x-selコントローラ - 産業用ロボット・電動アク...

JX/KXタイプX-SELコントローラ

取扱説明書第7版

ご注意 CAUTION

バッテリ電圧低下に関するオペレータコールについて

本コントローラは、電源遮断時のデータ保持用に以下のバックアップバッテリを有しております。①システムメモリ保持用ポジションデータ、グローバル変数/フラグ、エラーリスト、ストリングなどの保持②アブソリュートエンコーダ保持用エンコーダの多回転データの保持

バッテリは非充電型電池を採用していますので、電池寿命のくる前に電池交換を行なわなければ、いずれ電圧が低下して電源遮断状態でデータが保持できなくなり消失してしまいます。（寿命は稼動時間により左右されます。）データを消失させてしまうと、次の電源投入の際、正常な運転が実行できないばかりでなく、復旧に時間を要します。

（参考）システムメモリ保持用・・・・・定格電圧3.0Vに対して、約2.6Vで警告発生、約2.3Vで保持不能エンコーダ保持用・・・・・・・定格電圧3.6Vに対して、約3.2Vで警告発生、約2.7Vで保持不能

このため、本コントローラでは、バッテリ電圧低下の警告をI/Oポートから出力できる機能をもっています。

出力ポートNo.313が、システムメモリバッテリ電圧低下警告出力に割付けられています。出力ポートNo.314が、アブソリュートエンコーダバッテリ電圧低下警告出力に割付けられています。

本機能は、2005年5月16日出荷分より設定されています。これ以前に出荷された製品につきましても、IOパラメータNo.59,60の値を‘1’にすることにより本機能に対応します。

バッテリ電圧低下（電池寿命）による無用のトラブルを避けるため、本機能をご活用いただけますようお願い申し上げます。特に、システムをまとめる設計担当の方におかれましては、設計仕様に、また電気設計の方におかれましては、電気回路に、本機能によるI/Oポートからの出力信号によって、オペレータに警告する手段を講じていただけますよう重ねてお願い申し上げます。なお、バッテリ交換手順につきましては取扱説明書本文をご参照ください。

尚、システムメモリバッテリの電圧低下や万が一のコントローラ故障に備えて、最新データをパソコンに保存しておくことを推奨いたします。

以上

当該製品は、一般産業機械用部品として、設計、製造されたものです。

機器の選定および取扱にあたっては、システム設計者または担当者等十分な知識と経験を持った人が必ず「カタログ」、「取扱説明書」を（特にその中の「安全上のご注意」を）読んだ後に取扱ってください。取扱いを誤ると危険です。取扱説明書は本体、コントローラ、などの全ての機器の取扱説明書を読んでください。当該製品とお客様のシステムとの適合性はお客様の方で検証と判断を行った上で、お客様の責任によるご使用をお願いします。「カタログ」、「取扱説明書」等をお読みになった後は、当該製品をお使いになる方がいつでも読むことができるところに、必ず保管してください。「カタログ」、「取扱説明書」等は、お使いになっている当該製品を譲渡されたり貸与される場合には、必ず新しく所有者となられる方が安全で正しい使い方を知るために、製品本体の目立つところに添付してください。この「安全上のご注意」に掲載しています危険・警告・注意はすべての場合を網羅していません。特に個別の内容は、その機器の「カタログ」「取扱説明書」をよく読んで安全で正しい取扱をおこなってください。

［全般］

● 下記の用途に使用しないでください。１．人命および身体の維持、管理等に関わる医療器具２．人の移動や搬送を目的とする機構、機械装置３．機械装置の重要保安部品当該製品は高度な安全性を必要とする用途に向けて企画、設計されていません。人命を保証しません。また、保証の範囲は納入する当該製品だけです。

安全上のご注意機種の選定および当該製品のご使用前に、この「安全上のご注意」をよくお読みの上、正しくお使いください。以下に示す注意事項は、製品を安全に正しくお使いいただき、お客様や他の人々への危害や財産の損害を未然に防止するためのものです。JIS B 8433（産業用ロボットの安全通則）の安全規則と併せて必ず守ってください。

指示事項は危険度、障害度により「危険」、「警告」、「注意」、「お願い」に区分けしています。

危　険取扱を誤ると、死亡または重傷に至る危険が差し迫って生じると想定される内容です。

警　告取扱を誤ると、死亡または重傷に至る可能性が想定される内容です。

注　意取扱を誤ると、傷害または物的損害の可能性が想定される内容です。

お願い傷害の可能性はないが、当該製品を適切に使用するために守っていただきたい内容です。

危　険

［設置］

● 発火物、引火物、爆発物等の危険物が存在する場所では使用しないでください。発火、引火、爆発の可能性があります。

● 本体、コントローラに水滴、油滴などがかかる場所での使用は避けてください。● 製品のケーブルの長さを延長または短縮するために、ケーブルの切断再接続は絶対に行わない

でください。火災の可能性があります。

［運転］

● ペースメーカー等を使用している方は、製品から１メートル以内に近づかないでください。製品内の強力なマグネットの磁気により、ペースメ―カーが誤作動を起こす可能性があります。

● 製品に水をかけないでください。水をかけたり、洗浄したり、水中で使用すると、異常作動によるケガ、感電、火災などの原因になります。

［保守、点検、修理］

● 製品は絶対に改造しないでください。異常作動によるケガ、感電、火災等の原因になります。● 製品の基本構造や性能・機能に関わる不適切な分解組立は行わないでください。ケガ、感電、

火災などの原因になります。

［全般］

● 製品の仕様範囲外では使用しないでください。仕様範囲外で使用されますと、製品の故障、機能停止や破損の原因となります。また、著しい寿命の低下を招きます。特に、最大積載重量や最大速度は守ってください。

［設置］

● 非常停止、停電などシステムの異常時に、機械が停止する場合、装置の破損・人身事故などが発生しないよう、安全回路あるいは装置の設計をしてください。

● アクチュエータ、コントローラは必ず、Ｄ種接地工事（旧の第３種接地工事、接地抵抗100Ω以下）をしてください。漏電した場合、感電や誤作動の可能性があります。

● 製品に電気を供給する前および作動させる前には、必ず機器の作動範囲の安全確認を行ってください。不用意に電気を供給すると、感電したり、可動部との接触によりケガをする可能性があります。

● 製品の配線は「取扱説明書」で確認しながら誤配線がないように行ってください。ケーブル、コネクターの接続は抜け、ゆるみのないように確実に行ってください。製品の異常作動、火災の原因になります。

［運転］

● 電源を入れた状態で、端子台、各種スイッチ等に触れないでください。感電や異常作動の可能性があります。

● 製品の可動部を手で動かすとき（手動位置合わせなど）はサーボオフ（テイーチングボックス使用で）していることを確認してから行ってください。ケガの原因になります。

● ケーブルは屈曲性の優れたものを使用しておりますが、ロボットケーブルではありません。規定以下の半径の可動配線ダクト（ケーブルベアなど）に収納しないでください。

● ケーブルは傷をつけないでください。ケーブルに傷をつけたり、無理に曲げたり、引っ張ったり、巻き付けたり、重いものを載せたり、挟み込んだりすると、漏電や導通不良による火災や感電、異常作動等の原因になります。

警　告

● 製品に異常な発熱、発煙、異臭が生じた場合は、ただちに電源を切ってください。このまま使用すると製品の破損や火災の可能性があります。

● 製品の保護装置（アラーム）がはたらいた場合は、ただちに電源を切ってください。製品の異常作動によるケガ、製品の破損、損傷の可能性があります。電源を切った後、原因を調べ、その原因を取り除き、電源を再投入してください。

● 電源を入れても製品のＬＥＤが点灯しないときはただちに電源を切ってください。ライブ側の保護装置（ヒューズなど）が切れずに活きていることがあります。修理はお買い上げの弊社営業所に依頼してください。


● 製品に関わる保守点検、整備または交換などの各種作業は、必ず電気の供給を完全に遮断してから行ってください。なお、この時下記の事項を守ってください。１．作業中、第三者が不用意に電源を入れないよう「作業中、電源投入禁止」などの表示を見

やすい場所に掲げる。２．複数の作業者が保守点検を行う場合は、電源の入り切り軸の移動は必ず声をかけて安全を

確認して行う。

［廃棄］

● 製品は火中に投じないでください。製品が破裂したり、有毒ガスが発生する可能性があります。

［設置］

● 直射日光（紫外線）のあたる場所、塵埃、塩分、鉄粉のある場所、多湿状態の場所、有機溶剤、リン酸エステル系作動油、亜硫酸ガス、塩素ガス、酸類等が含まれている雰囲気中で、使用しないでください。短期間で機能が喪失したり、急激な性能低下もしくは寿命の低下を招きます。

● 腐食ガス（硫酸や塩酸など）、可燃ガス、引火性液等の雰囲気で使用しないでください。錆の発生による強度の劣化やモーターによる引火、爆発の危険性があります。

● 下記の場所で使用する際は、遮蔽対策を十分行ってください。措置しない場合は、誤作動を起こす可能性があります。１．大電流や高磁界が発生している場所２．溶接作業などアーク放電の生じる場所３．静電気などによるノイズが発生する場所４．放射能に被爆する可能性がある場所

● 本体およびコントローラは、ちり、ほこりの少ない場所に設置してください。ちり、ほこりの多い場所に設置した場合には、誤作動を起こす可能性があります。

● 大きな振動や衝撃が伝わる場所に設置しないでください。大きな振動や衝撃が伝わると誤作動を起こす可能性があります。

● 運転中になにか危険なことがあったとき直ぐ非情停止が掛けられる位置に非情停止装置を設けてください。ケガの原因になります。

● 製品の取り付けには、保守作業のスペース確保をお願いします。スペースが確保されないと日常点検や、メンテナンスなどができなくなり装置の停止や製品の破損につながります。

● 設置のとき、製品の可動部、ケーブルを持たないでください。ケガの原因になります。● アクチュエータ、コントローラ間のケーブルは、必ず弊社の純正部品を使用してください。なお、

アクチュエータ、コントローラ、ティーチングボックスなど各構成部品は弊社の純正部品の組合せで使用してください。

注　意

● 据付・調整等の作業を行う場合は、不意に電源などが入らぬよう「作業中、電源投入禁止」などの表示をしてください。不意に電源等が入ると感電や突然のアクチュエータの作動によりケガをする可能性があります。

［運転］

● 電源を投入するときは上位の機器から順に投入してください。製品が急に起動し、ケガ、製品破損の原因になります。

● 製品の開口部に指や物を入れないでください。火災、感電、ケガの原因になります。● 製品の１メートル以内にフロッピーデイスクおよび磁気媒体等を近づけないでください。マグ

ネットの磁気によりフロッピーデイスク内のデータが破壊される可能性があります。


● バッテリー交換などのため電源を切り、内部を開けたときは、電源を切った直後（30秒以内）は製品のコンデンサー接続端子に触れないでください。残留電圧により感電の原因になります。

● 絶縁抵抗試験を行うときは端子に触れないでください。感電の原因になります。（ＤＣ電源のため絶縁耐圧試験は行わないでください）

［全般］

● 「カタログ」、「取扱説明書」等に記載のない条件や環境での使用、および航空施設、燃焼装置、娯楽機械、安全機器、その他人命や財産に大きな影響が予測されるなど、特に安全性が要求される用途への使用をご検討の場合は、定格、性能に対し余裕を持った使い方やフェ―ルセーフ等の安全対策に十分な配慮をしてください。尚、必ず弊社営業担当までご相談ください。

［設置］

● コントローラの周辺には通風を妨げる障害物を置かないでください。コントローラ破損の原因になります。

● 停電時にワークが落下するような制御を構成しないでください。機械装置の停電時や非常停止時における、テーブルやワーク等の落下防止制御を構成してください。

［設置・運転・保守］

● 製品を扱う場合は、必要に応じて保護手袋、保護メガネ、安全靴等を着用して安全を確保してください。

［廃棄］

● 製品が使用不能、または不要になった場合は、産業廃棄物として適切な廃棄処置を行ってください。

■「安全上のご注意」全般についてお守りいただけない場合は、弊社は一切の責任を負えません。

4

お願い

その他

ケーブルがひんぱんに曲がる場所にはスパイラルチューブは使わないようにしましょう。

軽く結束する。

スチールバンド（ピアノ線）

カールコードの使用

注意

ケーブル処理における禁止事項

　アクチュエータ、コントローラを使用してアプリケーション・システムを作り上げる場合、各ケーブルの引き回しや接続が正しく行われないと、ケーブルの断線や接触不良等の思わぬトラブル発生につながり、ひいては暴走を引き起こす事にもなりかねません。ここでは、ケーブル処理方法に関する禁止事項について説明しますので、内容をよくお読みいただき確実なケーブル接続を行なってください。

　　　　ケーブル処理における禁止事項10項目（必ず守りましょう！）　　

1. 1ヶ所に屈曲動作が集中しないようにしましょう。

2. ケーブルには折れ目、ヨジレ、ネジレをつけ 3. 強い力で引っ張らないようにしましょう。ないようにしましょう。

4. ケーブルの1ヶ所に回転が加わらないように 5. ケーブルの固定は適度にし、締めすぎないよしましょう。うにしましょう。

6. はさみ込み、打ちキズ、切りキズを付けないようにしましょう。

7. ケーブルベアやフレキシブルチューブ内でカラミやヨジレが無いように、また、ケーブルに自由度があり結束しないようにしましょう。（曲げた時に突っ張らない事）

8. ケーブルベア内に占める収納ケーブル類の容 9. 信号線は強電回路と混在させないようにしま積は60％程度にしましょう。しょう。

10. ケーブルに極度に屈曲がかかる恐れがある場合は、必ずロボットケーブルを使用しましょう。

【標準構造】メーカー及び形式で異なります。

★ ロボットケーブルの必要性アクチュエータ組み合せにおいて、可動部にケーブルを接続した場合、どうしてもケーブル根元に繰り返し曲げ荷重が働くため、使用しているうちにケーブル内部の芯線が断線する恐れがあります。この断線を極力防止するため、耐屈曲性を格段に向上させたロボットケーブルを是非ご使用されるよう強くおすすめします。

ケーブル

ケーブルベア

信号線（フラットケーブル線）

ダクト

外皮

シールド

信号線（銅＋スズ）

吸収材　　曲げた時、外側の信号線でつぶされ、内外の差を吸収する。

保護層

動力電源線

　（　　　　）

お使いになる前に

■ご注意

①この取扱説明書は、本製品を正しくお使いいただくために、必ずお読みください。②この取扱説明書の一部または全部を無断で使用、複製することはできません。③この取扱説明書に記載の無い取扱い及び操作等に関しては、できないものと考え、行なわないでください。　また、この取扱説明書に記載の無い取扱い及び操作等を行なった結果に際し発生する不具合は、保証範　囲から除外します。④この取扱説明書に記載されている事柄は、改良・改善の為、予告なしに変更することがあります。　※パソコン対応ソフトお買い上げのお客様へ　　製品導入時及びパラメータの変更を行った場合には、必ずパラメータのバックアップを行ってください。⑤特注品に関しましては、本書仕様に該当しない場合があります。

■非常時の対処

　　本製品が危険な状態にある場合は、本体および接続されている装置等の電源スイッチを直ちに全部切　るか、電源コードを直ちに全部コンセントから抜いてください。（「危険な状態」）とは、異常な発熱、発　煙、発火等により、火災発生や身体への危険が予想される状態をいいます。）

注意

注意

目　次

はじめに 1

第 1部　設置編 2

第 1章　安全上の諸注意 2第 2章　保証期間と保証範囲 3第 3章　設置環境及びノイズ対策等 4第 4章　各部の名称及び機能 8　　1.　コントローラ本体フロントビュー（正面） 8　　2.　パネルウィンドウコード表示の説明 18第 5章　仕様 20　　1.　コントローラ仕様 20　　2.　外部入出力仕様 22　　3.　コントローラの電源容量と発熱量 26　　4.　外形寸法図 27

第 6章　システムセットアップ 29

　　1.　コントローラとロボットの接続方法（KXタイプ） 29　　2.　I/O接続図 31　　3.　I/Oフラットケーブル 33第 7章　メンテナンス 34

第 2部　運用編 41

第 1章　運転 41　　1.　パラメータ設定によるオートスタートプログラム起動 42　　2.　外部信号選択による起動 43　　3.　駆動源復旧要求と動作一時停止解除要求について 45

第 3部　コントローラのデータ構成編 46

第 1章　データ保存方法 47　　1.　出荷時の設定　システムメモリバックアップバッテリ使用の場合 47　　2.　システムメモリバックアップバッテリを使用しない場合 48　　3.　注意事項 49第 2章　X-SEL言語のデータ（ＩＸ用） 50　　1.　SEL言語で取扱う数値と記号 50　　2.　ポジション部 63　　3.　命令部 64

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第4部　命令語編 66

第1章　機能別SEL言語命令コード一覧表 66

第2章　命令語の説明 78

　　1.　命令語 78第３章　水平多関節ロボット動作の主な特徴と注意事項 234　　1.　ＣP動作とＰＴＰ動作 234　　2.　腕系 237　　3.　座標系について 245　　4.　簡易干渉チェックゾーン 255　　5.　ソフトリミット 258

第４章　アクチュエータ制御命令の主な特徴と注意事項 262

　　1.　連続移動系命令［PATH,PSPL,CIR2,ARC2,CIRS,ARCS,ARCD,ARCC,CIR,ARC］ 262　　2.　PATH,PSPL命令 264　　3.　CIR,ARC命令 264　　4.　CIR2,ARC2,ARCD,ARCC命令 264

第 5章　パレタイズ機能 265

　　1.　使用方法 265　　2.　パレタイズ設定 265　　3.　パレタイズ演算 271　　4.　パレタイズ移動 272　　5.　プログラム例 274

第 6章　疑似ラダータスク 278

　　1.　基本フレーム 278　　2.　ラダー記述部 279　　3.　注意事項 279　　4.　プログラム例 280

第 7章　マルチタスク 281　　1.　シーケンサとの相違 281　　2.　非常停止解除 282

　　3.　プログラム切替え 283

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※付録　 284

安全に関する規則等 284拡張 I/Oボード（オプション） 287拡張SIO仕様（オプション） 288パラメータ一覧表 294　1.　I/Oパラメータ 295　2.　全軸共通パラメータ 305　3.　軸別パラメータ 307　4.　ドライバカードパラメータ 311　5.　エンコーダパラメータ 317　6.　I/Oスロットカードパラメータ 318　7.　その他のパラメータ 319　8.　マニュアル動作種別 324　9.　主なパラメータ活用例 325

　　　エラーレベル管理について 329　　　　エラー表 331　　　　トラブル連絡シート 361　　　 X-SEL　プログラム支援サービスの御案内 362

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はじめに

はじめにこの度は、Ｘ－ＳＥＬＩＸシリーズ用コントローラをお買い上げいただき、誠にありがとうございます。

どのような製品でも、ご使用方法やお取り扱い方法が適切でなければ、その機能が充分に発揮できないばかりでなく、思わぬ故障を生じたり、製品寿命を縮めることにもなりかねません。本書を精読していただき、お取り扱いに充分ご注意いただくとともに正しい操作をしていただきますよう、お願い申し上げます。尚、本書は大切に保管し、必要に応じて適当な項目をご再読願います。お買い上げいただきましたＩＸコントローラは、定評ある独創的言語「SEL」の進化発展により、マルチタスク（並列動作）、シーケンサレス（シーケンサ不要）、パレタイズ機能、疑似シーケンス機能対応等、の新世代コントローラです。

● アクチェエータのデューティに関して

寿命と精度の関係から当社アクチュエータはデューティ50％以内を目安として使用してください。デューティの計算方法は下記計算式によります。

デューティ（％）＝　　運転時間　　　×100

運転時間＋停止時間

● 主電源OFFからONまでの間隔は、必ず５秒以上確保する様にしてください。

　間隔が短いと「E88電源系エラー（その他）」になる場合があります。

● コントローラの電源がＯＮ状態で、コネクタの抜き差しは行わないでください。誤動作の危険があります。

● コントローラの主電源立上げ中に、ロボットのアームを動かさないでください。

　C6C：ABSデータ取得中移動エラー、C70：ABS座標未確定エラー　等が発生します。

各種アクチュエータの取扱説明書、オプションのパソコン対応ソフト、ティーチングボックスをお買上げのお客様は合わせて各々の取扱説明書をご参照ください。

＊本書の内容につきましては万全を期しておりますが、万一、誤りやお気付きの点がございましたら、　弊社までご連絡ください。

XSEL - KX - NNN5020 - N1 - EEE - 2 - 21 2 3 4 5 6 7

1シリーズ

2コントローラタイプスロット1

6I／Oフラットケーブル長さ（注2）

7電源電圧

5拡張I／O内容（注1）4標準I／O内容

JX（小型タイプ）

KX（汎用タイプ）

KETX汎用グローバル（ CE対応タイプ）

N1入力32/出力16〔〕NPNボード

N3（注3）入力48/出力48〔〕NPNボード

P1入力32/出力16〔〕PNPボード

P3（注3）入力48/出力48〔〕PNPボード

DVデバイスネット〔〕256/256ボード

CCCC-Link〔〕256/256ボード

PRProfiBus〔〕256/256ボード

ETEthernet〔〕データ通信ボード

2：200V仕様2：2m3：3m5：5m

0：付属なしXSEL

スロット2 スロット3 スロット4

3IX本体タイプ

NNN2515～8040（標準タイプ）

NSN5016～6016（高速タイプ）

NNW2515～8040（防塵・防滴タイプ）

TNN3015～3515（壁掛けタイプ）

UNN3015～3515（壁掛けインバースタイプ）

HNN5020～8040（天吊りタイプ）

INN5020～8040（天吊りインバースタイプ）

NNC2515～8040（クリーンタイプ）

E（未使用）

C（注4）CC-Link接続〔〕16/16ボード

N1拡張I/O〔〕NPN32/16


N3（注4）多点I/O〔〕NPN48/48

P1拡張I/O〔〕PNP32/16


P3（注4）多点I/O〔〕PNP48/48

SA（注4）拡張SIO〔〕Aタイプ

SB（注4）拡張SIO〔〕Bタイプ

SC（注4）拡張SIO〔〕Cタイプ

E（未使用）











E（未使用）











型式

型式例

型式表

第 1部　設置編

第1章　安全上の諸注意

本コントローラは弊社水平多関節ロボットⅠＸシリーズ専用コントローラですが、周辺機器類も含め統合的に制御できます。すなわち小規模から大規模なFA（Factory Automation ）システムまでもコントロールできますが、一般的にシステムが巨大化・複雑化するにしたがい誤操作や不注意等による事故の発生率も上昇しますので、安全対策に充分気を配っていただくようお願いします。

万一の事故発生を防ぐため次の事項を厳守されるようお願い申し上げます。また、付録「安全に関する規則等」も是非ご参照ください。

1.　本書に記載されている方法以外での取り扱いはしないでください。本書の内容についてご不明な点がありましたら、弊社までご連絡ください。

2.　アクチュエータとコントローラ間の配線は、必ず指定純正品をお使いください。

3.　機械が作動中の状態、または作動できる状態（コントローラの電源が入っている状態）のとき、機械の作動範囲に立ち入らないようにしてください。また、人が接近する恐れのある場所でのご使用は、周囲を柵で囲う等の処置をしてください。

4.　機械の組付調整作業あるいは保守点検作業は、必ずコントローラ電源の供給元を切ってから行ってください。作業中は、その旨を明記したプレート等を見やすい場所に表示してください。また、電源コードは作業者の手元までたぐり寄せ、第三者が不用意に電源を入れないようご配慮ください。

5.　複数の人間が同時に作業を行う場合は、合図の方法を決めお互いの安全を確認しあって作業を進めてください。特に、電源の入・切やモータ駆動・手動を問わず、軸移動を伴う作業は、必ず声を出して安全を確認した後に実行してください。

2


注意

第 2章　保証期間と保証範囲

お買い上げいただいたＸ－ＳＥＬコントローラは、弊社の厳正な出荷試験を経てお届けしております。本機は、次の通り保証致します。

1.　保証期間　保証期間は以下のいずれか先に達した期間と致します。

・　弊社出荷後18ｶ月。・　ご指定場所に納入後12ｶ月。

2.　保証範囲上記期間中に、適正な使用状態のもとに発生した故障で、かつ明らかに製造者側の責任により故障を生じた場合は、無料で修理を行ないます。但し、次に該当する事項に関しては、保証範囲から除外されます。

・塗装の自然退色等、経時変化による場合。・消耗部品の使用損耗による場合。・機械上、影響のない発生音等、感覚的現象の場合。・使用者側の不適当な取扱い、並びに不適正な使用による場合。・保守点検上の不備、または誤りによる場合。・弊社純正部品以外の使用による場合。・弊社または弊社代理店によって認められていない改造等を行った場合。・天災、事故、火災等による場合。

　　尚、保証は納入品単体の保証とし、納入品の故障により誘発される損害はご容赦願います。また修理は工場持ち込みによるものと致します。

3.　サービスの範囲納入品の価格には、プログラム作成及び技術者派遣等により発生する費用を含んでおりません。従いまして、次の場合は、期間内であっても別途費用を申し受けさせていただきます。

・取付け調整指導及び試験運転立ち会い。・保守点検。・操作、配線方法等の技術指導及び技術教育。・プログラム作成等、プログラムに関する技術指導及び技術教育。・その他、弊社が別途有料と定めるサービス及び作業。

3


第 3章　設置環境及びノイズ対策等

1.　設置環境（1）コントローラの取付け及び配線にあたっては、冷却用通気孔を塞がないようにしてください。

(通気が不完全ですと、充分な性能が発揮できないばかりでなく故障の原因にもなります。)（2）通気孔からコントローラ内部に異物が入らないようにしてください。また、コントローラは防塵・防

水（油）構造にはなっておりませんので、塵埃の多い場所、オイルミスト・切削液が飛散する場所でのご使用はお避けください。

（3）コントローラには、直射日光や熱処理炉等、大きな熱源からの輻射熱が加わらないようにしてください。（4）結露のないこと、腐食・可燃性ガスのない環境にてご使用ください。（5）コントローラ本体に、外部からの振動や衝撃が伝わらない環境にてご使用ください。（6）コントローラ本体及び配線ケーブルに、電気ノイズが入らないようにしてください。

コントローラの環境条件

2.　放熱および取付けについて

コントローラの周辺部が40℃以下となるように制御盤の大きさ、コントローラの配置及び冷却の方法を設計してください。下図のように垂直に壁掛けとなる方向に取付けてください。コントローラは強制換気（上部ふき出し）で冷却を行ないます。取付に際しては、この方向を守り、上方向150mm以上、下方向150mm以上隙間を設けてください。複数のコントローラを並べて取付ける場合は、更にコントローラの上部に攪拌用のファンを設ければ周囲温度を均一にすることができます。また、コントローラ正面と壁（蓋）との隙間は150mm以上設けてください。

4


項　目仕　様

使用温度範囲 0℃～40℃

強制空冷 24VDCファン×５（小型）

24VDCファン×６（汎用型）

使用湿度範囲 30％～85％

保存温度範囲－10℃～65℃

粉塵保護構造 IP10

電源電圧 AC100─115／200─230単相

動作電源電圧 ±10％

定格動作電源周波数 50Hz／60Hz

複数のコントローラを上下に接続する場合は、下側コントローラの排気が上側コントローラの吸気にならないようにしてください。

3.　供給電源　　供給電源はAC200～ 230V単相

4.　ノイズ対策と接地について

（1）配線及び電源関係電源端子台PEは保安用接地です。D種接地工事としてください。また配線の太さは1.0mm2（#AWG17）以上でAC電源配線以上のものを使用してください。

　　コントローラで発生したノイズが電源ラインを伝って、他の装置に伝播するのを防ぐために、ACラ　　インノイズフィルタを設置してください。

　　ノイズフィルタは、X-SELコントローラ側の電源コネクタ付近に設置してください。　　推奨ノイズフィルタはデンセイラムダ社で、型式は、ロボットの仕様により以下の様になります。　　

　　推奨ノイズフィルタ型式（デンセイラムダ社）


D種接地工事（保安用接地）

AC電源200V

N

L

PE

1

2

3

ノイズフィルタ

5

150mm以上

150mm以上

風　向ファン

150mm以上

通風

POWER

RB

M4 M3 M2 M1PG1

TP

PG2 PG4

I/02 I/01

PG3

CODE

POWER

RB

M4 M3 M2 M1PG1

TP

PG2 PG4

I/02 I/01

PG3

CODE

ロボットの仕様型式

アーム長700･800仕様、高速仕様 MXB-1220-33

その他のタイプ MXB-1210-33

6


② 配線方法に関する諸注意

AC電源、DC24V外部電源は、配線をツイストにしてください。コントローラの配線は動力回路等の強電ラインとは分離独立させてください。（同一結束にしない。同一配管ダクトに入れない。）また、モータ配線、エンコーダ配線を付属のケーブル以上に延長される場合は、弊社までご相談ください。

（2）ノイズ対策用接地について

FGまたはPEの設置については、専用設置としてください。

（3）ノイズ発生源及びノイズ防止ノイズ発生源は数多くありますが、システム構築されるうえで一番身近なものとして、ソレノイドバルブ・マグネットスイッチ・リレー等があります。それぞれ、次の様な処理によりノイズ防止できます。

① ACソレノイドバルブ・マグネットスイッチ・リレー

処置　　　コイルと並列にサージアブソーバを取付ける。

ポイント各コイルへ最短配線で取付ける。端子台等へ取付ける場合コイルとの距離があると効果が薄れます。

←

○ ○ ○ ○ ○ ○

D種接地

AC電源

ACIN

N

L

PE

金属筺体

FG端子と金属筐体をなるべく太く短いケーブルで接続します。

X-SEL コントローラ

X-SEL コントローラ他機器他機器

この方法は行なわないでください。


②　 DCソレノイドバルブ・マグネットスイッチ・リレー

処置…………… コイルと並列にダイオードを取付ける。負荷容量に応じてダイオードの容量を決定してください。

DCの場合は、ダイオードの極性を間違えますとダイオードの破壊、コントローラ内部の破壊、DC電源の破壊につながりますので充分注意してください。

　　ダイオード

特に、コントローラの出力で直接DC24Vのリレーをドライブし、さらにAC100Vの電磁弁等をドライブされる時はノイズ防止処理を行ってください。

回路参考図

←

7

アラームなどのLED表示

⑥ドライバステータスLED　○ALM＊：橙　ドライバ部でエラーを検出していることを示します。　○SVON＊：緑　サーボON状態でモータへの駆動を行っていることを示します。　○BAT ：橙　アブソ用のバッテリの電池電圧低下を示します。　　ALM＊

⑩パネルウィンドウ　4桁7セグメントLED：「2.パネルウィンドウコード表示の説明」を参照ください。

　5個のLED　 ○ ○ ○ ○ ○RDY ALM EMG PSE CLK

赤　システムクロック異常赤　電源系ハード異常赤　非常停止状態、CPUハード異常、電源系ハード異常赤　CPUアラーム（システムダウンレベルエラー）CPUハード異常緑　CPUレディ（プログラム運転可能）

第 4章　各部の名称及び機能

1. 　コントローラ本体フロントビュー（正面）

KXタイプ（汎用型）全ストロークロボット対応


8

RB

POWER

FUSE

M4 M3 M2 M1PG1

PG2

PG3

PG4

I/O1 I/O2 I/O3 I/O4

CODE

HOST

TP

MODE

r t !0

!1

!2

!3

!4 !5

u oi

w eq y

外部回生ユニット接続コネクタ

エンコーダコネクタ

パネルウィンドウ（下記参照）

モードスイッチ

ティーチング用コネクタ

PC接続コネクタ

システム Ⅰ/Oコネクタ

拡張Ⅰ/O コネクタ

標準Ⅰ/O コネクタ

AC入力コネクタ

ヒューズホルダ

FG接続端子ドライバステータスLED （下記参照）

Ⅰ/O24V電源コネクタモータコネクタ

▼▼

▼▼

▼

9

JXタイプ（小型）250・350ストロークロボット対応


POWER

RB

M4 M3 M2 M1PG1

TP

PG2 PG4

I/02 I/01

PG3

CODE

e

r !7!6

u

i

!2

!1

!4!5

t

y

!0

q

外部回生ユニット接続コネクタ

エンコーダコネクタ

パネルウィンドウ（下記参照）

モードスイッチ

システム動作設定スイッチ

ティーチング用コネクタ

ブートターゲット設定スイッチ

システムⅠ/Oコネクタ

拡張Ⅰ/O コネクタ

標準Ⅰ/O コネクタ

AC入力コネクタ

FG接続端子ドライバステータスLED （下記参照）

モータコネクタ

アラームなどのLED表示

⑥ドライバステータスLED　○ALM＊：橙　ドライバ部でエラーを検出していることを示します。　○SVON＊：緑　サーボON状態でモータへの駆動を行っていることを示します。　○BAT ：橙　アブソ用のバッテリの電池電圧低下を示します。　　ALM＊

⑩パネルウィンドウ　4桁7セグメントLED：「2.パネルウィンドウコード表示の説明」を参照ください。

　5個のLED　 ○ ○ ○ ○ ○RDY ALM EMG PSE CLK

赤　システムクロック異常赤　電源系ハード異常赤　非常停止状態、CPUハード異常、電源系ハード異常赤　CPUアラーム（システムダウンレベルエラー）CPUハード異常緑　CPUレディ（プログラム運転可能）

▼▼

▼▼

▼

② ヒューズホルダー…… AC入力部の過電流保護用の片切りヒューズのホルダです。地絡等による異常電流の流入を防止する為のもので、当社指定のスローブロー型ヒューズを使用します。

③ AC入力コネクタ…… AC200V単相入力用のコネクタです。

10

AC電源コネクタ部仕様

項　目概　要

コネクタ名称 POWER

使用コネクタ GMSTB2.5/3-STF-7.62フェニックスコンタクト製

3ピン２ピースコネクタ

適合ケーブル 1.25～2.5mm2（AWG12～16）

接続先 AC電源

端子割付 1 In N AC電源入力N側

2 In L AC電源入力L側

3 PE（保護接地線）

ヒューズホルダー部仕様概略

項　目内　容

使用ホルダ F-22001-A1　サトーパーツ製

ヒューズ型式富士端子製TWO 250V 20A

溶断特性スローブロー

（汎用型のみ）


※

※小型はボード内に実装されています。型式：富士端子製FGMT5 AC250V10A

①FG接続端子………… 筐体のFGを接地する際の接続端です。汎用型はAC入力部のPEと筐体はコントローラ内部で接続されています。小型はFGとPEは内部で接続されていません。必ずFG接続端子を接地してください。

FG接続端子仕様

項　目概　要

M4　３点セムスネジ５mm

ケーブルサイズ 2.0～ 5.5mm2

接地方法 D種接地

④外部回生ユニット…… 高加速 /高負荷等で内蔵回生抵抗では容量不足の場合に接続される回生抵抗ユニットを接続するためのコネクタです。外部回生抵抗の要否は、軸構成等のアプリケーションに依存します。

⑤モータコネクタ……… アクチュエータ内のモータ駆動用のコネクタです。

⑥ドライバ…………… モータ駆動を制御するドライバCPUの動作ステータスのモニタリング用LEDです。以下の３種のLEDがあります。

11


接続コネクタ

ステータスLED

モータコネクタ部仕様概略

項　目内　容

コネクタ名称 M

使用コネクタ GIC2.5/4-STF-7.62フェニックスコンタクト製

４ピン２ピースコネクタ

ケーブル専用モータケーブル

接続先アクチュエータ

端子割付 1 PE（保護接地線）

2 Out U モータ駆動U相

3 Out V モータ駆動V相

4 Out W モータ駆動W相

名　称色点灯時の内容

ALM 橙ドライバ部でエラーを検出していることを示します。

SVON 緑サーボON状態でモータへの駆動を行っていることを示します。

BAT ALM 橙アブソ用バッテリの電池電圧低下を示します。

外部回生ユニット接続コネクタ部仕様

項　目概　要

コネクタ名称 RB

使用コネクタ GIC2.5/3-STF-7.62フェニックスコンタクト製

３ピン２ピースコネクタ

ケーブル 1.0mm2（AWG17相当）外部回生BOXに添付

接続先外部回生BOX

端子割付 1 Out RB＋回生抵抗＋(モータ駆動DC電圧)

2 In RB－回生抵抗－

12

コネクタエンコーダコネクタ部仕様

項　目内　容

コネクタ名称 PG

使用コネクタ高密度D-sub15ピン（メス）

最大接続距離 10m

使用インタフェース規格 RS422準拠

接続先アクチュエータ

（アクチュエータ内蔵エンコーダユニット）

接続ケーブル専用PGケーブル

端子割付ピンNo. I ／ O 　信号名　　　　　　　内　容

1 In A＋ A相差動＋入力（Ｕ相＋)

2 In A― A相差動－入力（Ｕ相－)

3 In B＋Ｂ相差動＋入力（Ｖ相＋)

4 In B― Ｂ相差動－入力（Ｖ相－)

5 In Z＋Ｚ相差動＋入力（Ｗ相＋)

6 In Z― Ｚ相差動－入力（Ｗ相－)

7 IO SRD＋送受信ライン＋（パルス /磁極切り替え＋)

8 IO SRD ― 送受信ライン－（パルス /磁極切り替え－)

9 Out BATT バックアップ電池電源

10 Out BATTGND 電池グランド

11 Out VCC エンコーダ電源

12 Out GND GND

13 Out BK―ブレーキ出力

14 Out BK＋

15 FG 未使用


⑦エンコーダ………… アクチュエータのエンコーダに接続するための15ピンのD-subコネクタです。


13

⑧システム I/O………… 非常停止スイッチ、ENABLE接点、レディリレーの接続用コネクタです。

⑨ I/O24V電源………… ⑭，⑮のI/O部にDI, DOを搭載した場合、絶縁部のI/O電源を外部より供給する為のコネクタです。（フェニックスの２ピン２ピースコネクタ）必ず外部24Vを供給する必要があります。

小型は⑭の I/OコネクタピンNo.1, No.50ヘ外部から供給します。

⑩パネルウィンドウ…… 装置のステータスを示す４桁の７セグメントLEDと５個のLEDランプで構成されています。４桁の７セグLEDの表示内容は、“2.パネルウィンドコード表示の説明”または“エラーコード表”を参照してください。

５個のＬＥＤの内容

⑪モードスイッチ……… コントローラの動作モードを指示する為のロック付きオルタネートスイッチです。操作時には手前に引っ張ってから動かす必要があります。上側でMANU（手動モード）、下側でAUTO（自動モード）となります。ティーチング操作はMANU動作でしか行えず、かつ、MANUモードではオートスタートプログラム起動は行えません。（324ページマニュアル動作種別参照）

コネクタ

１番２番ピン間は下記条件でONするＡ接点出力です。

・SYSRDY（ソフト＝PIOトリガプログラム運転可能）かつハード正常（非非常停止か

つハードエラー非検出状態）。

３番４番ピン間はＢ接点セーフティゲート入力、短絡状態で動作可能、開放状態で駆動

源遮断。

５番６番ピン間はＢ接点非常停止入力、短絡状態で動作可能、開放状態で非常停止。

非常停止接点に流れる電流

KXタイプ（汎用型） 43mA±10％

JXタイプ（小型） 30mA±10％

出荷時３番４番ピン間、５番６番ピン間はケーブルで短絡してあります。

コネクタ（汎用型のみ）

適合ケーブル 0.75～1.25mm2（AWG16）

使用コネクタ MC1.5/2-ST-3.5 フェニックスコンタクト製2ピン2ピースコネクタ

端子割付１ 0V I／O 用GND

２ 24VIN I／O 用＋24V 電源入力

使用コネクタ　 MC1.5/6-ST-3.5 フェニックスコンタクト製6ピン2ピースコネクタ

１ RDY OUTレディステータス出力用接点

２ RDY OUT

端子割付３ ENB IN セーフティゲート入力

４＋24Ｖ OUT セーフティゲート用＋24V電源出力

５ EMG IN 非常停止入力

６＋24V OUT 非常停止用＋24V電源出力

名　称 LED点灯時の状態

RDY CPUレディ（プログラム運転可能）

ALM CPUアラーム（システムダウンレベルエラー）CPUハード異常

EMG 非常停止状態、CPUハード異常、電源系ハード異常

PSE 電源系ハード異常

CLK システムクロック異常

⑫ティ－チング用 …… 動作モードがMANUの場合に、オプションのティーチングボックス及びパソコンを接続しプログラム、ポジションの入力をする為のD-sub25ピンのコネクタです。コネクタ

ティーチングシリアルインタフェース部インタフェース仕様一覧表

項　目番　号方　向信号名称内　容

端子割付 1 FG フレームグランド

2 Out TXD 送信データ

3 In RXD 受信データ

4 Out RTS 送信リクエスト

5 In CTS 送信許可

6 Out DSR 装置レディー

7 SG シグナルグランド

8

9 In 接続禁止

10 In 接続禁止

11

12 Out EMGOUT 非常停止

13 In EMGIN

14

15 Out 接続禁止

16 Out 接続禁止

17 Out 接続禁止

18 Out VCC 電源出力

（5Vティーチングペンダント用電源）

19 In ENBTBX イネーブル入力

20 In DTR 端末レディー

21

22

23 Out EMGS 非常停止ステータス

24


14


ティーチングシリアルインタフェース部インタフェース仕様一覧表

項　目内　容

コネクタ名称 TP

使用コネクタ DSUB-25　XM3B-2542-502L（OMRON製）

通信方式 RS232C準拠調歩同期式

ボーレート最大38.4KBPS半二重通信

最大接続距離 10m（38.4KBPS時）

インタフェース規格 RS232C

接続先 X-SEL用ティーチングボックス

⑬ＰＣ接続コネクタ…… 動作モードがAUTOの場合にホスト装置とシリアル通信（RS232C）を行うためのD-sub９ピンコネクタです。＊⑫と⑬の同時使用は出来ません。

また、AT互換機パソコンを接続する場合は専用ケーブルを使用する必要があります。 ⑬ＰＣ接続コネクタ（D-sub９ピン）は⑫ティーチングボックス接続用コネクタ（D-sub25ピン）が使用されていない場合に限って特別にユーザーに開放するものです。

⑭標準 I/Oコネクタ…… 50ピンのフラットコネクタで構成されており、32入力／16出力のDIOを構成しています。

（汎用型のみ）

RS232C ホスト接続コネクタ仕様

　パソコンやPLCとシリアル接続を行い、コントローラの制御を行うために使用します。

項　目内　容

コネクタ名称 HOST

使用コネクタ D-sub９ピン（DTE）オムロン製XM2C-0942-502L

最大接続距離 10m（38.4KBPS時）

使用インタフェース規格 RS232C

接続先 AT互換パソコン等（半二重通信）

接続ケーブル専用ケーブル

端子割付ピンNo. I/O 　信号名　　　　　　　内　容

1 NC

2 In RD 受信データ（RXD）

3 Out SD 送信データ（TXD）

4 In DR データセットレディ（DSR）

5 In SG シグナルグランド

6 Out ER 装置レディ（DTR）

7 Out RS リクエストツーセンド（RTS)

8 In CS クリアツーセンド（CTS）

9 NC 未使用

標準 IOインタフェース仕様概略

項　目内　容

コネクタ名称 I/O

使用コネクタフラットコネクタ50ピン

給電汎用型は⑨ IO24V電源コネクタより給電します。

小型は、コネクタピンNo.1, No.50より給電します。

入力 32点（汎用・専用を含む）

出力 16点（汎用・専用を含む）

接続先外部PLC、センサ等

15

⑬ＰＣ接続コネクタ（D-sub９ピン）と⑫ティーチングボックス接続コネクタ（D-sub25 ピン）とは同時使用はできません。⑪モードスイッチのＭＡＮＵで⑫ティーチングボックス接続コネクタ、ＡＵＴＯで⑬ＰＣ接続コネクタが選択されます。


　1 －汎用：ＮＣ　小型：＋24Ｖ入力2 000 プログラムスタート3 001 汎用入力4 002 汎用入力5 003 汎用入力6 004 汎用入力7 005 汎用入力8 006 汎用入力9 007 プログラム指定（PRG No.1）10 008 プログラム指定（PRG No.2）11 009 プログラム指定（PRG No.4）12 010 プログラム指定（PRG No.8）13 011 プログラム指定（PRG No.10）14 012 プログラム指定（PRG No.20）15 013 プログラム指定（PRG No.40）16 入力 014 汎用入力17 015 汎用入力18 016 汎用入力19 017 汎用入力20 018 汎用入力21 019 汎用入力22 020 汎用入力23 021 汎用入力24 022 汎用入力25 023 汎用入力26 024 汎用入力27 025 汎用入力28 026 汎用入力29 027 汎用入力30 028 汎用入力31 029 汎用入力32 030 汎用入力33 031 汎用入力34 300 アラーム出力35 301 レディ出力36 302 非常停止出力37 303 汎用出力38 304 汎用出力39 305 汎用出力40 306 汎用出力41 307 汎用出力42 出力 308 汎用出力43 309 汎用出力44 310 汎用出力45 311 汎用出力46 312 汎用出力47 313 システムメモリバッテリ警告出力48 314 アブソリュートエンコーダバッテリ警告出力49 315 汎用出力

50 －汎用：ＮＣ　小型：０Ｖ

16

機能は出荷時のものです。ポートNo. 000.～014300～ 308, 313, 314はIOパラメータにより機能を変更することができます。（付録パラメータ1. I/OパラメータNo.30～ 54,No.59, 60参照）

ケーブル色

茶－１赤－１橙－１黄－１緑－１青－１紫－１灰－１白－１黒－１茶－２赤－２橙－２黄－２緑－２青－２紫－２灰－２白－２黒－２茶－３赤－３橙－３黄－３緑－３青－３紫－３灰－３白－３黒－３茶－４赤－４橙－４黄－４緑－４青－４紫－４灰－４白－４黒－４茶－５

赤－５橙－５黄－５

緑－５青－５紫－５灰－５白－５黒－５

機　能ピンNo 区分ポートNo.

I ／Oインターフェイスリスト


⑮拡張 I/Oコネクタ…… 拡張用の IOボードを実装します。汎用型はオプション可。小型は１ボードのみオプション可。注）標準Ⅰ/O同様コネクタピンNo.1. 50にDC24V入力が必要です。

⑯システム動作………… システムの動作モードを設定するスイッチです。　　　通常は総てＯＦＦにしておきます。

⑰ブートターゲット…… システム内のプログラムアップデート時にアップデートするデバイスを選択するスイッチです。

　　　通常は“１”にしておきます。

17

設定スイッチ（小型のみ）

指定スイッチ（小型のみ）



18

2. 　パネルウィンドウコード表示の説明2.1　アプリ部表　示優先度（※1 ）　　　　内　容

1 AC電源遮断（瞬時停電、電源電圧ドロップの可能性も有り）

1 システムダウンレベルエラー

2 データフラッシュROMライト中

3 非常停止中（アップデートモード時除外）

4 セーフティゲートオープン中（アップデートモード時除外）

5 コールドスタートレベルエラー


5 動作解除レベルエラー


6 駆動源遮断解除入力待ち（アップデートモード時除外）

6 動作一時停止（再スタート待ち）（アップデートモード時除外）

7 サーボ全軸インターロック中（アップデートモード時除外）

8 メッセージレベルエラー


9 コア部アップデートモード中

9 コア部アップデート処理中

9 コア部アップデート処理終了

9 スレーブアップデートモード中

9 スレーブアップデート処理中

9 スレーブアップデート処理終了

9 プログラム実行中（最終起動プログラム）　　：プログラムNo.

9 初期化シーケンスNo.表示

9 デバッグモード

9 レディステータス（自動モード）

9 レディステータス（手動モード）

10 デッドマンSW-OFF（手動モード）

No.

（※1）数字が小さいほど優先度が高くなります。

表　示優先度（※1 ）　内　容

1 AC電源遮断（瞬時停電、電源電圧ドロップの可能性も有り）







2 アプリ部アップデートモード中

2 アプリ部アップデート処理中

2 アプリ部アップデート処理終了

2 ハードウェアテストモードプロセス

2 アプリ部フラッシュクリア処理中

2 アプリ部フラッシュクリア終了

2 アプリ部ヘジャンプ

2 コア部フラッシュROMチェックプロセス

2 アプリ部フラッシュROMチェックプロセス

2 SDRAMチェックプロセス


（※1）数字が小さいほど優先度が高くなります。

19

　2.2　コア部

第 5章　仕様

1.　コントローラ仕様1.1　JXタイプ（小型）（250～ 350ストロークアクチュエータ用）

20

　　　　型式 JXタイプ（小型）

接続軸出力合計 450W

電源電圧　　　単相200－230V

動作電源電圧範囲 ±10％

電源周波数 50Hz／ 60Hz

絶縁抵抗　10MΩ以上（DC500Vにて電源端子と入出力端子間及び外部端子一活とケース間）

耐電圧ＡＣ1500V　１分間（注意）

使用温度範囲０℃～ 40℃



軸制御方式ＡＣフルデジタルサーボ

位置検出方式　　　　　　　多回転データバックアップアブソリュートエンコーダ

バッテリアブソデータバックアップ用：当社製 AB-3 システムメモリバックアップ用：CR2032

速度設定１mm／sec～ 2000mm／sec

加減速設定 0.01G～１G

プログラム言語スーパー SEL 言語

プログラムステップ 6000ステップ（トータル）

ポジション数 3000ポジション（トータル）

プログラム数 64 プログラム

マルチタスク 16プログラム

記憶装置　　　　フラッシュROM＋SRAMバッテリーバックアップ

データ入力方法　　ティーチングボックス又はパソコン対応ソフトによる

標準入力 32点（専用入力＋汎用入力合計）

標準出力 16点（専用出力＋汎用出力合計）

拡張入出力１ボードのみ可

シリアル通信ティーチングボックス又はパソコン接続用

その他入出力非常停止入力、セーフティゲート入力、システムレディ出力

保護機能モータ過電流、過負荷、モータドライバ温度チェック、オーバーロードチェッ

ク、エンコーダ断線検出、ソフトリミットオーバー、システム異常、バッテリ異常

駆動源遮断方法半導体

回生抵抗内蔵（１KΩ20W）外部拡張可

付属品Ｉ／Ｏフラットケーブル

オプションティーチングボックス、パソコン対応ソフト、アブソデータバックアップバッテリユニットＩ／Ｏシールドケーブル、拡張Ｉ／Ｏボード（１ボードのみ可）


注意：アクチュエータに使用しているモータの耐圧は1000V、1分間となっています。

コントローラとアクチュエータを接続した装置での耐圧試験を行う場合は、1000V、1分間を超えない様に実施してください。

21


　　　　型式 KXタイプ（汎用型）

最大接続軸出力合計 1750W

電源電圧　　　単相200－ 230V

動作電源電圧範囲 ±10％

電源周波数 50Hz／ 60Hz

絶縁抵抗 10MΩ以上（DC500Vにて電源端子と入出力端子間及び外部端子一活とケース間）

耐電圧ＡＣ1500V　１分間（注意）

使用温度範囲０℃～ 40℃



軸制御方式ＡＣフルデジタルサーボ

位置検出方式　　　　　　　多回転データバックアップアブソリュートエンコーダ

バッテリアブソデータバックアップ用：当社製 AB-3 システムメモリバックアップ用：CR2032

速度設定１mm／sec～ 2000mm／sec

加減速設定 0.01G～１G

プログラム言語スーパー SEL言語

プログラムステップ 6000ステップ（トータル）

ポジション数 3000ポジション（トータル）

プログラム数 64 プログラム

マルチタスク 16プログラム

記憶装置フラッシュROM＋SRAMバッテリーバックアップ

データ入力方法ティーチングボックス又はパソコン対応ソフトによる

標準入力 32点（専用入力＋汎用入力合計）

標準出力 16点（専用出力＋汎用出力合計）

拡張入出力１ユニット48点（最大３ユニット増設可能）

シリアル通信ティーチングボックス又はパソコン接続用

その他入出力非常停止入力、セーフティゲート入力、システムレディ出力

保護機能モータ過電流、過負荷、モータドライバ温度チェック、オーバーロードチェッ

ク、エンコーダ断線検出、ソフトリミットオーバー、システム異常、バッテリ異常

駆動源遮断方法リレー

回生抵抗内蔵（220Ω 80W）外部拡張可

付属品Ｉ／Ｏフラットケーブル

オプションティーチングボックス、パソコン対応ソフト、アブソデータバックアップバッテリ

ユニットＩ／Ｏシールドケーブル、拡張Ｉ／Ｏボード

1.2　KXタイプ（汎用型）（250～800ストロークアクチュエータ用）

注意：アクチュエータに使用しているモータの耐圧は1000V、1分間となっています。

コントローラとアクチュエータを接続した装置での耐圧試験を行う場合は、1000V、1分間を超えない様に実施してください。

入力電流 7mA 1回路ON電圧 Min DC16.0V

2.　外部入出力仕様2.1　NPN仕様（1）入力部

項目仕様

OFF電圧 Max DC5.0VON／OFF電圧

外部入力仕様（NPN仕様）

○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

①無電圧接点（最小負荷 DC5V・1mA程度のもの）②光電・近接センサ（NPNタイプ）③シーケンサトランジスタ出力（オープンコレクタタイプ）④シーケンサ接点出力（最小負荷 DC5V ・1mA程度のもの）

外部接続機器

絶縁方式フォトカプラ絶縁

入力電圧 DC24V ± 10 ％

［入力回路］

外部に無接点回路を接続される場合、漏洩電流により誤動作する場合がありますので、スイッチOFF時の漏洩電流が1mA以下のものを利用ください。

◎　XーSELコントローラの入力信号について

ON時間幅　　　　　　　　　　　　　 OFF時間幅

　　　　　入力信号のON/OFF時間幅は、初期設定で約４msec以上でシステムに認識されます。また、ON/OFF時間幅はIOパラメータNo.20の入力フィルタリング周期で設定値を変更することができます。

内部回路

P24※

＋－ 560Ω

3.3KΩ

入力端子

外部電源

ＤＣ24Ｖ＋10％

注意

22

汎用小型

P24IO24Vコネクタ I/O インターフェイス

24VIN ピンNo.1

※


23

（2）出力部

外部出力仕様（NPN仕様）

最大負荷電流 100mA／1点 , 400mA／８ポート注）　　 TD62084（相当）使用

項目仕様負荷電圧 DC24V

漏洩電流 Max 0.1mA／1点

①ミニチュアリレー②シーケンサ入力ユニット

外部接続機器


　　　　　［出力回路］

負荷を短絡もしくは、最大負荷電流を越える電流が流された場合、過電流保護回路が働き回路を遮断するようになっていますが、接続には充分ご注意願います。

サージアブソーバ

外部電源ＤＣ24Ｖ±10％

負荷

出力端子

P24※

10Ω

Ｄ

N※

＋－

内部回路

注意


汎用小型


24VIN ピンNo.1

NIO24Vコネクタ I/O インターフェイス

0 V ピンNo.50

※

注）出力ポートNo.300から８ポート毎に、負荷電流合計の最大が400mAとなります。（出力ポートNo.300＋n～No.300＋ n＋７間の負荷電流の合計最大が400mA。n＝０または８の倍数。）

24

入力電流 7mA 1回路ON電圧 Max DC8V

2.2　PNP仕様（1）入力部

項目仕様

OFF電圧 Min DC19VON／OFF電圧

外部入力仕様（PNP仕様）

○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

①無電圧接点（最小負荷 DC5V・1mA程度のもの）②光電・近接センサ（PNPタイプ）③シーケンサトランジスタ出力（オープンコレクタタイプ）④シーケンサ接点出力（最小負荷 DC5V ・1mA程度のもの）

外部接続機器


入力電圧 DC24V ± 10 ％

［入力回路］

外部に無接点回路を接続される場合、漏洩電流により誤動作する場合がありますので、スイッチOFF時の漏洩電流が1mA以下のものを利用ください。

◎　XーSELコントローラの入力信号について

ON時間幅　　　　　　　　　　　　　 OFF時間幅

　　　　　入力信号のON/OFF時間幅は、初期設定で約４msec以上でシステムに認識されます。また、ON/OFF時間幅はIOパラメータNo.20の入力フィルタリング周期で設定値を変更することができます。

注意

汎用小型


0V ピンNo.50

※

内部回路

入力端子

＋－ 560Ω

3.3KΩ

N　※

外部電源

ＤＣ24Ｖ＋10％

第 1 部　設置編

25


（2）出力部

外部出力仕様

最大負荷電流 100mA／1点 , 400mA／８ポート注）　　 TD62784（相当）使用

項目仕様負荷電圧 DC24V

漏洩電流 Max 0.1mA／1点

①ミニチュアリレー②シーケンサ入力ユニット

外部接続機器


　　　　　［出力回路］

負荷を短絡もしくは、最大負荷電流を越える電流が流された場合、過電流保護回路が働き回路を遮断するようになっていますが、接続には充分ご注意願います。

注意

汎用小型


24VIN ピンNo.1


0 V ピンNo.50

※

注）出力ポートNo.300から８ポート毎に、負荷電流合計の最大が400mAとなります。（出力ポートNo.300＋n～No.300＋ n＋７間の負荷電流の合計最大が400mA。n＝０または８の倍数。）

内

部

回

路

入力端子

サージアブソーバ

P24

N

＋－

10Ω

外部電源

ＤＣ24Ｖ＋10％

26

3.　コントローラの電源容量と発熱量

コントローラの電源容量と発熱量は、ロボットのストロークにより、以下の様になります。

ロボット　ストローク長電源容量発熱量

700／800 3625VA 133W

500／600 1963VA 99W

250／350 1118VA 81W


27

第１部　設置編

4.　外形寸法図

4.1　JXタイプ（小型）

５

186

180

195

3-φ5

POWER

RB

M4 M3 M2 M1PG1

TP

PG2 PG4

I/02 I/01

PG3

CODE

35.9 35.9112.5 112.5 125.3

（296.9）

28


454.5

4.2　KXタイプ（汎用型）

RB

POWER

FUSE

M4 M3 M2 M1PG1

PG2

PG3

PG4

I/O1 I/O2 I/O3 I/O4

CODE

HOST

TP

MODE

77.2 150 150

3-φ5

77.2

186

5

195

180

125.3

29


第６章　システムセットアップ

接続例を示します。

1.　コントローラとロボットの接続方法（KXタイプ）

お客様用意

ツール制御装置などお客様用意

ＰＧケーブル

エアー配管へ

ワンタッチ継手

ＢＫ電源ケーブル

（ユーザ配線ケーブル）Ｕケーブル

出力電圧：ＤＣ２４Ｖ±１０％容量２０から３０Ｗ

パソコン対応ソフト（オプション）

ティーチングボックス（オプション）

ブレーキ用ＤＣ２４Ｖ電源お客様用意

標準ケーブル長さ：５ｍ

Ｍケーブル

24V

EMG

ENB

RDY

0VD種接地工事（保安用接地）

AC電源

30


（1）コントローラにアクチュエータからのモータケーブル・エンコーダケーブルを接続します。

（2）ティーチング用コネクタにティ－チングボックスケーブルを接続します。接続後は、モードスイッチをＭＡＮＵ（上側）にしてください。（ＡＵＴＯ側状態の場合、電源投入時に、ティ－チングボックスおよびRS-232通信が作動しません。）

（3）コントローラに電源ケーブルを接続します。

（4）パネルウィンドのコード表示が「　　　　」となり、準備が完了します。コード表示が「　　　」の時は、EMERGENCY　STOP（非常停止）が入力されていますので、解除してください。

以上の操作で準備が完了しました。

¡システムⅠOコネクタのRDY端子（１番、２番）はレディ状態で短絡するリレー接点端子です。

¡システムⅠOコネクタのENB端子（３番、４番）はイネーブル端子です。短絡状態で運転が可能です。開放状態で駆動源が遮断されます。

¡システムⅠOコネクタのEMG端子（５番、６番）は非常停止スイッチ接続用端子です。開放状態で非常停止がかかります。出荷時には、３番と４番、５番と６番は短絡されています。

31


ピンNo 区分ポートNo. 　　　　　機　能1 －汎用：ＮＣ　小型：＋24Ｖ入力2 000 プログラムスタート3 001 汎用入力4 002 汎用入力5 003 汎用入力6 004 汎用入力7 005 汎用入力8 006 汎用入力9 007 プログラム指定（PRG No.1）10 008 プログラム指定（PRG No.2）11 009 プログラム指定（PRG No.4）12 010 プログラム指定（PRG No.8）13 011 プログラム指定（PRG No.10）14 012 プログラム指定（PRG No.20）15 013 プログラム指定（PRG No.40）16 入力 014 汎用入力17 015 汎用入力18 016 汎用入力19 017 汎用入力20 018 汎用入力21 019 汎用入力22 020 汎用入力23 021 汎用入力24 022 汎用入力25 023 汎用入力26 024 汎用入力27 025 汎用入力28 026 汎用入力29 027 汎用入力30 028 汎用入力31 029 汎用入力32 030 汎用入力33 031 汎用入力34 300 アラーム出力35 301 レディ出力36 302 非常停止出力37 303 汎用出力38 304 汎用出力39 305 汎用出力40 306 汎用出力41 307 汎用出力42 出力 308 汎用出力43 309 汎用出力44 310 汎用出力45 311 汎用出力46 312 汎用出力47 313 システムメモリバッテリ警告出力48 314 アブソリュートエンコーダバッテリ警告出力49 315 汎用出力


