unidad 01 introduccion a la robotica
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INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICAINTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA
Roger Miranda Colorado
ContenidoContenido• Conceptos básicos• Historia• Disciplinas necesarias• Definición• Definición• Tecnologías de surgimiento• Elementos que constituyen un robot• Características de las juntas y del robot• Diagrama de bloques de un sistema robótico• Aspectos adicionalesAspectos adicionales• Arquitecturas básicas de los robots• Componentes finales del manipulador
Conceptos básicosConceptos básicos
• Robot como humanoideRobot como humanoide
HistoriaHistoria
• Karel Capek (1920): Rossum’s UniversalKarel Capek (1920): Rossum s Universal Robots
• Isaac Asimov (1942): robótica• Isaac Asimov (1942): robótica
Disciplinas necesariasDisciplinas necesarias
• MecánicaMecánica• Eléctrica
l ó i• Electrónica• Ciencias computacionales• Matemáticas• EconomíaEconomía• etc… (¿cuáles?)
DefiniciónDefinición• “La robótica es la técnica que aplica la informática al diseño y empleo de aparatos que, en sustitución de personas, realizan operaciones o trabajos, por lo general en instalaciones industriales” (Real Academia g (Española)
• “Manipulador multifuncional reprogramable diseñado para mover materiales, partes, herramientas o dispositivos especializados a través de movimientos variables programados para desempeñar una amplia variedad de tareas” (Instituto de Robótica de América)
Largo Plazo
Corto PlazoCorto Plazo
Tecnologías de surgimientoTecnologías de surgimiento
TeleoperaciónTeleoperación
Máquinas CNCROBÓTICA
Máquinas CNC
Elementos que constituyen un robotElementos que constituyen un robot
Juntas
Eslabones
Características de las juntas y del brobot
• Conectan eslabones:Conectan eslabones:
• Variable de junta:
• Grados de libertad (DOF)• ¿Número mínimo de DOF’s?• Efector finalEfector final• Espacio de trabajo: ¿cuáles?
Diagrama de bloques de un sistema bórobótico
Alimentación
RobotComputadora Herramienta finalRobotComputadora Herramienta final
UsuarioUsuario
Aspectos adicionalesAspectos adicionales
• ModeladoModelado• ¿Errores?, ¿tipos?
Arquitecturas básicas de los robotsArquitecturas básicas de los robots
• Manipuladores articulados (RRR)Manipuladores articulados (RRR)• Manipuladores RRP (esféricos o cilíndricos)
i l d i ( )• Manipuladores cartesianos (PPP)
Componentes finales del manipuladorComponentes finales del manipulador
• TenazaTenaza• Muñeca esférica