suractive the effect of hub motors on vehicle dynamics
TRANSCRIPT
!"Active
!!" #$%&" '())!*+" ',-($%-" -()" .$*-+" .$/0!)1,-2" 34"
0 .5 6,36" ,/0!,. -,$3*" $#" .$3-&$!!)4" 4,##)&)3-, !*"
34"4&,7)*( #-*8"9(,*"/ 5)*"(%:"/$-$&*"-()"$:7,$%*"
.($,.)" #$&" -$&;%)" 7).-$&,36" .$3-&$!" $#" -()" 7)(,.!)<*"
&)*0$3*)" 34" *- :,!,-2+" *" ')!!" *" #$%&" '())!" 4&,7)"
-& .-,$38" =3" 44,-,$3+" 3">?<*":$42"0 .5 6)" ,*" #&))4"
#&$/" !!" &);%,&)/)3-*"-$" ..$//$4 -)"-()"7)(,.!)<*"
0$')&-& ,3+"'(,!*-" "(2:&,4"/ 2"&)- ,3"-()".$37)3-,$3 !"
=@" 0$')&-& ,3" 0 .5 6)+" ',-(" :$-(" >?*" 34" A>?*"
3))4,36")1-& "*0 .)"#$&": --)&,)*"$3!28
B,-(" *%.(" " 0$')&#%!" &6%/)3-" #$&" -()" %*)" $#" (%:"
/$-$&*+"C$-%*"%34)&-$$5"-$".$34%.-" "%3,;%)"*-%42"
-$")7 !% -)" -()" &) !"'$&!4" ,/0 .-"$#" -()" ,3.&) *)" -$"
%3*0&%36"/ **8
B$&5,36" ',-(" D&$-) 3" >!).-&,.+" C$-%*" -$$5" " /,4"
*)6/)3-"*)4 3"',-(".! **" !) 4,36"7)(,.!)"423 /,.*"
34" &)0!,. -)4" -()" %3*0&%36" / **" 34" ,3)&-, "
.( & .-)&,*-,.*"$#" "& 36)"D&$-) 3<*"(%:"/$-$&"4)*,63"
:2" 44,36": !! *-"-$"-()"'())!*" 34"53%.5!)*8
C$-%*" -()3" .$//)3.)4" " 7,6$&$%*" 0&$6& //)" $#"
:)3.(/ &5,36" -()" 7)(,.!)" 423 /,." 0)&#$&/ 3.)"
$#" -()" E/ **)4"%0<"7)(,.!)8"C$-%*" &,4)" 34"( 34!,36"
)36,3))&*" &).$&4)4" *%:F).-,7)" )7 !% -,$3*" $#" -()"
7)(,.!)<*"*-))&,36+"( 34!,36+"*- :,!,-2+"&,4)".$/#$&-" 34"
G?A+" :)#$&)" .$!!).-,36" $:F).-,7)" /) *%&)/)3-*" $#"
-()"* /)"7)(,.!)" --&,:%-)*8"H,3 !!2+"C$-%*"6)3)& -)4"
".$/0&)()3*,7)"7)(,.!)"423 /,.*"@I>"/$4)!"%*,36"
-(),&" JI?>G" *$#-' &)+" 34" *( 4$')4" -()" 0(2*,. !"
:)3.(/ &5,36"',-(" "0 & !!)!"7,&-% !"*-%428
I" -$- !" $#" *)7)3" .$34,-,$3*" ')&)" ,37)*-,6 -)4+"
&)0&)*)3-,36"4,##)&)3-"!)7)!*"$#"/ **",3.&) *)8"
=3,-, !"*%:F).-,7)" **)**/)3-*",4)3-,K)4"#$%&"-( -"')&)"
!"#$%%"&'#(%#)*+#,('(-.#(/#0"!1&2"#34/561&.
.$3*,4)&)4"-$"$##)&"*%#K.,)3-"*)0 & -,$3",3"0)&.),7)4"
0)&#$&/ 3.)"-$"/)&,-"$:F).-,7)"/) *%&)/)3-8
9()" 7)(,.!)"' *" *%:F).-,7)!2" **)**)4" #$&" *-))&,36+"
( 34!,36" 34" &,4)" .$/#$&-+" ',-(" 4)- ,!)4" ?)(,.!)"