2.　Ⅰ／O接続図（1）NPN仕様

汎用型ではピンNo.1とNo.50には接続しません。小型ではピンNo.1に＋24V, No.50に 0V接続します。

（注）

デジタルスイッチ

0Ｖ＋24Ｖ（注）

32


ピンNo 区分ポートNo. 　　　　　機　能1 －汎用：ＮＣ　小型：＋24Ｖ入力2 000 プログラムスタート3 001 汎用入力4 002 汎用入力5 003 汎用入力6 004 汎用入力7 005 汎用入力8 006 汎用入力9 007 プログラム指定（PRG No.1）10 008 プログラム指定（PRG No.2）11 009 プログラム指定（PRG No.4）12 010 プログラム指定（PRG No.8）13 011 プログラム指定（PRG No.10）14 012 プログラム指定（PRG No.20）15 013 プログラム指定（PRG No.40）16 入力 014 汎用入力17 015 汎用入力18 016 汎用入力19 017 汎用入力20 018 汎用入力21 019 汎用入力22 020 汎用入力23 021 汎用入力24 022 汎用入力25 023 汎用入力26 024 汎用入力27 025 汎用入力28 026 汎用入力29 027 汎用入力30 028 汎用入力31 029 汎用入力32 030 汎用入力33 031 汎用入力34 300 アラーム出力35 301 レディ出力36 302 非常停止出力37 303 汎用出力38 304 汎用出力39 305 汎用出力40 306 汎用出力41 307 汎用出力42 出力 308 汎用出力43 309 汎用出力44 310 汎用出力45 311 汎用出力46 312 汎用出力47 313 システムメモリバッテリ警告出力48 314 アブソリュートエンコーダバッテリ警告出力49 315 汎用出力


汎用型ではピンNo.1とNo.50には接続しません。小型ではピンNo.1に＋24V, No.50に 0V接続します。

（2）PNP仕様

デジタルスイッチ

＋24Ｖ 0V

33


3.　Ⅰ／Ｏフラットケーブル

１

ソケット（ストレインリリーフ付）：ＸＧ４Ｍ－５０３０－Ｔ（オムロン）フラットケ－ブル（50芯）

番号色１

赤－１橙－１黄－１

茶－１

青－１紫－１灰－１白－１

緑－１

黒－１

番号色番号色番号色

３

５

７

９

２

４

６

８

10

1112

2122

4142

番号色 3132

13

15

17

19

14

16

18

20

23

25

27

29

24

26

28

30

33

35

37

39

34

36

38

40

43

45

47

49

44

46

48

50

赤－２橙－２黄－２

茶－２

青－２紫－２灰－２白－２

緑－２

黒－２

赤－３橙－３黄－３

茶－３

青－３紫－３灰－３白－３

緑－３

黒－３

赤－４橙－４黄－４

茶－４

青－４紫－４灰－４白－４

緑－４

黒－４

赤－５橙－５黄－５

茶－５

青－５紫－５灰－５白－５

緑－５

黒－５

49

２

50

フラットケ－ブル：ＫＦＸ－５０（Ｓ）（カラ－）（金子コ－ド）

切り放し

34


第７章　メンテナンス

・システムが常に正常な動作を保つためには、日常の保守、点検が必要です。保守、点検の前には必ず、電源をOFFしてから行ってください。

・点検時期は6ｶ月～1年に1回を標準としますが、周囲の環境に応じて、点検時期を早めてください。

1.　点検箇所・コントローラへの供給電圧が仕様範囲内か確認してください。・コントローラの通風孔を点検し、ゴミ、ホコリ等が付着していれば取り除いてください。・コントローラケーブル(コントローラ → アクチュエータ)を点検し、ネジ等にゆるみ、断線がないか確認してください。

・コントローラの取付けネジ等にゆるみがないか確認してください。・各ケーブル（軸間ケーブル、汎用入出力ケーブル、システムIOケーブル、電源ケーブル）を点検し、ゆるみ、断線、ガタ等がないか確認してください。

2.　消耗予備部品万一故障した時、早期に故障箇所を発見したとしても、修復用部品がなければ修復不可能です。消耗部品は、予備品としてお客様にてお持ちくださることをおすすめします。

消耗品・ケーブル類　・システムメモリバックアップバッテリCR2032（注1） …　交換期間約1年※・アブソデータバックアップバッテリ当社製AB-3 …　交換期間約3年※（アブソデータバックアップバッテリはロボット本体に取付けられています。）

・ヒューズ※交換期間は、使用状況により異なります。

　　（注１）CR2032は規格品ですので、どのメーカーも使用可能です。

メモリバックアップに関してＸ－SEL コントローラでは、プログラム・ポジション・座標系データ・パラメータの各データはフラッシュメモリに保存されています、（フラッシュ書き込みを行った場合）。システムメモリバックアップバッテリに保存されているデータはポジション・座標系データ・SEL グローバルデータ・エラーリストです。（第３部第１章‘データ保存方法’参照）

バッテリーの電圧が低下しますとパネルウィンドにエラーコードが表示されます。

アブソデータバックアップバッテリは軸ドライバステータスＬＥＤも点灯します。

バッテリ電圧低下時のエラーコード

システムメモリバックアップバッテリＡ01またはＡ02

アブソデータバックアップバッテリＡ03,Ａ23またはD72

35


3.　Kタイプ（汎用型）システム保持用バッテリ（CR2032）交換手順

システムメモリバックアップについてX-SELコントローラでは「その他パラメータNo.20　システムメモリバックアップバッテリ装着機能種別」=２（装着）を設定している場合、下記SRAMデータ

¡ポジションデータ¡座標系データ¡ SELグローバルデータ（フラグ、整数・実数変数、ストリング変数）¡エラーリスト

は、パネルボード上のシステムメモリバックアップバッテリーによりバックアップされています。従って、「その他パラメータNo.20　システムメモリバックアップバッテリ装着機能種別」=２（装着）設定時にシステムメモリバックアップバッテリの取り外しを行うと、上記SRAMデータは破壊されます。よって、システムメモリバックアップバッテリの交換は必ず下記手順に従ってください。

①コントローラ電源をONします。

②「その他パラメータNo.20　システムメモリバックアップバッテリ装着機能種別」の現状値を記録します。（メモしてください。）（システムメモリバックアップバッテリ交換終了後、パラメータを元の状態に戻す際、使用。）

③パソコン対応ソフトをお持ちの場合は、パソコン対応ソフトによりポジションデータをファイルへ保存してください。SRAMデータのフラッシュROMへの保存に失敗した場合に備えて念の為、バックアップとします。

④「その他パラメータNo.20　システムメモリバックアップバッテリ装着機能種別」を“1”に変更し、コントローラへ転送後、フラッシュROM書込みを行います。（ポイントデータがフラッシュROMに保存されます。）

※ この時、確実にフラッシュROM書込みが終了したことを確認してください。

⑤ソフトウェアリセット（再起動）を行い、コントローラを再起動してください。（このタイミングでSELグローバルデータ、エラーリストがフラッシュROM特殊エリアに保存されます。）

⑥コントローラ再起動完了したら電源をOFFしてください。

※ この時、コントローラ再起動開始から、パネルウィンドウの初期化シーケンスNo. 表示が終了するまで（［8888］→［InXX］表示中の間。XXは数字）は確実に電源ON状態を保持してください。

⑦システムメモリバックアップバッテリの交換を行います。パネルボード上のバッテリは小さめのマイナスドライバ２本等を使用して取り外す事が可能ですが、脱着の際は以下の事項に十分注意しながら行ってください。（①～⑥の手順を確実に行っていないとSRAMデータは破壊されます。）

¡ 基板面のパターンを傷つけない。¡ ショートさせない。¡ バッテリの極性を間違えない。

36


1）コントローラの７セグLEDのパネルを外します。上側にずらし、手前に引くと外れます。

2）左図の様に、ドライバー２本を使用して、ホルダーからバッテリを外し、新しいバッテリーをホルダーに取り付けます。

3）パネルを元の様に取り付けます。

⑧システムメモリバックアップバッテリの交換が終了し、バッテリが確実に取付られている事を確認したら、コントローラの電源をONしてください。

⑨「その他パラメータNo.20　システムメモリバックアップバッテリ装着機能種別」を手順②で記録した値に戻し、コントローラへ転送後、フラッシュROM書込みを行います。

※ この時、確実にフラッシュROM書込みが終了したことを確認してください。

⑩ソフトウェアリセット（コントローラ再起動）を行ってください。

⑪コントローラが再起動したら、SRAMデータが復元された事を確認してください。

バッテリ交換方法

37


4.　Jタイプ（小型）システム保持用バッテリ（CR2032）交換手順

［アブソリュート仕様について］小型コントローラアブソリュート仕様の場合には、システムメモリバックアップバッテリ交換作業終了後にアブソリュートリセットを行う必要があります。（交換作業中に、コントローラ本体から全てのケーブル･アブソバッテリを取外す為、アブソデータが破壊されます。）

［メモリバックアップについて］X-SELコントローラでは「その他パラメータNo.20　システムメモリバックアップバッテリ装着機能種別」＝2（装着）を設定している場合、下記SRAMデータ

¡ポジションデータ¡座標系データ¡SELグローバルデータ(フラグ、整数・実数変数、ストリング変数)¡エラーリスト

は、メインCPUボード上のシステムメモリバックアップバッテリによりバックアップされています。従って、「その他パラメータNo.20　システムメモリバックアップバッテリ装着機能種別」＝2（装着）設定時にシステムメモリバックアップバッテリの取り外しを行うと、上記SRAMデータは破壊されます。よって、システムメモリバックアップバッテリの交換は必ず下記手順に従ってください。

［システムメモリバックアップバッテリ交換手順］

①コントローラ電源をONします。

②「その他パラメータNo.20　システムメモリバックアップバッテリ装着機能種別」の現状値を記録します。（メモしてください。）（システムメモリバックアップバッテリ交換終了後、パラメータを元の状態に戻す際、使用。）

③パソコン対応ソフトをお持ちの場合は、パソコン対応ソフトによりポジションデータをファイルへ保存してください。SRAMデータのフラッシュROMへの保存に失敗した場合に備えて念の為、バックアップとします。

④「その他パラメータNo.20　システムメモリバックアップバッテリ装着機能種別」を“1”に変更し、コントローラへ転送後､フラッシュROM書込みを行います。（ポイントデータがフラッシュROMに保存されます。）

　※この時、確実にフラッシュROM書込みが終了したことを確認してください。

⑤ソフトウェアリセットを行い、コントローラを再起動してください。（このタイミングでSELグローバルデータ、エラーリストがフラッシュROM特殊エリアに保存されます。）

⑥コントローラ再起動完了したら電源をOFFしてください。

※この時、コントローラ再起動開始から、パネルウィンドウの初期化シーケンスNo.表示が終了するまで（［8888］→［InXX］表示中の間。XXは数字）は確実に電源ON状態を保持してください。

⑦システムメモリバックアップバッテリの交換を行います。脱着の際は以下の事項に十分注意しながら行ってください。（①～⑥の手順を確実に行っていないとSRAMデータは破壊されます。）

¡基板面のパターンを傷つけない。¡ショートさせない。¡バッテリーの極性を間違えない。

38


「バッテリ交換方法」1）コントローラに接続されている全てのケーブルを取外します。

2）正面パネルを取付けている、矢印位置のビスを外します。（1・２軸コントローラは4箇所、３・４軸コントローラは6箇所）

3）正面パネルを取外します。

４）セグメントボードを取付けているビスを外します。

セグメントボード

メインボード

39


バッテリー

5）左図の様に、小型マイナスドライバを使用してセグメントボードを取外します。

6）メインCPUボードを取付けているビスを外します。

7）左図の様に、小型マイナスドライバを使用してメインCPUボードを取外します。（メインCPUボードは筐体のガイドにはさまった状態で挿入されています。）

8）左図矢印位置のバッテリーを交換します。

40


左図の様に、小型マイナスドライバを使用して、ホルダからバッテリを外し、新しいバッテリをホルダに取付けます。

⑧システムメモリバックアップバッテリの交換が終了し、バッテリが確実に取付けられている事を確認してください。（バッテリの極性に注意してください。）

⑨今までの逆の手順で、メインCPUボード･セグメントボード･正面パネルを取付けてください。

⑩コントローラとアクチュエータ間をケーブル接続します。電源ケーブルを接続し、コントローラの電源をＯＮしてください。

⑪「その他パラメータNo.20　システムメモリバックアップバッテリ装着機能種別」を手順②で記録した値に戻し、コントローラへ転送後､フラッシュROM書込みを行います。

　※この時、確実にフラッシュROM書込みが終了したことを確認してください。

⑫ソフトウェアリセットを行い、コントローラを再起動してください。

⑬コントローラが再起動したら、SRAMデータが復元された事を確認してください。

41

第２部　運用編

第 2部　運用編

第1章　運転

プログラムの起動方法

Ｘ－SELコントローラでは、記憶してあるプログラムを起動（運転）する方法として4つの方法があります。その内の2つは主としてプログラムデバック／試運転の時に利用され、残りの2つは現場での一般的な応用例に使用されています。前者の2つは、「ティーチングボックスからの起動」と「パソコン対応ソフトからの起動」です。これらは簡易的な運転チェックの為の手段となります。「ティーチングボックスからの起動」はオプションのティーチングボックス取扱説明書、「パソコン対応ソフトによる方法」もパソコン対応ソフト付属されるマニュアルの説明をお読みください。後者には「パラメータ設定による自動起動」と「外部信号選択による起動」の2つがあります。ここでは後者の2つの方法のみ説明します。

外部信号選択による起動

ティーチングボックス

パソコン対応ソフト

パラメータ設定による自動起動

起動起動

起動

Ｘ－SELコントローラ

42


1.　パラメータ設定によるオートスタートプログラム起動Ｉ／ＯパラメータNo.33（入力機能選択003）＝１（通常出荷状態の場合）

その他パラメータNo.1のオートスタートプログラムNo.に、オートスタートさせたいプログラム番号を設定します。コントローラをAUTOモードにします。

電源再投入によりコントローラはリセットされます。

上記によるコントローラのリセット後から、設定したプログラムNo.がオートスタートします。＊

　【オートスタートプログラム起動での注意】コントローラのリセット直後より自動運転が始まりますので、特にサーボアクチュエータが突然動き出すと使用者を驚かせる場合があります。安全のため、プログラムの先頭で確認信号を得てからプログラムを進ませる等のインターロックを必ず取ってください。同時に複数のプログラムを起動させる場合は、メインとなる自動プログラムの先頭にその他のプログラム起動命令を、｢EXPG｣命令を複数用いて書いて置きます。これら各々に安全の配慮を行ってください。

＊Ｉ／ＯパラメータNo.33＝２に設定した場合　入力ポートNo.3のONエッジで、選択したプログラムNo.がオートスタートします。　OFFエッジでプログラムを打切ります。

パラメータの設定はティ－チングボックスまたはパソコン対応ソフトで行います。

オートスタートプログラムNo.の設定

コントローラのリセット

プログラムのオートスタート

注意

43


2.　外部信号選択による起動

（1）フローチャート

　 READY信号がONすると、コントローラ前面パネルのRDYランプ（緑）が点灯します。

　外部機器よりプログラムNo.をBCDコードとして入力します。

　外部機器よりスタート信号を入力します。

　プログラム運転が実行されるとコントローラ前面パネルのCODE表示部に起動したプログラムNo.を表示します。

　外部機器より非常停止信号を入力するか、またはコントローラに異常が発生した場合は、コントローラはサーボOFFします。

　　　（ RDYランプは消灯します。）

N

コントローラ

電源ON

サーボOFF

ALARM信号ON

外部機器

電源ON

ALARM処理

非常停止入力

外部起動入力

プログラムNo.入力

レディ出力

プログラムNo.確認？

スタート信号確認？

各種 I/O処理

スタート信号ON

非常停止信号ON

ALARM信号確認？

アラーム出力

N

N

N

N

N

N

Y

Y

Y

Y

Y

Y

Y

READY信号確認？READY信号ON

非常停止スイッチON？

非常停止信号確認？

プログラム運転

プログラムNo.指定

コントローラ異常？

外部よりプログラムNo.を選択し次にスタート信号を入力します

44


（2）タイミングチャート

プログラム1 プログラム2

T1

T1

T3

T3

T2

T2T1

T1

T1 T2

T3

T2

①プログラム起動

②オートスタートでのプログラム起動　※Ⅰ/OパラメータNo.33＝2に設定した場合

③ソフトリセット信号　※Ⅰ/OパラメータNo.31＝1に設定した場合

④サーボオン信号　※Ⅰ/OパラメータNo.32＝1に設定した場合

⑤非常停止、イネーブル後の復旧を動作継続にした場合　※その他パラメータNo.10＝2にした場合　　Ⅰ/OパラメータNo.35＝1にします（動作一時停止解除信号）　　Ⅰ/OパラメータNo.44＝1にします（駆動源遮断解除入力）

レディ出力

レディ出力

入力機能003 入力

プログラム自動起動

レディ出力


プログラム起動中

レディ出力


サーボオン

プログラム起動中

非常停止

駆動源遮断解除

一時停止解除

プログラム NO入力

外部起動入力

T1：レディ出力ONから外部起動信号が入力できるまでの時間 T1＝Min. 10msec T2：プログラムNo.入力から外部起動信号が入力できるまでの時間 T2＝Min. 50msec T3：外部起動信号の入力時間 T3＝Min. 100msec

T1：非常停止入力解除から駆動源遮断解除入力できるまでの時間 T1＝Min. 2sec T2：駆動源遮断解除入力時間 T1＝Min. 10msec T3：一時停止解除入力時間 T1＝Min. 10msec

T1：レディ出力ONから入力機能001が入力できるまでの時間 T1＝Min. 10msec T2：ソフトリセット信号が機能するまでの時間 T2＝Min. 1sec T3：ソフトリセット信号解除からレディ信号が出力するまでの時間

T1：レディ出力ONから入力機能002が入力できるまでの時間 T1＝Min. 10msec T2：サーボオフからサーボオンまでのインターバル T2＝Min. 1.5sec

T1：レディ出力ONから入力機能003が入力できるまでの時間 T1＝Min. 10msec ※プログラム自動起動：　その他パラメータNo.1のオートスタート　プログラムNo.にオートスタートさせたい　プログラムを設定します。

45


3.　駆動源復旧要求と動作一時停止解除要求について

（1）駆動源復旧要求①駆動源復旧要求方法

　以下のいずれかの方法により、駆動源復旧要求を行うことができます。・Ｉ／ＯパラメータNo.44を１（入力選択機能014＝駆動源遮断解除入力）に設定のうえ、入力ポートNo.14にＯＮエッジ入力

・パソコンソフト、メニューより、コントローラ（Ｃ）→駆動源復旧要求（Ｐ）を実行・ティーチングボックス、モード選択画面より、Ctl（コントローラ操作）→ＲＰｗｒ（駆動源復旧要求）を選択し、実行

②駆動源復旧要求が必要なケース下記ケースに限り駆動源復旧要求が必要となります。・Ｉ／ＯパラメータNo.44を１に設定時、駆動源遮断要因発生→遮断要因解除後の復旧

（2）動作一時停止解除要求①動作一時停止解除要求方法

　以下のいずれかの方法により、動作一時停止解除要求を行うことができます。・ＩＯパラメータNo.35を１（入力選択機能005＝動作一時停止解除信号）に設定のうえ、入力ポートNo.５にＯＮエッジ入力

・パソコンソフト、メニューより、コントローラ（Ｃ）→動作一時停止解除要求（Ｌ）を実行・ティーチングボックス、モード選択画面より、Ctl（コントローラ操作）→ＲＡｃｔ（動作一時停止解除要求）を選択し、実行

②動作一時停止解除要求が必要なケース下記、いずれかのケースに限り一時停止解除要求が必要となります。・その他パラメータNo.９を２（デッドマンＳＷ復旧種別＝動作継続復旧（自動運転中のみ））に設定時、自動運転中でのデッドマンＳＷよる停止→停止解除後の復旧（動作一時停止解除）

・その他パラメータNo.10を２（非常停止復旧種別＝動作継続復旧（自動運転中時のみ））に設定時、自動運転中での非常停止→非常停止解除後の復旧（動作一時停止解除）

・その他パラメータNo.11を２（セーフティゲートＯＰＥＮ時復旧種別＝動作継続復旧（自動運転中時のみ））に設定時、自動運転中でのセーフティゲートＯＰＥＮ→セーフティゲートＣＬＯＳＥ後の復旧（動作一時停止解除）

・Ｉ／ＯパラメータNo.36を１（入力選択機能006＝動作一時停止信号）に設定時、自動運転中での入力ポートNo.6 OFFレベル入力（動作一時停止）→入力ポートNo.6 ＯＮレベル入力後の復旧（動作一時停止解除）

※　（１）②及び、（２）②のケースが重なっている場合では、まず、駆動源復旧要求を行った後、次いで、動作一時停止解除要求を行う必要があります。

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第 3部　コントローラのデータ構成編


コントローラは、パラメータおよびＳＥＬ言語を駆使するためのポジションデータ・アプリケーションプログラムの各データにより構成されています。　

ポジションデータ・アプリケーションプログラムはお客様において作成していただく必要があります。また、パラメータはお客様のシステムに合わせて変更が可能です。パラメータ内容につきましては、付録パラメータ一覧表を参照ください。

X－SEL コントローラのデータ構成

ドライバ１

パラメータパラメータパラメータパラメータ

パラメータ

通信

ポジションデータ座標系データ

上位コントローラ

ＳＥＬ言語

アプリケーションプログラム

ドライバ２

ドライバ３

ドライバ４

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第１章　データ保存方法

ＩＸ用コントローラではフラッシュメモリを採用したため、保存するデータによりバッテリバックアップによる保存領域とフラッシュメモリによる保存領域があります。また、パソコンソフトまたはティーチングボックスからデータ転送を行っても下図のようにメモリに書き込まれただけであり、電源ＯＦＦまたはコントローラリセットによりそのデータは消去されてしまいます。確実に保存するためにも、保存しておきたいデータはフラッシュ書込みを行うようにしてください。

1.　出荷時の設定　システムメモリバックアップバッテリ使用の場合（その他パラメータNo.20＝２（バックアップバッテリ装着））

パソコン、ティーチングボックスでの編集データ

電源ＯＮの間データを保持リセットによりデータ消去

電源ＯＦＦしてもデータを保持

プログラムパラメータ（内容１）シンボル

メモリフラッシュメモリ転　送

フラッシュ書込

リセット読込

スレーブカードパラメータ（内容２）

メモリＥＥＰＲＯＭ転　送

転　送

リセット読込

ポジション座標系データ

バッテリバックアップメモリ

フラッシュメモリ

転　送フラッシュ書込

ＳＥＬグローバルデータ（内容３）エラーリスト

バッテリバックアップメモリ

転　送

※エンコーダ　パラメータメモリ ※エンコーダ

ＥＥＰＲＯＭ転　送

転　送

リセット読込

※エンコーダパラメータは、コントローラ内ではなく、アクチュエータのエンコーダ自身のEEPROMに記憶されており、電源投入時またはソフトウェアリセット時にコントローラ内に読込まれます。

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2.　システムメモリバックアップバッテリを使用しない場合その他パラメータNo.20＝ 0（バックアップバッテリ非装着）

　

プログラム・パラメータ・シンボル・ポジションは再起動時にはフラッシュメモリから読込ますのでフラッシュへの書込みをしないとメモリのデータは編集前の元データとなってしまいます。コントローラは常にメモリ（点線枠内）のデータに従い動作します。（パラメータは除く）注意：ＳＥＬグローバルデータはバックアップバッテリ非装着では保持できません。

パソコン、ティーチングボックスでの編集データ

電源ＯＮの間データを保持リセットによりデータ消去

電源ＯＦＦしてもデータを保持

プログラムパラメータ（内容１）シンボルポジション座標系データ

メモリフラッシュメモリ転　送

フラッシュ書込

リセット読込

スレーブカードパラメータ（内容２）

メモリＥＥＰＲＯＭ

メモリ

転　送

転　送

転　送

リセット読込

※エンコーダ　パラメータ

メモリ ※エンコーダＥＥＰＲＯＭ

転　送

転　送

リセット読込

ＳＥＬグローバルデータ（内容３）エラーリスト

プログラム･パラメータ・シンボルは再起動時にはフラッシュメモリから読込ますのでフラッシュへの書込みをしないとメモリのデータは編集前の元データとなってしまいます。コントローラは常にメモリ（点線枠内）のデータに従い動作します。（パラメータは除く）

内容１：下記内容２とエンコーダパラメータ以外のパラメータ内容２：ドライバカード・ＩＯスロットカード（・電源系カード）パラメータ内容３：フラグ、変数、ストリング

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3.　注意事項

パラメータをファイルに保存する際の注意事項エンコーダパラメータは、アクチュエータのエンコーダ自身のEEPROMに記憶されています。（他のパラメータ種別とは異なり、コントローラ内のEEPROMではありません。）電源投入時またはソフトウェアリセット時に、エンコーダパラメータは、EEPROMからコントローラに読込まれます。この為、アクチュエータ(エンコーダ)非接続状態で電源投入（またはソフトウェアリセット）されたコントローラのパラメータをファイルに保存した場合、このファイルに保存されるエンコーダパラメータは無効な値となります。

パラメータファイルをコントローラに転送する際の注意事項パラメータファイルをコントローラに転送する際、エンコーダパラメータはエンコーダのEEPROMに転送されます。（製造情報・機能情報は除く）この為、アクチュエータ非接続状態で起動したコントローラから読み出したパラメータファイルをコントローラに転送する場合、エンコーダのEEPROMには無効な値のエンコーダパラメータが書き込まれてしまうことになります。（アクチュエータが接続されているコントローラへの転送を行った場合）パラメータをファイルに保存する際には、アクチュエータを接続した状態で行ってください。

データ転送及びフラッシュ書込み時の注意事項　データ転送中及びフラッシュ書込み中は絶対に主電源をＯＦＦしないでください。　データが失われコントローラが動作できなくなる場合があります。

50


1.　SEL言語で取扱う数値と記号　1.1　取扱い数値と記号一覧表

プログラム上で必要な各種機能数値と記号を使って表わします。

・変数99および199は、本システムが演算用に使用する特別な変数です。この２つの変数の汎用的な使用は避けてください。

・表内の数値はあくまで、ソフト的に扱える数値範囲です。入出力ポート、軸数関連、SIO関連等、物理的デバイスが必要な項目は、発売している基板等の可能な組合せやシリーズによって決定されます。

機能　　グローバル領域　　　ローカル領域備　考

入力ポート 000～ 299（300）機種により異なります

出力ポート 300～ 599（300）機種により異なります

フラグ 600～ 899（300） 900～ 999（100）

変数（整数）200～ 299（100） 1～ 99（99） 99は IN,INB,OUT,OUTB等

1200～ 1299（100） 1001～ 1099（99）で使用

変数（実数）300～ 399（100） 100～ 199（100） 199はPPUT, PGET, PARG

1300～ 1399（100） 1100～ 1199（100）等で使用

ストリングﾞ 300～ 999（700） 1～ 299（299）

タグNo. 1～ 99（99）

サブルーチンNo. 1～ 99（99）

ワーク座標系 0～31（32）

ツール座標系 0～127（128）

簡易干渉チェックゾーンNo. 1～ 10（10）

パレットNo. 1～ 10（10）

軸No. 1～ 4（4）機種により異なります

軸パターン 0～1111

ポジションNo. 1～ 3000（3000）

プログラムNo. 1～ 64（64）

ステップNo. 1～ 6000（6000）

タスクレベル NORMAL/HIGH（2）

SIOチャンネルNo. 1～ 1（1）（TP･PCと兼用）

WAITタイマー 1

１ショットパルスタイマー 16（同時動作可能数）

ラダータイマーローカルフラグ（100）

仮想入力ポート（SELシステム→

SELユーザープログラム）7000～ 7299（300）

仮想出力ポート（SELユーザー

プログラム→SELシステム）7300～ 7599（300）

シンボル定義数　　　　　　　　　　　　 1000

コマンド内シンボル使用回数 5000（リテラルと合わせて）

どのプログラムからも各プログラムで個別に

共通に使用できます参照します

プログラム起動時に

クリアされます

第２章　X-SEL言語のデータ（ＩＸ用）

注意

51


●グローバル領域の変数・フラグはコントローラの電源をOFFしてもデータは保持しています。　（その他パラメータNo.20＝２の場合。「第３部　第１章データ保存方法」参照）

●ローカル領域の変数・フラグはプログラム起動時にクリアされます。

●SEL言語で取り扱える数値の範囲について整数および実数が取り扱えます。しかし、これらには以下の制約事項がありますので充分に注意して　ください。

①数値データについて　X-SELコントローラで扱える数値は、符号・小数点を含めて最大8桁です。　整数：-9,999,999～ 99,999,999　実数：数値の大小に関係無く、符号・小数点を含めて最大8桁です。　例）999999.9、0.123456、-0.12345、また浮動小数点で演算されますと有効数字は7桁までしか保証されません。また浮動小数点特有の誤差が含まれることがあることをご承知置きください。

②ポジションデータについてポジションデータの入力範囲は整数部4桁小数点部3桁迄です。　ー9999.999～ 9999.999（最大値はアクチュエータの機種により異なります。）ポジションデータを数値データとして内部演算した場合（乗除算を繰り返しますと）、最後の桁の精度が問題になってくることがあります。

ご使用に当たってこれらの点を充分に配慮してください。特に実数を用いた比較演算でCPEQ命令を用いますと一致を見ることはほとんどありません。この場合は大小関係を併用して見るコマンドCPLE／CPGEを用いる必要があります。

1.2　入出力ポート（1）入力ポート

リミットスイッチ、センサースイッチ等の入力ポートとして使用します。

　　　　　　　　　　　

（2）出力ポート各種出力ポートとして使用します。

入力番号割付け

000～031（標準）

出力番号割付け

300～315（標準）

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7000 常時OFF

7001 常時ON

7002 システムメモリバックアップ電池電圧低下警告

7003 システムメモリバックアップ電池電圧異常

7004 （システム予約＝使用厳禁）


7006 最重レベルシステムエラー＝メッセージレベルエラー発生中

7007 最重レベルシステムエラー＝動作解除レベルエラー発生中

7008 最重レベルシステムエラー＝コールドスタートレベルエラー発生中


7010 駆動源遮断要因発生中（遮断解除入力待ち状態含む）

7011 全動作解除要因発生中ラッチ信号（１ショット解除要因認識の為ラッチ信号｡ラッチ解除は、7300-ON）

7012 全動作一時停止要因発生中（再スタートSW待ち状態含む）（自動運転認識中のみ有効）

7013 全サーボ軸インターロック要因発生中（全動作一時停止要因＋インターロック入力ポート要因）


7015 第 1軸アブソデータバックアップバッテリ電圧低下警告

7016 第1軸アブソデータバックアップバッテリ電圧異常（パワーONリセット・ソフトウェアリセット（再起動）　　

までラッチ）



までラッチ）



までラッチ)



までラッチ）

7023～ 7030 （将来拡張用＝使用厳禁）

7031 SIO CH1（標準SIO）READ状態（受信可能状態）（※PC・TP接続用時OFF）

7032 SIO CH2（拡張SIO）READ状態（受信可能状態）






7038～ 7070 （システム予約＝使用厳禁）

7071 AUTOモード中（メインアプリ部Ver.0.34以後）

7072 自動運転中（メインアプリ部Ver.0.34以後）


ポードNo. 機　　能

1.3　仮想入出力ポート（1）仮想入力ポート

53



7300 全動作解除要因発生中ラッチ信号（7011）ラッチ解除出力。（動作解除要因無し時のみラッチ解除される。）（ラッ

チ解除トライ後、7300はOFFされる）

7301～ 7380 （将来拡張用＝使用厳禁）


7400～ 7599 （将来拡張用＝使用厳禁）

（2）仮想出力ポート

7101 プログラムNo.01実行中（一時停止中含む）

～～

7164 プログラムNo.64実行中（一時停止中含む）

7165～ 7299 （将来拡張用＝使用厳禁）


　　仮想入力ポート続き

54


1.4　フラグフラグは旗（Flag：フラッグ）の意味ですが、中身は“メモリー”で、データのセット・リセットを行います。シーケンサでいう“補助リレー”にあたります。フラグは、すべてのプログラムで使用できる汎用フラグ（グローバルフラグ）600～899番と、個々のプログラムでのみ使用できる専用フラグ（ローカルフラグ）900～ 999番の2種類があります。汎用フラグ（グローバルフラグ）は、電源をOFFしても保存（バッテリーバックアップ）されます。専用フラグ（ローカルフラグ）は、電源OFFでクリアされます。　

　フラグ番号　　600～899　　全プログラムで使用可　　　　　“汎用フラグ（グローバルフラグ）”

　フラグ番号　　900～999　　各プログラムで個別に使用可　　“専用フラグ（ローカルフラグ）”　　　　　　

　BTON 600

　BTON 900

　プログラム　1

　WTON 600

　BTON 900

　プログラム　n

　フラグ600　ON待ち　フラグ600をONする

（この様に汎用フラグを使用　して、信号のやりとりができる）

（同じ番号ですが、専用フラグの　ため、プログラム毎に存在します）

55


1.5　変数（1）変数の意味変数とは、ソフトウェアの専門用語です。わかりやすく表現しますと“数値を入れる箱”と考えてください。数値を入れたり、数値を取り出したり、加減算したり、いろいろなことができます。

この命令の場合は、図のように変数1の箱にすでに2が入っていれば、＋1されて結果は3になります。

命令　　　操作1　　　操作2ADD　　　　1　　　　　1

56


（2）変数の種類　　変数は、次のように2種類あります。

①整数型変数　　小数点以下が取り扱えない変数です。　　［例］1234

実数199は、本システムが使用する実数演算用の特別なレジスターです。プログラム上で入力できるのは、-99,999.9から999,999.9までの数（符号付8桁）です。

変数99は、本システムが使用する整数演算用の特別なレジスターです。プログラム上で入力できるのは、-9,999,999から99,999,999までです。　　　

②実数型変数　　実際の数値のことで、小数点以下も取り扱うことができる変数です。　　［例］1234.567

（小数点）

　整数型変数番号 200～299　　全プログラムで使用可　　　　　“グローバル整数変数” 1200～1299

　整数型変数番号　　 1～99　　各プログラムで個別に使用可　　“ローカル整数変数”　　　　　　

1001～1099

　実数型変数番号 300～ 399 全プログラムで使用可　　　　　“グローバル実数変数” 1300～1399

　実数型変数番号 100～ 199 各プログラムで個別に使用可　　“ローカル実数変数”　　　　　　

1100～1199

注意

注意

57


③“＊”（アスタリスク）のついた変数（間接指定）　 “＊”（アスタリスク）は、変数を指定する時に使います。次の例は、変数箱2へ変数箱1の中身を入れることになります。変数箱1に、“1234”が入っていれば、変数箱2へ“1234”が入ることになります。

命令　　　操作1　　　操作2

LET　　　　1　　　　 1234

命令　　　操作1　　　操作2

LET　　　　2　　　　　＊1

このような使い方を間接指定といいます。

58


1.6　タグ（TAG）“タグ（TAG）”とは“見出し”のことです。よく本で見たいところにラベルを貼ります。これと意味あいは同じです。ジャンプ命令“GOTO”で指定される飛び先が“タグ(TAG)”になります。

命令　　　　　　操作1　　

TAG　タグNo.（1～99の整数値）

各プログラムで個別に使用可。

　TAG 1

　GOTO 1

59


1.7　サブルーチンプログラムの中で何回も繰り返し使用する部分を切り出して、“サブルーチン”として登録しておけば、少ないステップ数で処理できます。（最大15までネスティングできます）各プログラムで個別に使用可。

　命令　　　　　　　　　　　　操作1　　

EXSR　　サブルーチンNo.（1～99の整数値、変数も可）

サブルーチン実行命令

　命令　　　　　　　　　　　　操作1　　

BGSR　　　サブルーチンNo.（1～99の整数値）

サブルーチン開始宣言

　命令　　　　　　　　　　　　操作1　　

EDSR　　　

サブルーチン終了宣言

60


1.8　シンボルＸ－ＳＥＬコントローラでは変数No.フラグNo.等の数値をシンボルとして扱うことができます。

（1）サポート範囲　　　　　　シンボル化をサポートしている範囲は下記の通りです。変数No. 　フラグNo.　タグNo.　サブルーチンNo.　プログラムNo.　ポジションNo.　入力ポートNo.　出力ポートNo.　軸No.　定数

（2）シンボル記述規約①アルファベットから始まる最大半角9文字の半角英数字、または、アンダースコア。　（注意：文字列リテラルは、MAX半角8文字）※ パソコンと、ティーチングボックスのフォントの違いにより、同一アスキーコードでも、表示が異なる場合があるので注意。(文字列リテラルも同様)

5Ch・・・パソコン対応ソフト：バックスラッシュ＼(海外等時)ティーチングボックス：円 ¥

7Eh・・・パソコン対応ソフト：～チングボックス：右矢印 →

②同一機能内での同一名シンボルは定義禁止。（プログラム異なるローカル同士は許可）③フラグNo.／入力ポートNo.／出力ポートNo.グループに同一名シンボルは定義禁止。　（プログラム異なるローカル同士は許可）④整数変数No.／実数変数No.グループに同一名シンボルは定義禁止。　（プログラム異なるローカル同士は許可）⑤整数定数／実数定数グループに同一名シンボルは定義禁止。

（3）定義数：MAX1000

（4）全SELプログラムでのシンボル使用回数：文字列リテラルと合わせてMAX5000回※入力条件･操作１操作２･出力部全てをシンボル記述すると、１ステップで使用回数４となります。

1.9　文字列リテラル一部のストリング操作命令で扱われる「’」「’」で囲まれ部分を内容（MAX半角8文字）とする文字列です。「’」「’」内には、パソコンソフトの場合、アスキーコード20h～7Ehのうち、キーボード入力可能な半角文字、ティーチングペンダントの場合は、半角英数字・半角アンダースコアが使用可能です。

61


1.10　軸の指定軸の指定をするには、軸No.で行う場合と軸パターンで行う場合があります。

（1）軸No.と軸の表示多軸を表現するために次のように表示します。

軸軸No.Ｘ軸１Ｙ軸２Ｚ軸３Ｒ軸４

このような表示にセットされていますが、軸No.をシンボル化することもできます。

何軸かのうちのひとつの軸だけを指定する場合には、軸No.にて行います。　・軸No.で指定する命令語　　 PPUT, PGET, AXST, PASE, PCHZ, ACHZ, PARG

（注）スカラロボットの第１アーム、第２アームは連動して動きます。第１アームがＸ軸、第２アームがＹ軸ではありません。Ｘ軸（軸No.＝１）の動作は、Ｘ座標方向の動作、Ｙ軸（軸No.＝２）の動作は、Ｙ座標方向の動作と解釈してください。ただし、AXST命令の場合のみ、Ｘ軸は第１アームの軸、Ｙ軸は、第２アームの軸を表わします。

62


　軸Ｒ軸Ｚ軸Ｙ軸Ｘ軸使用する 1 1 1 1使用しない 0 0 0 0

（2）軸パターンどの軸を指定するかを、“1”あるいは“0”を用いて表わします。

（上位）

［例］Ｘ軸とＹ軸を指定する場合Ｙ軸↓

0011・・・となります。（前にある0は必要ありません。0をとり、11とします）　　 ↑

Ｘ軸

［例］Ｘ軸とＲ軸を指定する場合Ｒ軸↓

1001・・・となります。（この場合、0は4軸の位置を表わすために必要です） ↑

Ｘ軸

軸パターンを変数間接指定する場合軸パターンを２進数表示と見なし、これを10進数に変換した値を、変数に代入します。

何軸かのうち、同時にいくつかの軸を指定する必要がある場合には、軸パターンにて行います。・軸パターンで指定する命令語OFST, GRP, PTST, PRED, PBND

　（注）SVON, SVOF, STOPは、軸パターンによらず、全軸指定となります。

（下位）

（注）スカラロボットの第１アーム、第２アームは連動して動きます。第１アームがＸ軸、第２アームがＹ軸ではありません。Ｘ軸（軸No.＝１）の動作は、Ｘ座標方向の動作、Ｙ軸（軸No.＝２）の動作は、Ｙ座標方向の動作と解釈してください。

63


X-SEL言語は、ポジション部（ポジションデータ＝座標値.他）と命令部（アプリケーションプログラム）に分かれています。

2.　ポジション部

ポジションデータには、座標値、ＣＰ動作速度、ＣＰ動作加速度、ＣＰ動作減速度を設定し、格納します。

3

Ｎｏ .

1

2

Ｙ軸

Axis2

Ｒ軸

Axis4

2998

2999

3000

Ｚ軸

Axis3

※

Vel

※

Acc

Ｘ軸

Axis1

※

Dcl

‥

‥

‥

※アクチュエータの機種によって異なります。ポジションデータに速度、加速度、減速度を設定した場合、アプリケーションプログラムに設定したデータより優先されます。アプリケーションプログラムのデータを有効にしたい場合は、空欄にしてください。

Ｒ軸（回転軸）は、mmを度（deg）で扱います。

例）距離 1mm　 →　1度(deg) 　速度　 1mm／sec　 →　1度(deg)／ sec　加減速度　 1Ｇ＝9807mm／sec2

→ 9807度(deg)／ sec2

速度・加速度は下記優先順位で有効値をとります。

優先順位速　度加速度（減速度）

１操作１のポジションデータの設定値操作１のポジションデータの設定値

２ VEL命令の設定値 ACC（DCL）命令の設定値

３全軸パラメータNo.11 CP加速度初期値（全軸パラメータNo.12 CP減速度初期値）

64


3.　命令部

SEL言語の最大の特徴はシンプルな命令の構造にあります。構造がシンプルなため、コンパイル（コンピュータ言語に翻訳）する必要がなく、インタープリタ（翻訳しながら動作する）で、高速動作します。

3.1 SEL言語の構造命令の1ステップは、次の構造になっています。

ラダー図的に表現すると、

(1) 命令の前にある条件は、BASIC(ベーシック）言語の“IF～THEN・・・”に相当しています。

IF～THEN・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ELSE・・・・・・

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　次へステップ

① 入力条件が成立した時は命令を実行し、出力指定があれば出力ポートをONし、入力条件が成立しない時は後の命令の如何（ex.WTON,WTOF）を問わずに次のステップに進みます。出力ポートには何も起こりませんが注意が必要です。

② 条件設定のない場合には、無条件に命令を実行します。③ 条件を逆条件（一般的にいうｂ接点 ┤　）で使用したい時は、入力条件のところに“N”（NOT）をつけます。

④ 入力条件には、入力ポート、出力ポート、フラグが使用できます。⑤ 操作1、操作2、出力部は間接指定ができます。

(2) 命令、操作1、操作2の後にある出力は、次のような動作となります。

① アクチュエータ動作制御命令等では、命令実行開始と同時にOFFとなり、実行完了でONとなります。演算命令等では、結果がある特定の値になるとONし、それ以外ではOFFとなります。

② 出力部には、出力ポートとフラグが使用できます。

命令　操作１操作２　　　　　　　　　　　　　出力

命令　操作１操作２　　　　　　　　　　　　　出力

命令　操作１操作２　　　　　　　　　　　　　出力

↓

├

操作2

Ｏｐｅｒａｎｄ２

操作1

Ｏｐｅｒａｎｄ１

命令・宣言

Ｃｍｍｄ

命令・宣言出力部（出力ポート・フラグ）

Ｐｓｔ

入力条件（入出力・フラグ）

ＮＣＮＤ

拡張条件(AND・OR)

Ｅ

65


3.2 拡張条件条件を複雑に組み合わせることも可能です。

　　AND拡張　　　　　（ラダー図的表現）　　　　　　　　　　　　（SEL言語）

条件1

条件2

条件3

AND

AND

拡張条件入力条件命令・宣言

Cmnd

操作1

Operand1

操作2

Operand2CND

条件２

条件３

Ｅ

Ａ

Ａ命令操作1 操作2

条件1

条件2

条件3

AND

条件1

　　OR拡張

　　AND拡張とOR拡張

条件3

OR

OR

条件２

Ｎ

Ｎ

条件１

出力部

Pst


Cmnd

操作1

Operand1

操作2

Operand2CND

条件２

条件３

Ｅ

Ｏ

Ｏ命令操作1 操作2

Ｎ

Ｎ

条件１

出力部

Pst


Cmnd

操作1

Operand1

操作2

Operand2CND

条件２

条件３

Ｅ

Ａ

Ｏ命令操作1 操作2

Ｎ

条件１

出力部

Pst

66

第４部　命令語編

第 4部　命令語編

第１章　SEL言語命令コード一覧表

1.　機能別操作１・操作２・出力は変数間接指定が可能です。条件・操作１・操作２・出力はシンボルでの入力が可能です。操作１・操作２の（　　）内の入力項目は任意です。

出力部は、命令実行時に一旦OFFされます。その後、命令実行終了後、出力部操作種別の条件により、必要に応じ、ONされます。（条件が合わない場合にはOFFされます。）

注意：比較命令CPXX（CPEQ,CPNE,CPGT,CPGE,CPLT,CPLE）の出力部は命令実行時に一旦OFFはされません。

出力部操作種別ＣＣ：コマンド正常終了、ＺＲ：演算結果ゼロ、ＰＥ：動作完了、ＣＰ：命令通過、ＴＵ：タイムアップＥＱ：操作１＝操作２、ＮＥ：操作１≠操作２、ＧＴ：操作１＞操作２、ＧＥ：操作１≧操作２、ＬＴ：操作１＜操作２、ＬＥ：操作１≦操作２、

区分条件　命令　　　　操作1　　　　　　　操作2　　　出力機能　ページ

自由 LET　代入変数　　代入数　　 ZR　　代入

自由 TRAN　　複写先変数　　複写元変数　　 ZR　　複写

自由 CLR　　消去開始変数　　消去終了変数　　 ZR　　変数消去

自由 ADD　　被加変数　　加数　　 ZR　　加算

自由 SUB　　被減変数　　減数　　 ZR　　減算

自由 MULT 被乗変数　　乗数　　 ZR　　乗算

自由 DIV　　被除変数　　除数　　 ZR　　除算

自由 MOD　　剰余代入変数　　除数　　 ZR　　剰余算

自由　 SIN　　正弦代入変数　　演算数〔ラジアン〕 ZR　　正弦

自由　 COS　　余弦代入変数　　演算数〔ラジアン〕 ZR　　余弦

自由 TAN　　正接代入変数　　演算数〔ラジアン〕　 ZR　　正接

自由　 ATN　　逆正接代入変数　　演算数 ZR　逆正接

自由 SQR　　平方根代入変数　　演算数　　 ZR　　平方根

自由 AND　　被論理積変数　　演算数　　 ZR　　論理積

自由　 OR　　被論理和変数　　演算数　　 ZR　　論理和

自由　 EOR　　被排他的論理和変数　　演算数　　 ZR　　排他的論理和

自由 CP××　比較変数　　比較数　　　　比較

自由　 TIMW 待ち時間（秒）　　禁止 TU　時間待ち

自由　 TIMC プログラムNo.　禁止 CP 時間待ち解除

自由　 GTTM 時間代入変数　　禁止 CP 時間取得

自由　 BT×× 開始出力・フラグ　　（終了出力・フラグ）　 CP 出力・フラグ［ON　OF　NT］

自由 BTPN 出力ポート・フラグタイマー時間 CP ONパルス出力

自由 BTPF 出力ポート・フラグタイマー時間 CP OFFパルス出力

自由 WT×× 入出力・フラグ　　（待ち時間）　　 TU　入出力・フラグ［ON　OF］待ち

自由 IN　　先頭入出力・フラグ　終了入出力・フラグ　　 CC 2進数入力（Max32bit）

自由　 INB　　先頭入出力・フラグ　変換桁数　　 CC BCD入力（Max8桁）

自由　 OUT　　先頭出力・フラグ　終了出力・フラグ　　 CC 2進数出力（Max32bit）

自由　 OUTB　先頭出力・フラグ　変換桁数　　 CC BCD出力（Max8桁）

自由　 FMIO　フォーマット種別　禁止　　 CP IN（B）OUT（B）命令フォーマット設定

自由 GOTO　ジャンプ先タグNo.　禁止 CP ジャンプ

禁止 TAG　　宣言タグNo.　　禁止 CP ジャンプ先宣言

自由　 EXSR　実行サブルーチンNo.　　禁止 CP サブルーチン実行

禁止 BGSR 宣言サブルーチンNo. 禁止 CP サブルーチン開始　　　　禁止 EDSR　禁止禁止 CP サブルーチン終了

変数代入

算術演算

関数演算

論理演算比較 EQ NE GT

GE LT LE

入出力・フラグ操作

プログラム制御

タイマＩ

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自由 PGET 軸No. ポジションNo. CC 位置を変数199に代入

自由 PPUT 軸No.　ポジションNo.　 CP 変数199の値を代入

自由 PCLR 開始ポジションNo.　終了ポジションNo.　　 CP ポジションデータ消去

自由 PCPY 複写先ポジションNo. 複写元ポジションNo.　 CP ポジションデータ複写

自由　 PRED　読取り軸パターン　　格納先ポジションNo.　 CP　軸の現在位置読取り

自由 PRDQ　　軸No.　　変数No.　 CP 軸の現在位置読取り（1軸ダイレクト）

自由 PTST　　確認軸パターン　　確認ポジションNo.　 CC ポジションデータ確認

自由　 PVEL　　速度〔mm/sec〕　代入先ポジションNo.　 CP ポジション速度代入

自由 PACC　　加速度〔G〕　　代入先ポジションNo.　 CP　ポジション加速度代入

自由 PDCL 減速度〔G〕　代入先ポジションNo.　 CP ポジション減速度代入

自由　 PAXS　　軸パターン代入変数No. ポジションNo.　　 CP 軸パターン読取り

自由　 PSIZ　　サイズ代入変数No.　禁止 CP ポジションサイズ確認

自由 GVEL 変数No. ポジションNo. CP 速度データ取得

自由 GACC 変数No. ポジションNo. CP 加速度データ取得

自由 GDCL 変数No. ポジションNo. CP 減速度データ取得

ポジション操作


自由　 EXIT　禁止禁止 CP プログラム終了

自由　 EXPG　実行プログラムNo.　（実行プログラムNo.） CC　　プログラム起動

自由　 ABPG　停止プログラムNo.　　（停止プログラムNo.） CC　　他プログラム停止

自由 SSPG 一時停止プログラムNo. （一時停止プログラムNo.） CC プログラム一時停止

自由 RSPG 再開プログラムNo. （再開プログラムNo.） CC プログラム再開

タスク管理

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アクチュエＩタ制御宣言

区分条件　命令　　　　操作1　　　　　　　操作2　　　出力機能　ページ自由 VEL　　速度〔mm/sec〕　　禁止 CP CP動作速度設定

自由 VELS 比率〔%〕禁止 CP PTP動作速度比設定

自由　 OVRD　速度比〔%〕　　禁止 CP 速度係数設定

自由 ACC　　加速度〔G〕　　禁止 CP CP動作加速度設定

自由 ACCS 比率〔%〕禁止 CP PTP動作加速度比設定

自由 DCL 減速度〔G〕禁止 CP CP動作減速度設定

自由 DCLS 比率〔%〕禁止 CP PTP動作減速度比設定

自由 SCRV　比率〔%〕　　禁止 CP S字モーション比率設定

自由　 OFST　　設定軸パターン　　オフセット値〔mm〕　　 CP オフセット設定

自由 DEG　　分割角度〔度〕　　禁止 CP 分割角度設定

自由 GRP　　有効軸パターン　　禁止 CP グループ軸設定

自由　 HOLD　　（一時停止入力ポート）　（HOLDタイプ） CP 一時停止ポート宣言

自由 CANC　（中止完了入力ポート）　（CANCタイプ） CP 中止完了ポート宣言

自由 DIS 距離禁止 CP スプライン分割距離設定

自由 POTP ０または１禁止 CP PATH出力タイプ設定

自由 PAPR 距離速度 CP PUSH命令距離速度設定

自由 DFTL ツール座標系No. ポジションNo. CP ツール座標系定義

自由 SLTL ツール座標系No. 禁止 CP ツール座標系選択

自由 GTTL ツール座標系No. ポジションNo. CP ツール座標系定義データ取得

自由 DFWK ワーク座標系No. ポジションNo. CP ワーク座標系定義

自由 SLWK ワーク座標系No. 禁止 CP ワーク座標系選択

自由 GTWK ワーク座標系No. ポジションNo. CP ワーク座標系定義データ取得

自由 DFIF 干渉チェックエリアNo. ポジションNo. CP 簡易干渉チェックエリア座標定義

自由 SOIF 干渉チェックエリアNo. 出力・グローバル CP 簡易干渉チェックエリア出力指定フラグNo.

