et affichage).
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1.4 Mise en garde :
Il est strictement interdit :
- Pour l’assistant individuel, de rester dans la zone d’évolution du robot.
- Aux personnes non autorisées (non électriciens habilités B2, BR ou BC, d’intervenir à
l’intérieur des armoires électriques.
- Pour l’intervenant, de pénétrer dans l’enceinte sans le boîtier de commande manuel
(PMA).
- De forcer les sécurités (logicielles, électriques ou mécaniques).
- De pénétrer dans une zone robotisée en automatique → Danger de mort ! (sauf si
franchissement d’un portillon contrôlé)
- OBLIGATION de mettre un cadenas sur le portillon avant d’entrer dans un îlot.
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2 Identification du matériel robot
2.1 La baie R30IA
2.1.1 Principe du Système
L’armoire électrique, appelée « contrôleur » ou « baie » permet de piloter les déplacements
du robot, soit par programme, soit par touches dédiées sur le boitier d’apprentissage.
L’armoire R30IA est constituée dans sa version standard d’un panneau opérateur sécurité,
d’un servo-amplificateur 6 axes, d’un bloc logique et un rack entrées/sorties.
La communication avec les éléments extérieurs se fait soit par réseaux spécifiques soit par le
bloc entrées/sorties.
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2.1.2 Eléments extérieurs
Sectionneur
Teach Pendant
Pupitre commande opérateur
Armoire de soudure
Sélecteur des modes
de fonctionnement
Compteur horaire
- Port USB
- Port Ethernet
- Port RS-232-C
Arrêt d’urgence
Bouton de RESET défaut et de Départ Cycle
Voyant de défaut et de puissance
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Avant d’ouvrir la baie, il faut déverrouiller le système de verrouillage au niveau du
sectionneur.
Pour ouvrir la baie sous tension, il faut tourner la
vis (voir photo ci-dessous) dans le sens horaire
jusqu’en butée. Une flèche indique dans quel sens on
déverrouille
Pour ouvrir la baie hors tension, il faut tourner la
poignée du sectionneur à fond vers la gauche.
Lorsqu’on referme la baie, le verrouillage se fait
automatiquement.
2.1.3 Composants internes
- Carte alimentation
- Carte CN Liaison Environnement
Rack Entrées-Sorties
Chaine de
sécurité
Sectionneur
Connexion
GunChange entre
le variateur pince
et la pince
Bloc Variateur
Variateur pince de soudure
Panneau de raccordement
Alimentation du
codeur de la pince
de soudure
Ventilateur
24V Utilisateur
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2.1.4 Détail de la carte CPU
Pile lithium
Port pour carte
PCMCIA
Ports Ethernet
Indicateur LED
7 fragments
LED d’affichage
d’état
Liaisons séries
RS232C
Bus prioritaire
Port pour le contrôle des variateurs
(Fibres Optiques)
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2.1.5 Détail sur la carte d’alimentation (PSU)
Connecteur Entrée Tension Alternative
Connecteur pout Contrôle
Connecteur Sortie +24E
Fusible FS3 (7.5 A) pour +24E
Connecteur Sortie Tension Alternative
Fusible FS4 (7.5 A) pour +24E
ALM : LED Rouge
Connecteur Sortie +24V
LED Verte
Emplacement Carte
Réseau DEVICENET
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2.1.6 Détail.sur.la Carte. Variateur. Supplémentaire. (7°axe)
2.1.7 Circulation Air
Port pour le contrôle des variateurs
(Fibres Optiques)
Alimentation. Puissance
Alimentation.24V
Connecteur Codeur
Alimentation. Moteur
Indicateur LED 7
fragments
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2.2 Le Robot
2.2.1 Elément du Robot
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2.2.2 Les motorisations
Ces servos moteurs sont composés :
-d’un moteur Brushless
-d’un codeur absolu et incrémental dans le tour
-d’un frein à manque de courant
2.2.3 Les Connections socle
Robot de Manutention
Moteur Axe 1 Moteur Axe 2 Moteur Axe 3
Moteur Axe 4
Moteur Axe 6
Moteur Axe 5
[RM 1] Puissance
Moteurs
[RP 1] Câble
Codeurs
[DS 1] Liaison
Réseau Devicenet
[DP 1] Liaison
Alimentation
Devicenet(JAlim)
Logement Piles de
Sauvegarde Codeurs
Alimentation Air
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Robot Soudure Pince (Option Manu)
Idem tous Robots
[XS 301] Puissance
Soudure (J300)
[XS M 1]
Alimentation Moteur
(JM)
Alimentation EAU
[XS 41] Sonde
température (J40)
[XS 71] Codeur Pince
(J70)
Seulement si Manu
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Robot Soudure (Arc ou Tucker)
Idem Robot Manu
Câble de Masse
Câble de Mesure
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2.3 Présentation du terminal de commande, Le Teach
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2.3.1 Les touches relatives aux menus
Les touches fonctions (F) sélectionnent le menu en bas de
page de l’écran.
La touche NEXT permet d’aller à la page suivante du menu de fonction en bas de
l’écran.
La touche MENU affiche l’écran menu.
La touche FCTN l’écran de fonction.
La touche SELECT affiche l’écran de sélection des programmes.
La touche EDIT affiche l’écran d’édition.
La touche DATA affiche l’écran des données de programme.
La touche DISP permet de changer de fenêtre active.
La touche DISP + SHIFT permet de changer le mode d’affichage.
La touche HELP permet d’afficher une fenêtre d’aide sur la fenêtre active.
La touche DIAG (SHIFT + HELP) affiche les informations de diagnostics
concernant une erreur active ou sélectionnée dans le menu Alarm.
2.3.2 Touches relatives aux mouvements du robot
La touche GROUP est utilisée pour changer le groupe de mouvement actif (robot
ou axe auxiliaire).
La touche RESET permet acquitter les défauts
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La touche SHIFT permet d’exécuter manuellement un mouvement robot,
d’apprendre une position et de démarrer un programme.
La touche COORD permet de sélectionner le mode de déplacement actif.
LA touche COORD + SHIFT affiche le menu pour change de repère actif.
Les touches override ajustent la vitesse.
Les touches de mouvement sont effectives
tant que la touche SHIFT est pressée. Elles
sont utilisées pour les mouvements du robot.
