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SoMachine Basic
Tommy Chang
0983-630476
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Outline
●介面導覽
●程式操作 - 基本操作
- 功能塊
- 脈衝輸出
- 高速計數
- 遠端顯示器
●特殊功能
●程式範例
●影片教學
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介面導覽
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簡介
• 容量 小容量, 約250Mb
• 電腦系統 Windows 7 Professional 32/64 bit
Windows 8 Professional 32/64 bit
Windows XP Professional SP3
• 完善通訊界面 PC可自動搜尋PLC裝置
支援USB與Ethernet介面
• 操作方便 LD/IL/SFC
Symbol List
中文變數
Trace
專案匯入VJD變數
可從PLC將程式讀回至電腦
• 相容性 可開啟Twdio的程式
→xar,xpr,twd
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軟體首頁
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開新專案
點選”Create a new Project”
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Properties 用途 : 專案名稱與保護機制
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Properties Project Protection
程式可觀看但不可做修改
下次開啟這專案,會顯示如下
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Properties Application Protection
程式不可觀看也不刻修改
下次開啟這專案,會顯示如下
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Configuration 用途 : PLC硬體介面設定
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Configuration Digital Input
Filter: Not Filter 3ms 12ms
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Configuration Digital Input
Latch:
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Configuration Digital Input
Event: Only I0.2~I0.6 ※ Filtering需設定 Not Filter
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High Speed Counter 用途 : 高速計數相關設定
Configuration
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Configuration Pulse Generators 用途 : 脈衝輸出相關設定(包含PTO/PWM/PLS)
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Pulse Generator
1. PLS(Duty cycle of 50%)
2. PWM(Duty cycle of 0~100%)
3. PTO(Pulse/Direction, CW/CCW)
詳細參數設定參考程式編輯部分
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Configuration ETH1 用途 : PLC本體乙太網的設定
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Configuration ETH1 用途 : 走Modbus TCP使用
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Configuration Modbus TCP 用途 : 當PLC當Client,針對Server的IP設定
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Configuration SL1 用途 : PLC本體串列埠的通訊設定
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Configuration Modbus 用途 : 主/從站及站號設定
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Programming
常用工具列(Coil/Contact/ FBs…)
程式編輯區 Task設定
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Task種類 1. Master (優先權最小) 2. Periodic(優先權適中) 3. Event(優先權最大)
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Tools 種類 Animation_table => 使用者定義的變數監控表 系統變數 => IO/Memory/System object 功能塊配置 => Software/PTO/Communication object
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Display TMH2GDB的頁面範例 :
Menu
Monitor
Control table
Bargraph
VU meter
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Commissioning 1. Connect => 連接PLC做程式上傳下載使用
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基礎程式編輯
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基本操作 1. 使用接點和線圈
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基本操作 2. 給定變數位址(%M, I, Q, S)
在Address地方輸入期望的變數位址
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基本操作 2. 給定變數位址(%M, I, Q, S)
若bit有使用,在Memory bit表單可見