自由 SEIF 干渉チェックエリアNo. 0 or 1 or 2 CP 簡易干渉チェックエリアエラー種別指定(エラー種別)

自由 GTIF 干渉チェックエリアNo. ポジションNo. CP 簡易干渉チェックエリア定義座標取得

自由 PTPD 禁止禁止 CP PTP目標腕系現在腕指定(不可能時逆腕系移動禁止）（動作無し)

自由 PTPE 禁止禁止 CP PTP目標腕系現在腕指定(不可能時逆腕系移動許可）（動作無し)

自由 PTPR 禁止禁止 CP PTP目標腕系右腕指定（不可能時逆腕系移動禁止）（動作無し）

自由 PTPL 禁止禁止 CP PTP目標腕系左腕指定(不可能時逆腕系移動禁止）（動作無し)

自由 RIGH 禁止禁止 PE 現在腕系右腕変更（逆腕系時第2アーム動作有り）

自由 LEFT 禁止禁止 PE 現在腕系左腕変更(逆腕系時第2アーム動作有り）

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アクチュエＩタ制御命令

構造化ＤＯ

多分岐


構造化

I F


自由 SV××　操作軸パターン　　禁止 PE サーボ［ON OF］

自由　 MOVP 移動先ポジションNo.　　禁止　　 PE ポジション指定移動

自由 MOVL　移動先ポジションNo.　　禁止　　 PE ポジション指定補間移動

自由 MVPI　　移動量ポジションNo.　　禁止　 PE ポジション相対移動

自由　 MVLI　　移動量ポジションNo.　　禁止　　 PE ポジション相対補間移動

自由　 PATH　　開始ポジションNo.　　終了ポジションNo. PE　　パス移動

自由 STOP　停止軸パターン　　禁止 CP　　軸の減速停止

自由 PSPL 開始ポジションNo. 終了ポジションNo. PE スプライン移動

自由 PUSH 目標ポジションNo. 禁止 PE 押付移動

自由 CIR2 通過ポジション1No. 通過ポジション2No. PE 円移動２（円弧補間）

自由 ARC2 通過ポジションNo. 終了ポジションNo. PE 円弧移動２（円弧補間）

自由 CIRS　　通過ポジション1No.　　通過ポジション2No.　 PE　　3次元円移動

自由　 ARCS　　通過ポジションNo.　　終了ポジションNo.　 PE　　3次元円移動

自由 ARCD 終了ポジションNo. 中心角［度］ PE 終了ポジション中心角指定円弧移動

自由 ARCC 中心ポジションNo. 中心角［度］ PE 中心ポジション中心角指定円弧移動

自由 PBND 軸パターン距離 CP 位置決め幅設定

自由 TMPI ポジションNo. 禁止 PE ツール座標系ポジション相対移動

自由 TMLI ポジションNo. 禁止 PE ツール座標系ポジション相対補間移動

自由 PTRQ 軸パターン比率［%］ CC 押付トルクリミットパラメータ変更

自由 CIR　　通過ポジション1No.　　通過ポジション2No.　 PE　　円移動（CIR2を推奨）

自由　 ARC　　通過ポジションNo.　　終了ポジションNo.　 PE　　円弧移動（ARC2を推奨）

アーチモーション関連はパレタイズ関連の頁を参照ください。

自由 ARCH ポジションNo. ポジションNo. PE アーチモーション

自由 ACHZ 軸No. 禁止 CP アーチモーションＺ軸宣言

自由 ATRG ポジションNo. ポジションNo. CP アーチトリガー設定

自由 AEXT （ポジションNo.）禁止 CP アーチモーション合成設定

自由 OFAZ オフセット値禁止 CP アーチモーションＺ軸オフセット設定

自由　 IF××　比較変数　　比較数　　 CP 比較［EQ NE GT GE LT LE］

自由　 IS××　カラムNo.　　カラムNo.・文字リテラル　　CP ストリング比較

禁止 ELSE　　禁止禁止 CP IF命令条件不成立実行先宣言

禁止 EDIF　　禁止禁止 CP IF終了宣言

自由　 DW××　比較変数　　比較数　　 CP ループ［EQ NE GT GE LT LE］

自由 LEAV　　禁止禁止 CP DOからの脱出

自由 ITER　禁止禁止 CP DOの繰返し

禁止 EDDO　　禁止禁止 CP DO終了宣言

自由　 SLCT　禁止禁止 CP 多分岐開始宣言

禁止 WH×× 比較変数　　比較数　　 CP 値分岐［EQ NE GT GE LT LE］

禁止　 WS××　カラムNo.　　カラムNo.・文字リテラル　　CP 文字列分岐［EQ NE］

禁止 OTHE　　禁止禁止 CP 条件不成立時分岐先宣言

禁止 EDSL　　禁止禁止 CP SLCT終了宣言

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自由 AXST 変数No. 軸No. CP 軸ステータス取得

自由 PGST 変数No. プログラムNo. CP プログラムステータス取得

自由 SYST 変数No. 禁止 CP システムステータス取得

自由 GARM 変数No. 禁止 CP 現在腕系取得

自由 OPEN チャンネルNo. 禁止 CP チャンネルオープン

自由 CLOS チャンネルNo. 禁止 CP チャンネルクローズ

自由 READ チャンネルNo. カラムNo. CC チャンネルから入力

自由 TMRD タイマー時間禁止 CP READタイムアウト値設定

自由 WRIT チャンネルNo. カラムNo. CP チャンネルに出力

自由 SCHA 文字コード禁止 CP 送受信終了文字設定

システム

情報取得


通　信


ストリング操作

自由 SCPY カラムNo. カラムNo.文字リテラル CC 文字列複写

自由 SCMP カラムNo. カラムNo.文字リテラル EQ 文字列比較

自由 SGET 変数No. カラムNo.文字リテラル CP 文字取得

自由 SPUT カラムNo. データ CP 文字セット

自由 STR カラムNo. データ CC 文字列変換10進

自由 STRH カラムNo. データ CC 文字列変換16進

自由 VAL 変数No. カラムNo.文字リテラル CC 文字列データ変換10進

自由 VALH 変数No. カラムNo.文字リテラル CC 文字列データ変換16進

自由 SLEN 文字列長禁止 CP レングス設定

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パレタイズ関連


構　築

擬似ラダータスク

区分条件　命令　　　　操作1　　　　　　　操作2　　　出力　　　　　　機能ページ　

自由 BGPA パレタイズNo. 禁止 CP パレタイズ設定開始宣言

禁止 EDPA 禁止禁止 CP パレタイズ設定終了宣言

自由 PAPI 個数個数 CP パレタイズ個数設定

自由 PAPN パターンNo. 禁止 CP パレタイズパターン設定

自由 PASE 軸No. 軸No. CP パレタイズ軸設定

自由 PAPT ピッチピッチ CP パレタイズピッチ設定

自由 PAST （ポジションNo.）禁止 CP パレタイズ基点ポイント設定

自由 PAPS ポジションNo. （パレタイズ位置設定種別） CP パレタイズ位置設定

自由 PSLI オフセット量（個数） CP 千鳥設定

自由 PCHZ （軸No.）禁止 CP パレタイズＺ軸設定

自由 PTRG ポジションNo. ポジションNo. CP パレタイズアーチトリガー設定

自由 PEXT （ポジションNo.）禁止 CP パレタイズ合成設定

自由 OFPZ オフセット値禁止 CP パレタイズＺ軸オフセット設定

自由 ACHZ 軸No. 禁止 CP アーチモーションＺ軸宣言

自由 ATRG ポジションNo. ポジションNo. CP アーチトリガー設定

自由 AEXT （ポジションNo.）禁止 CP アーチモーション合成設定

自由 OFAZ オフセット値禁止 CP アーチモーションＺ軸オフセット設定

自由 PTNG パレタイズNo. 変数No. CP パレタイズ位置No.取得

自由 PINC パレタイズNo. 禁止 CC パレタイズ位置No.＋１演算

自由 PDEC パレタイズNo. 禁止 CC パレタイズ位置No.－１演算

自由 PSET パレタイズNo. データ CC パレタイズ位置No.ダイレクトセット

自由 PARG パレタイズNo. 軸No. CP パレタイズ角度取得

自由 PAPG パレタイズNo. ポジションNo. CP パレタイズ演算データ取得

自由 PMVP パレタイズNo. （ポジションNo.） PE パレタイズ点PTP移動

自由 PACH パレタイズNo. ポジションNo. PE パレタイズ点アーチモーション

自由 ARCH ポジションNo. ポジションNo. PE アーチモーション

　　LD（LOAD） A（AND） O（OR） AB（AND BLOCK） OB（OR BLOCK）拡張条件サポート

自由 CHPR ０または１禁止 CP タスクレベル変更

禁止 TPCD ０または１禁止 CP 入力条件未指定時処理指定

自由 TSLP 時間禁止 CP タスクスリープ

自由 OUTR 出力・フラグNo. 禁止 CP ラダ－用出力リレー

自由 TIMR ローカルフラグNo. タイマー時間 CP ラダ－用タイマリレー

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参照 275

参照 275

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2.　アルファベット順出力部操作種別ＣＣ：コマンド正常終了、ＺＲ：演算結果ゼロ、ＰＥ：動作完了、ＣＰ：命令通過、ＴＵ：タイムアップＥＱ：操作１＝操作２、ＮＥ：操作１≠操作２、ＧＴ：操作１＞操作２、ＧＥ：操作１≧操作２、ＬＴ：操作１＜操作２、ＬＥ：操作１≦操作２、

A

ABPG 111 自由停止プログラムNo. （停止プログラムNo.） CC 他プログラム禁止

ACC 132 自由加速度禁止 CP CP動作加速度設定

ACCS 133 自由比率禁止 CP PTP動作加速度比設定

ACHZ 221 自由軸No. 禁止 CP アーチモーションZ軸宣言

ADD 80 自由被加変数加数 ZR 加算

AEXT 223 自由（ポジションNo.）禁止 CP アーチモーション合成設定

AND 88 自由被論理積変数演算数 ZR 論理積

ARC 182 自由通過ポジションNo. 終了ポジションNo. PE 円弧移動

ARC2 172 自由通過ポジションNo. 終了ポジションNo. PE 円弧移動2

ARCC 176 自由中心ポジションNo. 中心角 PE 中心ポジション中心角指定円弧移動

ARCD 175 自由終了ポジションNo. 中心角 PE 終了ポジション中心角指定円弧移動

ARCH 230 自由ポジションNo. ポジションNo. PE アーチモーション

ARCS 174 自由通過ポジションNo. 通過ポジションNo. PE 4次元円弧移動

ATN 86 自由逆正接代入変数演算数 ZR 逆正接

ATRG 222 自由ポジションNo. ポジションNo. CP アーチトリガ設定

AXST 192 自由変数No. 軸No. CP 軸ステータス取得

B

BGPA 210 自由パレタイズNo. 禁止 CP パレタイズ設定開始宣言

BGSR 107 禁止宣言サブルーチンNo. 禁止 CP サブルーチン開始

BTPF 97 自由出力ポート・フラグタイマー時間 CP OFFパルス出力

BTPN 96 自由出力ポート・フラグタイマー時間 CP ONパルス出力

BTXX 95 自由開始出力・フラグ（終了出力・フラグ） CP 出力・フラグ［ON OF NT］

C

CANC 141 自由（中止完了入力ポート）（CANCタイプ） CP 中止完了ポート宣言

CHPR 232 自由 0または1 禁止 CP タスクレベル変更

CIR 181 自由通過ポジション1No. 通過ポジション2No. PE 円移動

CIR2 171 自由通過ポジション1No. 通過ポジション2No. PE 円移動2

CIRS 173 自由通過ポジション1No. 通過ポジション2No. PE 3次元円移動

CLOS 196 自由チャンネルNo. 禁止 CP チャンネルクローズ

CLR 79 自由消去開始変数消去終了変数 ZR 変数消去

COS 84 自由余弦代入変数演算数 ZR 余弦

CPXX 91 自由比較変数比較数比較

命令ページ条件　　　　操作1 　　　　　操作2 出力　　　　　　　　　　機能

73


D

DCL 134 自由減速度禁止 CP CP動作減速度設定

DCLS 135 自由比率禁止 CP PTP動作減速度比設定

DEG 138 自由分割角度禁止 CP 分割角度設定

DFIF 157 自由干渉チェックエリアNo. ポジションNo. CP 簡易干渉チェックエリア座標定義

DFTL 145 自由ツール座標系No. ポジションNo. CP ツール座標系定義

DFWK 148 自由ワーク座標系No. ポジションNo. CP ワーク座標系定義

DIS 142 自由距離禁止 CP スプライン分割距離設定

DIV 81 自由被除変数除数 ZR 除算

DWXX 186 自由比較変数比較数 CP ループ［EQ NE GT GE LT LE］

E

EDDO 187 禁止禁止禁止 CP DOの終了宣言

EDIF 185 禁止禁止禁止 CP IF終了宣言

EDPA 210 禁止禁止禁止 CP パレタイズ設定終了宣言

EDSL 191 禁止禁止禁止 CP SLCT終了宣言

EDSR 108 禁止禁止禁止 CP サブルーチン終了

ELSE 185 禁止禁止禁止 CP IF命令条件不成立実行先宣言

EOR 90 自由被排他的論理和変数演算数 ZR 排他的論理和

EXIT 109 自由禁止禁止 CP プログラム終了

EXPG 110 自由実行プログラムNo. （実行プログラムNo.） CC プログラム起動

EXSR 107 自由実行サブルーチンNo. 禁止 CP サブルーチン実行

F

FMIO 103 自由フォーマット種別禁止 CP IN（B）OUT（B）命令フォーマット設定

G

GACC 127 自由変数No. ポジションNo. CP 加速度データ取得

GARM 195 自由変数No. 禁止 CP 現在腕系取得

GDCL 128 自由変数No. ポジションNo. CP 減速度データ取得

GOTO 106 自由ジャンプ先タグNo. 禁止 CP ジャンプ

GRP 139 自由有効軸パターン禁止 CP グループ軸設定

GTIF 160 自由干渉チェックエリアNo. ポジションNo. CP 簡易干渉チェックエリア定義座標取得

GTTL 147 自由ツール座標系No. ポジションNo. CP ツール座標系定義データ取得

GTTM 94 自由時間代入変数禁止 CP 時間取得

GTWK 150 自由ワーク座標系No. ポジションNo. CP ワーク座標系定義データ取得

GVEL 126 自由変数No. ポジションNo. CP 速度データ取得

H

HOLD 140 自由（一時停止入力ポート）（HOLDタイプ） CP 一時停止ポート宣言

I

IFXX 183 自由比較変数比較数 CP 比較［EQ NE GT GE LT LE］

INB 100 自由先頭入出力・フラグ変換桁数 CC BCD入力（Max8桁）

IN 99 自由先頭入出力・フラグ終了入出力・フラグ CC 2進数入力（Max32bit）

ISXX 184 自由カラムNo. カラムNo.文字リテラル CP ストリング比較

ITER 187 自由禁止禁止 CP DOの繰返し



74


L

LEAV 186 自由禁止禁止 CP DOからの脱出

LEFT 152 自由禁止禁止 PE 現在腕系左腕変更（逆腕系時第2アーム動作有り）

LET 78 自由代入変数代入数 ZR 代入

M

MOD 82 自由剰余代入変数除数 ZR 剰余算

MOVL 163 自由移動先ポジションNo. 禁止 PE ポジション指定補間移動

MOVP 162 自由移動先ポジションNo. 禁止 PE ポジション指定移動

MULT 81 自由被乗変数乗数 ZR 乗算

MVLI 165 自由移動量ポジションNo. 禁止 PE ポジション相対補間移動

MVPI 164 自由移動量ポジションNo. 禁止 PE ポジション相対移動

O

OFAZ 223 自由オフセット量禁止 CP アーチモーションZ軸オフセット設定

OFPZ 220 自由オフセット量禁止 CP パレタイズZ軸オフセット設定

OFST 137 自由設定軸パターンオフセット値 CP オフセット設定

OPEN 196 自由チャンネルNo. 禁止 CP チャンネルオープン

OR 89 自由被論理和変数演算数 ZR 論理和

OTHE 191 禁止禁止禁止 CP 条件不成立時分岐先宣言

OUT 101 自由先頭出力・フラグ終了入出力・フラグ CC 2進数出力（Max32bit）

OUTB 102 自由先頭出力・フラグ変換桁数 CC BCD出力（Max8桁）

OUTR 275 自由出力・フラグNo. 禁止 CP ラダー用出力リレー

OVRD 131 自由速度比禁止 CP 速度係数設定

P

PACC 122 自由加速度代入先ポジションNo. CP ポジション加速度代入

PACH 228 自由パレタイズNo. ポジションNo. PE パレタイズ点アーチモーション

PAPG 226 自由パレタイズNo. ポジションNo. CP パレタイズ演算データ取得

PAPI 211 自由個数個数 CP パレタイズ個数設定

PAPN 211 自由パターンNo. 禁止 CP パレタイズパターン設定

PAPR 144 自由距離速度 CP PUSH命令距離速度設定

PAPS 214 自由ポジションNo. （パレタイズ位置設定種別） CP パレタイズ位置設定

PAPT 212 自由ピッチピッチ CP パレタイズピッチ設定

PARG 226 自由パレタイズNo. 軸No. CP パレタイズ角度取得

PASE 212 自由軸No. 軸No. CP パレタイズ軸設定

PAST 213 自由（ポジションNo.）禁止 CP パレタイズ基点ポイント設定

PATH 166 自由開始ポジションNo. 終了ポジションNo. PE パス移動

PAXS 124 自由軸パターン代入変数No. ポジションNo. CP 軸パターン読取り

PBND 177 自由軸パターン距離 CP 位置決め幅設定

PCHZ 218 自由（軸No.）禁止 CP パレタイズZ軸設定

PCLR 116 自由開始ポジションNo. 終了ポジションNo. CP ポジションﾃﾞｰﾀ消去

PCPY 117 自由複写先ポジションNo. 複写元ポジションNo. CP ポジションﾃﾞｰﾀ複写

PDCL 123 自由減速度代入先ポジションNo. CP ポジション減速度代入

PDEC 225 自由パレタイズNo. 禁止 CC パレタイズ位置No.-1演算

PEXT 220 自由（ポジションNo.）禁止 CP パレタイズ合成設定

PGET 114 自由軸No. ポジションNo. CC 位置を変数199に代入



75


P

PGST 193 自由変数No. プログラムNo. CP プログラムステータス取得

PINC 224 自由パレタイズNo. 禁止 CC パレタイズ位置No.+1演算

PMVP 227 自由パレタイズNo. （ポジションNo.） PE パレタイズ点PTP移動

POTP 143 自由 0または1 禁止 CP PATH出力タイプ設定

PPUT 115 自由軸No. ポジションNo. CP 変数199の値を代入

PRDQ 119 自由軸No. 変数No. CP 軸の現在位置読取り（1軸ダイレクト）

PRED 118 自由読取り軸パターン格納先ポジションNo. CP 軸の現在位置読取り

PSET 225 自由パレタイズNo. データ CC パレタイズ位置No.ダイレクトセット

PSIZ 125 自由サイズ代入変数No. CP ポジションサイズ確認

PSLI 217 自由オフセット量（個数） CP 千鳥設定

PSPL 168 自由開始ポジションNo. 終了ポジションNo. PE スプライン移動

PTNG 224 自由パレタイズNo. 変数No. CP パレタイズ位置No.取得

PTPD 155 自由禁止禁止 CP PTP目標腕系現在腕指定（不可能時逆腕系移動禁止）

PTPE 156 自由禁止禁止 CP PTP目標腕系現在腕指定（不可能時逆腕系移動許可）

PTPL 154 自由禁止禁止 CP PTP目標腕系左腕指定（不可能時逆腕系移動禁止）

PTPR 153 自由禁止禁止 CP PTP目標腕系右腕指定（不可能時逆腕系移動禁止）

PTRG 219 自由ポジションNo. ポジションNo. CP パレタイズアーチトリガ設定

PTRQ 180 自由軸パターン比率 CC 押付トルクリミットパラメータ変更

PTST 120 自由確認軸パターン確認ポジションNo. CP ポジションデータ確認

PUSH 169 自由目標ポジションNo. 禁止 PE 押付移動

PVEL 121 自由速度代入先ポジションNo. CP ポジション速度代入

R

READ 197 自由チャンネルNo. カラムNo. CC チャンネルから入力

RIGH 151 自由禁止禁止 PE 現在腕系右腕変更（逆腕系時第2アーム動作有り）

RSPG 113 自由再会プログラムNo. （再会プログラムNo.） CC プログラム再会

S

SCHA 200 自由文字コード禁止 CP 送受信終了文字設定

SCMP 202 自由カラムNo. カラムNo.文字リテラル EQ 文字列比較

SCPY 201 自由カラムNo. カラムNo.文字リテラル CC 文字列複写

SCRV 136 自由比率禁止 CP S字モーション比率設定

SEIF 159 自由干渉チェックエリアNo. 0 or 1 or 2 CP 簡易干渉チェックエリアエラー種別指定

SGET 203 自由変数No. カラムNo.文字リテラル CP 文字取得

SIN 83 自由正弦代入変数演算数 ZR 正弦

SLCT 188 自由禁止禁止 CP 多分岐開始宣言

SLEN 209 自由文字列長禁止 CP レングス設定

SLTL 146 自由ツール座標系No. 禁止 CP ツール座標系選択

SLWK 149 自由ワーク座標系No. 禁止 CP ワーク座標系選択

SOIF 158 自由干渉チェックエリアNo. 出力・グローバル・フラグNo. CP 簡易干渉チェックエリア出力指定

SPUT 204 自由カラムNo. データ CP 文字セット

SQR 87 自由平方根代入変数演算数 ZR 平方根

SSPG 112 自由一時停止プログラムNo. （一時停止プログラムNo.） CC プログラム一時停止

STOP 167 自由停止軸パターン禁止 CP 軸の減速停止

STR 205 自由カラムNo. データ CC 文字列変換10進

STRH 206 自由カラムNo. データ CC 文字列変換16進

SUB 80 自由被減変数減数 ZR 減算



76


S

SVXX 161 自由操作軸パターン禁止 PE サーボ［ON OF］

SYST 194 自由変数No. 禁止 CP システムステータス取得

T

TAG 106 禁止宣言タグNo. 禁止 CP ジャンプ先

TAN 85 自由正接代入変数演算数 ZR 正接

TIMC 93 自由プログラムNo. 禁止 CP 時間待ち解除

TIMR 275 自由ローカルフラグNo. タイマー時間 CP ラダー用タイマリレー

TIMW 92 自由待ち時間禁止 TU 時間待ち

TMLI 179 自由ポジションNo. 禁止 PE ツール座標系ポジション相対補間移動

TMPI 178 自由ポジションNo. 禁止 PE ツール座標系ポジション相対移動

TMRD 198 自由リードタイマー時間（ライトタイマー時間） CP READタイムアウト値設定

TPCD 232 禁止 0または1 禁止 CP 入力条件未指定時処理指定

TRAN 78 自由複写先変数複写元変数 ZR 複写

TSLP 233 自由時間禁止 CP タスクスリープ

V

VAL 207 自由変数No. カラムNo.文字リテラル CC 文字列データ変換10進

VALH 208 自由変数No. カラムNo.文字リテラル CC 文字列データ変換16進

VEL 129 自由速度禁止 CP CP動作速度設定

VELS 130 自由比率禁止 CP PTP動作速度比設定

W

WHXX 189 禁止比較変数比較数 CP 値分岐［EQ NE GT GE LT LE］

WRIT 199 自由チャンネルNo. カラムNo. CC チャンネルに出力

WSXX 190 禁止カラムNo. カラムNo.文字リテラル CP 文字列分岐［EQ NE］

WTXX 98 自由入出力・フラグ（待ち時間） TU 入出力・フラグ［ON OF］待ち



77


78


第２章　命令語の説明

1.　命令語1.1　変数代入●ＬＥＴ（代入）

［機能］操作１の変数に操作２の値を代入します。出力は操作１の変数に０が代入されたときオンになります。

［例１］ＬＥＴ１１０変数１に１０を代入します。

［例２］ＬＥＴ１２変数１に２を代入します。ＬＥＴ３１０変数３に１０を代入します。ＬＥＴ＊１＊3 変数１の内容２の変数に変数３の内容１０を代入します。

●ＴＲＡＮ（複写）

［機能］操作２の変数の内容を操作１の変数に代入します。出力は操作１の変数に０が代入されたときオンになります。

［例１］ＴＲＡＮ１２変数２の内容を変数１に代入します。　　　　　　　　　　上の動作をＬＥＴ命令で行うとこうなります。

ＬＥＴ１　＊２［例２］ＬＥＴ１２変数１に２を代入します。

ＬＥＴ２３変数２に３を代入します。ＬＥＴ３４変数３に４を代入します。ＬＥＴ４１０変数４に１０を代入します。ＴＲＡＮ＊１＊３変数１の内容２の変数に変数３の内容４の変数の１０を代入

します。

　　　　　　　　　　変数は下の様に変化します。 1 2 3 4 1 2 3 4

２３４ 10 →　２ 10 ４ 10

命令・宣言操作１操作２拡張条件入力条件命令・宣言

（入出力・フラグ）出力部

（出力・フラグ）（LD,A,O,AB,OB）

自由自由ＬＥＴ変数№ データＺＲ

自由自由ＴＲＡＮ変数№ 変数№ ＺＲ




79


●ＣＬＲ（変数消去）

［機能］操作１の変数から操作２の変数をクリアします。クリアされた変数の内容は０になります。出力は操作１の変数に０が代入されたときオンになります。

［例１］ＣＬＲ１５変数１～５をクリアします。

［例２］ＬＥＴ１１０変数１に１０を代入します。ＬＥＴ２２０変数２に２０を代入します。ＣＬＲ＊１＊2 変数１の内容１０から変数２の内容２０までの変数をクリア

します。




自由自由ＣＬＲ変数№ 変数№ ＺＲ

80


1.2　算術演算●ＡＤＤ（加算）

［機能］操作１の変数の内容と操作２の値を加算し、操作１の変数に代入します。出力は演算結果が０になったときオンになります。

［例１］ＬＥＴ１３変数１に３を代入します。ＡＤＤ１２変数１の内容３に２を足します。

変数１には３＋２で５が入ります。

［例２］ＬＥＴ１２変数１に２を代入します。ＬＥＴ２３変数２に３を代入します。ＬＥＴ３２変数３に２を代入します。ＡＤＤ＊１＊３変数１の内容２の変数に変数３の内容２を足します。

変数２には３＋２で５が入ります。

●ＳＵＢ（減算）

［機能］操作１の変数の内容から操作２の値を減算し、操作１の変数に代入します。出力は演算結果が０になったときオンになります。

［例１］ＬＥＴ１３変数１に３を代入します。ＳＵＢ１２変数１の内容３から２を引きます。

変数１には３－２で１が入ります。

［例２］ＬＥＴ１２変数１に２を代入します。ＬＥＴ２３変数２に３を代入します。ＬＥＴ３２変数３に２を代入します。ＳＵＢ＊１＊３変数１の内容２の変数から変数３の内容２を引きます。

変数２には３－２で１が入ります。




自由自由ＡＤＤ変数№ データＺＲ




自由自由ＳＵＢ変数№ データＺＲ

81


●ＭＵＬＴ（乗算）

　

［機能］操作１の変数の内容に操作２の値を乗算し、操作１の変数に代入します。出力は演算結果が０になったときオンになります。

［例１］ＬＥＴ１３変数１に３を代入します。ＭＵＬＴ１２変数１の内容３に２を掛けます。

変数１には３×２で６が入ります。

［例２］ＬＥＴ１２変数１に２を代入します。ＬＥＴ２３変数２に３を代入します。ＬＥＴ３２変数３に２を代入します。ＭＵＬＴ＊１＊3 変数１の内容２の変数に変数３の内容２を掛けます。

変数２には３×２で６が入ります。

●ＤＩＶ（除算）

［機能］操作１の変数の内容を操作２の値で除算し、操作１の変数に代入します。出力は演算結果が０になったときオンになります。

（注）操作１が整数型変数の場合は少数点以下は切り捨てられます。

［例１］ＬＥＴ１６変数１に６を代入します。ＤＩＶ１２変数１の内容６を２で割ります。

変数１には６÷２で３が入ります。

［例２］ＬＥＴ１２変数１に２を代入します。ＬＥＴ２６変数２に６を代入します。ＬＥＴ３２変数３に２を代入します。ＤＩＶ＊１＊３変数１の内容２の変数を変数３の内容２で割ります。

変数２には６÷２で３が入ります。




自由自由ＭＵＬＴ変数№ データＺＲ




自由自由ＤＩＶ変数№ データＺＲ

82


●ＭＯＤ（商余）

［機能］操作１の変数の内容を操作２の値で除算した余りを、操作１の変数に代入します。出力は演算結果が０になったときオンになります。

（注）ＭＯＤ命令は整数型変数に対して使用されます。

［例１］ＬＥＴ１７変数１に７を代入します。ＭＯＤ１３変数１の内容７を３で割った余りを求めます。変数１には７

÷３＝２余り１で、１が代入されます。

［例２］ＬＥＴ１２変数１に２を代入します。ＬＥＴ２７変数２に７を代入します。ＬＥＴ３３変数３に３を代入します。ＭＯＤ＊１＊3 変数１の内容２の変数を変数３の内容３で割った余りを求め

ます。変数２には７÷３＝２余り１で、１が代入されます。




自由自由ＭＯＤ変数№ データＺＲ

83


1.3 　関数演算●ＳＩＮ（正弦演算）

　［機能］操作１の変数に操作２の正弦を代入します。

出力は演算結果が０になったときオンになります。操作１の設定範囲は実数型変数１００～１９９、１１0０～１１９９、３００～３９９、１３００～１３９９を指定してください。操作２の単位はラジアンです。

（注１）ラジアン　＝　角度×π÷１８０

［例１］ＳＩＮ１０００．５２３５９９変数１００に０.５２３５９９の正弦、０．５を代入します。

［例２］ＬＥＴ１１００変数１に１００を代入します。ＬＥＴ１０１３０３０×π÷１８０（ラジアン）ＭＵＬＴ１０１３．１４１５９２　（３０°をラジアンに変換して変数１０１にＤＩＶ１０１１８０代入します。）ＳＩＮ＊１＊１０１変数１の内容１００の変数に変数１０１の内

容の正弦、０．５を代入します。




自由自由ＳＩＮ変数№ データＺＲ

84





自由自由ＣＯＳ変数№ データＺＲ

●ＣＯＳ（余弦演算）

　

［機能］操作１の変数に操作２の余弦を代入します。出力は演算結果が０になったときオンになります。操作１の設定範囲は実数型変数１００～１９９、１１0０～１１９９、３００～３９９、１３００～１３９９を指定してください。操作２の単位はラジアンです。


［例１］ＣＯＳ１００１．０４７１９７変数１００に１ .０４７１９７の余弦、０ .５を代入します。

［例２］ＬＥＴ１１００変数１に１００を代入します。ＬＥＴ１０１６０６０×π÷１８０（ラジアン）ＭＵＬＴ１０１３．１４１５９２（６０°をラジアンに変換して変数１０１にＤＩＶ１０１１８０代入します。）ＣＯＳ＊１＊１０１変数１の内容１００の変数に変数１０１の内

容の余弦、０．５を代入します。

85


●ＴＡＮ（正接演算）

　［機能］操作１の変数に操作２の正接を代入します。出力は演算結果が０になったときオンになります。操作１の設定範囲は実数型変数１００～１９９、１１００～１１９９、３００～３９９、１３００～１３９９を指定してください。操作２の単位はラジアンです。


［例１］ＴＡＮ１０００．７８５３９８変数１００に０．７８５３９８の正弦、１を代入します。

［例２］ＬＥＴ１１００変数１に１００を代入します。ＬＥＴ１０１４５４５×π÷１８０（ラジアン）ＭＵＬＴ１０１３．１４１５９２（４５°をラジアンに変換して変数１０１にＤＩＶ１０１１８０代入します。）ＴＡＮ＊１＊１０１変数１の内容１００の変数に変数101の内容

の正接、１を代入します。

自由自由ＴＡＮ変数№ データＺＲ




86


自由自由ＡＴＮ変数№ データＺＲ




●ＡＴＮ（逆正接演算）

　

［機能］操作１の変数に操作２の逆正接を代入します。出力は演算結果が０になったときオンになります。操作１の設定範囲は実数型変数１００～１９９、１１００～１１９９、３００～３９９、１３００～１３９９を指定してください。逆正接の単位はラジアンです。


［例１］ＡＴＮ１００１変数１００に１の逆正接、０．７８５３９８を代入します。

［例２］ＬＥＴ１１００変数１に１００を代入します。ＬＥＴ１０１１変数１０１に１を代入します。ＡＴＮ＊１＊１０１変数１の内容１００の変数に変数

１０１の内容の逆正接、０．７８５３９８を代入します。

87


●ＳＱＲ（平方根演算）

［機能］操作１の変数に操作２の平方根を代入します。出力は演算結果が０になったときオンになります。

［例１］ＳＱＲ１４変数１に４の平方根２を代入します。

［例２］ＬＥＴ１１０変数１に１０を代入します。ＬＥＴ２４変数２に４を代入します。ＳＱＲ＊１＊２変数１の内容１０の変数に変数２の内容４の平方根を代入し

ます。




自由自由ＳＱＲ変数№ データＺＲ

88


1.4　論理演算●ＡＮＤ（論理積）

　［機能］操作１の変数の内容と操作２の値の論理積を、操作１の変数に代入します。

出力は演算結果が０になったときオンになります。

［例１］ＬＥＴ１２０４変数１に２０４を代入します。ＡＮＤ１１７０変数１の内容２０４と１７０の論理積１３６を変数１に代入

します。

［例２］ＬＥＴ１２変数１に２を代入します。ＬＥＴ２２０４変数２に２０４を代入します。ＬＥＴ３１７０変数３に１７０を代入します。ＡＮＤ＊１＊３変数１の内容２を変数とした内容２０４と変数３の内容１７０

の論理積１３６を変数１の内容２の変数に代入します。

１０進数　　　　　２進数

２０４　　　　　１１００１１００ AND１７０　　 AND１０１０１０１０

１３６　　　　　１０００１０００




自由自由ＡＮＤ変数№ データＺＲ

89


●ＯＲ（論理和）

［機能］操作１の変数の内容と操作２の値の論理和を、操作１の変数に代入します。出力は演算結果が０になったときオンになります。

［例１］ＬＥＴ１２０４変数１に２０４を代入します。ＯＲ１１７０変数１の内容２０４と１７０の論理和２３８を変数１に代入

します。

［例２］ＬＥＴ１２変数１に２を代入します。ＬＥＴ２２０４変数２に２０４を代入します。ＬＥＴ３１７０変数３に１７０を代入します。ＯＲ＊１＊３変数１の内容２を変数とした内容２０４と変数３の内容１７０

の論理和２３８を変数１の内容２の変数に代入します。

１０進数　　　　　２進数

２０４　　　　　１１００１１００OR １７０　　　 OR１０１０１０１０２３８　　　　　１１１０１１１０




自由自由ＯＲ変数№ データＺＲ

90


●ＥＯＲ（排他的論理和）

［機能］操作１の変数の内容と操作２の値の排他的論理和を、操作１の変数に代入します。出力は演算結果が０になったときオンになります。

［例１］ＬＥＴ　１２０４変数１に２０４を代入します。ＥＯＲ１１７０変数１の内容２０４と１７０の排他的論理和１０２を変数１

に代入します。

［例２］ＬＥＴ１２変数１に２を代入します。ＬＥＴ２２０４変数２に２０４を代入します。ＬＥＴ３１７０変数３に１７０を代入します。ＥＯＲ＊１＊３変数１の内容２を変数とした内容２０４と変数３の内容１７０

の排他的論理和１０２を変数１の内容２の変数に代入します。

１０進数２進数

２０４　　　　　１１００１１００ EOR１７０　　　 EOR１０１０１０１０

１０２　　　　　０１１００１１０

自由自由ＥＯＲ変数№ データＺＲ




91


1.5　比較演算●ＣＰ××（比較）

［機能］操作１の変数の内容と操作２の値を比較し条件を満たしていれば、出力をオンにします。変数の値は変化しません。条件を満していない場合は出力をオフにします。

（注）出力部は命令実行時に一旦OFFされません。

ＣＰ×× ＥＱ　　・・・　　操作１　＝　操作２ＮＥ　　・・・　　操作１　≠　操作２ＧＴ　　・・・　操作１　＞　操作２ＧＥ　　・・・　　操作１　≧　操作２ＬＴ　　・・・　　操作１　＜　操作２ＬＥ　　・・・　　操作１　≦　操作２

［例１］ＬＥＴ１１０変数１に１０を代入します。ＣＰＥＱ１１０６００変数１の内容が１０ならばフラグ６００をオンに

します。６００ＡＤＤ２１フラグ６００がオンにならば変数２に１を足し

ます。

［例２］ＬＥＴ１２変数１に２を代入しますＬＥＴ２１０変数２に１０を代入します。ＬＥＴ３１０変数３に１０を代入します。ＣＰＮＥ＊１＊３３１０変数１の内容２の変数と変数３の内容が等しくな

ければ出力３１０をオンにします。

ＥＱＧＴＬＴ




自由自由ＣＰ×× 変数№ データN EG EＬ E

92


1.6　タイマー●ＴＩＭＷ（タイマー）

［機能］操作１で指定した時間、プログラムの進行を停めて待ちます。設定範囲は０．０１～９９で、単位は秒です。出力は時間が過ぎて次のステップへ移る時にオンになります。

［例１］ＴＩＭＷ１．５１．５秒待ちます。

［例２］ＬＥＴ１１０変数１に１０を代入します。ＴＩＭＷ＊１変数１の内容の１０秒間待ちます。




自由自由ＴＩＭＷ時間禁止ＴＵ

93


●ＴＩＭＣ（タイマーキャンセル）

［機能］並列動作しているほかのプログラムのタイマーをキャンセルします。

（注）　キャンセルできるのはTIMW、WTON、WTOF、READ命令です。WTON、WTOF、READ命令のタイムアウト未指定時も、無限時間のタイマーをキャンセルするという概念で待ちを解除します。

［例１］ＴＩＭＣ１０プログラム１０の時間待ちを解除します。

［例２］ＬＥＴ１１０変数１に１０を代入します。ＴＩＭＣ＊１変数１の内容１０のプログラムの時間待ちを解除します。

［例３］プログラム１　　　　　プログラム１０

：：：　　　　　　　　ＷＴＯＮ　８　２０　プログラム１０は入力８を２０秒間待ちます。：（入力８待ち）　　　　

　　　　　　ＴＩＭＣ　１０（入力８待ち）　　　　プログラム１０の時間待ちを解除します。：：

（注）この例はリストの並びではなく、横方向において同一時間に実行しているステップを表します。




自由自由ＴＩＭＣプログラム№ 禁止ＣＰ

94


●ＧＴＴＭ（時間取得）

［機能］システム時間を操作１の変数に読込みます。時間の単位は１０ミリ秒です。ここで取得される時間は基数のない値です。よってこの命令は２回呼び出し、その差から経過時間を知るために使われます。

［例１］ＧＴＴＭ１変数１に基準となる時間を読込みます。ＡＤＤ　１５００終了時間を５秒後に設定します。ＧＴＴＭ２変数２に現在のシステム時間を読込みます。ＤＷＬＥ２＊１５秒経ったらＥＤＤＯの次のステップへ進みます。

　：　　この間の処理を５秒間繰り返します。　：ＧＴＴＭ２　　変数２に現在のシステム時間を読込みます。ＥＤＤＯ

［例２］ＬＥＴ１５変数１に５を代入します。ＧＴＴＭ＊１変数１の内容５の変数に現在のシステム時間を格納します。




自由自由ＧＴＴＭ変数№ 禁止ＣＰ

95


1.7　入出力・フラグ操作●ＢＴ××（出力ポート・フラグ　操作）

［機能］操作１で指定された出力ポート・フラグから操作２で指定された出力ポート・フラグまでをオン、オフ、反転します。

（注）汎用出力以外の専用出力（システム出力）は、操作１・２（Operand１・２）に指定できません。

ＢＴ××ＯＮ　・・・状態をオンにします。ＯＦ　・・・状態をオフにします。ＮＴ　・・・状態を反転します。

［例１］ＢＴＯＮ３００出力ポート３００をオンにします。

［例２］ＢＴＯＦ３００３０７出力ポート３００～３０７をオフにします。

［例３］ＬＥＴ１６００変数１に６００を代入します。ＢＴＮＴ＊１変数１の内容６００のフラグを反転します。

［例４］ＬＥＴ１６００変数１に６００を代入します。ＬＥＴ２６０７変数２に６０７を代入します。ＢＴＯＮ＊１＊２変数１の内容６００から変数２の内容６０７までのフラグを

オンにします。




自由自由ＢＴ×× 出力・フラグ（出力・フラグ）ＣＰ

96


●ＢＴＰＮ（ONパルス出力）

［機能］指定された出力ポートまたはフラグを一定時間ON（オン）します。この命令を実行すると操作1で指定された出力ポートまたはフラグをON（オン）した後、次ステップへ進みます。出力ポートまたはフラグは、操作2で指定されたタイマー時間経過後自動的にOFF（オフ）されます。タイマー時間の設定範囲は0.01～ 99.00秒（設定単位は秒、小数第2位まで有効）です。

（注1）もともとON（オン）であった出力ポートまたはフラグに対し、この命令を実行した場合、タイマー時間経過後OFF（オフ）されます。

（注2）命令実行後、タイマー時間経過前にプログラムが終了した場合は、出力ポートまたはフラグはOFF（オフ）されません。

（注3） TIMC命令でキャンセルされません。

（注4）１プログラム内の同時タイマー動作可能数MAXは、BTPN、BTPFあわせて16です。（１プログラム内での使用回数に制限はありません。）

（注5）汎用出力以外の専用出力（システム出力）は、操作１（Operand１）に指定できません。

［例］ＢＴＰＮ 300 １出力ポート300を1秒間ON（オン）します。ＢＴＰＮ 600 １０フラグ600を10秒間ON（オン）します。

タイマー時間（秒）

ON

OFF

ここでON（オン）後次ステップへ進みます。




自由自由ＢＴＰＮ出力ポート・フラグタイマー時間ＣＰ

97


●ＢＴＰＦ（OFFパルス出力）

［機能］指定された出力ポートまたはフラグを一定時間OFF（オフ）します。この命令を実行すると操作1で指定された出力ポートまたはフラグをOFF（オフ）した後、次ステップへ進みます。出力ポートまたはフラグは、操作2で指定されたタイマー時間経過後自動的にON（オン）されます。タイマー時間の設定範囲は0.01～ 99.00秒（設定単位は秒、小数第2位まで有効）です。

（注1）もともとOFF（オフ）であった出力ポートまたはフラグに対し、この命令を実行した場合、タイマー時間経過後ON（オン）されます。

（注2）命令実行後、タイマー時間経過前にプログラムが終了した場合は、出力ポートまたはフラグはON（オン）されません。

（注3） TIMC命令でキャンセルされません。

（注4）１プログラム内の同時タイマー動作可能数MAXは、BTPN、BTPFあわせて16です。（１プログラム内での使用回数に制限はありません。）

（注5）汎用出力以外の専用出力（システム出力）は、操作１（Operand１）に指定できません。

［例］ＢＴＰＦ 300 １出力ポート300を 1秒間OFF（オフ）します。ＢＴＰＦ 600 １０フラグ600を 10秒間OFF（オフ）します。

タイマー時間（秒）

ON

OFF

ここでOFF（オフ）後次ステップへ進みます。




自由自由ＢＴＰＦ出力ポート・フラグタイマー時間ＣＰ

98


●ＷＴ××（入出力ポート・フラグ待ち）

［機能］操作１で指定された入出力ポート・フラグがオン／オフになるのを待ちます。操作２の時間を設定する事により、一定時間で打ち切ることが出来ます。設定範囲は０．０１～９９秒です。出力は一定時間が過ぎた時、オンになります。（操作２がある場合のみ）

（注）操作１（Operand１）にローカルフラグは指定できません。

ＷＴ××ＯＮ・・・入出力ポート・フラグのオン待ちＯＦ・・・入出力ポート・フラグのオフ待ち

［例１］ＷＴＯＮ１５入力ポート１５オンを待ちます。

［例２］ＷＴＯＦ３０８１０出力ポート３０８オフを１０秒間待ちます。

［例３］ＬＥＴ１６００変数１に６００を代入します。ＷＴＯＮ＊１　　　　　　　　　　変数１の内容６００のフラグがオンになるのを待ちます。

［例４］ＬＥＴ１８変数１に８を代入します。ＬＥＴ２５変数２に５を代入します。ＷＴＯＦ＊１＊２変数１の内容８の入力ポートがオフになるのを変数２の内容

の５秒待ちます。




自由自由ＷＴ×× 入出力・フラグ（時間）ＴＵ

99


●ＩＮ（２進数　入出力・フラグ読込み）

［機能］操作１から２までの入出力ポートまたは、フラグを２進数として、変数９９に読込みます。

　　　　２　　２　　２　２　２　２　２　　２　・・・２進数　　　　　１５　１４　　１３　１２　１１　　１０　９　　８　・・・入力ポート№

ＯＮ　ＯＦＦ　ＯＦＦ　ＯＦＦ　ＯＦＦ　ＯＮ　ＯＦＦ　　ＯＮ　

　　　　　　１　　０　　０　０　　０　　　１　　　０　　　１　　・・・２進数２＋０＋　０＋０＋　０＋２＋０＋２

１２８＋０＋　０＋０＋　０＋４＋０＋１　＝　１３３　　　

１３３　・・・・・・・・・・・・・・・・・　変数９９

（注１）入力できる最大限度は３２ビットです。

（注２） 32ビット入力した場合の最上位ビットがＯＮの場合、変数９９に読み込まれた値は、マイナス値として扱われます。

（注３） FMIO命令により読込み時のデータフォーマットを変更することができます。（FMIO命令参照）（メインアプリVer0.25以降対応です。）

［例１］ＩＮ８１５入力ポート８～１５を２進数として、変数９９に読込みます。

［例２］ＬＥＴ１８変数１に８を代入します。ＬＥＴ２１５変数２に１５を代入します。ＩＮ＊１＊２　変数１の内容８～変数２の内容１５のポートを２進数とし

て、変数９９に読込みます。

7 5 46

7 2 0

3 2 1 0




自由自由ＩＮ入出力・フラグ入出力・フラグＣＣ

100


●ＩＮＢ（ＢＣＤ　入出力・フラグ読込み）

［機能］操作１から操作２の桁数分の入出力ポートまたは、フラグをＢＣＤ値として、変数９９に読込みます。

　　　　　　　　　　　　　　上位桁　　　　　　　　　　　　下位桁

１５　１４　１３　１２　１１　１０　９　８　・・・入力ポート№ ＯＮＯＦＦＯＦＦＯＦＦＯＦＦＯＮＯＦＦＯＮ　

８　　　　　　　　　　　　５

　8 5　・・・・・・・・・・・・・・・・・変数９９

（注１）入力できる最大限度は８桁（３２ビット）です。

（注２）使用する入出力ポート・フラグは４×ｎ（桁数）です。

（注３） FMIO命令により読込み時のデータフォーマットを変更することができます。（FMIO命令参照）（メインアプリVer0.25以降対応です。）

［例１］ＩＮＢ８２入力ポート８から２桁分（１５迄）をＢＣＤ値として、変数９９に読込みます。

［例２］ＬＥＴ１８変数１に８を代入します。ＬＥＴ２２変数２に２を代入します。ＩＮＢ＊１＊２変数１の内容８の入力ポートから変数２の内容の２桁（１５

迄）をＢＣＤ値として、変数９９に読込みます。




自由自由ＩＮＢ入出力・フラグＢＣＤ桁数ＣＣ

101


●ＯＵＴ（２進数　出力・フラグ書込み）

［機能］操作１から２までの出力ポートまたは、フラグへ、変数９９の値を書出します。

１３３　・・・・・・・・・・・・・・・・・　変数９９

　上位下位　　　　　　１　　　０　　　０　　　０　　　０　　　１　　　０　　　１　　・・・２進数　

３０７３０６　３０５　３０４　３０３　３０２　３０１　３００　・・・出力ポート№　　　　　　ＯＮＯＦＦＯＦＦＯＦＦＯＦＦＯＮＯＦＦＯＮ　

（注１）出力できる最大限度は３２ビットです。

（注２） FMIO命令により書込み時のデータフォーマットを変更することができます。（FMIO命令参照）（メインアプリVer0.25以降対応です。）

［例１］ＯＵＴ３００３０７出力ポート３００～３０７へ、変数９９の値を２進数として書出します。

［例２］ＬＥＴ１３００変数１に３００を代入します。ＬＥＴ２３０７変数２に３０７を代入します。ＯＵＴ＊１＊２変数１の内容３００から変数２の内容３０７の出力ポート

へ、変数９９の値を２進数として書出します。




自由自由ＯＵＴ出力・フラグ出力・フラグＣＣ

102


●ＯＵＴＢ（ＢＣＤ　出力・フラグ書込み）

［機能］操作１から操作２の桁数分の出力ポートまたは、フラグへ、変数９９の値をＢＣＤコードで書出します。

　８５　　・・・・・・・・・・・・・・・・・　変数９９

３０７３０６　３０５　３０４３０３　３０２　３０１　３００　・・・出力ポート№　　　　　　ＯＮＯＦＦＯＦＦＯＦＦＯＦＦＯＮＯＦＦＯＮ　

（注１）出力できる最大限度は８桁（３２ビット）です。

（注２）使用する出力ポート・フラグは４×ｎ（桁数）です。

（注３） FMIO命令により書込み時のデータフォーマットを変更することができます。（FMIO命令参照）（メインアプリVer0.25以降対応です。）

［例１］ＯＵＴＢ３００２出力ポート３００から２桁（３０７迄）に、変数９９の値をＢＣＤ値として書出します。

［例２］ＬＥＴ　　１３００変数１に３００を代入します。ＬＥＴ　　２２変数２に２を代入します。ＯＵＴＢ　＊１＊２変数１の内容３００から変数２の内容２桁分

（３０７迄）の出力ポートへ、変数９９の値をＢＣＤとして書出します。




自由自由ＯＵＴＢ出力・フラグＢＣＤ桁数ＣＣ

103


●ＦＭＩＯ（ＩＮ ,ＩＮＢ ,ＯＵＴ .ＯＵＴＢ命令フォーマット設定）

［機能］ IN、INB、OUT、OUTB命令での、入出力ポート・フラグ読み込み時、及び、書込み時のデータフォー　　　　　マットを設定します。




自由自由 FMIO フォーマット種別禁止ＣＰ

（入出力・フラグ No.上位）（入出力・フラグ No.下位）

01234567h ⇔ 01h 23h 45h 67h ⇔ 0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111

変数 99 テンポラリデータ入出力ポート・フラグ状態(0=OFF、1=ON)

OUT(B)命令

IN (B)命令


01234567h ⇔ 23h 01h 67h 45h ⇔ 0010 0011 0000 0001 0110 0111 0100 0101

変数 99

テンポラリデータ

入出力ポート・フラグ状態(0=OFF、1=ON)

OUT(B)命令

IN (B)命令


01234567h ⇔ 45h 67h 01h 23h ⇔ 0100 0101 0110 0111 0000 0001 0010 0011

変数 99



OUT(B)命令

IN (B)命令

①　操作1=0時（＝FMIO命令未実行時初期状態）　　データの入れ替えを行わず、読込み、または、書込みを行います。

②　操作1=1時　　16ビットデータ毎に、上位8ビットデータ、下位8ビットデータを入れ替えて、　　データの読み込み、または、書込みを行います。

③　操作1=2時　　32ビットデータ毎に、上位16ビットデータ、下位16ビットデータを入れ替えて、

　　データの読込み、または、書込みを行います。

104


④　操作1=3時　　32ビットデータ毎に、上位16ビットデータ、下位16ビットデータを入れ替え、　　16ビットデータ毎に、上位8ビットデータ、下位8ビットデータを入れ替えた後、　　データの読込み、または、書込みを行います。


01234567h

00123456h

⇔ 67h 45h 23h 01h ⇔ 0110 0111 0100 0101 0010 0011 0000 0001

変数 99

変数 99 1193046(IN・OUT 命令時)

123456(INB・OUTB 命令時)




OUT(B)命令

OUT(B)命令

OUT(B)命令

IN (B)命令

IN (B)命令

OUT(B)命令

IN (B)命令

IN (B)命令


00h 12h 34h 56h ⇔ 0000 0000 0001 0010

0001 0010

0011 0100 0101 0110


(注)FMIO命令は、メインアプリ部　Ver0.56

PCソフト　Ver2.0.45

ティーチングペンダント　Ver1.13

　以後よりサポートとしています。

FMIO=0

12h 00h 56h 34h ⇔

0000 0000

0011 01000101 0110FMIO=1

34h 56h 00h 12h ⇔

0000 0000

0001 0010

0011 0100

0101 0110FMIO=2

56h 34h 12h 00h ⇔

0000 0000

0001 0010

0011 0100

0101 0110FMIO=3

［例１］変数99=00123456h時（10進値1193046、BCD値123456）

105


［例２］変数99=00001234h時（10進値4660、BCD値1234）

00001234h 変数 99 4660(IN・OUT 命令時)



OUT(B)命令

OUT(B)命令

IN (B)命令

OUT(B)命令

IN (B)命令

IN (B)命令


00h 00h 12h 34h ⇔ 0000 0000 0001 0010 0011 0100


FMIO=0

00h 00h 34h 12h ⇔

0000 0000

0001 00100011 0100FMIO=1

12h 34h 00h 00h ⇔

0000 0000

0000 0000 0000 0000

0001 0010

0011 0100FMIO=2

34h 12h 00h 00h ⇔

0000 0000

0000 00000000 0000

0001 0010

0011 0100FMIO=3

00000012h 変数 99 18(IN・OUT 命令時)



OUT(B)命令

OUT(B)命令

IN (B)命令

OUT(B)命令

IN (B)命令

IN (B)命令


00h 00h 00h 12h ⇔ 0000 0000 0001 0010


FMIO=0

00h 00h 12h 00h ⇔

0000 0000

0001 0010FMIO=1

00h 12h 00h 00h ⇔

0000 0000 0000 0000

0000 0000 0000 0000 0000 0000

0001 0010FMIO=2

12h 00h 00h 00h ⇔

0000 00000000 0000

0000 00000000 00000000 00000001 0010FMIO=3

［例３］変数99=00000012h時（10進値18、BCD値12）

106


1.8　プログラム制御

●ＧＯＴＯ（ジャンプ）

［機能］操作１で指定したタグ№の位置へジャンプします

（注１）ＧＯＴＯ命令は、同一プログラム内のみ有効です。（注２）ＴＡＧ－ＧＯＴＯ文により、連続移動系命令（第４部　第４章参照）が無限に続く様なプログラムを作成

しないでください。座標変換誤差が累積します。

［例１］ＴＡＧ１タグをセットします。　：　：　：ＧＯＴＯ１タグ１へジャンプします。

ＧＯＴＯコマンドを使用して、下記の構文内から構文外、または別の構文内へ分岐することは禁止します。条件分岐命令やサブルーチンコールにおいては、最大ネスト回数が決まっており、ＥＤＸＸを通過しないと何回もネストしたことになり、ネスト回数オーバーエラーが発生します。また、パレタイズ設定の場合もＢＧＰＡ宣言の後にＥＤＰＡを通過しないで、再度ＢＧＰＡ宣言があるとエラーが発生します。

（1）ＩＦＸＸ、またはＩＳＸＸとＥＤＩＦの構文（2）ＤＷＸＸとＥＤＤＯの構文（3）ＳＬＣＴとＥＤＳＬの構文（4）ＢＧＳＲとＥＤＳＲの構文（5）ＢＧＰＡとＥＤＰＡの構文

●ＴＡＧ（タグ宣言）

［機能］操作１で指定したタグ№を設定します。

［例１］ＧＯＴＯ命令を参照してください。




自由自由ＧＯＴＯタグ№ 禁止ＣＰ




禁止禁止ＴＡＧタグ№ 禁止ＣＰ

107


●ＢＧＳＲ（サブルーチン開始）

［機能］操作１で指定したサブルーチンの開始を宣言します。

［例１］ＥＸＳＲ命令を参照してください。

（注） GOTO命令を使用して、BGSR～EDSR構文外、または構文内へ分岐することを禁止します。

●ＥＸＳＲ（サブルーチン実行）

　［機能］操作１で指定したサブルーチンを実行します。

サブルーチンコールのネストは15段まで可能です。

（注）同一プログラム内のサブルーチンのみ有効です。

［例１］ＥＸＳＲ１サブルーチン１を実行します。　　　　　　　　：　　　　　　　　：

ＥＸＩＴＢＧＳＲ１サブルーチン１開始

　　　　　　　　：　　　　　　　　：　　　　　　　　：

ＥＤＳＲサブルーチン１終了

［例２］ＬＥＴ１１０変数１に１０を代入します。ＥＸＳＲ＊１変数１の内容１０のサブルーチンを実行します。




自由自由ＥＸＳＲサブルーチン№ 禁止ＣＰ




禁止禁止ＢＧＳＲサブルーチン№ 禁止ＣＰ

108


●ＥＤＳＲ（サブルーチン終了）

［機能］サブルーチンの終了を宣言します。サブルーチンの終わりに必ず必要となります。この後の処理は呼び出したＥＸＳＲの次のステップに移ります。

［例１］ＥＸＳＲ命令を参照してください。




禁止禁止ＥＤＳＲ禁止禁止ＣＰ

109


1.9　タスク管理●ＥＸＩＴ（プログラム終了）

［機能］プログラムを終了します。もしＥＸＩＴ命令が無く最後のステップまで来た場合、処理は先頭に戻ります。

（注）終了時の状態・出力ポート・・・・・・・・・・・・・保持・ローカルフラグ・・・・・・・・・・・消滅・ローカル変数・・・・・・・・・・・・消滅・現在値・・・・・・・・・・・・・・・保持・グローバルフラグ・・・・・・・・・・保持・グローバル変数・・・・・・・・・・・保持

［例１］　　　　：　　　　：　　　ＥＸＩＴプログラムを終了します。




自由自由ＥＸＩＴ禁止禁止ＣＰ

110


●ＥＸＰＧ（他プログラム起動）

［機能］操作１から、操作２までのプログラムを起動し、並列処理を行います。操作１だけの単独指定もできます。

［例1］ＥＸＰＧ１０１２プログラムNo.１０、１１、１２を起動します。




自由自由ＥＸＰＧプログラム№ （プログラム№ （注））ＣＣ

エラー発生・出力部操作条件ＥＸＰＧプログラム単独指定時（操作１のみ指定）

指定プログラム状態

エラー

出力部操作

プログラムNo.異常無し※１プログラムNo.

プログラム登録済み

プログラム起動中プログラム非起動プログラム未登録異常有り※１

A５７無し

C０３ C２C「プログラム多重起動エラー」「未登録プログラム指定エラー」「プログラムNo.エラー」

ON ON OFF OFF

※表中のエラーは指定プログラム状態により発生するエラーを表します。その他の要因により発生するエラーは除きます。※１…プログラムNo.異常とは、１未満または、６４を超えるNo.を指定した場合を指します。

ＥＸＰＧプログラム複数指定時（操作１、２両指定）


エラー

出力部操作

※表中のエラーは指定プログラム状態により発生するエラーを表します。その他の要因により発生するエラーは除きます。※２…プログラムNo.異常とは、１未満または、６４を超えるNo.を範囲指定した場合を指します。※３…この場合、指定範囲の未登録プログラムは非操作対象として扱い、この影響はエラー、出力部操作に反映されません。

プログラムNo.異常無し※2

プログラムNo.指定範囲に登録プログラム有り※３指定範囲

異常有り※１指定範囲に指定範囲全プログラム未登録起動中プログラム有り全プログラム非起動

A５７ C０３ C２C「プログラム多重起動エラー」無し「未登録プログラム指定エラー」「プログラムNo.エラー」

ON ON OFF OFF

111


●ＡＢＰＧ（他プログラムの強制終了）

［機能］操作１から、操作２までのプログラムを強制的に終了します。操作１だけの単独指定もできます。

（注1）　移動中命令実行中にＡＢＰＧ命令がかかりますと、その場で減速停止します。（注2）また、動作だけでなくステップ実行そのものを終了します。

［例１］ＡＢＰＧ１０１２プログラムNo.１０、１１、１２を終了します。




自由自由 AＢＰＧプログラム№ （プログラム№ ）ＣＣ

エラー発生・出力部操作条件ＡＢＰＧプログラム単独指定時（操作１のみ指定）

ＡＢＰＧプログラム複数指定時（操作１、２両指定）


エラー

出力部操作

※表中のエラーは指定プログラム状態により発生するエラーを表します。その他の要因により発生するエラーは除きます。※３…プログラムNo.異常とは、１未満または、６４を超えるNo.を範囲指定した場合を指します。※４…この場合、指定範囲の未登録プログラムは非操作対象として扱い、この影響はエラー、出力部操作に反映されません。※５…指定範囲内に自タスク（自プログラム）が含まれる場合、自タスクの終了処理を行った時点でABPG命令の処理は終了し、自タスクは

消滅します。よって指定プログラムの終了処理結果は不定となるので注意が必要です。この時、出力操作部は終了処理の結果に関わらず常にOFFとなります。


エラー

出力部操作




無し無し無しC２C

「プログラムNo.エラー」

ON（OFF※2） ON ON OFF

※表中のエラーは指定プログラム状態により発生するエラーを表します。その他の要因により発生するエラーは除きます。※１…プログラムNo.異常とは、１未満または、６４を超えるNo.を指定した場合を指します。※２…自タスク（自プログラム）を指定した場合、ABPG命令は自タスクの終了処理を行い、タスクは消滅します。この時、出力部操作はOFF

となります。


プログラムNo.指定範囲に登録プログラム有り※4指定範囲

異常有り※１指定範囲に指定範囲全プロクラム未登録起動中プログラム有り全プログラム非起動

C２C無し無し無し

「プログラムNo.エラー」

ON（OFF※5） ON ON OFF

112


●ＳＳＰＧ　(プログラム一時停止)

［機能］操作１から、操作２までのプログラムを現在のステップで一時停止させます。操作１だけの単独指定もできます。

（注1）プログラムを一時停止させると、そのプログラムが実行していた動作も一時停止となります。（注2）動作だけでなく、ステップ実行そのものが停止します。

［例1］ＳＳＰＧ　１０１２プログラムNo.１０、１１、１２を現在のステップで一時停止させます。

プログラムNo.10

SSPG現在実行中ステップ


現在実行中ステップ


現在実行中ステップ




自由自由ＳＳＰＧプログラム№ （プログラム№ ）ＣＣ

エラー発生・出力部操作条件ＳＳＰＧプログラム単独指定時（操作１のみ指定）

ＳＳＰＧプログラム複数指定時（操作１、２両指定）


エラー

出力部操作

※表中のエラーは指定プログラム状態により発生するエラーを表します。その他の要因により発生するエラーは除きます。※２…プログラムNo.異常とは、１未満または、６４を超えるNo.を範囲指定した場合を指します。※３…この場合、EXPG・ABPG・SSPG・PSPG命令では、指定範囲の未登録プログラムは非操作対象として扱い、この影響はエラー、出力

部操作に反映されません。※４…この場合、SSPG・RSPG命令では、指定範囲の（登録済み）非起動プログラムは非操作対象として扱い、この影響はエラー、出力部

操作に反映されません。


エラー

出力部操作




無し無しC０３ C２C

「未登録プログラム指定エラー」「プログラムNo.エラー」

ON OFF OFF OFF




異常有り※１指定範囲に指定範囲全プロクラム未登録起動中プログラム有り※4 全プログラム非起動

C０３ C２C無し無し


ON OFF OFF OFF

113


●ＲＳＰＧ　(プログラム再開)

［機能］操作１から、操作２までのプログラムを再開させます。操作１だけの単独指定もできます。

（注1）プログラムを再開させると、そのプログラムが実行していた動作も再開となります。

［例１］ RＳＰＧ１０１２プログラムNo.１０、１１、１２を一時停止中のステップから再開させます。

自由自由ＲＳＰＧプログラム№ （プログラム№ ）ＣＣ





SSPG

RSPG

現在一時停止中ステップ





エラー発生・出力部操作条件ＲＳＰＧプログラム単独指定時（操作１のみ指定）

ＲＳＰＧプログラム複数指定時（操作１、２両指定）


エラー

出力部操作

※表中のエラーは指定プログラム状態により発生するエラーを表します。その他の要因により発生するエラーは除きます。※２…プログラムNo.異常とは、１未満または、６４を超えるNo.を範囲指定した場合を指します。※３…この場合、指定範囲の未登録プログラムは非操作対象として扱い、この影響はエラー、出力部操作に反映されません。※４…この場合、SSPG・RSPG命令では、指定範囲の（登録済み）非起動プログラムは非操作対象として扱い、この影響はエラー、出力部

操作に反映されません。


エラー

出力部操作




無し無しC０３ C２C


ON OFF OFF OFF




異常有り※１指定範囲に指定範囲全プロクラム未登録起動中プログラム有り※4 全プログラム非起動

C０３ C２C無し無し


ON OFF OFF OFF

114


1.10　ポジション操作●ＰＧＥＴ（位置データ読取り）

［機能］操作２で指定したポジションデータの操作１で指定した軸№のデータを、変数１９９に読取ります。実行時、取り込むデータがＸＸＸ．ＸＸの場合は、変数１９９にデータを入れません（実行しない）。軸No.１：Ｘ軸、軸No.２：Ｙ軸、軸No.３：Ｚ軸、軸No.４：Ｒ軸

（注）スカラロボットの第１アーム、第２アームは連動して動きます。第１アームがＸ軸、第２アームがＹ軸ではありません。Ｘ軸（軸No.＝１）は、Ｘ座標、Ｙ軸（軸No.＝２）は、Ｙ座標と解釈してください。

［例１］ＰＧＥＴ　２３ポジションNo.３のＹ軸（２軸）のデータを変数１９９に読取ります。

［例２］ＬＥＴ　１２変数１に２を代入します。ＬＥＴ　２３変数２に３を代入します。ＰＧＥＴ　＊１＊２変数２の内容３のポジションNo.の、変数１の内容Ｙ軸（２

軸）のデータを変数１９９に読取ります。




自由自由ＰＧＥＴ軸№ ポジション№ ＣＣ

115





自由自由ＰＰＵＴ軸№ ポジション№ ＣＰ

●ＰＰＵＴ（位置データ書込み）

［機能］操作２で指定したポジションデータの操作１で指定した軸№に、変数１９９の値を書込みます。軸No.１：Ｘ軸、軸No.２：Ｙ軸、軸No.３：Ｚ軸、軸No.４：Ｒ軸

（注）スカラロボットの第１アーム、第２アームは連動して動きます。第１アームがＸ軸、第２アームがＹ軸ではありません。Ｘ軸（軸No.＝１）は、Ｘ座標、Ｙ軸（軸No.＝２）は、Ｙ座標と解釈してください。

［例１］ＬＥＴ１９９１５０変数１９９に１５０を代入します。ＰＰＵＴ２３ポジションNo.３のＹ軸（２軸）に変数１９９の内容１５０

を書込みます。［例２］ＬＥＴ１９９１５０変数１９９に１５０を代入します。

ＬＥＴ１２変数１に２を代入します。ＬＥＴ２３変数２に３を代入します。ＰＰＵＴ＊１＊２変数２の内容３のポジションNo.の、変数１の内容Ｙ軸（２

軸）に、変数１９９の内容１５０を書込みます。

116


●ＰＣＬＲ（ポジションデータクリア）

［機能］操作１で指定したポジション№から操作２で指定したポジション№を消去します。消去されたデータは、××．×××（空欄）になります（０．０００にはなりません）。

［例１］ＰＣＬＲ１０２０ポジション№１０～２０のデータを消去します。

［例２］ＬＥＴ１１０変数１に１０を代入します。ＬＥＴ２２０変数２に２０を代入します。ＰＣＬＲ＊１＊２変数１の内容１０のポジションNo.から変数２の内容２０の

ポジションNo.のデータを消去します。




自由自由ＰＣＬＲポジション№ ポジション№ ＣＰ

117


●ＰＣＰＹ（ポジションデータコピー）

［機能］操作１で指定したポジション№に操作２で指定したポジションデータを複写します。

［例１］ＰＣＰＹ２０１０ポジション№２０へポジション№１０のデータを複写します。

［例２］ＬＥＴ１２０変数１に２０を代入します。ＬＥＴ２１０変数２に１０を代入します。ＰＣＰＹ＊１＊２変数１の内容２０のポジションNo.に、

変数２の内容１０のポジションNo.のデータを複写します。




　自由自由ＰＣＰＹポジション№ ポジション№ ＣＰ

118


●ＰＲＥＤ（現在位置読取り）

［機能］操作１で指定した軸の現在位置を操作２で指定したポジションに読込みます。

［例１］ＰＲＥＤ　　１１１０Ｘ・Ｙ軸の現在位置をポジション№１０に読込みます。

［例２］軸パターンを変数間接指定することができます。［例１］を変数間接指定した場合。１１（２進数）→３（１０進数）ＬＥＴ１３変数１に３を代入します。ＰＲＥＤ＊１１０

