veículos autônomos em escala , sistemas de comando ... · oda a m ser com rádio feitos ara o ....
TRANSCRIPT
Engen
VeV
1) In
Aelenártedem
Adépodea
Etemrete
Afreesve
nharia de Co
ículos AVisualiz
ntrodução:
A engenharetrônicos, so
ngenharia bareas de conhestes e visuae veículos auercado.
Além disso, aécadas. Atuaossuam um esenvolvimemáquina é m
Este projeto eoria de con
odelagem dealizados emerceiros.
A fim de seequência e studos sobreeículo autôno
F
ontrole e Aut
Autônomzação d
O
ia de controftwares de astante genehecimento e
lização do mutônomos ou
a indústria aalmente, cad
maior nívento de equip
muito bem vi
agrega teorntrole como e um veículo
m um ambie
e conseguir no desenvo
e o controle omo em si.
Figura 1: testes
tomação
mos emdo Movi
Aluno: LuOrientador:
role e automcomputação
eralista. Dianvinculando-a
movimento eu de veículos
automobilísta consumido
el de procespamentos quista pelas ind
rias da engeum todo. A
o em escala, ente contro
maiores infolvimento dpor rádio e
s com veículo
m Escalaimento uiz Felipe H: Mauro Sp
mação é a o e a teoria nte disso, taas com os vee aquisição ds rádio contro
ica vem se dor vem requissos automaue proporciodústrias.
enharia elétrAs simulaçõe
os testes e alado para q
formações sde veículos a elaboração
a, Sisteme Aquis
Helt Santosperanza Ne
união de sde controlel projeto coneículos autônde dados. Atolados são d
desenvolvenisitando veícatizados. Ca
one uma me
rica, da de ces devem leas visualizaç
que não oco
sobre o conautônomos,o final da rea
Fig
mas de Csição de
eto
istemas me. Por isso, é nsegue relacnomos, sistetualmente, q
de extrema im
do cada vezculos mais fáada vez manor interaçã
computação,evar em conões do moviorra nenhum
ntrole de ve nesse projalimentação
ura 2: Eletrônic
Comane Dados
cânicos, sistconsiderada
cionar todas mas de com
quaisquer esmportância p
z mais nas úceis de dirigis, o estudoo do homem
da mecânicnsideração timento devem problema
eículos por jeto, serão de estado p
ca Embarcada
1
ndo, s.
temas a uma essas
mando, studos para o
ltimas ir que
o e o m com
ca e a oda a
em ser a com
rádio feitos
para o
Engen
2) Ob
O omicrodo sicamprealizsemeum v
Comveícusinal posicmodelinearefetivcoma
EmaceleDiantsensootimi
nharia de Co
bjetivos:
objetivo inicocontroladorstema de co
po especial zadas simulelhante a de eículo em es
m todo o sisulo. Os IMU s
para um concionamento elagem de rização do mvamente alcandos de velo
m seguida, ierômetros e te disso, seroriais gerandizado, que se
ontrole e Aut
cial é conser e uma tranomando no
para ratificações compum veículo e
scala.
stema de cosão dispositintrolador. Coe também alguns parâ
modelo. Alémançado e, coocidade e es
irá ser impgirômetros
rá escolhido do um erro. erá condicion
tomação
eguir controsmissão por veículo, na
cação do siputacionais em tamanho
omando validivos eletrônionseguem es
medem as âmetros do
m disso, é reaonsequentem
sterçamento
lementado da IMU serum percursTal erro, se
nado até che
Figura 3:
Figura 4
olar o veícurádio frequêqual será re
istema impldo sistema
o real, no ent
dado, existiricos que mestimar veloci
forças grao veículo asalizada a commente, são .
o veículo aão utilizadosso de referêrá enviado p
egar ao siste
Malha de realim
4: Validação do
lo em escaência. Posterealizado divlementado. a e a elabtanto, trazen
rá a utilizaçãdem e consedades de umvitacionais.ssim como mparação doestabelecida
autônomo, s para fecha
ência que separa um conma do veícu
mentação.
sistema.