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基本操作 2. 給定變數位址(用Symbol方式)
在Memory bits表單中,先設定Bit對應的Symbol Ex: %M1的名字為INPUT1 %M2的名字為OUTPUT1 且在Symbol輸入名字
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基本操作 2. 給定變數位址(%M, I, Q, S)
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基本操作 3. 自動編譯偵錯
打勾代表此Rung沒錯誤,打叉反之。
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基本操作 3. 自動編譯偵錯
Programming旁邊若有打叉,代表此程式某一Rung有問題。
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基本操作 3. 自動編譯偵錯
點擊叉號兩下,可得知錯誤訊息
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基本操作 4. 電腦模擬(Simulator)
1.開啟Simulator 2.運行PLC
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基本操作 5. 變數監控– Animation_table
輸入想監控的變數(Ex : %M0/M1)
用途 : 程式運行中的監控變數表
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基本操作 6. 連線PLC
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基本操作 6. 連線PLC
若PLC內的程式和電腦專案不同,
會跳出這警告視窗
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基本操作 6. 連線PLC
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基本操作 7. 運行程式
輸入數值從Value給值。
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基本操作 8.Behavior 用途 : 根據不同版次,PLC提供的功能也會不同
Level Descripe
3.1 支援斷電再開PLC維持Run
3.2 支援EntherNet/IP, SMS function
4.0 SINK的PLC,流程圖支援
P.S. Level與PLC韌體版次有關係
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基本操作 9. Comparision與Operation block使用
Ex : 當%MW100數值 大於 100時,寫入200數值進%MW200
1.分別拖曳Comparsion block和 Operation block
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基本操作 9. Comparision與Operation block使用
1.分別拖曳Comparsion block和 Operation block 2. 在Comparsion expression 寫入”%MW100 > 100” Operation expression 寫入”%MW200 := 200”
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基本操作 10. 基本運算符號
Operator Descripe
REM 取餘數
SQRT 方均根
INC 累加1
DEC 遞減1
ABS 絕對值
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基本操作 10. 基本運算符號
Operator Descripe
REM 取餘數
SQRT 方均根
INC 累加1
DEC 遞減1
ABS 絕對值
ROL/ROR 左/右位移(循環)
SHL/SHR 左/右位移
LW/HW 取DOWRD的LSB/MSB Word
CONCATW 將兩個WORD組合為一個DWORD
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Schneider Electric Page 47
基本功能塊介紹
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Schneider Electric Page 48
功能塊介紹 1. Timer
輸入/出點
符號 描述
IN 啟動FB
Q 當%TMi.V = %TMi.P
用途 : 計時器
Object
符號 描述
%TMi.P 目標值 Ex : On-Delay 5s, 此數值為5
%TMi.V 當下值
%TMi.Q 計數器的輸出腳位
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功能塊介紹 2. Counter
用途 : 計數器
輸入點
符號 描述
R %Ci.V 設為 0
S %Ci.V 設為 %Ci.P
CU %Ci.V數值加1
CD %Ci.V數值減1
輸出點
符號 描述
E 遞減溢位
D 當%Ci.V =%Ci.P
F 遞增溢位
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功能塊介紹 2. Counter
用途 : 計數器 Object
符號 描述
%Ci.V 當下值
%Ci.P 目標值
%Ci.E 當遞減溢位發生,輸出1
%Ci.D 當%Ci.V = %Ci.P,輸出1
%Ci.F 當遞增溢位發生,輸出1
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功能塊介紹 3. Drum
用途 : 循環式的Bit輸出控制 輸入/出點
符號 描述
R 設%DRi.S 為 0
U 將%DRi.S 加 1
F 當%DRi.S = 預設的Step數 - 1
Object
符號 描述
%DRi.S 當下值
%DRi.F 溢位值
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功能塊介紹 3. Drum
可輸入 %Q和%M
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功能塊介紹 4. Step Counter
用途 : 步階流程 輸入/出點
符號 描述
R 設%SCi.j 為0
CU %SCi.j加1
CD %SCi.j減1
Object
符號 描述
%SCi.j Step Count bit i = 0 ~ 7, j = 0 ~ 255
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功能塊介紹 5. Schedule Blocks
用途 : 時程規劃表
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功能塊介紹 6. LIFO/FIFO
用途 : 資料堆疊 輸入/出點
符號 描述 型態
R Reset Register Bool
