tamanhos: 10, 16, 20, 25 pinça rotativa ideal para a ...hidroair.com.br/pdf/mrhq_po.pdf · pinça...
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Pinça rotativa ideal para a retenção e a rotação das peças em linhas de transporte
Detecção magnética
Tubagens e cablagenscentralizadas numa única face
Parafusos de regulaçãodo ângulo são standard
Construção modular
Alinhamento fácilpara montar
Pinça rotativa
MRHQ10/16/20/25
A secção de aperto está unificada para facilitar a sua substição
Fácil regulação da margem de rotação
Montagem lateral(ambos os lados)
Montagem pela base
Montagem pela frente(orifício passante)
Montagem superior
Com diâmetros de referência por cima e por baixo do corpo e orif-ícios para passador em três lados do corpo ao longo do seu eixo central (alinhado com o centro do corpo).
O indicador situado na face lateral da unidade de aperto permite a fácil regulação do ângulo e a verificação das posições de rotação.
Os parafusos de regulação do ângulo pemitem regular a margem de rotação da unidade de aperto em intervalos de ±10° para ângulos de rotação de 90° e 180°.
Montagem em 5 sentidos: desde dois finais e desde três faces laterais
Possibilidade de instalar os detectores com o fim de verificar as posições de fecho e abetura da pinça e o fim da rotação.
«Produtos anteriores»
Adaptador
Pinça pneumática
MHQG2
Mesa rotativa
MSUB
• Integração compacta das funções de retenção e de rotação
• Torna inúteis as tubagens e as ligações periféricas dos produtos
antigos (mesa rotativa + adaptador + pinça pneumática)
• 20% mais pequena que os produtos anteriores
• 2 ângulos de rotação standard de 90° e 180° • Equipado com um íman standard para a instalação de
detectores magnéticos
Os rolamentos compactos oproporcionam um peso ligeiro e um desenho compacto
Pinça Rotativa
Series MRHQTamanhos: 10, 16, 20, 25
2.9-1
1. Mantenha a regulação da velocidade den-tro das margens de energia admissíveis do produto.Se a energia cinética da carga ultrapassar a margem admissível, podem originar-se avarias no elemento, podendo causar danos físicos, assim como no equipamento e na máquina.
2. Não realizar paragens com pressão de ar den-tro do elemento.Em caso de realizar paragens intermédias contendo ar com uma válvula de controlo direccional e o produto não tem um mecanismo externo de travagem, pode acontecer que não se mantenha a posição de travagem devido a uma fuga , etc, o qual pode originar danos físicos, assim como no equipamento e na máquina.
Série MRHQPrecauções do actuador 1Ler atentamente as seguintes indicações antes da sua utilização.
Precauções de desenho Selecção
Advertência
Advertência
Precaução1. Nos casos nos quais se produzam variações
da carga, trabalhos de elevação/descida ou de alterações da resistência de fricção, pre-veja as medidas necessárias.Um aumento da velocidade de funcionamento pode produzir danos pessoais, assim como danos no equipamento e na máquina.
2. Recomenda-se instalar uma protecção para minimizar o risco de lesões.Se há partes fixas muito próximas às partes móveis do cilindro, pode existir o risco de acidentes. Desenhe uma estrutura que evite o contacto com o corpo humano.
3. Assegure-se de que todas as peças fixas e as ligadas estão apertadas correctamente para evitar que possam soltar-se.Utilize um método seguro de ligação, especialmente quando a frequência de funcionamento seja alta ou se utilize um actuador rotativo onde existirem muitas vibrações.
4. Considerar a possível perda de energia.Convém tomar as medidas necessárias para evitar danos físicos ou da máquina, ocasionados por uma perda de energia de equi-pamentos controlados mediante sistemas pneumáticos, eléctri-cos, hidráulicos, etc.
5. Quando montar um controlador de velo-cidade numa válvula de escape, utilize um desenho de segurança que considere a pressão residual.Se a saída da alimentação está sujeita à uma pressão de ar quando não há pressão residual pelo lado do escape, a opera-ção será feita anormalmente rápida, o que pode produzir danos físicos, assim como danos no equipamento e na máquina
6. Considerar as paragens de emergência.O desenho da máquina deve evitar danos físicos ou no equipamento quando tornar a iniciar o seu funcionamento. Instale um equipamento de segurança manual para colocar o cilindro na sua posição inicial.
7. Verifique o funcionamento do equipamento ao tornar a iniciar após uma paragem de emergência ou inesperada.O desenho da máquina deve evitar danos físicos ou no equipamento quando tornar a iniciar o seu funcionamento. Instale um equipamento de segurança manual para colocar o actuador rotativo na sua posição inicial.
Selecção
1. Não utilizar o produto com umas velocidades mais baixas que as indicadas nas margens de regulação de velocidade.Uma velocidade inferior à margem indicada pode causar o fenó-meno stick-slip ou uma interrupção do funcionamento.
2. Não aplicar um binário externo superior à saída nominal do produto.Em caso de se aplicar uma força externa que ultrapasse a saída nominal do produto, este pode ficar danificado.
3. Evitar a utilização com oleohidráulicos. A sua utilização pode danificar o produto.
Montagem
1. Quando proceder a uma regulação de ângu-lo enquanto subministra pressão, tome as medidas necessárias para evitar que o equi-pamento gire mais do necessário.Quando se procede a uma regulação do ângulo com pressão, existe a possibilidade de giro ou queda durante a regulação, segun-do a posição de montagem do equipamento, etc., o qual pode cau-sar danos físicos, assim como no equipamento e na máquina.