［例３］ＬＥＴ１１０変数１に１０を代入します。ＰＲＥＤ１１＊１Ｘ・Ｙ軸の現在位置を変数１の内容１０のポジション

No.に読込みます。




　自由自由ＰＲＥＤ軸パターンポジション№ ＣＰ

119


●ＰＲＤＱ（軸の現在位置読取り（１軸ダイレクト））

［機能］操作１で指定した軸№の現在位置を操作２で指定した変数に読込みます。軸No.１：Ｘ軸、軸No.２：Ｙ軸、軸No.３：Ｚ軸、軸No.４：Ｒ軸

［例］ＰＲＤＱ２１００Ｙ軸（２軸）の現在位置を変数№１００に読込みます。




自由自由ＰＲＤＱ軸№ 変数№ ＣＰ

120


●ＰＴＳＴ（ポジションデータチェック）

［機能］操作２で指定したポジション№の操作１で指定した軸パターンに、有効なデータが有るか確認します。軸パターンで指定されたデータが総て無効（××．×××）の場合に出力がオンになります。０は有効なデータとして扱われます。

［例１］ＰＴＳＴ１１１０　　３００ポジション１０のＸ・Ｙ軸に有効な値がなければ出力３００をオンにします。ポジションデータが下の様な場合には、出力３００はオフになります。

［例２］軸パターンを変数間接指定することができます。［例１］を変数間接指定した場合。１１（２進数）→３（１０進数）ＬＥＴ１３変数１に３を代入します。ＰＴＳＴ＊１１０　　３００

［例３］ＬＥＴ１１１変数１に１１を代入します。ＰＴＳＴ１０１１＊１　６００変数１の内容１１のポジションのＸ・Ｙ・Ｒ軸のデー

タに有効な値が無ければフラグ６００をオンにします。ポジションデータが下の様な場合には、フラグ６００がオンになります。




　自由自由Ｐ TＳＴ軸パターンポジション№ ＣＣ

121


●ＰＶＥＬ（速度データの代入）

［機能］操作１で指定したＣＰ動作速度を操作２で指定したポジション№に書込みます。操作１の単位は［mm/sec］です。

（注）ＰＶＥＬ命令で負の値を書込みますと、移動などでそのポジションを指定した時にアラームを発生しますのでご注意ください。

［例１］ＰＶＥＬ１００１０速度１００mm/sをポジション№１０に書込みます。

［例２］ＬＥＴ１１００変数１に１００を代入します。ＬＥＴ２１０変数２に１０を代入します。ＰＶＥＬ＊１＊２変数１の内容の速度１００mm/sを変数２の内容１０のポ

ジションに書込みます。




自由自由ＰＶＥＬ速度ポジション№ ＣＰ

122


●ＰＡＣＣ（加速度データの代入）

［機能］操作１で指定したＣＰ動作加速度を操作２で指定したポジション№に書込みます。操作１の単位は［Ｇ］で、値は小数第２位まで有効です。

（注）ＰＡＣＣ命令では範囲のチェックを行いません。

［例１］ＰＡＣＣ０．３１０加速度０．３Ｇをポジション№１０に書込みます。

［例２］ＬＥＴ１０００．３変数１００に０．３を代入します。ＬＥＴ２１０変数２に１０を代入します。ＰＡＣＣ＊１００＊２変数１００の内容の加速度０．３Ｇを変数２の内容１０のポ

ジションに書込みます。




自由自由ＰＡＣＣ加速度ポジション№ ＣＰ

123


●ＰＤＣＬ（減速度データの代入）

［機能］操作１で指定したＣＰ動作減速度を操作２で指定したポジションNo.に書込みます。操作１の単位は［Ｇ］で、値は小数第２位まで有効です。

　［例１］ＰＤＣＬ０．３３ポジションNo.３の減速度データに０．３を代入します。

自由自由ＰＤＣＬ減速度ポジション№ ＣＰ




124


●ＰＡＸＳ（軸パターン　読み出し）

［機能］操作１の変数に操作２のポジションの軸パターンを格納します。

［例１］ＰＡＸＳ１９８変数１にポジション９８の軸パターンを読込みます。ポジションが下の様になっている場合、変数１には３（２進数で００１１）が読込まれます。

［例２］ＬＥＴ１３変数１に３を代入します。ＬＥＴ２１０１変数２に１０１を代入します。ＰＡＸＳ＊１＊２変数１の内容３の変数に、変数２の内容１０１のポジション

の軸パターンを読込みます。ポイントが下の様になっている場合、変数３には８（２進数で１０００）が格納されます。

表のようなポジションの場合、変数に格納される値は下のようになります。

自由自由ＰＡＸＳ変数№ ポジション№ ＣＰ




００１１＝２＋１＝３０１０１＝４＋１＝５０１０００＝８

125


●ＰＳＩＺ（ポジションデータサイズチェック）

［機能］パラメータにより以下の値を操作1の変数にセットします。

・｢その他パラメータNo.23 ＰＳＩＺ機能種別｣＝０時　　コントローラに記憶可能なポジションデータ数MAXをセット。　　　　（使用、不使用かかわらず。）

・｢その他パラメータNo.23 ＰＳＩＺ機能種別｣＝１時　　ポイントデータ使用数をセット。

［例］ＰＳＩＺ１「その他パラメータNo.23ＰＳＩＺ機能種別」＝０を設定時

　　変数No.1に記憶可能なポジションデータ数ＭＡＸをセットします。「その他パラメータNo.23 ＰＳＩＺ機能種別」＝１を設定時

　　変数No.1に現在使用中のポイントデータ数をセットします。

（LD,A,O,AB,OB）命令・宣言操作１操作２拡張条件入力条件命令・宣言


（出力・フラグ）

自由自由ＰＳＩＺ変数№ 禁止ＣＰ

126


●ＧＶＥＬ（速度データの取得）

［機能］操作２で指定されるポジションデータの速度項目より速度データを取得し、操作１で指定される変数に値をセットします。

［例］ＧＶＥＬ　１００　　１０ポジションNo.10の速度データを変数No.100にセットします。

命令実行時のポジションデータが上記の場合、変数No.100には値100がセットされます。




自由自由ＧＶＥＬ変数№ ポジション№ ＣＰ

127





自由自由ＧＡＣＣ変数№ ポジション№ ＣＰ

●ＧＡＣＣ（加速度データの取得）

［機能］操作２で指定されるポジションデータの加速度項目より加速度データを取得し、操作１で指定される変数に値をセットします。

［例］ＧＡＣＣ　１００１０ポジションNo.10の加速度データを変数No.100にセットします。

命令実行時のポジションデータが上記の場合、変数No.100には値0.8がセットされます。

128





自由自由ＧＤＣＬ変数№ ポジション№ ＣＰ

●ＧＤＣＬ（減速度データの取得）

［機能］操作２で指定されるポジションデータの減速度項目より減速度データを取得し、操作１で指定される変数に値をセットします。

［例］ＧＤＣＬ　１００１０ポジションNo.10の減速度データを変数No.100にセットします。

命令実行時のポジションデータが上記の場合、変数No.100には値0.8がセットされます。

129


1.11　アクチュエータ制御宣言●ＶＥＬ（速度設定）

［機能］操作１の値にＣＰ動作の移動速度を設定します。単位は［mm/sec］です。

（注１）小数点以下の数値は扱えません。エラーとなります。（注２）最低速度は１ｍｍ／secです。

［例１］ＶＥＬ１００速度を１００mm/secに設定します。ＭＯＶＬ１ポイント１へ１００mm/secで移動します。

［例２］ＶＥＬ５００速度を５００mm/sに設定します。ＭＯＶＬ２ポイント２へ５００mm/secで移動します。




自由自由ＶＥＬ速度禁止ＣＰ

130


●ＶＥＬＳ（速度比設定）

［機能］操作１の値をＰＴＰ速度ＭＡＸに対する比として、ＰＴＰ動作命令移動速度（Ｚ軸以外は角速度）を設定します。操作１は整数（単位％）で設定します。

（注1）ＲＩＧＨ，ＬＥＦＴ命令を使用する場合には、ＰＴＰ動作命令を使用しなくても、ＶＥＬＳによる速度設定が必要です。

［例１］ＶＥＬＳ５０ＰＴＰ動作命令移動速度をＭＡＸの５０％に設定します。ＭＯＶＰ１ポジションＮｏ.１へ、速度ＭＡＸの５０％でＰＴＰ移動し

ます。




自由自由ＶＥＬＳ比率禁止ＣＰ

131


●ＯＶＲＤ（オーバーライド）

［機能］操作１の比率に従って速度を低下させます（速度係数設定）。比率の設定範囲は１～１００％です。ＯＶＲＤを使用すると、1mm／sec未満の速度指令生成が可能です。（実動作の平滑は保証致しません。実機での確認が必要です。）（ＰＡＰＲ命令の設定速度（押付アプローチ速度）は、下限速度１mm/secでクランプされます。）

［例１］ＶＥＬ１００速度を１００mm/secに設定します。ＯＶＲＤ５０速度を５０％に落とします。

よって、実際の速度は５０mm/secになります。




自由自由ＯＶＲＤ速度比禁止ＣＰ

132


●ＡＣＣ（加速度設定）

［機能］操作１の値にＣＰ動作の移動加速度を設定します。操作１の単位は［G］で、値は小数第2位まで有効です。

（注）ＣＰ動作時、ポジションデータに加速度の設定がなく、且つACC命令で加速度を設定していない場合は、「全軸パラメータ No.11 CP加速度初期値」に登録された初期値を使用します。

［例１］ＡＣＣ０．３加速度を０．３Ｇに設定します。

（注）アクチュエータの仕様以上に加速度を設定しますとエラーが発生する場合があります。また、故障や製品寿命の低下の原因となります。




自由自由ＡＣＣ加速度禁止ＣＰ

133


●ＡＣＣＳ　（加速度比設定）

［機能］操作１の値をＰＴＰ加速度ＭＡＸに対する比として、ＰＴＰ動作命令移動加速度（Ｚ軸以外は角加速度）を設定します。操作１は整数（単位％）で設定します。

（注1）加速度比の設定は、必ず、水平多関節ロボットＩＸシリーズ取扱説明書「５．使用上の注意」を参照ください。

［例］ＡＣＣＳ　　５０ＰＴＰ動作命令移動加速度をＭＡＸの５０％に設定します。




自由自由ＡＣＣＳ比率禁止ＣＰ

134


●ＤＣＬ（減速度設定）

［機能］操作１の値にＣＰ動作の移動減速度を設定します。操作１の設定単位は［G］で、値は小数第２位まで有効です。

（注）ＣＰ動作時、ポジションデータに減速度の設定がなく、且つＤＣＬ命令で減速度を設定していない場合は、｢全軸パラメータNo.12 CP減速度初期値｣に登録された初期値を使用します。ＣＩＲ、ＡＲＣ命令はＤＣＬは無効です。

［例］ＤＣＬ０．３０．３Gの減速度設定を行います。

（注）アクチュエータの仕様以上に減速度を設定しますとエラーが発生する場合があります。また、故障や製品寿命の低下の原因となります。




自由自由ＤＣＬ減速度禁止ＣＰ

135


●ＤＣＬＳ　（減速度比設定）

［機能］操作１の値をＰＴＰ減速度ＭＡＸに対する比として、ＰＴＰ動作命令移動減速度（Ｚ軸以外は角減速度）を設定します。操作１は整数（単位％）で設定します。

（注1）減速度比の設定は、必ず、水平多関節ロボットＩＸシリーズ取扱説明書「５．使用上の注意」を参照ください。

［例］ＤCＬＳ　　５０ＰＴＰ動作命令移動減速度をＭＡＸの５０％に設定します。




自由自由ＤＣＬＳ比率禁止ＣＰ

136


ｂａ




自由自由ＳＣＲＶ比率禁止ＣＰ

●ＳＣＲＶ（Ｓ字モーション比率設定）

［機能］操作１の値にアクチュエータのＳ字モーション制御の比率を設定します。設定範囲は０～５０（％）の整数です。

この命令で比率を設定していない時、または０％を設定した時は台形モーションになります。ＳＣＲＶ有効命令：ＭＯＶＰ ,ＭＯＶＬ ,ＭＶＰⅠ ,ＭＶＬⅠ ,ＴＭＰＩ，ＴＭＬＩ

［例１］ＳＣＲＶ３０Ｓ字モーション比を３０％にします。

b－a ×100（％）

137


●ＯＦＳＴ（オフセット設定）

［機能］操作１で指定されたアクチュエータ移動に於いて、目標値に操作２のオフセット値を加算し、目標値を設定し直して動作します。オフセットの設定単位はｍｍで、有効分解能は０．００１ｍｍです。オフセットは動作範囲内ならばマイナスの値も指定できます。

（注）ＯＦＳＴ命令は、当該プログラム以外では無効です。複数のプログラムでＯＦＳＴを有効にするには、それぞれのプログラムでＯＦＳＴ命令を実行する必要があります。ＯＦＳＴ命令は、ＭＶＰⅠ・ＭＶＬⅠ・ＴＭＬＩ・ＴＭＰＩ命令には無効です。

［例１］ＯＦＳＴ１１０５０Ｙ軸、Ｚ軸の指定位置が５０mm 加算されます。

［例２］軸パターンを変数間接指定することができます。［例１］を変数間接指定した場合。１１０（２進数）→６（１０進数）ＬＥＴ１６変数１に６を代入します。ＯＦＳＴ＊１５０

［例３］ＬＥＴ１３０変数１に３０を代入します。ＯＦＳＴ１０００＊１Ｒ軸の指定位置が変数１の内容の３０°加算されます。




自由自由ＯＦＳＴ軸パターンオフセット値ＣＰ

138


●ＤＥＧ（円弧角度設定）

［機能］ＣＩＲ（円移動）命令とＡＲＣ（円弧移動）命令で行う補間のための分割角度を設定します。ＣＩＲ、ＡＲＣ命令を実行するとここで設定した角度ごとに円を分割して通過点を計算します。角度の設定範囲は０～120度までです。角度を０に設定した場合、設定されたアクチュエータの速度が出るように分割角度を自動計算します。（最大180度）角度の設定単位は度で、値は小数第1位まで有効です。

（注）ＤＥＧ命令で角度を設定せずにＣＩＲ、ＡＲＣ命令を実行すると､｢全軸パラメータNo.30分割角度初期値｣に登録された初期値を使用します。

［例］ＤＥＧ１０分割角度を１０度に設定します。




自由自由ＤＥＧ角度禁止ＣＰ

139


●ＧＲＰ（グループ軸設定）

［機能］操作１で指定された軸パターンのポジションデータだけを有効にします。指定外の軸のデータは無いものとして扱われます。複数のプログラムが同時に動作するとき、軸を割り当てる事により同一のポジションデータを有効に使う事が出来ます。ＧＲＰ命令は、ＯＦＳＴ・ＤＦＴＬ・ＤＦＷＫ・ＤＦＩＦ命令を除くオペランド軸パターン指定ＳＥＬ命令または、ポジションデータを使用するサーボ動作命令で有効です。

［例１］ＧＲＰ１１Ｘ軸、Ｙ軸のデータを有効にします。ＣＩＲ２１２Ｚ軸、Ｒ軸にデータがあっても軸パターンエラーになりませ

ん。

［例２］軸パターンを変数間接指定することができます。［例１］を変数間接指定した場合。１１（２進数）→３（１０進数）ＬＥＴ１３変数１に３を代入します。ＧＲＰ＊１ＣＩＲ２１２




自由自由ＧＲＰ軸パターン禁止ＣＰ

140


●ＨＯＬＤ（ホールド：軸の一時停止ポート宣言）

［機能］サーボ命令実行中に、一時停止させる入力ポート・グローバルフラグの宣言を行います。操作１の入力ポート・グローバルフラグへの操作により、実行中のサーボ処理は一時停止します（移動中の場合、減速停止）。操作１を指定しない場合、現在の一時停止宣言を無効にします。

［ＨＯＬＤタイプ］　0＝ａ接点（減速停止）　1＝ｂ接点（減速停止）　2＝ｂ接点（減速停止→サーボＯＦＦ（駆動源は遮断されない））

プログラム起動時のＨＯＬＤタイプは、0（a接点）です。操作２を指定しない場合、現在のＨＯＬＤタイプを継続します。ＨＯＬＤサーボOFF停止中、他タスク等より該当軸に対しサーボＯＮ命令を発行すると、「エラーNo.C66軸多重使用エラー」になります。ＨＯＬＤ停止前の状態がサーボＯＮだった場合は、ＨＯＬＤ解除時、システムにより自動的にサーボＯＮされる為、ＨＯＬＤサーボOFF停止中の軸に対し、サーボＯＮ命令を発行しないでください。また、ＨＯＬＤサーボＯＦＦ停止中の軸が、外力等により、停止位置から移動した場合、ＨＯＬＤ停止前の状態が、サーボＯＮならば、ＨＯＬＤ解除時、一旦元の停止位置に移動してから、動作を再開します。

（注1）ＨＯＬＤ宣言による一時停止入力ポート・グローバルフラグは、宣言したタスク（プログラム）内で使用している軸にのみ有効です。別のタスク（プログラム）で使用している軸には無効です。

（注2）一時停止入力ポート・グローバルフラグはＳＶＯＦ命令以外の全てのアクティブなサーボ命令に対して有効です。（ＰＡＴＨも減速停止します。）

［例］ＨＯＬＤ 15 ０入力ポートNo.15がＯＮ（オン）になると減速停止します。

入力ポートNo.15ON（オン）

HOLD

残り動作 T

V

移動完了

入力ポートNo.15OFF（オフ）




　入力ポート　グローバルフラグ自由自由ＨＯＬＤ（　　　　　　）（ＨＯＬＤタイプ）ＣＰ

141


●ＣＡＮＣ（キャンセル：軸の中止完了ポート宣言）

［機能］サーボ命令実行中に、中止完了させる入力ポート・グローバルフラグの宣言を行います。操作１の入力ポート・グローバルフラグへの操作により、実行中のサーボ処理は中止完了します(移動中の場合、減速停止後完了)。操作１を指定しない場合、現在の中止完了宣言を無効にします。

［CANCタイプ］　 0＝ａ接点（減速停止）　 1＝ｂ接点（減速停止）

プログラム起動時のＣＡＮＣタイプは、0 （a接点）です。操作２を指定しない場合、現在のＣＡＮＣタイプを継続します。

（注１）ＣＡＮＣ宣言による中止完了入力ポート・グローバルフラグは、宣言したタスク（プログラム）内で使用している軸にのみ有効です。別のタスク（プログラム）で使用している軸には無効です。

（注２）一時停止入力ポート・グローバルフラグはＳＶＯＦ命令以外の全てのアクティブなサーボ命令に対して有効です。（ＰＡＴＨも減速停止します。）

［例］ＣＡＮＣ１４０入力ポートNo.14 がＯＮ（オン）になると減速停止します。

入力ポートNo.14ON（オン）

移動完了

残り動作 T

V

実行されません

　入力ポート　グローバルフラグ




自由自由ＣＡＮＣ（　　　　　　）（ＣＡＮＣタイプ）ＣＰ

142


●ＤＩＳ（スプライン移動時分割距離設定）

［機能］ＰＳＰＬ（スプライン移動）命令で行う補間のための分割距離を設定します。ＰＳＰＬ命令を実行するとここで設定した距離ごとに通過点を計算し、これを補間点とします。距離を０に設定した場合、設定されたアクチュエータの速度が出るように分割距離を自動計算します。距離の入力単位はmmです。

（注）ＤＩＳ命令で距離を設定せずにＰＳＰＬ命令を実行すると､｢全軸パラメータ No.３１分割距離初期値｣に登録された初期値を使用します。

［例］ＤＩＳ１０分割距離を１０mmに設定します。

補間点

分割距離

自由自由ＤＩＳ距離禁止ＣＰ




143


開始ポジションからポジションNo.1～No.5までのパス移動を行いながら、指定ポジション接近時、出力ポートNo.３００～３０４を順次ＯＮ（オン）する。

●ＰＯＴＰ（ＰＡＴＨ出力タイプ設定）

［機能］ＰＡＴＨ、ＰＳＰＬ命令実行時の出力部出力タイプを設定します。ＰＡＴＨ、ＰＳＰＬ命令を実行したときの出力部の操作はＰＯＴＰ命令の設定により以下のようになります。

①ＰＯＴＰ［操作1］＝０を設定（動作完了ＯＮ）　　動作完了により出力部の出力ポートまたはフラグをON（オン）します。

②ＰＯＴＰ［操作1］＝１を設定（ポジション接近インクリメント出力、最終のみ動作完了ＯＮ）　ＰＡＴＨ、ＰＳＰＬ命令で動作中、指定されるポジションに接近する度に出力部で指定され　る出力ポートまたはフラグのNo.をインクリメントして順次ＯＮ（オン）します。　但し、最終ポジションのみ、動作完了でＯＮします。シーケンス制御の目安としてお使いください。

（注1）ＰＯＴＰ設定を実行しない初期状態ではＰＯＴＰ＝０に設定されています。（注2）ＰＯＴＰ＝1時、ポジションに有効なデータがない場合、出力No.はインクリメントされますが、該当出

力に対する操作は行われません。（ＰＡＴＨ、ＰＳＰＬ命令の操作１、操作２ポジションNo.の大小に関わらず出力No.はインクリメントされます。）

［例］ＰＯＴＰ１ＰＡＴＨ１　　５　　３００

ポジション起点

ポジションNo.１

No.２

No.３

No.４

No.５

出力ポート300をON（オン）





自由自由ＰＯＴＰ０or１禁止ＣＰ




144


●ＰＡＰＲ（押付アプローチ距離・速度設定）

［機能］ＰＵＳＨ命令を実行する時の動作の設定を行います。操作１で押付アプローチ動作（トルクリミット動作）を行う距離（押付アプローチ距離）（入力単位mm）を設定し、操作２で押付アプローチ動作（トルクリミット動作）の速度（押付アプローチ速度）（入力単位mm/sec）を設定します。操作１の押付アプローチ距離は小数第3位まで有効、操作2の速度は、小数点以下は無効となります。

［例］ＰＡＰＲ　　　１００　　　３０ＰＵＳＨ命令時の押付アプローチ距離を100mm、押付アプＭＯＶＰ　　　１０　　　ローチ速度を30mm/secに設定します。ＰＵＳＨ　　　１1

　（注）ＯＶＲＤ命令使用時の押付アプローチ速度は、下限速度１mm/secでクランプされます。（下限速度は、確実な押付動作を保証するものではありません。低速押付アプローチ時、機械特

　　性による影響等を考慮し、実機での確認が必要です。）

押付アプローチ動作開始位置

X

Ｚ

Y


押付アプローチ距離

（トルクリミット動作）




自由自由ＰＡＰＲ距離速度ＣＰ

145


●ＤＦＴＬ（ツール座標系定義）

［機能］操作２のポジションデータを、操作１で指定されるツール座標系オフセット量データにセットします。ツール座標系オフセット量データには、全軸分のポジションデータが入りますが、無効軸のポジションデータはオフセット量０でセットされます。

（注1）ツール座標系Ｎｏ.＝０はツールオフセット無しとして、システム予約されている為、「エラーＮｏ.Ｂ７１座標系Ｎｏ .エラー」となります。

（注2）この命令に対してＧＲＰ命令は無効です。

［例］ＤＦＴＬ１１５０

ポジションデータ




自由自由ＤＦＴＬツール座標系No. ポジションNo. ＣＰ

146


●ＳＬＴＬ（ツール座標系選択）

［機能］操作１をツール座標系選択Ｎｏ .にセットします。（「第４部第３章３．座標系について」を参照ください。）

（注1）システム内で直近に宣言された選択Ｎｏ .が有効になります。選択したツール座標系Ｎｏ.は、プログラム終了後も、また、システムメモリバックアップバッテリ装着時は、電源再投入後も有効です。

（注2）ツール座標系選択Ｎｏ .は、システム内に１つのみ存在します。

（注3）パソコンソフト・ティーチングボックスから座標系選択Ｎｏ.を変更した場合の戻し忘れによるトラブルを未然に防ぐ為、プログラム内でＳＬＴＬを明示的に宣言してください。（ツール座標系を使用しない場合、ＳＬＣＴ　０）。




自由自由ＳＬＴＬツール座標系No. 禁止ＣＰ

147


●ＧＴＴＬ（ツール座標系定義データ取得）

［機能］操作１で指定されるツール座標系オフセット量データを、操作２のポジションデータにセットします。ポジションデータには、全軸分のツール座標系オフセット量データがセットされます。

（注1）ツール座標系Ｎｏ.＝０はツールオフセット無しとしてシステム予約されている為、「エラーＮｏ.Ｂ７１座標系Ｎｏ .エラー」となります。

（注２）この命令に対してＧＲＰ命令は無効です。

［例１］ＯＦＳＴ１１０５０Ｙ軸、Ｚ軸の指定位置が５０mm 加算されます。

［例２］ＬＥＴ１３０変数１に３０を代入します。ＯＦＳＴ１０００＊１Ｒ軸の指定位置が変数１の内容の３０°加算されます。

［例］ＧＴＴＬ　　１１５０




自由自由ＧＴＴＬツール座標系No. ポジションNo. ＣＰ

148


●ＤＦＷＫ（ワーク座標系定義）

［機能］操作２のポジションデータを、操作１で指定されるワーク座標系オフセット量データにセットします。ワーク座標系オフセット量データには、全軸分のポジションデータが入りますが、無効軸のポジションデータはオフセット量０でセットされます。

（注1）ワーク座標系Ｎｏ.＝０はベース座標系としてシステム予約されている為、「エラーＮｏ.Ｂ７１座標系Ｎｏ .エラー」となります。


［例］ＤＦＷＫ　　１１６０





自由自由ＤＦＷＫワーク座標系No. ポジションNo. ＣＰ

149


●ＳＬＷＫ（ワーク座標系選択）

［機能］操作１をワーク座標系選択Ｎｏ .にセットします。　　　　（「第４部第３章３．座標系について」を参照ください。）

（注1）システム内で直近に宣言された選択Ｎｏ .が有効になります。選択したワーク座標系Ｎｏ.は、プログラム終了後も、また、システムメモリバックアップバッテリ装着時は、電源再投入後も有効です。

（注2）ワーク座標系選択Ｎｏ .は、システム内に１つのみ存在します。

（注3）パソコンソフト・ティーチングボックスから座標系選択Ｎｏ.を変更した場合の戻し忘れによるトラブルを未然に防ぐ為、プログラム内でＳＬＷＫを明示的に宣言してください。（ワーク座標系を使用しない場合、ＳＬＷＫ　０）。




自由自由ＳＬＷＫワーク座標系No. 禁止ＣＰ

150


●ＧＴＷＫ（ワーク座標系定義データ取得）

［機能］操作１で指定されるワーク座標系オフセット量データを、操作２のポジションデータにセットします。ポジションデータには、全軸分のワーク座標系オフセット量データがセットされます。

（注1）ワーク座標系Ｎｏ.＝０はベース座標系としてシステム予約されている為、「エラーＮｏ.Ｂ７１座標系Ｎｏ .エラー」となります。

（注２）この命令に対してＧＲＰ命令は無効です。

［例］ＧＴＷＫ　　１１６０




自由自由ＧＴＷＫワーク座標系No. ポジションNo. ＣＰ




151


●ＲＩＧＨ（現在腕系右腕変更（逆腕系時第２アーム動作有り））

［機能］現在腕系を右腕系に変更します。現在腕系＝左腕系時、第２アームを動作させて腕系を右腕系にします。動作後は、第１・第２アームが真直となります。現在腕系＝右腕系時、アーム動作はありません。（詳細は、「第４部第３章２．腕系」を参照ください。）





自由自由ＲＩＧＨ禁止禁止ＰＥ




152


●ＬＥＦＴ（現在腕系左腕変更（逆腕系時第２アーム動作有り））

［機能］現在腕系を左腕系に変更します。現在腕系＝右腕系時、第２アームを動作させて腕系を左腕系にします。動作後は、第１・第２アームが真直となります。現在腕系＝左腕系時、アーム動作はありません。（詳細は、「第４部第３章２．腕系」を参照ください。）





自由自由ＬＥＦＴ禁止禁止ＰＥ

153


●ＰＴＰＲ（ＰＴＰ目標腕系右腕指定（不可能時逆腕系移動禁止（動作無し）））

［機能］ＰＴＰ動作命令の目標腕系を右腕系に指定します。ＰＴＰＲ命令実行以後、ＰＴＰ動作命令の目標腕系は右腕系となり、右腕系で動作不可能な目標値はエラーとなります。この命令実行によるアーム動作はありません。（詳細は、「第４部第３章２．腕系」を参照ください。）




自由自由ＰＴＰＲ禁止禁止ＣＰ

154


●ＰＴＰＬ（ＰＴＰ目標腕系左腕系指定（不可能時逆腕系移動禁止（動作無し）））

［機能］ＰＴＰ動作命令の目標腕系を左腕系に指定します。ＰＴＰＬ命令実行以後、ＰＴＰ動作命令の目標腕系は左腕系となり、左腕系で動作不可能な目標値はエラーとなります。この命令実行によるアーム動作はありません。（詳細は、「第４部第３章２．腕系」を参照ください。）




自由自由ＰＴＰＬ禁止禁止ＣＰ

155


●ＰＴＰＤ（ＰＴＰ目標腕系現在腕指定（不可能時逆腕系移動禁止（動作無し）））

［機能］ＰＴＰ動作命令の目標腕系を現在腕系に指定します。ＰＴＰＤ命令実行以後、ＰＴＰ動作命令の目標腕系は現在腕系となり、この腕系で動作不可能な目標値はエラーとなります。この命令実行によるアーム動作はありません。（詳細は、「第４部第３章２．腕系」を参照ください。）




自由自由ＰＴＰＤ禁止禁止ＣＰ

156


●ＰＴＰＥ（ＰＴＰ目標腕系現在腕指定（不可能時逆腕系移動許可（動作無し）））

［機能］ＰＴＰ動作命令の目標腕系を現在腕系に指定します。ＰＴＰＥ命令実行以後、ＰＴＰ動作命令の目標腕系は現在腕系となり、この腕系で動作不可能な目標値の場合は、目標腕系を現在腕系の逆腕とします。右腕系・左腕系ともに動作不可能な目標値の場合はエラーとなります。この命令実行によるアーム動作はありません。（詳細は、「第４部第３章２．腕系」を参照ください。）




自由自由ＰＴＰＥ禁止禁止ＣＰ

157





●ＤＦＩＦ（簡易干渉チェックゾーン座標定義）

［機能］操作２で指定されるポジションＮｏ .より連続した２ポジションデータを、操作１の簡易干渉チェックゾーン定義座標データにセットします。簡易干渉チェックゾーン定義座標１には操作２指定のポジションデータ、定義座標２には次ポジションデータがセットされます。連続した２ポジションデータの軸パターンが一致しない場合は、「エラーＮｏ．Ｃ３０　軸パターンエラー」となります。

（注1）簡易干渉チェックゾーン定義座標は、常にベース座標系（ワーク座標系選択Ｎｏ.０）データとして取り扱われます。よって、ＤＦＩＦ命令の為に有効な定義座標をポジションデータに用意する時は、ベース座標系でセットしておく必要があります。

（注2）簡易干渉チェックゾーン定義座標変更後、新設定値によるチェック結果が反映されるまでに５ｍｓｅｃ必要です。


［例１］ＤＦＩＦ　　１１７０

自由自由ＤＦＩＦＣＰ干渉チェックゾーンNo.

ポジションNo.（連続2ポジション使用）

158


●ＳＯＩＦ（簡易干渉チェックゾーン出力指定）

［機能］操作２の出力Ｎｏ.・グローバルフラグＮｏ.を、操作１で指定される簡易干渉チェックゾーン侵入時出力指定にセットします。

（注1）物理的出力ポートＮｏ.・グローバルフラグＮｏ.を重複指定すると、チャタリングを起こし、結果は不定となります。

［例］ＳＯＩＦ　　１３１５




自由自由ＳＯＩＦＣＰ干渉チェックゾーンNo.

出力・グローバルフラグNo.

159


●ＳＥＩＦ（簡易干渉チェックゾーンエラー種別指定）

［機能］操作２のエラー種別（下記参照）を、操作１で指定される簡易干渉チェックゾーン侵入時エラー種別としてセットします。

簡易干渉チェックゾーン侵入時エラー種別０：非エラー１：メッセージレベルエラー２：動作解除レベルエラー

［例１］ＳＥＩＦ　　１２




自由自由ＳＥＩＦ　ＣＰ干渉チェックゾーンNo.

０ or１ or２（エラー種別）

160


●ＧＴＩＦ（簡易干渉チェックゾーン定義座標取得）

［機能］操作１の簡易干渉チェックゾーン定義座標データを、操作２で指定されるポジションＮｏ.より連続した２ポジションデータにセットします。簡易干渉チェックゾーン定義座標１は、操作２指定のポジションデータ、定義座標２は次ポジションデータにセットされます。この時、ポジションデータ内の座標データは、全軸無効化された上で簡易干渉チェックゾーン定義座標データがセットされます。

（注1）簡易干渉チェックゾーン定義座標は、常にベース座標系（ワーク座標系選択Ｎｏ．０）データとして取り扱われます。よって、ＧＴＩＦ命令によってセットされたポジションデータはベース座標系での取り扱いが必要です。





自由自由ＧＴＩＦＣＰ干渉チェックゾーンNo.

ポジションNo.（連続2ポジション使用）

161


1.12　アクチュエータ制御命令●ＳＶ××（サーボオン／オフ）

［機能］全軸のサーボをオン／オフします。

ＳＶ×× ＯＮ　・・・　サーボをオンします。ＯＦ　・・・　サーボをオフします。　

ＳＶＯＮ正常終了時に、ローカル変数No.９９に腕系をセットします。右腕系＝１左腕系＝－１不定　＝０

第２アームの角度で判断しています。サーボＯＮ直後の腕系をセットするもので、腕系を監視続けてはいません。

［例１］ＳＶＯＮ　　　１全軸のサーボをオンにします。

　（注）ＩＸでは、軸パターンによらず、全軸のサーボオンまたはサーボオフを行います。




自由自由ＳＶ×× 軸パターン禁止ＰＥ

162


●ＭＯＶＰ（ＰＴＰ動作ポジションデータ指定移動）

［機能］操作１で指定されるポジション№の位置へＰＴＰ移動します。出力は軸移動開始時にオフになり、完了時にオンになります。

［例１］ＭＯＶＰ２ポジション№２の位置（２００，２２５，１５０，３０）へ軸を移動します。




自由自由ＭＯＶＰポジション№ 禁止ＰＥ

150

0 225 300＋Yb

＋Zb

ポジションNo.1 R軸位置（上方から見た図）

200

＋Xb

150

ポジションNo.2

＋Xb

＋Yb


＋Xb

＋Yb

30°

ポジションNo.1から、ポジションNo.２へ移動する経路。

ツール取付面中心またはツール先端がPTP移動します。（直線移動しません。）移動軌跡は、動作開始位置、動作完了位置、腕系等により、異なります。（左図は、ベース座標系での位置。）

163


●ＭＯＶＬ（ＣＰ動作ポジションデータ指定移動）

［機能］操作１で指定されるポジション№の位置へ、補間を取りながらアクチュエータを移動します。（直線ＣＰ動作）出力は軸移動開始時にオフになり完了時にオンになります。

［例１］ＭＯＶＬ２ポジション№２の位置（２００，２２５，１５０，３０）へ軸を補間を取りながら移動します。

ポジションNo.1から、ポジションNo.2へ移動する経路。

ツール取付面中心またはツール先端が、直線移動します。(左図は、ベース座標系での位置。)




自由自由ＭＯＶＬポジション№ 禁止ＰＥ

150

0 225 300＋Yb

＋Zb


200

＋Xb

150

ポジションNo.2

＋Xb

＋Yb


＋Xb

＋Yb

30°

164


●ＭＶＰＩ（ＰＴＰ動作インクリメンタル移動）

［機能］操作１で指定されるポジション№を現在位置からの移動量として、ＰＴＰ移動します。出力は軸移動開始時にオフになり、完了時にオンになります。

（注）インクリメンタル（相対）移動命令（ＭＶＰＩ，ＭＶＬＩ，ＴＭＰＩ，ＴＭＬＩ）を繰り返し使用すると、座標変換丸め誤差等が累積します。この誤差等を解消する為には、一旦、絶対値移動命令（ＭＯＶＰ，ＭＯＶＬ等）を行います。

［例1］ MVPI 6 現在位置から、ポジションNo.6を移動量として移動します。現在位置がポジションNo.5（２００ ,１５０ ,５０ ,４５）、移動量がポジションNo.6（１５ ,３０ ,２０ ,３０）の場合、移動後の位置は、（２１５,１８０,７０,７５）になります。

ポジションNo.5から、ポジションNo.6を移動量として移動する場合の経路。ツール取付面中心またはツール先端がＰＴＰ移動します。移動軌跡は、動作開始位置、動作完了位置、腕系等により異なります。




自由自由ＭＶＰＩポジション№ 禁止ＰＥ

30

15

20＋X方向

＋Y方向

＋Z方向

165


●ＭＶＬＩ（ＣＰ動作インクリメンタル補間移動）

［機能］操作１で指定されるポジション№を現在位置からの移動量として、補間を取りながらアクチュエータを移動させます。出力は軸移動開始時にオフになり、完了時にオンになります。

（注）インクリメンタル（相対）移動命令（ＭＶＰＩ，ＭＶＬＩ，ＴＭＰＩ，ＴＭＬＩ）を繰り返し使用すると、座標変換丸め誤差等が累積します。この誤差等を解消する為には、一旦、絶対値移動命令（ＭＯＶＰ，ＭＯＶＬ等）を行います。

［例1］ＭＶＬＩ 6 現在位置から、ポジションNo.6を移動量として移動します。現在位置がポジションNo.5（２００，１５０，５０，４５）移動量がポジションNo.6（１５，３０，２０，３０）の場合、移動後の位置は、（２１５，１８０，７０，７５）になります。

ポジションNo.5から、ポジションNo.6を移動量として移動する場合の経路。ツール取付面中心またはツール先端が、直線移動します。




自由自由ＭＶＬＩポジション№ 禁止ＰＥ

30

15

20＋X方向

＋Y方向

＋Z方向

166


●ＰＡＴＨ（ＣＰ動作パス移動）

［機能］操作１で指定したポジションから操作２で指定したポジションまで連続移動します。アクチェータ宣言命令ＰＯＴＰにより出力部の出力タイプを設定することができます。

加速度を上げる事によって通過点を指定位置へ近づける事が出来ます。開始ポジションNo.と終了ポジションNo.の間に有効でないデータのポジションNo.がある場合、そのポジショ

ンNo.はとばして連続移動します。

（注１）ＰＡＴＨ命令は、多次元移動させることが可能です。操作１には、該当命令実行時の予定現在位置ではなく、次目標値のポイントNo.を入力します。（予定現在位置のポイントNo.を入力すると、同一ポイント移動が発生し、連続移動中の場合は、速度低下を招

きます。）

［例１］ＰＡＴＨ１００１２０ポジション№１００～１２０までを連続移動します。


開始ポジション

終了ポジション




自由自由ＰＡＴＨ開始ポジション№ 終了ポジション№ ＰＥ

167


●ＳＴＯＰ（移動中止）

［機能］軸を減速停止させます。

（注1）ＳＴＯＰ命令はＳＶＯＦ命令以外の全てのアクティブなサーボ命令に対して有効です。

（注2）ＩＸでは、軸パターンによらず、全軸を減速停止させます。

（注3）ＳＴＯＰ命令は、減速停止命令（動作中止）を発行するのみで、停止完了を待ちません。停止処理中に他サーボ命令を発行すると、無効、又は、「軸多重使用エラー」等が発生します。タイマー等で減速停止処理時間を確保してから次のサーボ命令を発行する様プログラムしてください。既停止軸にＳＴＯＰ命令を発行した場合も、次サーボコマンドとの間隔は、0.1秒以上必要です。

［例１］ＳＴＯＰ　　　　１全軸を減速停止します。

自由自由ＳＴＯＰ軸パターン禁止ＣＰ




168


●ＰＳＰＬ（ＣＰ動作スプライン移動）

［機能］指定される開始ポジションから終了ポジションの間をスプライン補間曲線で補間しながら連続移動します。アクチェータ宣言命令ＰＯＴＰにより出力部の出力タイプを設定することができます。開始ポジションNo.と終了ポジションNo.の間に有効でないデータのポジションNo.がある場合、そのポジションNo.はとばして連続移動します。

（図はあくまでもイメージです。）

（注）加速度、減速度が異なる場合、各ポイント間の接続速度は滑らかに遷移しません。

操作１には、該当命令実行時の予定現在位置ではなく、次目標値のポイントNo.を入力します。（予定現在位置のポイントN o . を入力すると、同一ポイント移動が発生し、連続移動中の場合は、速度低下を招きます。）

「例」ＰＳＰＬ１００１２０ポジションNo.100～120までをスプライン補間曲線で連続移動します。


開始ポジション


自由自由ＰＳＰＬ開始ポジションNo. 終了ポジションNo. ＰＥ




169


押付力はドライバカードパラメータNo.３３位置決め時押付トルクリミットで調整することができます。（初期値７０％）

（注1）ＰＵＳＨ命令はＺ軸の移動のみが可能です。複数軸を指定した場合は｢エラーNo.Ｃ９１押付２軸以上指定エラー｣となります。

（注2）システムで許される上限を超える押付アプローチ速度は上限でクランプされます。（システム上限速度は実用上限速度ではありません。押付時の衝撃等を考慮し、実用速度を決定してください。）

●ＰＵＳＨ（ＣＰ動作押付移動）

［機能］操作１で指定される目標ポジションまでの押付動作を行います。ポジション起点よりＰＡＰＲ命令で決定される押付アプローチ開始位置に到達するまでは通常の移動を行い、押付アプローチ開始位置からは押付アプローチ動作（トルクリミット動作）となります。押付アプローチ動作（トルクリミット動作）の速度はＰＡＰＲ命令の押付アプローチ速度で決定されます。出力部を指定している場合、押付確認でＯＮ（オン）、空振り検出でＯＦＦ（オフ）します。ポジション起点から押付アプローチ開始位置までの移動は、ＶＥＬ・ＡＣＣ・ＤＣＬ命令または、ポジションデータで指定される速度、加減速度になります。

自由自由ＰＵＳＨ目標ポジションNo. 禁止ＰＥ




X

Y

Z


押付アプローチ動作

押付アプローチ距離

（トルクリミット動作）開始位置

目標ポジション

170


［例］ＰＡＰＲ５０２０ＭＯＶＰ１０ＰＵＳＨ１１

押付アプローチ距離を５０mm、押付アプローチ速度を２０mm/secに設定します。現在位置からポジションNo.１０へ移動します。ポジションNo.１０からNo.１１まで押付移動を行います。

下表のポジションデータで実行すると、押付移動は下図のようになります。

X

Y

Z

ポジションNo.10


速度200mm/secで移動します。

押付アプローチ動作を行います。（速度20mm/sec）

60

90

140

171


●ＣＩＲ２（円移動２（ＣＰ動作））

［機能］現在のポジションを起点として、通過ポジション1、２を通る円移動を円弧補間により行います。円の回転方向は、与えるポジションデータで決定されます。次の図の移動は、ＣＷ（時計方向）ですが、通過ポジション１と２を入れ替えることにより、ＣＣＷ（逆時計方向）になります。

Ｙ軸

Ｘ軸

通過ポジション２

通過ポジション１


Ｘ軸

Ｙ軸ポジションNo.100

ポジション起点ポジション起点ポジションNo.101

（注）本命令は、ＸＹ平面でのみ有効です。

［例］ＣＩＲ２１００１０１ポジションNo.１００と１０１を通過する円移動（円補間）を行います。

自由自由ＣＩＲ２通過ポジション1No. 通過ポジション2No. ＰＥ






いずれの速度設定もされていない場合「C88速度指定エラー」が発生します。いずれの加減速度も有効でない場合「C89加減速度指定エラー」が発生します。




172


●ＡＲＣ２（円弧移動２（ＣＰ動作））

［機能］現在のポジションを起点として、通過ポジションを通り、終了ポジションまでの円弧移動を円弧補間により行います。


［例］ＡＲＣ２１００１０１現在位置からポジションNo.１００を通り、ポジションNo.１０１まで円弧移動（円補間）を行います。

Ｘ軸

Ｙ軸


通過ポジション

ポジション起点ポジション起点ポジション起点

Ｘ軸

Ｙ軸ポジションNo.100

ポジション起点ポジション起点ポジション起点ポジション起点ポジション起点ポジションNo.101

自由自由ＡＲＣ２通過ポジションNo. 終了ポジションNo. ＰＥ










173


優先順位速　度加速度減速度

１操作１のポジション操作１のポジション加速度の有効値とデータの設定値データの設定値同一値となります

２ VEL命令の設定値　　　　　　 ACC命令の設定値

３全軸パラメータNo.11CP加速度初期値

●ＣＩＲＳ（３次元円移動（ＣＰ動作））

［機能］現在のポジションを起点として、通過ポジション1、２を順に通る円移動（３次元移動）を行います。円の回転方向は、与えるポジションデータで決定されます。次の図の移動は、通過ポジション１と２を入れ替えることにより逆方向の回転になります。

（注１）本命令は、３次元空間上の任意の平面で有効です。（ポジションデータによって第１軸より優先的に２軸（有効軸が２軸のみの時）、または３軸を自動選択します。）

（注２）速度上昇に伴い、軌跡は内側に寄る傾向にあります。ポジションデータをやや外側に設定する等の微補正が必要な場合もあります。

（注３）設定速度に対し、円の直径が小さいと、速度制限される場合があります。

自由自由ＣＩＲＳ通過ポジション1No. 通過ポジション2No. ＰＥ






通過ポジション1

通過ポジション2


Ｙ

Ｘ軸

Ｙ軸

Ｘ

Ｚ

174


優先順位速　度加速度減速度

１操作１のポジション操作１のポジション加速度の有効値とデータの設定値データの設定値同一値となります

２ VEL命令の設定値　　　　　　 ACC命令の設定値

３全軸パラメータNo.11CP加速度初期値

●ＡＲＣＳ（３次元円弧移動（ＣＰ動作））

［機能］現在のポジションを起点として、通過ポジションを通り、終了ポジションまでの円弧移動（３次元移動）を行います。

（注１）本命令は、３次元空間上の任意の平面で有効です。（ポジションデータによって第１軸より優先的に２軸（有効軸が２軸のみの時）、または３軸を自動選択します。）

（注２）速度上昇に伴い、軌跡は内側に寄る傾向にあります。ポジションデータをやや外側に設定する等の微補正が必要な場合もあります。

（注３）設定速度に対し、円弧の直径が小さいと、速度制限される場合があります。

自由自由ＡＲＣＳ通過ポジションNo. 通過ポジションNo. ＰＥ






通過ポジション


ポジション終了

Ｙ

Ｘ軸

Ｙ軸

Ｘ

Ｚ

175


●ＡＲＣＤ（終了ポジション、中心角指定円弧移動（ＣＰ動作））

［機能］現在のポジションを起点として､終了ポジションまでの円弧移動を円弧補間により行います。操作１は移動終了ポジション、操作２はポジション起点と終了ポジションに対する中心角を指定します。中心角は－３５９.９９９～－０.００１、０.００１～３５９.９９９度の範囲で設定が可能で､プラス値はＣＣＷ（逆時計方向）、マイナス値はＣＷ（時計方向）を表します。中心角の設定単位は度で、値は小数第3位まで有効となります。


［例］ＡＲＣＤ１００１２０ポジション起点よりポジションNo.１００まで、中心角１２０度（ＣＣＷ方向）の円弧移動を行います。

自由自由ＡＲＣＤ終了ポジションNo. 中心角ＰＥ

ポジション起点終了ポジション

中心角






いずれの速度設定もされていない場合「C８８速度指定エラー」が発生します。いずれの加減速度も有効でない場合「C８９加減速度指定エラー」が発生します。




176


●ＡＲＣＣ（中心ポジション、中心角指定円弧移動（ＣＰ動作））

［機能］現在のポジションを起点として､中心ポジションまでの距離を半径とする円弧移動を円弧補間により行います。操作１は中心ポジション、操作2はポジション起点と終了ポジションに対する中心角を指定します。中心角は－３６００度～３６００度（±１０回転）の範囲で設定可能で､プラス値はＣＣＷ（逆時計方向）、マイナス値はＣＷ（時計方向）を表します。（設定単位は度）中心角の設定単位は度で、値は小数第３位まで有効となります。


［例］ＡＲＣＣ１００１２０ポジション起点よりポジションNo.１００を中心とする中心角１２０度（ＣＣＷ方向）の円弧移動を行います。


中心ポジション中心角

自由自由ＡＲＣＣ中心ポジションNo. 中心角ＰＥ






いずれの速度設定もされていない場合「C８８速度指定エラー」が発生します。いずれの加減速度も有効でない場合「C８９加減速度指定エラー」が発生します。




177


●ＰＢＮＤ（位置決め幅設定）

［機能］操作１で指定される軸パターンの軸の位置決め完了幅を設定します。操作２の単位：Ｘ・Ｙ・Ｒ軸：角度（ｄｅｇ），Ｚ軸：mm原則的に、全指令パルス送出、且つ位置決め幅内で位置決め完了とみなす為、ラフな位置決めの収束時間短縮によるタクトタイム短縮等に有効です。（通常３～５°程度で効果がでますが、実機での確認が必要です。）

（注1）ＰＢＮＤ命令で位置決め幅を設定しない場合は｢軸別パラメータNo.５８位置決め幅｣の値となります。（注2）変更した位置決め幅はプログラムが終了しても有効です。よってＰＢＮＤ命令を使用してシステムを構

築する場合は、どのプログラムも必ず動作前にＰＢＮＤ命令にて明示的に位置決め幅を指定してください。他のプログラムでの動作終了時、位置決め幅が元に戻されることを前提にしているとエラー等でプログラムが強制終了させられた場合等、予定と異なる位置決め幅になり思わぬトラブルを招きます。

（注3）ＰＢＮＤ命令で、｢軸別パラメータNo.５８位置決め幅｣自体の値が書き換わる事はありません。

［例１］ＰＢＮＤ１１５この命令以降のＸ・Ｙ軸の位置決め幅を５°に設定します。

［例２］軸パターンを変数間接指定することができます。［例１］を変数間接指定した場合。１１（２進数）→３（１０進数）ＬＥＴ１３変数１に３を代入します。ＰＢＮＤ＊１５

自由自由ＰＢＮＤ軸パターン距離ＣＰ

この面積より大きく位置決め幅を設定すると収束時間=０になる

T

V

収束時間

フィードバックパルス

指令パルス




178


●ＴＭＰＩ（ツール座標系ポジション相対移動）

［機能］操作１のポジションデータを現在位置からの移動量として、ツール座標系上で補間なし（＝ＰＴＰ動作）相対移動します。

（注1）インクリメンタル（相対）移動命令を繰り返し使用すると、座標変換丸め誤差等が累積します。

［例］ＴＭＰＩ　１２０


自由自由ＴＭＰＩポジションNo. 禁止ＰＥ




移動動作後ツール座標原点

－30°

60

30

Yt1

Yt1

－Yt1

Xt1

Xt1

移動動作前ツール座標原点

179


●ＴＭＬＩ（ツール座標系ポジション相対補間移動）

［機能］操作１のポジションデータを現在位置からの移動量として、ツール座標系上で補間をとりながら（＝ＣＰ動作）相対移動します。

（注1）インクリメンタル（相対）移動命令を繰り返し使用すると、座標変換丸め誤差等が累積します。

［例］ＴＭＬＩ　１２０


自由自由ＴＭＬＩポジションNo. 禁止ＰＥ




移動動作後ツール座標原点

－30°

60

30

Yt1

Yt1

－Yt1

Xt1

Xt1

移動動作前ツール座標原点

180


●ＰＴＲＱ（押付トルクリミットパラメータ変更）

［機能］操作１で指定される軸パターン（Ｚ軸のみ指定可）の押付トルクリミットパラメータを、操作２の値に変更します。操作２は整数（単位％）で設定します。ＰＴＲＱ命令により、「ドライバカードパラメータ　No.３３　位置決め時押付トルクリミット」をテンポラリに書き換えられます。

（注1）ＰＴＲＱ命令で押付トルクリミットを設定しない場合は「ドライバカードパラメータ　No.３３位置決め時押付トルクリミット」の値となります。

（注2）変更した押付トルクリミットはプログラムが終了しても有効です。よってＰＴＲＱ命令を使用してシステムを構築する場合は、どのプログラムも必ず動作前にＰＴＲＱ命令にて明示的に押付トルクリミットを指定してください。他のプログラムで動作終了時、押付トルクリミットが元に戻されることを前提にしているとエラー等でプログラムが強制終了させられた場合等、予定と異なる押付トルクリミットになり思わぬトラブルを招きます。

（注3）ＰＴＲＱ命令で変更した値はパワーＯＮリセット／ソフトウェアリセットで無効となります。（注4）ＰＴＲＱ命令で、「ドライバカードパラメータ　　N o . ３３　位置決め時押付トルクリミット」（ドラ

イバＥＥＰＲＯＭ（不揮発メモリ）内）値が書き換わる事はありません。

［例］ＰＴＲＱ１００５０Ｚ軸の押付トルクリミットパラメータを、５０％に変更します。

ＰＡＰＲ５０２０押付アプローチ距離50mm、押付アプローチ速度20mm/secＭＯＶＰ１０ポジションNo.１０へ移動ＰＵＳＨ１１ポジションNo.１１で押付移動

自由自由ＰＴＲＱ軸パターン比率ＣＣ




181


●ＣＩＲ（円移動（ＣＰ動作））

［機能］現在の位置を起点として、操作１、２の通過ポジションを順に通る円移動を行います。よって操作１と２を入れ替えれば、逆回りの円移動になります。出力は円移動開始時にオフになり、完了時にオンになります。ＣＩＲ２との違いについてＣＩＲは多角形をＰＡＴＨ命令で移動するような処理を行います。ＣＩＲ２は実際に円弧補間の処理を行っています。各命令語の特性を考慮し、命令語を選択ください。（通常ＣＩＲ２）

（注1）ＤＥＧ命令で分割角度を０にセットした場合（設定速度優先自動分割角度計算）の速度は通過ポジション1データまたはＶＥＬ命令で設定した速度となり（前者優先）、通過ポジション2データの速度は意味を持ちません。

（注2）ＤＥＧ命令で分割角度を０以外にセットした場合（通常分割角度）、速度は目標とするポジションデータの指定する速度となります。（未指定時はＶＥＬ命令の速度有効）円移動の場合、通過ポジション2から開始ポジションに戻る速度はＶＥＬ命令で宣言する速度となります。よって、ＣＩＲ命令にはＶＥＬ命令は必須です。

（注3）加速度は通過ポジション１データ、ＡＣＣ命令、｢全軸パラメータNo.１１CP加速度初期値｣の順に選択されます。減速度は上記の有効な加速度と同一の値として扱われます。よって通過ポジション１データの減速度及び、通過ポジション２データの加速度、減速度は意味を持ちません。

（注4）本命令は、ＸＹ平面で有効です。

［例１］ＣＩＲ１００１０１現在位置からポジション１００、１０１を順に通過する円移動を行います。

［例２］ＬＥＴ１５変数１に５を代入します。ＬＥＴ２６変数２に６を代入します。ＣＩＲ＊１＊２現在位置から変数１、２の内容５、６のポジションを順に通

過する円移動を行います。

自由自由ＣＩＲ通過ポジション1№ 通過ポジション2№ ＰＥ




182


●ＡＲＣ（円弧移動（ＣＰ動作））

［機能］現在位置から操作１のポジションを通り、操作２のポジションまで円弧移動を行います。出力は円弧移動開始時にオフになり、完了時にオンになります。ＡＲＣ２との違いについてＡＲＣは多角形をＰＡＴＨ命令で移動するような処理を行います。ＡＲＣ２は実際に円弧補間の処理を行っています。各命令語の特性を考慮し、命令語を選択ください。（通常ＡＲＣ２）

（注1）ＤＥＧ命令で分割角度を０にセットした場合（設定速度優先自動分割角度計算）の速度は通過ポジション1データまたはＶＥＬ命令で設定した速度となり（前者優先）、通過ポジション2データの速度は意味を持ちません。

（注2）ＤＥＧ命令で分割角度を0以外にセットした場合（通常分割角度）、速度は目標とするポジションデータの指定する速度となります。（未指定時はＶＥＬ命令の速度有効）

（注3）加速度は通過ポジション１データ、ＡＣＣ命令、｢全軸パラメータNo.１１CP加速度初期値｣の順に選択されます。減速度は上記の有効な加速度と同一の値として扱われます。よって通過ポジション１データの減速度及び、通過ポジション２データの加速度、減速度は意味を持ちません。

（注4）本命令は、ＸＹ平面で有効です。

［例１］ＡＲＣ１００１０１現在位置からポジション１００を通りポジション１０１までの円弧移動を行います。

［例２］ＬＥＴ１５変数１に５を代入します。ＬＥＴ２６変数２に６を代入します。ＡＲＣ＊１＊２現在位置から変数１の内容５のポジション通り、変数２の内

容６のポジションまでの円弧移動を行います。

自由自由ＡＲＣ通過ポジション№ 終了ポジション№ ＰＥ




183


1.13　構造化ＩＦ●ＩＦ××（構造化ＩＦ）

［機能］操作１の変数の内容と操作２の値を比較し、条件が成立した場合は次のステップに進みます。条件が成立しない場合は、対応したＥＬＳＥ命令があればその次、なければ対応したＥＤＩＦ命令の次のステップに進みます。入力条件が成立せず、ＩＦ××命令が実行されない場合は対応したＥＤＩＦの次のステップに進みます。ネストはＩＳ××、ＤＷ××と併せて１５段まで可能です。

ＩＦ××　　　　　　ＥＱ　　・・・　　操作１　＝　操作２ＮＥ・・・　　操作１　≠　操作２ＧＴ　・・・　操作１　＞　操作２ＧＥ・・・　　操作１　≧　操作２ＬＴ・・・　　操作１　＜　操作２ＬＥ・・・　　操作１　≦　操作２

［例１］ＳＶＯＮ１１１１現在腕系を変数９９にセットします。ＰＲＤＱ１１００現在のＸ座標値を変数１００に読取ります。ＣＰＮＥ９９０６００腕系が不定ならばフラグ６００番ＯＦＦ

６００ＩＦＥＱ９９１腕系を判断します。不定ならば終了。ＩＦＧＥ１０００Ｘ座標値が０以上ならばＭＯＶＰ１ポジションＮｏ．１へＰＴＰ移動します。ＥＬＳＥＭＯＶＰ２ポジションＮｏ．２へＰＴＰ移動します。ＥＤＩＦＥＬＳＥＩＦＧＥ１０００Ｘ座標値が０以上ならばＭＯＶＰ３ポジションＮｏ．３へＰＴＰ移動します。ＥＬＳＥＭＯＶＰ４ポジションＮｏ．４へＰＴＰ移動します。ＥＤＩＦＥＤＩＦＥＸＩＴ

現在腕系が、右腕でＸ座標が０以上ならばポジションNo.１へ、０より小さければポジションNo.２へ、左腕系でＸ座標が０以上ならばポジションNo.３へ、０より小さければポジションNo.４へ移動します。

（注）ＧＯＴＯ命令を使用して、ＩＦ××～ＥＤＩＦ構文外、または構文内へ分岐することを禁止します。

自由自由ＩＦ×× 変数№ データ　ＣＰ




184


●ＩＳ××（ストリング比較）

［機能］操作1と操作2のカラムの文字列を比較し、条件が成立した場合は次のステップに進みます。条件が成立しない場合は対応したＥＬＳＥ命令があればその次、なければ対応したＥＤＩＦ命令の次のステップに進みます。比較はＳＬＥＮ命令で設定した長さだけ行われます。操作2が文字リテラルの場合はその長さ分行われます。入力条件が成立せず、IS××命令が実行されない場合はＥＤＩＦの次のステップに進みます。ネストは IF××、DW××と併せて15段まで可能です。

　　　ＩＳ××　　　　ＥＱ　・・・操作1　＝　操作2　　　　ＮＥ　・・・操作1　≠　操作2

［例１］　　ＳＣＰＹ　　　　　１０ ’前進’　　　　ＳＣＰＹ　　　　　１４ ’後進’　　　　ＳＬＥＮ　　　　　４　　　　比較数を４文字に設定します。　　　　ＩＳＥＱ　　　　　１ ’Ｘ軸’　　　　軸を選択します。　　　　ＩＳＥＱ　　　　　５１０　　　　移動方向を選択します。　　　　ＭＯＶＬ　　　　　１　　　　ポジション１へＣＰ移動します。　　　　ＥＬＳＥ　　　　ＭＯＶＬ　　　　　２５　　　　ポジション２へＣＰ移動します。　　　　ＥＤＩＦ　　　　ＥＬＳＥ　　　　ＩＳＮＥ　　　　　５１４　　　　移動方向を選択します。　　　　ＭＯＶＬ　　　　　３　　　　ポジション３へＣＰ移動します。　　　　ＥＬＳＥ　　　　ＭＯＶＬ　　　　　４　　　　ポジション４へＣＰ移動します。　　　　ＥＤＩＦ　　　　ＥＤＩＦ

