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SCHEMA CINEMATIQUE
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SCHÉMA CINÉMATIQUE
Un schéma cinématique de mécanisme est un schéma qui doit non seulement permettre la compréhension des différents mouvements du mécanisme, mais aussi comporter le paramétrage des différents solides qui le constituent, en vue des calculs de cinématique, cinétique, dynamique… que l’on peut avoir à faire sur ce mécanisme.
La lecture des plans d’ensemble n’est pas toujours aisée (cas de mécanismes existants) et il est utile d’en simplifier la représentation.
Lorsque le mécanisme n’existe pas (phase de conception), on a besoin d’un schéma afin d’illustrer le fonctionnement attendu sans toutefois limiter le concepteur dans les formes et dimensions à concevoir.
OBJECTIFS
PROBLEMATIQUE
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SCHÉMA CINÉMATIQUE
Le schéma cinématique doit représenter le plus fidèlement possible les relations entre les différents groupes de pièces.On trouvera donc :
Des groupes de pièces appelés « classes d’équivalence ».
Des liaisons normalisées situées au niveau de chaque contact entre les classes d’équivalence.
REPRESENTATION
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Liaison encastrement
Nom de la liaison
Degrés de
liberté
Mouvements relatifs
Représentation normalisée
Vues planes Perspective
Encastrement 00 Translation
0 Rotation
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Liaison pivot
Nom de la liaison
Degrés de
liberté
Mouvements relatifs
Représentation normalisée
Vues planes Perspective
Pivot 10 Translation
1 Rotation
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Liaison glissière
Nom de la liaison
Degrés de
liberté
Mouvements relatifs
Représentation normalisée
Vues planes Perspective
Glissière 11 Translation
0 Rotation
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Liaison hélicoïdale
Nom de la liaison
Degrés de
liberté
Mouvements relatifs
Représentation normalisée
Vues planes Perspective
Hélicoïdale 11 Translation
1 Rotation
Remarque : La liaison hélicoïdale ne permet qu’un seul degré de liberté puisque les 2 mouvements relatifs ne sont pas indépendants.
ON DIT QU’ILS SONT CONJUGUES
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Liaison pivot glissant
Nom de la liaison
Degrés de
liberté
Mouvements relatifs
Représentation normalisée
Vues planes Perspective
Pivot glissant 2
1 Translation
1 Rotation
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Liaison sphérique à doigt
Nom de la liaison
Degrés de
liberté
Mouvements relatifs
Représentation normalisée
Vues planes Perspective
Sphérique à doigt 2
0 Translation
2 Rotations
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Liaison appui plan
Nom de la liaison
Degrés de
liberté
Mouvements relatifs
Représentation normalisée
Vues planes Perspective
Appui plan 32 Translations
1 Rotation
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Liaison rotule
Nom de la liaison
Degrés de
liberté
Mouvements relatifs
Représentation normalisée
Vues planes Perspective
Rotule 30 Translation
3 Rotations
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Liaison linéaire annulaire
Nom de la liaison
Degrés de
liberté
Mouvements relatifs
Représentation normalisée
Vues planes Perspective
Linéaire annulaire 4
1 Translation
3 Rotations
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Liaison linéaire rectiligne
Nom de la liaison
Degrés de
liberté
Mouvements relatifs
Représentation normalisée
Vues planes Perspective
Linéaire rectiligne 4
2 Translations
2 Rotations
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Liaison ponctuelle
Nom de la liaison
Degrés de
liberté
Mouvements relatifs
Représentation normalisée
Vues planes Perspective
Ponctuelle 52 Translations
3 Rotations
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Méthode d’élaboration
Les principales étapes de réalisation d'un schéma cinématique se font à partir du dessin s’ensemble.
ETAPE 1 : REPERER LES CLASSES D’EQUIVALENCE Définir les ensembles de pièces cinématiquement équivalentes.
Recenser les pièces élastiques ou déformables à exclure.
ETAPE 2 : ETABLIR LE GRAPHE DES LIAISONS Relier par un trait les classes d’équivalence ayant des contacts entre elles.
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ETAPE 3 : IDENTIFIER LES LIAISONS ENTRE LES CLASSESDéterminer la nature du ou des contacts entre les classes d’équivalence.
Observer les degrés de liberté entre les classes concernées.
En déduire les liaisons normalisées correspondantes.
ETAPE 4 : CONSTRUIRE LE SCHEMA CINEMATIQUE MINIMAL Placer sur le schéma cinématique minimal les différentes liaisons normalisées dans la position relative qu’elles ont sur le dessin d’ensemble.
Relier ces liaisons par les solides schématisés.
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Classe 1 : { 1 ; 2 ; 3 ; 4 ; 5 }
Classe 2 : { 6 ; 8 ; 9 }
Classe 3 : { 7 ; 10 }
Classe 4 : { 11 ; 12 }
ETAPE 1 : REPERER LES CLASSES D’EQUIVALENCE
Définir les ensembles de pièces cinématiquement équivalentes.
Recenser les pièces élastiques ou déformables à exclure.
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ETAPE 2 : ETABLIR LE GRAPHE DES LIAISONS
Relier par un trait les classes ayant des contacts quelles qu’elles soient, où qu’elles soient.
?
?
? ???
31
2 4
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31
2 4
2 cylindres //Glissière
Vis/TaraudageHélicoïdale
Cylindre + EpaulementPivot Cylindre
Pivot glissant
ETAPE 3 : IDENTIFIER LES LIAISONS ENTRE LES CLASSES
Déterminer la nature du ou des contacts entre les classes d’équivalence.
Observer les degrés de liberté entre les classes concernées.
En déduire les liaisons normalisées correspondantes.
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x
y
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2 4
Glissière
Hélicoïdale
PivotPivot
glissant
ETAPE 4 : CONSTRUIRE LE SCHEMA CINEMATIQUE MINIMAL
Choisir un point de vue de représentation (plan x,y).
Repérer la position relative des liaisons (au centre du contact réel).
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SCHÉMA CINÉMATIQUE METHODE D’ELABORATION
ETAPE 1 : REPERER LES CLASSES D’EQUIVALENCE
ETAPE 2 : ETABLIR LE GRAPHE DES LIAISONS
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2 4ETAPE 3 : IDENTIFIER LES LIAISONS ENTRE LES CLASSES
Glissière
Hélicoïdale
PivotPivot
glissant
ETAPE 4 : CONSTRUIRE LE SCHEMA CINEMATIQUE MINIMAL
Placer les liaisons sur les points identifiés précédemment.
Relier les liaisons entre elles en respectant les blocs (couleurs).
Terminer l’habillage du schéma.
Maintenant, vous n’avez plus besoin du plan…
Glissière
Hélicoïdale
Pivot glissantPivot
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Exemple de mécanisme
Robot manege.mpg