2. Respeitar as margens de regulação quando soltar o parafuso de regulação do ângulo.Em caso contrário, o parafuso pode soltar-se, originando assim danos no equipamento e na máquina.
3. Evite campos magnéticos externos perto do produto.Os detectores magnéticos são sensíveis ao magnetismo, portanto, os campos magnéticos externos próximos ao elemento podem originar um funcionamento defeituoso que podería produzir danos físicos, assim como danos no equipamento e na máquina.
4. Não leve a cabo outros trabalhos com o produto.
A utilização do produto para outras funções pode originar uma diminuição na força, o que pode causar danos no produto e danos físicos, assim como no equipamento e na máquina.
5. Não alargar a válvula fixa da saída de alimen-taçãoEm caso de se ampliar o diâmetro, aumentará a velocidade de rotação e a força de choque, o qual pode originar danos no produto e danos físicos, assim como no equipamento e na máquina.
Advertência
2.9-2
1. Não deve ser usado em ambientes com perigo de corrosão.Ver os desenhos de construção relativos aos materiais dos cil-indros.
2. Não utilizar em ambientes onde o equipa-mento possa estar exposto à poeira, água ou óleo
Advertência
1. Utilizar ar limpo A presença de produtos químicos, óleos sintéticos com dissolven-
tes orgánicos, sal ou gases corrosivos no ar comprimido, pode produzir danos ou um funcionamento defeituoso.
1. Instalar filtros de ar. Instale filtros de ar no início dos circuitos pneumáticos. O grau de
filtração deve ser de 5µm ou menos.
2. Instalar um secador de ar ou um refrigera-dor, etc.O ar com excessiva humidade pode dar lugar a um funciona-mento defeituoso do actuador rotativo e de outros equipamentos pneumáticos. Para prevenir isto, instale um secador de ar ou um refrigerador antes da unidade de tratamento de ar.
3. Utilizar o produto dentro da margem especifi-cada de temperatura ambiente e de fluído.
Ver o catálogo da SMC “Equipamento de limpeza do ar” para mais pormenores sobre a qualidade do ar comprimido.
Advertência
Ajuste de velocidade
Precaução
1. Ajuste a velocidade gradualmente, utilizan-do primeiro velocidades baixas.Em caso de começar o ajuste por velocidades altas, o produto pode ficar danificado, originando danos físicos, assim como no equipamento ou na máquina.
1. Não lubrificar o produto.O produto está lubrificado de fábrica. Uma outra lubrificação pode originar falhas de funcionamento.
Lubrificação
Manutenção
1. Leve a cabo a manutenção seguindo os procedimentos indicados no manual de instruções. Uma manipulação inadequada pode provocar danos e um funcionamento defeituos do equipamento.
2. Não desmontar durante a manutenção com a alimentação eléctrica e de ar ligados.
3. Depois da desmontagem para manutenção, realize as provas de funcionamento adequa-das.Em caso das provas não resultar satisfactórias, o aparelho pode não responder às características técnicas do produto.
1. Para lubrificar utilize o óleo indicado para cada produto.A utilização dum lubrificante diferente ao indicado pode originar danos nas juntas, etc.
Precaução
Precaução
Precaução
Condições de trabalho
Série MRHQPrecauções do actuador 2Ler atentamente as seguintes indicações antes da sua utilização.
Montagem
Precaução
Alimentação de ar
1. Utilizar produtos que tenham uma função de regulação de ângulo que se corresponda com a margem de regulação adequada.Uma utilização que não se corresponda com a margem de regulação pode originar um mau funcionamento e danos no elemento. Ver as características técnicas relativas à margem de regulação de cada produto.
2. Não limpe as indicações das etiquetas, etc. relativas ao modelo com dissolventes orgánicos, por exemplo.As indicações podem ser apagadas.
Advertência
2.9-3
1. Manter a energia da carga dentro dos valores de energia admissível.Em caso de trabalhar com uma energia cinética que ultrapasse o valor admissível, isto pode originar danos físicos, assim como danos no equipamento e na máquina. (Ver os procedimentos de selecção do modelos adequado neste catálogo).
Selecção
Advertência
1. Quando se produzir flutuações da carga, res-peitar a margem do binário do actuador. Em caso de montagem horizontal (o produto deslocado latera-lemente), pode acontecer um funcionamento defeituoso devido às flutuações da carga.
Precaução
1. Regular o ângulo de rotação dentro das mar-gens indicadas. (90°±10°, 180°±10°) (±5° ao fi-nal da rotação)Uma regulação que não esteja dentro das margens estabeleci-das pode originar uma funcionamento defeituoso do produto e dos detectores.
2. Regular a velocidade de abertura/fecho das pinças com um regulador de caudal de ma-neira que não funcionem mais rápido do que for preciso. Quando as pinças se abrem ou fecham muito rápido, aumenta o impacto sobre as pinças e outras peças, diminuindo a repeti-vidade durante o aperto das peças e a duração do serviço do produto.
Montagem
Precaução
Regulação da velocidade da abertura/fecho da pinça
Duploefeito
Simplesefeito
Instalar dois reguladores de caudal e ajuste com regulação de saída.
Instalar dois reguladores de caudal e ajuste com regulação de entrada.