カラム1～4でポジションNo.１ , ２をカラム5～8でポジションNo.３ , ４を選択してＣＰ移動します。

　　　　フラグ６００がオフの時は何もせず、最後のＥＤＩＦの次のステップに進みます。　　　　カラム1～8に次のようなデータがある場合はポジションNo.１へＣＰ移動します。




自由自由ＩＳ×× カラムNo. ＣＰ

1 2 3 4 5 6 7 8

×　軸　前　進

カラムNo.文字リテラル

（注）ＧＯＴＯ命令を使用して、ＩＳ××～ＥＤＩＦ構文外、または構文内へ分岐することを禁止します。

６００

185


●ＥＬＳＥ（エルス）

［機能］ＥＬＳＥ命令はＩＦ××命令、ＩＳ××命令と併せて任意に使用され、条件が成立しなかった時に実行される命令部を宣言します。

［例１］ＩＦ××、ＩＳ××を参照してください。

禁止禁止ＥＬＳＥ禁止禁止ＣＰ

●ＥＤＩＦ（ＩＦ××終了）

［機能］ＩＦ××命令、ＩＳ××命令の終了を宣言します。

［例１］ＩＦ××、ＩＳ××を参照してください。




禁止禁止ＥＤＩＦ禁止禁止ＣＰ




186


●ＬＥＡＶ（ＤＯ　ＷＨＩＬＥからの抜けだし）

［機能］ＤＯ××のループを抜けてＥＤＤＯの次のステップに移行します。

［例１］　　　ＤＷＥＱ１０変数１が０の間ＥＤＤＯ命令までの命令を繰り返します。　　　　：

６００　　ＬＥＡＶフラグ６００がオンなら強制的にループを終わらせＥＤＤＯ命令の次のステップに進みます。

　　　　：　　　ＥＤＤＯ

1.14　構造化ＤＯ●ＤＷ××（ＤＯ　ＷＨＩＬＥ）

［機能］操作１の変数の内容と操作２の値を比較し、条件が成立してる間ＥＤＤＯまでの命令を実行します。条件が成立しなくなった場合は、対応したＥＤＤＯ命令の次のステップに進みます。ＬＥＡＶ命令により強制的にループを終わらせる事が出来ます。入力条件が成立せず、ＤＷ××命令が実行されない場合は対応したＥＤＤＯの次のステップに進みます。ネストはＩＦ××、ＩＳ××と併せて１５段まで可能です。

ＤＷ××　　　　　　ＥＱ　　・・・　　操作１　＝　操作２ＮＥ　　・・・　　操作１　≠　操作２ＧＴ　　・・・　操作１　＞　操作２ＧＥ　　・・・　　操作１　≧　操作２ＬＴ　　・・・　　操作１　＜　操作２ＬＥ　　・・・　　操作１　≦　操作２

［例１］００８ＤＷＥＱ１０変数１が０の間ＥＤＤＯ命令までの命令を繰り返します。　：　：ＥＤＤＯ

始めにＤＷ××に来た時、入力８がオフの場合は何もせずにＥＤＤＯの次のステップに進みます。

自由自由ＤＷ×× 変数№ データＣＰ




自由自由ＬＥＡＶ禁止禁止ＣＰ




（注） GOTO命令を使用して、DW××～EDDO構文外、または構文内へ分岐することを禁止します。

187


●ＩＴＥＲ（繰返し）

［機能］ＤＯ××のループの途中で強制的にＥＤＤＯに制御を移します。

［例１］　　　ＤＷＥＱ　　１０変数１が０の間ＥＤＤＯ命令までの命令を繰り返します。　　　　　：

６００　　ＩＴＥＲフラグ６００がオンなら強制的にＥＤＤＯ命令に制御を移　　　　　：し、終了判定を行います。

　　　　　　　　ＥＤＤＯ

自由自由ＩＴＥＲ禁止禁止ＣＰ

●ＥＤＤＯ（ＤＯ　ＷＨＩＬＥ終了）

［機能］ＤＷ××で始まったループの終了を宣言します。ＤＷ××の条件が成立しない場合は、この命令の次のステップに進みます。

［例１］ＤＷ××を参照してください。




禁止禁止ＥＤＤＯ禁止禁止ＣＰ




188


1.15　多分岐●ＳＬＣＴ（選択グループの始め）

［機能］ＥＤＳＬ命令までにある、条件の成立するＷＨ××命令、ＷＳ××命令、またどの条件にも合わなければＯＴＨＥ命令の次のステップに多分岐します。ＳＬＣＴの次の命令はＷＨＸＸ、ＷＳＸＸ、ＥＤＳＬ命令のいずれかでなくてはなりません。ネストは15段まで可能です。

（注） GOTO命令を使用して、SLCT～EDSL構文外、または構文内他分岐処理へ分岐することを禁止します。

［例１］　　　ＳＣＰＹ　　１ ’右’ カラム１、２に'右'を代入します。　　　　　：６００　ＳＬＣＴ条件が合うＷ×××へ飛びます。　　　ＷＳＥＱ　　１ ’右’ カラム１、２に'右'が入っている時、

　　　　　：この部分の命令を実行します。　　　　　ＷＳＥＱ　１ ’左’ '左'が入っていた場合には、　　　　　：ここの命令が実行されます。　　　　　ＯＴＨＥどちらでもなければ、　　　　　：ここが実行されます。　　　　　ＥＤＳＬフラグ６００がオフの時、条件のうちどれかが実行された

後、処理はここに移ります。

自由自由ＳＬＣＴ禁止禁止ＣＰ




189


●ＷＨ××（真の場合に選択　変数）

［機能］ＳＬＣＴ～ＥＤＳＬ命令の間で使用し、操作１の変数の内容と操作２の値を比較し条件が成立した場合に、次のＷ×××、もしくはＯＴＨＥ、ＥＤＳＬまでの命令を実行します。

ＷＨ××　　　　　　ＥＱ　　・・・　　操作１　＝　操作２ＮＥ　　・・・　　操作１　≠　操作２ＧＴ　　・・・　操作１　＞　操作２ＧＥ　　・・・　　操作１　≧　操作２ＬＴ　　・・・　　操作１　＜　操作２ＬＥ　　・・・　　操作１　≦　操作２

［例１］ＬＥＴ１２０変数１に２０を代入します。　　　　ＬＥＴ２１０変数２に１０を代入します。：ＳＬＣＴ　　　　　　　　　　　　　多分岐します。ＷＨＥＱ１１０変数１内容が１０なら①が実行されますが変数１：は２０なので次の条件を参照します。 ① ：ＷＨＧＴ１＊２変数１の内容が変数２の内容より大きい場合に実：行されます。 ② 変数１（＝２０）＞変数２（＝１０）なので、② ：が実行されます。ＯＴＨＥ　どの条件も成立しなかった場合に実行：されます。②が実行されたので、③は実行されま ③ は実行されません。：ＥＤＳＬいづれかの条件が成立し、その部分の命令が実行：された後は、ここに処理が移ります。この場合は ④ ②、④と実行されます。

　　　　　　　　：

※複数の条件が成立する可能性がある場合、先にあるＷ×××が有効となり、後にある命令は実行されません。条件の厳しいもの、優先順位の高いものから先に記述してください。

禁止禁止ＷＨ×× 変数№ データＣＰ




190


●ＷＳ××（真の場合に選択　文字）

［機能］ SLCT～EDSLの間で使用し、操作1と操作2のカラムの文字列を比較し、条件が成立した場合に、次のW×××、もしくはOTHE、EDSLまでの命令を実行します。比較はSLEN命令で設定した長さだけ行われます。操作2が文字リテラルの場合はその長さ分行われます。

　　ＷＳ××　　　　ＥＱ　・・・操作1　＝　操作2　　　　ＮＥ　・・・操作1　≠　操作2

［例１］　　ＳＬＥＮ　３　比較文字数を３にします。　　　ＳＣＰＹ　１ ’ABC’ 　カラム１に’ABC’を代入します。　　　ＬＥＴ　　１　２　変数１に２を代入します。　　　　：　　　ＳＬＣＴ　　　　多分岐します。　　　ＷＳＥＱ　１ ’XYZ’ 　カラム１～３が’XYZ’なら①が実行されますが、カラム　　　　：　　　　１～３は ’ABC’なので実行されません。　　　　 ①　　　　：　　　ＷＳＥＱ　２　＊１　カラム２からSLENで指定された文字数が変数１が示すカ　　　　：　　　　ラムの内容と同じならば、②が実行されます。　　　　 ②　　　　：　　　ＯＴＨＥ　　　どの条件も成立しなかった場合に実行されます。②が実行　　　　：　　　　されたので、③は実行されません。　　　　 ③　　　　：　　　ＥＤＳＬ　　　いづれかの条件が成立し、その部分の命令が実行された後　　　　：　　　　は、ここに処理が移ります。この場合は②、④と実行され　　　　 ④ 　　　　ます。　　　　：　　　　

※複数の条件が成立する可能性がある場合、先にあるW×××が有効となり、後にある命令は実行されません。　条件の厳しいもの、優先順位の高いものから先に記述してください。

禁止禁止ＷＳ×× カラムNo. ＣＰカラムNo.文字リテラル




191


●ＯＴＨＥ（その他の場合の選択）

［機能］ＳＬＣＴ～ＥＤＳＬ命令の間で使用し、どの条件も成立しなかった時に実行される命令を宣言します。

［例１］ＳＬＣＴ、ＷＨ××、ＷＳ××を参照してください。

●ＥＤＳＬ（選択グループの終わり）

［機能］ＳＬＣＴ命令の終了を宣言します。

［例１］ＳＬＣＴ、ＷＨ××、ＷＳ××命令を参照してください。

禁止禁止ＯＴＨＥ禁止禁止ＣＰ

禁止禁止ＥＤＳＬ禁止禁止ＣＰ







192


1.16　システム情報取得●ＡＸＳＴ（軸ステータス取得）

［機能］操作１の変数に操作２で指定される軸のステータス（軸エラーNo.）を格納します。

（注1）取得結果が０の場合、軸エラーは発生していません。（注2）エラー表では１６進数で書かれているので１０進数に変換して考える必要があります。

［例］ＡＸＳＴ１２変数1に2軸のエラーNo.を読込みます。

この命令実行後、変数1に３１８８（１０進数）が入っていたとすると、

３１８８÷１６＝１９９　, , ,4　１９９÷１６＝１２（＝Ｃ）　, , ,7

３１８８＝１２（＝Ｃ）×１６２＋７×１６２＋４　＝Ｃ７４（ＨＥＸ）（１６進数表記）

となり｢エラーNo.Ｃ７４実位置ソフトリミットオーバーエラー｣となります。

自由自由ＡＸＳＴ変数No. 軸No. ＣＰ




193


●ＰＧＳＴ（プログラムステータス取得）

［機能］操作１の変数に操作２で指定されるプログラムNo.のステータス（プログラムエラーNo.）を格納します。

（注1）取得結果が０の場合、プログラムエラーは発生していません。（注2）エラー表では１６進数で書かれていますが、格納されるステータス（軸エラーNo.）は１０進数です。

そのため、１０進数の軸エラーNo.を１６進数に変換して考える必要があります。

［例］ＰＧＳＴ１２変数１にプログラムNo.2のエラーNo.を読込みます。

自由自由ＰＧＳＴ変数No. プログラムNo. ＣＰ




194


●ＳＹＳＴ（システムステータス取得）

［機能］操作１の変数にシステムステータス（システム最重エラーNo.）を格納します。

（注1）取得結果が０の場合、システムエラーは発生していません。（注2）エラー表では１６進数で書かれているので１０進数に変換して考える必要があります。（注3）エラーステータスの関係

※プログラム内の命令による動作中に発生した軸エラーはプログラムエラーと軸エラーの両方に登録されます。

［例］ＳＹＳＴ１変数１にシステムのエラーNo.を読込みます。

システムエラープログラムエラー

軸エラー

その他のエラー

自由自由ＳＹＳＴ変数No. 禁止ＣＰ




195


●ＧＡＲＭ（現在腕系取得）

［機能］現在腕系を取得し、この腕系に対応する下記数値を操作１の変数にセットします。腕系不定＝０右腕系＝１左腕系＝－１

（注1）命令実行直後の腕系をセットします。腕系を監視続けてはいません。

［例］ＧＡＲＭ　　２００変数No.２００に、現在腕系が右腕系ならば‘１’を、左腕系ならば‘‐１’をセットします。

自由自由ＧＡＲＭ変数No. 禁止ＣＰ




196


1.17　通信●ＯＰＥＮ（チャンネルオープン）

［機能］操作１で指定されたチャンネルをオープンします。これ以降指定されたチャンネルは送受信可能となります。この命令を実行する前にＳＣＨＡ命令によって終了文字を設定しておく必要があります。

［例］ＳＣＨＡ 10ＯＰＥＮ 1

終了文字に10（＝LF）を指定します。チャンネル1をオープンします。

注意：‘ＯＰＥＮ　1’が実行されますと、ティーチングボックス接続コネクタ（D-sub25ピン）は遮断されます。（１チャンネルはティーチングボックス・パソコン対応ソフトと兼用の為）

●ＣＬＯＳ（チャンネルクローズ）

［機能］操作1で指定されたチャンネルをクローズします。これ以降指定されたチャンネルは送受信不可能となります。

［例］ＣＬＯＳ 1チャンネル１をクローズします。

ＬＥＴ 1 2ＣＬＯＳ＊1

変数1に2を代入します。変数1の内容2のチャンネルをクローズします。

自由自由ＯＰＥＮチャンネルNo. 禁止ＣＰ

自由自由ＣＬＯＳチャンネルNo. 禁止ＣＰ







197


●ＲＥＡＤ（リード）

自由自由ＲＥＡＤチャンネルNo. カラムNo. ＣＣ




［機能］操作1のチャンネルから操作2のカラムへ文字列を読込みます。ＳＣＨＡ命令で指定した文字が来ると読込みを終了します。カラムはローカル、グローバルどちらでもかまいません。この命令実行直後には、ローカル変数（出荷時設定では変数99）にリターンコードが格納されます。リターンコードをチェックすることにより、命令が正常に実行されたかどうか確認できます。異常終了時は必要に応じて、対応処理を記述してください。操作2に0を指定すると、ダミーリード（受信バッファクリア＆受信ディセーブル）の意味を持ちます（リターンコードは正常終了）。（注）チャネルNo.31～ 34（イーサネットオプション）は、ダミーリード指定（操作2＝0）ができません。

［例］ＳＣＨＡ 10 終了文字にLF（＝10）を設定します。ＯＰＥＮ 1 チャンネル1を開きます。ＲＥＡＤ 1 2 チャンネル１からカラム２へ文字列をLFが来るまで読込みます。ＴＲＡＮ 1 99 リターンコード（変数99）を変数1に代入します。ＣＬＯＳ 1 チャンネルを閉じます。ＳＬＣＴリターンコード毎の処理へ分岐します。

（注）GOTO命令を使用して、SLCT～EDSL構文外、または構文内　　他分岐処理へ分岐することを禁止します。

ＷＨＥＱ 1 0 変数1内容が0（正常終了）なら①が実行されます。①に正常終了　：時処理を記述します。　 ①　：ＷＨＥＱ 1 1 変数1内容が1（タイムアウト）なら②が実行されます。　：必要に応じ、②に対応処理を記述します。　 ②　：ＷＨＥＱ 1 2 変数1内容が2（タイマキャンセル）なら③が実行されます。　：必要に応じ、③に対応処理を記述します。　 ③　：ＯＴＨＥ変数1内容が0, 1, 2のいずれでもなければ、④が実行されます。　：必要に応じ、④にエラー処理を記述します。　 ④　：ＥＤＳＬいずれかの条件が成立し、その部分の命令が実行された後はここに

処理が移ります。：

（略）：・ＲＥＡＤコマンドのリターンコード

　リターンコードはローカル変数に格納されます。変数No.は「その他のパラメータNo.24」で設定できます。初期値は変数No.99です。

０：ＲＥＡＤ正常終了（受信完了）１：ＲＥＡＤタイムアウト（タイムアウト値は、ＴＭＲＤコマンドで設定）（受信継続）

２：ＲＥＡＤタイマキャンセル（ＴＩＭＣコマンドで待ち状態キャンセル）（受信継続）

３：ＲＥＡＤＳＣＩＦオーバーランエラー（受信ディセーブル）４：ＲＥＡＤＳＣＩＦレシーブエラー（フレーミングエラー or パリティエラー）（受信ディセーブル）

５：ＲＥＡＤファクターエラー（プログラム強制終了エラー）（受信ディセーブル）（ＳＥＬコマンドからは認識不可能）

６：ＲＥＡＤタスク終了（プログラム終了要求等）（受信ディセーブル）（ＳＥＬコマンドからは認識不可能）

７：ＲＥＡＤ他要因ＳＣＩＦレシーブエラー（受信ディセーブル）

８：ＲＥＡＤ拡張ＳＩＯオーバーランエラー（受信ディセーブル）

９：ＲＥＡＤ拡張ＳＩＯパリティエラー（受信ディセーブル）10：ＲＥＡＤ拡張ＳＩＯフレーミングエラー（受信ディセーブル）

11：ＲＥＡＤ拡張ＳＩＯバッファオーバーフローエラー（受信ディセーブル）

12：ＲＥＡＤ他要因拡張ＳＩＯレシーブエラー（受信ディセーブル）

198


●ＴＭＲＤ　（ＲＥＡＤタイムアウト値設定）

［機能］ＲＥＡＤ命令のタイムアウト時間を設定します。操作１で指定されるタイマー時間はＲＥＡＤ命令実行時の文字列読込み終了待ち最大時間を設定します。ＲＥＡＤ命令でタイマー時間経過後までに終了文字を読み込めなかった場合はタイムアウトとして次のステップに進みます。（ＲＥＡＤ命令直後のローカル変数に格納されるリターンコード（出荷時設定では99）をチェックすることによりタイムアウトかどうか確認できます。タイムアウト時には、必要に応じて、対応処理を記述してください。）タイマー時間を０に設定すると、ＲＥＡＤ命令はタイムアウト無しとして終了文字を読込むまで無限に待ちます。タイマー時間の入力単位は秒（設定可能範囲は0～99.00秒）で、値は小数第２位まで有効です。

（注）ＴＭＲＤ設定を実行しない初期状態ではＴＭＲＤ＝０に設定されています。

［例］ＳＣＨＡ 10 終了文字にＬＦ（＝10）を設定します。ＴＭＲＤ 30 ＲＥＡＤタイムアウト値を30秒に設定します。ＯＰＥＮ 1 チャンネル１を開きます。ＲＥＡＤ 1 2 チャンネル１からカラム２へ文字列をＬＦがくるまで読込みます。ＴＲＡＮ 1 99 リターンコードを変数1に代入します。ＣＬＯＳ 1 チャンネルを閉じます。ＳＬＣＴリターンコード毎の処理へ分岐します。

（注）ＧＯＴＯ命令を使用して、ＳＬＣＴ～ＥＤＳＬ構文外、または構文内他分岐処理へ分岐することを禁止します。

ＷＨＥＱ 1 0 変数1内容が0（正常終了）なら①が実行されます。①に正常　：終了時処理を記述します。　 ①　：ＷＨＥＱ 1 1 変数1内容が1（タイムアウト）なら②が実行されます。　：必要に応じ、②に対応処理を記述します。　 ②　：ＷＨＥＱ 1 2 変数1内容が2（タイマキャンセル）なら③が実行されます。

　　　　　　：必要に応じ、③に対応処理を記述します。　 ③　：ＯＴＨＥ変数1内容が0, 1, 2のいずれでもなければ、④が実行されます。　：必要に応じ、④にエラー処理を記述します。　 ④　：ＥＤＳＬいずれかの条件が成立し、その部分の命令が実行された後は

ここに処理が移ります。

30秒以内に正常に読み込み終了→変数No.1＝０　タイムアウト時→変数No.1＝ 1※ ＲＥＡＤ命令のリターンコードは０、１だけではありません。また、格納できる変数No.は「その他のパラメータNo.24」で設定できます。詳細はＲＥＡＤ命令の説明を参照してください。

自由自由ＴＭＲＤタイマー時間禁止ＣＰ




199


●ＷＲＩＴ（ライト）

［機能］操作１のチャンネルへ操作２のカラムから文字列を書出します。ＳＣＨＡ命令で指定した文字を書出すと終了します。カラムはローカル、グローバルどちらでもかまいません。

［例］ＳＣＨＡ 10 終了文字にLF（＝10）を設定します。ＯＰＥＮ 1 チャンネル1を開きます。ＷＲＩＴ 1 2 チャンネル1へカラム2から文字列をLFまで書出します。ＣＬＯＳ 1 チャンネルを閉じます。

（注1）拡張ＳＩＯ（チャンネルNo.2～、オプション）をRS232C・RS422として使用する場合、「送信処理直前受信強制イネーブル機能」があります（パラメータで、この機能キャンセル可能）。この機能により、X-SELから送信後、相手からの応答を遅延無く受信できます。

（注2）拡張ＳＩＯ（チャンネルNo.2～、オプション）をRS232C・RS422として使用する場合、ＯＰＥＮ後であれば、ＯＰＥＮしたタスク以外でも、ＷＲＩＴ（送信）可能です。よって、ＯＰＥＮしたタスクでＲＥＡＤ実行後に、他タスクでＷＲＩＴすれば、X-SELから送信後、相手からの応答を遅延無く受信できます。

（注3）拡張ＳＩＯ（チャンネルNo.2～、オプション）をRS485として使用する場合、及び、標準ＳＩＯ（チャンネルNo.1、ティーチングボックス兼用）は、「送信処理直後受信強制イネーブル機能」がありますが、遅延時間が発生します（パラメータで、この機能キャンセル可能）。X-SEL送信後、相手からの応答は、３msec以上の遅延が必要です。

自由自由ＷＲＩＴチャンネルNo. カラムNo. ＣＰ




200


●ＳＣＨＡ（終了文字設定）

［機能］ＲＥＡＤ、ＷＲＩＴ命令で使用される終了文字の設定をします。文字は0～255（ＢＡＳＩＣなどで使われるキャラクターコードです）までの値が指定できます。

［例］ＲＥＡＤ、ＷＲＩＴ命令を参照してください。

自由自由ＳＣＨＡ文字コード禁止ＣＰ




201


1.18　ストリング操作●ＳＣＰＹ（文字列複写）

［機能］操作１のカラムへ操作２のカラムから文字列を複写します。複写はＳＬＥＮ命令で設定した長さだけ行われます。操作２が文字リテラルの場合はその長さ分行われます。

［例］ＳＣＰＹ 1 ’ABC’ カラム1へ’ABC’を複写します。

ＳＬＥＮ 10 作業する長さを10バイトに設定します。ＳＣＰＹ 100 200 カラム100へカラム200から10バイト複写します。

自由自由ＳＣＰＹカラムNo. ＣＣカラムNo.文字リテラル




202


●ＳＣＭＰ（文字列比較）

［機能］操作１のカラムと操作２のカラムを比較します。比較はＳＬＥＮ命令で設定した長さだけ行われます。操作２が文字リテラルの場合はその長さ分行われます。

［例］ＳＣＭＰ 1 ’ABC’ 600 カラム1～3が’ABC’の時、フラグ600がオンになります。

ＳＬＥＮ 5 作業する長さを５バイトに設定します。ＳＣＭＰ 10 30 999 カラム10とカラム30から5バイトが一致したらフラ

グ999をオンにします。

自由自由ＳＣＭＰカラムNo. ＥＱカラムNo.文字リテラル




203


●ＳＧＥＴ（文字取得）

［機能］操作１の変数に操作２のカラムから１文字を代入します。操作２が文字列リテラルの場合は、先頭の１文字を代入します。

［例］ＳＧＥＴ 1 100変数1に 100カラムの1バイトを代入します。

ＬＥＴ 1 3 変数1に3を代入します。ＬＥＴ 2 1 変数2に1を代入します。ＳＣＰＹ 1 ’A’ 1カラムに’A’を複写します。ＳＧＥＴ＊1 ＊2 変数1の内容3の変数に変数2の内容1のカラムの’A’を

代入します。

自由自由ＳＧＥＴ変数No. ＣＰカラムNo.文字リテラル




204


●ＳＰＵＴ（文字セット）

［機能］操作１のカラムに操作２のデータをセットします。

［例］ＳＰＵＴ 5 10 カラム５に10（LF）をセットします。

ＬＥＴ 1 100 変数１に100を代入します。ＬＥＴ 2 50 変数２に50を代入します。ＳＰＵＴ＊1 ＊2 変数１の内容100のカラムに変数２の内容50（’2’）をセッ

トします。




自由自由ＳＰＵＴカラムNo. データＣＰ

205


●ＳＴＲ（文字列変換　１０進）

［機能］操作１のカラムに操作２のデータを10進数の文字列に変換したものを複写します。ＳＬＥＮ命令で設定した長さに合わせます。データが長さより大きい場合でもＳＬＥＮ命令の設定を優先します。ＳＬＥＮ命令で設定されたレングス内で全て変換できた場合、出力部がＯＮします。

（注）尚、操作２のデータが有効数字８桁以上１０桁を持つ整数の場合、８桁以上の数値の変換は保証されません（７桁までの数値が正しく変換されます）。

［例］ＳＬＥＮ 5．3 整数部5桁、小数部3桁の長さを設定します。ＳＴＲ 1 123 カラム1～9には

ＬＥＴ 1 10 変数1に10を代入します。ＬＥＴ 102 987．6543 変数102に 987．6543を代入します。ＳＬＥＮ 2．3 整数部2桁、小数部3桁の長さを設定します。ＳＴＲ＊1 ＊102 カラム10～ 15には

長さよりデータが大きかったため整数部には100の位の9を切り捨てた値87が、小数部には小数第4位の3を四捨五入した値654がセットされます。

1 2 3 4 5 6 7 8 9

1 2 3 . 0 0 0がセットされます。

10 11 12 13 14 15

8 7 . 6 5 4がセットされます。

自由自由ＳＴＲカラムNo. データＣＣ




206


●ＳＴＲＨ（文字列変換　１６進）

［機能］操作１のカラムに操作２のデータを１６進数の文字列に変換したものを複写します。ＳＬＥＮ命令で設定した長さに整数部だけを合わせます。データが長さより大きい場合でもＳＬＥＮ命令の設定を優先します。ＳＬＥＮ命令で設定されたレングス内で全て変換できた場合、出力部がＯＮします。

（注）操作２のデータがマイナス値の場合、全変換には８カラム必要です。

［例］ＳＬＥＮ 5 整数部5桁のフォーマットを設定します。ＳＴＲＨ 1 255 カラム1～5には

ＬＥＴ 1 10 変数1に10を代入します。ＬＥＴ 102 987．6543 変数102に 987．6543を代入します。ＳＬＥＮ 2．3 整数部2桁、小数部3桁のフォーマットを設定します。ＳＴＲＨ＊1 ＊102 カラム10～ 11には

小数部であるSLEN命令の．３と変数102の．6543は無視されます。整数部は16進で表すと’3DB’ですが、長さは２桁なので３桁目の３は切り捨てられます。

1 2 3 4 5

ＦＦがセットされます。

10 11

ＤＢがセットされます。

自由自由ＳＴＲＨカラムNo. データＣＣ




207


●ＶＡＬ（文字列　データ変換　１０進）

［機能］操作１の変数に操作２のカラムの１０進データをバイナリーに変換して代入します。変換はＳＬＥＮ命令で設定した長さだけ行われます。操作２が文字列リテラルの場合は、その長さ分変換対象となります。

（注）変換対象長さは、18文字以下にしてください。

［例］ＳＣＰＹ 10 ’1234’ カラム10に’１２３４’をセットします。ＳＬＥＮ 4 作業する長さを４バイトに設定します。ＶＡＬ 1 10 変数１にカラム1 0の’１２３４’をバイナリーに変換した

値１２３４を代入します。

ＬＥＴ 1 100 変数１に100を代入します。ＬＥＴ 2 20 変数２に20を代入します。ＳＣＰＹ 20 ’1234’ カラム20に’1234’を複写します。ＳＣＰＹ 24 ’．567’ カラム24に’．567’が複写します。ＳＬＥＮ 8 作業する長さを８バイトに設定します。ＶＡＬ＊1 ＊2 変数１の内容100の変数に変数2の内容20のカラムの’１２

３４.５６７’をバイナリーに変換した値１２３４.５６７を代入します。

自由自由ＶＡＬ変数No. ＣＣカラムNo.文字リテラル




208


●ＶＡＬＨ（文字列　データ変換　１６進）

［機能］操作１の変数に操作２のカラムの１６進データをバイナリーに変換して代入します。変換はＳＬＥＮ命令で設定した長さだけ行われます。整数部だけが変換され、小数部は無視されます。操作２が文字列リテラルの場合は、その長さ分変換対象となります。

（注）変換対象長さは、８文字以下にしてください。

［例］ＳＣＰＹ 10 ’1234’ カラム10に’１２３４’をセットします。ＳＬＥＮ 4 作業する長さを４バイトに設定します。ＶＡＬＨ 1 10 変数１にカラム10の’１２３４’を16進としてバイナリー

に変換した値４６６０を代入します。

ＬＥＴ 1 100 変数１に100を代入します。ＬＥＴ 2 20 変数２に20を代入します。ＳＣＰＹ 20 ’ABCD’ カラム20に’ABCD’を複写します。ＳＬＥＮ 4 作業する長さを４バイトに設定します。ＶＡＬＨ＊1 ＊2 変数１の内容100の変数に変数２の内容20のカラムの’Ａ

ＢＣＤ’を1 6進としてバイナリーに変換した値４３９８１を代入します。

自由自由ＶＡＬＨ変数No. ＣＣカラムNo.文字リテラル




209


●ＳＬＥＮ（レングス設定）

［機能］ストリング命令の作業する長さを設定します。下記の命令を使用する前に必ず設定する必要があります。

ＳＣＭＰ・・・小数部無効ＳＣＰＹ・・・　　〃ＩＳＸＸ・・・　　〃ＷＳＸＸ・・・　　〃ＳＴＲＨ・・・　　〃ＶＡＬ，ＶＡＬＨ・・・　　〃ＳＴＲ・・・小数部有効

［例］上記の各命令の例を参照してください。

自由自由ＳＬＥＮ文字列長禁止ＣＰ





210

1.19　パレタイズ関連　●ＢＧＰＡ（パレタイズ設定開始宣言）

パレタイズ設定の開始を宣言します。本コマンド実行後、操作１指定のパレタイズNo.のパレタイズ設定が可能となります。（ＡＣＨＺ、ＡＥＸＴ、ＯＦＡＺ、ＡＴＲＧ命令は、ＢＧＰＡが未宣言でも設定可能）パレタイズＮｏ .入力範囲は、１以上１０以下です。パレタイズ設定が終了したらＥＤＰＡを実行してください。ＢＧＰＡのネストは不可。別のパレタイズ設定の開始を宣言したい時はＥＤＰＡ命令を実行してから、再度ＢＧＰＡ命令を実行してください。出力部に指定がある場合、本命令実行後にONします。

●ＥＤＰＡ（パレタイズ設定終了宣言）

パレタイズ設定の終了を宣言します。本命令実行後、再度ＢＧＰＡが宣言されていない時（パレタイズ設定可能状態ではない時）に、パレタイズ設定命令（ＢＧＰＡ、ＡＣＨＺ、ＡＴＲＧ、ＡＥＸＴ、ＯＦＡＺは除く）が実行されるとエラーとなります。出力部に指定がある場合、本命令実行後にＯＮします。




自由自由ＢＧＰＡパレタイズNo. 禁止ＣＰ




禁止禁止ＥＤＰＡ禁止禁止ＣＰ

（注） GOTO命令を使用して、BGPA～EDPA構文外、または構文内へ分岐することを禁止します。

211


●ＰＡＰⅠ（パレタイズ個数設定）

パレタイズの軸方向の個数を設定します。操作１指定の個数が優先軸（PX軸）、操作2指定の個数がPY軸方向の個数となります。ＢＧＰＡが宣言されていない時（パレタイズ設定可能状態ではない時）に、本命令が実行されるとエラーになります。出力部に指定がある場合、本命令実行後にＯＮします。

●ＰＡＰN（パレタイズパターン設定）

パレタイズパターンを設定します。操作１指定のパレタイズパターンが設定されます。（１＝パターン１、２＝パターン２）この命令が宣言されなかった場合は、パターン１となります。ＢＧＰＡが宣言されていない時（パレタイズ設定可能状態ではない時）に、本命令が実行されるとエラーになります。出力部に指定がある場合、本命令実行後にＯＮします。

自由自由ＰＡＰⅠ 個数個数ＣＰ




自由自由ＰＡＰN パターンNo. 禁止ＣＰ





212

●ＰＡＳＥ（パレタイズ軸宣言）

パレタイズの演算を行う為の２軸を指定します。（PX軸およびPY軸）操作１指定の軸を優先軸（PX軸）方向として設定します。操作2指定の軸をPY軸方向として設定します。本命令はＰＡＰＴ、及びＰＡＳＴとセットで使用されます。３点ティーチング（ＰＡＰＳ）との共用は不可。後で設定されたほうが優先されます。

ＢＧＰＡが宣言されていない時（パレタイズ設定可能状態ではない時）に、本命令が実行されるとエラーになります。出力部に指定がある場合、本命令実行後にONします。

（注）スカラロボットの第１アーム、第２アームは連動して動きます。第１アームがＸ軸、第２アームがＹ軸ではありません。Ｘ軸（軸No.＝１）の動作は、Ｘ座標方向の動作、Ｙ軸（軸No.＝２）の動作は、Ｙ座標方向の動作と解釈してください。

●ＰＡＰＴ（パレタイズピッチ設定）

パレタイズのピッチを設定します。操作１指定の値が優先軸（PX軸）のピッチ、操作2指定の値がPY軸のピッチとして設定されます。本命令はＰＡＳＥ、及びＰＡＳＴとセットで使用されます。ＢＧＰＡが宣言されていない時（パレタイズ設定可能状態ではない時）に、本命令が実行されるとエラーになります。出力部に指定がある場合、本命令実行後にＯＮします。




自由自由ＰＡＳＥ軸No. 軸No. ＣＰ




自由自由ＰＡＰＴピッチピッチＣＰ

精度が必要なパレタイズには３点ティーチング（ＰＡＰＳ）を推奨します。

213


●ＰＡSＴ（パレタイズ基点ポイント設定）

パレタイズ演算を行う為の、ＰＸ軸（優先軸）・ＰＹ軸・ＰＺ軸（パレタイズＺ軸宣言有効時）の基点を設定します。操作１設定値があれば、操作１指定のポジションNo.を基点ポイントデータ格納用として設定します。操作１設定値がない場合は、基点ポイントデータ格納用ポジションNo.の設定を無効とします。本命令はＰＡＳＥ、及びＰＡＰＴとセットで使用されます。

本命令が設定されていない時は、Ｘ＝０、Ｙ＝０を基点とします。パレタイズ位置は、基点、ＰＸ軸、ＰＹ軸で構成されるパレタイズ平面上の点として算出されます。よって、基点となるポジションデータには、ＰＸ軸・ＰＹ軸・ＰＺ軸（パレタイズＺ軸宣言有効時）の座標成分が必ず有効となっている必要があります。これらの座標成分無効の場合、ＰＡＰＧ（パレタイズ演算データ取得）、パレタイズ移動系命令のパレタイズ位置座標計算時にエラーとなります。その他の軸の座標成分については、パレタ

イズ位置座標計算時、無視します。

ＢＧＰＡが宣言されていない時（パレタイズ設定可能状態ではない時）に、本命令が実行されるとエラーになります。出力部に指定がある場合、本命令実行後にＯＮします。

（注１）ワーク座標系選択N o . ＝０（ベース座標系）時、本命令が設定されていない場合、パレタイズ移動系を実行すると、パレタイズ位置始点が（０，０）で、移動不可能な位置の為、エラーとなります。

（注２）ポジションデータにＲ軸が設定されている場合、ＧＲＰ命令でＲ軸を有効軸から外します。（Ｒ軸が空欄の場合は必要ありません）パレタイズ位置のＲ軸データは、ＰＥＸＴ命令で、設定します。




自由自由ＰＡＳＴ（ポジションNo.）禁止ＣＰ


214

●ＰＡＰＳ（パレタイズ位置設定）

３点ティーチングによるパレタイズ位置設定を行います。

操作１では、３点ティーチングによるパレタイズ位置設定で必要となる始点、ＰＸ軸方向終点、ＰＹ軸方向終点の座標値（以下、ポイントデータと記述）が格納されている先頭のポジションNo.を指定します。メインアプリ部Ver.０ .４０以降では、４点ティーチングによるパレタイズ位置設定が可能で、パレット面を正方形・長方形・平行四辺形以外の四辺形にすることが可能です。

操作１指定のポジションNo.としてNo.ｎが設定された場合、ポイントｎは始点、ポイントｎ＋１はＰＸ軸方向終点、ポイントｎ＋２はＰＹ軸方向終点（４点ティーチングの場合は、さらにポイントｎ＋３が終点）となります。図１にパレタイズ位置の配置を示します。

メインアプリ部Ver.０ .４０以降では、操作２でパレタイズ位置設定種別を指定します。［パレタイズ位置設定種別］０、または指定なし＝３点ティーチング図１－（ａ）のように始点・ＰＸ軸方向終点・ＰＹ軸方向終点の３点で決定される四辺形状のパレット面にパレタイズ位置を配置します。

１＝４点ティーチング（平面タイプ）図２－（ａ）のように始点・ＰＸ軸方向終点・ＰＹ軸方向終点と、終点をパレタイズＺ軸（以下、ＰＺ軸と記述）方向に平行移動させ、終点以外の３点で決定される平面上に配置させた点の４点で決定される平面で四辺形状のパレット面にパレタイズ位置を配置します。ただし、終点以外の３点が表１のような条件の場合は、終点の移動方向が異なりますので注意してください。

２＝４点ティーチング（非平面タイプ）図１－（ｂ）のように始点・ＰＸ軸方向終点・ＰＹ軸方向終点・終点の４点で決定される四辺形状のパレット面にパレタイズ位置を配置します。ただし、形状が平面か否かは、終点のポイントデータで異なります。




自由自由ＰＡＰＳポジションNo. （パレタイズ位置設定種別）ＣＰ

PX軸方向終点 PX軸方向終点

優先軸（PX軸）

PY軸 PY軸

PY軸方向終点

PY軸方向終点

終点

優先軸（PX軸）

始点始点

（ａ）３点ティーチング図１パレタイズ位置の配置

（ｂ）４点ティーチング

215


i＋2軸

i＋2軸

i＋2軸

i＋1軸

i＋1軸

i軸

i軸

i軸

i＋1軸

終点

PZ軸方面に平行移動

平面タイプを指定したときの終点



PY軸方向終点

PX軸方向終点

PX軸方向終点

始点

始点

始点

PX軸方向終点

終点

終点

PY軸方向終点

PY軸方向終点

i軸方向に平行移動

i軸方向に平行移動

平面タイプを指定すると、パレタイズ位置は終点を除いた3点で決定される平面上に配置されます。

終点はi軸方向に平行移動し、パレタイズ位置は終点を除いた3点で決定される平面上に配置されます。

PZ軸成分をi＋2軸とすると、残り2軸はi軸とi＋i軸で、そのうち軸No.が最小となる軸はi軸となります。よって、終点はi軸方向に平行移動し、パレタイズ位置は終点を除いた3点で決定される平面上に配置されます。

（ａ）標準

（ｂ）終点以外の３点においてｉ軸成分のポイントデータが一致している場合

（ｃ）終点以外の３点のうち、２点のＰＺ軸成分以外のポイントデータが一致している場合　　（上図は、始点とＰＹ軸方向終点においてＰＺ軸成分以外のポイントデータが一致）

図２パレタイズ位置の配置（平面タイプ）


216

条件終点の移動方向

終点以外の３点においてｉ軸成分のポイントデータが一致ｉ軸方向に平行移動

（図２－（ｂ）参照）

始点とＰＸ軸方向終点においてＰＺ軸成分以外のポイントデータが一致

（図２－（ｃ）参照）

始点とＰＹ軸方向終点においてＰＺ軸成分以外のポイントデータが一致ＰＺ軸以外の２軸のうち軸No.が

（図２－（ｃ）参照）最小となる軸方向に平行移動

ＰＸ軸・ＰＹ軸方向終点においてＰＺ軸成分以外のポイントデータが

一致（図２－（ｃ）参照）

表１平面タイプ指定したときの終点の移動方向

※ｉは、ＰＺ軸以外の２軸の軸No.

・３点ティーチング、または４点ティーチング用ポイントデータの有効軸パターンが一致していない場合「ＣＢ０：パレタイズ３点ティーチング用ポイントデータ有効軸不整合」が発生します。ただし、ＧＲＰにて使用する軸を指定してから本コマンドを実行すると、ポイントデータの有効軸のうち、指定された軸だけがパレタイズ用のポイントデータとして使用されます。その後、他の設定でＧＲＰを実行しても影響ありません。

・ポジションNo.ｎ、ｎ＋１、ｎ＋２（４点ティーチングの場合はさらに、ｎ＋３）にＲ軸データが設定されている場合、ＧＲＰでＲ軸を有効軸から外してください（Ｒ軸データが空欄の場合には必要ありません）。パレタイズ位置のＲ軸データは、ＰＥＸＴで設定します。

・ＰＺ軸が宣言されている場合には、ＰＺ軸以外の有効軸数が２軸分である必要があり、宣言されていない場合には、３軸分である必要があります。有効軸数が足りない場合には、「ＣＡＥ：パレタイズ３点ティーチング用ポイントデータ有効軸数過少」が発生し、有効軸が多すぎる場合には「ＣＡＦ：パレタイズ３点ティーチング用ポイントデータ有効軸数過多」が発生します。また、平面タイプを指定していて、ＰＺ軸を宣言していない場合は、有効軸数を２軸にしてください。有効軸数が２軸以外の場合には「ＣＢ４：アーチモーション関連Ｚ軸未宣言エラー」が発生します。

・ＰＡＳＥ（パレタイズ軸設定）との共用はできません。共用された場合、後で設定されたほうが優先されます（本コマンドは、単独でＰＡＳＥ、ＰＡＰＴ、ＰＡＳＴの代わりとなります）。

・ＢＧＰＡが宣言されていない（パレタイズ設定可能状態でない）時に、本命令が実行されると「ＣＢ５：パレタイズ設定時ＢＧＰＡ未宣言エラー」が発生します。

・４点ティーチングによるパレタイズ位置設定を行う際、４点すべてが平面上にあると分かっている場合で、精度の必要なパレタイズには、非平面タイプに指定することを推奨します。

・出力部に指定がある場合、本命令実行後にＯＮします。

217


●ＰＳＬⅠ（千鳥設定）

千鳥パレタイズの設定をします。操作１指定の値を偶数列オフセット量として設定します。操作２指定の個数を偶数列の個数として設定します。（使用方法の（3）パレタイズ設定－(d)千鳥設定　参照）操作２の指定がない時は、偶数列個数は奇数列個数と同じとします。ＰＡＰＳ（パレタイズポイントセット）３点ティーチング用による設定を行った場合には、PX・PY軸がワーク座標系軸と平行でない設定が可能ですが、その時のオフセットはPX軸と平行で、オフセット値が（＋）の時はPX軸の終点方向であり、（－）の時は基点方向で、大きさがオフセット値になります。ＢＧＰＡが宣言されていない時（パレタイズ設定可能状態ではない時）に、本命令が実行されるとエラーになります。出力部に指定がある場合、本命令実行後にＯＮします。




自由自由ＰＳＬⅠ オフセット量（個数）ＣＰ


218

●ＰＣＨＺ（パレタイズＺ軸宣言）

パレタイズＺ方向の軸No.指定を行います。操作1指定の軸No.を、パレタイズＺ方向の軸No.として指定します。操作1の指定がない場合、既に宣言されているパレタイズZ軸指定を無効化します。ＢＧＰＡが宣言されていない時（パレタイズ設定可能状態ではない時）に、本命令が実行されるとエラーになります。出力部に指定がある場合、本命令実行後にＯＮします。

（注1）パレタイズＺ軸は、ワーク座標系Ｚ軸（軸No.3）のみ指定可です。

［例］ＰＣＨＺ３




自由自由ＰＣＨＺ（軸No.）禁止ＣＰ

219


●ＰＴＲＧ（パレタイズアーチトリガ設定）

パレタイズ点アーチモーションのアーチトリガ設定を行います。（ＰＡＣＨ命令実行時有効）操作１指定のポイントデータのPZ軸（パレタイズＺ軸）位置データをパレタイズ始点アーチトリガ、操作２指定のポイントデータのPZ軸位置データをパレタイズ終点アーチトリガとして設定します。

ＰＴＲＧ 11 13

（使用方法－パレタイズ設定－パレタイズアーチトリガ　参照）ポイントデータは、ＰＣＨＺ命令にて指定のPZ軸のデータが有効であることが必要です。パレタイズ点アーチモーション動作時に、始点から上昇時、始点アーチトリガに到達したら水平移動を始め、下降時は水平移動が完了してから、終点アーチトリガに到達するように設定します。ＢＧＰＡが宣言されていない時（パレタイズ設定可能状態ではない時）に、本命令が実行されるとエラーになります。出力部に指定がある場合、本命令実行後にＯＮします。




自由自由ＰＴＲＧポジションNo. ポジションNo. ＣＰ

パレタイズ始点アーチトリガ


パレタイズ終点アーチトリガ


始点終点


220

●ＯＦＰＺ（パレタイズZ軸オフセット設定）

パレタイズＺ軸方向のオフセットを設定します。操作１指定の値をPZ軸（パレタイズＺ軸）方向のオフセットとして設定します。オフセット量の設定単位はmmです。設定有効分解能は、0.001mmです。オフセット値には、動作の範囲でマイナスの値も指定できます。ＰＡＣＨ（パレタイズ点アーチモーション）の終点にのみ有効なオフセットです。ＢＧＰＡが宣言されていない時（パレタイズ設定可能状態ではない時）に、本命令が実行されるとエラーになります。出力部に指定がある場合、本命令実行後にＯＮします。

●ＰＥＸT（パレタイズ合成設定）

パレタイズ合成の設定を行います。操作１指定のポジションNo.を合成設定用として設定します。パレタイズ位置のＲ軸座標値は、この命令語で設定します。パレタイズ移動系コマンド実行時に、指定されたポイントデータの内、PX、PY、（PZ）軸以外の有効軸データが合成軸の終点座標となります。操作１の指定がない場合、既に宣言されている合成設定用のポジションNo.を無効化します。ＢＧＰＡが宣言されていない時（パレタイズ設定可能状態ではない時）に、本命令が実行されるとエラーになります。出力部に指定がある場合、本命令実行後にＯＮします。




自由自由ＰＥＸＴ（ポジションＮｏ.）禁止ＣＰ




自由自由ＯＦＰＺオフセット値禁止ＣＰ

221


●ＡＣＨＺ（アーチモーションＺ軸宣言）

アーチモーションＺ方向の軸No.指定を行います。操作１指定の軸No.を、アーチモーションＺ方向の軸No.として指定します。出力部に指定がある場合、本命令実行後にＯＮします。

（注1）アーチモーションＺ軸は、ワーク座標系Ｚ軸（軸No.3）のみ指定可です。

［例］ＡＣＨＺ３




自由自由ＡＣＨＺ軸No. 禁止ＣＰ


222

●ＡＴＲＧ（アーチトリガ設定）

アーチモーションのアーチトリガ設定を行います。(ＡＲＣＨコマンド実行時有効)操作１指定のポイントデータのアーチモーションＺ軸位置データを始点アーチトリガ、操作2指定のポイントデータのアーチモーションＺ軸位置データを終点のアーチトリガとして設定します。

ＡＴＲＧ 13 11

（使用方法－パレタイズ設定－アーチトリガ参照）アーチモーション動作時に、始点から上昇時、始点アーチトリガに到達したら水平移動を始め、下降時は水平移動が完了してから、終点アーチトリガに到達するように設定します。出力部に指定がある場合、本命令実行後にＯＮします。




自由自由ＡＴＲＧポジションNo. ポジションNo. ＣＰ

始点アーチトリガ


終点アーチトリガ


始点終点

223


●ＯＦＡＺ（アーチモーションZ軸オフセット設定）

アーチモーションＺ軸方向のオフセットを設定します。操作１指定の値をアーチモーションＺ軸方向のオフセットとして設定します。オフセット量の設定単位はmmです。設定有効分解能は、0.001mmです。オフセット値には、動作の範囲でマイナスの値も指定できます。ＡＲＣＨ（アーチモーション）の終点にのみ有効なオフセットです。出力部に指定がある場合、本命令実行後にＯＮします。

●ＡＥＸＴ（アーチモーション合成設定）

アーチモーション合成の設定を行います。操作１指定のポジションNo.を合成設定用として設定します。アーチモーション実行時に、本命令で指定されたポイントデータの内、アーチモーション終点ポイントデータの有効軸及びアーチモーションＺ軸以外の有効軸データが合成軸の終点座標となります。操作１の指定がない場合、既に宣言されている合成設定用のポジションNo.を無効化します。出力部に指定がある場合、本命令実行後にＯＮします。




自由自由ＡＥＸＴ（ポジションNo.）禁止ＣＰ




自由自由ＯＦＡＺオフセット値禁止ＣＰ


224

●ＰＴＮＧ（パレタイズ位置Ｎｏ．取得）

操作１指定のパレタイズNo.のパレタイズ位置No.を、操作２指定の変数に代入します。出力部に指定がある場合、本命令実行後にＯＮします。

●ＰⅠＮＣ（パレタイズ位置No.＋ 1演算）

操作１指定のパレタイズNo.のパレタイズ位置No.を＋１します。＋１した値が、現在のパレタイズ設定で計算したパレタイズ位置No.として正常の時、値を更新します。そうでない時、値を更新しません。出力部に指定がある場合、＋1成功時は出力部をＯＮし、失敗時は出力部ＯＦＦします。




自由自由ＰＴＮＧパレタイズNo. 変数No. ＣＰ




自由自由ＰⅠＮＣパレタイズNo. 禁止ＣＣ

1.21　パレタイズ演算系コマンド

225


●ＰＤＥＣ（パレタイズ位置No.－１演算）

操作１指定のパレタイズNo.のパレタイズ位置No.を－１する。－1した値が、現在のパレタイズ設定で計算したパレタイズ位置として正常の時、値を更新します。そうでない時、値を更新しません。出力部に指定がある場合、－１成功時は出力部をＯＮし、失敗時は出力部ＯＦＦします。

●ＰＳＥＴ（パレタイズ位置No.ダイレクトセット）

操作１指定のパレタイズNo.のパレタイズ位置No.として、操作２指定の値をセットします。操作２指定の値が、現在のパレタイズ設定で計算したパレタイズ位置として正常の時、値をセットします。そうでない時、セットしません。出力部に指定がある場合、パレタイズ位置No.の値の更新成功時は出力部をＯＮし、失敗時は出力部ＯＦＦしません。




自由自由ＰＤＥＣパレタイズNo. 禁止ＣＣ




自由自由ＰＳＥＴパレタイズNo. データＣＣ


226

●ＰＡＲＧ（パレタイズ角度取得）

パレタイズ角度の取得を行います。操作１指定のパレタイズNo.について、操作２指定のワーク座標系軸とのパレタイズ角度［度］を計算して、変数１９９に格納します。

本命令は必要なければ実行しなくてもよろしいです。ＰＡＰＳ（パレタイズ３点ティーチング設定）実行後に本命令を実行すると、優先軸と指定ワーク座標系軸との角度が自動計算されます。ＰＡＰＳが実行されていないか、ＰＡＰＳ実行後にＰＡＳＥが実行されている時に本命令を実行するとエラーになります。ＰＡＰＳ実行前にＧＲＰ命令にて使用する軸を指定することができます。（ＰＡＰＳの詳細説明参照）３点ティーチング用ポイントデータの有効軸パターンが一致していない場合「ＣＢ０パレタイズ３点ティーチング用ポイントデータ有効軸不整合」エラーが発生します。ポイントデータ有効軸数（PZ軸（パレタイズＺ軸）の宣言がなされている場合には、PZ軸を除いた有効軸数）が２軸分より少ない場合「ＣAＥパレタイズ３点ティーチング用ポイントデータ有効軸数過小」エラーが発生し、２軸分より多い場合には「ＣＢ9パレタイズ角度取得時PX・PY軸不定エラー」が発生します。操作２指定の軸No.がポイントデータのPZ軸を除く２つの有効軸の中の１つを指定していない場合「ＣＢAパレタイズ角度取得時、基準軸、PX・PY軸不整合エラー」が発生します。３点ティーチングの基点とPX軸終点のポイントデータのPZ軸成分以外のデータが同一の時「パレタイズ角度取得時、基点・PX軸終点同一エラー」が発生し、角度計算不能となります。出力部に指定がある場合、本命令実行後にＯＮします。

（注）スカラロボットの第１アーム、第２アームは連動して動きます。第１アームがＸ軸、第２アームがＹ軸ではありません。Ｘ軸（軸No.＝１）の動作は、Ｘ座標方向の動作、Ｙ軸（軸No.＝２）の動作は、Ｙ座標方向の動作と

解釈してください。

●ＰＡＰＧ（パレタイズ演算データ取得）

操作１指定のパレタイズNo.のパレタイズ点の位置座標データを、操作2指定のポジションNo.に格納します。出力部に指定がある場合は、本命令実行後にＯＮします。




自由自由ＰＡＲＧパレタイズNo. 軸No. ＣＰ

自由自由ＰＡＰＧパレタイズNo. ポジションNo. ＣＰ




227


1.22　パレタイズ移動系命令●ＰＭＶＰ（パレタイズ点ＰＴＰ移動）

演算されたパレタイズ点にＰＴＰ移動を行います。操作１指定のパレタイズ点へＰＴＰ移動します。パレタイズ点がPX・PY軸のみ有効時（PZ軸（パレタイズZ軸）の指定をしない場合など）は、PX・PY軸以外の方向の移動は行われません。パレタイズ点のPZ軸座標も有効の時は、PZ軸方向への移動も行われます。ただし、操作２にポジションNo.が指定されていた場合、Ｚ方向の位置はパレタイズ演算を無視して、指定されたポジションNo.の高さに移動します。操作２指定のポジションNo.に、パレタイズで指定されたＺ軸以外のデータが入っていても無視します。PZ軸のデータがない場合はエラー処理。パレタイズ合成設定がある場合は、PX、PY、（PZ）軸以外の軸データがあれば、その軸についても動作します。この命令を実行しても、パレタイズ位置No.は＋１されません。操作２を指定する場合には、パレタイズ設定でパレタイズＺ軸宣言（ＰＣＨＺ）が必要です。パレタイズＺ軸宣言が無い場合にはエラーが発生します。




自由自由ＰＭＶＰパレタイズNo. （ポジションNo.）ＰＥ


228

●ＰＡＣＨ（パレタイズ点アーチモーション）

現在点からアーチモーションを行い、パレタイズ点に移動を行います。・操作１指定のパレタイズ点へアーチモーションで移動します。・現在点からパレタイズ始点アーチトリガまで上昇してからPX・PY軸方向の移動を開始します。操作２で指定されるＺポイントを最上位点として通過し、PX・PY軸方向の移動が完了してから、パレタイズ終点アーチトリガ近傍を通過し、演算されたパレタイズ点へ到達します。

・ＰＴＲＧ命令にてパレタイズアーチトリガ設定が必要です。

ＰＣＨＺ３ＰＴＲＧ 11 13‐‐‐

ＰＡＣＨ 1 12




自由自由ＰＡＣＨパレタイズNo. ポジションNo. ＰＥ

パレタイズ始点アーチトリガ


パレタイズアーチモーション最上位点


パレタイズ終点アーチトリガ


※

※

パレタイズNo.1

始点終点

※

※

※動作一時停止後の再開動作時、再開位置によっては、上昇動作→水平動作合成部、及び水平動作→上昇動作合成部が図中※点印（点線）の様な軌跡になります。干渉にご注意ください。

229


・終点のPZ軸座標は、パレタイズ点の位置座標にPZ軸成分があれば、それにパレタイズＺ軸オフセットを加えた位置となり、PZ成分がない場合は、始点のPZ軸座標にパレタイズZ軸オフセットを加えた位置となります。（通常のオフセットは、アーチトリガやＺポイントなど全てに加算されます）

・パレタイズ始点アーチトリガが、始点より下方に設定された時、またはパレタイズ終点アーチトリガが終点より下方に設定された時はエラーとなります。（注意：上方、下方は座標の＋－とは関係ありません。）

・PZ軸上昇方向とは、始点からＺポイントへ向かう方向（下降方向はその逆）のことであり、座標値の大小とは無関係です。よって、本命令を使用する場合は、必ず実動作方向を確認してください。

・PZ軸下降は、上昇プロセス指令値出力後に実行されます。その為、パレタイズアーチトリガ点、Ｚポイントの設定によっては、下記の様な動作になります。

　　　　　　　　　　　　　　　　

図－５

このような場合、パレタイズアーチトリガ、PZポイントを変更し、効率の良い動作にしてください。・パレタイズ合成設定（ＰＥＸＴ）がある場合は、PX、PY、PZ軸以外の軸データがあれば、その軸についても動作します。但し、合成軸はアーチトリガより上の位置で動作開始、終了します。ＰＥＸＴ命令でＲ軸の設定を行った場合、Ｒ軸はアーチトリがより上方で動作開始、終了します。

・この命令を実行しても、パレタイズ位置No.は＋１されません。

（注1）ＰＡＣＨ命令は、ＰＴＰ動作です。

パレタイズ始点アーチトリガ点

パレタイズ始点アーチトリガ点

Ｚポイント

始点終点始点終点


230

●ＡＲＣＨ（アーチモーション）

現在点からアーチモーションを行い、ポイント位置に移動を行います。・操作１指定のポイント位置へアーチモーションで移動します。・現在点から始点アーチトリガまで上昇してからアーチモーションＺ軸以外の方向の移動を開始します。操作２で指定されるＺポイントを最上位点として通過し、アーチモーションＺ軸以外の方向の移動が完了してから、終点アーチトリガ近傍を通過し、指定されたポイント位置へ到達します。

・ＡＴＲＧ命令にてアーチトリガ設定が必要です。

ＡＣＨＺ３ＡＴＲＧ 13 11‐‐‐

ＡＲＣＨ 10 12

※動作一時停止後の再開動作時、再開位置によっては、上昇動作→水平動作合成部、及び水平動作→上昇動作合成部が図中※点印（点線）の様な軌跡になります。干渉にご注意ください。

・終点のアーチモーションＺ軸座標は、操作１指定のポイントデータにアーチモーションＺ軸成分があれば、それにアーチモーションＺ軸オフセットを加えた位置となり、アーチモーションＺ成分がない場合は、始点のアーチモーションＺ軸座標にアーチモーションＺ軸オフセットを加えた位置となります。（通常のオフセットは、アーチトリガやＺポイントなど全てに加算されます）

・始点アーチトリガが、始点より下方に設定された時、または終点アーチトリガが終点より下方に設定された時はエラーとなります。（注意：上方、下方は座標の＋－とは関係ありません。）

・アーチモーションＺ軸上昇方向とは、始点からZポイントへ向かう方向（下降方向はその逆）のことであり、座標値の大小とは無関係です。よって、本命令を使用する場合は、必ず実動作方向を確認してください。




自由自由ＡＲＣＨポジションNo. ポジションNo. ＰＥ



アーチモーション最上位点





始点終点

※

※

※

※

231


・アーチモーションＺ軸下降は、上昇プロセス指令値出力後に実行されます。その為、アーチトリガ点、Ｚポイントの設定によっては、前述ＰＡＣＨ命令説明の図－５の様な動作になります。　その場合には、アーチトリガ、Ｚポイントを変更し、効率の良い動作にしてください。

・アーチトリガの終点ポジションデータはアーチモーションＺ軸以外の有効軸データがあれば、それについても同様に、アーチトリガより上方で動作の開始・終了を行います。

・終点ポジションデータにＲ軸のデータがある場合、アーチトリがより上方でＲ軸動作の開始・終了を行います。

・アーチトリガ合成設定がある場合は、終点ポイントデータの有効軸及びアーチモーションＺ軸以外の有効軸データがあれば、その軸についても動作します。その場合もアーチトリガより上の位置で動作開始・終了を行います。

（注1）ＡＲＣＨ命令は、ＰＴＰ動作です。


232

1.23　擬似ラダータスク構築●ＣＨＰＲ　タスクレベル変更

［機能］他タスクより優先的に処理を行いたい場合、１（ユーザーＨＩＧＨ）指定します。ラダータスク以外でも使用可です。タスクレベル変更（０：＝ユーザーＮＯＲＭＡＬ１：ユーザーＨＩＧＨ）必須ではありませんが、ユーザーＨＩＧＨを指定した場合は、下記ＴＳＬＰが必要です。（ＴＳＬＰを入れないと、ユーザーＮＯＲＭＡＬレベルのタスクは処理されません。）




自由自由ＣＨＰＲ０または１禁止ＣＰ

●ＴＰＣＤ　入力条件未指定時処理指定

［機能］入力条件未指定時の処理を指定します。（０：実行　１：前実行ステップ入力条件踏襲）ラダータスクでは、操作１に必ず１（前実行ステップ入力条件踏襲）を入力します。ラダータスク以外では、必ず０（実行）にしておきます。（デフォルト値は、０。）




禁止禁止ＴＰＣＤ０または１禁止ＣＰ

233


●ＴＳＬＰ　タスクスリープ

［機能］他タスクに処理時間分配するための自タスクスリープ時間を設定します。タスクレベルをユーザーＨＩＧＨに設定した場合は、必須です。設定された時間だけ、自タスクがスリープします。操作１単位［msec］時間設定には実際のシステムによる検討が必要です。（通常１～３程度）（ラダー記述が長くなる場合は、必要に応じ、ステップ間に複数回記述します。）ラダータスク以外でも使用可能です。