>7 !% -,$3"J -,36"*.$&)*"6,7)3"-$"4,##)&)3-" *0).-*"$#"
) .(". -)6$&28
9()"*- 34 &4"7)(,.!)"' *".( & .-)&,*)4":2",-*"$7)& !!"
7)&2"6$$4"*-))&,36" --&,:%-)*"'(,.(" !) 4"-()"/ &5)-"
*).-$&" 34" ,-*" 6$$4" $7)& !!" ( 34!,36" . 0 :,!,-,)*+"
'(,.(" ')&)" .$3*,4)&)4" -$" :)" &)*0$3*,7)" 34" ')!!"
0,-.()4"',-(,3",-*"- &6)-"/ &5)-8"J,4)".$/#$&-+"'(,!*-"
K&/+"' *"#)!-"-$":)"')!!".$3-&$!!)48
9()",3.&) *)4"%3*0&%36"/ **":&$%6(-" :$%-" "*/ !!"
&)4%.-,$3" ,3" 6,!,-2" 34" " &) *$3 :!)" ,3.&) *)" ,3"
$7)& !!"*-))&,36")##$&-*8"J,4)".$/#$&-"',-("-()"(,6()*-"
%3*0&%36" / **" ' *" .-% !!2" #$%34" -$" :)" *" 6$$4"
*" -()" *- 34 &4" 7)(,.!)" #$&" &$!!,36" .$/#$&-+" :%-" *"
)10).-)4"%3*0&%36"/ **"*( 5)"' *"/$&)" 00 &)3-+"
'(,.(" &)4%.)4" -()" *%:F).-,7)" & -,36" #$&" ,/0 .-" #))!"
)7)3"-($%6(",3,-, !",/0 .-*"')&)"*$#-)&8
@$3-& &2" -$" )10).- -,$3*+" -()" 7)(,.!)" :)( 7,$%&"
' *" #$%34" -$" )1(,:,-" -()" 6&) -)*-" 4)6& 4 -,$3" 3$-"
'()3"-()"%3*0&%36"/ **"' *" -",-*"6&) -)*-+":%-" -"
-()" ,3-)&/)4, -)" .$34,-,$3*8" L%:*);%)3-" $:F).-,7)"
/) *%&)/)3-*" '$%!4" &)7) !" -()" &) *$3" #$&" -(,*"
00 &)3-" 3$/ !28
!"# &*--"/'# 1/'"-".'# 1/# '!"# 7"8"2(96"/'# (%#
$0# 5/7# )$0# 8"!1&2".# !5.# 2"7# '(# &(/.17"-5+2"#
71.&*..1(/#5+(*'#'!"#-"25'18"#6"-1'.#(%#&!5..1.#
(-#!*+#6(*/'"7#6('(-.:#,*&!#(%#'!"#7"+5'"#!5.#
+""/#&(/&"-/"7#;1'!#1..*".#(%#8"!1&2"#95&<5=">#
&(.'#5/7#7-18"21/"#"%?&1"/&4>#!(;"8"->#'!"#"%%"&'#
(/#8"!1&2"#74/561&.#!5.#52.(#"6"-="7#5.#5#<"4#
%5&'(-># ;1'!# 5995-"/'24# &(/@1&'1/=# 5''-1+*'".#
65<1/=# '!"# 5785/'5="# (%# (/"# 254(*'# (8"-# '!"#
('!"-#71%?&*2'#'(#7"?/":#
M3" -()" # .)" $#" ,-+" (%:" /$-$&*" 00) &" -$" $##)&" &) !"
:)3)K-*"$7)&".( **,*"/$%3-)4"/$-$&*8"A$')7)&+"-()"
-& 3*#)&"$#" -()"7)(,.!)<*"0$')&-& ,3" #&$/"-()".( **,*"
-$"-()"(%:*"&)0&)*)3-*" "*,63,K. 3-"*(,#-" ,3"-()"& -,$"
$#" *0&%36" -$" %3*0&%36" / **" 34" *" )7)&2" 7)(,.!)"
