tema: uso del sistema de ensamblaje. · 2018-05-28 · propiedad de la universidad don bosco...

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Sistemas de Manufactura Integrada. Guía 3

Tema: Uso del Sistema de Ensamblaje. Tiempo de ejecución: 2 horas.

Realizar planes de procesos en el software CIROS Production Supervision ProjectStudio para el control

del sistema de ensamblaje.

• Listar los programas y posiciones que posee el robot de ensamblaje RV3-SB-312.

• Realizar la comunicación entre CIROS Production Supervision y el controlador del robot CR2-574.

• Realizar planes de procesos en CIROS Production Supervision para el control del ensamblaje de un

conjunto de escritorio utilizando macrotareas de proceso.

• Realizar planes de procesos en CIROS Production Supervision para el control del ensamblaje de un

conjunto de escritorio utilizando la herramienta de tareas.

Estación de ensamblaje con robot. La estación de ensamblaje con robot es la responsable de ensamblar las diferentes variantes de un

conjunto de escritorio.

Una vez un conjunto de escritorio se ensambla, los palés necesarios, conteniendo los componentes

necesarios, se solicitan para la colocación en los palés de recepción.

En primer lugar, una placa base se coloca en la posición de montaje, a continuación, el primer

instrumento es montado. Después de montar el primer instrumento, el segundo instrumento es montado

en la misma forma. Los instrumentos vienen del almacén local. 1 porta bolígrafos, de aluminio o

bronce, dependiendo de la orden, se ensambla en la placa de base. El porta bolígrafos viene de un palé.

Al menos un bolígrafo se inserta en el porta bolígrafos, el bolígrafo del almacén local. El conjunto de

escritorio ensamblado se devuelve a su posición de recuperación y se almacena en la estación AS/RS

para su uso posterior.

La estación posee su propio control, que está montado en el bastidor básico de la estación. La unidad de

accionamiento del robot suministra el control.

Objetivo General

Introducción Teórica

Objetivos específicos

Facultad: Ingeniería.

Escuela: Electrónica

Asignatura: Sistemas de Manufactura Integrada

Lugar de ejecución: iCIM Lab.

Edificio 3. Primera planta.


2


La comunicación de la unidad de accionamiento hacia la PC con CIROS Production Supervision se da

a través de Ethernet.

Si la estación se opera sin el sistema iCIM, en modo "autónomo", es posible realizar la formación sobre

el robot.

Figura 1. Información general de la estación de ensamblaje con robot.