Aperto externo – ligue com a saída de fecho Aperto interno – ligue com a saída de abertura
3. Regule o tempo de rotação dentro dos valo-res indicados utilizando um controlador de velocidade, etc. (0.07 a 0.3s/90°)O produto tem uma válvula fixa e está desenhada para não ul-trapassar os 0.07s/90°. Porém, em caso duma grande inércia de carga, pode ultrapassar a energia admissível e provocar fal-has de funcionamento (ver os procedimentos de modelo ade-quado neste catálogo).
Além disso, em caso de a velocidade ser ajustada a menos de 0.3s/90° pode produzir-se o fenómeno de stick-slip ou uma in-terrupção do funcionamento.
1. Para substituir a pinça, deve serguir os pro-cedimentos da seguinte página. Verificar se a referência da pinça está correcta.
Manutenção
Precaução
∗ Observe que o ângulo de giro não deve ser alterado mesmo que a pinça tenha sido substituída.
Para a manutenção, peça as unidades com a referência compatível com o modelo utilizado.
2. Para encomendar uma unidade rotativa, utili-zar as seguintes referências.
Unidade de aperto
Unidade rotativa
Modelo
MRHQ10D
MRHQ10S
MRHQ10C
MRHQ16D
MRHQ16S
MRHQ16C
MRHQ20D
MRHQ20S
MRHQ20C
MRHQ25D
MRHQ25S
MRHQ25C
Referência
P407090-3D
P407090-3S
P407090-3C
P407060-3D
P407060-3S
P407060-3C
P407080-3D
P407080-3S
P407080-3C
P408080-3D
P408080-3S
P408080-3C
Modelo
MRHQ10�- 90S
MRHQ10�-180S
MRHQ16�- 90S
MRHQ16�-180S
MRHQ20�- 90S
MRHQ20�-180S
MRHQ25�- 90S
MRHQ25�-180S
Referência
P406090-2A
P406090-2B
P406060-2A
P406060-2B
P407080-2A
P407080-2B
P408080-2A
P408080-2B
Série MRHQPrecauções específicas do produto 1Ler atentamente estas indicações antes da sua utilização. Ver da página 2.0-3 à 2.0-4 para as normas de segurança e as precauções dos actuadores, da pinças pneumáticas e dos detectores.
2.9-4
PrecauçãoProcedimento de substituição da unidade de aperto
Modelo
MRHQ10
MRHQ16
MRHQ20
MRHQ25
0.9 a 1.2
2.5 a 3.0
4.5 a 5.0
4.5 a 5.0
1.4 a 1.7
3.2 a 3.7
6.5 a 7.0
10.0 a 10.5
Binário de aperto N⋅m
Manutenção
1. Desaparafusar os 4 parafusos e retirar a unidade de aperto.
2. Desaparafusar os 3 parafusos e retirar a alavanca de topo e extrair a unidade de aperto.
3. Substituir as 3 juntas tóricas do corpo C.
4. Colocar correctamente os dois aneis guia.
5. Inserir uma nova unidade de aperto no corpo C. Colocar no seu lugar a alavanca de topo e o passador cilíndrico e aperte os três parafusos .
6. Substituir a unidade rotativa e aperte os 4 parafusos .
Unidade rotativa
Anel guia
Unidade de aperto
Corpo C
Junta tórica
Alavanca de topo
Anel guia
Passador cilíndrico
Série MRHQPrecauções específicas do produto 2Ler atentamente estas indicações antes da sua utilização. Ver da página 2.0-3 à 2.0-4 para as normas de segurança e as precauções dos actuadores, da pinças pneumáticas e dos detectores.
2.9-5
Como encomendar
MRH 10 90
Palheta simples
D
Tipo paralelo: 2 dedosQ
Pinça
Q
Pinçarotativa
Diâm. da pinça
DSC
FuncionamentoDuplo efeitoSimples efeito (normalm. aberto)Simples efeito (normalm. fechado)
90°180°
90180
Ângulo de rotação
S
Unidades de aperto
Unidade de aperto Montagem do detector
∗ As referências indicadas à esquerda inclui duas pezas.∗ Os detectores não estão incluídos com a unidade.
10mm16mm20mm25mm
10162025
Modelo
MRHQ10D
MRHQ10S
MRHQ10C
MRHQ16D
MRHQ16S
MRHQ16C
MRHQ20D
MRHQ20S
MRHQ20C
MRHQ25D
MRHQ25S
MRHQ25C
Referência
P407090-3D
P407090-3S
P407090-3C
P407060-3D
P407060-3S
P407060-3C
P407080-3D
P407080-3S
P407080-3C
P408080-3D
P408080-3S
P408080-3C
Modelo
MRHQ10�
MRHQ16�
MRHQ20�
MRHQ25�
Referência
P407090-1
P407060-1
Suporte do detector B
Suporte do detector A
Coberta do detector
Pinça rotativa
Tipo Ligaçãoeléctrica
Ligaçõeseléctricas(saída)
Tensão
DC
Referência detector
M9NV
M9PV
M9BV
Longitudedo cabo (m)∗
0.5(-)
3(L)
•
•
•
•
•
•
Cargas aplicáveis
Detectores magnéticos compatíveis para a abertura/fecho da pinça
5V
12V
12V
24VSimSaídadirecta
para cabo
EstadoSólido
Saída do cabo
LED
indica
dor
3 fios(NPN)
3 fios (PNP)
2 fios
Longitude do cabo
Tipo Ligaçãoeléctrica
Ligaçõeseléctricas(saída)
Tensão
DC
Referência detector
M9N
M9P
M9B
Longitudedo cabo (m)∗
0.5(-)
3(L)
•
•
•
•
•
•
Cargasaplicáveis
Detectores magnéticos compatíveis para detecção rotativa
5V
12V
12V
24VSimSaídadirecta
para cabo
EstadoSólido
LED
indica
dor
3 fios (NPN)
3 fios (PNP)
2 fios
Rel\e,PLC
Saído do cabo
Em linha
Perpendicular
∗ Símbolos da longitude do cabo 0.5m – (-) (Exemplo) M9N 3m – L M9NL
∗ Ver a página 2.11-1 para mais pormenores sobre os detectores magnéticos.
