Roboter für zu Hause

Markus Vincze, Peter Einramhof, Sven Olufs, Walter Wohlkinger

Technische Universität Wien

Automatisierungs- und Regelungstechnik Institut

Idee

• Ein Roboter in jeder Wohnung– Hilfe für bettlägerige Personen:

erweiterte Präsenz, z.B. mit Bildschirm und Sprachmodul

– Hilfe für ältere Personen– Fahrbare Kaffeemaschine– „Just for fun“

• Roboter lernt Plätze in der Wohnung und erkennt Möbel

• Bedienung über Joystick, Smartphone oder iPad

Roboter in verschiedenen Größen

Atom® von Bluebotics

Otto Bock

Sichere Navigation

• Erkennen des Bodens– Stereosensoren (AIT)– Laser Sensor

• Ränder ergeben den Plan

• Benennen der Plätze beim Lernen

Eingelernter Plan der Wohnung

Richtige Lokalisierung in der Küche

Richtige Lokalisierung in der Küche

Die Küche aus der Sicht des Roboters

Erkennen von Möbeln • Stereo

• Tiefenbild

• Boden und Objekte auf dem Boden

• Klassifizieren der Objekte

• Lernen von Modellen aus dem Internet

Beispiel: Erkennen eines Stuhles

Stereopunkte über dem Boden

Korrekte Klassifikation: Stuhl

Beispiel: Erkennen eines Stuhles

Danke

Gefördert im 6. Rahmenprogramm der EU