teachpositionen mitsubishi rv-2aj · teachpositionen mitsubishi rv-2aj teachpositionen position...
Embed Size (px)
TRANSCRIPT
Teachpositionen Mitsubishi RV-2AJ
Station Roboter
Ansicht Station Roboter
Programme
• Programm 3: Roboter (mit Orientierung) Standardprogramm für die Station Roboter
• Programm 4: Roboter (vereinfacht: ohne Orientierung) • Programm 5: Roboter (vereinfacht: ohne Orientierung und ohne
Positionsvariable) • Programm 6: Roboter (vereinfacht: ohne Orientierung, ohne Positionsvariable,
ohne Unterprogramme)
© Festo Didactic GmbH & Co. KG • MPS 1
Teachpositionen Mitsubishi RV-2AJ
Teachpositionen
Position Koordinaten Kommentar
X Y Z A B
P1 251.66 53.27 165.80 -51.86 179.98 Rotes Werkstück greifen
P2 217.05 202.19 163.42 0.12 179.94 Referenzpunkt Modul Montageaufnahme
P3 187.70 219.73 141.43 1.08 180.61 Identifikation (Farberkennung)
P4 82.64 193.13 334.05 -89.99 180.04 Ablageposition rotes/silbernes Werkstück
P5 -65.74 193.13 334.04 -89.99 180.03 Ablageposition schwarzes Werkstück
P99 240.63 7.35 372.23 1.40 180.74 Grundposition
Hinweis Die Koordinaten können abhängig vom Hardwareaufbau abweichen.
Position P1: Rotes Werkstück greifen
2 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • MPS
Teachpositionen Mitsubishi RV-2AJ
Position P2: Referenzpunkt Modul Montageaufnahme
Position P3: Identifikation (Farberkennung)
© Festo Didactic GmbH & Co. KG • MPS 3
Teachpositionen Mitsubishi RV-2AJ
Position P4: Ablageposition rotes/silbernes Werkstück
4 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • MPS
Teachpositionen Mitsubishi RV-2AJ
Position P5: Ablageposition schwarzes Werkstück
© Festo Didactic GmbH & Co. KG • MPS 5
Teachpositionen Mitsubishi RV-2AJ
Position P99: Grundposition
6 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • MPS
Teachpositionen Mitsubishi RV-2AJ
Kombination Roboter–Montieren
Ansicht Kombination Roboter–Montieren
Programme
• Programm 2: Roboter–Montieren • Programm 12: Roboter–Montieren ohne SPS
© Festo Didactic GmbH & Co. KG • MPS 7
Teachpositionen Mitsubishi RV-2AJ
Teachpositionen
Position Koordinaten Kommentar
X Y Z A B
P1 247.30 53.99 167.70 -51.81 180.40 Rotes Werkstück greifen
P2 211.81 199.27 161.98 0.01 180.00 Referenzpunkt Modul Montageaufnahme
P3 189.55 208.78 141.38 1.08 180.60 Identifikation (Farberkennung)
P4 218.04 242.55 143.70 -73.24 180.51 Feder greifen
P5 -119.43 270.68 144.82 0.60 180.75 Referenzpunkt Modul Palette
P6 142.01 313.19 343.36 90.40 180.74 Werkstück auf Rutsche ablegen
P7 68.40 273.86 145.10 -180.87 179.98 Deckel vorhanden
P8 200.56 251.00 142.17 -91.77 180.11 Feder vorhanden
P9 32.47 272.36 146.73 -270.79 180.79 Deckel greifen
P99 240.63 7.35 372.23 1.40 180.74 Grundposition
Hinweis Die Koordinaten können abhängig vom Hardwareaufbau abweichen.
