Spectrum Crunch

Robots inteligentesFernando Hernandez

Joel

Pat Henry

Paul Sevilla

Diseo, Planeacin, ControlConceptoCampo multidisciplinario que abarca:Mecnica elctricaElectrnicaInformtica

Son sistemas dinmicos que consisten en un controlador electrnico acoplado a un cuerpo mecnico.

Funcionamiento en conjunto de:SensoresActuadoresMicroprocesadoresSistemas automatasPero la pregunta es Puede el robot aprobar la prueba del espejo?Diseo

Robtica situadaEvolutivoCognitiva

BiolgicamenteEpigeneticaConductivaRobtica situada

Diseados para entornos complejos y cambiantesReciben retroalimentacin del ambienteLa complejidad del diseo es proporcional a la velocidad de respuestaCognitivaDiseados para entornos desconocidos e impredeciblesSe debe aprender, razonar y memorizar a corto o largo plazoEs necesaria una gran capacidad de procesamiento y memoria

EvolutivaLos comportamientos cambian de acorde a la situacinEs la rama con menor desarrollo hasta la fechaNo es apropiado para resolver problemas de alta complejidadBiolgicamenteDiseados para emular la conducta de los seres animales La mayor ventaja es la posibilidad de contrastar su funcionamiento con los reales

EpigenticaImplementa sistemas de control de propsito generalToma en cuenta la parte social, aprenderDesarrolla capacidades perceptuales, cognitivas y de comportamiento

ConductivaDiseados para responder a un estimuloEl sistema de control esta constituido por capas, cada una responsable de una conducta No se garantiza resultados ptimos

PlaneacinReacciones al entorno

Plan de AccinBasada en el paradigma de sensa-planea-actua (SPA):

Se tiene un modelo completo (mapa) del ambiente

Se construye un plan de accin para realizar la tarea basado en el modelo

Se ejecuta el planProceso de PlaneacinSensadoModelodelmundoPlanControlEjecu-cinCapas de ConstruccinArquitectura Deliberativa

Arquitectura Reactiva

Arquitectura basada en Comportamiento

Arquitecturas HibridasSeleccin del modeloDepende de la tarea, medio ambiente, capacidad de cmputo, ...

Deliberativa: mundos estticos, tarea bien definida, conocimiento previo del mundo, alta capacidad de cmputo

Reactiva: tareas sencillas, poca capacidad de cmputo, no hay modelo del mundo

Hbridas: mundos dinmicos, incertidumbre, tareas complejas

ControlManipuladoresRepeticinComputadorMicro-RobotsInteligentes

ManipuladoresManualSecuencia FijaSecuencia Variable

RepeticinLimitan a repetir una secuencia de movimientosControlados por joysticks o maniquesMayormente conocidos en el rea industrial y manufactura automotriz

ComputadorControlados por un computador, casualmente un micro-ordenadorDispone de un lenguaje en especifico, compuesto por varias instrucciones del programadorSe han impuesto en el Mercado rpidamente

Micro-RobotsRecogen datos de su entorno y trabajan de acuerdo a esteSon programables para que trabajen bajo sucesos que ocurren en el entorno.Necesitan de una gran capacidad de procesamiento y memoria

Robots InteligentesSe relacionan al mundo a travs de sensoresToman decisiones en tiempo realNo necesita de una intervencin humana para que se relacionen con el entorno

Clasificacin por generacinPick and Place

Servo

Ensamblado

Mvil

Especiales