423 /,.*" )36,3))&" 53$'*+" (,6(" %3*0&%36" / **" ,*"
3$-"4)*,& :!)8
=3"-()"(%:"/$-$&<*"# 7$%&+"')"( 7)"-()" 47 3- 6)"$#"
,34)0)34)3-" .$3-&$!" $#" 4&,7)" -$&;%)" -$" -'$" $&" )7)3"
!"#;!""2#5/7#</*&<2"#A65.."7#*9B#'(#-"921&5'"#5#!*+#6('(-
!"Active
H$!!$',36" $3" #&$/" -()" K34,36*" $#" -()" *%:F).-,7)"
**)**/)3-+" $:F).-,7)" *-))&,36" 34" ( 34!,36"
/) *%&)/)3-*"')&)".$34%.-)4"%*,36" 3"N$3O.)3-&)P"
*-))&,36"/ 3$)%7&)8"9(,*"-)*-"(,6(!,6(-*"-()"423 /,."
&)*0$3*)" $#" -()" 7)(,.!)" -$" " .$3-,3%$%*" *,3%*$,4 !"
*-))&,36",30%-+"-()"-)*-":),36"&%3" -"4,##)&)3-"*-))&,36"
,30%-"/ 63,-%4)*",3"$&4)&"-$"(,6(!,6(-"3$3O!,3) &,-2*",3"
-()"7)(,.!)":)( 7,$%&8
L/ !!" 4,##)&)3.)*" ,3" ! -)& !" ..)!)& -,$3" 34" 2 '"
7)!$.,-2" &)*0$3*)" ')&)" ,4)3-,K)4+" ',-(" " *!,6(-"
,3.&) *)" ,3" 2 '" &)*0$3*)" 0( *)" ! 68" 9()" .( 36)*"
')&)".$3*,4)&)4" -$":)".$3*,*-)3-"',-(" -()" ,3.&) *)"
,3"7)(,.!)"2 '",3)&-, " **$., -)4"',-("-()"/ **" 44)4"
-" ) .(" '())!8" 9()" *-))&,36" -$&;%)" :%,!4" %0" ' *"
#$%34"-$":)" !)**" !,3) &"',-("-()" ,3.&) *)4"%3*0&%36"
/ **8" 9()" ,3,-, !" & -)" $#" -$&;%)" ,3.&) *)" &)! -,7)" -$"
2 '"& -)"' *",3.&) *)4+":%-"-()3"&)4%.)4"$##".)3-&)8"
9()" .( & .-)&,*-,."' *" .$3*,4)&)4" -$" :)" .$3*,*-)3-"
',-(" -()".$/:,3)4")##).-*"$#" -()"2 '"&)*0$3*)" ! 6+"
,3.&) *)4"*-))&,36" #&,.-,$3" 34" ,3.&) *)4"'())!" 34"
(%:",3)&-, " :$%-"-()"*-))&,36" 1,*8"
!"#$%%"&'#(%#)*+#,('(-.#(/#0"!1&2"#34/561&.
!"Active
@I>" /$4)!*" ')&)" %*)4" -$" :)--)&" %34)&*- 34" -()"
423 /,."/).( 3,*/*" &)*0$3*,:!)" #$&" -()" $:*)&7)4"
4,##)&)3.)*",3"-()"7)(,.!)"&)*0$3*)*8"
L-) 42" *- -)" .$&3)&,36" 3 !2*,*" &)7) !)4" " */ !!"