Posición Descripción Posición Descripción

1 Cámara 7 Panel de operación

2 Almacén local de bolígrafos 8 Robot RV-3SB

3 Almacén local 2 9 Módulo de ensamblaje

4 Almacén local 1 10 Soporte de la pieza para visión

5 Caja RIA 11 Recepción del palé

6 Controlador CR2

Funcionamiento Manual: 1. Encienda la fuente de alimentación

2. Restablezca el paro de emergencia (si está disponible)

3. Girar la llave de la consola a Deshabilitar (Disable)

4. Girar la llave en la unidad actuadora CR2 a Auto/Ext

5. Encienda la unidad de actuadora CR2

6. La estación está lista si la lámpara de reinicio (reset) está parpadeando

7. Presione pulsador reset

8. La estación está preparada con el modo de reposición si la lámpara de inicio (start) está parpadeando


3


9. Pulsar el botón de inicio (Start) para que la estación pase al modo automático

10. Ahora es posible iniciar las tareas a través de Ethernet

Entradas de la unidad de interfaz del Actuador: Nombre Salida/Entrada Entrada

de la

caja RIA

Salida

de la

caja RIA

Entrada

del robot

PIN Nombre

en el

robot

Panel de

operación

Botón de

ARANQUE

S1

XMG1:13

RIA 1

X1:13

RIA 1

X0:16

INPUT 1

CN100:16

16 IN 1

Botón de PARO S2

XMG1:14

RIA 1

X1:14

RIA 1

X0:17

INPUT 2

CN100:17

17 IN 2

Interruptor

AUTO/MAN

S3

XMG1:15

RIA 1

X1:15

RIA 1

X0:18

INPUT 3

CN100:18

18 IN 3

Botón de

REINICIO

S4

XMG1:16

RIA 1

X1:16

RIA 1

X0:19

INPUT 4

CN100:19

19 IN 4

Estación

del robot

Palé 1

disponible

20B1/I0

XMB2:13

RIA 1

X2:13

RIA 1

X0:20

INPUT 5

CN100:20

20 IN 5

Palé 2

disponible

20B2/I1

XMB2:14

RIA 1

X2:14

RIA 1

X0:21

INPUT 6

CN100:21

21 IN 6

Palé 3

disponible

20B3/I2

XMB2:15

RIA 1

X2:15

RIA 1

X0:22

INPUT 7

CN100:22

22 IN 7

Palé 4

disponible

20B4/I3

XMB2:16

RIA 1

X2:16

RIA 1

X0:40

INPUT 8

CN100:40

40 IN 8

Fijado del

cilindro 1 activo

10B1/I0

XMA2:13

RIA 1

X3:13

RIA 1

X0:41

INPUT 9

CN100:41

41 IN 9

Fijado del

cilindro 1 activo

10B2/I1

XMA2:14

RIA 1

X3:14

RIA 1

X0:42

INPUT 10

CN100:42

42 IN 10

Palé disponible 10B3/I2

XMA2:15

RIA 1

X3:15

RIA 1

X0:43

INPUT 11

CN100:43

43 IN 11

Pieza del

almacén local 1

disponible

10B4/I3

XMA2:16

RIA 1

X3:16

RIA 1

X0:44

INPUT 12

CN100:44

44 IN 12

Pieza del

almacén local 2

disponible

10B5/I4

XMA2:17

RIA 1

X3:17

RIA 1

X0:45

INPUT 13

CN100:45

45 IN 13

Bolígrafo

disponible

10B6/I5

XMA2:17

RIA 1

X3:18

RIA 1

X0:46

INPUT 14

CN100:46

46 IN 14

No usada I6

XMA2:18

RIA 1

X3:19

RIA 1

X0:47

INPUT 15

CN100:47

47 IN 15


4


Salidas de la unidad de interfaz del Actuador: Nombre Salida/Entrada Entrada

de la

caja RIA

Salida

de la

caja RIA

Salida del

robot

PIN Nombre

en el

robot

Panel de

operación

Luz de

ARANQUE

H1

XMG1:1

RIA 1

X1:1

RIA 1

X0:4

OUTPUT 0

CN100:4

4 OUT 0

Luz de posición

inicial

H2

XMG1:2

RIA 1

X1:2

RIA 1

X0:5

OUTPUT 1

CN100:5

5 OUT 1

Lámpara de la

función especial

1

H3

XMG1:3

RIA 1

X1:3

RIA 1

X0:6

OUTPUT 2

CN100:6

6 OUT 2

Lámpara de la

función especial

2

H4

XMG1:4

RIA 1

X1:4

RIA 1

X0:7

OUTPUT 3

CN100:7

7 OUT 3

Estación

del robot

Quita las pinzas

de sujeción de

los cilindros 1+2

10M1/O0

XMA2:1

RIA 1

X3:1

RIA 1

X0:29

OUTPUT 4

CN100:29

29 OUT 4

Coloca las

pinzas de

sujeción de los

cilindros 1+2

10M2/O1

XMA2:2

RIA 1

X3:2

RIA 1

X0:30

OUTPUT 5

CN100:30

30 OUT 5

No usada O2

XMA2:3

RIA 1

X3:3

No usada O3

XMA2:4

RIA 1

X3:4

No usada O4

XMA2:5

RIA 1

X3:5

No usada O5

XMA2:6

RIA 1

X3:6

No usada O6

XMA2:7

RIA 1

X3:7

No usada O7

XMA2:8

RIA 1

X3:8

Documentación de los programas para los controladores CR1 y CR2 con Ethernet. La estructura básica consiste de un programa principal “Main.MB4” el cual se inicia inmediatamente en

la ranura 2 (Slot 2) después de encender el robot. Esto es causado por la entrada ALWAYS en el

parámetro de ranura SLT2. (Véase también: Parámetro). Después de la inicialización y arranque en el

modo automático de la estación, es posible poner en marcha las tareas en la ranura 1 (Slot 1) a través de

Ethernet. Estas tareas pueden consistir en más de 3 parámetros, respectivamente, a aceptar y devolver.