I Store Register Value Bool
O Read Register Value Bool
E Empty Register Bool
F Full Register Bool
Object
符號 描述 型態
%Ri.I Intput word INT
%Ri.O Output word INT
%Ri.E Empty output Bool
%Ri.F Full output Bool
附註 : 最多16個Word
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功能塊介紹 7. Shift Bit Register
用途 : 位元搬移 輸入/出點
符號 描述
R Reset
CU Shift Left
CD Shift Right
Object
符號 描述
%SBRi Register number
%SBRi.j Register bit
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功能塊介紹 8. PID
詳細請參考PID使用手冊(From Box)
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功能塊介紹 8. PID
用Application block去使用 PID功能
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脈衝輸出介紹
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脈衝輸出設定
General 用途: PTO型態與輸出腳位設定
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脈衝輸出設定
Mechanics 用途: 背隙補償設定
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脈衝輸出設定
Softrware Position Limits 用途: 軟體極限設定
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脈衝輸出設定
Motion 用途: PTO的速度/加減速設定
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脈衝輸出設定
Homing: 用途: 原點設定 Homing Modes: 1. Long reference 2. Short reference reversal 3. Short reference no reversal
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脈衝輸出設定
Probe activation: 用途: TouchProbe腳位設定
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Motion State Diagram 運動控制需依循”Motion State Diagram”的狀態限制
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Schneider Electric Page 67
MC_Power_PTO 用途 : 啟動運動控制流程
Object
符號 描述
Axis 軸名
ErrorId 錯誤代碼
Input
符號 描述
Enable 啟動
DriveReady 伺服器狀態
LimP 硬體正極限
LimN 硬體負極限
Output
符號 描述
Status FB啟動正常
DriveEnable 伺服器可開始接受運動 命令
Error FB異常
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Schneider Electric Page 68
MC_MoveVel_PTO 用途 : 定速移動
Input
符號 描述
Execute 執行
ContUpdate 變更參數
Output
符號 描述
InVel 達到預設速度
Busy 運行中
Active 伺服被控制中
CmdAborted 命令取消
Error 錯誤
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Schneider Electric Page 69
MC_MoveVel_PTO Input Object
符號 描述
Axis 軸名
Vel 速度(Hz)
Acc 加速度(Hz/ms)
Dec 減速度(Hz/ms)
Direction 方向
JerkRatio S-Curve參數
BufferMode 運動控制模式
Output Object
符號 描述
ErrorId 錯誤代碼
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Schneider Electric Page 70
MC_MoveRel_PTO 用途 : 相對移動
Input
符號 描述
Execute 執行
Output
符號 描述
Done 完成
Busy 運行中
Active 伺服被控制中
CmdAborted 命令取消
Error 錯誤
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Schneider Electric Page 71
MC_MoveRel_PTO Input Object
符號 描述
Axis 軸名
Distance 移動距離
Vel 速度(Hz)
Acc 加速度(Hz/ms)
Dec 減速度(Hz/ms)
JerkRatio S-Curve參數
BufferMode 運動控制模式
Output Object
符號 描述
ErrorId 錯誤代碼
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Schneider Electric Page 72
MC_MoveAbs_PTO
Input
符號 描述
Execute 執行
Output
符號 描述
Done 完成
Busy 運行中
Active 伺服被控制中
CmdAborted 命令取消
Error 錯誤
用途 : 絕對移動
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Schneider Electric Page 73
MC_MoveAbs_PTO Input Object
符號 描述
Axis 軸名
Pos 座標
Vel 速度(Hz)
Acc 加速度(Hz/ms)
Dec 減速度(Hz/ms)
JerkRatio S-Curve參數
BufferMode 運動控制模式
Output Object
符號 描述
ErrorId 錯誤代碼
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Schneider Electric Page 74
MC_Home_PTO 用途 : 歸原點運動
符號 描述
Execute 執行
符號 描述
Done 歸原點完成
Busy 運行中
Active 伺服被控制中
CmdAborted 命令取消
Error 錯誤
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Schneider Electric Page 75