&)4%.-,$3" ,3" -()" 7)(,.!)<*" ! -)& !" ..)!)& -,$3" !,/,-+"
'(,!*-" :$42" &$!!" 34" *,4)" *!,0" ')&)" !*$" #$%34" -$"
,3.&) *)" *" $3)"/,6(-" )10).-" -$" &)*%!-" #&$/" " QRS"
56",3.&) *)",3"-$- !"7)(,.!)"/ **+"'()-()&"*0&%36"$&"
%3*0&%368"
L-))&,36" ,30%-" *')0-" *,3.)" 3 !2*,*" (,6(!,6(-)4" -()"
4,##)&)3.)*" ,3" -()" 7)(,.!)<*" -& 3*,)3-" &)*0$3*)" *" "
#%3.-,$3"$#",30%-"#&);%)3.28"A)&)"-()"@I>".$3K&/)4"
-()" *!,6(-" 2 '" &)*0$3*)" 4)! 2" $:*)&7)4" ,3" -()"
$:F).-,7)" 7)(,.!)" /) *%&)/)3-*8" 9()" @I>" /$4)!*"
!*$" !!$')4" -()" )##).-*" $#" -()" ,3.&) *)4" %3*0&%36"
,3)&-, " 34" 62&$*.$0,." -$&;%)*" -$" :)" ;% 3-,K)48" =-"
( 4":))3")10).-)4"-( -"-()*)"/ 2"( 7)" "*,63,K. 3-"
)##).-"%0$3"-& 3*,)3-"*-))&,36")##$&-*8"
9()"*-))&,36" -$&;%)*"6)3)& -)4":2"%3*0&%36" ,3)&-, "
&)"4)0)34)3-"%0$3"*-))&"7)!$.,-2"T-()"& -)"$#".( 36)"
$#" *-))&" 36!)U" 34"'())!" &$- -,$3 !" 7)!$.,-28"920,. !"
7)(,.!)" &)*0$3*)" -$" -& 3*,)3-" *-))&,36" ,30%-*" ( *" "
: 34',4-(" $#" &$%34" Q" AVW" :)2$34" -(,*" #&);%)3.2+"
7)(,.!)" &)*0$3*)" ,*" .$/0!)-)!2" $%-" $#" 0( *)" ',-("
*-))&,36" 34",*"3$-"',-(,3"-()"$0)& -,36"& 36)"3$&/ !!2"
)10)&,)3.)4":2"-()"7)(,.!)"%*)&8"
L-))&,36"'())!" ,30%-" & -)*"/ 2" &) .(" XYZ"4)6[*" ,3"
)1.)0-,$3 !" .,&.%/*- 3.)*8" B,-(" " -20,. !" *-))&,36"
& -,$"$#"Q\]Q+"-(,*"&)! -)*"-$" "0) 5"&$ 4'())!" 36%! &"
..)!)& -,$3"$#"S8\"& 4, 3*[*S"#$&" "Z8Y"AV")1.,- -,$38"
>7)3" -"-(,*")1-&)/)"*-))&" ..)!)& -,$3+"-()"-& 3*,)3-"
&)*,*-,36" -$&;%)" 4%)" -$" -()" %3*0&%36" / **" ,3)&-, "
$#" " -20,. !" . &" ,*" :$%-" Q8Y\"G/8"J)4%.)4":2" -()"
!"#$%%"&'#(%#)*+#,('(-.#(/#0"!1&2"#34/561&.
/).( 3,. !" 47 3- 6)"$#"-()"*-))&,36"6) &+"-(,*"&)*%!-*"
,3"F%*-"Z8Q"G/"#)!-":2"-()"4&,7)&8"B,-("-()" 44)4",3)&-, "
$#"-()"() 7,)*-"(%:"/$-$&+"-()".$3-&,:%-,$3"-$"*-))&,36"
)##$&-"#&$/" "-& 3*,)3-"*-))&,36",30%-",3.&) *)*"-$"Z8QX"
G/+" "K6%&)"'(,.(",*"*-,!!"3)6!,6,:!)".$/0 &)4"-$"-()"
-$- !"*-))&,36")##$&-8
^2&$*.$0,."-$&;%)",*" "#%3.-,$3"$#":$-("*-))&"7)!$.,-2"
34"'())!"&$!!,36"7)!$.,-28"A$')7)&+" *"'())!"&$!!,36"
7)!$.,-2" ,3.&) *)*" T',-(" 7)(,.!)" *0))4U+" *-))&,36"
36!)*" 34" ()3.)" *-))&" 7)!$.,-,)*" &)4%.)8" 9(%*"
-()" -20,. !" .$3-&,:%-,$3" -$" *-))&,36" )##$&-" 4%)" -$"
62&$*.$0,." )##).-*" & &)!2" )1.))4*" Z8XY" G/+" '(,!*-"
',-(" -()"() 7,)*-"(%:"/$-$&" -(,*"7 !%)" ,3.&) *)*":2"
F%*-" Z8SY"G/8" L$" !-($%6(" -()" 62&$*.$0,." )##).-" ,*"
6&) -)&" -( 3" -( -" $#" -()" ,3.&) *)4" ,3)&-, " :$%-" -()"
!"Active
*-))&" 1,*+"3),-()&". 3":)"* ,4"-$"( 7)" "*,63,K. 3-!2"
4)-&,/)3- !")##).-"$3"*-))&,36")##$&-":%,!4"%08"
J,4)" .$/#$&-" ,*" -()" *0).-" $#" 7)(,.!)" 423 /,.*"
-& 4,-,$3 !!2" .$3*,4)&)4" -$" :)" /$*-" ##).-)4" :2"
%3*0&%36"/ **8"C$-%*".$34%.-)4"&$ 4"/) *%&)/)3-*"
$3"*%&# .)*"4)!,:)& -)!2".($*)3"-$")1.,-)"-()"3 -%& !"