Estos parámetros a recibir/devolver son las variables globales M_00-M_02. Antes de iniciar la tarea a

través de Ethernet, los valores son escritos en estas variables y al final de la tarea, estos valores se leen


5


de nuevo. Las tareas deben tener una estructura determinada para que CIROS Production sea capaz de

llamarla a través de Ethernet (Véase también: Estructura de la tarea).

Variables Globales: M_00: Enviar/Recibir el parámetro 1

M_01: Enviar/Recibir el parámetro 2

M_02: Enviar/Recibir el Parámetro 3

M_10: Automático activo

M_11: Estación lista con reinicio

M_12: Parada de emergencia activo

M_19: variable del protocolo (Handshake)

Parámetros: Los siguientes parámetros deben establecerse para configurar una unidad de accionamiento CR2 nueva.

Después de esto la unidad de accionamiento CR2 debe ser apagada y encendida de nuevo.

Parámetros Ethernet:

• NETIP: 192.168.10.11

• NETPORT: 9000,9001,9002,9003,…

Parámetros E/S:

• START: -1, -1

• ERRRESET: -1, -1

• SRVOFF: -1, -1

• SRVON: -1, -1

• IOENA: -1, -1

Parámetros de Slot:

• SLT 1: ,CYC,START,1

• SLT 2: MAIN.MB4,CYC,ALWAYS,1

• SLT 3: ,CYC,START,1

• SLT 4: ERR.MB4,CYC,ERROR,1

• SLT 5: ,CYC,START,

• ALWENA: 7

NOTA:

Para poder cargar el programa Main.MB4 en el controlador CR2, nuevamente el parámetro de ranura

STL 2 debe ser cambiado a Always en el arranque.

Después de esto apague la unidad de accionamiento y vuelva a encenderla.

El programa Main.Mb4 puede cargarse con toda normalidad de nuevo ahora.

Después de este revierta los cambios en el parámetro de ranura SLT 2, apague y encienda la unidad de

accionamiento de nuevo.


6


Tareas principales: Estos programas deben cargarse en la unidad de control del accionamiento. Los programas Main.MB4 y

ERR.MB4 que pueden cargarse sin cambios. Init.MB4 es una tarea adaptada a la aplicación. En la tarea

TOUT.MB4 el periodo de tiempo (DLY) debe adaptarse a la aplicación.

• MAIN.MB4

• INIT.MB4

• ERR.MB4

• TOUT.MB4

Estructura de la tarea: Para llamar a las diferentes tareas específicas de aplicación desde CIROS Production las tareas deben

tener una estructura específica. El siguiente protocolo HShake1 debe estar integrado en la cabecera del

programa. El verdadero protocolo se lleva a cabo sobre la variable global M_19. CIROS Production

espera por el valor hexadecimal 55 y luego el valor 00 se escribe en M_19. El resto del código fuente

llama a la tarea TOUT (Tiempo de espera) en la ranura de 5 (Slot 5) y luego la variable global M_10

revisa si la estación está en modo automático.

490 *HShake1

500 M_19=&H55

510 wait M_19=&H00

520 IF M_PSA(5) = 0 THEN

530 XSTP 5

540 WAIT M_WAI(5) = 1

550 XRST 5

560 ENDIF

570 WAIT M_PSA(5) = 1

580 XLOAD 5,"TOUT"

590 XRUN 5,"TOUT",1

600 IF M_10 = 0 THEN

610 M_00 = 10

620 GOTO *HShake2

630 ENDIF

El siguiente protocolo debe estar disponible para Hshake2 al final de la tarea.

Aquí la tarea TOUT ha terminado y el procedimiento del protocolo se lleva a cabo a través de la

variable global M_19.

1360 *HShake2

1370 XSTP 5

1380 M_19=&HAA

1390 Wait M_19=&H00

1400 END


7


Figura 2. Estructura básica de los programas del robot.