2.3.3 Touches relatives à l’exécution
Les touches FWD ou BWD + SHIFT démarrent le programme en cours à
la position courante du curseur. Le relâchement de la touche SHIFT
provoque la pause du programme.
La touche HOLD provoque la pause du programme.
La touche STEP permet de choisir une exécution en mode pas à pas ou en
continu du programme.
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2.3.4 Touches relatives à l’édition
La touche PREV revient à la page précédente mais ne permet pas de changer de
menu.
La touche ENTER permet de valider des valeurs numériques ou de sélectionner un
menu.
La touche BACK SPACE efface le caractère ou le nombre à gauche du curseur.
La touche ITEM déplace le curseur à la ligne dont le numéro est spécifié.
Le pavé directionnel déplace le curseur dans l’écran. Les touches du pavé
+ SHIFT permettent un saut de plusieurs lignes.
2.3.5 Touche macro
Les touches de macros 1 à 5 permettent l’utilisation de
commande manuelle programmable.
La touche de macro 6 + SHIFT permet la visualisation des E/S.
La touche de macro 7 renvoi au menu de production. Un appui
bref sur la macro 7 + SHIFT ouvre la page de visualisation de
position.
Ma
cro 6
Macro 1
Macro 2
Macro 3
Macro 4
Macro 5
Ma
cro 7
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2.3.6 Contrôles et sécurités du Teach
Des voyants sont équipés sur le Teach.
Le voyant POWER indique si l’équipement est sous tension.
Le voyant FAULT indique la présence d’un défaut.
Le Teach est muni d’un arrêt d’urgence sur sa partie supérieure
droite.
Un sélectionneur sur la partie supérieure gauche du Teach permet
d’enclencher ou de dés enclencher le Teach. Pour utiliser le Teach le
sélectionneur doit être sur ON
Une gâchette « homme mort » est également équipée au dos du Teach.
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3 Comment travailler avec le Teach
3.1 Généralité sur la navigation dans les menus
Les touches MENU et FCTN permettent d’atteindre les menus de Setup ou de Statut du
robot. Tous les menus sont atteignables à partir de n’importe quel autre menu.
Les touches F1 à F5 permettent de naviguer dans les fonctionnalités associées à chaque menu.
Ces dernières sont affichées sur le bas de l’écran.
Les touches NEXT et PREV permettent d’afficher les fonctionnalités supplémentaires (quand
il y en a) associées aux touches F1 à F5.
3.2 Affichage d’un Menu
Pour afficher le menu, appuyer sur la touche MENU
du Teach puis sélectionner le menu à afficher en
validant avec ENTER ou taper le numéro de l’item
correspondant (noté à gauche du menu.
Il y a plusieurs pages de menu, pour afficher les
autres pages, il faut choisir l’item 0 – NEXT.
Pour accéder à un sous menu, appuyer sur [TYPE]
(touche F1).
Dans cette exemple, le curseur est positionné sur le
sous menu 3 Gun Master du menu 6 SYSTEM
(page 2 des menus).
3.3 Affichage en multi fenêtre
Pour définir un affichage multi fenêtre, appuyer sur les touches SHIFT et DISP, le menu
DYSPLAY apparaît. Dans celui-ci, sélectionner le nombre de fenêtre active simultanément.
Pour la naviguer entre les fenêtres, appuyer la touche DISP.
L’exécution d’un programme se fait uniquement via un programme sélectionné et édité dans
la fenêtre de gauche.
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3.4 Ecran de production
L’écran de production est
l’interface principale de
l’applicatif. Il répertorie le défaut
éventuel en cours, les messages en
cours, donne accès à d’autres
fenêtres (Historique des défauts,
statistique de production, liste des
inhibitions), affiche diverses
informations sur le cycle en cours
et donne l’accès aux menus de
l’applicatif. L’accès à cet écran
s’effectue en appuyant sur la
touche Macro 7 du Teach.
L’écran de production conserve les informations techniques propres au robot comme le repère
de déplacement en cours, le mode de déplacement, la vitesse du robot, la position de la clé
(Auto/T1/T2) et l’état du robot. Toutes ces informations sont présentes sur la première ligne
Bande d’information
robot
Con
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Teach
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march
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on
…
… S’allume si les signaux I/O sont actifs
S’allume si le programme sélectionné est .en cours d’exécution
S'allume si le calculateur est. Occupé. Ou lorsqu’un programme est. Exécuté
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de l’écran de production. Un rappel du type du robot et la version de l’applicatif installée est
affiché sur le premier bandeau.
Le deuxième bandeau affiche les boutons tactiles de Départ Cycle, Demande de Service et
Demande de Repli. On trouve aussi sur ce bandeau une verrine lumineuse rouge signalant un
éventuel défaut. Ces boutons sont lumineux, ils indiquent donc l’état en cours.
La partie texte de l’écran permet donc l’affichage d’un défaut en cours sur la ligne du haut (le
défaut s’affiche en surbrillance) suivi de l’affichage des messages non bloquants.
Sur le bas de l’écran est affiché le Code Cycle et le Nom de la Trajectoire et la Position Reg
L’accès au menu de l’applicatif a été simplifié. Les menus sont à présent accessibles via
L’écran de production.
L’appui sur la touche Config du PMA
Tactile fait apparaître un menu donnant
accès à la configuration du robot et aux
diverses configurations des métiers
installés dans l’applicatifs.
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L’appui sur la touche Backup du PMA Tactile
fait apparaître un menu donnant accès aux
différentes sauvegardes possibles mais aussi
aux restitutions de ces sauvegardes.
L’appui sur la touche Statut du PMA
Tactile fait apparaître un menu donnant
accès à différent statut de production :
liste des inhibitions, alarmes, référentiel
PSA, suivi de production et la
confirmation du SUR TRAJ. La
confirmation du SUR TRAJ permet
d’indiquer que le robot est prêt à
produire. En appuyant sur Confirmation
: SUR TRAJ, l’utilisateur est
responsable de la position du robot pour
démarrer la production.
Dans l’écran de suivi de production sont
noté la trajectoire en cours, le temps de
cycle, le nombre de cycles effectués ainsi
que la sensibilité anticollision. La touche
RAZ Cycle (touche F2) permet d’initialiser
le compteur de cycle.