#&);%)3.,)*" $#" -()" %3*0&%36" / **" ,3" $&4)&" -$"
)/0( *,*" 32"4,##)&)3.)*"4%)"-$"-()"%3*0&%36"/ **"
,3.&) *)8" I..)!)& -,$3*"')&)"/) *%&)4" -" -()" *-&%-"
-$0*+" 4 /0)&" &$4" 34" '())!" (%:*+" -$" 6,7)" " .!) &"
0,.-%&)"$#"7)(,.!)":$42"4,*-%&: 3.)+" *"')!!" *",3*,6(-"
,3-$"-()"*%*0)3*,$3":)( 7,$%&8
9()"&)*%!-*"*($')4" "*(,#-",3"-()"#&);%)3.2" -"'(,.("
0) 5" (%:" ..)!)& -,$3" $..%&&)4W" -(,*" '())!" ($0"
#&);%)3.2" ,*" 0&,/ &,!2" " #%3.-,$3" $#" %3*0&%36"/ **"
34"-2&)"& 4, !"*-,##3)**8"I!-($%6("-()"4,##)&)3.)",3"(%:"
..)!)& -,$3",*".!) &!2" 00 &)3-+"-()"&)*%!-,36".( 36)"
,3" :$42" ..)!)& -,$3*" ,*" */ !!" 34"' *" *%:F).-,7)!2"
**)**)4" *":),36"%3!,5)!2"-$":)"3$-,.) :!)"%3!)**" "
4,&).-": .5"-$": .5".$/0 &,*$3"$#"-()"*- 34 &4" 34"
(,6("%3*0&%36"/ **"7)(,.!)*"')&)".$34%.-)48"
H%&-()&"-)*-,36"' *".$34%.-)4"$3" ".$3.&)-)"(,6(' 2"
*%&# .)" -"(,6()&"7)(,.!)"*0))4*8"9(,*"-)*-"(,6(!,6(-*"
-()"7)(,.!)<*"&)*0$3*)"-$"(,6()&"#&);%)3.2")1.,- -,$38"
H&$/"-(,*"-)*-,36",-". 3".!) &!2":)"*))3"-( -"-()"(,6()&"
%3*0&%36"/ **"&)4%.)*"-()" ..)!)& -,$3"&)*0$3*)"$#"
-()"7)(,.!)":$42" -"#&);%)3.,)*" :$7)"-()"'())!"($0"
#&);%)3.2+" 6,7,36" ,/0&$7)4" (,6()&" #&);%)3.2" 3$,*)"
34"7,:& -,$3" --)3% -,$38
9()" K3 !" &$ 4" -)*-,36" %*)4" " 0%&0$*)" :%,!-" 4$%:!)"