Programas del robot: • MAIN.MB4 – Programa principal, arranca automáticamente si se enciende el controlador

• INIT.MB4 – Programa de reinicio

• ERR.MB4 – Programa para el diagnóstico de errores

• TOUT.MB4 - Programa para el diagnóstico del tiempo de espera

• UBP.MB4 - Definición de variables globales

• COMM - Programa para la comunicación con CIROS Production


8


Posiciones/Tareas del programa “MP” mover palé (Move Palette) del robot RV3SB. Este programa sirve, por ejemplo, para mover el palé desde el sistema de banda transportadora a la base

para palés 1 de la estación.

Figura 3. Posiciones del programa “MP”.

Posiciones del robot para el programa “MP”

1 PINIT

2 PPAL(15)

3 PPAL(1)

4 PPAL(2)

5 PPAL(3)

6 PPAL(4)


9


Posiciones/Tareas del programa “MBP” mover placa base (Move Base Plate) del robot RV3SB. Este programa sirve, por ejemplo, para cargar una placa base en la posición de ensamble.

Figura 4. Posiciones del programa “MBP”.

Posiciones del robot para el programa “MBP”

1 PINIT

2 PBP(5)

3 PBP (1)

4 PBP (2)

5 PBP (3)

6 PBP (4)


10


Posiciones/Tareas del programa “MPH” mover porta lapiceros (Move pen holder)

Figura 5. Posiciones del programa “MPH”.

Posiciones del robot para el programa “MPH”

1 PINIT

2 PPH(5)

3 PPH(1)

4 PPH(2)

5 PPH(3)

6 PPH(4)


11


Posiciones/Tareas del programa “MINST” mover instrumento (Move instrument) Este programa sirve, por ejemplo, para insertar un porta lapiceros en la placa base.

Figura 6. Posiciones del programa “MINST”.

Posiciones del robot para el programa “MINST”

1 PINIT

2 PASM(2)

3 PASM(1)

4 PTEST

5 PFD(1)

6 PFD(2)


12


Posiciones/Tareas del programa “ASMP” ensamble del lapicero (Assemble pen) Este programa sirve para insertar un lapicero en el porta lapicero.

Figura 7. Posiciones del programa “ASMP”.

Posiciones del robot para el programa “ASMP”

1 PINIT

2 PPASM

3 PPFD

1 Estación de ensamble de conjuntos de escritorio con robot RV3SB.

1 Computadora de control con sistema operativo Windows XP y software CIROS Production

Supervision.

1 Llave de hardware para el software CIROS Automation Suite.

Materiales y equipos


13


Parte I. Creación del sistema a simular con CIROS Production Simulation. El conjunto de aplicaciones FESTO tiene dentro de conjunto de programas dos aplicaciones

complementarias que permiten entrenarse en el ensamble y la configuración de Celdas de Manufactura

integrada por computadora:

CIROS PRODUCTION SIMULATION

CIROS PRODUCTION SUPERVISION.

Ambos programas se encuentran en el conjunto de aplicaciones de FESTO Didactic. En una

computadora personal con sistema Operativo Windows puede ser encontrada en la siguiente ruta:

INICIO

PROGRAMAS

FESTO DIDACTIC

CIROS Automation Suite EN

CIROS Production - Simulation

1. Para iniciar el modelado de una celda de manufactura es necesario abrir la aplicación CIROS

Production Simulation. Una vez que la aplicación ha sido abierta, es necesario definir una línea de

producción sobre la cual se va a trabajar. Esta línea de producción será almacenada como un

archivo dentro del cual estarán todas las estaciones de manufactura y la manera como se orquestan

interactuando de una manera coordinada.

Figura 8. Menú File de software CIROS Simulation.

Para abrir una línea de producción vaya a

File → New → Production Line.

Se abrirá un cuadro de diálogo solicitando

un nombre y una ubicación para el archivo

.MOD que guardará la información de la

línea de producción a crear.

2. Una vez creado el archivo de la línea de producción aparecerá un piso en el cual colocará las

distintas estaciones con las que contará su línea de producción.

Las estaciones se añaden desde una ventana llamada Model Explorer, en ella están listadas todas las

estaciones posibles de la serie FESTO

Procedimiento


14


Si recién abría por primera vez una

línea nueva de producción, es

posible que le aparezca la ventana

del Model Libraries. Si no pera así,

puede cargar la ventana desde la

barra de herramientas en Modeling

→ Model Libraries.