禁止禁止ＴＳＬＰ時間禁止ＣＰ


234

第３章　水平多関節ロボット動作の主な特徴

本章では、水平多関節ロボット動作の主な特徴である、命令語と動作・腕系、各種座標系の設定、簡易チェックゾーンの設定等について説明します。

1. ＣＰ動作とＰＴＰ動作水平多関節ロボット動作の種類に、CP動作とPTP動作があります。1.1 ＣＰ動作（1）軌跡

各軸が補間し合いながら目標位置へ移動します。移動動作中の先端の軌跡は、命令語によって規定することができます。（直線・円・円弧・パス移動等）例）　　　　

MOVL 1現在位置からポジションNo.1へ、直線移動します。

CP動作中に腕系がかわることはありません。CP動作命令：MOVL MVLI TMLI PATH PSPL PUSH CIR2 ARC2 ARCD ARCC CIRS ARCS

CIR ARC命令語の詳細については、‘第２章　命令語の説明’を参照ください。

（2）ＣＰ動作の速度・加減速設定CP動作の速度・加減速は、あらかじめプログラム内で制御宣言命令により設定します。速度設定命令「VEL」単位［mm/sec］　加速度設定命令「ACC」単位［G］　減速度設定命令「DCL」単位［G］　

例）ACC 0.5 CP動作の加速度を0.5Gに設定します。DCL 0.5 CP動作の減速度を0.5Gに設定します。VEL 500 CP動作の速度を500mm/secに設定します。

MOVL 2 ポジションNo.2へ、直線移動します。

CP動作の速度・加減速は、ポジションデータのVEL　ACC　DCL欄でも設定できます。ポジションデータへの設定は、ポジションNo.毎に行います。ポジションデータのVEL　ACC　DCL欄に設定されている場合、そのポジションNo.への移動は、プログラム内の命令語の「VEL」, 「ACC」,「DCL」より優先されます。

ポジション№1






235


（3）ＣＰ動作の注意点第１アームと第2アームが真っ直ぐに伸びている状態での位置を特異点といいます。特異点近くをCP動作移動すると、軌跡精度不良・振動（異音）や、エラーが発生する場合があります。発生可能性のあるエラーは、「D09：ドライバ過剰速度エラー」「B91：メイン過剰速度エラー」「C64：サーボ異常加減速エラー」「B74：CP動作制限帯侵入エラー」「C6B：偏差オーバーフローエラー」等です。これらは、速度・加減速度を下げる事により、回避できる場合があります。

特異点から、全軸パラメータNo.50で設定されている値の分、内側までの領域をCP動作制限帯と定義し、この領域内でのCP動作を制限します。（左図では実線と点線の間がCP動作制限帯になります。）

コントローラは、軌道計算時の目標軌跡、または、実移動軌跡がCP動作制限帯内に侵入したことを検出した時点でエラーとします。軌道計算時、目標移動軌跡がCP動作制限帯内に侵入した場合「B7C：CP動作制限帯内目標軌跡エラー（PTP・各軸ジョグ可）」が発生します。

また、実移動軌跡がCP動作制限帯内に侵入した場合「B74：CP動作制限帯侵入エラー（PTP・各軸ジョグ可）」「C74：実位置ソフトリミットオーバーエラー」が発生します。CP動作制限帯の幅（実線と点線の間の距離）は、ロボットのアーム長により異なります。（アーム長500,600の場合約0.5mm（全軸パラメータNo.50：アーム1・アーム2真直点近傍CP動作制限帯幅））

CP動作で、CP動作制限帯を通過する様なプログラムは避けてください。CP動作制限帯から、CP動作での脱出はできません。PTP動作で移動してください。プログラム起動時等で、アームの状態を認識していない場合には注意してください。CP動作では、必ず、初めは低速でテスト運転を行い、問題が無い事を確認した上で、徐々に速度を上げ、適切な速度にしてください。

全軸パラメータNo.50 CP動作制限帯


236

1.2 ＰＴＰ動作（1）移動軌跡

各軸が指定された速度で、目標位置へ移動します。移動動作中の先端の軌跡は、命令語によって規定することができません。

　例）　　　　MOVP 1現在位置からポジションNo.1へ、PTP動作で移動します。

動作領域や腕系制御命令により、移動動作中に腕系が変わる場合があります。PTP動作命令：MOVP MVPI TMPI PACH PMVP ARCH命令語の詳細については、‘第２章　命令語の説明’を参照ください。

（2）ＰＴＰ動作の速度・加減速設定PTP動作の速度・加減速は、あらかじめプログラム内で制御宣言命令により設定します。速度設定命令「VELS」単位［％（「軸別パラメータNO.28：PTP速度MAX」に対する比率）］加速度設定命令「ACCS」単位［％（「軸別パラメータNO.134：PTP加速度MAX」に対する比率）］減速度設定命令「DCLS」単位［％（「軸別パラメータNO.135：PTP減速度MAX」に対する比率）］

　例）

ACCS 50 PTP動作の加速度を、PTP加速度MAXの50％に設定します。DCLS 50 PTP動作の減速度を、PTP減速度MAXの50％に設定します。VELS 50 PTP動作の速度を、PTP速度MAXの50％に設定します。

MOVP 2 ポジション2へ、PTP動作で移動します。

（3）ＰＴＰ動作の注意点動作領域や腕系制御命令により、移動動作中に腕系が変わる場合があります。次項「２．腕系」を参照ください。

ポジション№1

237


2. 腕系2.1 右腕系・左腕系

ロボットの姿勢には、右腕系・左腕系の2種類があります。

右腕系：第1アームと第２アームが真直ぐに伸びている状態から、第２アームがCCW方向に位置している状態です。

左腕系：第1アームと第２アームが真直ぐに伸びている状態から、第２アームがCW方向に位置している状態です。

ロボットのアーム状態を、人間の腕にたとえて、表現しています。

右腕系と左腕系では、動作領域に違いがあります。下図は、アーム長500mmロボットの各腕系の動作領域を示します。

左腕系右腕系

左腕系動作領域右腕系動作領域

R500

R150.4

R250

R250

120°

120°

87.8°

100 100

R500

R150.4

R250

R250

120°

120°

87.8°


238

2.2 腕系制御命令右腕系に対する左腕系、左腕系に対する右腕系を逆腕系と定義します。実際の現在の腕系を、現在腕系と定義します。移動命令の目標位置決め予定時の腕系を、目標腕系と定義します。

ロボットの腕系を制御する命令語には、PTPD,PTPE,PTPR,PTPL,RIGH,LEFT があります。PTPD,PTPE,PTPR,PTPLは、PTP動作の目標腕系に対する制御宣言の為、一旦実行すれば、プログラム実行中は有効です。CP動作命令は、実行中に腕系の変化が無い為、これらの命令語の影響を受けず現在腕系で動作します。PTPD,PTPE,PTPR,PTPLは、いずれか最後に実行された命令語だけが有効です。RIGH,LEFTは現在腕系に対する制御命令です。

2.3 腕系制御命令と腕系の変化腕系制御命令と、宣言後のPTP動作による腕系の変化について説明します。

下図の様にポジションNo.1～ 4を設定します。（①～④）1→2→3→2→1→4の順にMOVP命令（PTP動作）で移動を試みます。ロボットはポジションNo.1に位置決めしている状態から移動させます。ポジションNo.3は左腕系限定領域。（右腕系では位置決めできません。）ポジションNo.4は右腕系限定領域。（左腕系では位置決めできません。）

：右腕限定領域：左腕限定領域

：：：腕系制御命令MOVP 2MOVP 3MOVP 2MOVP 1MOVP 4EXIT

腕系制御命令により腕系がどのように変化するか、命令語ごとに説明します。

1 2

34

239


図中、黒塗り矢印は、腕系が変化する移動動作を表します。白抜き矢印は、腕系が変化しない移動動作を表します。縞線入りアームは右腕系です。縞線なしアームは左腕系です。

（1）ＰＴＰＤPTPD命令実行後、ロボットは現在腕系で移動し位置決めします。PTPD命令は、現在腕系と目標腕系が逆腕系になることを禁止します。逆腕系に変更しなければ位置決めできない領域への移動を試みると、エラー「C73：目標軌跡ソフトリミットオーバーエラー」が発生します。プログラム起動時、PTPD命令を実行しなくても、ロボットはPTPD命令が有効な状態になっています。①右腕系から開始

　：：：PTPDMOVP 2MOVP 3 ⇒C73エラー発生

②左腕系から開始　

：：：PTPDMOVP 2MOVP 3MOVP 2MOVP 1MOVP 4 ⇒C73エラー発生

1 2

34

1 2

34


240

（2）ＰＴＰＥPTPE命令実行後、ロボットは現在腕系での移動、位置決めを優先します。PTPE命令は、現在腕系と目標腕系が逆腕系になることを許可します。その為、逆腕系に変更しなければ位置決めできない領域への移動も可能になります。一旦、逆腕系領域への移動を許可した後、逆腕系領域への移動を禁止する為には、PTPD命令を実行します。①右腕系から開始

　：：：PTPEMOVP 2MOVP 3MOVP 2MOVP 1MOVP 4EXIT

②左腕系から開始

：：：PTPEMOVP 2MOVP 3MOVP 2MOVP 1MOVP 4EXIT

1 2

34

1 2

34

241


（3）ＰＴＰＲPTPR命令実行後、ロボットは右腕系で位置決めします。PTPR命令は、目標腕系を右腕系に限定します。その為、左腕系に変更しなければ位置決めできない領域への移動を試みると、「C73：目標軌跡ソフトリミットオーバーエラー」が発生します。PTPR命令自体を実行しても、アームの動作はありません。PTPR命令実行後、現在腕系が左腕系の状態から、PTP移動命令を実行すると、左腕系から右腕系に変更しながら移動し、右腕系で位置決めします。①右腕系から開始

：：：PTPRMOVP 2MOVP 3 ⇒C73エラー発生


：：：PTPRMOVP 2MOVP 3 ⇒C73エラー発生

1 2

34

1 2

34


242

（4）ＰＴＰＬPTPL命令実行後、ロボットは左腕系で位置決めします。PTPL命令は、目標腕系を左腕系に限定します。その為、右腕系に変更しなければ位置決めできない領域への移動を試みると、「C73：目標軌跡ソフトリミットオーバーエラー」が発生します。PTPL命令自体を実行しても、アームの動作はありません。PTPL命令実行後、現在腕系が右腕系の状態から、PTP移動命令を実行すると、右腕系から左腕系に変更しながら移動し、左腕系で位置決めします。①右腕系から開始

：：：PTPLMOVP 2MOVP 3MOVP 2MOVP 1MOVP 4 ⇒C73エラー発生


：：：PTPLMOVP 2MOVP 3MOVP 2MOVP 1MOVP 4 ⇒C73エラー発生

1 2

34

1 2

34

243


（5）ＲＩＧＨRIGH命令は、現在腕系を右腕系に変更します。現在腕系が左腕系の状態からRIGH命令を実行すると、第1アーム・第2アームが真直となる様に第2アームが動作します。現在腕系が右腕系の状態から、RIGH命令を実行してもアーム動作はありません。①左腕系から開始

：：：RIGHMOVP 2MOVP 3 ⇒C73エラー発生

前例は、RIGH命令以外の腕系制御命令が設定されていない為、PTPD命令が有効になっている場合です。RIGH命令は、あくまで現在腕系に対する制御です。PTP動作による位置決めを右腕系に限定するものではありません。位置決め時の腕系は、目標腕系に対する制御宣言（PTPD,PTPE,PTPR,PTPL）によります。したがって、RIGH命令実行後の動作は、有効になっている目標腕系に対する制御宣言により変わってきます。②PTPL命令有効時のRIGH命令

：：：PTPL：：：RIGHMOVP 2MOVP 3MOVP 2MOVP 1MOVP 4 ⇒C73エラー発生

1 2

34

1 2

34


244

（6）ＬＥＦＴLEFT命令は、現在腕系を左腕系に変更します。現在腕系が右腕系の状態からLEFT命令を実行すると、第1アーム・第2アームが真直となる様に第2アームが動作します。現在腕系が左腕系の状態から、LEFT命令を実行してもアーム動作はありません。① 右腕系から開始

：：：LEFTMOVP 2MOVP 3MOVP 2MOVP 1MOVP 4 ⇒C73エラー発生

前例は、LEFT命令以外の腕系制御命令が設定されていない為、PTPD命令が有効になっている場合です。LEFT命令は、あくまで現在腕系に対する制御です。PTP動作による位置決めを左腕系に限定するものではありません。位置決め時の腕系は、目標腕系に対する制御宣言（PTPD,PTPE,PTPR,PTPL）によります。したがって、LEFT命令実行後の動作は、有効になっている目標腕系に対する制御宣言により変わってきます。② PTPR命令有効時のLEFT命令

：：：PTPR：：：LEFTMOVP 2MOVP 3 ⇒C73エラー発生

1 2

34

1 2

34

245


3. 座標系について水平多関節ロボットには、ベース座標系・ワーク座標系・ツール座標系3種類の座標系があります。通常、ロボットは、ツール座標系選択No.0（＝ツール座標系オフセット量0）時、ツール取付面中心を、選択されたワーク座標系上で位置決めします。また、ツール座標系選択No.1～127（＝ツール座標系オフセット量有効）時は、ツール先端を選択されたワーク座標系上で位置決めします。但し、SEL言語命令TMPI・TMLI及びXY（ツール）座標系ジョグは、ツール座標系上で位置決めします。

3.1 ベース座標系（＝ワーク座標系No.0）出荷時よりロボットに定義されている3次元直交座標＋回転軸座標です。ワーク座標系No.0（ワーク座標系オフセット量0）＝ベース座標系です。

XY軸の原点は、ベース中心(第1アーム回転中心)になります。Z軸の原点は、Z軸有効ストローク上端になります。R軸の原点は、Dカット面が -Xb方向を向いている位置になります。ベース座標系のX軸をXb、Y軸をYb、Z軸をZb 、R軸をRbと表します。

Xb

YbRb

Zb

－Xb

R軸Dカット面

ツール取付面中心

－Rb

＋Rb

＋Yb

－Yb

＋Xb－Xb

上から見たＲ軸位置


246

（1）ベース座標系上での位置決めワーク座標系No.0を選択した上で、位置決めします。SELプログラム内で、ワーク座標系No.を選択する場合、SLWK 命令を使用します。設定したワーク座標系選択No.は、プログラム終了後も、また、システムメモリバックアップバッテリ装着時は、電源再投入後も有効です。下図は、水平多間接ロボット用パソコン対応ソフトのポジション編集画面の一部です。ティーチング例としてポジションNo.1のポジションデータに　X=300,　 Y=200,　 Z=0,R=0ポジションNo.2のポジションデータに　X=-350,　Y=300,　 Z=50,R=30ポジションNo.3のポジションデータに　X=-320,　Y=-250,　Z=100,R=-30を入力した場合です。

上図のポジションデータへ、PTP位置決めする場合。

選択したワーク座標系No.を表示します。ワーク座標系No.0＝ベース座標系

選択したツール座標系No.を表示します。ツール座標系No.0ツール取付面中心を位置決め

＋Xb－Xb

30° プログラム例VELS 50　ACCS 50SLWK 0 ワーク座標系No.0を選択SLTL 0 ツール座標系No.0を選択

PTPR PTP目標腕系右腕指定MOVP 1MOVP 2MOVP 3

EXIT

－Xb

－30°

200

300

ーYb

＋Yb

ーXb ＋Xb300－320

－350

－250

247


3.2 ワーク座標系ベース座標系に対する各軸のオフセット量により定義される３２種類の3次元直交座標＋回転軸座標です。但し、ワーク座標系No.０は、システムによりベース座標（＝ワーク座標系オフセット量＝０）として予約されています。

Xofwn：Xワーク座標オフセット量Yofwn：Yワーク座標オフセット量Zofwn：Zワーク座標オフセット量Rofwn：Rワーク座標オフセット量

Xwn：ワーク座標系X軸Ywn：ワーク座標系Y軸Zwn：ワーク座標系Z軸Rwn：ワーク座標系R軸

（nはワーク座標系No.）Xb

Yb

Zb

ZofwnYofwn

Xofwn

Rwn Ywn

ZwnRofwn

Xwn


248

（1）ワーク座標系の設定ベース座標系に対するオフセット量を設定します。

・ワーク座標系設定例　下図の様に、ワーク座標系No.1とNo.2を定義したい場合。

ワーク座標系No.1のオフセット量は Xofw1=150, 　 Yofw1=200, 　Zofw1=0, 　 Rofw1=30ワーク座標系No.2のオフセット量は Xofw2=－400, 　Yofw2=100, 　Zofw2=25, 　Rofw2=－20を設定します。下図は、ワーク座標系No.1 No.2を設定した場合の水平多間接ロボット用パソコン対応ソフトワーク座標系定義データ編集画面です。

＊ SELプログラム内でワーク座標系オフセット量を設定する場合は、DFWK 命令を使用します。

＋Yb

－Yb

－Xb ＋Xb

100

150

200

－400

30°

－20°

＋Yw1

＋Xw1

Yw2

Xw2

ワーク座標系No.2 原点

ワーク座標系No.1 原点

249


（2）ワーク座標系上での位置決め使用したいワーク座標系を選択した上で位置決めします。SELプログラム内で、ワーク座標系No.を選択する場合、SLWK 命令語を使用します。選択したワーク座標系選択No.は、プログラム終了後も、また、システムメモリバックアップバッテリ装着時は、電源再投入後も有効です。

① ワーク座標系No.1上で、ポジションNo.5 ,No.6へPTP位置決めする場合。

プログラム例：：：SLWK 1 ワーク座標系No.1を選択。SLTL 0 ツール座標系No.0を選択。PTPR PTP目標腕系右腕指定。MOVP 5 ポジションNo.5へ移動。MOVP 6 ポジションNo.6へ移動。：：：

R軸の位置は、左図の様になります。（上から見た図）Z軸の位置は、ポジションNo.5　Zb＝ 0ポジションNo.6　Zb＝ 20になります。

Yw1

Xw1 20

0

50 ポジションNo.6

ポジションNo.5

Yb 40°

Yw1

30°

Xw1

Xb

R軸 Dカット面

200

50

0

ポジションNo.6

ポジションNo.5


250

②ワーク座標系No.2上で、ポジションNo.5 ,No.6へPTP位置決めする場合。

－20°

Yb

Yw2

40°

Xw2

Xb（一方向）

R軸Dカット面

200

50

0

ポジションNo.6

ポジションNo.5

Yw2

200

50

Xw2

ポジションNo.6

ポジションNo.5


R軸の位置は、左図の様になります。（上から見た図）Z軸の位置は、ポジションNo.5　Zb＝25

　ポジションNo.6　Zb＝45　になります。

251


3.3 ツール座標系ツール取付面に取付けられたツール(ハンド等)寸法（オフセット量）により定義される１２８種類の3次元直交座標＋回転軸座標です。但し、ツール座標系No.０は、システムにより、ツール座標系オフセット量０として予約されています。定義されたツール座標系No.を選択すると、ツール取付面中心ではなく、ツール先端を位置決め時到達点として使用します。

Xoftn：Xツール座標オフセット量Yoftn：Yツール座標オフセット量Zoftn：Zツール座標オフセット量Roftn：Rツール座標オフセット量

Xtn：ツール座標系X軸Ytn：ツール座標系Y軸Ztn：ツール座標系Z軸Rtn：ツール座標系R軸

（nはツール座標系No.）

定義したツール座標系を選択し、R軸をジョグ操作すると、下図の様な動作をします。

R軸

ツール

ツール先端

RtnXtn

Ytn

Roftn

Xoftn

Yoftn

Zoftn

Ztn


252

（1）ツール座標系の設定ツール取付面中心から、ツール先端までのオフセット量を設定します。・ツール座標系設定例下図の様に、ツール座標系No.1を定義したい場合。

ツール座標系No.1のオフセット量は　Xoft1=45, 　Yoft1=35, 　Zoft1=-10, 　Roft1=45下図は、ツール座標系No.1 を設定した場合の、水平多間接ロボット用パソコン対応ソフトツール座標系定義データ編集画面です。

　　＊SELプログラム内でツール座標系オフセット量を設定する場合は、DFTL 命令を使用します。

45°

45

35

0

10

253


（2）ツール座標系オフセット量を使用した位置決め使用したいツール座標系を選択した上で位置決めします。SELプログラム内で、ツール座標系No.を選択する場合、SLTL 命令語を使用します。選択したツール座標系選択No.は、プログラム終了後も、また、システムメモリバックアップバッテリ装着時は、電源再投入後も有効です。

① ツール座標系No.１のツール先端を、ワーク座標系No.１上のポジションNo.５,No.６へＰＴＰ位置決めする場合。

Yb

40°

Yw1

30°

Xw1

Xb0

200

150

50

200

ポジションNo.6

ポジションNo.5


　ツール先端Z軸の位置は、　ポジションNo.5　Zb＝ 0

ポジションNo.6　Zb＝ 20になります。左図は上から見た図です。


254

② ツール座標系No.1のツール先端を、ワーク座標系No.2のポジションNo.5 ,No.6へPTP位置決めする場合。

－20°

Yb

Yw2

40°

Xw2－Xb

200

50

0

100

－400


　ツール先端Z軸の位置は、　ポジションNo.5　Zb＝ 25

ポジションNo.6　Zb＝ 45になります。

255


４．簡易干渉チェックゾーン

簡易干渉チェックゾーンは、ロボットと周辺機器との干渉チェックを行う為に設定する領域です。ツール座標No.０（＝ツール座標系オフセット量0）時はツール取付面中心位置の、ツール座標系No.1～127（＝ツール座標系オフセット量有効）時はツール先端位置の、簡易干渉チェックゾーンへの侵入を検出することができます。

（1）簡易干渉チェックゾーン使用上の注意事項ツール取付面中心位置（ツール座標系No.０選択時）、または、ツール先端位置（ツール座標系No.１～127選択時）の、簡易干渉チェックゾーンへの侵入を検出します。R軸の外周、または、ツールの先端位置以外の部分の侵入は検出しません。

簡易干渉チェックゾーン内への侵入を防止する機能ではありません。侵入した事を検出する機能です。

5msec以上簡易干渉チェックゾーン内に留まらないと確実に侵入を検出できません。低速運転による簡易チェックを目的としています。

高速運転（実稼働運転）時と、低速運転時では、軌跡が変化します。干渉回避の為には十分なマージンを確保してください。（高速運転時は、低速運転時に比べ内側の軌跡を通過する傾向にあります。）

簡易干渉チェックゾーン定義座標は、常にベース座標系（ワーク座標系選択No.0）データとして、取り扱われます。ワーク座標系を変更しても簡易干渉チェックゾーンの位置は変わりません。御注意ください。簡易干渉チェックゾーン定義座標変更後、新設定値によるチェック結果が反映されるまでに5msec必要です。

PTP動作時は、経路を問わない移動を行います。干渉物近傍（ロボット自身含む）では、必ず、低速でテスト運転を行い、干渉が無い事を確認した上で、徐々に速度を上げ、適切な速度にしてください。

（2）簡易干渉チェックゾーンの設定簡易干渉チェックゾーンは、ベース座標系上の位置データで設定します。簡易干渉チェックゾーンの座標値の最大値と最小値を入力します。簡易干渉チェックゾーンの境界面は、ベース座標軸と平行に設定します。

左図の様な、直方体領域を簡易干渉チェックゾーンに設定する場合には、　A－G，B－H，C－E，D－Fのいずれかの組み合わせ2点の座標値を入力します。

AB

CD

EF

G H


256

簡易干渉チェックゾーン設定例下図の様に、簡易干渉チェックゾーンNo.1,2,3を定義します。

①簡易干渉チェックゾーンNo.1は直方体領域を簡易干渉チェックゾーンに設定します。

　 A：Xb=475, Yb=－50, Zb=150, Rb=0　 G：Xb=400, Yb=50, Zb=200, Rb=180

　 Rb=0～180°以外の場合、この直方体領域への侵入は検出しません

②簡易干渉チェックゾーンNo.2はYb＝425mm以上の領域を簡易干渉チェックゾーンに設定します。

③簡易干渉チェックゾーンNo.3はXb＝－400mm以下、　　Zb＝130mm以上の領域を簡易干渉チェックゾーンに設定

します。

下図は、簡易干渉チェックゾーンNo.1 No.2 No.3を設定した場合の、水平多間接ロボット用パソコン対応ソフト簡易干渉チェックゾーン定義データ編集画面です。

Yb=425

Xb=－400

Zb=130

Zb=0

＋Xb

＋Yb －Yb

Xb=400

Xb=475

AB

CD

EF

G H

簡易干渉No.2

簡易干渉No.1

簡易干渉No.3

257


簡易干渉チェックゾーンNo.１は、Rb＝0～180°以外の場合、この直方体領域へ侵入しても、検出しません。R軸の座標値によらずに検出する為には、ゾーン１行R列の座標１と座標２を空欄にします。

簡易干渉チェックゾーンNo.2,No.3の様に、最大値または最小値のどちらかに制限が無い場合には、動作範囲外の値を入力します。（ゾーン２の1000、ゾーン３の1000、ー1000）

座標１・座標２の、どちらに最大値または最小値を設定してもかまいません。

簡易干渉チェックゾーンNo.１への侵入時に出力ポートNo.311、簡易干渉チェックゾーンNo.２への侵入時に出力ポートNo.312、簡易干渉チェックゾーンNo.３への侵入時に出力ポートNo.313が、ONする設定です。

物理的出力ポートNo.・グローバルフラグNo.を重複指定すると、チャタリングを起こし、結果は不定となります。重複するNo.での設定は行わないでください。

簡易干渉チェックゾーンを使用すると、大きなCPUパフォーマンスを消費します。不使用時は、「物理出力ポートNo./グローバルフラグNo.」、及び、「エラー種別」に０を設定し、無効化してください。

＊SELプログラム内で簡易干渉チェックゾーンを設定する場合は、DFIF 命令を使用します。

（3）ツール座標系選択中の注意。ツール座標系選択中は、取付面中心ではなく、ツール先端が簡易干渉チェックゾーンに侵入したことを検出します。

移動軌跡によっては、下図の様にツールの先端以外の部分が簡易干渉チェックゾーンに侵入する場合があります。この様な場合には、ツール先端が簡易干渉チェックゾーンに侵入するまで、検出しません。十分にご注意ください。

ツール先端

簡易干渉チェックゾーン

ツール先端

簡易干渉チェックゾーン


258

5.　ソフトリミットIX水平多関節ロボットのソフトリミットは、軸別パラメータNo.7,8に設定してあります。下図はパソコン対応ソフトでの、IX5020（アーム長500mm,Ｚ軸200mm）のソフトリミット表示例です。

ソフトリミットパラメータは各軸系座標値で設定されています。1軸目は第1アーム、2軸目は第2アーム、3軸目はＺ軸、4軸目はＲ軸に対応します。第1アーム、第2アーム、Ｒ軸（回転軸）の設定単位は［0.001deg］です。Ｚ軸の設定単位は［0.001mm］です。ソフトリミットは、第1アーム、第2アーム、Z軸、Ｒ軸の各軸系座標原点からの動作範囲を制限します。ワーク座標系・ツール座標系にはよりません。注）出荷時の設定は、動作範囲の上限です。動作範囲を広げる設定は行わないでください。

5.1　各軸系座標とソフトリミット　（１）第1アームのソフトリミット　　　第1アームが＋Ｘｂ方向に向いている位置が、第1アームの各軸系座標原点（0度）です。　　　　　　第２アームの位置にはよりません。　　　各軸系座標原点から反時計方向（プラス方向）の動作角度がソフトリミット＋（軸別パラメータ　　　No.7の1軸目）になります。時計方向（マイナス方向）の動作角度がソフトリミット－（軸別パ　　　ラメータNo.8の 1軸目）になります。　　　＋Yb

＋Xb－Xb

ソフトリミット－

第1アーム各軸系座標原点（0度）第1アーム回転中心

パソコン対応ソフト表示例では－32度（　　　　　　　　　　）

ソフトリミット＋パソコン対応ソフト表示例では212度（　　　　　　　　　）

259


（２）第２アームのソフトリミット　　第1アームと第２アームが真直ぐになっている位置が、第２アームの各軸系座標原点（0度）です。　　　第 1アームの角度位置にはよりません。　　各軸系座標原点から反時計方向（プラス方向）の動作角度がソフトリミット＋（軸別パラメータNo.7　　の 2軸目）になります。時計方向（マイナス方向）の動作角度がソフトリミット－（軸別パラメー　　タ No.8の 2軸目）になります。

（３）Ｚ軸のソフトリミット　　Ｚ軸に取付けられているメカストッパーが、第２アーム下部のメカエンドより5mm程度下がった位　　置がＺ軸の各軸系座標原点（0mm）です。ベース座標系のAxis3＝0ｍｍと同じ位置です。（クリー　　ンルーム仕様、防塵防滴仕様では、メカストッパーはジャバラ内にある為、見えません。）　　各軸系座標原点から下方向（プラス方向）がソフトリミット＋（軸別パラメータNo.7の3軸目）に　　なります。　　上方向（マイナス方向）がソフトリミット－（軸別パラメータNo.8の 3軸目）になります。　　（インバース仕様は逆になります。）

ソフトリミット－

第2アーム回転中心

第2アーム各軸系座標原点（0度）

パソコン対応ソフト表示例では－147度（　　　　　　　　　　）

ソフトリミット＋パソコン対応ソフト表示例では147度（　　　　　　　　　）

＋Zb

ソフトリミット＋

Z軸各軸系座標原点（0mm）

パソコン対応ソフト表示例では200mm（　　　　　　　　　）


260

（４）Ｒ軸のソフトリミット　　Ｒ軸先端のＤカット面が第２アーム回転中心に向いている位置が、Ｒ軸の各軸系座標原点（0度）で　　す。第1アームと第２アームの位置にはよりません。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　各軸系座標原点から反時計方向（プラス方向）の　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　動作角度がソフトリミット＋（軸別パラメータNo.7　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　の4軸目）になります。時計方向（マイナス方向）　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　の動作角度がソフトリミット－（軸別パラメータ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　No.8の 4軸目）になります。

　　Ｒ軸の動作範囲を制限する場合、ベース座標系と各軸系の座標の違いに注意する必要があります。　　例）　　下図の様な位置から、Ｒ軸の動作範囲を±180度に制限する場合。　　（ベース座標系上で、Axis4=0の状態からＲ軸を±180度に制限）

この場合、Ｒ軸の各軸系座標原点から、プラス方向90度、マイナス方向270度に制限することになります。設定するパラメータは、軸別パラメータNo.7の 4軸目＝90000軸別パラメータNo.8の 4軸目＝－270000になります。

Dカット面 R軸回転中心

ソフトリミット＋

パソコン対応ソフト表示例では720度（　　　　　　　　　）

ソフトリミット－パソコン対応ソフト表示例では－720度（　　　　　　　　　　）

第2アーム回転中心

＋Yb

＋Xb－Xb

Dカットの向き

－Xb方向＋180度（ベース座標）

－180度（ベース座標）

Dカットの向き

第2アーム回転中心方向

＋90度（各軸系）

－270度（各軸系）

261


5.2　各軸系座標のモニタ　パソコン対応ソフトまたはティーチングボックスを使用して各軸系座標をモニタできます。　下図はパソコン対応ソフトでの表示例です。ポジションデータ編集ウィンドでジョグ移動座標系を各軸　系に選択すると、現在位置表示が、各軸系座標に切り換わります。

　（ベース座標系で IX5020（アーム長500mm,Ｚ軸200mm）がAxis1=0 Axis2=500 Axis3=0 Axis4=0の　位置にいる場合）　　注）各軸系でのポジションデータの取り込みはできません。

　操作方法の詳細については、パソコン対応ソフトまたはティーチングボックスの取扱説明書を参照く　ださい。

各軸系座標


262

第 4章　アクチュエータ制御命令の主な特徴と注意事項

1. 連続移動系命令［PATH，PSPL，CIR2，ARC2，CIRS，ARCS，ARCD，ARCC，CIR，ARC］①連続したプログラムステップに連続移動系命令を入力し、　プログラムを動作させた場合、アクチュエータはステップ間で動作が停止せず、連続した動作を行うことができます。

PATH 1 5ARC2 6 7PATH 8 12

②連続移動系命令の入力条件が指定されていると連続動作とはなりません。

PATH 1 5 　　20 ARC2 6 7

PATH 8 12

③各命令の出力部操作タイミングは各命令の終了ポジションへ接近する時ＯＮします。但し、一連の連続移動命令の最終命令のみ、動作完了をもってＯＮとなります。（入力条件が無い場合）

［例1］（POTP＝１の場合）POTP 1 ‐ ‐ ‐PATH 1 3 308ARC2 10 11 311PATH 21 23 312 ‐ ‐ ‐

［例2］（POTP＝０の場合）PATH 1 3 308ARC2 10 11 311PATH 21 23 312

P１

P２

P３

P４

P５

P６

P７

P８ P９

P10

P11

P12

一瞬停止します。

P１

P２

P３

P４

P５

P６

P７

P８ P９

P10

P11

P12

P２

P１

P10

P３ P11

P21 P22

P23（ポジション１）

出力部タイミング308 Ｐ 1 接近でＯＮ309 Ｐ 2 ↑310 Ｐ 3 ↑311 Ｐ 11 ↑312 Ｐ 21 ↑313 Ｐ 22 ↑314 Ｐ 23動作完了でＯＮ

出力部タイミング308 Ｐ 3接近でＯＮ311 Ｐ 11 ↑312 Ｐ 23動作完了でＯＮ

263


［例3］入力条件がある場合、入力条件のあるステップ前は動作完了でＯＮします。

POTP 1 ‐ ‐ ‐PATH 1 3 308 　

　20 ARC2 10 11 311PATH 21 23 312

④連続移動系命令を続けて行っている場合、コントローラは約１００ポジション先まで先行計算しています。その為、パソコン画面またはティーチングボックス画面では実動作と関係無く表示ステップは進みます。連続移動系命令の連続部最終ステップは、動作完了を待ちます。

　‐　‐　‐PATH 1 5 アクチュエータの動作ARC 6 7PATH 8 12 パソコンソフト、ティーチングボックスの表示ステップBTON 310　‐　‐　‐

⑤連続移動系命令の連続区間の出力部は重複しない様に設定してください。連続区間で出力部が重複していると、期待している結果が得られません。出力部は各命令の処理開始時にOFFされます。

POTP 1　左の例の様に出力の305～308が重複するような設定は行わないでください。

PATH 1 5 305 　

連続移動系命令の連続区間　

PATH 11 15 304 　

位置決めの為の計算時間と、実動作時間の大小関係により、重複している305～308の最終的な出力状態は不定です。

ＴＡＧ－ＧＯＴＯ文により、連続移動系命令が無限に続く様なプログラムを作成しないでください。（座標変換誤差が累積します。）

出力部タイミング308 Ｐ 1接近でＯＮ309 Ｐ 2 ↑310 Ｐ 3動作完了でＯＮ311 Ｐ 11接近でＯＮ312 Ｐ 21 ↑313 Ｐ 22 ↑314 Ｐ 23動作完了でＯＮ

‐‐‐


264

ＣＩＲＣＩＲ２

ＤＥＧ命令で設定された分割角度

2.　ＰＡＴＨ , ＰＳＰＬ命令PATH, PSPL命令実行時、加速度･減速度異なると、軌跡変化するので注意してください。加減速変更により軌跡微調整行えますが、加速度･減速度異なると、ポジション移動時時の速度変異が滑らかに行われなくなります。また、各ポイント間の加減速度の差が大きく、位置決め距離が小さい場合には、速度低下を引き起こす場合がありますので注意してください。

3.　ＣＩＲ、ＡＲＣ命令ＣＩＲ、ＡＲＣ命令は多角形をＰＡＴＨ命令で移動するような処理を行います。分割角度が小さいと速度低下を引き起こす場合があります。ＣＩＲ２，ＡＲＣ２，ＡＲＣＤ，ＡＲＣＣ命令は実際に円弧補間の処理を行います。本命令語はＸＹ平面でのみ有効です。

　　　　　　　　

4.　ＣＩＲ２、ＡＲＣ２、ＡＲＣＤ、ＡＲＣＣ命令ＣＩＲ２、ＡＲＣ２、ＡＲＣＤ、ＡＲＣＣ命令は、操作１に指定したポイントの速度を入力する事により、円弧補間部のみ速度変更可能です。半径が小さく、円弧軌跡を許容範囲に維持できない場合等、部分的に速度を下げる必要がある場合有効です。

本命令語はＸＹ平面でのみ有効です。






265


第５章　パレタイズ機能

ＩＸコントローラＳＥＬ言語にはパレタイズ動作を支援するパレタイズコマンドが設けてあります。様々な仕様のパレタイズの設定が容易に実現でき、パレタイズに適したアーチモーションを可能としています。

1. 使用方法パレタイズコマンドは下記のような手順にて使用します。（1）パレタイズ設定

パレタイズ設定コマンドにてパレタイズ位置・アーチモーション等の設定を行います。（2）パレタイズ演算

パレタイズ演算系コマンドにてパレタイズ位置を指定します。（3）パレタイズ移動

パレタイズ移動系コマンドにてモーションを行います。

2. パレタイズ設定パレタイズ設定コマンドを用いてパレタイズ動作に必要な設定を行いますが、設定項目として下記のものがあります。（1）パレタイズNo.の設定 ................ 使用コマンド：ＢＧＰＡ

パレタイズ設定の最初に、ＢＧＰＡコマンドでパレタイズNo.を決定し、パレタイズ設定開始宣言を行います。最後に、ＥＤＰＡコマンドでパレタイズ設定終了宣言を行います。

ＢＧＰＡ　１パレタイズＮｏ１の設定開始宣言を行います。‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐

ＥＤＰＡ最後にパレタイズ設定終了宣言を行います。

パレタイズ設定は１プログラムに対して１０セット(パレタイズＮｏ１～１０)まで設定できます。

この間でパレタイズ設定を行います。


266

（2）パレタイズパターン ................使用コマンド：ＰＡＰＮパレタイズを行う順番によりパターンを選択します。下図のような２つのパターンがあります。○内の数字がパレタイズを行う順番で、パレタイズ位置No.と呼びます。

パターン１パターン２

優先軸優先軸

（PX軸）（PX軸）

　　

　　　　図－１

ＰＡＰＮ２パターン２を選択した場合（パターン１の場合は設定不要です。）

なお、最初にプレースする１～３までの1列を優先軸（PX軸）と呼び、パレタイズ平面を構成するもう一つの方向をPY軸と呼びます。

（3）パレタイズ個数 ................ 使用コマンド：ＰＡＰⅠパレタイズの個数を設定します。

ＰＡＰⅠ ３４優先軸（PX軸）個数：３　　PY軸個数：４

（4）パレタイズ位置の設定パレタイズ位置の設定には大きく分けて、下記Ａ・Ｂの２種類があります。１つのパレタイズ設定に対してＡ・Ｂどちらか一方のパレタイズ位置の設定をおこないます。

③　⑥　⑨　⑫

②　⑤　⑧　⑪

①　④　⑦　⑩

③　④　⑨　⑩

②　⑤　⑧　⑪

①　⑥　⑦　⑫

　　　　　

設定方法使用コマンド

３点ティーチングによる方法

Ａパレタイズ位置を規定するポジションデータ３点より設定ＰＡＰＳ

を行います。

ワーク座標系軸と平行にパレタイズ位置を設定する方法ＰＡＳＥ　ＰＡＳＴ

Ｂパレタイズ軸、パレタイズ基点、パレタイズピッチより設ＰＡＰＴ

定を行います。

始　点　（PY軸）始　点　（PY軸）

267


③　⑥　⑨　⑫

②　⑤　⑧　⑪

①　④　⑦　⑩始　点　（PY軸）

　

優先軸

（PX軸）

　A. ３点ティーチングによる方法パレタイズ位置の設定を３点ティーチングにて行う場合、そのポジションをポジションデータ部に連続した3つのポジションデータとして格納し、ＰＡＰＳコマンドにて先頭のポジションNo.を指定して設定を行います。ワーク座標系軸に平行でなく互いに直行していない3次元的な軸をPX軸PY軸とすることができます。下図の例では①・③・⑩のポジションデータを、順番に３つの連続したポジションデータ部に格納しておきます。

ポジションNo.１１から３点をティーチングした場合　ポジションNo.１１ ①：基点　　　ポジションNo.１２ ③：PX軸方向終点　　ポジションNo.１３ ⑩：PY軸方向終点　　○内の数字はパレタイズ位置Ｎｏ(パレタイズの順番)を示します。

ＰＡＰＳ命令で始点のポジションＮｏを指定します。

　　　図－１　　　　　

ＰＡＰＳ１１ＰＥＸＴ１４

ピッチは各軸の個数設定から自動演算されます。３点ティーチングによる設定において、ポジションデータは２軸だけを指定しても、３軸を指定してもよいですが、３軸指定の場合はパレタイズ平面は３次元平面となります。

ＰＡＰＳ命令で指令されたポジジョンデータのＲ軸データ欄は、空欄にします。（または、ＧＲＰ命令で、Ｒ軸は無効にします。）パレタイズ位置でのＲ軸座標は、ＰＥＸＴ命令で設定します。


268

　B. ワーク座標系軸と平行にパレタイズ位置を設定する方法パレタイズ基点：下図の様に始点（パレタイズ位置No１）のポジションデータをポジションデー

タ部に格納し、ＰＡＳＴ命令でそのポジションNoを指定します。パレタイズ位置でのＲ軸座標は、ＰＥＸＴ命令で設定します。

パレタイズピッチ：ＰＡＰＴ命令で、PX軸方向、PY軸方向ピッチを指定します。

パレタイズ軸：ＰＡＳＥ命令で、パレタイズに使用するPX軸方向、PY軸方向の２軸を指定します。

（優先軸（PX軸）と平行なワーク座標系軸の軸No.　優先軸と直角なワーク座標系軸の軸No.）

ＰＡＳＴ　１００始点をポジションデータNo.100にティーチングＰＡＰＴ　４５３０ PX軸方向ピッチ４５mm,、PY軸方向ピッチ３０mmＰＡＳＥ　２１優先軸（PX軸）を２軸（Ｙ軸）、優先軸と直行軸を１軸

（Ｘ軸）に設定

（注）パレタイズ軸、パレタイズピッチ、パレタイズ基点の設定を使用する時は、PX 軸及びPY 軸がワーク座標系軸に平行で互いに直行するパレタイズを行う時に限られます。上図の例はワーク座標系No.０（ベース座標系）の場合です。

１つのパレタイズ設定で、ＡまたはＢのどちらか一方の方法を選択します。

Yb

Xb

ポジションNo100にティーチング

PY軸方向ピッチ

30

45

PX軸方向ピッチ

③ ⑥ ⑨ ⑫

② ⑤ ⑧ ⑪

① ④ ⑦ ⑩

269


（5）千鳥設定 ............. 使用コマンド：ＰＳＬⅠ　下図のような千鳥配置を行う場合にＰＳＬＩコマンドを使用し設定します。　千鳥時オフセット：偶数列プレース時の優先軸方向へのオフセット量

偶数列とは、最初にプレースする1列を1列目とした時の偶数列のことです。

千鳥時個数：偶数列の個数、下図では２個

ＰＳＬⅠ ３５２

（6）アーチモーション設定　（a）アーチモーションZ軸No...................... 使用コマンド：ＡＣＨＺ　（b）アーチモーションZ軸オフセット ...... 使用コマンド：ＯＦＡＺ　（c）アーチモーション合成 ........................ 使用コマンド：ＡＥＸＴ

アーチモーション時に、終点の有効軸およびアーチモーションZ軸以外で、付加的に動作させたい位置データのことです。（例えば、回転角度など。）但し、合成軸に関する動作はアーチトリガより上の位置で動作開始、終了しますアーチモーション合成の設定コマンドでは、アーチモーション合成データを格納したポジションNo.を指定して設定します。

　（d）アーチトリガ .......... 使用コマンド：ＡＴＲＧアーチモーション用アーチトリガの設定として下記のものがあります。アーチトリガの設定コマンドでは、アーチトリガ座標データを格納したポジションNo.を指定して設定します。（d-1）始点アーチトリガ

アーチモーション開始時、始点からアーチモーションZ方向座標のどの位置に達したら他の軸方向への移動を開始するかを指定します。始点アーチトリガ＝Ｚ１

（d-2）終点アーチトリガアーチモーション下降時、アーチモーションＺ方向座標の、どの位置に達したら他の軸方向の移動が終了するかを指定します。終点アーチトリガ＝Ｚ３

（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）

最上位点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）

（Ｘ3，Ｙ3，Ｚ3）

始点（Ｘ0,Ｙ0,Ｚ0）終点（Ｘ4,Ｙ4,Ｚ4）

　（PY軸）

優先軸

（PX軸）

奇数列　偶数列

③　　　◯　　　◯

②　⑤　◯　

◯　◯

①　④　◯　

◯　◯

オフセット

35


270

（7）パレタイズアーチモーション設定　（a）パレタイズZ方向の軸No. ............ 使用コマンド：ＰＣＨＺ　（b）パレタイズZ軸オフセット ........... 使用コマンド：ＯＦＰＺ　（c）パレタイズ合成 ............................. 使用コマンド：ＰＥＸＴ

パレタイズの移動系コマンド用のPX、PY、（PZ）軸以外で、付加的に動作させたい位置データのことです。パレタイズ位置のＲ軸位置座標は、ＰＥＸＴ命令で設定します。合成軸に関する動作はパレタイズアーチトリガより上の位置で動作開始、終了します。パレタイズ合成の設定コマンドでは、パレタイズ合成データを格納したポジションNo.を指定して設定します。

　（d）パレタイズアーチトリガ ............... 使用コマンド：ＰＴＲＧ終点がパレタイズ点の場合は、アーチトリガと同様にパレタイズアーチトリガが必要です。パレタイズアーチトリガの設定コマンドでは、パレタイズアーチトリガ座標データを格納したポジションNo.を指定して設定します。（d-1）パレタイズ始点アーチトリガ（d-2）パレタイズ終点アーチトリガ

271


3. パレタイズ演算パレタイズ演算コマンドを用いて操作する項目や、取得できる項目として下記のものがあります。

　（1）パレタイズ位置No 使用コマンド…… ＰＳＥＴ，ＰＩＮＣ，ＰＤＥＣ，ＰＴＮＧ何番目のパレタイズ点であるかを示すNo.のことです。（パレタイズパターン説明時の図－１で、円の中の数値がパレタイズ位置No.となります。）

パレタイズ移動系コマンド（ARCHは除く）を実行する前に必ずセットしてください。…ＰＳＥＴ

例えば、パレタイズ位置No.を１にセットしてパレタイズ移動系コマンドを実行すれば、始点へ移動することになります。パレタイズ位置No.に２をセットしパレタイズ移動系コマンドを実行した場合には、始点からＰＸ軸方向へ一つ進めた点へ移動します。

　（2）パレタイズ角度使用コマンド…… ＰＡＲＧワーク座標系軸に対するパレタイズ優先軸（PX軸）の角度（下図θ）のことです。θはパレタイズＺ軸方向の座標を無視して計算した角度です。下記の図で第１軸を角度計算の基準とすると、θは（＋）の値になるように方向を取ります。

合成軸が回転軸の場合に、パレタイズ角度を取得して合成軸の動作にオフセットとして加えることにより、パレタイズ容器の位置ずれによる合成軸の補正を行うことができます。３点ティーチングによるパレタイズの設定を行った後にパレタイズ角度取得コマンドを実行すれば、自動的にパレタイズ角度が取得できるようになっています。３点ティーチングの設定が３次元でなされている時は、パレタイズZ軸の指定（ＰＣＨＺ）が必要となります。

　（3）パレタイズ演算データ　使用コマンド…… ＰＡＰＧパレタイズ位置No.をセットした後に、そのパレタイズ位置No.の対応するパレタイズ点の位置座標データのことです。但し、通常のオフセットやパレタイズZ軸オフセットは加味されていない位置座標データとなります。

ワーク座標系Ｙｗ軸

ワーク座標系Ｘｗ軸

パレタイズ容器

θー方向

θ＋方向 θ

図ー4

PＸ軸

PＹ軸


272

4.　パレタイズ移動パレタイズ移動系コマンドにはパレタイズ点への移動を行うコマンドと、ポジションデータを終点として移動を行うコマンドがあります。

　（1）パレタイズ点への移動コマンド…… ＰＭＶＰ，ＰＭＶＬ，ＰＡＣＨ２次元または３次元的に配置されたパレタイズ点の位置座標を計算し、それを終点として移動を行います。（コマンド実行時のパレタイズ位置No.のパレタイズ点へ移動します。）

PMVP：現在地からパレタイズ点にPTP移動します。PMVL ：現在地からパレタイズ点に補間移動します。PACH.：現在地からアーチモーションを行いパレタイズ点に移動します。　　　　パレタイズ設定でパレタイズアーチモーション設定が必要です。

ＰＣＨＺ３ＰＴＲＧ 11 13‐‐‐

ＰＡＣＨ 1 12








始点終点

273


　（2）ポイントデータを終点とする移動コマンド…… ＡＲＣＨポジションデータを終点としてアーチモーションを行います。ワーク座標系軸に平行な直線的な移動の場合は、その１軸とPZ軸の合わせて２軸だけでも動作可能です。アーチモーション設定が必要です。

ＡＣＨＺ３ＡＴＲＧ 13 11‐‐‐

ＡＲＣＨ 10 12








始点終点

※

※

※

※


274

（1）ＰＡＰＳ（３点ティーチングによる設定）を使用したプログラム例　　下記例は、移動の動作のみで、ピック動作はフォローしていません。

Step E N Cnd Cmnd Operand 1 Operand 2 Pst Comment

1 VELS 80 PTP移動速度80%2 ACCS 50 PTP移動加速度50%3 DCLS 50 PTP移動減速度50%4 VEL 100 CP移動速度100mm／sec5 ACC 0.3 CP移動加速度0.3G6 DCL 0.3 CP移動減速度0.3G7 SLWK 0 ワーク座標No.0選択8 SLTL 0 ツール座標No.0選択910 BGPA 1 パレタイズNo1設定開始11 PAPI 5 7 パレタイズ個数5×712 PAPS 101 3点ティーチング設定13 PEXT 104 パレタイズR軸座標設定14 PSLI 20 4 千鳥オフセット＝20mm15 PAPN 1 パレタイズパターン116 PCHZ 3 パレタイズZ軸＝3軸17 PTRG 105 105 パレタイズアーチトリガ設定18 OFPZ 5 PZ軸オフセット＝5mm19 EDPA2021 ATRG 105 105 アーチトリガ設定22 ACHZ 3 アーチモーションZ軸＝3軸2324 PTPL PTP左腕位置決め25 MOVP 110 ピック位置へPTP移動26 PSET 1 1 パレタイズ位置No＝1セット27 TAG 1 ループ処理先頭28 PACH 1 106 パレタイズアーチモーション29 ARCH 110 106 アーチモーション30 PINC 1 600 パレタイズ位置No.＋ 131 600 GOTO 1 PINC成功時ループ先頭32 MOVL 109 待機位置へCP移動33 EXIT 終了

5.　プログラム例

基点ポジションPX軸終点PY軸終点パレタイズR軸ポジションアーチ・パレタイズトリガポジション最上位点（Zポイント）

待機位置ピック位置

ポジションデータ（アーム長500ストロークの場合）

275


2829

3031

32

2425

2627

1920

2122

23

1516

1718

1011

1213

14

6

7

8

9

1

20

2

3

4

5

PX軸

PY軸

上から見たＲ軸位置

Xb

105°

Ｄカット面

前記プログラムによるパレタイズ位置概略図

円右上の番号はパレタイズ位置番号No.を表します。PX軸方向個数=5, PY軸方向個数=7千鳥オフセット：20、千鳥個数：4

PY軸終点座標ポジションNo.103（138,343,179, 空欄）

実際の位置決め位置

Xb=138, Yb=343, Zb=184（OFPZ 5）

Rb=105°（PEXT 104）

基点ポジションNo.101 （185,170,180, 空欄）


Xb=185, Yb=170, Zb=185 （OFPZ 5）

Rb=105°（PEXT 104）

優先軸（PX軸)終点座標ポジションNo.102

（340,211,181, 空欄）


Xb=340, Yb=211, Zb=186（OFPZ 5）,

Rb=105°（PEXT 104）


276

Step E N Cnd Cmnd Operand 1 Operand 2 Pst Comment1 VELS 80 PTP移動速度80%2 ACCS 50 PTP移動加速度50%3 DCLS 50 PTP移動減速度50%4 VEL 100 CP移動速度100mm／sec5 ACC 0.3 CP移動加速度0.3G6 DCL 0.3 CP移動減速度0.3G7 SLWK 0 ワーク座標No.0選択8 SLTL 0 ツール座標No.0選択910 BGPA 1 パレタイズNo1設定開始11 PAST 201 基点ポイントデータ設定12 PASE 1 2 PX軸=X軸 PY軸＝Y軸13 PAPT 40 30 ピッチ PX:40 PY:3014 PAPI 5 7 パレタイズ個数5×715 PSLI 20 4 千鳥オフセット＝20mm 4個16 PEXT 202 パレタイズR軸座標設定17 PCHZ 3 パレタイズZ軸＝3軸18 PTRG 203 203 パレタイズアーチトリガ設定19 OFPZ 5 PZ軸オフセット＝5mm20 EDPA2122 ATRG 203 203 アーチトリガ設定23 ACHZ 3 アーチモーションZ軸＝3軸2425 PTPL PTP左腕位置決め26 MOVP 208 ピック位置へPTP移動27 PSET 1 1 パレタイズ位置No＝1セット28 TAG 1 ループ処理先頭29 PACH 1 204 パレタイズアーチモーション30 ARCH 208 204 アーチモーション31 PINC 1 600 パレタイズ位置No.＋132 600 GOTO 1 PINC成功時ループ先頭33 MOVL 207 待機位置へCP移動34 EXIT 終了

基点ポジションパレタイズR軸ポジションアーチ・パレタイズトリガポジション最上位点（Zポイント）

待機位置ピック位置

ポジションデータ（アーム長500ストロークの場合）

（4）ＰＡＳＥ、ＰＡＰＴ、ＰＡＳＴを使用したプログラム例　　下記プログラムは、移動の動作のみで、ピック動作はフォローしていません。

277


28 29 30 31 32

24 25 26 27

19 20 21 22 23

15 16 17 18

10 11 12 13 14

6 7 8 9

1

20

Yb方向

40

2 3 4 5

30

Xb方向 PX軸

PY軸

前記プログラムによるパレタイズ位置概略図（ＰＸ軸・ＰＹ軸がＸｂ・Ｙｂ（ベース座標）と平行）

円右上の番号はパレタイズ位置番号No.を表します。PX軸方向個数＝5, PY軸方向個数＝7PX軸方向ピッチ：40PY軸方向ピッチ：30千鳥オフセット：20、千鳥個数：4

基点ポジションNo.101（185,170,180, 空欄）


Xb=185, Yb=170, Zb=185（OFPZ 5）

Rb=90°（PEXT 202）

278


第６章　擬似ラダータスク

X－SELコントローラでは、命令語・拡張条件により擬似ラダータスク機能を使用することができます。入力方法は下記の様なフォーマットになります。

1. 基本フレーム

拡張条件 N 入力条件命　令操作１操作１出力部

E N Cnd Cmnd Operand 1 Operand 2 Pst

LD 7001 CHPR 1

TPCD 1

TAG 1

‐ ‐ ‐ ‐

‐ ‐ ‐ ‐

‐ ‐ ‐ ‐

‐ ‐ ‐ ‐

‐ ‐ ‐ ‐

‐ ‐ ‐ ‐

LD 7001 TSLP 1～ 100

‐ ‐ ‐ ‐

‐ ‐ ‐ ‐

‐ ‐ ‐ ‐

‐ ‐ ‐ ‐

‐ ‐ ‐ ‐

‐ ‐ ‐ ‐

LD 7001 TSLP 1～ 100

LD 7001 GOTO 1

LD 7001 EXIT

＊仮想入力7001：常時ON接点

ラダ－記述部

ラダ－記述部

＊

279


2.　ラダー記述部

① 拡張条件LD・・・ LOADA ・・・ ANDO ・・・ ORAB・・・ AND BLOCKOB・・・ OR BLOCK

　上記拡張条件は全てラダータスク以外でも使用可。

②ラダー命令OUTR・・・ラダー用出力リレー（操作１＝出力･フラグNo.）TIMR・・・ラダー用タイマリレー（操作１＝ローカルフラグNo.、操作２＝タイマー時間

（sec））

3. 　注意事項

・本システムのラダー処理は、あくまでも、インタープリタを使用したソフトウェアラダーであり、市　販専用シーケンサの処理時間とは比較になりませんので、ご注意ください。　（大規模なラダー処理には不向きです。）・入力条件を入力したステップの拡張条件を省略した場合は、LD（LOAD）と見なして処理されます。・ CHPR, TSLP, GOTO等の確実に処理する必要があるステップは、必ず、常時ON接点を指定してください。（LD 7001）　　仮想入力7001：常時ON接点

・下記回路は表現できませんので、等価回路を作成してください。

1 2

3

表現不可能

OUTR301

OUTR302

280


4.　プログラム例

11 12

1310

8 9

14

15

OUTR314

TIMR900

0.5SEC

拡張条件 N 入力条件命　令操作１操作１出力部

No. E N Cnd Cmnd Operand 1 Operand 2 Pst

1 LD 7001 CHPR 1

2 TPCD 1

3 TAG 1

4

5 LD 8

6 A N 9

7 O 10

8 LD N 11

9 A 12

10 LD 13

11 A N 14

12 OB

13 AB OUTR 314

14 A 15 TIMR 900 0.5

15

16 LD 7001 TSLP 3

17 LD 7001 GOTO 1

18 LD 7001 EXIT

281


1.　シーケンサとの相違

並列処理の方法は、古くはリレー回路によるシーケンス制御回路があり、最近はマイクロコンピュータを搭載したシーケンサに替わっています。マイクロコンピュータは、クロック毎に一つの処理が基本のため、シーケンス制御回路に応用した場合、全体のプログラムを走査（スキャン）することにより、見掛け上の並列処理を実現しています。そのため、走査時間（スキャンタイム）が発生し、これがオーバーヘッド（無駄時間）となります。

全体を走査し、条件が成立した所を出力する。

一方、同じマイクロコンピュータを使用してリアルタイムOSを搭載した場合は、並列処理スキャン（常に全体を走査している）方式からイベントドリブン（何か事象が発生した時に動作する。例えば、入力信号が入ったら動作する）方式に変わり、余分なスキャンが発生しないため、高速で動作できます。また、並列処理の各プログラムは、ステップにより記述するスタイルですので、プログラムが分かり易く、メンテナンスも容易です。

全体を並列動作させる作業はリアルタイムOSが行い、プログラマーはそれを意識する必要がありません。

プログラム1 プログラム2 プログラムn

リアルタイム OS

ステップ記述

○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

マルチタスク動作とは、何本かのプログラムが並列で動作することを言います。

第７章　マルチタスク

282


2.　非常停止解除

通常出荷状態パラメータの場合「その他のパラメータNo.10非常停止復旧種別」＝０「その他のパラメータNo.11セーフティゲートOPEN時復旧種別」＝０「その他のパラメータNo.12自動運転中認識種別」＝０非常停止は非常停止b接点入力をOFFする事で非常停止状態となり、その入力をONする事によって解除されます。

①フローチャート　　②タイミングチャート

◎非常停止時のコントローラ内部状態は下記の通りです。　　　・プログラム打切（「動作・プログラム打切時 I/O処理プログ

ラム」を除く）　　　・出力ポート、ローカルフラグ　　　　ローカル変数　　　・グローバルフラグ、グローバル変数保持

もし、プログラムで周辺機器の制御を行う場合は管理用プログラムとして予め作成しておき、そのプログラムで周辺機器の制御を行い、又、汎用入力の状態を見て他のプログラムの起動（EXPG）及び強制終了（ABPG）を行います。

非常停止発生

非常停止解除

アラーム解除状態か？

Ready出力ON

プログラムNo.出力

外部起動（000）入力

NO

NO

NO

YES

YES

YES

非常停止入力

レディ出力

非常停止出力

ティーチングボックス

外部起動入力

汎用出力

0

0

0

0

0

0

リスタート入力

（b接点）

X-SELコントローラ非常停止解除のタイミング

選択されたプログラムのステップ1から実行

○ ○ ○ ○ ○

○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

クリア

283


3.　プログラム切替え

プログラムの切替え方法は、プログラムの運用用途によって様々ですが代表的な使用方法として下記に説明します。

外部起動　プログラム切替え

プログラムシングルタスクの場合 EXIT命令マルチタスクの場合 EXPG命令

まず大きく分けて2つあり、外部起動によって行う場合と、アプリケーションプログラムによって切替えを行う場合があります。

（1）外部起動方法第2部運用編第1章運転（外部信号選択による起動）を御参照ください。

（2）プログラム方法◯シングルタスクの場合　各プログラムの最後にEXIT命令（プログラムの終了）を実行する事により、プログラムを終了し、電源投入時に戻ります。但し原点位置は保持されます。したがいまして、別のプログラムNo.を指定し、外部起動入力によってプログラム切替えが可能になります。