CircuitoCI
–
Relé,PLC
CircuitoCI
–
∗ Símbolos da longitude do cabo 0.5m – (-) (Exemplo) M9NV 3m – L M9NVL
∗ Ver a página 2.11-1 para mais pormenores sobre os detectores magnéticos.
M9NV L M9N L
0.5m3m5m
–LZ
21
–S
Número de detectores mágneticos
Pinçarotativa Série MRHQ
2.9-6
Ar
90°±10°, 180°±10°
Duplo efeito, simples efeito
0.07 a 0.3s/90°
Detector estado sólido (2 fios, 3 fios)
Detector estado sólido (2 fios, 3 fios)
Características técnicas
Modelos
Nota 1) Nestes valores não estão incluídos os pesos dos detectores.
Margem de rotação da pinça/Vista da face da pinça
Saída de rotação B
90°
180°
Saída de rotação A
• A figura da direita mostra a posição da pinça quando a pressão é aplicada na saída B.
• Quando a pressão é aplicada pela saída A, a pinça rodará em sentido horário.
90°
180°
90°
180°
90°
180°
90°
180°
90°
180°
90°
180°
90°
180°
90°
180°
4
6
10
14
4
6
10
14
10
16
20
25
10
16
20
25
MRHQ10D
MRHQ16D
MRHQ20D
MRHQ25D
MRHQ10SMRHQ10C
MRHQ16SMRHQ16C
MRHQ20SMRHQ20C
MRHQ25SMRHQ25C
306
305
593
591
1055
1052
1561
1555
307
306
594
592
1060
1057
1566
1560
Duploefeito
Simples efeito
Efeito Modelo Diâmetro docilindro (mm)
Curso (mm)abertura/fecho
Ângulo derotação (°) Peso (g)
Nota 1)
Fluído
Modelo
0.25 a 0.7MPa 0.25 a 1.0MPa
MRHQ10 MRHQ16 MRHQ20 MRHQ25
0.0026 0.008 0.034 0.074
Ângulo de rotação
Efeito da pinça
Temperatura ambiente e de fluído
Máx. freq. do funcionamento
Repetitividade
Tempo de rotação regulável Nota 1)
Energia cinética admissível
DetectorSecção de rotação
Secção da pinça
Pressão defunciona-mento
Secção da rotação
Secçãoda pinça
Duplo efeito
Simples efeito
Nota 1) Respeitar a margem de regulação da velocidade, já que uma velocidade excessiva pode causar um mau funcionamento.
0.25 a 0.7MPa
0.35 a 0.7MPa
0.1 a 0.7MPa
0.25 a 0.7MPa
180c.p.m.
±0.01mm
5 a 60°C
Pinça rotativa Série MRHQ
2.9-7
Valor menor que os valores apresentados nas tabelas. (Ver página 2.9-13)
Procedimento de selecção Fórmula Exemplo de selecção
Condições de funcionamento
Pinça rotativa: MRHQ16D-90S Pressão: 0.4MPaPosição de montagem: Horizontal Tempo de rotação (t): 0.2s/90°Deslocamento (H): 10mm Distãncia do ponto de aperto (L): 20mmDistância entre o eixo central e o centro de gravidade (h): 10mmPeso da carga (m1): 0.07kgPeso de 2 adaptadores (m2): 0.05kg
Tempo de rotação
Deslocamento e distância do ponto de aperto
Na margem de limite OK
1
2
3
Margem limite do ponto de aperto
0.07 a 0.3s/90°
Peso da carga4
Binário de rotação (montagem horizontal unicamente)5
Gráfico 3
Determinar o momento de inércia: IR para a carga + adaptadores (2 peças)6
Energia cinética7
IR = K x (a² + b² + 12h²) x (m1 + m2)/(12 x 10⁶)
(K = 2: factor de segurança)
20 x 9.8 x (m1 + m2) x H/1000
<Binário efectivo (N⋅m)
Gráfico 2
20 x 9.8 x m1<Força de aperto efectiva (N)
0.2s/90° OK
20 x 9.8 x 0.07 = 13.72
13.72N<Força de aperto efectiva OK
20 x 9.8 x (0.07 + 0.05) x 10/1000 = 0.24
0.24N⋅m<Binário efectivo OK
IR = 2 x (20² + 30² + 12 x 10²) x (0.07 + 0.05)/(12 x 10⁶)
= 0.00005kg⋅m²
1/2 x 0.00005 x (2 x (3.14/2)/0.2)² = 0.0062
0.0062J<Energia admissível OK
Montagem vertical
Montagem horizontal
hO
G
a b
Gráfico 1
Verificar que o peso da carga é in-ferior ao 1/20 da força de aperto efectiva. (Uma margem superior deve ser admitida se grandes im-pactos são aplicados quando as peças são deslocadas).
Multiplicar o peso da carga e das 2 adaptadores por o deslo-camento (H). Confirmar que es-te valor é menor que 1/20 do binário efectivo.
Verificar que a energia cinética da carga + adaptadores (2 peças.) não ultrapasse o valor admissível.