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Dans l’écran de configuration Robot
On peut renseigner le numéro du robot
Le Nom du Secteur
L’adresse de l’API
(Si on veut changer cette adresse, il faut
Valider la nouvelle valeur puis appui
Sur F5 [QUITTER]
Et la baie demande un redémarrage)
3.5 Messages d’erreurs
Les 100 derniers messages d’erreurs sont répertoriés et peuvent être visualisés
Pour accéder à la page de visualisation des messages d’erreurs
Faire MENUALARMF3 : HIST
.
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4 Manipulation en mode manuel
4.1 Généralité sur le pilotage manuel
Le déplacement du robot s’effectue à l’aide des touches de déplacement du Teach. Il est
possible de déplacer le robot quel que soit la fenêtre active. Pour réaliser un déplacement à
partir du Teach, il faut :
1. Sélectionner le mode de fonctionnement T1 à l’aide de la clé sur la baie
2. Maintenir la gâchette « homme mort »
3. Activer le Teach (sélecteur ON/OFF sur ON)
4. Acquitter les défauts (touche RESET)
5. Vérifier que le groupe d’axe actif soit le bon.
6. Choisir le mode de déplacement et la vitesse
7. Maintenir la touche SHIFT
8. Utiliser les touches de déplacement appropriées
Il est impossible de déplacer le robot lors de l’exécution d’un programme.
L’utilisation de la touche RESET et de la touche SHIFT simultanément inhibe
la supervision et représente donc un risque. Veillez à n’utiliser la touche
RESET qu’une fois la touche SHIFT relâchée.
4.2 Sélection de la vitesse
La vitesse de déplacement correspond à un pourcentage de la vitesse maximale à laquelle le
robot est autorisé de se déplacer. Ce pourcentage est affiché dans le coin supérieur droit de
l’écran du Teach.
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En dessous de 1%, on peut sélectionner la vitesse FINE et V.FINE (very fine).
Vitesse maximale autorisée en fonction du mode de fonctionnement :
- T1 250mm/s max
- Auto 2000mm/s max
Les touches et permettent respectivement augmenter et de diminuer la vitesse de
5%. Si la touche SHIFT est maintenue, les touchent permettent choisir entre 0%, 50% et
100%.
4.3 Sélection du mode de déplacement
4.3.1 Généralité
Le mode de déplacement correspond au type de déplacement que le robot pourra effectuer
ainsi qu’au repère qu’il utilisera. Ce mode est affiché dans la partie supérieure de l’écran du
Teach.
Déplacement Im pulsionnel Continu
Joint
Cartésien
Environ
0,0001°
0,02 mm
Environ
0,001°
0,23 mm
% vitesse
% vitesse
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Les différents modes de déplacement se sélectionnent à l’aide de la touche .
4.3.2 Pilotage axe par axe : JOINT
Dans le mode de déplacement axe par axe, on déplace indépendamment les six axes du robot
(J1, J2, …) à l’aide des touches de déplacement.
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4.3.3 Pilotage dans le repère universel : WORLD
Le mode WORLD permet le déplacement dans un repère cartésien universel. L’origine de ce
repère est la base du robot.
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4.3.4 Pilotage dans le repère outil : TOOL
Le mode TOOL permet le déplacement dans un repère cartésien basé sur l’outil. L’origine et
les axes dépendent de l’outil sélectionné. Pour changer d’outil actif, appuyer sur SHIFT +
COORD et modifier le numéro du repère outil actif.
4.3.5 Pilotage dans le repère utilisateur : USER
Le mode USER permet le déplacement dans un repère cartésien créé par un utilisateur. Pour
changer le repère sélectionné, appuyer sur SHIFT + COORD et modifier le numéro du
repère utilisateur actif.
PROGRAMMATION
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4.4 Lecture de la position courante
4.4.1 Position dans l’espace
La position dans l’espace du robot est affichée dans la fenêtre POSITION, celle-ci est accessible
en appuyant sur la touche MENU, puis l’item NEXT et en sélectionnant l’item POSITION ou
en maintenant la touche SHIFT et en appuyant très brièvement sur la touche MACRO 7.
4.5 Pilotage d’un axe externe
Pour piloter une pince de soudure, donc un axe externe, il faut changer le groupe d’axe piloté.
Appuyer sur la touche GROUP.
Le groupe 1 contrôle les axes du robot, le groupe 2 contrôle la pince 1, le groupe 3 contrôle la
pince 2 s’il y en a une.
Pour déplacer la pince, maintenir la gâchette homme –mort ainsi que la touche SHIFT puis
appuyer sur les touches de déplacement de l’axe X.
- X+ : ouverture de la pince
- X- : fermeture de la pince
La position affichée dans l’écran de position actuelle donne les valeurs pour le groupe actif.
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4.6 Commandes manuelles
Il est possible pour chaque métier d’exécuter des commandes manuelles.
Une commande manuelle est une commande envoyée hors trajectoire, elle peut permettre par
exemple de reculer un abattant rôdeuse, de positionner une tête goujon, d’ouvrir ou fermer un
préhenseur…alors qu’aucune trajectoire n’est en cours.
Pour exécuter une commande manuelle il faut que le Teach soit sur la position ON et que la
voyant Fault de la baie soit éteint (le robot n’est donc pas en défaut). Cela induit donc le
maintien de la gâchette homme mort et de la touche SHIFT pendant toute la commande.
Avant de lancer une commande manuelle il
faut la configurer. Pour cela appuyer sur les
touches SHIFT + Macro 1 à 5 du Teach,
l’écran de commande manuelle apparaît.
Pour chaque touche macro (de 1 à 5) 3
commandes manuelles peuvent être
exécutées. La macro 1 est réserve à la
soudure (si installée) Pour configurer
chaque commande manuelle il est possible
de modifier le métier en appuyant dessus
sur l’écran tactile puis il faut choisir dans la
liste des commandes manuelles
disponibles.
Pour exécuter la commande, appuyez sur les touches SHIFT + F2 ou F3 ou F4 en fonction de
la commande manuelle que vous souhaitez exécuter. La demande d’exécution est prise en
compte et symbolisé par l’allumage de la LED de sélection.
La commande manuelle ne sera alors lancée que si un deuxième appui sur la même touche est
opéré. Le premier appui est donc une demande de commande manuelle et le second une
confirmation d’exécution. Dès que le deuxième appui est fait la commande manuelle est donc
lancée, la LED change d’état symbolisant l’exécution en cours. Cette LED s’éteindra lorsque
la commande manuelle est terminée.
