OLEH

ALFON PRIMA1101024005

SISTEM KENDALI

Implementasi Sistim Navigasi Wall Following

Mengguakan Kontrol PID

Dengan Metode Tuning Pada Robot Beroda

APA YANG DIMAKSUT DENGAN

PID ?

PIDberasal dari singkatan bahasa Proportional–Integral–Derivative controller

merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada suatu sistem.

sehingga memperoleh instrument yang di inginkan

Komponen kontrol PID ini terdiri dari gabungan tiga jenis kontrol yaitu Proportional, Integratif dan Derivatif.

Masing masing kontrol memiliki kelebihan dan kelemahan sendiri . Yang mana pada kontrol PID merupakan gabungan dari P,I dan D

Diagram blok dari kontroler PID

Fungsi Alih Kontrol PID

Keterangan:(Kp) : Konstanta Proporsional (Ki) : Konstanta Integral (Kd) : Konstanta Derivative

Penerapan Kontrol PID

Pada Tuning Navigasi Robot Wall Follower

Robot Wall Follower ?

Tuning Navigasi Robot Wall Follower ?

Dimana Penerapan Kontrol

PID ?

Robot Wall Follower

Merupakan konstruksi robot beroda yang ciri khasnya adalah mempunyai penggerak berupa roda untuk menggerakkan keseluruhan badan robottersebut, sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik yang lain dengan menerima tanggapan dari sensor jarak Sehingga robot dapat mengikuti jalur hambat seperti dinding tanpa menyentuh Dinding tersebut.

Tuning Navigasi Robot Wall Follower

Suatu metode osilasi, karena dalam memodelkan perilaku

metode navigasi Wall Following, sensor akan

terus berosilasi karena jarak yang selalu berubah-ubah

Osilasi adalah variasi periodik terhadap waktu dari suatu hasil

Pengukuran

Navigasi adalah penentuan kedudukan

(position) dan arah pergerakan di medan sebenarnya

Tuning Navigasi Robot Wall Follower

Terdapat 2 Cara melakukan tuning pada navigasi Robot Wall Follower :

1. Metode tuning Ziegler-Nichols 1

Dilakukan berdasar eksperimen, dengan memberikan input step pada sistem, dan mengamati hasilnya

2. Metode tuning Ziegler – Nichols 2,

Metode ini berguna untuk sistem yang mungkin mempunyai step response berosilasi terus menerus dengan teratur

Penerapan KontrolPID

Dengan menggunakan metode tersebut dapat

Dengan Cepat menentukan parameter

kontroler PID Supaya sistem close loop

memenuhi kriteria Performansi Yang

diinginkan.

Berdasarkan latar belakang tersebut, maka

dirancang dan diterapkan suatu sistem

Menggunakan kontroler PID sebagai

pengontrol kestabilan robot otomatis dalam

navigasi wall following

kendali PID untuk robot Wall Follower agar saat berjalah mengikuti Wall (dinding) dapat bergerak dengan halus, cepat dan responsive

Prinsip Kerja Wall Follower Wall Follower adalah suatu algoritma untuk

menyediakan orientasi navigasi kepada robot dengan menyusuri dinding. Salah satu keuntungannya adalah tidak perlu adanya garis penuntun ataupun suatu tanda khusus sebagai arahan bagi robot. Cara kerjanya adalah dengan mengatur jarak dinding dengan robot tetap konstan. Bila terjadi perubahan, maka robot akan bergerak untuk kemudian menyesuaikan jarak lagi.

Diagram blok kontroler PID pada robot Wall Follower

Ilustrasi Gerak Robot Dalam Lintasan

Ilustrasi Gerak Robot Dalam Lintasan

Lintasan Lurus

Ilustrasi Gerak Robot Dalam Lintasan

Lintasan Belokan

Ilustrasi Gerak Robot Dalam Lintasan