trabajo colaboartivo sistemas dinamicos victor
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SISTEMAS DINAMICOS TRABAJO COLABORATIVO N 1
VICTOR JAIVER CORONADO CUEVAS C.C. 1082214011 LUIS DAVID GUILLIN
TUTOR: DIEGO FERNANDO SENDOYA LOSADA
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA CEAD NEIVA
INTRODUCCION
En el siguiente trabajo utilizaremos los principales comando de herramientas de software como lo son: matlab y scilab para el desarrollo del ejercicio propuesto.
Ejercicio 1) Represente el modelo matemtico que relacione el voltaje a la entrada ( ) i e t y la posicin angular a la salida (t) , para el sistema hbrido que se muestra en la figura:
Por LTK tenemos:
Un campo magntico, su voltaje es proporcional a la rapidez. Esto es:
Remplazando (2) en (1):
El par producido por el motor se empleara en vencer la carga
El torque desarrollado por el motor es proporcional a la corriente de la armadura; entonces
Remplazamos (5) en (4)
Ahora de (3),(1A) y (4)
Ahora,
Remplazando los valores de R=9, L=8, J=7, B=6,Kp=1 y Kb=1
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL MOTOR ANALIZADO POR ARMADURA
Donde:
GANANCIA DEL MOTOR
TIEMPO DEL MOTOR
VARIABLES DE ESTADO
Torque del sistema
Vb= Ka Voltaje del motor el cual es proporcional a la velocidad angular del eje del Motor
ECUACIN DE ARMADURA
DESPLAZAMIENTO ANGULAR
VARIABLES DE ESTADO
Sustituyendo
Se obtiene:
Donde C es la posicin Estado del sistema analizado por posicin
Da la posicin del motor ya que representa la posicin Da la velocidad del sistema ya que este es la derivada de la posicin Entrega la intensidad del sistema con la cual se maneja la velocidad y la posicin
Velocidad del sistema
Donde C es la velocidad Estado del sistema analizado por Velocidad
Funciones de Transferencia del motor
Velocidad Posicin
MATLAB Una representacin matricial en espacio de estados utilizando la herramienta SCILAB. J=7; B=6; Kp=1; Kb=1; R=9; L=8; A=[0 1 0;0 -B/J Kp/J;0 -Kb/L -R/L]; B=[0 ; 0 ; 1/L]; C=[1 0 0]; D=[0];
La funcin de transferencia (s) / Ei (s) [num,den]=ss2tf(A,B,C,D) g=tf(num,den)
c. Un diagrama de bloques general mediante la utilizacin de la herramienta SCICOS, incorporada en el SCILAB.
Posteriormente, aplicar una seal paso unitario a cada una de las representaciones obtenidas y comparar las salidas. Para el primero: step(num,den) grid on title('Respuesta a un step') axis([0 10 0 0.14])
Para el segundo:
CONCLUSIONES
En este tarabajo se aprendio a manejar la herramienta matlab y scilab tambien se aprendio a hacer la representacion de un sistema dinamico mediante un diagrama de bloques .
BIBLIOGRAFIA
MODULO DE LA UNAD http://www.taringa.net/posts/downloads/4903602/Matlab-2010_R2010a_-Full-Ultima-version_.html http://es.wikipedia.org/wiki/Scilab
http://es.wikipedia.org/wiki/MATLAB