Figura 9. Biblioteca de modelos.

CIROS Production utiliza como elemento cohesionador de la celda de manufactura al sistema de

transporte. De manera que para iniciar la construcción de su sistema, es necesario colocar esta

estación antes que ninguna otra. Puede usted escoger cualquier sistema de transporte dentro de la

gama que propone el software. Si quiere usted armar una celda de manufactura lo más parecida al

laboratorio real donde usted está recibiendo la capacitación. Puede escoger el Transport System 4 o

el Transport System 4 V1 para realizar esta labor es necesario únicamente hacer clic en el elemento

de transporte que se va a añadir, y luego presionar el botón , La estación seleccionada

aparecerá inmediatamente en el campo que se ha asignado para armar su celda de trabajo.

3. Como una segunda estación se colocará el almacén automatizado. Si usted quiere armar la celda tal

como la tiene el sistema de manufactura del iCIM de la Universidad Don Bosco puede escoger en el

Model Libraries el componente Station Stock Single. Siga el mismo procedimiento de añadido de

estaciones anteriormente explicado para agregar la estación de almacén automatizado.

Una vez que usted haya añadido la estación del almacén, es posible que vea que dicha estación no

está alineada con la estación anterior (sistema de transporte).

Para poder alinearla física y lógicamente,

es necesario estar en el modo de edición,

para llegar a esto presione Modeling →

Edit Mode , tal como se muestra en la

Figura 10.

Figura 10. Menú Modeling

Una vez en el modo Edit, usted podrá asir las estaciones con el clic del mouse y colocarlas dónde

sea más conveniente. Usted podrá notar que ha agarrado una estación cuando ésta tome el color

verde encendido.


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Figura 11. Interconexión de

estaciones.

Tanto el sistema de transporte como las estaciones

tienen un punto de unión para poder integrarse al

conjunto. Usted podrá reconocerlos por punto gris de

tono oscuro que cada estación tiene (se señala con la

flecha en la Figura 11). Puede mover una estación a la

vez para hacer coincidir ambos puntos. Una vez hecho

esto, ambas estaciones estarán perfectamente orientadas

e integradas.

Si la orientación de las estaciones fuera un

problema para alinearlas con el sistema de

transporte, cambie su orientación

utilizando el cuadro de propiedades en el

apartado POSE, en la coordenada R (que

es el eje en el cual puede rotar el eje Z).

Para llegar al cuadro mostrado ubíquese en

Edit Mode, haga clic derecho sobre la

estación que desea girar y escoja

properties.

Figura 12. Propiedades de la estación de

trabajo.

4. Siguiendo el procedimiento anterior, puede continuar añadiendo más estaciones a la línea de

producción que va a ensamblar. Debe construir una celda que se parezca lo más posible a la que se tiene en el iCIM de la Universidad Don Bosco, Será necesario añadir las siguientes estaciones:

• Station Assembly RV-3SB

• Station Mill 155

5. Una vez añadidas las estaciones, e integradas con el sistema de transporte, puede usted visualizar la

celda que acaba de construir utilizando


16


VISUALIZACIÓN DE LA CELDA DE MANUFACTURA

Figura 13. Visualización en 3D de la célula.

Haga clic en la ventana de visualización

de la celda para que la atención de la

aplicación se centre en ella. Vaya a View

– Standard Views y pruebe cada una de

las opciones para que pueda visualizar el

robot que ha escogido.

Puede obtener el acceso al menú de vistas

haciendo clic derecho sobre la ventana de

visualización de la celda.

Puede hacer la ventana de la celda más

grande o más pequeña según su

percepción personal lo requiera.

También puede escoger en el menú View las opciones Zoom In y Zoom Out para aumentar o

disminuir el tamaño del objeto.

Puede moverse dentro de la ventana escogiendo Move en el menú View o presionando el botón

e inmediatamente yendo a la ventana, haciendo clic y moviéndose al punto de vista deseado.

6. Puede rotar la vista escogiendo Rotate en el menú View o presionando el botón e

inmediatamente yendo a la ventana, haciendo clic y rotando al punto de vista deseado.