8 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • MPS
Teachpositionen Mitsubishi RV-2AJ
Position P1: Rotes Werkstück greifen
Position P2: Referenzpunkt Modul Montageaufnahme
© Festo Didactic GmbH & Co. KG • MPS 9
Teachpositionen Mitsubishi RV-2AJ
Position P3: Identifikation (Farberkennung)
Position P4: Feder greifen
10 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • MPS
Teachpositionen Mitsubishi RV-2AJ
Position P5: Referenzpunkt Modul Palette
© Festo Didactic GmbH & Co. KG • MPS 11
Teachpositionen Mitsubishi RV-2AJ
Position P6: Werkstück auf Rutsche ablegen
12 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • MPS
Teachpositionen Mitsubishi RV-2AJ
Position P7: Deckel vorhanden
Position P8: Feder vorhanden
© Festo Didactic GmbH & Co. KG • MPS 13
Teachpositionen Mitsubishi RV-2AJ
Position P9: Deckel greifen
14 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • MPS
Teachpositionen Mitsubishi RV-2AJ
Position P99: Grundposition
© Festo Didactic GmbH & Co. KG • MPS 15
Teachpositionen Mitsubishi RV-2AJ
16 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • MPS
Teachpositionen Mitsubishi RV-2AJ
Kombination Roboter–Montieren–Stanzen
Ansicht Kombination Roboter–Montieren–Stanzen
Programme
• Programm 1: Roboter–Montieren–Stanzen • Programm 11: Roboter–Montieren–Stanzen ohne SPS
© Festo Didactic GmbH & Co. KG • MPS 17
Teachpositionen Mitsubishi RV-2AJ
Teachpositionen
Position Koordinaten Kommentar
X Y Z A B
P1 246.87 53.41 166.72 -51.85 179.99 Rotes Werkstück greifen
P2 213.51 200.88 162.91 0.12 180.21 Referenzpunkt Modul Montageaufnahme
P3 177.26 224.63 141.45 1.08 180.61 Identifikation (Farberkennung)
P4 210.20 246.20 143.96 -60.18 180.22 Feder greifen
P5 -144.24 267.45 144.36 -0.14 181.59 Referenzpunkt Modul Palette
P6 130.36 321.98 353.24 90.55 182.93 Werkstück auf Rutsche ablegen
P7 -233.08 244.75 162.51 -214.31 180.84 Deckel vorhanden
P8 199.97 255.27 144.38 -85.61 180.11 Feder vorhanden
P9 -250.68 249.31 109.09 0.52 89.85 Station Stanzen: Deckel greifen
P10 -6.52 315.62 233.39 -0.59 89.95 Modul Deckelablage: Werkzeug greifen
P11 -51.14 317.42 120.04 -180.39 89.96 Modul Deckelablage: Deckel ablegen
P12 -65.87 380.02 292.27 -274.98 183.35 Modul Deckelablage: Deckel greifen
P99 240.63 7.35 372.23 1.40 180.74 Grundposition
Hinweis Die Koordinaten können abhängig vom Hardwareaufbau abweichen.
18 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • MPS
Teachpositionen Mitsubishi RV-2AJ
Position P1: Rotes Werkstück greifen
Position P2: Referenzpunkt Modul Montageaufnahme
© Festo Didactic GmbH & Co. KG • MPS 19
Teachpositionen Mitsubishi RV-2AJ
Position P3: Identifikation (Farberkennung)
Position P4: Feder greifen
20 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • MPS
Teachpositionen Mitsubishi RV-2AJ
Position P5: Referenzpunkt Modul Palette
© Festo Didactic GmbH & Co. KG • MPS 21
Teachpositionen Mitsubishi RV-2AJ
Position P6: Werkstück auf Rutsche ablegen
22 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • MPS
Teachpositionen Mitsubishi RV-2AJ
Position P7: Deckel vorhanden
Position P8: Feder vorhanden
© Festo Didactic GmbH & Co. KG • MPS 23
Teachpositionen Mitsubishi RV-2AJ
Position P9: Deckel greifen
Position P10: Werkzeug greifen
24 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • MPS
Teachpositionen Mitsubishi RV-2AJ
Position P11: Deckel ablegen
Position P12: Deckel greifen
© Festo Didactic GmbH & Co. KG • MPS 25
Teachpositionen Mitsubishi RV-2AJ
Position P99: Grundposition
26 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • MPS