robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · pdf filepodloge za predmet robotizirano...
TRANSCRIPT
![Page 1: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/1.jpg)
PODLOGE ZA PREDMET ROBOTIZIRANO ZAVARIVANJE I
PREVLAČENJE I IWE TEČAJ T.1.15.
Prof.dr.sc. Zoran Kožuh
![Page 2: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/2.jpg)
Što je bio glavni motiv uvođenja robota u industrijsku proizvodnju?
profit!
Često se može čuti da su roboti uvođeni zbog 4D poslova
4D? difficulty dangerous dirty dummy
UVOD
Leonardo da Vinci, 15 st; K. Čapek; rabota, teleoperateri+numeričkiupravljani alatni strojevi, 50 te godine prošlog stoljeća, g. Devol,Unimation Inc
![Page 3: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/3.jpg)
GENERACIJE ROBOTA
Prva generacija:
Ne snalaze se u situacijama neizvjesnostiVisokoorganizirana okolina.
Što je to situacija neizvjesnosti?Situacija za koju robot nije programiran (primjeri!)
Druga generacija:
Snalaženje u nekim situacijama neizvjesnosti-primjeri!
Jednostavne odluke (da ili ne)
Treća generacija (inteligentni roboti):
Takvi roboti sposobni su razdvojiti proces prikupljanja informacijai donošenja odluka od kasnijeg kretanja kojim se te odluke sprovode- primjeri!
![Page 4: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/4.jpg)
OSNOVNI KINEMATIČKI POJMOVI
pokretljivost tijela u prostoru
slobodno se tijelo, prema skici može gibati na koliko načina? 6
3 translacije (pomaka) duž koordinatnih osi x,y,z, čime se postiže pozicioniranje nekog tijela u prostoru
3 rotacije (zakreta) oko koordinatnih osi sx, sy, sz, čime se omogućuje orijentacija tijela
![Page 5: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/5.jpg)
Za slobodno tijelo čije se gibanje u prostoru određujepomoću 6 parametara, kažemo da ima šest stupnjevaslobode gibanja: f=6.
Broj stupnjeva slobode gibanja je broj slobodnih odnosno mogućih nezavisnih kretanja.
Postoje razne vrste zglobova a nekoliko jednostavnijih prikazano je na slijedećim slikama:
Broj stupnjeva slobode gibanja je krucijalni pojam u robotici.
Zašto? Zato što o broju stupnjeva slobode direktno ovisi kompliciranostzadatka (gibanja i pozicioniranja) koji robot može obaviti.
Kako kod robota odrediti broj stupnjeva slobode?
Pobrojati zglobove!
![Page 6: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/6.jpg)
- translacijski zglob (pomak duž jedne osi) 1f=
- rotacijski zglob (zakretanje oko jedne osi) 1f=
![Page 7: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/7.jpg)
- valjkasti zglob (zakretanje i pomak valjka unutar šupljeg valjka)
2f=
- vijčasti zglob (vezano zakretanje oko osi i pomak duž nje)1f=
-kuglasti zglob (tri neovisna zakretanja kugle unutaršuplje kugle)
3f=
![Page 8: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/8.jpg)
KINEMATIČKE STRUKTURE ROBOTA
Prvo uvesti pojmove:
Pozicioniranja
Potpune orijentacije
Djelomične orijentacije
Pozicioniranje: dovođenje vrha hvataljke (alata) u željenu točku prostora
Potrebno ____ stupnja slobode3
Djelomična orijentacija: podrazumjeva poklapanje određene osi hvataljke,alata ili radnog predmeta sa željenim pravcem u prostoru
Potrebno __________ stupnjeva slobode5
![Page 9: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/9.jpg)
Potpuna orijentacija (potpuno pozicioniranje): podrazumjeva postavljanje hvataljke (alata) u kutevima točno definirani položaj u prostoru
Potrebno ________stupnjeva slobode6
![Page 10: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/10.jpg)
Robotska stanica (robot+pozicioner)
![Page 11: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/11.jpg)
Ljudska ruka ima 32 stupnja slobode
Koliko stupnjeva slobode imaju današnji moderni industrijski roboti?
šest
Zašto nemaju više?
To je puno stupnjeva slobode, ali često poželimo još
Direktni kinematički problem ?
Inverzni kinematički problem ?
Pogoni robota
- pneumatski- hidraulički- električni
![Page 12: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/12.jpg)
Roboti u zavarivanju – potrebne karakteristike
robot:
pozicioner (i):
postolje:
“Zavarivački” roboti moraju neophodno imati mogućnost:
- zavarivanja po pravcu
6 (5) stupnjeva slobode
0 (ili više) stupnjeva slobode
1 (ili više) stupnjeva slobode
![Page 13: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/13.jpg)
- zavarivanja po kružnici
- višeslojnog zavarivanja
![Page 14: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/14.jpg)
- njihanja električnog luka
- popunjavanja završnog kratera
![Page 15: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/15.jpg)
- on line programiranja
- eksternog starta više programa
- pohranjivanja programa na medij
uz točnost od ____ mm
Ovisno o vrsti proizvoda i postupku zavarivanja.