MC_Home_PTO Input Object
符號 描述
Axis 軸名
Mode 歸原點模式
Pos 原點座標
Direction 方向
HighVel 第一段速
LowVel 第二段速
Acc 加速度(Hz/ms)
Dec 減速度(Hz/ms)
JerkRatio S-Curve參數
Offect 原點後的位移量
Output Object
符號 描述
ErrorId 錯誤代碼
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Schneider Electric Page 76
MC_SetPos_PTO 用途 : 修改實際座標位置
符號 描述
Execute 執行
符號 描述
Done 完成
Error 錯誤
Object
符號 描述
Axis 軸名
Pos 座標
ErrorId 錯誤代碼
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Schneider Electric Page 77
MC_Stop_PTO 用途 : 停止運動
符號 描述
Execute 執行
符號 描述
Done 停止完成
Busy 運行中
CmdAborted 命令取消
Error 錯誤
Object
符號 描述
Axis 軸名
Dec 減速度(Hz/ms)
JerkRatio S-Curve參數
ErrorId 錯誤代碼
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Schneider Electric Page 78
MC_Halt_PTO 用途 : 暫停運動
符號 描述
Execute 執行
符號 描述
Done 完成
Busy 運行中
Active 伺服被控制中
CmdAborted 命令取消
Error 錯誤
Object
符號 描述
Axis 軸名
Dec 減速度(Hz/ms)
JerkRatio S-Curve參數
BufferMode 運動控制模式
ErrorId 錯誤代碼
![Page 79: SoMachine Basic - sunyan · 程式範例 影片教學 ... sqrt 方均根 inc 累加1 dec 遞減1 abs 絕對值 rol/ror 左/右位移(循環) shl/shr 左/右位移 lw/hw 取dowrd的lsb/msb](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022071211/6022cbe7c858a61d46040da1/html5/thumbnails/79.jpg)
Schneider Electric Page 79
MC_Reset_PTO 用途 : 清除異常
符號 描述
Execute 執行
符號 描述
Done 完成
Error 錯誤
Object
符號 描述
Axis 軸名
ErrorId 錯誤代碼
![Page 80: SoMachine Basic - sunyan · 程式範例 影片教學 ... sqrt 方均根 inc 累加1 dec 遞減1 abs 絕對值 rol/ror 左/右位移(循環) shl/shr 左/右位移 lw/hw 取dowrd的lsb/msb](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022071211/6022cbe7c858a61d46040da1/html5/thumbnails/80.jpg)
Schneider Electric Page 80
MC_ReadAxisError_PTO 用途 : 讀取伺服器異常
符號 描述
Execute 執行
符號 描述
Valid 有效的
Error 錯誤
Object
符號 描述
Axis 軸名
AxisErrorId 伺服器錯誤代碼
ErrorId 錯誤代碼
![Page 81: SoMachine Basic - sunyan · 程式範例 影片教學 ... sqrt 方均根 inc 累加1 dec 遞減1 abs 絕對值 rol/ror 左/右位移(循環) shl/shr 左/右位移 lw/hw 取dowrd的lsb/msb](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022071211/6022cbe7c858a61d46040da1/html5/thumbnails/81.jpg)
Schneider Electric Page 81
MC_TouchProbe_PTO 用途 : 啟動Probe Event
符號 描述
Execute 執行
WindowOnly 範圍限制
TriggerLevel 觸發方式
符號 描述
Done 完成
Busy 運行中
CmdAborted 命令取消
Error 錯誤
Object
符號 描述
Axis 軸名
FirstPos Window上極限
LastPos Window下極限
RecordedPos 當下命令位置
ErrorId 錯誤代碼
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Schneider Electric Page 82
MC_AbortTrigger_PTO 用途 : 取消TouchProbe指令
符號 描述
Execute 執行
符號 描述
Done 完成
Error 錯誤
Object
符號 描述
Axis 軸名
ErrorId 錯誤代碼
![Page 83: SoMachine Basic - sunyan · 程式範例 影片教學 ... sqrt 方均根 inc 累加1 dec 遞減1 abs 絕對值 rol/ror 左/右位移(循環) shl/shr 左/右位移 lw/hw 取dowrd的lsb/msb](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022071211/6022cbe7c858a61d46040da1/html5/thumbnails/83.jpg)
Schneider Electric Page 83
MC_ReadPar_PTO 用途 : 讀取PTO設定參數(PLC本身設定)
符號 描述
Execute 執行
符號 描述
Done 完成
Error 錯誤
Object
符號 描述
Axis 軸名
PartNumber 運動控制參數
Value 數值
ErrorId 錯誤代碼
![Page 84: SoMachine Basic - sunyan · 程式範例 影片教學 ... sqrt 方均根 inc 累加1 dec 遞減1 abs 絕對值 rol/ror 左/右位移(循環) shl/shr 左/右位移 lw/hw 取dowrd的lsb/msb](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022071211/6022cbe7c858a61d46040da1/html5/thumbnails/84.jpg)
Schneider Electric Page 84
MC_WritePar_PTO 用途 : 寫入PTO設定參數
符號 描述
Execute 執行
符號 描述
Done 完成
Error 錯誤
Object
符號 描述
Axis 軸名
PartNumber 運動控制參數
Value 數值
ErrorId 錯誤代碼