Ver "O cálculo do momento de inércia e a energia cinética ad-missível" na página 2.9-14.
Verificar que o deslocamento (H) e a distância do ponto de aperto (L) respeitam as margens de pressão de funcionamento.
Verificar as condições de funcio-namento de acordo com a po-sição de montagem e forma da peça.
Verificar que está dentro das margens ajustáveis do tempo de rotação.
• Modelo utilizado
• Pressão de funcionamento
• Posição de montagem
• Tempo de rotação t (s)
• Deslocamento H (mm)
• Distância do ponto de aperto L
(mm)
• Distãncia entre o eixo central e o
centro de gravidade h (mm)
• Peso da carga m1 (kg)
• Peso de 2 adaptadores m2 (kg)
1/2 x IR x ω²<Energia admissível (J)
ω = 2θ/t (ω: Velocidade angular em final)
θ: Ângulo de rotação (rad)
t : Tempo de rotação (s)
5
f = (0.07 + 2 x 0.05) x 9.8 = 1.67(N) < Valor admissível
Verificar a carga vertical admissível de acordo com os momentos maximos admissíveis.
OK
Força externa nos dedos
Série MRHQ
Selecção do modelo adequado
2.9-8
Ponto de aperto
Aperto externo
Aperto interno
• Trabalhar de maneira que a distância "L" do ponto de aperto da peça a manipular e o deslocamento "H" estão dentro das margens correspondentes à pressão de funcionamento dos gráficos da direita.
• Se o ponto de aperto ultrapassar as margens permitidas, o esforço exercido sobre os dedos e as suas guias correspondentes tornem-se excessivo causando uma folga elevada e um desgaste prematuro.
L: Distância do ponto de apertoH: Deslocamento
Margem limite do ponto de aperto
Ponto de aperto
L
H
Ponto de aperto
L
H
Gráfico 1
MRHQ10
MRHQ16
MRHQ20 MRHQ20
MRHQ25 MRHQ25
Aperto externo Aperto interno
50
40
30
20
10
0 10 20 30 40 50
60
Ponto de aperto L mm
Des
loca
men
to H
mm
50
40
30
20
10
0 10 20 30 40 50 60
60
Ponto de aperto L mm
Des
loca
men
to H
mm
80
60
40
20
0 20 40 60 80 100
100
Ponto de aperto L mm
Des
loca
men
to H
mm
80
60
40
20
0 20 40 60 80 100 120
100
120
Ponto de aperto L mm
Des
loca
men
to H
mm
60
80
40
20
0 20 40 60 80
Ponto de aperto L mm
Des
loca
men
to H
mm
60
80
100
40
20
0 20 40 60 80 100
Ponto de aperto L mm
Des
loca
men
to H
mm
0.3MPa0.4MPa
0.5MPa0.6MPa
0.3MPa0.4MPa
0.5MPa
Ponto de aperto L mm
Des
loca
men
to H
mm
Ponto de aperto L mm
Des
loca
men
to H
mm
0.7MPa0.6MPa
Pressão 0.2MPa
0.3MPa0.4MPa
0.5MPa0.6MPa
0.3MPa
Pressão 0.2MPa0.4MPa
0.5MPa0.6MPa
0.3MPa
Pressão 0.2MPa0.5MPa0.7MPa
0.4MPa0.6MPa
Pressão 0.2MPa0.3MPa
0.4MPa
0.5MPa0.6MPa0.7MPa
Pressão 0.2MPa
0.3MPa0.4MPa
0.5MPa0.6MPa
0.7MPa
Pressão 0.2MPa
0.3MPa0.4MPa
0.5MPa
MRHQ10
MRHQ16
50
40
30
20
10
0 10 20 30 40 50
60
50
40
30
20
10
0 10 20 30 40 50 60
0.6MPa, 0.7MPa
Pressão 0.2MPa0.3MPa0.4MPa
0.5MPa
Pressão 0.2MPa0.3MPa0.4MPa0.5MPa
0.6MPa, 0.7MPa
Pinça rotativa Série MRHQ
2.9-9
Aperto externo
Aperto interno
L: Distância do ponto de aperto
Força efectiva de aperto
A força efectiva de aperto que aparece nos gráficos da direita denomina-se F, a qual é a força em cada dedo quando ambos os dedos e os adaptadores estão em contacto com a peça a manipular.
Força efectiva de aperto
Selecção do modelo em função do peso da peça
F F
LL
Expressão da força efectiva de aperto
Gráfico 2
MRHQ20D MRHQ20D
MRHQ25D MRHQ25D
Aperto externo/Duplo efeito Aperto interno/Duplo efeito
Ponto de aperto L mm
For
ça d
e ap
erto
N
Ponto de aperto L mm
For
ça d
e ap
erto
N
60
50
40
30
20
10
0 20 40 60 80
Ponto de aperto L mm
For
ça d
e ap
erto
N
60
80
100
40
20
0 20 40 60 80 100
Ponto de aperto L mm
For
ça d
e ap
erto
N
100
80
60
40
20
0 20 40 60 80 100
Ponto de aperto L mm
For
ça d
e ap
erto
N
100
120
140
160
80
60
40
20
0 20 40 60 80 100
Ponto de aperto L mm
For
ça d
e ap
erto
N
Ponto de aperto L mm
For
ça d
e ap
erto
N
Ponto de aperto L mm
For
ça d
e ap
erto
N
• Apesar das diferenças que dependem de factores como a forma e o coeficiente de fricção entre os adaptadores e as peças a segurar, recomenda-se eleger um modelo que desenvolva uma força de aperto de 10 a 20 vezes o peso da peça.