Pendant toutes ces opérations l’utilisateur doit maintenir la gâchette homme mort enclenché et
le SHIFT. Si ce n’est pas le cas, la commande manuelle est arrêtée par le système.
PROGRAMMATION
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4.7 Visualisation des Commandes Manu
Pour pouvoir visualiser la séquence d’une macro il faut être dans l’écran de production
.
Appui sur la touche « Config »
Sélectionner 2-Métier Manutention
Et les séquences apparaissent
Choisir le numéro et le type
(ouverture ou fermeture)
On a la possibilité d’inhiber un détecteur d’une main de préhension
Il suffit d’appuyer sur la touche F3 [Inhibition]
Et l’écran suivant apparait renseigner le N° détecteur à inhiber.
Un Appui permet de
changer le type
et la couleur permet
de voir l’état
Vert CTRL OK
RougeCTRL NOK
PROGRAMMATION
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Pour revenir à une marche normale Appuyer sur la croix [X] du détecteur inhibé
4.7.1 Remarques (inhibitions)
Pour inhiber une ligne d’un programme:
1. Appuyer sur [EDCMD] (touche F5)
2. Sélectionner REMARK (9) et valider par [YES] (touche F4)
Et 2 // apparaissent devant la ligne de programme qui a pour effet d’annuler l’instruction
4.7.2 Modifier une position
1ere Méthode
1°) Déplacer le robot sur le point que
Vous voulez modifier
2°) Modifier sa position
3°) Appuyer sur les touches
[SHIFT] + F5 [TOUCHUP]
Appui pour noter le numéro de l’entrée
Et Enter
Puis Appui sur
Inhibition pour
valider
PROGRAMMATION
ROBOT FANUC BAIE R30IA
- 36 -
Plusieurs messages peuvent apparaitre lorsqu’on enregistre une position
Si le point est enregistré plusieurs fois dans le même programme, le système pose la
Question pour enregistrer le point avec un nouveau numéro
Si les repères Tools ou User Frame actifs ne sont pas les mêmes que ceux du point enregistré,
le système pose la question pour enregistrer le point avec les Tools et User Frame actif :
Ex : le Frame actif est le Tool 4
Le Frame du point enregistré
est le Tool 1
PROGRAMMATION
ROBOT FANUC BAIE R30IA
- 37 -
7 Description de la Touche FCTN
1 Abandon des Programmes
2 Désactive FWD/BWD du Teach
3 Changement de Groupe
4
5
6
7 Valide l’Instruction Wait en cours
8 Permet d’utiliser le User ald tool
9 Change l’User
0 Page Suivante
1 Sélecteur Menu simplifié ou Complet
2 Sauvegarde
3 Impression écran
4 Impression
5
6 Dé-simule toutes les E/S
7
8 Redémarre le Robot en COLD START
9 Affiche les Menus en mode HMI
0 Page Suivante
1 Rafraichi l’écran User
2
3
4
5
6
7 Diagnostique
8 Arrêt du diagnostique
9
0 Page Suivante
PROGRAMMATION
ROBOT FANUC BAIE R30IA
- 38 -
10.2 Lancement et reprise de cycle
Pour lancer la production
1. Déplacer le robot le plus proche possible de son PEO.
2. Sélectionner la trajectoire T-REPLI et lancer son exécution en continu.
3. Appuyer sur la touche FCTN et sélectionner ABORT ALL.
4. Passer le robot en mode de fonctionnement AUTO.
5. Appuyer sur la touche Macro 7 afin d’afficher l’écran de production.
6. Passer le sélectionneur du Teach sur OFF.
7. Effectuer une remise à zéro des défauts.
8. Appuyer sur le bouton tactile D.Cycle de l’IHM du Teach.
Les reprises de cycle sont demandées lorsqu’un programme a été abandonné. En relançant le
robot, le système nous donne le choix REPRISE (touche F1) ou ABANDON (touche F2).
10.3 Mise au repli du robot
La mise au repli du robot s’effectue grâce au bouton tactile Repli accessible à partir du menu
de production (la Macro 7 du Teach renvoi directement sur ce menu).
La trajectoire de demande de repli part du PEO et emmène le robot à la position de Repli.
L’appui sur le bouton provoque la mémorisation de la demande de repli et tant que le robot
n’est pas dans sa trajectoire de Repli, il est possible d’annuler cette demande en ré-appuyant
sur le bouton Repli.
La mémorisation de la demande de repli provoque l’affichage du message : ‘Demande de
repli’ sur le Teach. Mais la demande de repli n’est exécutée que lorsque le robot est en attente
de code cycle (c'est-à-dire en début de cycle ou en fin de cycle automatique).
Pour effectuer la mise au repli du robot en mode manuel il faut passer la mode de
fonctionnement en T1 et le sélecteur du Teach sur ON. Deux programmes trajectoires
permettent alors la mise au repli.
T-REPLI : trajectoire allant du PEO vers le point de repli.
REPDIRECT : trajectoire allant directement vers le point de repli quel que soit
la position du robot. (Bien prendre en compte l’environnement du robot pour
prévenir d’un choc).
PROGRAMMATION
ROBOT FANUC BAIE R30IA
- 39 -
10.4 Relance Apres Modification Trajectoire
10.4.1 Le 1ere Cas
Si on a appelé une trajectoire manuellement, après la modification il faut :
1. Déplacer le robot le plus proche possible de son PEO.
2. Sélectionner la trajectoire T-REPLI et lancer son exécution en continu.
3. Appuyer sur la touche FCTN et sélectionner ABORT ALL.
4. Passer le robot en mode de fonctionnement AUTO.
5. Appuyer sur la touche Macro 7 afin d’afficher l’écran de production.
6. Passer le sélecteur du Teach sur OFF.
7. Effectuer une remise à zéro des défauts.
8. Appuyer sur le bouton tactile D.Cycle de l’IHM du Teach.
10.4.2 Le 2eme Cas
Si on a stoppé le robot dans un cycle et passage en manuel et reprise de la trajectoire il faut :
1. Déplacer le robot sur un point connu.
2. Surtout ne pas appuyer sur la touche FCTN et ABORT ALL.
3. Passer le robot en mode de fonctionnement AUTO.
4. Appuyer sur la touche Macro 7 afin d’afficher l’écran de production
5. Appuyer sur la touche Statut puis sur 1 Confirmation : SUR TRAJ
6. Passer le sélecteur du Teach sur OFF.
7. Effectuer une remise à zéro des défauts.
8. Appuyer sur le bouton tactile D.Cycle de l’IHM du Teach.
9. Si on a oublié l’étape 5, un message d’erreur apparait
Refaire les étapes 5 à 8
10.5 Demande de service
Le bouton tactile Service présent sur le menu de production permet d’exécuter les trajectoires
de demande de service disponible dans l’applicatif : T_SERV.TP, les trajectoires de contrôle
outils plus éventuellement les trajectoires de changement d’outils.