![Page 85: SoMachine Basic - sunyan · 程式範例 影片教學 ... sqrt 方均根 inc 累加1 dec 遞減1 abs 絕對值 rol/ror 左/右位移(循環) shl/shr 左/右位移 lw/hw 取dowrd的lsb/msb](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022071211/6022cbe7c858a61d46040da1/html5/thumbnails/85.jpg)
Schneider Electric Page 85
高速計數介紹
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高速計數設定
General Preset : HSC的極限值 Threshold : 1.可外部中斷 2. Reflex Output輸出範圍
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高速計數設定
Input 用途 : 輸入腳位功能設定 Preset Input: 接編碼器的Z相 Catch Input: 擷取編碼器當下位置
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高速計數設定
Reflex outputs 用途 : 依照Threshold設定輸出Ouput
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呼叫高數計數 Function block => High Speed Counter
1
2
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呼叫高數計數
此處Preset, S0, S1為HSC硬體設定數值
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HSC 用途 : 啟動高速計數
Input
符號 描述
IN 啟動
S 復歸
Output
符號 描述
F 溢位
U 計數方向(0 : Down/ 1 : Up)
TH0 計數值超過%HSCi.S0輸出
TH1 計數值超過%HSCi.S1輸出
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HSC Input Object
符號 描述
%HSCi.P 軸名
%HSCi.S0 閥值0
%HSCi.S1 閥值1
%HSCi.T 時間基底
%HSCi.R 映射輸出值0
%HSCi.S 映射輸出值1
Output Object
符號 描述
%HSCi.V 當下計數值
%HSCi.C 擷取值(CAP)
%HSCi.U 方向
%HSCi.F 溢位變數
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通訊功能塊介紹
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Schneider Electric Page 94
Read Var 用途 : Modbus通訊讀取數值
Input
符號 描述
Execute 觸發
Abort 命令取消
Output
符號 描述
Done 完成
Busy 執行中
Aborted 命令被取消
Error 錯誤
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Read Var Object
符號 描述
Link 串列口
Id 站號
Timeout 逾時時間
ObjType 資料型態
FirstObj 設備讀取的起始位置
Quantity 數量
IndexData PLC存放位置
CommError 通訊錯誤碼
OperError 操作錯誤碼
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Write Var 用途 : Modbus通訊寫入數值
Input
符號 描述
Execute 觸發
Abort 命令取消
Output
符號 描述
Done 完成
Busy 執行中
Aborted 命令被取消
Error 錯誤
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Write Var Object
符號 描述
Link 串列口
Id 站號
Timeout 逾時時間
ObjType 資料型態
FirstObj 設備寫入的起始位置
Quantity 數量
IndexData PLC存放位置
CommError 通訊錯誤碼
OperError 操作錯誤碼
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遠端顯示器介紹
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畫面規劃 範例 : F1 Key為%MW3的儀表畫面
Step1: SL1設定TMH2GDB
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畫面規劃 範例 : F1 Key為%MW3的儀表畫面
Step1: SL1設定TMH2GDB
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畫面規劃 範例 : F1 Key為%MW3的儀表畫面
Step2: 新增 “VU meter template”
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畫面規劃 範例 : F1 Key為%MW3的儀表畫面
Step3: 設定VU Meter中的變數
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畫面規劃 範例 : F1 Key為%MW3的儀表畫面
Step4: F1設定呼叫儀表畫面,接著下載主程式,也會同時載入小人機程式
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特殊功能
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特殊功能
1. 常用系統變數 2. 停電保持設定 3. VJD匯入SoMachine Basic變數
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常用系統變數
System Bits
符號 描述
%S0 PLC重送電,且資料遺失。(Cold start)
%S4~7 Internal clock by time base。 Time base : 10ms/100ms/1s/1min
%S13 PLC的第一次掃描時間會觸發1次。
%S33 更改Modbus TCP/IP的IP位置
%S91 清除PLC內的停電保持
%S92/93/94 設定停電保持功能
%S101 更改Serial of Modbus address
System Words
符號 描述
%SW33/34 IP若等於AA.BB.CC.DD, %SW33=CC.DD/ %SW34=AA.BB 範例 : 若要改IP = 10.11.5.6,則 %SW33=16#0506 = 1286 %SW34=16#0A0B = 2571
%SW101/102 Set Serial 1/2 of Modbus address
%S148 停電保持的數量,最大1000