◯マルチタスクの場合　管理用プログラムを作成し、その中でEXPG命令（他のプログラムの起動）を実行する事により、次々　にプログラムが並列に実行します。

○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

284

付　録

付録

「安全に関する規則等」

産業用ロボットの安全に関するJIS規格として、「産業用ロボットの安全通則」（JIS B8433) が1983年3月1日に制定され、一方労働省は同年7月1日から「労働安全衛生規則」の一部を改正して産業用ロボットの定義や安全対策等に関する規則を施行しています。ここでは、参考として「労働安全衛生規則」の中から、産業用ロボットの安全対策としてとりわけ重要だと思われる規則について紹介します。

●特別教育（第36条第31号、第32号）

第36条第31号　　マニピュレータ及び記憶装置（可変シーケンス制御装置及び固定シーケンス制御装置を含む。　以下この号において同じ。）を有し、記憶装置の情報に基ずきマニピュレータの伸縮、屈伸、上下移動、左右移動若しくは旋回の動作又はこれらの複合動作を自動的に行うことができる機械（研究開発中のものその他労働大臣が定めるものを除く。以下「産業用ロボット」という。）の可動範囲（記憶装置の情報に基づきマニピュレータその他の産業用ロボットの各部の動くことができる最大の範囲という。以下同じ。）内において当該産業用ロボットについて行うマニピュレータの動作の順序、位置若しくは速度の設定、変更若しくは確認（以下「教示等」という。）（産業用ロボットの駆動源を遮断して行うものを除く。以下この号において同じ。）又は産業用ロボットの可動範囲内において当該産業用ロボットについて教示等を行う労働者と共同して当該産業用ロボットの可動範囲外において行う当該教示等に係る機器の操作の業務

第32号　　産業用ロボットの可動範囲内において行う当該産業用ロボットの検査、修理若しくは調整　（教示等に該当するものを除く。）若しくはこれらの結果の確認（以下この号において「検査等」という。）（産業用ロボットの運転中に行うものに限る。以下この号において同じ。）又は産業用ロボットの可動範囲内において当該産業用ロボットの検査等を行う労働者と共同して当該産業用ロボットの可動範囲外において行う当該検査等に係る機器の操作の業務 ●自動運転中の危険防止第150条の4　　事業者は、産業用ロボットを運転する場合（教示等のために産業用ロボットを運転する場合及び産業用ロボットの運転中に次条に規定する作業を行わなければならない場合において産業用ロボットを運転するときを除く。）において、当該産業用ロボットに接触することにより労働者に危険が生ずるおそれのあるときは、さく又は囲いを設ける等当該危険を防止するために必要な措置を講じなければならない。

285

付　録

●教示等における安全確保第150条の3　事業者は、産業用ロボットの可動範囲内において当該産業用ロボットについて教示等の作業を行うときは、当該産業用ロボットの不意の作動による危険又は当該産業用ロボットの誤操作による危険を防止するため、次の措置を講じなければならない。ただし、第1号及び第2号の措置については、産業用ロボットの駆動源を遮断して作業を行うときは、この限りでない。

1　次の事項について規定を定め、これにより作業を行わせること。　イ　産業用ロボットの操作の方法及び手順　ロ　作業中のマニピュレータの速度　ハ　複数の労働者に作業を行わせる場合における合図の方法　ニ　異常時における措置　ホ　異常時に産業用ロボットの運転を停止した後、これを再起動させるときの措置　ヘ　その他産業用ロボットの不意の作動による危険又は産業用ロボットの誤操作による危険を防止する　　　ために必要な措置 2　作業に従事している労働者又は当該労働者を監視する者が異状時に直ちに産業用ロボットの運転を停止することができるようにするための措置を講ずること。

3　作業を行っている間産業用ロボットの起動スイッチ等に作業中である旨を表示する等作業に従事している労働者以外の者が当該起動スイッチ等を操作することを防止するための措置を講ずること。

●検査等の作業時の安全確保第150条の5　　事業者は、産業用ロボットの可動範囲内において当該産業用ロボットの検査、修理、調　整（教示等に該当するものを除く。）、掃除若しくは給油又はこれらの結果の確認の作業を行うときは、当該産業用ロボットの運転を停止するとともに、当該作業を行っている間当該産業用ロボットの起動スイッチに鍵をかけ当該産業用ロボットの起動スイッチに作業中である旨を表示する等当該作業に従事している労働者以外の者が産業用ロボットの当該起動スイッチを操作することを防止するための措置を講じなければならない。ただし、産業用ロボットの運転中に作業を行わなければならない場合において、当該産業用ロボットの不意の作動による危険又は当該産業用ロボットの誤操作による危険を防止するため、次の措置を講じたときは、この限りでない。

1　次の事項について規定を定め、これにより作業を行わせること。　イ　産業用ロボットの操作の方法及び手順　ロ　複数の労働者に作業を行わせる場合における合図の方法　ハ　異常時における措置　ニ　異常時に産業用ロボットの運転を停止した後、これを再起動させるときの措置　ホ　その他産業用ロボットの不意の作動による危険又は産業用ロボットの誤操作による危険を防止する　　　ために必要な措置

286

付　録

2　作業に従事している労働者又は当該労働者を監視する者が異状時に直ちに産業用ロボットの運転を停止することができるようにするための措置を講ずること。

3　作業を行っている間産業用ロボットの運転状態を切り替えるためのスイッチ等に作業中である旨を表示する等作業に従事している労働者以外の者が当該スイッチ等を操作することを防止するための措置を講ずること。

●点検第151条　　　事業者は、産業用ロボットの可動範囲内において当該産業用ロボットについて教示等（産業用ロボットの駆動源を遮断して行うものを除く。）の作業を行うときは、その作業を開始する前に、次の事項について点検し、異常を認めたときは、直ちに補修その他必要な措置を講じなければならない。

1　外部電線の被覆又は外装の損傷の有無 2　マニピュレータの作動の有無 3　制動装置及び非常停止装置の機能

以上、示した中で労働安全規則「特別教育（第36条第31号）」に産業用ロボットの定義として、

「マニピュレータ及び記憶装置（可変シーケンス制御装置及び固定シーケンス制御装置を含む。以下この号において同じ。）を有し、記憶装置の情報に基づきマニピュレータの伸縮、屈伸、上下移動、左右移動若しくは旋回の動作又はこれらの複合動作を自動的に行うことが出来る機械（研究開発中のものその他労働大臣が定めるものを除く。以下「産業用ロボット」という。）」

とあるが、文中下線部の労働大臣の適用外仕様（産業用ロボットとは看做されないもの）は次の通り。

(1) 定格出力（駆動用原動機が複数の場合はそのうちの最大のもの）が80ワット以下の駆動用原動機をもつ機械

(2) 固定シーケンスで伸縮、上下移動、左右移動又は旋回の動作の内、何れかの1つの動作の単調な繰り返し行う機械

(3) 円筒座標形の機械の旋回軸を中心として、半径300mm以下の動作範囲のもの(4) 極座標形の機械の旋回軸を中心から半径300mmの球内面に作動範囲のあるもの(5) 直交座標形でマニピュレータの先端移動量が何れの方向にも300ｍｍ以下の移動量をもつもの(6) 直交座標形で左右方向の移動量が300mm以下の場合で、上下方向の移動量が100mm以下のもの(7) 円筒、極直交の何れの2つ以上組み合わされたものについては(3)～(5)に規定する要件に全て適合できるもの

(8) マニピュレータの先端部が単調な直線運動の繰り返しを行うもの

287

付　録

型式：IA-103-X-32 型式：IA-103-X-16ピンNo. 区分ポートNo．内容ピンNo. ポートNo．内容1 －汎用型：ＮＣ小型：＋24V入力 1 －汎用型：ＮＣ小型：＋24V入力2 汎用入力 2 汎用入力3 汎用入力 3 汎用入力4 汎用入力 4 汎用入力5 汎用入力 5 汎用入力6 汎用入力 6 汎用入力7 汎用入力 7 汎用入力8 汎用入力 8 汎用入力9 汎用入力 9 入力汎用入力10 汎用入力 10 汎用入力11 汎用入力 11 汎用入力12 汎用入力 12 汎用入力13 汎用入力 13 汎用入力14 汎用入力 14 汎用入力15 汎用入力 15 汎用入力16 汎用入力 16 汎用入力17 入力汎用入力 17 汎用入力18 汎用入力 18 汎用出力19 汎用入力 19 汎用出力20 汎用入力 20 汎用出力21 汎用入力 21 汎用出力

22 汎用入力 22 汎用出力23 汎用入力 23 汎用出力24 汎用入力 24 汎用出力

25 汎用入力 25 汎用出力26 汎用入力 26 汎用出力27 汎用入力 27 汎用出力28 汎用入力 28 汎用出力29 汎用入力 29 汎用出力30 汎用入力 30 汎用出力31 汎用入力 31 汎用出力32 汎用入力 32 汎用出力33 汎用入力 33 汎用出力34 汎用出力 34 出力汎用出力35 汎用出力 35 汎用出力36 汎用出力 36 汎用出力37 汎用出力 37 汎用出力38 汎用出力 38 汎用出力39 汎用出力 39 汎用出力40 汎用出力 40 汎用出力41 汎用出力 41 汎用出力42 出力汎用出力 42 汎用出力43 汎用出力 43 汎用出力44 汎用出力 44 汎用出力45 汎用出力 45 汎用出力46 汎用出力 46 汎用出力47 汎用出力 47 汎用出力48 汎用出力 48 汎用出力49 汎用出力 49 汎用出力50 －汎用型：ＮＣ小型：０V 50 －汎用型：ＮＣ小型：０V

◎拡張 I/Oボード（オプション）小型は１ボードだけオプション設定できます。

288

付　録

仕様一覧

項　目内　容

使用コネクタ D-sub15ピン（オス型D-SUBコネクタ）

コネクタ名称 CN3コネクタ

最大通信レート 115.2K

最大接続距離　　　　10M（RS232）／600M（RS422）　　　　　38.4K（RS232C），115.2K（RS422）　　　

使用インタフェース規格 RS232／RS422／RS485

通信方式調歩同期式全／半２重通信

キャラクタ長 7／8ビット

スタートビット 1ビット

ストップビット 1／2ビット

パリティ無し、偶数、奇数

接続ケーブル 15ピン特殊ケーブル

1 Out SD（TXD）送信データ

2 In RD（RXD）受信データ

3 Out RS（RTS）リクエストツーセンド

4 In CS（CTS）クリアツーセンド

5 Out DR（DTR）装置レディ

6 In ER（DSR）データセットレディ


端子割付 8 N.C. 未使用

9 N.C. 未使用

10 N.C. 未使用

11 In RDA（RXD＋）受信データ

12 In RDB（RXD－）受信データ

13 In TRM ターミネーション接続

14 Out SDB（TXD－）送信データ

15 Out SDA（TXD＋）送信データ

◎拡張SIO仕様（オプション）

　型式　IA─105X─MW─A　（RS232　接続用）　　　　IA─105X─MW─B　（RS422　接続用）　　　　IA─105X─MW─C　（RS485　接続用）

（1）仕様拡張SIOは、D─SUB15ピンのRS232／RS422共用インターフェースです。ケーブルの配線に応じてRS232／RS422／RS485を選択可能な端子配列となっています。　（出荷時に通信方式に対応したジョイントケーブルを添付しています。）

289

付　録

チャンネル6

チャンネル7

チャンネル4

チャンネル5

チャンネル2

チャンネル3

RB

POWER

FUSE

M4

LS4

M3

LS3

M2 M1PG1

PG2

PG3

PG4

I/O1 I/O2 I/O3 I/O4

CODE

HOST

TP

MODE

（2）パラメータ設定　出荷時のパラメータ設定により、拡張SIOのチャンネルNo.と仕様は以下の様になっています。

　チャンネルNo.は、設定するパラメータNo.により決まります。　チャンネル２→ I/OパラメータNo.100　　チャンネル３→ I/OパラメータNo.102　チャンネル４→ I/OパラメータNo.104　　チャンネル５→ I/OパラメータNo.106　チャンネル６→ I/OパラメータNo.108　　チャンネル７→ I/OパラメータNo.110

①パラメータ内容　例）I/OパラメータNo.100に‘28100013’が設定されている場合。　　　チャンネル２の仕様が以下の様になります。（枠組されている部分が設定された仕様）

1番目標準Ｉ/Ｏ隣から

I/O1 I/O2 I/O3 I/O4

2番目 3番目

D Sub上

ボートレート0：9.6kbps，1：19.2kbps，2：38.4kbps，3：57.6kbps，4：76.8kbps，5：115.2kbps，

データ長 7， 8ストップビット長 1 ， 2

パリティ種別　 0：無し，1：奇数，2：偶数

通信モード　 0：RS232 ，1：RS422，2：RS485

半二重受信操作種別（RS485時のみ有効）

ボード内チャンネル割付　1：Dsub上，2：Dsub下（下図参照）

拡張I/Oスロット割付：標準I/O隣から 3番目（下図参照）

２８１０００１３

0：送信処理後受信イネーブルする。 1：送信処理後受信イネーブルしない。

D Sub下

仕様ボートレート：38.4kbpsデータ長：8ストップビット長：1パリティ種別：無し通信モード：RS232

290

付　録

（3）ジョイントケーブル

①ＲＳ２３２Ｃ接続用

②ＲＳ４２２、ＲＳ４８５接続用

　　　※終端処理：RS422・RS485の送受信結線等は、お客様での処理となります。

型式：CB-ST-232J001

コントローラ側

※外部機器との接続ケーブルは　お客様にてご用意ください。

ケーブル接続側

１１

１００ｍｍ

ＡＷＧ24

１９

11

ＡＷＧ24

８

10

ＳＧ

1312

４ＥＲ白黒ﾄﾞｯﾄ５ＥＲ

ＲＳ薄灰黒ﾄﾞｯﾄ３

３ＳＤｵﾚﾝｼ゙黒ﾄﾞｯﾄ１ＳＤ

６ＤＲＤＲ白赤ﾄﾞｯﾄ６

９

配線図

ＣＳＣＳ薄灰赤ﾄﾞｯﾄ

ｵﾚﾝｼ゙黒ﾄﾞｯﾄｵﾚﾝｼ゙黒ﾄﾞｯﾄ薄灰黒ﾄﾞｯﾄ薄灰赤ﾄﾞｯﾄ白黒ﾄﾞｯﾄ白赤ﾄﾞｯﾄ黄黒ﾄﾞｯﾄ

４

ＲＳ７

ＸＭ２Ａ－０９０１ＸＭ２Ｄ－１５０１

ｘ7芯

ｘ7芯ＳＧ５７黄黒ﾄﾞｯﾄ

1514

配　線Ｎｏ．信号色配　線色信号Ｎｏ．

２ＲＤＲＤｵﾚﾝｼ゙黒ﾄﾞｯﾄ２

８

型式：CB-ST-422J010

コントローラ側

※端子台等に接続して　ご使用ください。

ＡＷＧ24

１薄灰黒ﾄﾞｯﾄ白黒ﾄﾞｯﾄ

ｵﾚﾝｼﾞ赤ﾄﾞｯﾄｵﾚﾝｼﾞ黒ﾄﾞｯﾄ

切り放し

１ｍ（１０００ｍｍ）

５０ｍｍ

薄灰赤ﾄﾞｯﾄ

11

８

10９

1514

配線図

SD+

1312

TRM

薄灰　黒ﾄﾞｯﾄ

５

白黒ﾄﾞｯﾄ

配　線色信号

ｵﾚﾝｼﾞ赤ﾄﾞｯﾄ

２

RD-

４

RD+

薄灰　赤ﾄﾞｯﾄ

３

ｵﾚﾝｼﾞ黒ﾄﾞｯﾄ

１

SD-

６

ＸＭ２Ｄ－１５０１

ｘ7芯７

Ｎｏ．

291

付　録

（4）配線

①ＲＳ２３２Ｃの配線

　　　フロー制御（ソフトウェアフロー、ハードウェアフロー）は、していません。　　　相手側がフロー制御を行わない場合は、市販のRS23C用クロスケーブルが使用できます。

1

2

3

4

5

6

7

SD

RD

RS

CS

ER

DR

SG

3

2

7

8

4

6

5

3

2

7

8

4

6

5

SD

RD

RS

CS

ER

DR

SG

SD

RD

RS

CS

ER

DR

SG

3

2

7

8

4

6

5

3

2

7

8

4

6

5

SD

RD

RS

CS

ER

DR

SG

SD

RD

RS

CS

ER

DR

SG

3

2

7

8

4

6

5

制　御　回　路

付属ジョイントケーブル CB-ST-232J001

拡張SIOボード

お客様用意

D-Sub 9ピン

または

D-Sub 9ピン

292

付　録

②ＲＳ４２２の配線

11

12

13

15

14

RD＋

RD－

SD＋

SD－

SD＋

SD－

RD＋

RD－

RD＋

RD－

TRM

SD＋

SD－

RD＋

RD－

SD＋

SD－

RD＋ RD－ SD＋ SD－

SD＋

SD－

RD＋

RD－



拡張SIOボード

120Ω

端子台

お客様用意

終端になった場合だけ、⑬TRM とRD＋を接続します。

1対Nマルチドロップ

スレーブ

終端

スレーブ

マスタ

RD＋ RD－ SD＋ SD－

スレーブ

293

付　録

③ＲＳ４８５の配線

11

12

13

15

14

RD＋

RD－

SD＋

SD－

SRD＋

SRD－

RD＋

RD－

TRM

SD＋

SD－

SD＋

SD－

RD＋

RD－ SRD－

SRD＋

SRD＋

SRD－

SRD＋

SRD－



拡張SIOボード

120Ω

D-Sub 15ピン端子台

お客様用意

N対Nマルチドロップ

終端になった場合だけ、⑬TRMを RD＋、SD＋と接続します。

SRD＋

SRD－

終端

294

付　録

◎パラメータ一覧表

お客様にてパラメータ変更を行う場合、不明な点は弊社営業技術課までお問合せください。お客様がパラメータを変更された場合は、パラメータ内容を保管しておいてください。

パソコン対応ソフトを購入されたお客様は、納入時及び組み込みシステム立上げ時、パラメータをバックアップすることをお勧めします。パラメータによるカスタマイズ項目が多い為、プログラムと同様の感覚でパックアップすることをお勧めします。パラメータは編集後フラッシュROMに書き込み、ソフトウェアリセットまたは電源再投入すると有効になります。尚、次の表は、パソコン対応ソフトによる、初期値の表示例です。パラメータの初期設定値は、使用条件・アクチュエータにより異なります。入力範囲は、ティーチングボックス・パソコン対応ソフトでの入力制限です。実際の設定値は備考欄に定義されている値を入力してください。備考欄に定義されている値以外は、入力範囲内でもシステム予約となっています。備考欄に定義されている値以外は、入力しないでください。

295

付　録

No. パラメータ名称初期値（参考）入力範囲単　位備　考

1 入出力ポート割付種別 1 0～20 0：固定割付

1：自動割付（優先順位：スロット1（標準 I/O）～、

※スロット1より連続実装範囲分のみ割付=安全の為）

2 標準 I/O固定割付時入力 000 － 1～ 599 0＋（8の倍数）（マイナス時無効）

ポート開始No.（I/O1）

3 標準 I/O固定割付時出力 300 － 1～ 599 300＋（8の倍数）（マイナス時無効）


4 拡張 I/O1固定割付時入力－1 －1～ 599 0＋（8の倍数）（マイナス時無効）（標準I/Oの隣のスロッ

ポート開始No.（I/O2）ト）

5 拡張 I/O1固定割付時出－1 －1～ 599 300＋（8の倍数）（マイナス時無効）

力ポート開始No.（I/O2）

6 拡張 I/O2固定割付時入力－1 －1～ 599 0＋（8の倍数）（マイナス時無効）


7 拡張 I/O2固定割付時出力－1 －1～ 599 300＋（8の倍数）（マイナス時無効）


8 拡張 I/O3固定割付時入力－1 －1～ 599 0＋（8の倍数）（マイナス時無効）


9 拡張 I/O3固定割付時出力－1 －1～ 599 300＋（8の倍数）（マイナス時無効）


10 標準 I/O異常監視（I/O1） 1 0～ 5 0：非監視 1：監視 ※一部例外有り

11 拡張 I/O1異常監視（I/O2） 1 0～ 5 0：非監視 1：監視（標準 I/Oの隣のスロット）　　　　

※一部例外有り

12 拡張 I/O2異常監視（I/O3） 1 0～ 5 0：非監視 1：監視　※一部例外有り

13 拡張 I/O3異常監視（I/O4） 1 0～ 5 0：非監視 1：監視　※一部例外有り

14 ネットワーク I/Fカード 0 0～ 256 8の倍数

リモート入力使用ポート数

15 ネットワーク I/Fカード 0 0～ 256 8の倍数

リモート出力使用ポート数

16 （将来拡張用=変更禁止） 0 0～ 256 8の倍数

17 （将来拡張用=変更禁止） 0 0～ 256 8の倍数

18～（拡張用） 0

　19

20 入力フィルタリング周期 2 1～9 msec 入力信号は、本パラメータの2倍時間の状態保持により認

識される。

21 レジスタ入力フィルタ 2 1～9 msec 入力信号は、本パラメータの2倍時間の状態保持により

リング周期認識される。

22 リモート I/Oカードフィールド 2000 0～ 99999 msec 0時タイムアウトチェックしない。

バスレディタイムアウト値

1.　I／Oパラメータ

296

付　録

23 多点DIO外付端子台過 0H 0H～FFFFFFFFH ビット0-3：システム予約

電流･供給電源異常検出ビット4-7：拡張 I/O1（I/O2）入力指定

入力指定ビット8-11：拡張 I/O2（I/O3）入力指定

ビット12-15：拡張 I/O3（I/O4）入力指定

　　　　　　（0：異常検出入力しない

　　　　　　 1：異常検出入力 = カード内 IN023

　　　　　　 2：異常検出入力 = カード内 IN047

　　　　　　 3：異常検出入力 = カード内 IN023/47）

※接続する多点DIO用端子台ユニットの仕様を確認し設

　定してください。

※異常検出入力として使用する入力ポートは、汎用入力

　ポートとして使用できません。

※メインアプリ部Ver.0.30以前は、必ず、0 （異常検出

　入力しない）を指定してください。

24 I/O設定ビットパターン1 0 0H～FFFFFFFFH ビット0-3：RDY OUT機能選択（システム IO）

　　　　　（0：SYSRDY（ソフト=PIOトリガプログラ

　　　　　ム運転可能） and ハード正常（非非常停止

　　　　　　and ハードエラー非検出状態）　　　　　　

　　　　　　1：動作解除レベル以上エラー非発生　　　

　　　　　　※メインCPUボードハードウェア　　　　

　　　　　　MREV=0、FREV=c以後のみ選択可　　　

　　　　　　2：コールドスタートレベル以上エラー非発生

　　　　　　※メインCPUボードハードウェア　　　　

　　　　　　MREV=0、FREV=c以後のみ選択可）

　　　　　　（メインアプリ部Ver.0.25以後）

ビット4-7：RDY LED機能選択

　　　　　（0：プログラム運転可能　　　　　　　　

　　　　　　1：動作解除レベル以上エラー非発生　　　

　　　　　　2：コールドスタートレベル以上エラー非発生）


25～

　29 （拡張用） 0

30 入力機能選択000 1 0～ 5 0：汎用入力

1：プログラムスタート信号（ONエッジ）（007～013BCD

指定プログラムNo.）

2：プログラムスタート信号（ONエッジ）（007～013バ

イナリ指定プログラムNo.）

※ プログラムスタート信号として使用する場合、確実に

起動する為に、100msec以上間ONしてください。

31 入力機能選択001 0 0～ 5 0：汎用入力

1：ソフトリセット（再起動）信号（1secON）　※非常停

止を動作継続復旧にした場合は、ソフトリセット信号有

効にする事。（動作解除方法確保の為）

32 入力機能選択002 0 0～ 5 0：汎用入力

1：サーボON ※ ONエッジ：全有効軸サーボONコ

マンド等価 OFFエッジ：全有効軸サーボOFFコマンド

等価（1.5sec以上インターバル必要）（非動作中に行う事）


I／Oパラメータ

297

付　録



33 入力機能選択003 1 0～ 5 0：汎用入力

1：汎用入力（AUTOモード時パワーONリセット /ソフ

トリセットでオートスタートプログラム起動）

2：オートスタートプログラム起動信号（ONエッジ：開

始 OFFエッジ：全動作・プログラム打切（動作・プログ

ラム打切時 I/O処理プログラム除く））

※ オートスタートプログラム起動信号として使用する場合、

確実に起動する為に、100msec以上間ONしてください。

34 入力機能選択004 0 0～ 5 0：汎用入力

1：全サーボ軸ソフトインターロック（OFFレベル）（サー

ボOFFコマンド以外に有効）（自動運転中インターロック

時動作保留、非自動運転中インターロック時動作打切）

35 入力機能選択005 0 0～ 5 0：汎用入力1：動作一時停止解除信号（ONエッジ）

36 入力機能選択006 0 0～ 5 0：汎用入力

1：動作一時停止信号（OFFレベル）（自動運転中のみ有

効） ※動作一時停止解除信号で一時停止解除

37 入力機能選択007 1 0～ 5 0：汎用入力

1：プログラムスタート指定プログラムNo.（最下位ビット）

38 入力機能選択008 1 0～ 5 0：汎用入力 1：プログラムスタート指定プログラムNo.






2：エラーリセット（ONエッジ）

44 入力機能選択014 0 0～ 5 0：汎用入力（駆動源遮断要因解除で遮断解除）　　　　

1：駆動源遮断解除入力（ONエッジ）（要因解除時有効）

※駆動源遮断回路が本コントローラ制御下にない軸は、

駆動源遮断解除制御できない。

45 入力機能選択015 0 0～ 5 0：汎用入力

46 出力機能選択300 2 0～ 20 0：汎用出力

1：動作解除レベル以上のエラー出力（ON）

2：動作解除レベル以上のエラー出力（OFF）

3：動作解除レベル以上のエラー　＋非常停止出力（ON）

4：動作解除レベル以上のエラー＋非常停止出力（OFF）

47 出力機能選択301 3 0～ 20 0：汎用出力

1：READY出力（PIOトリガプログラム運転可）

2：READY出力（PIOトリガプログラム運転可、且つ、動

作解除レベル以上エラー非発生）

3：READY出力（PIOトリガプログラム運転可、且つ、コー

ルドスタートレベル以上エラー非発生）

48 出力機能選択302 2 0～ 20 0：汎用出力 1：非常停止出力（ON） 2：非常停止出力

（OFF）

49 出力機能選択303 0 0～ 5 0：汎用出力　1：AUTOモード出力　　　　　　　　　

2：自動運転中出力（その他パラメータNo.12）

50 出力機能選択304 0 0～ 5 0：汎用出力

298

付　録



51 出力機能選択305 0 0～ 5 0：汎用出力　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

1：システム予約　　　　　　　　　　　　　　　　　　

2：第1軸サーボON中出力（F-ROM16Mbit版のみ）　　

3：システム予約

52 出力機能選択306 0 0～ 5 0：汎用出力　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

1：システム予約　　　　　　　　　　　　　　　　　　



53 出力機能選択307 0 0～ 5 0：汎用出力　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

1：システム予約　　　　　　　　　　　　　　　　　　



54 出力機能選択308 0 0～ 5 0：汎用出力　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

1：システム予約　　　　　　　　　　　　　　　　　　



55 出力機能選択309 0 0～ 5 0：汎用出力

56 出力機能選択310 0 0～ 5 0：汎用出力

57 出力機能選択311 0 0～ 5 0：汎用出力

58 出力機能選択312 0 0～ 5 0：汎用出力

59 出力機能選択313 1 0～ 5 0：汎用出力　

1：システムメモリバックアップバッテリ電圧低下警告レベル以下

60 出力機能選択314 1 0～ 5 0：汎用出力

1：アブソデータバックアップバッテリ電圧低下警告レベ

ル以下（全軸ORチェック。異常レベル検出後は、パワー

ONリセット・ソフトウェアリセットまでラッチ。）

61 出力機能選択315 0 0～ 5 0：汎用出力

62 システム予約（変更禁止） 0 0H～FFFFFFFFH


64 第 3軸ブレーキ強制 0 0～ 299 該当ポートON時、ブレーキ強制アンロック（落下注意）。

リリース物理入力ポートNo. ※ 0時無効（入力ポートNo.0指定時無効）

65 第 4軸ブレーキ強制 0 0～ 299 該当ポートON時、ブレーキ強制アンロック（落下注意）。

リリース物理入力ポートNo. ※ 0時無効（入力ポートNo.0指定時無効）

66～（拡張用） 0

69

70 全動作・プログラム打切時、 0 0～ 599 ※要注意：本エリアの出力は「動作・プログラム打切時、

無操作汎用出力エリア I/O処理プログラム」を含むユーザープログラムの責任下

No.MIN で操作する必要有り。本エリア以外の出力は強制的に

OFFされる。（0時無効）

71 全動作・プログラム打切時、 0 0～ 599

無操作汎用出力エリアNo.MAX

72 全動作一時停止（サーボ 300 0～ 599 ※要注意：本エリアの出力は「全動作一時停止時、I/O処

軸ソフトインターロック＋理プログラム」を含むユーザープログラムの責任下で操

出力ポートソフトインター作する必要有り（復旧含む）。本エリア以外の出力は強制

ロック）時無操作汎用出力的にOFFされ、全動作一時停止中に操作された結果を反

エリアNo.MIN 映し保留（自動運転中のみ）される。（0時無効）

299

付　録

73 全動作一時停止（サーボ軸 599 0～ 599

ソフトインターロック＋出

力ポートソフトインター

ロック）時無操作汎用出力

エリアNo.MAX

74 TPユーザー出力ポート 0 0～8 TPが参照。（0時無効）（TPアプリ部Ver.1.05以後有効）

使用数（ハンド等）

75 TPユーザー出力ポート 0 0～ 599 TPが参照。（TPアプリ部Ver.1.05以後有効）

開始No.（ハンド等）

76 AUTOモード物理出力 0 0～ 599 （0時無効）

ポートNo. （メインアプリ部Ver.0.34以後）

77～（拡張用） 0

78

79 リモートモード制御入力 0 0～ 299 指定DI=ON、又は、AUTO/MANU-SW=MANU時、

ポートNo. システムモード=MANU。

（0時無効）

（F-ROM16Mbit 版のみ）

※特定ハードウェアとの組み合わせ必要

※リモートモード制御入力ポートに対しては、デバッグ

　フィルタ無効

80 （PC・TP用SIO使用方法） 1 1～1 DIP-SW切り替え

81 （PC・TP用SIO局コード） 153 参照のみ 153（99H）固定。

82 （PC・TP用SIO予約） 0








90 ユーザー開放SIOチャン 0 0～9 0：SELプログラム開放

ネル1使用方法　　　　　　　　　　　　　 1：SELプログラム開放（デバイス共通CLOSE時PC・TP

（AUTOモード時）接続 = メーカー専用）

2：IAIプロトコルB（スレーブ）

91 ユーザー開放SIOチャン 153 0～ 255 IAI プロトコル時のみ有効

ネル1局コード

92 ユーザー開放SIOチャン 0 0～2 0：9.6 1：19.2

ネル1ボーレート種別 2：38.4kbps

93 ユーザー開放SIOチャン 8 7～8

ネル1データ長

94 ユーザー開放SIOチャン 1 1～2

ネル1ストップビット長

95 ユーザー開放SIOチャン 0 0～2 0：無し 1：奇数

ネル1パリティ種別 2：偶数

96 ユーザー開放SIOチャン 0 0～ 1 0：送信処理後受信イネーブルする

ネル1受信操作種別 1：送信処理後受信イネーブルしない



300

付　録

97 ユーザー開放SIOチャンネ 0 0～ 999 msec IAI プロトコル時のみ有効

ル1IAIプロトコルレスポ

ンス最小遅延時間

98 （ユーザー開放SIOチャン 0

ネル1予約）0

99 （ユーザー開放SIOチャン 0

ネル1予約）0

100 ユーザー開放SIOチャン 28100010H 0H～FFFFFFFFH ビット28-31：ボーレート種別（0：9.6 1：19.2

2： 38.4　3：57.6 　4：76.85：115.2kbps）

ビット24-27：データ長（7～8）ビット20-23：ストップビット長（1～2）ビット16-19：パリティ種別（0：無し 1：奇数　2：偶数）ビット12-15：通信モード（0：RS232C 1：RS422

2：RS4 8 5）　※ボード内チャンネルNo.1,2以外　時は、0のみ選択可。

ビット8-11：受信操作種別　（0：RS485= 送信処理直後、受信強制イネーブルする。　RS232C・RS422= 送信処理直前、受信強制イネーブルする。1：送信処理時受信強制イネーブルしない。）

ビット4-7：ボード内チャンネル割付No.（1：Dsub上2：Dsub下　3：フラットコネクタ上4：フラットコネクタ下）

ビット0-3：拡張 I/Oスロット割付No.　（標準IO（I/O1）

隣から、拡張I/Oスロット1～3、 ※0時不使用）

101 （ユーザー開放SIOチャン 0 0H～FFFFFFFFH

ネル2予約（拡張））

102 ユーザー開放SIOチャン 28100020H 0H～FFFFFFFFH （IOパラメータNo.100と同等）

ネル3属性1（拡張）






















301

付　録



112 SIOシステム使用（SP8）28100030H 0H～FFFFFFFFH （IOパラメータNo.100と同等）

113 （SIOシステム予約（SP8）） 0 0H～FFFFFFFFH

114 SIOシステム使用（SP9）28100040H 0H～FFFFFFFFH （IOパラメータNo.100と同等）

115 （SIOシステム予約（SP9）） 0 0H～FFFFFFFFH

116 （拡張用） 0～ 119

120 ネットワーク属性1 1 0H～FFFFFFFFH ビット0-3：CC-Linkリモートレジスタエリア　　　　　

　　　　　 H/LバイトSWAP選択　　　　　　　　　　

　　　　　（0：SWAPしない 1：する）　　　　　　　　

　　　　　※ I/OパラメータNo.14、15使用　　　　　

　　　　　ポート数と占有局数に矛盾無き事。　　　　

　　　　　（メインアプリ部Ver.0.25以後）

121 ネットワーク属性2 0 0H～FFFFFFFFH

122 ネットワーク属性3 0 0H～FFFFFFFFH

123 ネットワーク属性4 0H 0H～FFFFFFFFH ビット0-3：イーサネットTCP/IPメッセージ通信　　　

　　　　　サーバー時接続先 IPアドレス　　　　　　

　　　　　 0.0.0.0（接続相手IPアドレス不問　　　　

　　　　　指定）許可選択　　　　　　　　　　　　

　　　　　　（0：許可しない　　　　　　　　　　　　

　　　　　　 1：許可する（推奨しません。））　　　　　

　　　　 ※注意：サーバーポート1チャンネル　　　　

　　　　　　　　当たりの同時接続　　　　　　　　　

　　　　　　　　クライアント数＝1

302

付　録

124 ネットワーク属性5 0H 0H～FFFFFFFFH イーサネットTCP/IPメッセージ通信属性　　　　　　　

　イーサネットクラサバ種別　　　　　　　　　　　　

　（0：不使用　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

　 1：クライアント（自ポート番号自動割付）　　　　　

　（ 2：クライアント（自ポート番号指定）　　　　　　　

　　　-> 接続相手電源遮断等により、close応答確認　　

　　　　できない場合、以後約10分程度、openすると　

　　　　エラーになる等のデバイス制約ある為、　　　　

　　　　推奨しません。）　　　　　　　　　　　　　　

　 3：サーバー（自ポート番号指定））　　　　　　　　

　　　　※注意：サーバーポート1チャンネル　　　　　

　　　　　　　当たりの同時接続　　　　　　　　　　

　　　　　　　クライアント数＝1　　　　　　　　　

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

　　　ビット0-3：IAIプロトコルB/TCP　　　　　　　

　　　　　　　　　　　　　（MANUモード）　　　　　

　　　　　※クライアント時のみPCソフト接続可　　　

　　　ビット4-7：IAIプロトコルB/TCP　　　　　　　

　　　　　　　　　　　　　（AUTOモード）　　　　　

　　　　　※クライアント時のみPCソフト接続可　　　

　　　ビット8-11：ユーザー開放チャンネル31　　　　

　　　ビット12-15：ユーザー開放チャンネル32　　　



※IAIプロトコルB/TCP MANU/AUTO各モードにおける

自ポート番号･クラサバ種別･接続先 IPアドレス･接続先

ポート番号パラメータ設定が完全に一致していない場合

は、MANU/AUTOモード切替時、一旦コネクションが切

断されます。

125 ネットワーク属性6 1E32H 0H～FFFFFFFFH ビット0-7：イーサネット使用時、モジュール　　　　　

　　　　　初期化確認タイマ値（100msec）　　　　　

ビット8-15：イーサネット不使用時、モジュール　　　

　　　　　　初期化確認タイマ値（100msec）　　　　　

ビット16-23：イーサネット使用時、「ソフトウェア　　

　　　　　　リセット時、PC･TP再接続遅延時間」　　

　　　　　　加算値（sec）

126 ネットワーク属性7 7D007D0H 0H～FFFFFFFFH イーサネットTCP/IPメッセージ通信属性　　　　　　　

　　　ビット0-15：Minタイムアウト値（msec）　　　　

　　　ビット16-31：Moutタイムアウト値（msec）


　　　ビット0-7：CONNECT_TIMEOUT　　　　　　　

　　　　　　　　（変更禁止）　　　　　　　　　　　　

　　　　　　　　（0禁止）（sec）　　　　　　　　　　　

　　　ビット8-15：Connectionリトライ間隔　　　　　

　　　　　　　　　（IAIプロトコルB/TCP）（sec）　　　

　　　ビット16-23：Sendタイムアウト値（sec）　　　

　　　ビット24-31：IAIプロトコルB-SIO　　　　　　

　　　　　　　　　　無通信確認タイマ値（sec）　　　

　　　　　　　　　（IAIプロトコルB/TCP接続トリガ）



303

付　録




　　　ビット0-15：SELサーバーオープン　　　　　　

　　　　　　　　　タイムアウト値（sec）　　　　　　

　　　　　　　　　（0時タイムアウトチェック無し）

129 ネットワーク属性10 0 0H～FFFFFFFFH イーサネット動作規定　　　　　　　　　　　　　　　

　　　ビット0-3：Modbus/TCP（リモートI/O）　　　　

　　　　　　（0:非使用　　　　　　　　　　　　　　　

　　　　　　1:使用（EXCEPTIONステータス無効）　　

　　　　　　　　　（メインアプリ部Ver.0.25以後）　　

　　　　　　2:使用（EXCEPTIONステータス　　　　

　　　　　　　　　（エラーNo.上位2ディジット）　　

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　有効）　

　　　　　　　　　※取説内エラーレベル説明を　　　

　　　　　　　　　　参照し、エラーレベルに　　　　

　　　　　　　　　応じて処理してください。　　　

　　　ビット4-7：TCP/IPメッセージ通信　　　　　　

　　　　　　（0:非使用　1:使用）　　　　　　　　　　　

　　　ビット8-31：予約（動作規定）

130 自MACアドレス（H） 0H 参照のみ（HEX）下位2バイトのみ有効

131 自MACアドレス（L） 0H 参照のみ（HEX）

132 自 IPアドレス（H） 192 1～ 255 ※ 0、及び、127は、設定禁止

133 自 IPアドレス（MH） 168 0～ 255

134 自 IPアドレス（ML） 0 0～ 255

135 自 IPアドレス（L） 1 2～ 254 ※ 0、及び、255は、設定禁止

136 サブネットマスク（H） 255 0～ 255

137 サブネットマスク（MH） 255 0～ 255

138 サブネットマスク（ML） 255 0～ 255

139 サブネットマスク（L） 0 0～ 255

140 デフォルトゲートウェイ（H） 0 0～ 255

141 デフォルトゲートウェイ（MH） 0 0～ 255

142 デフォルトゲートウェイ（ML） 0 0～ 255

143 デフォルトゲートウェイ（L） 0 0～ 255

144 IAIプロトコルB/TCP 64511 1025～ 65535

自ポート番号（MANUモード）　　　　　　　　　　　　　　　　　

145 ユーザー開放チャンネル31　 64512 1025～ 65535

（TCP/IP）自ポート番号　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

146 ユーザー開放チャンネル32　 64513 1025～ 65535

（TCP/IP）自ポート番号　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

147 ユーザー開放チャンネル33　 64514 1025～ 65535

（TCP/IP）自ポート番号　　　　　　　　　　　　　　　　　　

148 ユーザー開放チャンネル34　 64515 1025～ 65535

（TCP/IP）自ポート番号　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

149 IAIプロトコルB/TCP接続先　 192 0～ 255 ※ 0、及び、127は、設定禁止

IPアドレス（MANUモード）（H）

150 IAIプロトコルB/TCP接続先　 168 0～ 255

IPアドレス（MANUモード）（MH）

※要注意：各自ポート番号は、必ず、

　異なる番号を設定してください。

　（IAIプロトコルB/TCP自ポート番号

　MANUモード /AUTOモード用のみ

　同一番号が許されます。）

304

付　録



IPアドレス（MANUモード）（ML）


IPアドレス（MANUモード）（L）

153 IAIプロトコルB/TCP接続先　64611 0～ 65535 ※サーバー時、0設定可

ポート番号（MANUモード） 0＝接続相手ポート番号不問　　　　　　　　　

　　　　　　　　（IPアドレスのみチェック）　　　　　

※クライアント時、0設定不可


IPアドレス（AUTOモード）（H）


IPアドレス（AUTOモード）（MH）


IPアドレス（AUTOモード）（ML）


IPアドレス（AUTOモード）（L）

158 IAIプロトコルB/TCP接続先　64611 0～ 65535 ※サーバー時、0設定可

ポート番号（AUTOモード） 0 ＝接続相手ポート番号不問　　　　　　　　　

　　　　　　　　　　（IPアドレスのみチェック）　　　

　　　※クライアント時、0設定不可

159 IAIプロトコルB/TCP　 64516 1025～ 65535 ※要注意：各自ポート番号は、必ず、

自ポート番号（AUTOモード）　異なる番号を設定してください。　　　　　　　　　　

　（IAIプトロコルB/TCP自ポート番号　　　　　　　　

　MANUモード/AUTOモード用のみ　　　　　　　　　

　同一番号が許されます。）

160 （ネットワーク拡張用） 0～ 169

170 （拡張用） 0～ 200

～

～

PC : パソコン対応ソフト

TP : ティーチングボックス


305

付　録


1 システム予約（変更禁止） 1111B 参照のみ

2 オーバーライド初期値 100 1～ 100 プログラム内未指定時使用。（SIO動作には無効）

3～8 （拡張用） 0

9 システム予約（変更禁止） 11111111B 0B～ 11111111B 参照のみ

10 （拡張用） 0

11 CP加速度初期値 10 1～ 200 0.01G ポジションデータ・プログラム・SIO伝文で未指定時等に

使用。

12 CP減速度初期値 10 1～ 200 0.01G ポジションデータ・プログラム・SIO伝文で未指定時等に

使用。

13 CP速度初期値 30 1～ 250 mm/s SIO伝文・ポジションデータ未指定時等に使用。

14 動作ポイントデータ減 0 0～5 0：動作ポイントデータ減速度0時、減速度=加速度

速度0有効選択　 1：動作ポイントデータ減速度0時、減速度=0データと

見なす


16～（拡張用） 0 ～

19


21 CP速度MAX 2000 1～ 9999 mm/s

22 CP加速度MAX 200 1～ 999 0.01G

23 CP減速度MAX 200 1～ 999 0.01G

24 CP緊急減速度MIN 50 1～ 999 0.01G





29 全軸設定ビットパターン1 0 0H～FFFFFFFFH F ビット0-3：（システム予約）　　　　　　　　　　　　

ビット4-7：オーバーラン（サーボ）エラーレベル　　　

　　　　　（0：動作解除レベル　　　　　　　　　　　

　　　　　1：コールドスタートレベル　　　　　　　　

　　　　　2：リセット時動作解除レベル、　　　　　　

　　　　　　以後、コールドスタートレベル）　　　　　

　　　　　（メインアプリ部Ver.0.25以後）　　　　　　

ビット8-11：実位置ソフトリミットオーバー（サーボ）

　　　　　　エラーレベル

　　　　　　（0：動作解除レベル　　　　　　　　　　

　　　　　　1：コールドスタートレベル　　　　　　　

　　　　　　2：リセット時動作解除レベル、　　　　　

　　　　　　　以後、コールドスタートレベル）　　　


ビット20-23：アブソデータバックアップバッテリ電圧

低下警告エラーレベル　

　　　　　　（0：メッセージレベル　　　　　　　　　

　　　　　　 1：コールドスタートレベル）

　　　　　（メインアプリ部Ver.0.43以後）

30 分割角度初期値 150 0～ 1200 0.1度

31 分割距離初期値 0 0～ 10000 mm

2.　全軸共通パラメータ

306

付　録

32 アーチトリガ開始点 0 0～5 0：操作量&実位置（PTP-A1c・A2c）チェック

チェックタイプ 1：操作量のみチェック

33 マニュアルモード時 250 1～ 250 mm/s

CPセーフティ速度

34 マニュアルモード時 3 1～10 %

PTPセーフティ速度

35 各軸系JOG速度MAX 5 1～ 10 %

36 座標未確定時各軸系 3 1～10 %

JOG速度MAX

37～（拡張用） 0 ～

43

44 PTP SM制御率 3 0～50 %

45 ツール基準点侵入 150000 0～ 999999 0.001mm 簡易チェック用。（第1アーム軸を中心とする円の半径。）

禁止円半径

46 CPxyチェック用 2000 100～ 9999 0.001mm

トレランス

47 PTP加速度初期値 20 1～ 100 % ポジションデータ・プログラム・SIO伝文で未指定時等に

使用。

48 PTP減速度初期値 20 1～ 100 % ポジションデータ・プログラム・SIO伝文で未指定時等に

使用。

49 PTP速度初期値 2 1～ 100 % SIO伝文未指定時、継続復旧移動時等に使用。

50 アーム1・アーム2真直点 500 参照のみ 0.001mm ※メーカー指示無き変更禁止

近傍CP動作制限帯幅

51～（拡張用） 0

100

～

～

～


全軸共通パラメータ

307

付　録


1 システム予約（変更禁止） 1,1,0,1 参照のみ

2～5 （拡張用） 0 ～

6 システム予約（変更禁止） 1,1,0,0 参照のみ 0：モータCCW->座標プラス方向　　　　　　　　　

1：モータCCW->座標マイナス方向

7 ソフトリミット＋ 210000, -99999999～ 0.001deg,

145000, 99999999 0.001mm200000,720000

8 ソフトリミット－ -30000, -99999999～ 0.001deg,

-145000, 99999999 0.001mm

0,

-720000

9 ソフトリミット実位置 1000 0～ 9999 0.001deg,

マージン 0.001mm

10 システム予約（変更禁止） 0 参照のみ

11 システム予約（変更禁止） 0 参照のみ 0：座標マイナス端側 1：座標プラス端側

（第3軸（Zc）のみ使用）

12 システム予約（変更禁止） 9000, 参照のみ 0.001deg,

0,0, 0.001mm

-90000





17 システム予約（変更禁止）0,0,10,0 参照のみ


19 システム予約（変更禁止）0,0,20,0 参照のみ mm/sec （第3軸（Zc）のみ使用）

20 システム予約（変更禁止） 0,0,3,0 参照のみ mm/sec リード・エンコーダパルス数により制限ある為要注意。


21 システム予約（変更禁止） 0,0, 参照のみ 0.001mm （正値=エンドから離れる方向）（第3軸（Zc）のみ使用。

0,0 第 1軸（A1c）,第 2軸（A2c）第4軸（Rc）は0固定。）

22 Z相位置エラーチェック 1000, 0～ 99999999 0.001deg, [サーチエンド（第3軸（Zc））or基準姿勢（アイマーク）

許容値 1000, 0.001mm （第1軸（A1c）,第 2軸（A2c）第4軸（Rc））]-Z相実距

500, 離（角度）MIN許容値。

1000


24 ABSリセット位置移動時 700 1～ 5000 msec （第3軸（Zc）のみ使用）

押付停止確認時間

25 位置決め時押付停止確認時間 500 1～ 5000 msec


27 モータ速度MAX 5000 参照のみ rpm

28 PTP速度MAX 480,480, 1～ 9999 deg/sec,

1393, mm/sec

1200

3.　軸別パラメータ

308

付　録


軸別パラメータ


30 サーボON確認時間 150 0～ 5000 msec

31 システム予約（変更禁止） 3 参照のみ mm/sec （第3軸（Zc）のみ使用）

32 Z相 -エンド実距離－1 －1～ 99999 0.001mm サーチエンドからの距離絶対値。マイナス時自動取得。ア

クチュエータ組合せ時は、自動取得->フラッシュライト

推奨。（第3軸（Zc）のみ使用）

33 Z相 -エンド理想距離 0 0～ 99999 0.001mm サーチエンドからの距離絶対値。（第3軸（Zc）のみ使用）

34 ブレーキ装着指定 0,0,1,1, 0～ 1 0：非装着

1：装着　

35 ブレーキアンロック確認 150 0～ 3000 msec ブレーキアンロック開始レスポンス取得～動作可能状態

時間遷移間の時間

36 ブレーキロック確認時間 300 0～ 1000 msec ブレーキロック開始レスポンス取得～サーボOFF開始間

の時間






42 システム予約（変更禁止） 131072 参照のみパルス /rev ロータリーエンコーダ時パルス（分周前）/rev

43 システム予約（変更禁止） 2 参照のみパルスが（1/2の n乗）倍される。

44 測長補正 0 －99999999～ 0.001mm/1M 直線移動軸時のみ有効。（エンコーダ基準Z点以外の座標

99999999 は、比例的に変化する。）（第3軸（Zc）のみ使用）

45～（拡張用） 0

46

47 システム予約（変更禁止） 20000 参照のみ 0.001mm 直線移動軸時のみ有効。（第3軸（Zc）のみ使用）

48～（拡張用） 0

49


51 システム予約（変更禁止） 50,50, 参照のみ

10,15

52 （拡張用） 0 F

53 軸別設定ビットパターン1 0 0H～FFFFFFFFH F

54 ABSリセット位置移動時 20 1～ 99999 0.001mm （第3軸（Zc）のみ使用）

押付停止検出移動量

55 位置決め時押付停止検出 30 1～ 99999 0.001mm （第3軸（Zc）のみ使用）

移動量

56 ABSリセット位置移動時 5000 1～ 99999 押付速度定常偏差＋押付速度パルス速度×強制完了偏差

押付強制完了偏差率率と偏差比較（第3軸（Zc）のみ使用）

57 位置決め時押付強制完了 5000 1～ 99999 押付速度定常偏差＋押付速度パルス速度×強制完了偏差

偏差率率と偏差比較

58 位置決め幅 50,50, 1～ 9999 0.001deg,

100,150 0.001mm

59 偏差エラー許容率 85 1～ 9999 軸別運転速度MAX定常偏差＋軸別運転速度MAXパルス

（MAX速度パルス比）速度×偏差エラー許容率と偏差比較

60 PSG 60 ※メーカー指示無き変更禁止

309

付　録



61 FAG 0 ※メーカー指示無き変更禁止


63 停止特殊出力レンジ 1 0～9999 パルス 0時無効

64 停止特殊出力値 1 0～ 999 DRVVR





69 （拡張用） 0

70 システム予約（変更禁止） 32767 参照のみ DRVVR （変更禁止）


72 システム予約（変更禁止） 1 参照のみ DRVVR （変更禁止）プラス側・マイナス側対称性確保の為

73 システム予約（変更禁止） 0 参照のみ DRVVR （変更禁止）プラス側・マイナス側対称性確保の為


75 システム予約（変更禁止） -32435 参照のみ DRVVR （変更禁止）

76 システム予約（変更禁止） 0 0H～FFFFFFFFH （変更禁止）　


78 テイクオフ指令量MAX 0 -3000～ 3000 0.001mm ブレーキアンロック前浮上指令量MAX（符号付き入力）

重量物サーボON瞬時降下抑制） ※要注意：上昇座標方向

と同一符号方向で入力。（絶対値で、0.100mm～0.500mm

程度目安）　※サーボ ON 確認時間（軸別パラメータ

No.30）も長くし（1000 ～1500msec程度）、上昇方向ト

ルク追従時間確保必要。（ブレーキ装着指定時のみ有効。）

79 テイクオフ確認実距離 5 0～3000 0.001mm 絶対値入力

80 システム予約（変更禁止） 0 0～9999





85 システム予約（変更禁止）0,0,15,0 参照のみ 0.01G, （第3軸（Zc）のみ使用）

86 システム予約（変更禁止） 0 －99999999～

99999999

87 システム予約（変更禁止） 0 －99999999～

99999999

88 システム予約（変更禁止） 0 0～ 899

89 システム予約（変更禁止） 0 －99999999～

99999999

90 システム予約（変更禁止） 0 －99999999～

99999999


92 システム予約（変更禁止） 0 －99999999～

99999999

93 システム予約（変更禁止） 0 －99999999～

99999999


310

付　録



95 システム予約（変更禁止） 0 －99999999～

99999999

96 システム予約（変更禁止） 0 －99999999～

99999999


98～（拡張用） 0 ～

118

119 FSG 50 0～ 100 ※メーカー指示無き変更禁止

120 FFF 10 0～ 100 ※メーカー指示無き変更禁止

121～（拡張用） 0 ～

130




134 PTP加速度MAX 2700, 1～ 99999999 deg/sec2, 第3軸（Zb）のみ0.01G単位。その他の軸は、deg/sec25400, 0.01G 単位。160,

11000

135 PTP減速度MAX 2700, 1～ 99999999 deg/sec2, 第3軸（Zb）のみ0.01G単位。その他の軸は、deg/sec25400, 0.01G 単位。160,

11000

136 PTP緊急減速度MIN 2700, 1～ 99999999 deg/sec2, 第3軸（Zb）のみ0.01G単位。その他の軸は、deg/sec25400, 0.01G 単位。160,

11000


138 アーム長 250000, 1～ 9999999 0.001mm （第1軸（A1c）,第 2軸（A2c）のみ使用）

250000,0,0

139 背面侵入禁止エリアMAX 100000, － 99999999 0.001mm 簡易チェック用。（第1軸（Xb）のみ使用）

（Xb） 0,0,0 ～ 99999999

140 背面侵入禁止エリアMIN -100000, － 99999999 0.001mm 簡易チェック用。（第1軸（Xb）のみ使用）

（Xb） 0,0,0 ～ 99999999

141 原点プリセット値自動 90000, － 99999999 0.001mm

更新時基準姿勢座標 0,0, ～ 99999999

-90000

142 R軸 ->Z軸 0 0～ 1 0：R軸座標プラス方向 ->Z軸座標プラス方向補正

補正座標方向選択 1：R軸座標プラス方向 ->Z軸座標マイナス方向補正


143 CP動作制限帯実位置侵入 0,0,0,0 参照のみ 0.001deg 絶対値入力（第2軸（A2c）のみ使用）※メーカー指示無

限界角度（A2c）き変更厳禁

144 仮原点位置待機時、 0,0, － 99999999 0.001mm （正値=エンドから離れる方向）

エンドオフセット移動量 5500,0 ～ 99999999 （第3軸（Zc）のみ使用）

145 SIO現在腕系変更速度 0,3,0,0 1～ 10 % （第2軸（A2c）のみ使用）

初期値（A2c）

146 システム予約（変更禁止） 5000 参照のみ rpm

147～（拡張用） 0 ～ 170

311

付　録


1 型式（上位）（製造情報）スペース参照のみ

2 型式（中位）（製造情報）スペース参照のみ

3 型式（下位）（製造情報）スペース参照のみ

4 製造データ4（製造情報）スペース参照のみ




8 ボード種別（機能情報） 30 参照のみ

9 機能情報01（ハード）： 0000H 参照のみエンコーダ識別最上位BIT-ON時、全エンコーダサポート（ワイルド

エンコーダサポート情報ビットパターンカードBIT）

（上位ワード）

10 機能情報02（ハード）： 0003H 参照のみエンコーダ識別

エンコーダサポート情報ビットパターン

（下位ワード）

11 機能情報03（ハード）： 00001H 参照のみビット0：ブレーキサポート指定ビット（１：サポート

ハードサポート情報ワード 0：非サポート）

12 機能情報04（ハード）： 0000H 参照のみ

システム予約


システム予約


システム予約

15 機能情報07（ソフト）： 0000H 参照のみモータ識別値最上位BIT-ON時、全モータサポート（ワイルド

モータサポート情報ビットパターンカードBIT）


16 機能情報08（ソフト）： 003FH 参照のみモータ識別値

モータサポート情報ビットパターン


17 機能情報09（ソフト）： 0000H 参照のみエンコーダ識別最上位BIT-ON時、全エンコーダサポート（ワイルド

エンコーダサポート情報ビットパターンカードBIT）


18 機能情報10（ソフト）： 0003H 参照のみエンコーダ識別

エンコーダサポート情報ビットパターン


19 機能情報11（ソフト）： 0000H 参照のみビット0：オートチューニングサポート指定ビット

ソフトサポート情報ワード0 （１：サポート 0：非サポート）

（将来拡張用=変更禁止）

20 機能情報12（ソフト）： 0001H 参照のみ

ソフトバージョン情報

21 機能情報13（ソフト）：

システム予約 0000H 参照のみ

4.　ドライバカードパラメータ

312

付　録


ドライバカードパラメータ

22 機能情報14（ソフト）： 0000H 参照のみ設計側使用エリア[ドライバV0.10以前]1：電流指令がリミッタ（トルクリミット設定又は3倍）値になった場合にアラームのLEDが高速点滅（ドライバV0.04～）2：速度モニタ123H,電流モニタ456H固定出力（ドライバV0.08～） [ドライバV0.11以後]ビット0：0=電流指令リミット（トルクリミット設定又は3倍）表示（アラームLED高速点滅）0で表示　1=非表示ビット1～3：モニタ出力データ選択　下記以外=速度モニタ＆電流モニタ出力

1=速度モニタ（123H）＆電流モニタ（456H）出力　

2=D相電圧モニタ＆Ｑ相電圧モニタ出力

3=速度モニタ＆速度指令モニタ出力　

ビット4：過剰速度＆過負荷未検出（コンパイルスイッチ

を含む） 0=検出、1=非検出

23 構成情報01：構成容量 003CH 参照のみ W

（モータ定格出力）

24 構成情報02：構成電圧 00C8H 参照のみ V 最上位ビットはAC/DC識別ビット（OFF：AC

（モータ電圧） ON：DC）。

25 構成情報03： 0000H 参照のみモータ・エン上位：モータ識別ビットNo.モータ・エンコーダコーダ識別下位：エンコーダ識別ビットNo.構成情報ビットNo. ［モータ識別ビットNo.］

EU8302NxxxExxx（φ38- 60W-200V） = 0EU8306NxxxExxx（φ60-100W-200V） = 1EU8303NxxxExxx（φ38-100W-200V） = 2EU8304NxxxExxx（φ38-150W-200V） = 3EU8307NxxxExxx（φ60-200W-200V） = 4EU8309NxxxExxx（φ60-400W-200V） = 5EU8342NxxxExxx（φ28-20W-200V） = 6（ドライバV0.25以後）EU8343NxxxExxx（φ28-30W-200V） = 7（ドライバV0.25以後）EU8313NxxxExxx（φ80-600W-200V） = 8（ドライバV0.25以後）EU8314NxxxExxx（φ80-750W-200V） = 9（ドライバV0.25以後）[エンコーダ識別ビットNo.]TS5668Nxx（多摩川省配線17Bitインクリメンタル） = 0TS5669Nxxx（多摩川省配線17Bitアブソリュート） = 1エンコーダ無し=2 （ドライバV0.13以後）（※注意：ドライバV0.00は、2のn乗値セット）（ドラ

イバV0.25現在）

26 構成情報04：システム予約 0000H 参照のみ

27 構成情報05：エンコーダ 0002H 参照のみロータリー時パルス（分周前）/rev

分解能（上位ワード）

28 構成情報06：エンコーダ 0000H 参照のみ

分解能（下位ワード）

システムログコント

ロールワード

313

付　録



29 構成情報07：モータ・ 0004H 参照のみビット0：変更禁止（0：ロータリー）

エンコーダ特性ワードビット1：ABS　指定ビット（1：ABS 0：INC）（MAINパ

ラメータとの整合性チェックに使用。INC指定時、ABS実

装でも、MAINに対しては、INCとして振舞う必要有り。）

ビット2：磁極センサ装着ビット（1：装着 0：非装着）

ビット3：ブレーキ装着ビット（1：装着 0：非装着）

30 構成情報08： 2 1～ 30 m ★組替時、変更モレ要注意。

エンコーダケーブル長

31 構成情報09： 0018H 参照のみビット0：アブソデータ不定時インクリ動作指定ビット

制御特性ワード（1：インクリ動作 0：異常停止）

ビット1-2：制御モード指定ビット（2：吸付動作（ドライ

バV0.13以後）　1：トルク制御 0：速度制御 else：予備）

ビット3-6：エンコーダ分周率（パルスが（1/2のn乗）倍

される。符号拡張）

ビット7：サーボOFF時DＢ動作指定ビット（1：使用す

る　0：使用しない）

ビット8-11：最大トルクリミット指定ビット（300－n（正

値）×10%）（ドライバV.0.22～ V.0.25）

ビット8-12：最大トルクリミット指定ビット（300－n（正

値）×10%）（但し、10%未満設定は10%と見なす。）（ド

ライバV.0.26）

32 構成情報10：原点復帰時 100 0～ 150 % 変更時押付メカエンド弾性変形量変化により、Z相検出

押付トルクリミット位置ズレが無いかチェック必要。

33 構成情報11：位置決め時 70 0～ 70 %

押付トルクリミット


35 構成情報13：速度指令 0 参照のみ

アンダーランカウント



38 速度ループゲイン 500 1～ 32767 比例ゲイン

（パラメータリスト1）

39 速度ループ積分時定数 30 1～ 1000 積分ゲイン


40 電流ループ制御帯域番号 4 0～4


41 システム予約 0H 参照のみ


42 トルクフィルタ時定数 0 0～2500


43 ロータイナーシャ比


（将来拡張用=変更禁止） 10 1～ 100





314

付　録













51 反転時間 0H 参照のみ SEC 0時マイナス方向連続回転　（ドライバV0.13以後）

（エンコーダ調整用）

52 自走速度 0H 参照のみ rpm 1以上時DRVVRレジスタ無視（ドライバV0.13以後）

（エンコーダ調整用）











58 ロータイナーシャ比 10 1～ 100

















66 U相電流センスオフセット 0 参照のみ U相電流検出値のオフセット調節　　　　　　　　　　

　（-257～-32768は、-256扱い。　　　　　　　　　　

　　257～ 32767は、256扱い。）　　　　　　　　　　

　（ﾄﾞﾗｲﾊﾞV0.30以後）

調節

315

付　録



67 W相電流センスオフセット 0 参照のみ W相電流検出値のオフセット調節　　　　　　　　　　

　（-257～-32768は、-256扱い。　　　　　　　　　　

　　257～ 32767は、256扱い。）　　　　　　　　　　

　（ドライバV0.30以後）
































84 速度ループ積分時定数 30 1～ 1000 　積分ゲイン




86 システム予約 0H 参照のみ　


87 トルクフィルタ時定数 0 0～2500 　





調節

316

付　録



















98 オーバーランエラー 0H 参照のみ

カウンタ（照会情報）

99 FPGA検出異常エラー 0H 参照のみ


100 速度指令アンダーラン 0H 参照のみ

カウントエラーカウンタ

（照会情報）

101 システム予約（照会情報）　 0H 参照のみ

102 過負荷異常エラー

カウンタ（照会情報） 0H 参照のみ

103 過速度異常エラーカウンタ 0H 参照のみ

（照会情報）

104 過電流異常エラーカウンタ 0H 参照のみ

（照会情報）

105 過熱異常エラーカウンタ 0H 参照のみ

（照会情報）

106 エンコーダ異常エラー 0H 参照のみ


107 CPU異常エラーカウンタ 0H 参照のみ

（照会情報）

108 U相電流センス調整値 0H 参照のみ

（照会情報）

109 W相電流センス調整値 0H 参照のみ

（照会情報）

110 システム予約（照会情報） 0H 参照のみ



317

付　録









参照のみ


9 機能情報01：構成容量 003CH 参照のみ

（モータ定格出力）

10 機能情報02： 00C8H 参照のみ V 最上位ビットはAC/DC識別ビット（OFF：AC ON：DC）。

構成電圧（モータ電圧）

11 機能情報03：モータ・ 0000H 参照のみモータ・エンコ上位：モータ識別ビットNo.