L’appui sur le bouton Service provoque la mémorisation de la demande de visualisation du
menu des demandes de service. Tant que le robot n’est pas dans une trajectoire de service, il
est possible d’annuler cette demande en ré-appuyant sur le bouton Service.
.
.
PROGRAMMATION
ROBOT FANUC BAIE R30IA
- 40 -
La mémorisation de la demande de visualisation du menu des demandes de service provoque
l’affichage du message : ‘Demande de Service’ sur le Teach. L’affichage du menu des
demandes de service peut ne pas s’effectuer immédiatement. C’est uniquement lorsque le
robot est en attente de code cycle que le menu s’affichera. Une fois affiché, le robot ne peut
prendre en compte de code cycle API tant que le menu reste affiché.
Appuyer sur l’écran Tactile pour lancer la
trajectoire désirée.
Quitter (touche F5) permet l’annulation du
menu des demandes de service et le retour à
l’écran de production.
10.6 Gestion des défauts
Le rôle premier de l’écran de production est d’informer l’utilisateur à l’aide de messages voir
d’erreurs en cours. Cette partie de l’écran permet donc l’affichage d’un défaut en cours sur la
ligne du haut (le défaut s’affiche en surbrillance) suivi de l’affichage des messages non
bloquants.
Une fois les erreurs résolues, appuyer sur la touche RESET pour effacer les alarmes et erreurs
à valider.
PROGRAMMATION
ROBOT FANUC BAIE R30IA
- 41 -
11.2 Visualisation et détail des Entrées-Sorties
Pour visualiser une Entrées-Sorties :
1. Appuyer sur la touche MENU I/O F1 : [TYPE]
2. Sélectionné le type d’E/S souhaité
Les touches de fonction F1 à F5 permettent l’accès aux manipulations suivantes :
IN/OUT : pour passer de la fenêtre des sorties à celle des entrées et
inversement.
SIMULATE :
La sortie est simulée au niveau logiciel. La tension n’est pas présente sur la
sortie.
L’entrée est simulée au niveau logiciel. On ne tient pas compte de l’entrée
physique.
UNSIMULATE : La sortie est physiquement forcée la tension est présente sur
la sortie.
STATUS :
Valeur à écrire sur la sortie
Valeur lue sur l’entrée
NUM_SRT : Classe les E/S par numéro.
CMT_SRT : Classe les E/S par ordre alphabétique des commentaires.
Pour afficher les détails, appuyer sur [DETAIL] (touche F4) dans le menu de visualisation les
entrées-sorties. Si le [DETAIL] n’est pas visible appuyer sur la touche NEXT.
PROGRAMMATION
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Les détails notés dans ce menu peuvent être :
COMMENT : commentaire lié à l’entrée ou la sortie.
POLARITY : polarité de l’entrée ou de la sortie
NORMAL : ON = 24V et OFF = 0V
INVERSE : ON = 0V et OFF = 24V
12.3 Acquittements Défauts
Les messages d’erreurs les plus courants sont BZAL et PULSE NOT ESTABLIHED.
BZAL : Cette alarme se produit lorsque la pile de sauvegarde codeur a été déconnectée ou
que la tension devient trop faible (chute à 0V). Les données codeurs sont perdues.
Ex : SRVO 062 : SVAL2 BZAL GR : 1 A 6
Pour supprimer cette alarme, accéder au menu de calibration.
MENU0-NEXT6-SYSTEMF1-[TYPE] 4-Master/CalF3-[RES_PCA]
Puis effectuer un démarrage à froid : Faire FCTN0-NEXT8-Cycle power
Répondre par « YES »
Il faut Calibrer le robot, voir Calibration Rapide QUICK MASTER
PULSE NOT ESTHABLISHED GR1 :A6 Cette alarme traduit que les codeurs n’ont plus
de référence
Ex SRVO 075: PULSE NOT ESTABLISHED GR 1: A: 6
Pour supprimer cette alarme, effectuer un déplacement dans le mode JOINT, tous les axes
concernés de + 10°.
Appuyer sur la touche « COORD », Sélectionner le mode « JOINT »
Et déplacer les axes J1, J2, J3, J4, J5, J6
Puis sur la touche « RESET » sur le Teach
PROGRAMMATION
ROBOT FANUC BAIE R30IA
- 43 -
13 Gestion des fichiers
13.1 Unité de stockage sur porte
13.2 Sauvegarde Utilisateur
La sauvegarde utilisateur robot a l’avantage de sauvegarder une importante quantité de données
permettant de restituer un fonctionnement robot au complet.
Sélectionner le support avant par
la touche fonction F2
La fonction sauvegarde Utilisateur
est accessible à partir de l’écran
de production en appuyant sur le
bouton tactile Backup.
Puis choisir 1-Sauvegarde
Utilisateur robot.
A faire de préférence en Manuel
Attendre message de sauvegarde
terminée pour retirer le support.
Les adresses de la touche F2 sont notées :
- « MC : » pour le port de carte PCMCIA (sur carte PC)
- « UD1 : » pour le port USB de la baie robot (porte)
- « UT1 : » pour le port USB du Teach
Elle permet de sauvegarder toutes les trajectoires (donc les extensions TP), les définitions des
UTOOL et UFRAME, les registres ; les registres de position, la calibration du robot, la définition
des entrées/sorties, la configuration des paramètres métier, les variables systèmes, les macros,
PRISE USB
PRISE RS 232-C
PRISE ETHERNET
PROGRAMMATION
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- 44 -
l’historique des alarmes et si besoin la configuration SPOT et les fichiers pinces (soudure
électrique). Le nom du fichier pince sauvé est le nom du robot suivi de « _1.dt » pour la pince n°1
et « _2.dt » pour la pince n°2 (si elle existe).