la com a uriormente, eersos tipos Além disso
boração dendo suas dim
ão de uma ceguem mand
ma embarcaçTais aparatajudaram
os comportamas as eventu
os dados par a malha derá comparantrolador qulo.
utilização deexistirá a vali
de testes emo, também
sua modelmensões para
central inercdar algum tição, orientaçtos, ajudaraa elaboraçãmentos prev
uais correçõe
provenientesde realimentdo com os d
ue dará um g
2
e uma dação m um serão
lagem a a de
cial no po de
ção de m na
ão da visto e es nos
s dos tação. dados ganho
Engen
3) Me
Inicde cotodosAlémcompenvo
Depprogrcontrauxilinão ffuncicond
Em para protoerampara
Posou seestabtambprovevalidaautôn
nharia de Co
etodologia:
cialmente, paomando, e ans os compon disso, fora
ponentes elelvido.
pois do apreramação dosrole do veíciava a inversfoi muito satona como uiciona para a
seguida, foro sistema
oboard com m os objetivo
a visualizaçã
steriormenteeja, quando
belecidas, sebém terá quenientes da ados haverá nomo propri
Figura
ontrole e Aut
ara fins de conalisados os nentes do sisam estudadetrônicos pa
endizado inics microcontrculo. Inicialmsão e no comtisfatório, opum drive qua atuação, no
ram refeitosde aliment
o caráter proos do projetão de resulta
e, quando too o veículo erá iniciada ue ser imp
aquisição da utilização amente dito
5: Aparatos an
tomação
ompreensãoresultados d
stema para oos os datasra que houv
cial, retomouroladores e omente, foi
mando do moptou-se por ue recebe oo caso o mot
s toda a parttação do veovisório, visto. Consequedos e finalm
da a eletrônestiver sena aquisição
plementado de dados nãde toda a te
o.
alisados.
o dos tópicosdo projeto anobservar o fusheets de a
vesse uma m
u-se o projeto desenvolviescolhido uotor elétricomanter o sp
os comandostor elétrico.
te eletrônicaeículo. Tais to que a necentemente,
mente a adeq
nica do veícundo rádio co
de dados, um filtro q
ão ideal. Peoria de cont
s envolvidos,nterior. Por uncionamenalguns circu
maior adequa
to, com o demento de no
um shield po do veículo peed control s oriundos d
a de auxílio eletrônicas,
cessidade deforam realizuação às ne
ulo estiver fuontrolado datravés da
que eliminePor fim, qutrole para qu
Figur
, foram estudfim houve a to das suas itos integraação e otimi
esenvolvimeovas ideias para o microautônomo. do próprio
de um micr
para os micr, foram mo
e mudança ezados testescessidades.
uncionando se acordo ccentral ine
e as interfeando todos ue se consiga
ra 6: Testes ele
dados os sistdesmontagediferentes pdos e de aização do sis
ento de umapara melhorocontroladoComo o resuveículo, tal
rocontrolado
rocontroladoontadas em melhoria se
s de tais apa
satisfatoriamom as premrcial. Além
erências e ros dados f
a utilizar o v
trônica.
3
temas em de
partes. alguns stema
a nova ias no r que ultado speed
or e o
ores e uma
empre aratos
mente, missas disso,
ruídos forem eículo
Engen
4) Eq
ParTal aqa tra(1.2),Na reporta
Alémdo verazor
nharia de Co
uipamentos
a a aquisiçãquisição foi fnsmissão fo, com 500mWecepção do as LAN, além
Figura 7
m disso, tameículo. Foi utr IMU 9DOF c
Figura 9 : M
ontrole e Aut
s utilizados
o de dados feita a partiri feita por uW de potênsinal utilizo disso, o rece
: Arduino UNO
mbém foi utiltilizado um mcom 9 graus
Medidor
tomação
e a emissãor dos potencum transceptcia, alimenta
ou o microcoeptor també
O
Figura 8:
lizados volanmedidor de de liberdade
Figu
o do sinal uticiômetros dotor ShangHaação 5VDC eontrolador aém possui um
Transceptor SR
ntes e pedaiscorrente, vo
es divididos e
ra 10: volante e
ilizou-se o mo conjunto deai Sunray Tee taxa de traarduino megm transcepto
Figura 8
RWF-1028
s Turbo Leadoltagem e poem 3 sensor
e pedais
microcontrolae controle (Vchnology moansmissão dga por se neor ShangHai S
: Arduino MEGA
dership paraotência da tues já inicialm
Figura 11:
ador arduinoVolante e peodelo SRWFe dados 960ecessitar deSunray.
