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Servo-sistema para perturbação controlada do equilíbrio posturalMestrado Integrado em Engenharia Mecânica
2º Semestre Dissertação (2014/2015)
João Filipe Torres Valente, [email protected]
Orientador: Prof. Vítor Santos (DEM)
Coorientador: Prof. António Amaro (ESSUA)
Colaborador: Prof. Filipe Silva (DETI)
Departamento de Engenharia Mecânica Universidade de Aveiro
ProblemsGenerate repeatable balance disrupting stimuli to study phua's equilibrium
Control 4 servos
Use dynamixel sensors
Project a system that can be easily integrated in the motion capturing room at ESSUA
Departamento de Engenharia Mecânica Universidade de Aveiro
State of the ArtDynamixel servos
Controllable parameters:
Angle of operation
Torque
Compliance
Position
Speed
Readable parameters:
Position
Speed
Load
Departamento de Engenharia Mecânica Universidade de Aveiro
State of the ArtAnalogy between an human and a biped robot
Static analysis
Departamento de Engenharia Mecânica Universidade de Aveiro
State of the ArtAnalogy between an human and a biped robot
Dynamic analysis
Departamento de Engenharia Mecânica Universidade de Aveiro
State of the Art
Departamento de Engenharia Mecânica Universidade de Aveiro
https://www.youtube.com/watch?v=NGzY9Ih9Ycg
https://www.youtube.com/watch?v=mclbVTIYG8E
Some balance disrupting tests:
Developments achieved and tasks concludedROS package with two nodes
dyna_comm – communicates with de servos
interface_gtk – interface to control in real time some parameters
Departamento de Engenharia Mecânica Universidade de Aveiro
Developments achieved and tasks concludedProtecting case for the dynamixel interface
Departamento de Engenharia Mecânica Universidade de Aveiro
Developments achieved and tasks concludedExperiments performed
Departamento de Engenharia Mecânica Universidade de Aveiro
Developments achieved and tasks concludedData gathered from the trials
Departamento de Engenharia Mecânica Universidade de Aveiro
Developments achieved and tasks concludedFindings
Speed and load parameters are refreshed at 7.7Hz
Departamento de Engenharia Mecânica Universidade de Aveiro
Developments achieved and tasks concludedSome other minor test to explore dynamixel control
Position control
https://www.youtube.com/watch?v=uh4P7UDW08Q
Load control
https://www.youtube.com/watch?v=4594MnbrKns
Departamento de Engenharia Mecânica Universidade de Aveiro
Taks and experiments aheadMaster-slave setup
Departamento de Engenharia Mecânica Universidade de Aveiro
Taks and experiments aheadInverted pendulum
Departamento de Engenharia Mecânica Universidade de Aveiro