13.3 Restitution Sauvegarde Utilisateur
Cette restitution utilise le nom du robot pour aller rechercher sur le support de stockage le nom du
répertoire correspondant
Sélectionner le support avant
par la touche fonction F2
La fonction restitution
Utilisateur est accessible à
partir de l’écran de production
en appuyant sur le bouton
tactile Backup.
A faire de préférence en
Manuel
Puis choisir 3-Restititution
Utilisateur robot.
Une fenêtre apparait et Confirmer par OUI
Attendre le message en haut de Fin de Restitution.
PROGRAMMATION
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- 45 -
14 Pince de soudure
14.1 Synoptique général
14.2 Connexion du Variateur
PROGRAMMATION
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14.3 Etablissement Circuit d’eau
Le refroidissement en eau est indispensable pour préserver la motorisation lors des phases
d’effort, ainsi que les électrodes lors des phases de soudage.
1. Veiller à positionner le commutateur de l’armoire métier AVEC/SANS Eau sur AVEC
2. S’assurer que le contrôle Débilitre est positionné sur ACTIF.
Le choix INACTIF correspond à une phase de dégradée temporaire uniquement lorsque le
Débilitre SMC est défaillant, ou lorsque le réseau d’alimentation en eau est instable.
14.5 Pilotage Manuel de la Pince
Les pinces des projets PSA sont toujours pré-paramétrées afin d’être pilotées selon la
convention suivante
La touche X- provoque la fermeture de la pince.
La touche X+ provoque l’ouverture de la pince
=> Contrôler que c’est bien le cas avant les opérations suivantes
PROGRAMMATION
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- 47 -
14.6 Effort Max/Déflexion Max
14.7 Contrôle Limite d’Axe Fermeture ou Ouverture
Dans l’étape “Set Gun specs, master gun”,
Renseigner les limites d’axe en ouverture et fermeture de la pince.
Il s’agit ici des limites d’axes “logicielles” de la pince. Celles-ci sont toujours placées avant
les butées mécaniques (blocage de la vis à billes pour une pince).
Dans le cas de la limite d’axe en fermeture, les usures et la flexion du bras fixe lors de la
montée en effort doivent être prises en compte.
L’EQUATION SUIVANTE DOIT ETRE RESPECTEE:
PROGRAMMATION
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- 48 -
14.8 Autotuning
Procédure est à faire au démarrage de la pince ou lors d’un échange matériel (Bras, moteur).
Avant d’exécuter l’autotuning, vérifier le couple max du moteur renseigné dans l’écran
MENU, Setup, Servogun, General setup. En principe, ce couple est déterminé
automatiquement lors du chargement du fichier pince.
Sachant 100% pour Moteur FANUC et 50% pour Moteur ARO / BAUTZ
Pour exécuter la procédure Autotuning en mode T1 Faire SHIFT + F3 [EXEC]
Pour lancer la procédure Autotuning, positionner le curseur en Ligne 3 Autotune puis EXEC.
Redémarrer le contrôleur à la fin de la procédure.
Si les étapes 1&2 ne sont pas valides, appuyer sur [F3] SKIP
puis confirmer avec [YES]
(Contrôler les valeurs de
rapport de déplacement et de
limites de course avant
d’accéder à l’étape 3
PROGRAMMATION
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- 49 -
14.9 Définitions repères
Renseigner dans l’écran ci-dessous le numéro du Tool pince et le sens de mouvement du
robot pour accoster l’électrode fixe sur la pièce.
MENU6 : SETUP7 : SERVOGUN2 : GENERALSETUPENTER
Déplacer le curseur sur Close direction (Robot).Pour renseigner l’axe et son sens de
déplacement, appuyer sur [CHOICE] (touche F4).
Pour renseigner le type de repère, appuyé sur NEXT puis UF (touche F4) pour un repère
utilisateur, c'est-à-dire pour une pince fixe, ou UT (touche F5) pour un repère outil, c'est-à-
dire pour une pince embarquée.
Enfin pour sélectionner le repère choisi, entrer son numéro grâce au clavier numérique.
Le repère Outil de la pince a été appris avec la convention suivante :
+Z dans le sens d’accostage de l’électrode fixe (sens d’approche vers la pièce)
Le repère Utilisateur de la pince sera appris avec la convention suivante
-Z dans le sens d’accostage d’électrode fixe (sens d’approche vers la pièce)
Bras Mobile
Bras Fixe Z
X Y
PROGRAMMATION
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- 50 -
14.10 Fonction Gun Sag et Détermination du ratio d’usure
Pour afficher cette écran il être dans l’écran de production.
Faire CONFIGMETIER SOUDURE
Paramètre de flexion de pince fonction de l’effort et de la géométrie de la pince. Ce paramètre est
renseigné par le constructeur de pince dans le fichier Pince chargé pour la pince p
$SGGUNp.$SETUP.$GUNSAGRATE = 1.1 mm La valeur de compensation de Flexion à 100 Kgf = 1.
1mm
La valeur de compensation de Flexion à 300 Kgf = 3.
3mm
Valeur Courante de l’effort vue par le logiciel Spottool+ (Hors phase de pression, la valeur
liée à la friction n’est pas représentative)
Coefficient paramétré pour le calcul de l’usure
répartie des électrodes
Usure en cours calculée pour l’électrode du bras
mobile
.
Usure en cours calculée pour l’électrode du bras fixe
Position courante en mm de la pince
PROGRAMMATION
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- 51 -
Pour activer le TP WEAR
A ne faire qu’une fois => SW_SET01
14.11 Déconnexion de la pince à souder
Si on veut déplacer le robot sans que la pince ne soit raccordée, il est nécessaire d’intervenir
pour inhiber l’apparition du défaut non resetable suivant :
- SRVO_068 : DTERR Alarm (Gr : x ; A : 1).
Ce défaut force l’arrêt de toutes les tâches en cours (y compris la tâche d’arrière-plan) et
interdit la mise sous asservissement de tous les axes du robot.
