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Teachpositionen Mitsubishi RV-2AJ

Station Roboter

Ansicht Station Roboter

Programme

• Programm 3: Roboter (mit Orientierung) Standardprogramm für die Station Roboter

• Programm 4: Roboter (vereinfacht: ohne Orientierung) • Programm 5: Roboter (vereinfacht: ohne Orientierung und ohne

Positionsvariable) • Programm 6: Roboter (vereinfacht: ohne Orientierung, ohne Positionsvariable,

ohne Unterprogramme)

© Festo Didactic GmbH & Co. KG • MPS 1


Teachpositionen

Position Koordinaten Kommentar

X Y Z A B

P1 251.66 53.27 165.80 -51.86 179.98 Rotes Werkstück greifen

P2 217.05 202.19 163.42 0.12 179.94 Referenzpunkt Modul Montageaufnahme

P3 187.70 219.73 141.43 1.08 180.61 Identifikation (Farberkennung)

P4 82.64 193.13 334.05 -89.99 180.04 Ablageposition rotes/silbernes Werkstück

P5 -65.74 193.13 334.04 -89.99 180.03 Ablageposition schwarzes Werkstück

P99 240.63 7.35 372.23 1.40 180.74 Grundposition

Hinweis Die Koordinaten können abhängig vom Hardwareaufbau abweichen.

Position P1: Rotes Werkstück greifen

2 © Festo Didactic GmbH & Co. KG • MPS


Position P2: Referenzpunkt Modul Montageaufnahme

Position P3: Identifikation (Farberkennung)



Position P4: Ablageposition rotes/silbernes Werkstück



Position P5: Ablageposition schwarzes Werkstück



Position P99: Grundposition



Kombination Roboter–Montieren

Ansicht Kombination Roboter–Montieren

Programme

• Programm 2: Roboter–Montieren • Programm 12: Roboter–Montieren ohne SPS



Teachpositionen


X Y Z A B




P4 218.04 242.55 143.70 -73.24 180.51 Feder greifen

P5 -119.43 270.68 144.82 0.60 180.75 Referenzpunkt Modul Palette

P6 142.01 313.19 343.36 90.40 180.74 Werkstück auf Rutsche ablegen

P7 68.40 273.86 145.10 -180.87 179.98 Deckel vorhanden

P8 200.56 251.00 142.17 -91.77 180.11 Feder vorhanden

P9 32.47 272.36 146.73 -270.79 180.79 Deckel greifen

P99 240.63 7.35 372.23 1.40 180.74 Grundposition





Position P4: Feder greifen



Position P5: Referenzpunkt Modul Palette



Position P6: Werkstück auf Rutsche ablegen



Position P7: Deckel vorhanden

Position P8: Feder vorhanden



Position P9: Deckel greifen



Kombination Roboter–Montieren–Stanzen

Ansicht Kombination Roboter–Montieren–Stanzen

Programme

• Programm 1: Roboter–Montieren–Stanzen • Programm 11: Roboter–Montieren–Stanzen ohne SPS



Teachpositionen


X Y Z A B




P4 210.20 246.20 143.96 -60.18 180.22 Feder greifen

P5 -144.24 267.45 144.36 -0.14 181.59 Referenzpunkt Modul Palette

P6 130.36 321.98 353.24 90.55 182.93 Werkstück auf Rutsche ablegen

P7 -233.08 244.75 162.51 -214.31 180.84 Deckel vorhanden

P8 199.97 255.27 144.38 -85.61 180.11 Feder vorhanden

P9 -250.68 249.31 109.09 0.52 89.85 Station Stanzen: Deckel greifen

P10 -6.52 315.62 233.39 -0.59 89.95 Modul Deckelablage: Werkzeug greifen

P11 -51.14 317.42 120.04 -180.39 89.96 Modul Deckelablage: Deckel ablegen

P12 -65.87 380.02 292.27 -274.98 183.35 Modul Deckelablage: Deckel greifen

P99 240.63 7.35 372.23 1.40 180.74 Grundposition





Position P4: Feder greifen



Position P5: Referenzpunkt Modul Palette



Position P6: Werkstück auf Rutsche ablegen



Position P7: Deckel vorhanden

Position P8: Feder vorhanden




Position P10: Werkzeug greifen



Position P11: Deckel ablegen



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