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停電保持
Step1. 確認SoMachine Basic版本是SP2以上, M221的韌體版本是1.3.3.3以上, Behavior設定是Level3.2以上。
Step2. %MW0 ~ 49 是自動停電保持區。 %MW50 ~1049 是需程式規劃的停電保持區(Step3 – 5)。
Step3. %SW148是停電保持區大小。 (Ex 若用到1000 Memory Words, %SW148 設定1000)
Step4. 設定%S93為1,過一小段時間,%S92會變1而%S93回自動變為0。 此時代表PLC中的Falsh有存放資料。
Step5. 若下次要讀取PLC Falsh的資料,只要設定%S94為1後, PLC會從Falsh撈取資料放至Memory Word中。
用途 : PLC斷電再開後,變數資料須保存不被初始化。
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VJD匯入SoMachine Basic的變數 用途 : 人機使用與M221專案相同的變數
Step1. 開啟SoMachine Basic,建立一個新專案。 附註 : 1. SoMachine Baisc SP2以上。 2. M221型號需選有支援Ethernet,且在Modbus TCP 輸入一組IP 位址。
Step2. 開啟VJD6.2,建立一個新專案。 在主畫面中Navigator子畫面中→Variable → Link Variable。
Step3. 此時會跳出一個視窗,在Files of type選擇SoMachine Basic project files(*Smbp)
Step4. 依照使用者需求去添加在VJD上所要使用的變數。 此時VJD使用的變數(名稱/位址)都跟PLC一樣。
Step5. 若PLC專案有修改到變數,則可藉由 主畫面中Navigator子畫面中→Variable → Update Link去更新變數。
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範例程式
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範例1 – 計時器 目的: 當M0啟動,計時器為4S的On-Delay,當M1啟動,計時器為8S的On-Delay。 當M2啟動,計時器啟動且計時器的輸出點做為PLC的Q0.0輸出。
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範例1 – 計時器 %TM0.P為修改計時器的計時時間。 (參考page 49, Timer的Object部分)
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範例1 – 計時器 %TM0.Q為計時器的輸出腳。 (參考page 49, Timer的Object部分)
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範例2 – PTO 目的: 當M0啟動,伺服要走兩圈的定距移動。(一圈為10000 pulse) 當M1啟動,伺服要走三圈的定距移動。 當M2啟動,伺服走定距移動,當定距移動完成,輸出PLC的Q0.4
接下頁
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範例2 – PTO
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範例3 – HSC 目的: 讀取Encoder的數值(包含Z相與抓取計數器當下位置功能)
讀取Encoder的數值 選擇Dual Phase
若要Z相, Preset須選擇
若要抓取當下位置, Catch須選擇
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範例3 – HSC 目的: M0為高速計數功能啟動,M1為高速計數的計數值歸零(軟體歸零) MW0為當下計數值,MW1為擷取的當下位置(I0.3)
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範例4 – Modbus通訊 目的: 讀取設備數值, (1)讀取站號10的MW0,1,2,存放至M221的MW100,101,102的記憶體中。
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範例4 – Modbus通訊 目的: 寫入設備數值, (1) 將M221的MW21,22的數值,寫入站號6的MW5,6中。
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範例5 – 停電保持 目的: 1.設定1050個Word為停電保持變數(MW0~1049)且每30秒存取一次。(大約可保持2年)
2.設定Memory Bit為停電保持
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範例5 – 停電保持 目的: 2. 設定Memory Bit為停電保持 附註: 1. 因為M221不支援Bit的停電保持,因此需要用一個Word拆成16Bits, 用Word的停電保持方法(承上頁)去儲存。 2. Word最多可有1050個停電保持,因此Bit的最大停電保持個數可為(1050*16)個
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範例6 – 數值加減乘除 目的: M0 觸發 MW7 = MW5 + MW6,M1 觸發 MW7 = MW5 + MW6, M2 觸發 MW7 = MW5 x MW6,M3 觸發 MW7 = MW5 / MW6。
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範例6 – 浮點數加減乘除 目的: M0 觸發 MF9 = MF5 + MF7,M1 觸發 MF9 = MF5 + MF7, M2 觸發 MF9 = MF5 x MF7,M3 觸發 MF9 = MF5 / MF7。
附註 : MF5包含MW5+6,MF6包含MW6+7。
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範例7 – 類比校正範例 目的: MF0 : 實際電壓數值,MW2/MF10/MF12 : 計算運用的暫存值, MW3 : Offset的電壓數值,MW4 : 模擬類比模組CH1的數值
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影片教學
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影片教學
1. 將程式寫入PLC中 2. PTO 3. HSC 4. 外部中斷的副程式使用
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Questions?
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THANK YOU.
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