A
a o controle urnigy e a IM
mente acopla
Razor IMU
4
o uno. edal) e F-1028 00bps. e duas
inicial MU da ados.
Engen
5) Re
5.1) P
A pfoi suAlémpara eletrô
5.2) P
Escoque adisse
Inicdadodos pSenddecodcontrarduicapacfreio,coma
Tercada intenconsi
nharia de Co
esultados:
Plataforma e
lataforma imubmetido o disso, o esque assim,
ônica embar
Figura 12: Plat
Programação
olheu-se o matendia bemminada entr
cialmente, uts. O microco
potenciômeto assim, o dificaria os role de velocino mega pcidade de pr, um botão pandos recebi
minada a etmicrocontrosidade no acga fazer as c
ontrole e Aut
em acrílico:
mplementadaveículo: sup
spaço ajudouo veículo co
rcada se solta
taforma com Ele
o no microco
microcontrolam as necessidre os alunos
tilizou-se doontrolador etros (volantemicrocontrodados receb
cidade. Posteara a recep
rocessamentpara inversãdos.
apa de testeolador. Fazencelerador e
conversões n
tomação
a no projetopriu a necessu bastante aonseguisse sar do veículo
etrônica
ontrolador
ador arduinodades oriundda PUC-Rio.
ois arduinos emissor, a pae ou pedais)olador recepbidos e comeriormente,
pção dos dato. Além disso do sentido
es, decidiu-sndo então uas envie e u
necessárias e
anterior, tesidade de esa fixação dese movimento.
o por se tratadas do projet
uno um parartir de uma) e enviaria
ptor recebermandaria o
viu-se a necados, pois taso, implemeo e diversos
e então comm emissor q
um receptor e consiga com
ve uma impospaço encon uma protobtar sem que
Figu
ar de um harto. Tal micro
ra a emissãoa leitura anaatravés do
ia os dadosveículo som
cessidade deal micro pontou-se um filtros para
meçar a fazerque faça as lque receba
mandar o veí
ortante funçtrada em veboard na pr
e houvesse a
ra 13: Plataform
rdware de fáo, utiliza ling
o e outro paalógica, ident
transmissor através de
mente no ese utilizar um ossuía 2 por
botão para pmelhorar o
r a programaeituras de eestes dados
ículo.
ção nos testeeículos em erópria platafa possibilida
ma
ácil manipulaguagem “C”
ara a recepçtificaria a popara o rece
seu transcesterçamento
microcontrortas LAN e paradas brusdesempenh
ação complesterçamento
s em tempo
5
es que escala. forma, de da
ação e muito
ão de osição eptor. eptor,
e no olador maior scas e
ho dos
eta de o e de real e
Engen
Progr
#includSoftwa
int leitint leitfloat cfloat c
void se{ Seria emisspinMopinModigitalpinMopinModigital} void lo{ for(int
{
leituraleitura
} conta1leituraconta2leitura int pIn int pIn
leituraleitura
emiss
emiss emisso
if(pI
{
dig
}
Else {
nharia de Co
ramação Em
de <SoftwareSeareSerial emiss
tura1=0; tura2=0; conta1=0; conta2=0;
etup()
l.begin(9600); sor.begin(9600)ode(12, OUTPUTode(4, INPUT); Write(4, HIGH)
ode(10, OUTPUTode(6, INPUT); Write(6, HIGH)
oop()
t i=0;i<10;i++)
a1= leitura1 + aa2= leitura2 + a
1=leitura1/10.0a1 = (int)conta12=leitura2/10.0a2 = (int)conta2
n = digitalRead(n2 = digitalRead
a1=map(leituraa2=map(leitura2
sor.write(leitura
sor.write(leitura
or.write(pIn);
n == LOW)
gitalWrite(12, H
ontrole e Aut
issor:
erial.h> or(2,3);
); T); ; T); ;
nalogRead(A0)nalogRead(A1)
0; 1; 0; 2;
(4); d(6);
a1,0,1023,-127,2,0,1023,-127,1
a1);
a2);
HIGH);
tomação
/
// // //
//
//i // i //De //De // Nív //De //Defi // Nív
// Loop
// Faze
; // In- 1000; // in
// M // Tra // M // Tra
// Ler s // botã
127); //Mape127); //Mape
//Envian
//Enviand
//Enviand
//caso pos
//