![Page 16: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/16.jpg)
Povoljno je ako “zavarivački” robot ima mogućnost:
- traženja radnog komada (senzor program shifting)
Samo za lasersko zavarivanje treba posebno paziti. Zašto?
Uglavnom roboti na tržištu imaju za zavarivanje zadovoljavajuću točnost
Npr. robot u laboratoriju za zavarivanje ima točnost od 0,02 mm, što je za zavarivanje više nego dovoljno
![Page 17: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/17.jpg)
- paralelnog pomicanja (paralel shifting)
- off line programiranja
![Page 18: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/18.jpg)
- spajanja dodatnih stupnjeva slobode
- spajanja senzora (osjetila)
-javljanja greške nedostatka zaštitnog plina (MIG/MAG zavarivanje)
-javljanja greške pregrijavanja pištolja (nedostatak tekućine za hlađenje)
Naš robot ima sve od navedenog
![Page 19: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/19.jpg)
Koje postupke zavarivanja ima smisla robotizirati?
1. Elektrootporno zavarivanje (prvenstveno točkasto)
2. MIG/MAG zavarivanje
![Page 20: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/20.jpg)
3. Lasersko zavarivanje
![Page 21: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/21.jpg)
Koji postupak je najlakše robotizirati i zašto?
4. Plazma zavarivanje
4. TIG zavarivanje
![Page 22: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/22.jpg)
Robotizirano EO točkasto zavarivanje
• Prije 1970 – Jednostavni,
samostojeći roboti za EO
točkasto zavarivanje
• 1970 – General Motors uveo
je prvu proizvodnu liniju s
robotiziranim EO točkastim
zavarivanjem
• 24 robota
• pokretna traka
• Danas-vrlo rašireni postupak
robotiziranog zavarivanja;
pogotovo u auto industriji
• Često i više od 60 robota u jednoj
proizvodnoj liniji
• više tisuća zavarenih točaka na
jednom automobilu
![Page 23: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/23.jpg)
Potrebne komponente:
- robot za točkasto zavarivanje (spot welding robot)- pištolj za točkasto zavarivanje (spot welding gun)- uređaj za podešavanje vremena (weld timer)- uređaj za pripremu elektroda (elektrode tip dresser)- okretni zglob (spot welding swivel)
![Page 24: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/24.jpg)
-“C-gun” – (radni cilindar je smješten na klještima)-“X-gun” – (radni cilindar nije smješten na klještima)
C-gun
Dva tipa pištolja:
![Page 25: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/25.jpg)
C-gun
X-guns
- pneumatski ili hidraulički pištolji- pneumatski više u uporabi- hidraulička izvedba je manja, rabi se kod manjka prostora ili tamo gdje su potrebne velike sile stiskanja klješta
![Page 26: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/26.jpg)
Okretni zglob (veza pištolj-robot)
Svi kablovi (struja, voda, zrak) su integrirani u okretni zglob; time se bitno olakšava programiranje robota
![Page 27: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/27.jpg)
Vođenje laserske zrake
zrcalima (CO2 laseri)
optičkim vlaknom (Nd-YAG laseri)
Lasersko zavarivanje robotom (sustav laser-robot)
![Page 28: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/28.jpg)
Vođenje zrake (laserske glave)
![Page 29: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/29.jpg)
Povezivanje robota i lasera (sustav laser-robot)
- prvenstveno zbog povećanja fleksibilnosti i 3D obradu
Sustav CO2 laser - robot
- vanjsko vođenje laserske zrake
- unutrašnje vođenje laserske zrake
Sustav Nd-Yag laser-robot
- vođenje zrake optičkim vlaknom
![Page 30: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/30.jpg)
Vanjsko vođenje laserske zrake
![Page 31: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/31.jpg)
Unutrašnje vođenje zrake
![Page 32: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/32.jpg)
Sustav Nd-Yag laser-robot; vođenje zrake optičkim vlaknom
![Page 33: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/33.jpg)
CO2Nd-Yag
Vođenje zrake
Kompliciranost
Fleksibilnost
Snaga
Izvedba
Trajnost
Održavanje
Sigurnost rada
Cijena po kW
3D obrada
Programiranje
zrcala optičko vlakno
vrlo velika mala
mala velika
velika mala
nije jednostavna jednostavna
velika velika
komplicirano jednostavno
veća manja
manja veća
teško lako
teško lako
Usporedba povezivanja CO2 i Nd-YAG lasera s robotom
![Page 34: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/34.jpg)
PROGRAMIRANJE ROBOTA
Osnovne metode (vrste) programiranja robota:
Također unutar navedenih osnovnih metoda programiranjapostoje daljnje podjele npr.:
- on-line programiranje- off-line programiranje- hibridno (mješano) programiranje
- “teach in” metoda- izravno programiranje- indirektno programiranje- programiranje kretanjem po stazi- programiranje postavljanjem na točku- programiranje sa senzorskom podrškom- makroprogramiranje- grafičko programiranje- programiranje orijentirano zadatku- programiranje orijentirano pokretu
![Page 35: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/35.jpg)
On-line programiranje
- Programiranje se vrši na radnoj poziciji robota
Najčešće spominjana i upotrebljavana metoda je tzv. “teach in” metoda programiranja (učenje robota)
Teach in metoda dijeli se na:- izravno učenje- neizravno učenje
- izvodi se tako da operater ručno pomiče ruku robota preko željenih točaka u prostoru
Izravno učenje:
- Robot za vrijeme programiranja ne može obavljati proizvodnu funkciju
- pozicije tih točaka pohranjuju se u memoriju što omogućuje kasnijekretanje robota po stazi definiranoj tim točkama
- danas je to vrlo rijedak način programiranja robota
![Page 36: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/36.jpg)
Neizravno učenje:
-robota se pomoću kursorskih tipki ili joysticka pomiče preko željenih točaka u prostoru
-kursorske tipke, odnosno joystick smještene su na “teach pendantu” (-privjesak za učenje)
-uz kordinate navedenih točaka u memoriju se pohranjuju i željeni parametri gibanja (linear, jog mode, circle...)