:%/0"-$"/) *%&)"-()"7)(,.!)"&)*0$3*)"-$" 3",/0 .-"
)7)3-8" 9()" -)*-" .!) &!2" *($'*" -( -" -()" ,3.&) *)4"
%3*0&%36"/ **" !!$'*"-()"*%*0)3*,$3"-$" :*$&:"-()"
:%/0",/0 .-":)--)&+"&)*%!-,36",3"&)4%.)4" ..)!)& -,$3*"
$3"-()"7)(,.!)":$428
C :" -)*-,36" $#" -()" 7)(,.!)" %*,36" -'$" 0$*-" &,6*"
0&$4%.)4"6$$4".$&&)! -,$3"$#"-()"&$ 4"/) *%&)/)3-"
&)*%!-*+" 34".!) &!2"(,6(!,6(-)4"-()"*(,#-",3"'())!"($0"
/$4)"#&);%)3.2+"#&$/" &$%34"Q_AV"4$'3"-$"QZ8YAV8"
9()"/) *%&)/)3-*" !*$"*($')4"-()"7)(,.!)"-$"( 7)"
"0$')&-& ,3"7)&-,. !"/$4)"$#"QS8XY"AV8"9(,*"0&$7,4)*"
-()")10! 3 -,$3"#$&"-()"*%:F).-,7)"0)&#$&/ 3.)":),36"
'$&*)" #$&" -()" ,3-)&/)4, -)"%3*0&%36"/ **)*" & -()&"
-( 3"-()"(,6()*-"%3*0&%36"/ **8"H$&"-()",3-)&/)4, -)"
%3*0&%36" / **" .$34,-,$3*+" -()" '())!" ($0" /$4)"
' *" .!$*)" -$" -()" 0$')&-& ,3" 7)&-,. !" /$4)+" 6,7,36"
" .$%0!,36" $#" -()" -'$" /$4)*8" G$&/ !" 0$')&-& ,3"
/$%3-,36" 4)*,63" 0& .-,.)" '$%!4" 7$,4" .$%0!,36" $#"
0$')&-& ,3"/$4)*"',-("'())!"($0"#&);%)3.,)*8
@I>"/$4)!!,36"' *" 6 ,3"%*)4"-$".$&&)! -)"-()"K34,36*"
$#" -()" 0(2*,. !" -)*-,36+" *" ')!!" *" 0&$7,4,36" C$-%*"
',-(" 7 !% :!)" ,3*,6(-" ,3-$" ($'" -%3,36" $#" *%*0)3*,$3"
.$/0$3)3-*".$%!4":)"%*)" -$"/,-,6 -)" -()")##).-*"$#"
!"#$%%"&'#(%#)*+#,('(-.#(/#0"!1&2"#34/561&.
!"Active
-()" ,3.&) *)4"%3*0&%36"/ **" 34"
&).$7)&"-()"7)(,.!)<*"0)&#$&/ 3.)8
B(,!*-" ,-" ,*" -&%)" -$" * 2" -( -" -()"
7)(,.!)" 423 /,." 0)&#$&/ 3.)"
' *" 4)6& 4)4" :2" -()" ,3.&) *)" ,3"
%3*0&%36" / **+" -()" 4)6&))" -$"
'(,.("-(,*"' *"3$-,.) :!)"' *"*/ !!"
34" .$%!4" :)" * ,4" -$" ( 7)"/$7)4"
-()"$7)& !!"423 /,."0)&#$&/ 3.)"$#"
-()" -)*-" 7)(,.!)" #&$/".! **" !) 4,36"
-$" /,4" .! **8" H%&-()&" /$&)+" -()"
%34)&*- 34,36" 6 ,3)4" #&$/" -(,*"
*-%42" ( *" !)4" C$-%*" -$" :)!,)7)"
-( -" -()" */ !!" 0)&#$&/ 3.)" 4)K.,-"
.$%!4":)"! &6)!2"&).$7)&)4"-(&$%6("
4)*,63" .( 36)*" -$" *%*0)3*,$3"
.$/0!, 3.)":%*(,36*+" -$0"/$%3-*+"
DIL" .( & .-)&,*-,.*" 34" 4 /0,36+"
!!" 0 &-" $#" " -20,. !" 3)'" 7)(,.!)"
-%3,36"0&$6& /8
I44"-()"0$')&#%!":)3)K-*"$#" .-,7)"
-$&;%)".$3-&$!" 34"C$-%*<*"K34,36*"
/ 5)" " *-&$36" &6%/)3-" #$&" -()"
7)(,.!)" 423 /,." :)3)K-*" $#" (%:"
/$-$&*" *" 3">?"4&,7)-& ,38
C(*-&"D" L-)7)" B,!!, /*+" C$-%*"
>36,3))&,36
!"#$%%"&'#(%#)*+#,('(-.#(/#0"!1&2"#34/561&.