• Em caso de se prever fortes acelerações ou impactos no transporte, será necessário contar com um factor de segurança.
Pressão 0.7MPa
0.6MPa
0.5MPa
0.4MPa
0.3MPa0.2MPa
Pressão 0.7MPa
0.6MPa
0.5MPa
0.4MPa0.3MPa
0.2MPa
Pressão 0.7MPa
0.6MPa
0.5MPa
0.4MPa
0.3MPa
0.2MPa
Pressão 0.7MPa
0.6MPa
0.5MPa
0.4MPa
0.3MPa0.2MPa
MRHQ10D MRHQ10D
MRHQ16D MRHQ16D
20
15
10
0
5
10 20 30 40 50
50
40
30
20
10
0 10 20 30 40 50 60
25
20
15
10
0
5
10 20 30 40 50 60
60
50
40
30
20
10
0 10 20 30 40 50 60
Pressão 0.7MPa0.6MPa
0.5MPa0.4MPa0.3MPa0.2MPa
Pressão 0.7MPa
0.5MPa
0.4MPa
0.3MPa
0.2MPa
0.6MPa
0.3MPa
0.4MPa
0.5MPa0.6MPa
0.2MPa
Pressão 0.7MPa
Pressão 0.7MPa
0.6MPa
0.5MPa
0.4MPa
0.3MPa
0.2MPa
Série MRHQ
2.9-10
F F
MRHQ20S MRHQ20C
MRHQ25S MRHQ25C
Aperto externo/Simples efeito Aperto interno/Simples efeito
Ponto de aperto L mm
For
ça d
e ap
erto
N
Ponto de aperto L mm
For
ça d
e ap
erto
N
Ponto de aperto L mm
For
ça d
e ap
erto
N
Ponto de aperto L mm
For
ça d
e ap
erto
N
Ponto de aperto L mm
For
ça d
e ap
erto
N
Ponto de aperto L mm
For
ça d
e ap
erto
N
40
50
10
20
30
0 20 40 60 80 100
60
80
20
40
0 20 40 60 80 100
100
80
60
40
20
0 20 40 60 80 100
140
120
100
80
60
40
20
0 20 40 60 80 100120
Ponto de aperto L mm
For
ça d
e ap
erto
N
Ponto de aperto L mm
For
ça d
e ap
erto
N
0.3MPa
Pressão 0.7MPa
0.6MPa
0.5MPa
0.4MPa
0.25MPa
Pressão 0.7MPa
0.6MPa
0.5MPa
0.4MPa
0.25MPa
0.3MPa
0.6MPa
0.5MPa
0.4MPa
0.3MPa
0.25MPa
Pressão 0.7MPaPressão 0.7MPa
0.6MPa
0.5MPa
0.4MPa
0.3MPa
0.25MPa
MRHQ10S MRHQ10C
MRHQ16S MRHQ16C
12
10
8
0
2
4
6
10 20 30 40 50 60
0.5MPa
40
10
20
30
0 10 20 30 40 50 60
20
15
10
0
5
10 20 30 40 50
60
50
40
30
20
10
0 10 20 30 40 50 60
Pressão 0.7MPa
0.6MPa
0.5MPa
0.4MPa0.35MPa
Pressão 0.7MPa
0.6 MPa
0.5MPa
0.4MPa0.35MPa
Pressão 0.7MPa
0.6MPa
0.5MPa
0.4MPa
0.3MPa
0.25MPa
Pressão 0.7MPa
0.4MPa
0.25MPa
0.3MPa
0.6MPa
Pinça rotativa Série MRHQ
2.9-11
Binário de rotação e ponto de aperto
Binário de rotação
Como montar os adaptadores dos dedos
Gráfico 3
0
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
3.5
0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
Pressão de funcionamento MPaB
inár
io d
e ro
taçã
o N
⋅m
Quando montar os adaptadores nos dedos, sujeite os dedos com uma chave de fendas plana, para prevenir que escorreguem. Ver a tabela da direita para o binário de aperto dos parafusos de montagem.
Modelo
MRHQ10
MRHQ16
MRHQ20
MRHQ25
Parafusos
M2.5
M3
M4
M5
Binário de aperto máx. N⋅m
Pressão de funcionamento MPa
Bin
ário
de
rota
ção
N⋅m
0.31
0.59
1.4
2.8
MRHQ20
MRHQ25
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
00.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
MRHQ16
MRHQ10
MRHQ16
MRHQ10
Série MRHQ
2.9-12
Modelo
MRHQ10�MRHQ16�MRHQ20�MRHQ25�
58
98
147
255
0.26
0.68
1.32
1.94
0.53
1.36
2.65
3.88
0.26
0.68
1.32
1.94
Fv
Mp My Mr
LL
L
Confirmação da força externa nos dedos
Momento máximo admissível
L: Distância do ponto em que a carga é aplicada (mm)
Nota) A carga e os valores de momento da tabela indicam os valores estáticos.
Cálculo da força externa admissível(quando é aplicada a carga do momento)
Exemplo de cálculo
M (momento máximo admissível) (N⋅m)Carga admissível F (N) = –––––––––––––––––––––––––––––– L x 10-3
∗
(∗ Constante de conversão de unidades)
Quando actua uma carga estática de f = 10N, a qual gera um momento flector no ponto L = 30mm da guia MRHQ16D.
Logo, a carga é válida.