-kod zavarivačkih robota u memoriju se pohranjuju i parametri zavarivanja
-neizravno učenje je najčešći način programiranja tako ga se uobičajeno naziva “teach in” metoda učenja, odnosno on-line metoda programiranja se izjednačuje sa “teach in” metodom
![Page 37: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/37.jpg)
Blok dijagram “teach-in” programiranja:
![Page 38: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/38.jpg)
Prednosti i mane on line programiranja ?
- nije potrebna nikakva dodatna nabavka softwera i hardwera - lako se uči- nije potreban visokoobrazovani kadar
- robot za vrijeme programiranja ne može obavljati proizvodnu funkciju- kod više robota u pogonu to je dugotrajna metoda
Off-line programiranje
- programiranje se vrši na mjestu neovisnom o robotu
- nije moguće unaprijed programirati robota za zavarivanje radnih komada prema nacrtu
-3D simulacija robotske stanice, radnog komada, robota i njihovog gibanja (virtual reality)
- vrši se pomoću specijaliziranog softwera na računalu odgovarajućih karakteristika (npr. ROBCAD software i radna stanica Silicon Graphics)
![Page 39: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/39.jpg)
Faze off-line programiranja:
- 3D konstruiranje i kalibriranje robotske stanice (radi se samo jednom)
Prednosti i mane off line programiranja ?
- potrebna je dodatna nabavka softwera i hardwera (vrlo skupo!)- potrebno je puno vremena za osposobljavanje programera (program je puno kompliciraniji od npr. AutoCada)- potreban je visokoobrazovani kadar
- robot za vrijeme programiranja može obavljati proizvodnu funkciju- moguće je unaprijed programirati robote za zavarivanje radnih komada prema nacrtu - moguće je prije samog procesa zavarivanja izvršiti simulaciju zavarivanja sa svim radnim vremenima (virtual reality)- moguća je jednostavna provjera na koliziju (sudar robota s nečim iz okoline)
- 3D konstruiranje radnog komada (za svaki komad posebno; moguć uvoz AutoCad datoteka)
- programiranje robota (prema radnom komadu-nacrtu)
![Page 40: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/40.jpg)
Hibridno (mješano) programiranje
Dio programa vezan za operacijski tok se generiraoff-line, a dio programa koji je vezan za gibanje robotau prostoru generira se on-line
Kod ove metode potrebno je robota pomoću privjeska za učenjeprevesti preko željenih točaka, zapamtiti im pozicije (on-line diomješane metode), te nakon toga na računalu koje je ili nijeizravno povezano s robotom, uz zapamćene pozicije točakaizraditi program za zavarivanje (off-line dio mješane metode)
Programiranje kod kojeg se program napisan pomoću teach-in metodeprebaci na računalo gdje se uz korištenje nekog od programskih paketa(npr. IPAS) modificira, također pripada u hibridno (mješano) programiranje
Takvim načinom programiranja robot je kraće vrijeme zauzet nego kodon-line programiranja, ali se zahtjeva dodatni software i hardware (punojeftiniji nego kod off-line programiranja!), a vrijeme učenja programiranjaje nešto dulje nego kod on-line, a puno kraće nego kod off-line programiranja.
![Page 41: Robotizirano zavarivanje i prevlacenje podloge (4) · PDF filepodloge za predmet robotizirano zavarivanje i prevlaČenje i iwe teČaj t.1.15. prof.dr.sc. zoran kožuh](https://reader030.vdocuments.net/reader030/viewer/2022012309/5a7877217f8b9a7b698b73c9/html5/thumbnails/41.jpg)
!!! IMPORTANT !!!
- Always keep your eye on the robot and never stand with your back towards the robot
- Special care is required when entering the working area of the robot. Never enter the working area of the robot if
the latter is in the automatic operation mode
- If the axes are stationary this does mean that the robot is not in operation. Even when the lights of the drive switches are off, the drives could still be switched on (Lights could
be defective)