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ROS y Kinect: La evolución de la robótica

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La robótica antes de ROS. Industria. Investigación.

Necesidades de los proyectos ¿Que es ROS? ¿Por qué ROS ? ¿Qué robots utilizan ROS?

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La robótica antes de ROS Reusabilidad de código. Individualismo. Comunidad poco

participativa. Robots sencillos. Coste elevado.

+La robótica antes de ROS

Mercado robots industriales maduro

Mercado robots autónomos muy pequeño

Falta de detonantes.

Situación de conformismo

Investigación es privada

Complejidad elevada en la creación de productos

Riesgo Alta inversión y poco retorno

Industria

+La robótica antes de ROS

Adelantada respecto la industria y mercado

Pruebas de concepto

Poco feedback Universidad ↔ Empresa

Perdida tiempo en infraestructura Soluciones teóricas o simuladas

Problemas de reutilización Problemas en la colaboración

Investigación

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Necesidades de los proyectos

Tamaño de los proyectos Conocimiento incremental

Problemas fundamentales

Explosión de requerimientos software. Estandarización de las herramientas:

Desarrollo, Configuración, Debugging

Arquitecturas mas robustas y flexibles. Procedimientos de ingeniería del software. Trabajo en equipo. Reutilización del software. Reutilización del conocimiento.

+¿Por qué ROS?

Proyecto OpenSource mantenido por Willow Garage.

Manejo más sencillo

Muchas herramientas disponibles

Versiones para Ubuntu y Android. Mac y Windows experimental.

Desarrollo bajo licencia BSD.

Numerosos módulos desarrollados

Soporte de la comunidad cientifica

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Otros frameworks de robótica Arquitectura Organización de ROS Aplicaciones finales Enfoque práctico

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Otros frameworks para robótica

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Organización de ROS

Sis

tem

a

Opera

tivode

En

torn

o

esp

ecí

fico

+Organización de ROS

PACKAGE

Nodos

Herramientas

Librerías

Definiciones:• Mensajes• Servicios

Configuración

ROS universe

Repositorio

Repositorio

Stack

P P

Stack

P P

Repositorio

Repositorio

+Aplicaciones finales

Cinemática

Vision y Reconocimiento de objetos

Localización

Planificación de movimiento

Mapeado

Manipulación de objetos

Sistemas de aprendizaje

Servir el desayuno

Enchufarse

Doblar ropa

Jugar a las torres de Hanoi

Abrir puertas

Jugar al billar

Completar cubo rubic

Habilidades desarrolladas Aplicaciones prácticas

+Enfoque práctico

ROBOT Velocidad SensorDistanciaNavegación

Joystick

Comando

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Que es Kinect Como funciona Porque es importante Utilización de Kinect en

robótica

+¿Que es Kinect?

Kinect es un periferico para videojuegos de Microsoft.

Desarrollado en el proyecto Natal.

Nacido para competir con Nintendo Wii y PS Move.

Kinect es un sensor de distancia en 3D.

Incluye una camara de video VGA.

Detecta automaticamente la posición de esqueleto.

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¿Cómo funciona?

+¿Cómo funciona?

Escena

VIDEO

+¿Porque Kinect?

Robótica presente en ciencia ficción.

Robótica muy presente en entornos idustriales.

Roomba. Primer robot doméstico realmente implantado.

Barreras de entrada

Capacidad de computación

300€

Precio de los sensores

150€

+¿Porque es importante?

• Barreras de entrada:

Descripción Tipo

Distancia Frecuencia Puntos Precio

Sick LMS200+

Tilt unit3D 80m 1,5Hz

360 x 50(7200)

>12.000€

Hokuyo UTM-30LX+

Pan unit3D 30m 0,4Hz

750 x 100(75000)

>9.000€

SR4000 3D 5m-10m 54Hz176 x 144(25344)

>8.000€

Sick LMS200 2D 80m 75Hz 360 >4.500€

Hokuyo UTM-30LX 2D 30m 40Hz 750 ~2.800€

Hokuyo 2D 6,5m 10Hz 721 ~850€

Kinnect 3D 4m 30Hz320 x 240(76800)

150€

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Uso de Kinect en robótica

Navegación autónoma. Creación de mapas. Telecontrol.

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Preguntas

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Gracias