//Incluindo bib// Emulando po
// Declaração d/ Declaração de
/ Declaração de/ Declaração de
Setup do micro
nicializando senicializando em
efine o pino digefine o pino digvel logico 1 na fine o pino digine o pino digitael logico 1 na sa
do micro
endo soma de v
ncrementando ncrementando
edia de valoresansformando eedia de valoresnsformando em
sinal ão de parar tudo
eamento do poeamento do po
ndo leitura 1
do leitura 2
do estado da ch
ssua uma tensã
/acende o LED n
blioteca ortas seriais - rx
de variáveis e variáveis
e variáveis e variáveis
o
rial missão gital 12 como seital 3 como sensaída 4 tal 12 como seal 3 como sendaída 6
valores – increm
potenciômetropotenciômetro
s m inteiro s m inteiro
o
otenciômetro 1otenciômetro 2
ave
o com nível lóg
na porta 12
x,tx
endo saída ndo entrada
ndo saída o entrada
mentando
o 1 e leitura anao 2 e leitura ana
gico baixo:
alógica alógica
6
Engen
digital}
if(pIn
{
dig
}
else
{ digital
} Serial Serial
Serial.Serial.Serial.Serial.
Serial.Serial.Serial.
if(p
{ Serial. }
else
{ Serial. }
if(p
{ Serial. }
else
{ Serial. }
Serial.
leituleitudela
nharia de Co
Write(12, LOW
n2 == LOW)
gitalWrite(10, H
Write(10, LOW
.println("Volan
.write(leitura1)
print("\t\t"); println("Acelerprint("\t\t"); write(leitura2);
print("\t\t\t\t"println("Frenteprint("\t\t\t\t"
In==LOW)
write("LOW");
e
write("HIGH");
In2==LOW)
write("LOW");
e
write("HIGH");
println("");
ura1=0; ura2=0; ay(300); }
ontrole e Aut
W);
HIGH);
W);
te: "); );
rador: "); ;
); e / tras "); );
//Reinicia v //Reinicia va
tomação
//de
//caso
//acen
//desliga
// Mostra v // Mostra v
// Mostra va // Mostra va // Mostra va // Mostra va
// Mostra va // Mostra va // Mostra va
valor da variávealor da variável
sliga o LED na p
o possua uma te
nde o LED na po
o LED na porta
valor na serialvalor na serial
alor na serialalor na serialalor na serialalor na serial
alor na serial alor na serial alor na serial
l
porta 12
ensão com níve
orta 10
a 10
el lógico baixo:
7
Engen
Tal de coportavariávalgumprincacumtorneeletrôTal mque pmape
nharia de Co
programa, reomando. Inicas digitais paveis. Em seg
mas saídas dipal (a rotin
mula em umae mais real ônica (define
mapeamentopossua um peados, impre
Fig
ontrole e Aut
ealiza a emiscialmente, exara seriais (uguida, ocorre
igitais para na “loop”) qa variável pa
possível. Eem o sentido, faz com quponto de refessão na pró
ura 13: Testes d
Figura
tomação
ssão dos dadxiste a decla
usadas para ae o “setup” dutilização deue faz uma ara que possm seguida,
o do movimeue a medida ferência, o ppria serial do
de Transmissão
a 15: Esquema
dos coletadoaração da biba transmissãdo microconte chaves de
leitura analsa ser feita
ocorre a leento) e ocorrecebida pe
ponto zero. o microcontr
o
de leituras ana
s via variaçãblioteca necão e recepçãtrolador iniccontrole. Pológica da vauma média eitura de are o mapeam
elo microconPor fim, oco
rolador e as v
Figura 14: Tes
lógicas e transm
o potenciômessária e a eo) e por fimializando a s
osteriormentariação dos p
de valores elgumas cha
mento das letrolador sejaorre a emissvariáveis são
stes das leituras
missão
metrica do sisemulação de
m a declaraçãserial, a emiste, ocorre a potenciômete que a leituves utilizad
eituras analóa parametrizsão de tal vao zeradas no
s analógicas
8
stema e duas ão das ssão e rotina tros e ura se as na
ógicas. zada e alores final.