1. Appuyer sur la touche MENU.
2. Sélectionner TEST CYCLE.
3. Appuyer sur SETUP puis GROUP. [Touche F2]
4. Sélectionner le groupe dans lequel l’axe à inhiber est déclaré.
Dans ce cas, pour une
usure totale mesurée
de 10 mm, nous aurons
:
Tip Wear Robot = 3 mm
Tip Wear Gun = 7 mm
PROGRAMMATION
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- 52 -
5. Passer le paramètre Group Motion à DISABLE.
De cette manière la pince est déclaré virtuelle et peut être déconnectée.
14.12 Calibration de la Pince
Elle permet d’étalonner la pince à la position d’origine
Faire MENU0-NEXT6-SYSTEMF1_ [TYPE] 3-Gun Master
L’écran suivant permet de calibrer ou de recalibrer la pince. La calibration s’exécute toujours
électrode contre électrode.
Dans les cas où :
- les portes électrodes et les
électrodes sont neuves.
- un changement de moteur a
été effectué sur la pince.
- un changement mécanique a
été effectué sur la pince.
Il faut mettre en contact les électrodes
Il faut effectuer une première calibration. Pour cela, appuyer sur EXEC (touche F4).
NEXT
PROGRAMMATION
ROBOT FANUC BAIE R30IA
- 53 -
La première calibration initialise les usures à zéro. Il est donc nécessaire à sa suite de
contrôler les TCP de la pince et de refaire le Setup du Tip Wear (compensation d’usure, voir
Note ci-dessous).
Dans les cas d’un changement de câble codeur ou de changement pile, il faut effectuer une
Recalibration. Appuyer sur NEXT puis RECALB (touche F4).
Les électrodes ne doivent pas être changées pour cette opération.
Note : Pour réaliser le Setup du Tip Wear, il faut accéder à l’écran SETUP Servogun.
1. Appuyer MENUSETUPF1-|TYPE] 7-SERVO GUNGeneral
Setup
OU Faire Action Manuelle soudure
Action 3 Réf Pince
14.13 Acquittement Défauts
Après démarrage, il est nécessaire d’acquitter certains défauts:
- Si le message « SRVO-062 BZAL alarm (Gr:*; A:*) » apparaît lors du
redémarrage :
1. Appuyer la touche MENU, puis sélectionner 0 [NEXT], puis 6
[SYSTEM], et [TYPE] (touche F1), Gun Master
2. Presser BZAL (touche F3) puis redémarrer le contrôleur.
- Si le message « CRCERR alarm (Gr:2;A:1) » apparaît lors du redémarrage :
1. Appuyer la touche MENU, puis sélectionner 0 [NEXT], puis 6
[SYSTEM], et [TYPE] (touche F1), Gun Master
2. Presser BZAL (touche F3) puis redémarrer le contrôleur.
- Si le message « SRVO-038 Pulse mismatch (Gr:*; A:*) » apparaît :
1. Exécuter un mouvement (ouverture ou fermeture) avec la pince puis
acquitter le défaut.
Si le message « MPDT incomplète » apparaît lors du redémarrage : (uniquement pour les
pinces 4 et 6 pôles)
- Appuyer sur la touche MENU, puis sélectionner 0 [NEXT], 6 [SYSTEM], et
appuyer sur [TYPE] (touche F1), Gun Master
- Exécuter la détection automatique de phase
La détection de phase s’effectue après que le message « Exécute MPDT (Magnetic Phase
Détection) » se soit affiché. Pour la réaliser, maintenir la gâchette de sécurité puis appuyer sur
MPDT (touche F5), puis valider YES (touche F4).
PROGRAMMATION
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- 54 -
PROGRAMMATION
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15 Exemples de Défauts
15.1 Quelques Exemples de Défauts
-SYST-212 Need to apply to DCS param:
Faire MENU0: NEXT6: SYSTEM9: DCS
Il faut après faire FCNT0 : NEXT8 : CYCLE POWER
-MOTN-265 MPDT not finished: MPDT non fini
Faire Sélectionner MENU, 0 [NEXT], 6 [SYSTEM], F1 [TYPE], Gun Master
-Exécuter la détection automatique de phase
Chaque modification d’un paramètre
provoque un défaut bloquant qui
nécessite la validation par mot de
passe (Par défaut ‘1111’)
Phase 1 : Apply (saisie mot de passe)
Phase 2 : ALL
Phase 3 : OK
PROGRAMMATION
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15.2 Codes Alarmes
Codes Erreur SRVO
SRV0-001 SERVO Operator panel Estop
(Cause) L’arrêt d’urgence du panneau operateur est appuyé
(Correction) Déverrouiller le bouton d’arrêt d’urgence, puis faire RESET
SRVO-002 SERVO Teach pendant E-stop
(Cause) L’arrêt d’urgence du Teach pendant est appuyé
(Correction) Déverrouiller le bouton d’arrêt d’urgence, puis faire RESET
SRVO-003 SERVO Deadman switch released
(Cause) L’homme mort n’était pas maintenu alors que le teach pendant était activé
(Correction) Maintenir l’homme mort enclenché pour permettre les opérations robot.
Presser F5 : MPDT tout en maintenant la
gâchette de sécurité, puis valider par F4 :
YES.
La détection de phase prends seulement
quelques secondes, puis les champs
MPDT est validé (COMP).
PROGRAMMATION
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Procédure Auto Tunning
Menu
Utility
Gun Setup
Set Up Motion sign => passez à Comp
(Skip / yes)
Faire l’auto tunning, passez à comp (à faire même si on est à Comp)
Gâchette shift, exe. => ne pas être en step( pictogramme vert).
Auto tune => passez à Comp avec Gâchette shift, exe => Ça démarre !
Quand c’est terminé, il faut redémarrer le robot.
Fct => 0 next, 8 cycle power. => Yes
Faire un zéro master de la pince.
Passer ensuite à la courbe de pression (vitesse à 100%)
Menu
6. Setup
7. Servo gun
Surligner =>détail de général setup. Enter
Surligner =>détail. De Pressure cal. Enter.
Do you want to start calibration => taper F4, (yes)
Basculer sur Incomp.
Renseigner le temps, l’épaisseur capteur, etc.
Faire 5 mesures de 150 à effort max fourni par la pince.
