República Bolivariana De VenezuelaInstituto Universitario Politécnico

“Santiago Mariño”Ext. - Maturín

CONTROLADORES

Facilitador:Mariangela Pollonais

Participantes:Freddy SalazarJuan RodríguezHallison RengelAntonio AguileraJosé Chávez

Maturín, Enero 2015

Controladores Lógicos

Un controlador lógico es un dispositivo de estado sólido, diseñado para controlar procesos secuenciales

Un sistema de control, solamente puede llegar a la regulación, aplicando en oposición a las fuerzas perturbadoras llamadas cargas

La variable controlada permanecerá estable, en el proceso mientras se encuentre en estado estacionario

Entre los controladores lógicos se encuentra el PLC (Program Logic Control)

Tipos de controladores

De dos posiciones o de encendido y apagado (on/off)

En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de control final sólo tiene dos posiciones fijas que es, en muchos casos, encendido o apagado. En el control de dos posiciones, la señal de salida, permanece en un valor ya sea máximo o mínimo, dependiendo de si la señal de error, es positiva o negativa

En donde U1 y U2 son constantes. Es común que los controladores de dos posiciones sean dispositivos eléctricos, en cuyo caso se usa extensamente una válvula eléctrica operada por solenoides.

Tipos de controladores

Proporcionales:

Para una acción de control proporcional, la relación entre la salida del controlador, U(t) y la señal de error, e(t) es:

O bien, en cantidades transformadas por el método de Laplace

Siendo Kc, la ganancia proporcional del controlador. Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operación, el controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable.

Integrales:

Tipos de controladores

En un controlador integral, la rapidez de cambio en la respuesta del controlador, U(t) es proporcional al error, e(t), es decir:

O bien

En donde Kc, es una constante ajustable. La función de transferencia del controlador integral es:

Tipos de controladores

Proporcionales-integrales:

Se define como:

La función de transferencia del controlador es:

En donde Kp es la ganancia proporcional y se denomina tiempo integral. Tanto Kp como Ti son ajustables. El tiempo integral ajusta la acción de control integral, mientras que un cambio en el valor de Kp afecta las partes integral y proporcional de la acción de control. El inverso del tiempo integral Ti se denomina velocidad de reajuste. La velocidad de reajuste es la cantidad de veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la acción de control.

Tipos de controladoresProporcionales-derivativos:

Se define mediante la siguiente ecuación:

Proporcionales-integrales-derivativos: La combinación de una acción de control proporcional, una acción de control integral y una acción de control derivativa se denomina acción de control proporcional – integral – derivativo o PID. Esta acción combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuación de un controlador con esta acción combinada se obtiene mediante:

Esquema de un sistema de control

Esquema de un sistema de control Proporcional – Integral – Derivativo (PID)

FIN