Ahora que ha creado las diferentes estaciones de una celda de manufactura integrada por

computadora, puede hacer una simple prueba para ver si las estaciones funcionan correctamente.

Para ver si lo ensamblado funciona correctamente

Figura 14. Menú Simulation.

7. Vaya a Simulation → Reset Workcell

Una vez creada la celda se puede comenzar a programar los procesos que se llevarán a cabo en

dicha celda. Esta programación no es posible realizarla desde el CIROS Production Simulation

sino solamente desde el CIROS Supervision Project Studio.


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Es necesario generar un archivo xml para llevar la estructura

formada a CIROS Supervision, para realizar esta tarea vaya a

Extras → Create Plant tal como se detalla en la Figura 15. Se le

pedirá un destino para el archivo XML, proporcione usted

mismo el destino y el nombre si fuere necesario.

Figura 15. Menú Extras.

Parte II. Creación de su propio Plan de procesos con las Macrotareas de procesos. 8. Ejecute el programa CIROS Production ProjectStudio y seleccione la orden Import CIROS Project

del menú Extras/ ProjectStudio para leer la información sobre la estructura de la línea de

producción creada anteriormente.

En la ventana Open, seleccione el archivo XML creado por Production Simulation (en la siguiente

imagen se llama Proj_Baseplate). El archivo de intercambio en formato XML y el archivo de

modelo con la extensión *.MOD se encuentran en el mismo subdirectorio.

Figura 16. Apertura del archivo creado en CIROS Simulation.

La línea de producción se visualiza en 2D cuando se abre el proyecto de CIROS® Production.


18


Figura 17. Línea de producción de ejemplo abierta en CIROS Production ProjectStudio.

9. Active ahora el modo de configuración. Para ello, seleccione la orden Setup del menú Project. Los elementos del proyecto pueden generarse y modificarse sólo cuando está activo el modo de

configuración. Del mismo modo, la generación de programas para el control de fabricación

también requiere tener activado el modo de configuración.

Para crear automáticamente el control de fabricación, seleccione la orden Generate project del

menú Extras/ProjectStudio.

Seleccione Yes para confirmar la pregunta sobre el uso en modo local.

10. En la vista 2D, se puede hacer clic sobre la tarea de macro procesos para las diferentes estaciones y

así crear un nuevo plan de proceso para la línea de producción.

Para ello, abra el cuadro de diálogo de Propiedades en el menú View y seleccione el cuadro del plan

de proceso


19


Figura 18. Apertura de la ventana del Editor del plan de procesos.

11. Empiece creando su propio plan de proceso.

Haga clic sobre las estaciones o los topes en el orden correcto y seleccione las tareas de macro

proceso.

Para ello, haga clic en la estación correspondiente o el tope del transporte con el botón derecho del

ratón.

Figura 19. Selección de la tarea de macroprocesos REQUIRE.

Ventana de

propiedades del

Plan de Proceso


20


La tarea de macro proceso "REQUIRE" pide un portador de palés al tope "003" (tope en el

almacén).

Se abre una caja de diálogo para permitir la entrada de parámetros. Puede obtener ayuda sobre las

tareas de macro proceso y los parámetros en cualquier momento haciendo clic en el botón de ayuda.

Figura 20. Parámetros de la macrotarea de procesos REQUIRE.

La ventana de Project Studio muestra una tabla de las tareas de macro proceso que ha seleccionado.

Puede mover, copiar, borrar entradas en esta ventana o hacer doble clic para editar.

Figura 21. Ventana de ProjectStudio con la macrotarea de procesos insertada.


21


Una vez que un portador de palés ha sido pedido por el tope 003 en el sistema de

almacenamiento/recuperación automático y está disponible, un palé con una pieza de trabajo puede

ser recuperado. Esto requiere que el sistema de almacenamiento/ recuperación automático ejecute la

tarea de macro proceso "MovToTrans":

12. "MovToTrans" es un plan de proceso que lleva a cabo el siguiente proceso:

En primer lugar se busca la ubicación en el almacenamiento del palé con el número de pieza dado.

El palé se coloca en la posición de transferencia del sistema de almacenamiento/recuperación

automático. Se supone que hay un portador de palés libre.