Ajuster le Torque si besoin
PROGRAMMATION
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- 58 -
Quand c’est fini, retourner sur Incomp et passer à Comp => F4
Enlever le dynamomètre
Touche PREV pour revenir en arrière
Select, Type, all chercher la routine WR Set 01=> enter
Faire un pas avant touche FW. (Ne pas être en step)
Menu
Utility
Gun Setup
Exécuter Thickness check calibration, passez à Comp avec Gâchette shift F3
PROGRAMMATION
ROBOT FANUC BAIE R30IA
- 59 -
MENU APPLICATIF PEUGEOT
Ce menu apparait suite à un appui long sur la touche Macro 6
F1 – Commandes Manuelles
Ce menu vous permet de modifier les paramètres des touches Macro pour l’exécution des
actions en manuel.
AIDE MEMOIRE ROBOT
FANUC
TOUCHE
MACRO 6
Choix de l’action : Manutention,
soudure…
Choix des paramètres : Programme de
soudure de la CPS, groupe de serrages
(appelé main 1, main 2…)
PROGRAMMATION
ROBOT FANUC BAIE R30IA
- 60 -
F2 – Configuration & Métiers
Ce menu vous permet la configuration de certains paramètres métier (Calibration effort pour
pince à souder, inhibition air/eau, inhibition I/O…)
F3 – Sauvegardes
Ce menu vous permet de sauvegardes les trajectoires ainsi que d’autres paramètres sur
support PCMCIA.
F4 – Restitutions
Ce menu vous permet de réinjecter les données présentes sur votre carte PCMCIA
F5 – Utilitaires PC
Ce menu sert au chargement des paramètres des préhenseurs, des messages utilisateur après
modification sur PC. Menu utilisé uniquement par les spécialistes robot.
F1 – Sauvegarde des trajectoires et
paramètres divers
La sauvegarde ROBEDIT n’est pas
utilisée
Liste des métiers selon ce qui est
installé sur le robot (Manutention,
soudure) électrique, Tucker…)
Touches de sélection
Insérez la carte dans le lecteur en
façade de la baie, mettre le robot au
REPLI, choisir Restitution utilisateur
robot en appuyant sur la touche F1. Le
dossier présent sur la carte sera
réinjecté.
PROGRAMMATION
ROBOT FANUC BAIE R30IA
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La touche FCTN (Fonctions)
Cette touche vous donne l’accès à plusieurs fonctionnalitées.
Voici le détail :
- 1 – Abort all >> Abandonne le programme en cours d’exécution à se terminer
- 2 – Disable FWD/BWD >> Active ou désactive les touche "Pas suivant" et "Pas précédant"
- 3 – Change Group >> Pour changer de groupe d’axe (robot, pince 1, pince 2)
- 4 –
- 5 – Toggle wrist jog >> Alterne entre les mouvements linéaires et articulaire du poignet.
- 6 –
- 7 – Release wait >> Saute l’instruction "wait"
- 8 – Toggle remote TCP >> Mode de déplacement "autour" du Tool Center Point.
- 9 – Change RTCP Frame >> L’outil deviens objet et l’objet deviens outil. Pratique pour reprise
de traj torche fixe par exemple.
- 0 – Next >> Suite du menu "Fonction"
- 1 – Quick/full menus >> Active ou désactive le "Quick menu". Certaine pages ne sont plus
accessible avec la touche "Menu"
- 2 – Save >> Sauvegarde les données de l’écran affiché sur la carte PCMCIA (Non utilisé)
- 3 – Print screen >>Imprime les données affichées sur l’écran en cours (Non utilisé)
- 4 – Print >> Imprime les données exactes de l’écran en cours (Non utilisé)
- 5 –
- 6 – Unsim all I/O >> Supprime toute les simulations d’entrées/sorties en cours
- Calibration moteur de pince à souder électrique
- Un apprentissage de la position Zéro est nécessaire sur les pinces à souder à moteur
électrique.
- Pour accéder au menu de calibration, il faut faire : Menu → 0 Next → 6 System → F1 TYPE →
Gun Master.
- Puis il faut mettre électrode contre électrode et faire F4 EXEC
- La touche EQUIP sert à changer de pince si plusieurs pinces sont installées.
- La touche BZAL permet de reseter les défauts lors d’une perte des données codeur. Exemple,
câble liaison codeur HS.
PROGRAMMATION
ROBOT FANUC BAIE R30IA
- 62 -
Les Entrées / Sorties
Les Entrées/Sorties du robot sont visibles en appuyant sur Menu → 5 I/O.
Pour le métier manutention, les entrées vont de la DIN [65] à la DIN [96] et les sorties de la
DO [65] à la DO [96]. Dans le menu I/O, on peut forcer ou simuler l’état d’une entrée ou
d’une sortie à 1 ou 0. Toutefois, lors d’un mouvement, par exemple une ouverture serrage, le
robot scrute la retombée d’une ou l’autre entrée (ouvert ou fermé). Ceci provoque alors un
défaut.
Pour pallier à ça, on peut complètement ignorer les entrées (inhibition). Il faut pour cela :
- Allez dans le menu applicatif Peugeot (appuis long sur la touche macro 6)
- Choisir F2 Configuration et métiers
- Métier manutention
- Menu des inhibitions
Vous pouvez sélectionner n’importe quelle entrée du métier Manutention et choisir de la désactiver.
Bien sûr, ceci ne résous pas la panne, mais permet de continuer de produire.
ATTENTION ! Si vous inhibez un détecteur d’un serrage, le robot ne contrôle plus le mouvement de
celui-ci.
Risque de casse !
Défauts rencontrés fréquemment
SRVO 062 BZAL alarm (Gr : x Axis : y) : Ce défaut apparait lors d’une coupure de
communication entre le codeur moteur et la baie. Causes courantes, câble codeur ou codeur
du moteur.
SRVO 067 OHAL alarm (Gr : x Axis : y): Ce défaut apparait suite à une surchauffe. Causes
courantes, câble codeur ou codeur du moteur.
SRVO 068 DTERR alarm (Gr : x Axis : y): Ce défaut apparait quand il y a discordance
entre la valeur codeur attendu et reçu. Causes courantes, câble codeur ou codeur du moteur.
SRVO 069 CRCERR alarm (Gr : x Axis : y): Ce défaut apparait quand les données codeurs
changent lors du transfert. Causes courantes, câble codeur ou codeur du moteur.
SRVO 152 IPMAL alarm (Gr : x Axis : y): Ce défaut apparait lors d’un court-circuit
moteur. Causes courantes, câble de puissance moteur ou moteur.