valaitis, vytautas „gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose“ (vu mif)
TRANSCRIPT
![Page 1: Valaitis, Vytautas „Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose“ (VU MIF)](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022081723/589e72781a28ab300b8b4b6b/html5/thumbnails/1.jpg)
Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose
Vytautas Valaitis
2013
Vytautas Valaitis Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose
![Page 2: Valaitis, Vytautas „Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose“ (VU MIF)](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022081723/589e72781a28ab300b8b4b6b/html5/thumbnails/2.jpg)
Judesio atlikimo mechanizmas
Anglų neurologas J.H.Jackson’as (1835-1911) motorinęsistemą aprašė, kaip hierarchiškai suformuotą sistemą.Rusų neuropsichologui N.Bernstein’ui (1897-1996) pavykopibrėžti kelias logines smegenųoperacijas, vykstančias judesio reguliavimo metu.
Vytautas Valaitis Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose
![Page 3: Valaitis, Vytautas „Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose“ (VU MIF)](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022081723/589e72781a28ab300b8b4b6b/html5/thumbnails/3.jpg)
Judesiai gamtoje
Tikslas (vok. sollwert)
Komparatorius
Motorinė programa
Motoriniai neuronai
Raumenys
Esama padėtis (vok. istwert)
Vytautas Valaitis Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose
![Page 4: Valaitis, Vytautas „Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose“ (VU MIF)](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022081723/589e72781a28ab300b8b4b6b/html5/thumbnails/4.jpg)
Atgalinės kinematikos problema
Vytautas Valaitis Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose
![Page 5: Valaitis, Vytautas „Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose“ (VU MIF)](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022081723/589e72781a28ab300b8b4b6b/html5/thumbnails/5.jpg)
2 laisvės laipsniai
Vytautas Valaitis Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose
![Page 6: Valaitis, Vytautas „Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose“ (VU MIF)](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022081723/589e72781a28ab300b8b4b6b/html5/thumbnails/6.jpg)
3 laisvės laipsniai
Vytautas Valaitis Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose
![Page 7: Valaitis, Vytautas „Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose“ (VU MIF)](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022081723/589e72781a28ab300b8b4b6b/html5/thumbnails/7.jpg)
3 laisvės laipsniai
Vytautas Valaitis Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose
![Page 8: Valaitis, Vytautas „Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose“ (VU MIF)](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022081723/589e72781a28ab300b8b4b6b/html5/thumbnails/8.jpg)
Vienasluoksnis perceptronas
x1
x2
...
xn
n∑
i=1
(xiwi
)+ w0 y
1
Vytautas Valaitis Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose
![Page 9: Valaitis, Vytautas „Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose“ (VU MIF)](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022081723/589e72781a28ab300b8b4b6b/html5/thumbnails/9.jpg)
Delta taisyklė
∆wji = α(tj − yj)g ′(hj)xi
α – mokymo žingsnisg(x) – aktyvavimo funkcijat – trokštamas išėjimash – įvestys su svoriais, sumay – tikrasis išėjimasx - įėjimas
Vytautas Valaitis Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose
![Page 10: Valaitis, Vytautas „Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose“ (VU MIF)](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022081723/589e72781a28ab300b8b4b6b/html5/thumbnails/10.jpg)
Atgalinės kinematikos problema su neuroniniu tinklu
Galimybė rinktis greitį arba tikslumąPrisitaiko prie pakitusių sąlygų
pakitusio uždaviniomechaninio nusidėvėjimo
Vytautas Valaitis Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose
![Page 11: Valaitis, Vytautas „Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose“ (VU MIF)](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022081723/589e72781a28ab300b8b4b6b/html5/thumbnails/11.jpg)
Simuliacija
Vytautas Valaitis Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose
![Page 12: Valaitis, Vytautas „Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose“ (VU MIF)](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022081723/589e72781a28ab300b8b4b6b/html5/thumbnails/12.jpg)
Simuliacija
Vytautas Valaitis Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose
![Page 13: Valaitis, Vytautas „Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose“ (VU MIF)](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022081723/589e72781a28ab300b8b4b6b/html5/thumbnails/13.jpg)
Simuliacija
Vytautas Valaitis Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose
![Page 14: Valaitis, Vytautas „Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose“ (VU MIF)](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022081723/589e72781a28ab300b8b4b6b/html5/thumbnails/14.jpg)
Simuliacija
Vytautas Valaitis Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose
![Page 15: Valaitis, Vytautas „Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose“ (VU MIF)](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022081723/589e72781a28ab300b8b4b6b/html5/thumbnails/15.jpg)
Duomenys
− 60 − 40 − 20 0 20 40 60x
− 60
− 40
− 20
0
20
40
60
y
Training and test ing data
task 1
task 2
task 3
1
2 3
Vytautas Valaitis Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose
![Page 16: Valaitis, Vytautas „Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose“ (VU MIF)](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022081723/589e72781a28ab300b8b4b6b/html5/thumbnails/16.jpg)
50 iteracijų
0 20 40 60 80 100 120 140 160
iterat ions
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
err
or
(mse
)Error over iterat ions
task 1 task 2 task 3
Vytautas Valaitis Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose
![Page 17: Valaitis, Vytautas „Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose“ (VU MIF)](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022081723/589e72781a28ab300b8b4b6b/html5/thumbnails/17.jpg)
100 iteracijų
0 50 100 150 200 250 300
iterat ions
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
err
or
(mse
)Error over iterat ions
task 1 task 2 task 3
Vytautas Valaitis Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose
![Page 18: Valaitis, Vytautas „Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose“ (VU MIF)](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022081723/589e72781a28ab300b8b4b6b/html5/thumbnails/18.jpg)
1000 iteracijų
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
iterat ions
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
err
or
(mse
)Error over iterat ions
task 1 task 2 task 3
Vytautas Valaitis Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose
![Page 19: Valaitis, Vytautas „Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose“ (VU MIF)](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022081723/589e72781a28ab300b8b4b6b/html5/thumbnails/19.jpg)
Daugiaagentės sistemos
Parinkti neuroninio tinklo parametrusIšmokti rankos formąPalyginti skirtingus algoritmus
Vytautas Valaitis Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose
![Page 20: Valaitis, Vytautas „Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose“ (VU MIF)](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022081723/589e72781a28ab300b8b4b6b/html5/thumbnails/20.jpg)
Judesių trajektorijos
Vytautas Valaitis Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose
![Page 21: Valaitis, Vytautas „Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose“ (VU MIF)](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022081723/589e72781a28ab300b8b4b6b/html5/thumbnails/21.jpg)
Judesių tipai
RefleksasDalinai koordinuotas judesysKoordinuotas judesys
Vytautas Valaitis Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose
![Page 22: Valaitis, Vytautas „Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose“ (VU MIF)](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022081723/589e72781a28ab300b8b4b6b/html5/thumbnails/22.jpg)
Judesio trajektorija
Vytautas Valaitis Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose
![Page 23: Valaitis, Vytautas „Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose“ (VU MIF)](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022081723/589e72781a28ab300b8b4b6b/html5/thumbnails/23.jpg)
Rankų dalių ilgiai
Vytautas Valaitis Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose
![Page 24: Valaitis, Vytautas „Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose“ (VU MIF)](https://reader036.vdocuments.net/reader036/viewer/2022081723/589e72781a28ab300b8b4b6b/html5/thumbnails/24.jpg)
Rankų dalių ilgiai
Vytautas Valaitis Gamta paremti judesiai dirbtinėse sistemose