0.68Carga admissível F = –––––––––– 30 x 10-3
= 22.7 (N)
Carga f = 10 (N) < 22.7 (N)
Momento flector:Mp (N⋅m)
Momento torsor:My (N⋅m)
Momento flector transverso:Mr (N⋅m)
Carga vertical admissível Fv (N)
Pinça rotativa Série MRHQ
MRHQ16
MRHQ10
2.9-13
Momento de inércia e energia cinética admissível
Cálculo do momento de inércia eenergia cinética admissível Gráfico (momento de inércia e tempo de rotação)
Calcular o momento de inércia tal e como se indica no desenho seguinte e verificar que as condições de funcionamento estão dentro das margens de energia cinética representada no gráfico da direita.
h GO
a b
Dimensão da carga>adaptador Dimensão da carga>adpatador
Descrição
O ⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅ Centro de rotação
G ⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅ Adaptadores e centro de gravidade da carga
⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅ Dedos da pinça
⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅ Adaptadores
⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅ Carga
Momento de inércia I: kg⋅m2
(a2 + b2 + 12h2) (m1 + m2) I = —————————————— 12 x 106
Momento de inércia actual IR: kg⋅m2
IR = K x I
∗ Para este produto, utilizar IR.
Como utilizar este gráfico
[Exemplo 1]• Momento de inércia: 1 x 10-5 kg⋅m²
• Tempo de rotação: 0.3s/90°• Para seleccionar o modelo MRHQ10 ↓Este pode ser utilizado porque o ponto de intersecção P1 do gráfico está
dentro das margens de limites.
[Exemplo 2]• Momento de inércia: 5 x 10-5 kg⋅m2
• Tempo de rotação: 0.1s/90°• Para seleccionar MRHQ16 ↓Este não pode ser utilizado porque o ponto de intersecção P2 do gráfico
está fora das margens limites. (Escolher um outro modelo, se necessário)
Para verificar o cálculo, utilizar a fórmula (1) da direita e verificar a energia cinética da carga: E estára dentro dos valores seguintes admissíveis.
Carga da energia cinética E: J
E = 1/2 x IR x ω2 ⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅ (1)
ω = 2θ/t(ω: Velocidade angular no final)θ: Ângulo de rotação (rad)t: Tempo de rotação (s)
h GO
a
b
m1: Peso de dois adaptadores (kg)
m2: Peso da carga (kg)
h: Distância entre O e G (mm)
a, b: Dimensão da carga ou dos adaptadores (mm)
K= 2 (Coeficiente)
Mom
ento
de
inér
cia
IR k
g⋅m
²
Tempo de rotação/90° s
Valor admissível JModelo
MRHQ10�
MRHQ16�
MRHQ20�
MRHQ25�
0.0046
0.014
0.034
0.074
Energia cinética admissível
0.40.07 0.1 0.2 0.3
MR
HQ
10
MR
HQ
16
MR
HQ
20
MR
HQ
25
1
5
10
1P
2P
50
100
200
x 10
- ⁵
Série MRHQ
2.9-14
2.9-15
Escala: 60%MRHQ10
Dimensões
15.2 aberto
11.2 fechado
4 X M4
Prof. 6 (dos emfaces opostas)
6.1 máx.
Parafuso de
regulação do ângulo
3-3H9
Prof. 4 (uma em
três faces)3-3H9 prof. long. da ranhura 3
(uma em três faces)
Lado A Lado BEscala: 60%
4 X M4
Prof. 6
M5
Saída A
M5
Saída B
+0.025 0
3-R1.5
3-R1.5
2-4.5 passante2-8 Prof. do diâmetro 2.5
A
B
25
2
11.5
+0.0250
23
0-0.062ø37h9
0-0.062ø37h9
0-0.15
5.7
3
34
2.5
4.5
22.5
11
41.5
63
2
10
11
18
ø54.5
24.5
�34
�41
6
23
2
18
6
15.5
5
21
59 5
13.7
+2.20
0-0.7
0-0.14
�34
ø31
ROTARYAIRGRIPPER
SMC
MADEINJAPAN
3333
12
4 X M2.5
(Parafusos de montagem dos adaptadores)
M5 Ligação roscadaabertura dedos
M5 Ligação roscada fecho dedos
4 X M4 Prof. 6
Pinça rotativa Série MRHQ
Escala: 60%MRHQ16
4 X M3
(Parafusos de montagem dos adaptadores)
M5 Ligação roscadaabertura dedos
M5 Ligação roscadafecho dedos
2-5.5 passante
2-9.5 Prof.dediâmetro 3
Parafuso de regulação
do ângulo
3-4H9 Prof. long. da ranhura 4
(uma em três faces)
4 X M5
Prof. 4 (2 em aces opostas)
3-4H9
Prof. 6 (uma em três faces)
M5Saída A
M5
Saída B
4 X M5Prof. 8
20.9 aberto
14.9 fechado
7.3 máx.
