sensor robotika - gunadarmaopenstorage.gunadarma.ac.id/handouts/s1-sistem komp… · web...
TRANSCRIPT
![Page 1: SENSOR ROBOTIKA - Gunadarmaopenstorage.gunadarma.ac.id/handouts/S1-Sistem Komp… · Web viewSensor matriks. Sensor pneumatik. Sensor akustik : Speech recognition. Speech understanding](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022052520/60996f66f833b22ef33e8cb0/html5/thumbnails/1.jpg)
SENSOR ROBOTIKA
1. Sensor dan Persepsi Pada Robot2. Interfacing Sensor3. Sensor cahaya4. Sensor tekan (force sensor)5. Sensor sentuh6. Sensor suara7. Sensor jarak8. Sensor Posisi dan orientasi9. Level Visi robot : rendah dan tinggi
Sensor Kategori :
1. Internal Contoh : deteksi variabel posisi join lengan
2. Eksternal Contoh : Variabel luar seperti area(range), proximity, sentuhan (touch), lebih
berfungsi sebagai penuntun (identifikasi & penganganan) Jenis :
1. Kontak : respon pada kontak fisik seperti sentuhan, slip dan torsi.2. Non kontak : respon terhadap detektor variasi akustik atau radiasi
elektromanetik (pengukuran jarak, proximity dan properti visual dari obyek).
Tujuan :1. Mengamati posisi2. Mengamati kecepatan3. Mengamati akselerasi sambungan mekanik4. Merupakan bagian dari mekanisme servo5. Sebagai keamanan6. Sebagai penuntun
Ketentuan umum sensor :1. Ukuran fisik2. Akurasi3. Jangkauan yang sesuai4. Efeknya terhadap kuantitas yang sedang diukur5. Ketahanan terhadap lingkungan6. Biaya
Sifat sensor :1. Linearitas2. Sensitivitas3. Tanggapan frekuensi
![Page 2: SENSOR ROBOTIKA - Gunadarmaopenstorage.gunadarma.ac.id/handouts/S1-Sistem Komp… · Web viewSensor matriks. Sensor pneumatik. Sensor akustik : Speech recognition. Speech understanding](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022052520/60996f66f833b22ef33e8cb0/html5/thumbnails/2.jpg)
Dasar-dasar Sensor :1. Sensor Area (range) :
Penginderaan 3sudut
Pendekatan struktur pencahayaan
![Page 3: SENSOR ROBOTIKA - Gunadarmaopenstorage.gunadarma.ac.id/handouts/S1-Sistem Komp… · Web viewSensor matriks. Sensor pneumatik. Sensor akustik : Speech recognition. Speech understanding](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022052520/60996f66f833b22ef33e8cb0/html5/thumbnails/3.jpg)
Pengenal area Time-of-flight
2. Sensor proximity : Sensor induktif
![Page 4: SENSOR ROBOTIKA - Gunadarmaopenstorage.gunadarma.ac.id/handouts/S1-Sistem Komp… · Web viewSensor matriks. Sensor pneumatik. Sensor akustik : Speech recognition. Speech understanding](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022052520/60996f66f833b22ef33e8cb0/html5/thumbnails/4.jpg)
Sensor efek hall
Sensor kapasitas
Sensor ultrasonik
![Page 5: SENSOR ROBOTIKA - Gunadarmaopenstorage.gunadarma.ac.id/handouts/S1-Sistem Komp… · Web viewSensor matriks. Sensor pneumatik. Sensor akustik : Speech recognition. Speech understanding](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022052520/60996f66f833b22ef33e8cb0/html5/thumbnails/5.jpg)
Sensor optik proximity
3. Sensor sentuh : Sensor biner
Sensor analog
![Page 6: SENSOR ROBOTIKA - Gunadarmaopenstorage.gunadarma.ac.id/handouts/S1-Sistem Komp… · Web viewSensor matriks. Sensor pneumatik. Sensor akustik : Speech recognition. Speech understanding](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022052520/60996f66f833b22ef33e8cb0/html5/thumbnails/6.jpg)
1. Penempatan
2. Pendekatan untuk konstruksi skin buatan
![Page 7: SENSOR ROBOTIKA - Gunadarmaopenstorage.gunadarma.ac.id/handouts/S1-Sistem Komp… · Web viewSensor matriks. Sensor pneumatik. Sensor akustik : Speech recognition. Speech understanding](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022052520/60996f66f833b22ef33e8cb0/html5/thumbnails/7.jpg)
3. Magnitudo dan slip arah
4. Sensor tekan (force) dan torsi (tenaga putaran) : elemen sensor wrist
5. Kalibrasi sensor
Jenis-jenis sensor :1. Sensor optik :
Jenis optical transducer :
![Page 8: SENSOR ROBOTIKA - Gunadarmaopenstorage.gunadarma.ac.id/handouts/S1-Sistem Komp… · Web viewSensor matriks. Sensor pneumatik. Sensor akustik : Speech recognition. Speech understanding](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022052520/60996f66f833b22ef33e8cb0/html5/thumbnails/8.jpg)