Engen
Progr
#includSoftwa#includ
Servo char c;char dchar l;int valint val
void se{ Serial.receptmysermotor} void lo{ if(rece{
c= reced= rec l= rece
//Ser
//Ser
if(l ==
{
Seria
}
else
{
Seria
}
val2 =
if(l = {
va
nharia de Co
ramação Rec
de <SoftwareSeareSerial receptde <Servo.h>
myservo, moto; ; ; 2;
etup()
begin(9600); tor.begin(9600)vo.attach(9);
r.attach(8);
oop()
eptor.available(
eptor.read(); eptor.read(); eptor.read();
rial.print(c);
rial.print(" ");
= LOW)
al.println("low"
al.println("high
== 0;
= LOW)
al2 = map(d, -11
ontrole e Aut
ceptor:
erial.h> tor(10,11); //rx
or;
);
))
");
h");
10,-127, 1510,1
tomação
x,tx
1615);
/
// // // // //D //De
//Se
//Inic //Inici //Atrib //Atrib
//Rotin
// Funçã
//Dados d // Dados d // Dados d
//Incluindo a b//Emulação da//Incluindo a bi
/Declarando se/Declarando va
/Declarando varDeclarando var
Declarando variáeclarando variá
etup do micro
ialização da serialização da recbuição do servobuição do moto
na Principal
ão que avalia se
de esterçamentde acionamentoda condição da
//mapeamento
biblioteca s portas iblioteca
ervo e motor ariável char riável char riável char ável inteira ável inteira
rial cepção o ao pino 9 or ao pino 8
e há alguma rec
to do volanteo do pedal chave
o do pedal se fo
cepção
or ré
9
Engen
Se
}
else
{
val2
Ser
}
if(val2
{
moto
}
val = mmyserSerial.Serial.Serial.
delay(
}
}
Tal o sistdecla(usadocorrassimseguide reque imapeestá valor“motdas bcomafunçã
nharia de Co
erial.println("Re
e
2 = map(d, -127
ial.println("fren
2 < 1800 || val2
or.writeMicrose
map(c,-127,127vo.write(val); print(" "); println(val); println(val2);
300);
programa, rtema de pr
arações das das para a trreu a rotina
m como a recida, ocorre aecepção. Se ndica o sent
eamento dosandando paes muito alt
tor.writeMicrbandas de pando propriaão para dar u
ontrole e Aut
e");
7,-110, 1640,17
nte");
2 > 1480)
econds(val2);
,60,120);
realiza a receopulsão do bibliotecas
ransmissão ede “setup”
cepção e po rotina princhouver recetido. A avalis dados oriu
ara trás ou ptos ou muitroseconds” d
pulso. Por fimamente dito um atraso e s
tomação
730);
epção dos daveículo. Inicnecessárias
e recepção) edo microconr fim foram
cipal (“rotinapção, ocorreação do sen
undos do potpara frente.o baixos endá um comam, existe um
no servo msincronizar o
//
//
// C
// Ma // Com // Imp // Imp // Imp
//Funçã
ados e as tracialmente e
e a emulae por fim a dntrolador faz
feitas as atra loop”) que e a leitura d
ntido é feita tenciômetroEm seguidatrarem no cndo no moto
m mapeamemotor, a impo tempo de a
/Mapeamento
Filtro digital
Comando para o
peamento do emando para o sepressão de valopressão de valopressão de valo
ão para dar um
ansmite para como já feção de duadeclaração dzendo com qribuições do primeiramenos dados dopor uma ch
o do pedal, aa, existe um comando door do veículonto final doressão na se
ambos os mic
do pedal se for
o motor em PW
esterçamento dervo de esterçares na serial res na serial res na serial
m atraso
o sistema deito anteriors portas dig
das variáveisque, a serial
servo motonte avalia se
os potenciômave, a partir
avaliando semfiltro digita
o motor do o a partir de
o esterçamenerial do miccros.