Lado A Lado BEscala: 45%
+0.030
3-R2
3-R2
31
15
10
29
+0.030
18
6
0-0.15
+2.2-0.2
0-0.7
8
29
86
25
22
12
11 6
0-0.18
0-0.062ø47h9
47
22.5
40
0-0.062ø47h9
8
3
42
51.5
78
2
10
16
22
18.8
ø41
�41
4 X M5 prof. 8
A
B
30
�41
�50
ø66.5
15
11
Série MRHQ
2.9-16
2.9-17
Escala: 50%MRHQ20
Dimensões
ø54h9
10
0– 0.074
ø50h9 0– 0.062
0– 0.05
5
24.5
51
3.4
62
101
10
2
9
9
1926
24
46
12
4 X M6Prof. 10
ROTARYAIRGRIPPER
SMC
MADEINJAPAN
2-6.5 passante2-11 prof.
do diâmetro 2.8
A
B
38.5
ø78
4 X M6Prof. 10
�48
�59
4 X M4
(Parafusos de montagem dos adaptadores)
M5 Ligação roscadaabertura dedos
M5 Ligação roscada fecho dedos
M5 Saída A
M5 Saída B
26.3 aberto + 2.2– 0.2 8 0
– 0.1
+0.030 0
16.3 fechado 0– 0.7
máx. 9.2
3-R2.5
3-R2.5
4 X M6Prof. 9 (2 em faces opostas)
3639
6.5
16.5
27
8
3-5H9 prof. 6(uma em três faces)
+0.030 03-5H9 Prof. long. das ranhuras 4
(uma em três faces)
17.5
26 16.5
27
6.5
8
168
36
Parafuso de regulação
do ângulo
Lado A Lado BEscala: 40%
ø51�48
Pinça rotativa Série MRHQ
A
B
Escala: 50%MRHQ25
ø93
4 X M5
(Parafusos de montagem dos adaptadores)
4 X M6Prof. 10 47
�58
30.4
63
69
107
10
24
6
12
27.5 23
11
�70
ø66h9 0– 0.074
ø50h9 0–0.062
12 0– 0.06
24
M5Saída B
M5 Saída A
12
542-8.5 passante2-14 prof. do diâmetro 14
4 X M6Prof.10
ROTARYAIRGRIPPER
SMC
MADEINJAPAN
M5Ligação roscadaabertura dedos
M5 Ligação roscada fecho dedos
Lado A Lado BEscala: 40%
45
7
1732
8
33.3 aberto +2.5–0.2
3-6H9 prof. 8(uma em três faces)
+0.030 0
3-6H9 Prof. long. da ranhura 4
(uma em três faces)
+0.030 0
10 0–0.1
19.3 fechado 0–0.8
21.5
27.5
817
.5
17 7
32
8
42
Máx. 14
4 X M8Prof.12 (2 em facesopostas)
3-R3
3-R3
42
Parafuso de regulação
do ângulo
�48ø64
Série MRHQ
2.9-18
2.9-19
Construção
ROTARYAI
RGR
IPPER
SM
C
MAD
EIN
JAPA
N
Nº
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
Descrição Material Observações
Listagem de componentes
Pinça
Unidade rotativa
Corpo C
Alavanca topo
Guia topo
Retentor
Guia detector
Suporte detector A
Tampa do detector
Suporte do detector B
Anel guia
Junta tórica
Batente elástico
Porca
Parafuso sextavado
Passador cilíndrico
Parafuso sextavado
Parafuso sextavado
——
——
Liga de alumínio
Aço ao carbono
Aço inoxidável
Aço ao carbono
Resina
Resina
Resina
Resina
Aço de rolamentos ao carbono
NBR
Aço ao carbono
Aço ao carbono
Aço ao carbono
Aço inoxidável
Aço inoxidável
Aço inoxidável
Dois tipos para 90° e 180°Cinzento-branco
Dois tipos para 90° e 180°
Pinça rotativa Série MRHQ
Séries Entrada eléctrica
Saída directa cabo/2 fios
Saída directa cabo/3 fios
Saída directa cabo/2 fios
Saída directa cabo/3 fios
Modelos de detectores
Aplicação Modelo de detectores
MRHQ10
MRHQ16
MRHQ20
MRHQ25
Verificação da abertura/ fecho da pinça
Verificação da rotação
Estado sólido
Estado sólido
D-M9BV
D-M9NV, M9PV
D-M9B
D-M9N, M9P
Histéresis do detector
Os detectores magnéticos apresentam um efeito de histéresis. Para ajustar a posição do detector recomenda-se seguir as indicações da tabela inferior.
HistéresisPosição de funcionamento do detector (ON)
Posição de não funcionamento do detector (OFF)
Histéresis (mm)
0.5
0.5
1.0
1.0
Modelo
MRHQ10
MRHQ16
MRHQ20
MRHQ25
1. Primeiro, retirar o parafuso de cabeça ranhurada inserido no detector standard.
Montagem dos detectores
1. Colocar o suporte do detector A na ranhura da guia para detectores como indica a Figura 2.
2. Inserir o detector na guia e alinhar o parafuso de fixaçãono orifício do suporte A.
Parafuso de cabeça
ranhuradaDetector estado sólido
D-M9�
Detector
Parafuso de fixação
Orifício
Suporte do detector A
Guia para o detector
Figura 2
Figura 3
Montagem dos detectores para a verificação da rotação Montagem dos detectores para a verificaçãoda abertura/fecho da pinça
3. Segurar o detector na posição correcta com uma chave de fendas plana de como indica a Figura 3.
Binário de aperto: 0.05 a 0.1 N⋅m
Fi 1
2. Inserir o detector dentro da caixa e instalar o suporte para o detector B na primeira ranhura (MRHQ 20, 25) ou na segunda (MRHQ 10, 16). Fixar o detector.
3. Instalar a caixa do detector, na direcção indicada na Figura 1. Comprovar que o detector está bem sujeito no interior da caixa.
Suporte do detector B
Caixa do detector
Detector estado
sólido D-M9�
Segunda ranhuraMRHQ 10, 16
Primeira ranhuraMRHQ 20, 25
Série MRHQCaracterísticas dos detectores magnéticos
2.9-20