Työstö robotilla

• Zenex perustettu 1986• Erikoistunut teknisiin ohjelmistoihin• Mastercam CAM-ohjelmisto• Mathcad laskentaohjelmisto• KeyCreator CAD (ent. CADKEY)• Työstöohjelmien hallinta, DNC etc.• Eletroniikkasimulointi Micro-Cap• Robomaster

Zenex Computing Oy

Robotin hyvät ja huonot puolet työstössä

Suuri liikealueSelvästi halvempi kuin vastaava työstökeskusRobottien valmistajat nyt kiinnostuneitaVoi olla jo hankittuna ja vajaakäytössä

Rajoitettu tarkkuus (ei sovellu tarkkaan viimeistelyyn)Ei kovin jäykkiä verrattuna työstökeskuksiinOhjaus ei tarkoitettu työstöön (vain osittain rajoite)Joskus muistikapasiteetti rajoittunut”Robotti ei tiedä, missä on – hankaluus mittauksessa”

Ennen olí ennen

CAM + postprosessoriRobotmaster aloitti tästä ja totesi kysymyksen olevan paljon laajempi

CAM + väliohjelma ja robottisimulointi

Voit luoda ratoja ilman pisteiden poimintaa

Ei tarvettarobotin opettamiseen

• Huomattava ajansäästö verrattuna robotin opetukseen

• Ohjelmia on helppo muuttaa ja regeneroida• Robotit eivät seiso, koska ohjelmointi voidaan

tehdä ilman robottia• Ainoa edullinen tapa useiden eri kappaleiden

ohjelmointiin

Suurimmat edut!

• Voit tuottaa helposti paljon vaihtelevia kappaleita käyttäen CAM-järjestelmän kehittyneitä työkaluja

• Voit valmistaa monimutkaisempia kappaleita

• Kappaleiden ulkonäkö ja laatu parantuu• Lyhennä valmistukseen kuluvaa aikaa

Miksi käyttää off-line ohjelmointia?

Robotin ohjelmoinnin ongelmiaTyypillisessä robotissa on vain kiertoakseleita:• Nivelien rajojen käyttäytymistä on

vaikea kuvitella mielessään• Ilman simulointia ei voi tehdä

törmäystarkastusta

Robotin ohjelmoinnin ongelmiaTyöstön ohjelmointi tehdään mieluiten

suorakulmaisessa koordinaatistossa, mutta robotille pitää lähettää nivelien kierron arvoja

Robotin ohjelmoinnin ongelmiaSekä sijainti että suuntaus tarvitaan

kullekin radan pisteelle

Robotin ohjelmoinnin ongelmia6-akselisella robotilla on 3

singulariteetialuetta eikä radassa voi olla näitä, joissa “2 niveltä on suorina”

Ranteen singulariteetti“kumpaa käännetään?”

Robotin ohjelmoinnin ongelmiaJoka pisteeseen voidaan päästä 8 eri

tavalla

Miten se toimii?

1. Tee ohjelma normaalisti CAMissaRobotmaster on tehty Mastercamin päälle,mutta myös muilla CAM-ohjelmilla tehtyja ratoja voidaan käyttää

2. Määrittele robotin asetuksetValitse käytettävä robotti ja sen työkalupää

3. Tarkista ohjelmaSimuloi robotin ohjelmaa

4. Lähetä työstöohjelma robotille Kun ohjelma on tarkastettu, se voidaan lähettää robotille

Soveltuu hyvin mm.seuraaviin sovelluksiin:

Trimmaus

Jäysteenpoisto

Pinnoitus

Maalaus

Kiillotus

Annostelu

Hionta

Hitsaus

Muotin koneistus 

Työalueen analysointi

Punainen like onalueen ulkopuolella

Muutetaan vain sijaintia Rataa ei tarvitse muuttaaCAM-ohjelmassa

Radan pisteiden muokkaus 

Nostetaan terääsimuloinnissa

Rataa ei tarvitse muuttaaCAM-ohjelmassa

Kappaletta liikkuttaen

Radan kannalta on samanarvoista liikutetaanko kappaletta vai työkalua

Trimmaus

Jäysteenpoisto

Maalaus

Kisko lisää toiminta-aluetta.Kaikkiaan voi olla käytössä 3 ulkoluolistalineaariakselia ja 2 kiertoakselia robotin omien lisäksi.

Vesileikkaus

Hitsaus

Raiderobotit

Kiertopöytien käyttö

Tuotantosolun simulointi

Tuotantosolun simulointi

Tuotantosolun simulointi

YhteistyöMm. seuraavia robotteja tuetaan

HUYNDAI

Lähitulevaisuus

Paradoksaalisesti hitsausominaisuuksiakysytään koko ajan lisää, vaikka aloitettiin muulla kuin hitsauksella

Kaikki käyränseurantaan perustuvakuten esim. trimmaus, putkien leikkaus,työkalujen pinnan paikallisen karkaisunmenetelmät

Automaattinen optimointi (luodaanuseita kanavia radoille ja niistä valitaan automaattisesti)

EsimerkkiTörmäysten välttäminen robottien käytössä

http://youtu.be/A9aTS1UgZmE