Figura 22. Selección de la tarea de macroprocesos MovToTrans.

El macro "MovToTrans" requiere dos parámetros: el Número de la pieza y el Número de orden.

Figura 23. Parámetros de la macrotarea de procesos MovToTrans.

13. El transporte con la pieza debe ser transportado a la estación de Ensamble. Esto requiere que el

Tope 004 ejecute la tarea de macro proceso "to_Stopper_004".


22


Figura 24. Selección de la tarea de macroprocesos to_Stopper_004.

14. El palé debe ahora ser colocado en una posición del buffer en la estación de Ensamble.

Figura 25. Selección de la tarea de macroprocesos MovFromTrans.


23


Figura 26. Parámetros de la macrotarea de procesos MovFromTrans.

15. Introduzca el número de la pieza como un parámetro.

El robot de la estación de Ensamble ejecuta la tarea macro proceso "MovFromTrans".

16. Tome el palé con la pieza del portador y lo colóquelo en una posición del buffer de palés.

17. El Tope 004 ahora debe soltar el palé de nuevo portador. Esto se hace mediante la ejecución de la

tarea macro proceso "RELEASE".


24


Figura 27. Ventana de ProjectStudio con las macrotareas de procesos insertadas.

El portador de palé se libera, es decir, la identificación (Carrier ID) del portadora de palé se elimina.

Como resultado de ello, ninguna tarea de proceso puede utilizar este transporte.

Así es como las tareas de macro proceso son seleccionados.

18. Este macro plan de proceso saca del almacén dos palés uno con la placa base maquinada en

aluminio del Tipo 4 y el otro con el portabolígrafo maquinado en aluminio del Tipo 5 y los deja en

la estación de ensamble con robot.


25


Figura 28. Macro plan de proceso terminado.

19. Haga clic en el botón "Create process plan" (Crear un plan de proceso) para crear un plan de

proceso ejecutable a partir de la tabla recién creada.

Figura 29. Creación del plan de proceso.


26


Figura 30. Asignación del nombre del nuevo plan de proceso.

El plan de proceso se guarda con el nombre predeterminado "Prod_User1", "Prod_User2" o

"Prod_User3" y se puede iniciar desde la visualización bajo ese nombre.

20. Abra la carpeta de los planes de proceso y luego la carpeta User (de usuario) en el lado izquierdo de

la ventana del proyecto.


27


Figura 31. Apertura del plan de proceso creado.

Puede abrir aquí su plan de proceso creado:


28


Figura 32. Código del plan de proceso creado.

21. Puede iniciar el plan de proceso que usted ha escrito en la visualización de CIROS Production

Supervision mediante el botón "Start User 1". El resultado se muestra en la ventana de visualización

y en la simulación en 3D.


29


Figura 33. Ejecución, desde la visualización, del plan de proceso creado.

Parte III. Ejecutando tareas de proceso de la estación de ensamblaje. Definición de Tareas de proceso: • Cada dispositivo tiene sus propias tareas de proceso

• Una tarea de proceso es una operación ejecutable por un dispositivo

• Cada proceso puede tener parámetros y un valor de retorno

• Los parámetros de cada tarea se muestran en los manuales de las estaciones o en el manual del

sistema completo en el capítulo de “código de órdenes”

Ejemplo:

• Parámetro 1 es la posición origen

• Parámetro 2 es la posición destino

• El valor de retorno muestra la información de error


30


22. Arrancar el mode de Production con . 23. Cambiar a la ventana de CIROS Production.

24. Ejecutar el plan de proceso StartUser1.

25. Abrir la herramienta de tareas con F3.

26. Seleccionar un dispositivo (para este ejemplo AssemblyRV3SBRobot).


31


Figura 34. Herramienta de tareas.

27. Para arrancar la tarea de proceso de una estación de robot se usa la tarea ExecProg([Par1,Par2,...])

Para las tareas posibles y sus parámetros de un vistazo al manual de la estación

28. Arrancaremos la tarea “move pallet“ desde la posición del palé 1 hasta la posición del palé 3. Use la

siguiente sintaxis ExecProg(“MP“,1,3,0) 29. Presione el botón Start

Figura 35. Herramienta de tareas del robot en simulación.