r para frente
WM
do volante amento
de esterçamermente, exisgitais para ss. Posteriorm
fosse inicialor e do motoe existe algummetros e da r disso é feitmpre se o vl para não dveículo. A fuum mapeam
nto do volanrocontrolado
10
ento e ste as seriais
mente, izada,
or. Em m tipo chave to um eículo deixar unção mento nte, o or e a
Engen
RuídocasibastaproblIniciabranctipo rpor denerg
nharia de Co
Figu
dos e interfonaram a pe
ante elevadalema com
almente, avaco (ruído térrajada (ruído
defeitos de fagia elétrica n
ontrole e Aut
ra 16: Teste de
ferências forequena vibraas no sistemo estudo d
aliando-se armico) causao pipoca) quabricação. A
normalmente
Figura 1
tomação
e Referenciame
Figura 18: Esqu
ram dois fatação do conjma de propdevido de s leituras d
ado pela agite é normalmlém disso, exe na casa dos
19: Presença de
nto
uema de recep
tores adversjunto de estepulsão. Dianquais frequ
do osciloscótação térmicmente enconxiste uma ins 60 Hz.
e ruído branco
Figura
ção e comando
sos presenteerçamento dnte disso, duências desepio pode-sea dos resisto
ntrado em citerferência e
e ruído do tipo
a 17: Eletrônica
o
es no projetodo veículo e decidiu-se aencadearam e notar a pores e a presrcuitos integeletromagné
o pipoca.
recepção
o, tais probcorrentes denalisar melh
tais problresença de sença de ruígrados e cauética causado
11
lemas e pico hor o emas. ruído
ído do usados o pela
Engen
Fi
Valo
r de
PWM
nharia de Co
Dad
gura 20: Indica
0
500
1000
1500
2000
2500
0
Dados
ontrole e Aut
os de SentidFrente Frente Frente Frente Frente Frente Frente Frente Frente Frente Frente Frente Frente Frente Frente Frente Frente Frente Frente Frente Frente Frente Frente Frente
Tabela 1
ção de ruídos d
10
Tempo
de acelera
tomação
do Dados d
: Dados aleató
de aceleração
20 30
ação
de esterçam89 61 89 89 89 89 89 90 90 90 89 89 89 61 89 89 89 89 89 90 90 90 89 89
rios das seriais
Figur
0
20
40
60
80
100
Valo
r est
erça
men
to
ento Dado
dos microcont
a 21: Indicação
0 5
Dados es
os de Acelera2282 2282 1657 1657 1657 1657 1657 2282 1657 1657 1657 1657 2282 2282 1657 1657 1657 1657 1657 2282 1657 1657 1657 1657
roladores
o de ruídos de e
10 15
Tempo
sterçamen
ação
esterçamento
20 25
nto
12
Engen
5.3) D
DiansistemdesenkHz. S
Noadianque passimamplpor isde cosabe-
nharia de Co
Desenvolvim
nte do problma para tenvolveu-se uSabe-se que
o entanto, tntou muito, opassava pelo
m, obteve-seificador opesso, ainda hoorte foi a me-se que um f
Fi
ontrole e Aut
mento de filtr
ema dos ruíentar diminum filtro pass
a frequência
Figu
al filtro não o problema
o sistema de e a ideia deracional “LM
ouve a anexaesma utilizadfiltro ativo ta
igura 23: Repre
tomação
ros analógic
ídos e interfeuir a intersa-baixa passa de corte po
100
ra 22: Represen
funcionou ccom o esterpropulsão t
e construir uM741”. Alémação de um da anteriorm
ambém inser
esentação do ci
os.
erências, derferências dsivo que elimode ser calcu00
ntação do circu
como o esperçamento nãambém não
um filtro anm disso, sabe
amplificadormente, já qure ruídos ao s
rcuito RC passa
cidiu-se elabesses ruído
minasse todaulada pela eq
∙
uito RC – passa
rado, a ateno foi resolvi apresentoualógico pass
e-se que tal fr inversor de
ue o sistema sistema.