LDR Photo diode/photo transistor
Metode : Point sensor Linier sensor
2. Sensor panas : Lempengan timetal Termometer resistansi listrik Termistor Termokopel
3. Sensor peraba : Sensor biner kontak titik Sensor analog kontak titik Sensor piezoresistive Sensor matriks Sensor pneumatik
4. Sensor akustik : Speech recognition Speech understanding
5. Sensor gas6. Sensor pendekatan
Visi (Penglihatan) Robot :1. Sifat yang perlu dimiliki :
1. Deteksi2. Orientasi3. Pengenalan4. Identifikasi
2. Metode untuk komponen yang bertumpuk dan bersentuhan : Pemisahan sebelum dicitrakan (Robot melakukan pemisahan terhadap benda-benda yang belum dikenalnya)
3. Waktu pengenalan4. Jangkauan5. Sistem visi praktis
1. Kamera : Tabung vidicon CCD
2. Penyimpanan citra : Skala grey Resolusi
3. Analisis citra : Penelusuran batas Konektivitas
4. Interpretasi citra : Sepadankan pola Deskriminasi pola
![Page 9: SENSOR ROBOTIKA - Gunadarmaopenstorage.gunadarma.ac.id/handouts/S1-Sistem Komp… · Web viewSensor matriks. Sensor pneumatik. Sensor akustik : Speech recognition. Speech understanding](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022052520/60996f66f833b22ef33e8cb0/html5/thumbnails/9.jpg)
Visi (Penglihatan) Robot level rendah :1. Akuisisi citra :
1. Prinsip teknik pencitraan untuk visi robot2. Efek sampling pada resolusi spatial3. Efek kuantisasi amplitudo pada intensitas resolusi
2. Kamera televisi :1. Tube atau solid state sensor citra2. Sekumpulan alat elektronika3. Skema kamera tube vidicon
4. Skema
CCD : Line scan Area sensor
![Page 10: SENSOR ROBOTIKA - Gunadarmaopenstorage.gunadarma.ac.id/handouts/S1-Sistem Komp… · Web viewSensor matriks. Sensor pneumatik. Sensor akustik : Speech recognition. Speech understanding](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022052520/60996f66f833b22ef33e8cb0/html5/thumbnails/10.jpg)
5. Penampilan koordinat untuk representasi gambar.
6. Efek pengurangan ukuran grid
![Page 11: SENSOR ROBOTIKA - Gunadarmaopenstorage.gunadarma.ac.id/handouts/S1-Sistem Komp… · Web viewSensor matriks. Sensor pneumatik. Sensor akustik : Speech recognition. Speech understanding](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022052520/60996f66f833b22ef33e8cb0/html5/thumbnails/11.jpg)
![Page 12: SENSOR ROBOTIKA - Gunadarmaopenstorage.gunadarma.ac.id/handouts/S1-Sistem Komp… · Web viewSensor matriks. Sensor pneumatik. Sensor akustik : Speech recognition. Speech understanding](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022052520/60996f66f833b22ef33e8cb0/html5/thumbnails/12.jpg)
3. Teknik iluminasi
4. Geometri citra :1. Transformasi dasar :
Gambar contoh cahaya back
![Page 13: SENSOR ROBOTIKA - Gunadarmaopenstorage.gunadarma.ac.id/handouts/S1-Sistem Komp… · Web viewSensor matriks. Sensor pneumatik. Sensor akustik : Speech recognition. Speech understanding](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022052520/60996f66f833b22ef33e8cb0/html5/thumbnails/13.jpg)
Gambar struktur lighting
Gambar Camera line scan
![Page 14: SENSOR ROBOTIKA - Gunadarmaopenstorage.gunadarma.ac.id/handouts/S1-Sistem Komp… · Web viewSensor matriks. Sensor pneumatik. Sensor akustik : Speech recognition. Speech understanding](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022052520/60996f66f833b22ef33e8cb0/html5/thumbnails/14.jpg)
2. Transformasi perspektif : Model dasar
3. Model kamera : Geometri imaging
![Page 15: SENSOR ROBOTIKA - Gunadarmaopenstorage.gunadarma.ac.id/handouts/S1-Sistem Komp… · Web viewSensor matriks. Sensor pneumatik. Sensor akustik : Speech recognition. Speech understanding](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022052520/60996f66f833b22ef33e8cb0/html5/thumbnails/15.jpg)
Scene 3d camera viewing
4. Kalibrasi kamera : Scene 2d camera viewing
![Page 16: SENSOR ROBOTIKA - Gunadarmaopenstorage.gunadarma.ac.id/handouts/S1-Sistem Komp… · Web viewSensor matriks. Sensor pneumatik. Sensor akustik : Speech recognition. Speech understanding](https://reader033.vdocuments.net/reader033/viewer/2022052520/60996f66f833b22ef33e8cb0/html5/thumbnails/16.jpg)
5. Stereo Imaging