30. Salga del modo de producción.

Parte IV. Creación de un plan de procesos desde la herramienta de tareas. 31. Active el modo Set up.

32. Haga clic derecho sobre Process Plans.

33. Seleccione New.


32


Figura 36. Creación de un nuevo plan de proceso.

34. Abra el plan de proceso haciendo doble clic.

35. Abra la herramienta de tarea con F3.

36. Seleccione el dispositivo (para este ejemplo AssemblyRV3SBRobot).

37. Para insertar tareas de proceso de la estación de robot utilice la tareas ExecProg([Par1,Par2,...]). Para insertar la tarea “move pallet“ desde la posición del palé 3 hasta la posición del palé 1, use la

siguiente sintaxis ExecProg(“MP“,1,3,0) 38. Presione el botón Insert.

Figura 37. Inserción de tareas en el nuevo plan de proceso.

39. Realice las tareas necesarias para crear el siguiente Plan de proceso:


33


Figura 38. Plan de proceso completo.

40. Cierre el plan de proceso.

41. Cambie al modo de producción.

42. Ejecute el plan de proceso StarUser1 que creó anteriormente.

43. Haga un clic derecho sobre el plan de proceso Processplan1 y selecciones start. 44. Verifique en CIROS Simulation la ejecución del nuevo plan de proceso.

45. Modifique el Plan de proceso para que tenga una gestión de error, como se muestra a continuación:

Figura 39. Plan de proceso con gestión de errores.

Parte V. Estudio de las Tareas de proceso de la estación de ensamble con robot. 46. Explique el funcionamiento de las otras tareas de proceso pertenecientes al dispositivo

AssemblyRV3SBRobot

• DispatchCommand([Par1,Par2,...])

• GetState

• Receive

• Send(“Text”)

• Reset([Par1,Par2,...])

• Reconnect


34


47. Salga de todos los programas y apague su computadora y estaciones del iCIM3000

1. Explique el funcionamiento del macro plan de proceso de la Figura 28.

2. Explique el funcionamiento del plan de proceso de la Figura 38.

3. Explique el funcionamiento del plan de proceso de la Figura 39.

4. Presente el resumen de la explicación de las tareas de proceso que investigó en el numeral 46 de

esta guía.

1. Investigue el código de los programas “MP”, “MBP”, “MPH”, “MINST”, “ASMP” presente en la

unidad de accionamiento del robot.

� Manual iCIM Robot assembly, vision station

Edición: 03/2010

Autor: Schober

Artes gráficas: Schober

Maquetación: Schober

FESTO Didactic

� Ayuda en línea del software CIROS Production Supervision v1.0.

Investigación Complementaria

Bibliografía

Análisis de resultado


35


Hoja de cotejo: 3

Guía 3: Uso del Sistema de Ensamblaje.

Estudiante: Estación No:

Docente: GL: Fecha:

EVALUACION

% 1-4 5-7 8-10 Nota

CONOCIMIENTO

25% Conocimiento

deficiente de los

fundamentos

teóricos del

software CIROS

Production

Simulation y

Supervision.

Conocimiento y

explicación

incompleta de

los fundamentos

teóricos del

software

CIROS

Production

S&S

Conocimiento

completo y

explicación clara

del software

CIROS

Production

Simulation y

Supervision.

APLICACIÓN DEL CONOCIMIENTO

10%

25%

25%

No realizó el modelo

para simulación.

No realizó las

macro tareas de

proceso

No realizó el plan

de procesos con la

Herramienta de

tareas

Necesitó la ayuda

del docente de

laboratorio

Necesitó la ayuda

del docente de

laboratorio

Necesitó la ayuda

del docente de

laboratorio

Realizó el modelo

de simulación.

Realizó el plan de

procesos usando las

macro tareas de

proceso.

Realizó el plan de

procesos usando la

Herramienta de

tareas.

ACTITUD

15%

No tiene actitud

proactiva.

Actitud

propositiva y

con propuestas no

aplicables al

desarrollo de la

práctica.

Tiene actitud

proactiva y

sus propuestas son

concretas y

factibles.

TOTAL

100%

tema: uso del sistema de ensamblaje. · 2018-05-28 · propiedad de la universidad don bosco...

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