a baixa e inverso
borar filtros os no projeas as frequênquação abaix
baixa
nuação provodo por comp uma grandesa-baixa ativfiltro inverte
e ganho unitnão foi mu
or ganho unitár
analógicas peto. Inicialmncias acimas xo. 16Ω
ocada por elpleto e a core melhoria. Sva, utilizande o sinal de ário. A frequdado. Entret
rio
13
para o mente,
de 10
le não rrente Sendo
do um saída,
uência tanto,
Engen
5.4)
O sgrausque éHMCproceseguidadoassimveícu
ComautônrealimsensoEntrecoma
Alée do modedo co
nharia de Co
) Estudo da c
sensor selecs de liberdadé um Girosc5883L que essadas e coida, o micros de tal IMU
m, pode-se reulo com relaç
m esses dadnomo. No ementação nãores não conetanto, o veícando para en
m disso, taisseu sistem
elagem satisontrole do ve
ontrole e Aut
central inerc
cionado parde divididos ópio triaxialé um magn
odificadas pecontrolador
U e decodificeceber os dação a arfagem
dos, pode-seentanto, o ão prevê aconsigam detecculo pode re
ncerramento
s dados provea de propulfatória do m
eículo.
tomação
cial
ra aquisiçãoem três sens de saída di
netômetro delo processaque encont
cando os valodos das ace
m, guinada e
e ser feita uveículo nãoontecimentoctar o veícul
ealizar uma to da atividade
enientes da lsão para um
modelo, impl
Figura 24: Proc
o de dadossores. Tais segital, o ADX
digital triaxiaador existentra-se no veores recebidlerações em
e rolagem.
uma realimeo pode ser os fora do nlo não irá retrajetória prée ou quando
IMU ajudariam futuro colementar-se-
cesso multivariá
s provenientensores já sã
XL345 que é al. As saída
nte no próprículo (micro
dos e por fimcada eixo e
entação de econsiderado
normal, ou sesponder coré-determina
o sua aliment
am no proceontrole mod-ia um contr
ável de controle
tes do veícão incorporaum acelerôs de todos ria central in
o receptor) fm mostra em
dados do co
estado parao 100% auteja, se houvrretamente da pelo usuátação cessar
esso de modeerno do veírolador PID p
e
culo possui ados a ele, umetro triaxios sensore
nercial Razofaz a aquisiç
m sua serial. Somportamen
tornar o vônomo já qver algo quea tal estimuário até exist.
elagem do vículo. Tendopara a otimi
14
nove m ITG al e o
es são or. Em ão de Sendo nto do
eículo que a e seus lação. tir um
eículo o uma ização
Engen
6) Co
Esseautonproxide coauton
7) Re
7.1) R
ABC
7.2) R
A
B
C
nharia de Co
onclusão
e projeto esnômos, tantmo passo, seontrole paranômo possiv
eferências
Referências
A. https://wB. http://ardC. http://lab
Referências
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B. ALBUQUEsimuladoMecânica
C. SPERANZsíntese d
ontrole e Aut
stá dando uo na parte derá a adequaa o veículo. vel e esse pro
www.sparkfuduino.cc/en/bdegaragem
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tomação
um melhor ede simulaçãoação da centCom as ma
ojeto estará
n.com/prod/Tutorial/Ho.com/
as
ia de contro
. Estratégiasimento. DissUniversidad modelos de
de estabilida
entendimento (testes) qutral inercial nalhas de reaperto do seu
ucts omePage
le moderno.
s de controlesertação de Mde Católica de bicicletas ede e trajetó
to sobre o uanto na pano veículo e alimentação u objetivo fin
. 4a Edição, P
e não convenMestrado, D
do Rio de Jane motocicletaria. Notas de
desenvolvimrte de aquisna elaboraço veículo s
nal.
Prentice Hall
ncionais apliDepartamentneiro, 2012.as para anále aula, DEM/
mento de vesição de dadção de um sise tornará o
l. Setembro
cadas a to de Engenh
ise, simulaçã/PUC-Rio,20
15
eículos dos. O stema
o mais
de
haria
ão e 013.