エンコーダ構成情報ーダ識別下位：エンコーダ識別ビットNo.

ビットNo.

12 機能情報04：エンコーダ 0002H 参照のみ

分解能（上位ワード）ロータリー時パルス（分周前）/rev

13 機能情報05：エンコーダ 0000H 参照のみ

分解能（下位ワード）

14 機能情報06：モータ・ 0004H 参照のみビット0：変更禁止（0：ロータリー）

エンコーダ特性ワードビット1：ABS指定ビット（1：ABS 0：INC）

ビット2：磁極センサ装着ビット（1：装着 0：非装着）

ビット3：ブレーキ装着ビット（1：装着 0：非装着）

15 機能情報07 0000H 参照のみ

（システム予約）















23～カードパラメータ 0000H 参照のみ

　30 （ボード種別別）

5.　エンコーダパラメータ

318

付　録


6.　I／O　スロットカードパラメータ









9 機能情報01（ボード種別別） 0000H 参照のみ














23～カードパラメータ 0000H 参照のみ

112 （ボード種別別）

319

付　録


1 オートスタートプログラムNo. 0 0～ 64 （0時無効）

2 動作・プログラム打切時 0 0～64 「動作・プログラム打切時I/O処理プログラム起動種別」に

I/O処理プログラムNo. より、起動トリガが決定される。（注意：他プログラムの

打ち切り確認前に起動される。）（0時無効）

　 ※ 有効時使用可能ユーザープログラムタスク数が1減少

する。

3 全動作一時停止時 I/O 0 0～ 64 全動作一時停止要因により、全動作一時停止指令時起プ

処理プログラムNo. 動される。（プログラム実行中のみ）（0時無効）※ 有効

時使用可能ユーザープログラムタスク数が1減少する。

4 エラー時プログラム強制 0 0～5 0：動作解除レベル以上のエラー時、発生元プログラムの

終了種別み解除（駆動源遮断必要エラー、サーボOFF要求エラー、

全軸サーボOFF必要エラー等時、「動作・プログラム打切

時 I/O処理プログラム」以外の全プログラム解除）。

1：動作解除レベル以上のエラー時、「動作・プログラム

打切時 I/O処理プログラム」以外の全プログラム解除。

5 動作・プログラム打切時I/O 0 0～ 5 F0：全動作解除要因発生時（プログラム実行中のみ）

処理プログラム起動種別 1：全動作解除要因発生時（常時）

2：全動作解除要因＋動作解除レベル以上のエラー時（そ

の他パラメータNo.4=0 考慮）（プログラム実行中のみ）

3：全動作解除要因＋動作解除レベル以上のエラー時（そ

の他パラメータNo.4=0考慮）（常時）

6 ソフトウェアリセット時、 11000 1～ 99999 msec ※コントローラ・PCソフト・TP再起動後より有効。

PC･TP再接続遅延時間（メインアプリ部Ver.0.25以後）

7～（拡張用） 0

　8

9 デッドマンSW復旧種別 0 0～2 0：動作・プログラム打切

2：動作継続復旧（自動運転中時のみ ※但し、PCソフト

Ver.1.0.0.5以後、および、TPアプリ部Ver.1.01以後で

は、PCソフト・TPからの動作指令は、PCソフト・TP側

から打ち切られます。）

7.　その他のパラメータ

320

付　録


その他のパラメータ

10 非常停止復旧種別 0 0～4 0：動作・プログラム打切

1：要リセット復旧


Ver.1.0.0.5以後、および、TPアプリ部Ver.1.01以後で



3：動作・プログラム打切（非常停止解除時ソフトウェア

リセット。INCエンコーダ軸原点復帰完了状態解除（EG

近似互換）。）

4：動作・プログラム打切（非常停止解除時、エラーリセッ

ト（動作解除レベルエラー以下のみ）、及び、オートスター

トプログラム起動（AUTOモード、且つ、I/Oパラメータ

No.33=1、且つ、I/OパラメータNo.44≠ 1、且つ、全動

作解除要因非発生中のみ）。非常停止 ->非常停止解除間

は、1sec以上インターバル必要。INCエンコーダ軸原点

復帰完了状態保持。）

11 セーフティゲートOPEN 0 0～ 2 0：動作・プログラム打切

時復旧種別 1：要リセット復旧


Ver.1.0.0.5 以後、および、TPアプリ部Ver.1.01以後で



12 自動運転中認識種別 0 0～3 0：プログラム運転中且つ全動作解除要因非発生中　　

1：［プログラム運転中またはAUTOモード中］且つ全動

作解除要因非発生中

13～（拡張用） 0

19

20 システムメモリバックアッ 2 0～2 0：非装着（SELグローバルデータ・エラーリストFROM

プバッテリ装着機能種別非復帰）

1：非装着（SELグローバルデータ・エラーリストFROM

復帰）

2：装着

※ 非装着パワーON時、ポイントデータは、フラッシュ

よりコピー有効。

※1は制約あるため、当面設定禁止。

※ バッテリ異常によるポイントデータ喪失時のフラッ

シュライト前に限ったポイントデータ救済措置有り。

－＞0 （非装着）を入力し、コントローラへ転送後、フ

ラッシュROMにライトせずに、ソフトリセットする

と、直近フラッシュROMライトポイントデータに復元

される。その後、本パラメータを元の値に戻す。（SEL

グローバルデータ・エラーリストは救済措置無し。）

21 マニュアル動作種別 0 0～5 0：編集・SIO/PIO起動常時許可（接続初期状態=セーフ

ティ速度有り）

1：編集・起動選択式（パスワード付）（EU等）

2：編集・SIO/PIO起動常時許可（接続初期状態=セーフ

ティ速度無し（解除））（PCソフトVer.1.1.0.7以後、 TP

アプリ部Ver.1.06以後）

※PC・TPが参照。

321

付　録



22 コントローラ使用地域 0 0～99 0：J 1：E 2：EU

23 PSIZ命令機能種別 0 0～5 0：ポイントデータエリア数MAX 1：ポイントデータ使

用数

24 SEL通信命令リターンコード 99 1～ 99、

格納ローカル変数No. 1001～ 1099

25～（拡張用） 0

29

30 Option Password 00 0H 0H～FFFFFFFFH 予約（変更禁止）※メーカー指示無き変更禁止



33～（拡張用） 0

35

36 PC・TPデータプロテクト 0H 0H～FFFFFFFFH ビット0-3：プロテクト種別

設定（プログラム）（0：リード可 /ライト可

1：リード可 /ライト不可

2：リード不可 /ライト不可）

ビット4-7：プロテクト解除方法（0：特殊操作）

ビット8-11：プロテクト範囲MAX No.（1の桁 BCD）


ビット16-19：プロテクト範囲MIN No.（1の桁 BCD）


※PC・TPが参照

（PCソフトVer.2.0.0.42以後、TPアプリ部Ver.1.09以後）

37 PC・TPデータプロテクト 0H 0H～FFFFFFFFH ビット0-3：　プロテクト種別

設定（ポジション）（0：リード可 /ライト可



ビット4-7：プロテクト解除方法（0：特殊操作）







※プロテクト範囲MAX/MIN 1の桁は、0扱い。

※PC・TPが参照


322

付　録


38 PC・TPデータプロテクト 0H 0H～FFFFFFFFH ビット0-3：プロテクト種別（パラメータ）

設定（シンボル・パラメ（0：リード可 /ライト可

ータ） 1：リード可 /ライト不可


ビット4-7：プロテクト解除方法（パラメータ）

（0：特殊操作）

ビット8-11：プロテクト種別（シンボル）

（0：リード可 /ライト可



ビット12-15：プロテクト解除方法（シンボル）


※PC・TPが参照


39 PC・TPデータプロテ 0H 0H～FFFFFFFFH ビット0-3：プロテクト種別（ツール座標オフセット量）

クト設定（座標系）（0：リード可 /ライト可



ビット4-7：プロテクト解除方法（ツール座標オフセット量）


ビット8-11：プロテクト種別（ワーク座標オフセット量）




ビット12-15：プロテクト解除方法（ワーク座標オ

フセット量）


ビット16-19：プロテクト種別（簡易干渉チェック

ゾーン定義座標）




ビット20-23：プロテクト解除方法（簡易干渉チェック

ゾーン定義座標）


※PC・TPが参照


40 システム予約（変更禁止） 3H 参照のみメーカー調整用　　　　　

41 システム予約（変更禁止） E0H 参照のみメーカー調整用

42 システム予約（変更禁止） 7H 参照のみメーカー調整用

43 特殊モニタ種別 0H 0H～FFFFFFFFH ※メーカー指示無き変更厳禁

44 （拡張用） 0


323

付　録

45 起動特殊条件設定 0 0H～FFFFFFFFH ビット0-3：AUTOモード時、PC・TP起動許可＝メーカー

　　　　　専用

　　　　　（0：許可しない 1：許可する）　　　　　　　

ビット4-7：システム予約　　　　　　　　　　　　　

ビット8-11：全動作解除要因発生中、オートスタート　

　　　　　　プログラム起動許可　　　　　　　　　　

　　　　　　（0：許可しない 1：許可する）　　　　　　

　　　　　　（メインアプリ部Ver.0.29以後）　　　　　

ビット12-15：全動作解除要因発生中、PIOプログラム　

　　　　　　スタート（入力ポート000）ONエッジ受付

　　　　　　許可　　　　　　　　　　　　　　　　　

　　　　　　（0：許可しない 1：許可する）　　　　　　

　　　　　※ONエッジ受付条件指定であり、起動条件を

　　　　　　満たさなければ、「エラーNo.A1E起動条件

　　　　　　不成立エラー」となります。　　　　　　


46 その他設定ビットパターン1 1 0H～FFFFFFFFH ビット0-3：実数変数照会レスポンス伝文内変数値フォー

　　　　　マット種別　　　　　　　　　　　　　　　

　　　　　（0：big endian上位下位バイナリ換算4バイト

　　　　　分逆　　　　　　　　　　　　　　　　　　

　　　　　 1：bigendian）　　　　　　　　　　　　　　

ビット4-7：LET･TRAN命令実数->整数変数代入時、　　

　　　　　小数点以下四捨五入選択（メインアプリ部　

　　　　　 Ver.0.24以後）　　　　　　　　　　　　　　

　　　　　（0：四捨五入しない　　　　　　　　　　　

　　　　　 1：四捨五入する）　　　　　　　　　　　　

ビット8-11：システム予約

ビット12-15：TPCD命令=1指定時、サブルーチン第1

　　　　　　　　　　　　　ステップ入力条件未指定命令処理選択

　　　　　　（0：非実行　　1：実行　　2：エラー）


47～（拡張用） 0

70



324

付　録

8.　マニュアル動作種別

パラメータ「マニュアル動作種別」(その他パラメータのNo.21)の設定値により、選択できる動作種別が異なります。

（1）パソコンソフト①設定値０（編集・SIO/PIO起動常時許可）の時

②設定値1（編集・起動選択式（パスワード付））の時

（2）　ティーチングボックス①設定値０（編集・SIO/PIO起動常時許可）の時

②設定値１（編集・起動選択式（パスワード付））の時

　　動作種別パスワード

機　　能

編集安全速度ジョグ・移動・連続移動 SIOプログラム起動 PIOプログラム起動

セーフティ速度あり不要 ○ ○ ○ ○ ○

セーフティ速度なし不要 ○ ○ ○ ○

　　動作種別パスワード

機　　能


編集&ジョグ不要 ○ ○ ○

SIO起動&ジョグ

（セーフティ速度） 1817（*1） ○ ○ ○

SIO起動&ジョグ 1818（*1） ○ ○

SIO・PIO起動&ジョグ 1819（*1） ○ ○ ○

（*1）パソコンソフト V0.0.6.0以降（V0.0.0.0～V0.0.5.xは「0000」）

セーフティ速度パスワード

機　　能有効選択編集安全速度ジョグ・移動・連続移動 SIOプログラム起動 PIOプログラム起動

有　効不要 ○ ○ ○ ○ （※3）

無　効 1818（※1） ○ ○ ○ （※3）

（※1）ティーチングボックスアプリ部V0.02以降（V0.01以前は未サポート）（※2）編集モード以外のモード時のみPIOプログラム起動可能。（※3）「PIO起動禁止選択」の設定による。（※4）「セーフティ速度有効選択」の設定による。

※2

※2

セーフティ速度パスワード

機　　能有効選択編集安全速度ジョグ・移動・連続移動 SIOプログラム起動 PIOプログラム起動

有　効不要 ○ ○ ○ ○ ○

無　効不要 ○ ○ ○ ○

PIO起動禁止選択パスワード機　　能


禁　止不要 ○ (※4) ○ ○

許　可 1819（※1） ○ (※4) ○ ○ ○

325

付　録

標準I/Oボードやオプションボート

（Device-Net,CC-Link等）関係のエラー

を発生させたくない。（未配線時に試運

転を行いたい場合等）

再起動(ソフトウェアリセット)を、外部か

らの入力信号により行いたい。

サーボONを、外部からの入力信号によ

り行いたい。

オートスタートプログラム起動信号を

外部からの入力信号により行いたい。

（初期設定はAUTOモード時、電源投入

時・再起動（ソフトウェアリセット）に

より起動します。）（オートスタートプロ

グラム起動までの手順が増えます。）　

一時停止を、外部からの入力信号によ

り行いたい。

エラーリセットを、外部からの入力信

号により行いたい。（動作解除レベル以

下のエラー）

9.　主なパラメータ活用例

パラメータの値を変更することにより、出荷時状態より機能を付加したり、入出力ポートに専用機能を設定することができます。

パラメータを変更する場合には、必ずパラメータ一覧表の該当箇所をお読みください。

操作・動作

標準I/O(I/O1)・拡張I/O1(I/O2)の異常監

視を無効化したい場合、I/Oパラメータ

No.10、11に0を設定します。

注意：I/Oボードを動作させる場合には、

必ず変更したパラメータ値を‘1’に戻

してください。

入力ポートNo.1を１秒間以上ONさせる

と、再起動します。

入力ポートNo.2をONエッジでサーボ

ONします。　　　

OFFエッジでサーボOFFします。

入力ポートNo.3ONエッジでプログラム

開始します。OFFエッジでプログラムを

打切ります。

入力ポートNo.6OFFで一時停止。入力

ポートNo.6ON後、入力ポートNo.5ON

エッジで一時停止解除します。

（入力ポートNo.6は常時ON）

入力ポートNo.13をONエッジで、エラー

リセットを行います。

内容

対応

パラメータ設定

I/Oボードの異常監視を無効化し、エ

ラーを発生させないようにすることがで

きます。

入力ポートNo.1を、再起動入力に設定

できます。

入力ポートNo.2を、サーボON入力に

設定できます。

入力ポートNo.3を、オートスタートプ

ログラム起動入力に設定できます。

入力ポートNo.6を、一時停止入力に設

定できます。

入力ポートNo.5を、一時停止解除入力

に設定できます。

入力ポートNo.13を、エラーリセット入

力に設定できます。

異常監視を無効化したいI/Oボードに対

応したI/Oパラメータに、‘0’を設定し

ます。

標準I/O(I/O1)：I/OパラメータNo.10＝0

拡張I/O1(I/O2)：I/OパラメータNo.11＝0



I/OパラメータNo.31＝1






326

付　録操作・動作

出力ポートNo.300,301のON/OFFとエ

ラーレベル

出力ポートNo.302 OFFで非常停止

AUTOモード時に、出力ポートNo.303が

ONします。

自動運転中に、出力ポートNo.303がON

します。

内容

対応


入力ポートからのプログラムNo.入力

を、バイナリで行いたい。（初期設定は

BCD入力）

発生中のエラーレベルを出力ポートよ

り知りたい。

非常停止中であることを、出力ポート

より知りたい。

AUTOモード時に、信号を出力させた

い。

自動運転中に、信号を出力させたい。

自動運転中の認識について

自動運転中の認識は、その他パラメー

タNo.12の設定値により変更すること

ができます。

入力ポートNo.7～13からのプログラム

No.をバイナリで入力できます。

出力ポートNo.300,301のON/OFFの組

合せでエラーレベルがわかります。

出力ポートNo.302のON/OFFで非常停

止中かどうかがわかります。

出力ポートNo.303を、AUTOモード時

出力信号に設定できます。

出力ポートNo.303を、自動運転中出力

信号に設定できます。

・プログラム運転中（MANU・AUTOモー

ド問わず）であれば、自動運転中とし

て認識する場合。

・プログラム運転中または、AUTOモー

ド（プログラム運転中かどうか問わず）

であれば、自動運転中として認識する

場合。

どちらの場合も、全動作解除要因非発

生中が前提条件です。

どちらかの場合を、自動運転中として

認識します。





（出荷時のパラメータの場合）



・その他パラメータNo.12＝0

プログラム運転中を自動運転中と認識

します。

・その他パラメータNo.12＝1

プログラム運転中、またはAUTOモー

ドを自動運転中と認識します。

・全動作解除要因非発生中とは動作解除

レベル以上エラー非発生且つ非常停止

未入力且つセーフティゲート未入力且

つデッドマンスイッチON （ティーチン

グボックスオプション）の場合です。

メッセージレベル以下

動作解除レベル

コールドスタートレベル

○○

●○

●●301

300

○：ON ●：OFF

注）出荷時のパラメータの場合です。

非常停止中

非非常停止中

302

● ○

327

付　録

内容

対応


非常停止・セーフティゲートOPEN時、

出力状態を保持したい。

非常停止入力時・セーフティゲート

OPEN時、プログラムを起動させたい。

起動できるプログラムは、IO処理や演

算処理等の、アクチュエータ動作を含

まないものです。(PIO処理プログラム。 )

AUTOモード・MANUALモードの切換

えを入力ポートから行いたい。

保持させたい出力ポートNo.のMin と

Maxを設定できます。

起動させるPIO処理プログラムを、設定

できます。PIO処理プログラムNo.と、

処理される出力ポートNo.のMin とMax

を、パラメータに設定します。

汎用入力ポートを、モード切換え入力

（専用入力）に設定できます。入力ポー

トNo.をI/OパラメータNo.79に設定し

ます。

I/OパラメータNo.70＝出力ポートNo.のMin

I/OパラメータNo.71＝出力ポートNo.のMax

設定例）出力ポートNo.303～315間を

保持させる場合には、



と設定します。

その他パラメータNo.2＝PIO処理プログラムNo.

I/OパラメータNo.70＝出力ポートNo.のMin

I/OパラメータNo.71＝出力ポートNo.のMax

設定例）出力ポートNo.303～315間の

処理を行うプログラムNo.5を起動させ

場合には、

その他パラメータNo.2＝5



と設定します。

I/OパラメータNo.79＝入力ポートNo.

操作・動作

←非常停止入力時・セーフティゲート

OPEN時、出力ポートNo.303～315の状

態を保持します。

←非常停止入力時・セーフティゲート

OPEN時、プログラムNo.5が起動します。

出力ポートNo.303～315の処理が可能です。

モードスイッチをAUTO側にします。設

定した入力ポートがOFFの時AUTOモー

ド、ONの時MANUモードになります。

モードスイッチがMANU側の場合、入力

ポートのON/OFFに関わらずMANUモー

ドになります。

本機能は、2003年出荷以降のコントロー

ラで、有効です。

328

付　録内容

対応


操作・動作

非常停止解除後、自動的に再起動（ソフ

トウェアリセット）を行い、オートス

タートプログラムを起動させたい。

非常停止解除後、自動的にエラーリ

セットを行い、オートスタートプログ

ラムを起動させたい。

非常停止解除後、アクチュエータ動作

を継続させたい。（非常停止入力時の続

きからアクチュエータ動作をさせたい。）

非常停止入力時、アクチュエータ動作

以外のプログラムは起動したままの状

態。（非常停止時、アクチュエータ動作

を含まないプログラム（I/O処理・演算

処理等）は、起動したままの状態。アク

チュエータ動作を含むプログラムは、

実行ステップが動作命令に到達するま

では起動したままの状態。）

システムメモリバックアップバッテリ

を使いたくない。

非常停止復旧種別を、動作・プログラム

打切（非常停止解除時、ソフトウェアリ

セット）にすることが可能です。

非常停止復旧種別を、動作・プログラム

打切(非常停止解除時、エラーリセット

及びオートプログラム起動）にするこ

とが可能です。

非常停止復旧種別を、動作継続復旧に

することが可能です。

システムメモリバックアップバッテリ

非装着での使用が可能です。




I/OパラメータNo.33＝1　　

I/OパラメータNo.44≠1


I/OパラメータNo.35＝1（入力ポート

No.5を一時停止解除入力に設定。）


（入力ポートNo.1を、再起動入力に設定。

動作解除方法の確保の為。）


非常停止ボタン解除後、自動的に再起動

（ソフトウェアリセット）を行い、オート

スタートプログラムが起動します。

非常停止ボタン解除後、自動的にエラー

リセットを行い、オートスタートプログ

ラムが起動します。

非常停止ボタン解除後、入力ポートNo.5

をONエッジでアクチュエータ動作が継

続します。

動作の継続を打切る場合には、入力ポー

トNo.5にONエッジ入力しないで、入力

ポートNo.1を１秒間以上ONさせ、再起

動を行います。

この設定を行った場合、主電源をOFF時

に、SELグローバルデータは、消去され

ます。また、ポジションデータを書き換

えるプログラムを運転させても、主電源

OFFまたは、再起動（ソフトウェアリ

セット）すると、元のポジションデータ

に戻ってしまいます。書き換えたポジ

ションデータを保持させるには、主電源

OFF・再起動する前に、MANUモードで

フラッシュROM書込みを行わなくては

なりません。

「第3部第1章2．システムメモリバッテ

リを使用しない場合」を、必ず参照して

ください。

329

付　録

◎エラーレベル管理について

エラー

システム

エラーNo.

表示（7SEG,エラーリストエラーLED出力　　　　　プログラム運転（アプリ部のみ）

エラーリセット

備　考

レベル

エラー割付元

（HEX）

DISPLAY等）（アプリ部のみ）（MAINのみ）その他パラNo.4＝０時

その他パラNo.4＝１時（アプリ部のみ）

動作に支障のあるエ

ラー。このレベル以下の

軽度エラーは、外部アク

ティブコマンド（SIO・

PIO）時のオートリセッ

ト機能により、エラー解

除が試みられる（アプリ

部のみ）。

状態表示、

インプットエラー等

メンテナンス用

特殊エラーレベル

MAINアプリ部

800～88F

MAINコア部

890～8AF

PC

8B0～8DF

TP

8E0～8FF

MAINアプリ部

MAINコア部

-PCPC（アップデートツール）

TPMAINアプリ部

200～24F

MAINコア部

-PC

250～29F

PC（アップデートツール）2A0～2CF

TP

2D0～2FF

MAINアプリ部

900～93F

MAINコア部

940～97F

PC

980～9AF

PC（アップデートツール）9B0～9BF

TP

9C0～9FF

MAINアプリ部

A00～A6F

MAINコア部

A70～A9F

PC

AA0～ACF

TP

AD0～AFF

MAINアプリ部

MAINコア部


TPMAINアプリ部

400～4CF

MAINコア部

-PC

4D0～4DF

PC（アップデートツール）4E0～4EF

TP

4F0～4FF

動作解除

レベル

メッセージ

レベル

シーク

レット

レベル

△（バッテリ関

連、フィール

ドバス関連等

は、エラーリ

スト登録）

発生元プログラム解除

（軸関連エラー以外は、

エラー発生瞬間のみ解

除要因）

※但し、サーボOFF要求

エラー、全軸サーボOFF

必要エラー等時、「動作

打切時I/O処理プログラ

ム」以外の全プログラム

解除。

可

「動作打切時I/O処理プロ

グラム」以外の全プログ

ラム解除（軸関連エラー

以外は、エラー発生瞬間

のみ解除要因）

○

○

○○

可

330

付　録

注）シークレットレベルは、エラーではありません。エラー時の解析容易化の為、必要に応じ、内部ステータスをシークレットレベルとして、エラーリストに登録しています。

PC：パソコン対応ソフト　TP：ティーチングボックス

エラー

システム

エラーNo.

表示（7SEG,エラーリストエラーLED出力　　　　　プログラム運転（アプリ部のみ）

エラーリセット

備　考

レベル

エラー割付元

（HEX）

DISPLAY等）（アプリ部のみ）（MAINのみ）その他パラNo.4＝０時

その他パラNo.4＝１時（アプリ部のみ）

MAINアプリ部

B00～B9F

MAINコア部

BA0～BBF

PC

BC0～BDF

TP

BE0～BFF

MAINアプリ部

C00～CCF

MAINコア部

CD0～CDF

PC

CE0～CEF

TP

CF0～CFF

MAINアプリ部

MAINコア部


TPMAINアプリ部

600～6CF

MAINコア部

-PC

6D0～6DF

PC（アップデートツール）6E0～6EF

TP

6F0～6FF

MAINアプリ部

D00～D8F

MAINコア部

D90～DAF

PC

DB0～DCF

PC（アップデートツール）DD0～DDF

TP

DE0～DFF

MAINアプリ部

E00～E8F

MAINコア部

E90～EBF

PC

EC0～EDF

TP

EE0～EFF

MAINアプリ部

MAINコア部


TPMAINアプリ部

FF0～FBF

MAINコア部

FC0～FCF

PC

FD0～FDF

TP

FE0～FEF


※但し、駆動源遮断必要

エラー、サーボOFF要求


必要エラー等（初期化エ

ラー、電源エラー等）時、

「動作打切時I/O処理プ

ログラム」以外の全プロ

グラム解除。

不可



ラム解除

コントローラー電源再

投入必要（MAINのみ）。

（CPU・OS的には正常

実行）

○○

コールド

スタート

レベル

システム

ダウン

レベル

○（コア部のみ）

不可

全解除

コントローラー電源再

投入必要（MAINのみ）。

（CPU・OS的には実行

不可能）

○○

○

動作解除

レベル


（軸関連エラー以外は、

エラー発生瞬間のみ解

除要因）

※但し、サーボOFF要求


必要エラー等時、「動作

打切時I/O処理プログラ

ム」以外の全プログラム

解除。

動作に支障のあるエ

ラー。このレベル以下の

軽度エラーは、外部アク

ティブコマンド（SIO・

PIO）時のオートリセッ

ト機能により、エラー解

除が試みられる（アプリ

部のみ）。



ラム解除（軸関連エラー

以外は、エラー発生瞬間

のみ解除要因）

○○

可

331

付　録

◎エラー表（MAINアプリ部）（パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラーNo.になります。）

207

アップデートファイル名エラー（IAIプロトコル）

アップデートモード時に、選択されたアップデートプログラムファイルのファイル名が異

常です。正しいファイルを選択して、アップデートの手順を最初からやり直してください。

20E

モトローラSバイトカウントエラー

アップデートプログラムファイルが異常です。ファイルを確認してください。

20F

アップデートターゲット指定エラー（アプリ部受信）

アプリ部システムにてアップデートターゲット指定コマンドを受信しました。アップデー

トを行う場合は、コントローラを再起動してアップデートの手順を最初からやり直してく

ださい。

630

アップデートシステムコードエラー（アプリ部検出）

アップデートシステムコードに異常があります。

631

アップデートユニットコードエラー（アプリ部検出）

アップデートユニットコードに異常があります。

632

アップデートデバイスNo.エラー（アプリ部検出）

アップデートデバイスNo.に異常があります。

801

SCIFオーバーランステータス（IAIプロトコル受信時)

通信障害。ノイズ、接続機器、通信設定を確認してください。

802

SCIFレシーブERステータス（IAIプロトコル受信時）

通信障害。ノイズ、通信ケーブルのショート・断線、接続機器、通信設定を確認してくださ

い。ユーザー開放SIO-CH1にPC・TPを誤接続した場合の通信確立時にも発生します。

803

受信タイムアウトステータス（IAIプロトコル受信時）

受信1バイト目以後の転送間隔が長過ぎます。通信ケーブルの断線、接続機器異常の可能

性もあります。

804

SCIFオーバーランステータス（SEL受信時）


805

SCIFレシーブERステータス（SEL受信時）

通信障害。ノイズ、通信ケーブルのショート・断線、接続機器、通信設定を確認してください。

806

SCIF他要因受信ERステータス（SEL受信時）

通信障害。エラーNo.804,805と同様の対処をしてください。

807

駆動源遮断リレーERステータス

駆動源遮断処理状態にも関わらず、モータ駆動電源通電中ステータスONのままです。駆

動源遮断リレー接点融着の可能性もあります。

808

スレーブパラメータライト中電源OFFステータス

スレーブパラメータライト中に、電源OFFされました。（バックアップバッテリー使用時

のみ検出可）

809

データフラッシュROMライト中電源OFFステータス

データフラッシュROMライト中に、電源OFFされました。（バックアップバッテリー使用

時のみ検出可）

80A

拡張SIO オーバーランステータス（SEL受信時）


80B

拡張SIO パリティERステータス（SEL受信時）


80C

拡張SIO フレーミングERステータス（SEL受信時）


80D

拡張SIO 他要因受信ERステータス（SEL受信時）

通信障害。エラーNo.80A,80B,80Cと同様の対処をしてください。

80E

拡張SIO 受信バッファオーバーフローステータス（SEL受信時）

受信バッファがオーバーフローしました。外部より過剰なデータを受信しています。

80F

イーサネットコントロールステータス1

イーサネット制御情報（解析用）です。

810

イーサネットコントロールステータス2

イーサネット制御情報（解析用）です。

811

メンテナンス情報1

メンテナンス情報（解析用）です。

812



エラーNo.

エラー名称

内容・対処方法等

332

付　録（パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラーNo.になります。）

エラーNo.

エラー名称


813



814



815



900

空ステップ不足エラー

ステップデータを保存する為の空きステップが不足しています。保存に必要な空きステッ

プを確保してください。

901

ステップNo.エラー

ステップNo.が異常です。

902

シンボル定義テーブルNo.エラー

シンボル定義テーブルNo.が異常です。

903

ポイントNo.エラー

ポイントNo.が異常です。

904

変数No.エラー

変数No.が異常です。

905

フラグNo.エラー

フラグNo.が異常です。

906

入出力ポート・フラグNo.エラー

入出力ポート・フラグNo.が異常です。

910

コマンドエラー（IAIプロトコルHT受信時）

コマンドIDが未サポートであるか、不正なIDです。（将来拡張用）

911

伝文変換エラー（IAIプロトコルHT受信時）

送信伝文が伝文フォーマットと一致しないか、不正なデータを含んでいます。（将来拡張用）

930

座標系No.エラー

座標系No.が異常です。

931

座標系種別エラー

座標系種別が異常です。

932

座標系定義データ数指定エラー

座標系定義データ数の指定が異常です。

933

軸No.エラー

軸No.が異常です。

934

スカラABSリセット特殊移動動作種別エラー

スカラABSリセット特殊移動動作種別が異常です。

935

位置決め動作種別エラー

位置決め動作種別が異常です。

936

簡易干渉チェックゾーンNo.エラー

簡易干渉チェックゾーンNo.が異常です。

938

簡易干渉チェックゾーンデータ数指定エラー

簡易干渉チェックゾーンデータ数の指定が異常です。

939

簡易干渉チェックゾーン侵入検出（メッセージレベル指定）

簡易干渉チェックゾーン侵入を検出しました。（メッセージレベル指定）

93A

動作範囲外時、R軸CPジョグ禁止エラー（ツールXYオフセット有り時）

各軸ジョグで動作範囲内に移動してください。

A01

システムメモリバックアップ電池電圧低下警告

システムメモリバックアップバッテリの電圧が低下しています。バッテリを交換してくだ

さい。（テータ保持可能レベル電圧）

A02

システムメモリバックアップ電池電圧異常

システムメメモリバックアップバッテリの電圧が低下しています。バッテリを交換してく

ださい。（テータ保持不可能レベル電圧）

A03

アブソデータバックアップバッテリ電圧低下警告（ドライバ検出）

アブソデータバックアップバッテリーの電圧が低下しています。バッテリ接続確認、また

は、交換してください。

A04

コア部アップデート時システムモードエラー

システムモードがコア部アップデートモードではない時に、アップデートコマンドを受信

しました。コア部アップデートを行う場合には、基板上のコア部アップデートモード設定

用チップ抵抗の有無を確認してください。（メンテナンス用）

333

付　録

（パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラーNo.になります。）

A05

モトローラSレコード形式エラー


A06

モトローラSチェックサムエラー


A07

モトローラSロードアドレスエラー


A08

モトローラS書込みアドレスオーバーエラー


A09

フラッシュROMタイミングリミット超過エラー（ライト）

フラッシュROMのライト異常です。

A0A

フラッシュROMタイミングリミット超過エラー（イレーズ）

フラッシュROMのイレーズ異常です。

A0B

フラッシュROMベリファイエラー

フラッシュROMのイレーズ／ライト異常です。

A0C

フラッシュROM ACKタイムアウト

フラッシュROMのイレーズ／ライト異常です。

A0D

先頭セクタNo.指定エラー


A0E

セクタ数指定エラー


A0F

書込み先オフセットアドレスエラー（奇数アドレス）


A10

書込みソースデータバッファアドレスエラー（奇数アドレス）


A11

コア部コードセクタブロックID無効エラー

現在フラッシュROMに書込み済みのコア部プログラムが異常です。

A12

コア部コードセクタブロックID消去回数オーバー

フラッシュROMの消去回数が許容回数を超えています。

A13

イレーズ未完了時フラッシュROMライト要求エラー

アップデート時、フラッシュROMイレーズコマンドを受信する前に、フラッシュROM書

き込みコマンドが受信されました。アップデートプログラムファイルを確認をし、再度アッ

プデートを行ってください。

A14

EEPROM書込み時ビジーステータス解除タイムアウトエラー

EEPROMを書き込み後、ビジー状態解除待ちタイムアウト。

A15

未実装ターゲットEEPROM書込み要求エラー

ドライバ等のCPU付きのユニットで、未実装のものに対してEEPROMへの書き込みの要

求がありました。

A16

未実装ターゲットEEPROM読出し要求エラー

ドライバ等のCPU付きのユニットで、未実装のものに対してEEPROMデータの読み出し

の要求がありました。

A17

伝文サムチェックエラー（IAIプロトコル受信時）

受信伝文内チェックサムが異常です。

A18

伝文ヘッダエラー（IAIプロトコル受信時）

受信伝文内ヘッダが異常です。ヘッダ位置異常（伝文が９バイト以下）等が考えられます。

A19

伝文局番エラー（IAIプロトコル受信時）

受信伝文内局番が異常です。

A1A

伝文IDエラー（IAIプロトコル受信時）

受信伝文内IDが異常です。

A1C

伝文変換エラー

送信伝文が伝文フォーマットと一致しないか、不正なデータが含まれています。送信伝文

を確認してください。

A1D

起動モードエラー

現在のモード（MANU/AUTO）で許されない起動を試みました。

A1E

起動条件不成立エラー

全動作解除要因（7SEG参照:駆動現遮断、モードSW切替、エラー、オートスタートSW-

OFFエッジ、デッドマンSW、セーフティゲート、非常停止等)発生中、フラッシュROM

ライト中等、起動条件不成立中に起動を試みました。

エラーNo.

エラー名称


334


エラーNo.

エラー名称


A1F

軸多重使用エラー（SIO・PIO）

該当軸は既に使用中です。

A20

サーボ使用権取得エラー（SIO・PIO）

サーボ使用権に空きがありません。

A21

サーボ使用権取得済みエラー（SIO・PIO）

すでにサーボ使用権取得済みです。

A22

サーボ使用権未取得エラー（SIO・PIO）

サーボ使用権の継続取得に失敗しました。

A23

アブソデータバックアップバッテリ電圧低下警告（メイン解析）

アブソデータバックアップバッテリの電圧が低下しています。バッテリ接続確認、または、

交換してください。

A25

ステップ数指定エラー

ステップ数指定に異常があります。

A26

プログラム数指定エラー

プログラム数指定に異常があります。

A27

プログラム未登録エラー

該当プログラムは登録されていません。

A28

プログラム実行中再編成不能エラー

プログラム実行中にプログラムエリア再編成操作が行われました。先に実行中のプログラ

ムを全て終了させてください。

A29

実行中プログラム編集不能エラー

実行中のプログラムに対して編集操作が行われました。先に対象プログラムの実行を終了

させてください。

A2A

プログラム非実行中エラー

指定されたプログラムは非実行中です。

A2B

オートモード時プログラム実行指令拒絶エラー

AUTOモード時、TP・PCソフト用コネクタからのプログラム実行は禁止されています。

A2C

プログラムNo.エラー

プログラムNo.が異常です。

A2D

プログラム再開時非実行中エラー

非実行中プログラムに対して、実行再開の要求がありました。

A2E

プログラム一時停止時非実行中エラー

非実行中プログラムに対して、一時停止の要求がありました。

A2F

ブレークポイントエラー

ブレークポイントとして指定したステップNo.が異常です。

A30

ブレークポイント設定数指定エラー

ブレークポイントの設定数が、限界値を超えています。

A31

パラメータ変更数エラー

パラメータ変更数が異常です。

A32

パラメータ種別エラー

パラメータ種別が異常です。

A33

パラメータNo.エラー

パラメータNo.が異常です。

A34

カードパラメータバッファリードエラー

カードパラメータバッファ読み込み異常です。

A35

カードパラメータバッファライトエラー

カードパラメータバッファ書き込み異常です。

A36

動作中パラメータ変更拒絶エラー

動作中（プログラム実行中、又は、サーボ使用中等）のパラメータ変更は禁止されています。

A37

カード製造・機能情報変更拒絶エラー

カード製造・機能情報変更は禁止されています。

A38

サーボON時パラメータ変更拒絶エラー

サーボON時の変更が認められていないパラメータ変更を試みました。

A39

未収集カードパラメータ変更エラー

りセット時認識されなかったカードのパラメータ変更を試みました。

A3A

デバイスNo.エラー

デバイスNo.が異常です。

A3C

メモり初期化タイプ指定エラー

メモり初期化タイプの指定に異常があります。

335

付　録


エラーNo.

エラー名称


A3D

ユニット種別エラー

ユニット種別が異常です。

A3E

SELライトデータタイプ指定エラー

SELライトデータタイプの指定に異常があります。

A3F

プログラム実行中フラッシュROMライト拒絶エラー

プログラム実行中のフラッシュROM書き込みは禁止されています。

A40

フラッシュROMライト中データ変更拒絶エラー

フラッシュROM書き込み中のデータ変更は禁止されています。

A41

多重フラッシュROMライト指令拒絶エラー

フラッシュROM書き込み中に、再度フラッシュROM書き込み指令を受けました。

A42

フラッシュROMライト中ダイレクトモニタ禁止エラー

フラッシュROM書き込み中のダイレクトモニタは禁止されています。

A43

P0,P3領域ダイレクトモニタ禁止エラー

P0,P3領域へのダイレクトモニタは禁止されています。

A44

ポイントデータ数指定エラー

ポイントデータ数の指定に異常があります。

A45

シンボルレコード数指定エラー

シンボルレコード数の指定に異常があります。

A46

変数データ数指定エラー

変数データ数の指定に異常があります。

A48

エラー詳細照会種別1エラー

エラー詳細照会の種別1が異常です。

A49

エラー詳細照会種別2エラー

エラー詳細照会の種別2が異常です。

A4A

モニタリングデータ種別エラー

モニタリングデータ照会のデータ種別が異常です。

A4B

モニタリングレコード数指定エラー

モニタリングデータ照会のレコード数の指定に異常があります。

A4C

モニタリングオペレーション特殊コマンドレジスタビジーエラー

モニタリングオペレーションでドライバ特殊コマンドACKがタイムアウトになりました。

A4E

スレーブコマンド発行時パラメータレジスタビジーエラー

スレーブコマンド発行でドライバ特殊コマンドACKがタイムアウトになりました。

A4F

動作中ソフトウェアリセット拒絶エラー

動作中（プログラム実行中、又は、サーボ使用中等）のソフトウェアリセット（SIO）は禁

止されています。

A50

駆動源復旧要求拒絶エラー

駆動源遮断要因（エラー、デッドマンSW、セーフティゲート、非常停止等）が解除されて

いません。

A51

動作一時停止解除要求拒絶エラー

全動作一時停止要因（駆動現遮断、動作一時停止信号、デッドマンSW、セーフティゲート

非常停止等）が解除されていません。

A53

サーボ使用中拒絶エラー

サーボ使用中には許されない処理を試みました。

A54

機能未サポート拒絶エラー

未サポート機能です。

A55

メーカー専用機能使用拒絶エラー

メーカー以外に開放されていない処理を試みました。

A56

データ異常拒絶エラー

データ異常です。

A57

プログラム多重起動エラー

既に実行中のプログラムを再度起動しようとしました。

A58

BCD異常警告

読込みBCD値が異常であるか、書き出し値（変数99）がマイナスである等が考えられます。

A59

IN/OUT命令ポートフラグ異常警告

入出力を行うポート（フラグ）数が32を超えている等が考えられます。入出力ポート（フ

ラグ）の指定を確認してください。

A5B

文字列->数値変換異常警告

変換時の文字数の指定値が異常であるか、または数値変換できない文字があります。

336


エラーNo.

エラー名称


A5C

SCPY命令コピー文字数異常警告

コピー時の文字数の指定値が異常です。

A5D

非AUTOモード時SCIFオープンエラー

非AUTOモードでチャンネルをオープンしました。MANUモードでのユーザー開放シリア

ルチャンネルのオープンはPC･TP接続を強制切断して行うので注意が必要です。

A5E

入出力ポート・フラグ数指定エラー

入出力ポート・フラグ数の指定に異常があります。

A5F

フィールドバスエラー（LERROR-ON）

LERROR-ONを検出しました。

A60

フィールドバスエラー（LERROR-BLINK）

LERROR-ブリンクを検出しました。

A61

フィールドバスエラー（HERROR-ON）

HERROR-ONを検出しました。

A62

フィールドバスエラー（HERROR-BLINK）

HERROR-ブリンクを検出しました。

A63

フィールドバスノットレディ

フィールドバスレディが確認できません。

A64

SCIFオーバーランエラー（SIOブリッジ時）


A65

SCIFレシーブエラー（SIOブリッジ時）


A66

SCIオーバーランエラー（SIOブリッジ時）

通信障害。ノイズ、回路障害、スレーブカードを確認してください。

A67

SCIフレーミングエラー（SIOブリッジ時）

通信障害。ノイズ、ショート、回路障害、スレーブカードを確認してください。

A68

SCIパリティエラー（SIOブリッジ時）

通信障害。ノイズ、ショート、回路障害、スレーブカードを確認してください。

A69

動作中データ変更拒絶エラー

動作中（プログラム実行中、又は、サーボ使用中等）変更禁止データの変更を試みました。

A6A

ライト中ソフトウェアリセット拒絶エラー

データフラッシュROMライト中・スレーブパラメータライト中のソフトウェアリセットは

禁止されています。

A6B

フィールドバスエラー（FBRSリンクエラー）

FBRSリンクエラーを検出しました。

A6C

AUTOモード時、PC・TP起動指令拒絶エラー

AUTOモード時、PCソフト・TP用コネクタからの起動は禁止されています。

A6D

P0、P3、FROM領域ダイレクトライト禁止エラー

P0、P3、FROM領域へのダイレクトライトは禁止されています。

A6E

ライト中拒絶エラー

データフラッシュROMライト中・スレーブパラメータライト中には許されない処理を試みました。

A6F

ドライバモニタタイプ不整合エラー

標準DIO基板サポートモニタタイプ･メインCPU基板FROM要領によるサポートモニタタ

イプと、パソコンソフト側モニタタイプ（モニタ画面選択）が整合しません。

337

付　録

エラーNo.

エラー名称


B00

SCHA設定エラー

SCHA命令の設定値が異常です。

B01

TPCD設定エラー

TPCD命令の設定値が異常です。

B02

SLEN設定エラー

SLEN命令の設定値が異常です。

B03

原点復帰方法エラー

軸別パラメータの「原点復帰方法」設定値が異常です。（INCエンコーダ以外、且つ、現在

位置0原点指定時等)

B04

1ショットパルス出力同時使用数過大エラー

1プログラム内のBTPN,BTPFタイマー同時動作数が上限（16）を超えています。

B05

原点復帰時推定ストロークオーバーエラー

原点復帰時の動作が推定ストロークを超えて行われました。原点センサ・クリープセンサ

異常等が考えられます。

B06

拡張SIO 他タスク使用中エラー

既に他タスクでOPENされているチャンネルを再度OPENしようとしました。

B07

拡張SIO 非オープンエラー

自タスクでOPENしていないチャンネルを使用しようとしました。

B08

拡張SIO 多重WRIT実行エラー

複数のタスクで同時に同一チャンネルに対しWRIT命令が実行されました。

B09

拡張SIO RS485 WRIT・READ同時実行エラー

RS485時、WRIT命令とREAD命令が同時に実行されました。

B0A

拡張SIO 非割付チャンネル使用エラー

正常に割付られていないチャンネルを使用しようとしました。I/OパラメータNo.100～

111、及び、I/Oスロット状態を確認してください。

B10

Z相サーチタイムアウトエラー

Z相を検出できません。動作の拘束・配線・モータ・エンコーダ等を確認してください。

B11

原点センサ脱出タイムアウトエラー

原点センサからの脱出を確認できません。動作の拘束・配線・モータ・原点センサ等を確

認してください。

B12

SELコマンドリターンコード格納変数No.エラー

SELコマンドリターンコード格納変数No.が異常です。「その他パラメータNo.24READ命

令リターンコード格納ローカル変数No.」等を確認してください。

B13

バックアップSRAMデータチェックサムエラー

パックアップSRAMデータが破壊されています。バッテリを確認してください。

B14

フラッシュROM8Mbit版末サポート機能エラー

フラッシュROM8Mbit基板環境下ではサポートされていない機能を使用しようとしました。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（HT接続指定等）

B15

入力ポートデバッグフィルタ種別エラー

入力ポートデバッグフィルタ種別設定値が異常です。

B16

SELオペランド指定エラー

SEL命令語オペランド指定に異常があります。

B17

スレーブコマンド発行時パラメータレジスタビジーエラー

スレーブコマンド発行でドライバ特殊コマンドACKがタイムアウトになりました。

B18

デバイスNo.エラー

デバイスNo.が異常です。

B19

ユニット種別エラー

ユニット種別が異常です。

B1A

ABSリセット指定エラー

オプション機能等でABSリセットを行う際の指定に不正があります。（2軸以上同時指定・

ABSエンコーダ以外軸指定等）

B1B

イーサネット非クローズソケットオープンエラー

ソケットをクローズせずに、再度、オープンしようとしました。

B1C

イーサネット他タスク使用中エラー

既に他タスクでオープンされているチャンネルを再度オープンしようとしました。


338

付　録

B1D

イーサネット非オープンエラー

自タスクでオープンしていないチャンネルを使用しようとしました。

B1E

イーサネット多重WRIT実行エラー

複数のタスクで同時に同一チャンネルに対しWRIT命令が実行されました。

B1F

イーサネットジョブビジーエラー

イーサネットメールボックスコントロールジョブがビジー状態で、新たな処理を開始しよ

うとしました。

B20

イーサネット未初期化デバイス使用エラー

イーサネットデバイスの初期化が完了していない状態で、イーサネットシステムを使用しよう

としました。使用目的に応じ、I/OパラメータNo.123～159、14、15等を確認してください。

B21

イーサネット IPアドレスエラー

通常の使用下においては、下記条件でエラーとなります。　　　　　　　　　　　　　　

IPアドレス（H）（第1オクテット）～IPアドレス（L）（第4オクテット）をIP_H、IP_MH、

IP_ML、IP_Lと表現すれば、エラーとする条件は、　　　　　　　　　　　　　　　　　

IP_H≦0 or IP_H＝127 or IP_H＞255　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

or IP_MH＜0 or IP_MH＞255　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

or IP_ML＜0 or IP_ML＞255　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

or IP_L≦0 or IP_L≧255　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

と、なります。　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

I/OパラメータNo.132～135、149～152、154～157、または、IPCN命令で指定された

整数変数内接続先IPアドレス等を確認してください。

B22

イーサネットポートNo.エラー

自ポート番号＜1025 or 自ポート番号＞65535 or 自ポート番号重複　　　　　　　　　

or クライアント時接続先ポート番号≦0 or クライアント時接続先ポート番号＞65535　

or サーバー時接続先ポート番号＜0 or サーバー時接続先ポート番号＞65535　　　　　

でエラーとなります。　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

I/OパラメータNo.144～148、159、153、158、または、IPCN命令で指定された整数変数

内接続先ポート番号等を確認してください。

B70

座標系定義データサムチェックエラー

フラッシュROMデータが破壊されています。

B71

座標系No.エラー

座標系No.が異常です。

B72

座標系種別エラー

座標系種別が異常です。

B73

サーボ使用中座標系データ変更禁止エラー

現在サーボ系が使用している座標系データは変更禁止です。

B74

CP動作制限帯侵入エラー（PTP・各軸ジョグ可）

CP動作制限帯への侵入を検出しました。PTP動作、各軸ジョグ動作は可能です。

B75

特異点計算エラー

特異点の為、CP計算できません。第2アーム原点不良等により、座標値に異常が無いか確

認してください。

B77

現在腕系設定エラー

設定しようとしている腕系と第2アーム実角度が不整合、または、座標不確定状態です。

B78

現在腕系不定エラー

現在腕系が不定です。

B79

姿勢制御補正中R軸サーボOFF検出エラー

姿勢制御補正中R軸サーボOFFを検出しました。


エラーNo.

エラー名称


339

付　録

B7A

RZ機構補正中Z軸サーボOFF検出エラー

RZ機構補正中Z軸サーボOFFを検出しました。

B7B

背面侵入禁止エリア内目標軌跡エラー

目標位置、又は、移動軌跡が背面侵入禁止エリア内にあります。

B7C

CP動作制限帯内目標軌跡エラー（PTP・各軸ジョグ可）

目標位置、又は、移動軌跡がCP動作制限帯内にあります。PTP動作、各軸ジョグ動作は

可能です。

B7D

物理的実現不能目標値エラー

第1・第2軸アーム長構成で実現不能な目標値が指定されました。「軸別パラメータNo.138

アーム長」と目標値を確認してください。

B7F

サーボ使用目的エラー

サーボ使用目的が異常です。

B80

指定禁止軸エラー

指定禁止軸です。指定可能な軸を設定してください。

B81

各軸PTP複数軸指定エラー

複数軸の各軸PTP動作が指定されました。各軸PTP動作は1軸のみ指定可です。

B82

ジョグ複数軸指定エラー

複数軸のジョグ・インチングが指定されました。ジョグ・インチングは1軸のみ指定可です。

B83

Zc軸原点復帰時、Rc=0 WAITタイムアウトエラー

R軸0位置決めタイムアウトが発生しました。動作の拘束・配線・エンコーダ・モータ等


B84

アーム長エラー

アーム長が異常です。「軸別パラメータNo.138　アーム長」を確認してください。

B85

アプリケーションサーボ使用ワークエリア内動作開始位置取得エラー

アプリケーションサーボ使用ワークエリア内の動作開始位置取得が出来ません。

B86

SEL PTRQコマンド準備処理エラー

エラーNo.A3A,A39,A35と同様の異常を検出しました。

B87

ツール中心侵入禁止円内目標軌跡エラー

目標位置、又は、移動軌跡がツール基準点侵入禁止円内にあります。

B88

有効目標データ算出時ロジックエラー

有効目標データ算出時に内部ロジック異常が発生しました。

B89

スカラCPロジックエラー

スカラCP処理において内部ロジック異常を検出しました。

B8C

簡易干渉チェックゾーン侵入検出（動作解除レベル指定）

干渉チェックゾーン侵入を検出しました。（動作解除レベル指定）

B8D

SLPRパラメータ種別指定エラー

SLPRパラメータ種別指定が異常です。

B8E

SEL STPRコマンド準備処理エラー

エラーNo.A3A,A39,A35と同様の異常を検出しました。

B8F

位置決め時間計算エラー

位置l決め時間計算エラーが発生しました。

B90

通過距離計算エラー

通過距離計算エラーが発生しました。

B91

メイン過剰速度必要エラー

過剰な速度が必要とされています。CP動作で特異点（アーム1・アーム2真直点）近傍を

通過する際にも発生する場合があります。CP動作は、特異点近傍を避けてプログラムして

ください。指定速度を下げる事により回避できる場合もあります。

B93

パレタイズ千鳥オフセット設定値異常

パレタイズ千鳥オフセットの設定値が異常です。

B94

パレタイズプレース点数算出エラー

パレタイズプレース点数計算値が異常です。パレタイズ個数設定や千鳥設定の偶数列個数


B95

パレタイズプレース点座標算出エラー

パレタイズプレース点の座標計算エラーが発生しました。パレタイズ基点ポイント、パレ

タイズ個数設定、パレタイズピッチを確認してください。


エラーNo.

エラー名称


340


エラーNo.

エラー名称


C02

実行プログラム数オーバーエラー

同時に実行可能なプログラム数を越えて、実行の要求がありました。

C03

未登録プログラム指定エラー

指定したプログラムは登録されていません。

C04

プログラムエントリーポイント未検出エラー

プログラムステップの登録がないプログラムNo.に対して、実行の要求がありました。

C05

プログラムファーストステップBGSRエラー

実行しようとしたプログラムが、BGSR で始まっています。

C06

実行可能ステップ未検出エラー

実行しようとしたプログラムに、実行可能なプログラムステップがありません。

C07

サブルーチン未定義エラー

コールしようとしたサブルーチンが定義されていません。

C08

サブルーチン多重定義エラー

同一のサブルーチンNo.に対して、複数箇所でサブルーチンが定義されています。

C0A

タグ多重定義エラー

同一のタグNo.に対して、複数箇所でタグが定義されています。

C0B

タグ未定義エラー

GOTO 文のジャンプ先として指定されたタグが定義されていません。

C0C

DW,IF,IS,SLペアエンドミスマッチエラー

分岐命令の構文が異常です。EDIF、EDDO、EDSL の時に、前回出現した分岐命令との対

応が異常です。IF・IS命令と EDIFの対応、 DO命令と EDDOの対応、SLCT命令と EDSL

の対応を確認してください。

C0D

DW,IF,IS,SLペアエンド不足エラー

EDIF、EDDO、EDSL が見つかりません。IF・IS命令と EDIFの対応、 DO命令とEDDO

対応、SLCT命令とEDSLの対応を確認してください。

C0E

BGSRペアエンド不足エラー

BGSR に対応する EDSRが不足しているか、またはEDSRに対応するBGSRが不足して

います。BGSRと EDSRの対応を確認してください。

C0F

DO,IF,ISネスト段数オーバーエラー

DO命令、IF・IS命令のネスト回数が限界値を超えています。ネスト回数オーバー、及び、

GOTO命令での構文外、構文内への分岐がないかを確認してください。

C10

SLCTネスト段数オーバーエラー

SLCT のネスト回数が、限界値を超えています。ネスト回数オーバー、及び、GOTO命令

での構文外、構文内への分岐がないかを確認してください。

C11

サブルーチンネスト回数オーバーエラー

サブルーチンコールのネスト回数が、限界値を超えています。ネスト回数オーバー、及び、

GOTO命令での構文外、構文内への分岐がないかを確認してください。

C12

DO,IF,ISネスト段数アンダーエラー

EDIF、または EDDO の位置が異常です。IF・IS命令と EDIFの対応、 DO命令と EDDO

の対応、及び、GOTO命令での構文外、構文内への分岐がないかを確認してください。

C13

SLCTネスト段数アンダーエラー

EDSLの位置が異常です。SLCT と EDSL の対応、及び、GOTO命令での構文外、構文内

への分岐がないかを確認してください。

C14

サブルーチンネスト回数アンダーエラー

EDSRの位置が異常です。BGSR と EDSR の対応、及び、GOTO命令での構文外、構文

内への分岐がないかを確認してください。

C15

SLCTの次ステップ命令コードエラー

SLCT の次のプログラムステップは、WHEQ、WHNE、WHGT、WHGE、WHLT、WHLE、

WSEQ、WSNE、OTHE、EDSL のどれかでなくてはいけません。

C16

クリエイトスタック失敗

入力条件状態格納スタックの初期化に失敗しました。

C17

拡張条件コードエラー

プログラムステップ異常。拡張条件のコードが異常です。

341

付　録

C18

拡張条件LD同時処理数過大エラー

LD の同時処理数が限界値を超えています。

C19

拡張条件LD不足検出エラー1

拡張条件A、O 使用時に、LD が不足しています。

C1A

拡張条件LD不足検出エラー2

拡張条件AB、OB 使用時に、LD が不足しています。

C1C

未使用LD検出エラー

複数回LDが使用されてセーブされた入力条件を、拡張条件AB、またはOB で使用するこ

となしに、コマンドを実行しようとしました。

C1F

入力条件CND不足検出エラー

拡張条件が使用されている時に、必要な入力条件がありません。

C21

入力条件禁止コマンド時入力条件使用エラー

入力条件禁止コマンドは、入力条件の使用を禁止しています。

C22

入力条件禁止コマンド時コマンド位置不正エラー

入力条件のネストの途中に、入力条件禁止コマンドがあってはいけません。

C23

オペランド無効エラー

プログラムステップ異常。必要なオペランドデータが無効になっています。

C24

オペランドタイプエラー

プログラムステップ異常。オペランドのデータ型が異常です。

C25

アクチュエータ制御宣言エラー

アクチュエータ制御宣言命令の設定値が異常です。

C26

タイマー時間設定範囲オーバーエラー

タイマー時間の設定に異常があります。

C27

ウェイト時タイムアウト時間設定範囲オーバーエラー

タイムアウト時間の設定に異常があります。

C28

Tick回数設定範囲エラー

Tick回数の設定に異常があります。

C29

DIV命令時除数0エラー

DIV命令時、除数にゼロを指定しました。

C2A

SQR命令時範囲エラー

SQR命令のオペランド値が異常です。SQR命令のデータには0以上の数を入力してください。

C2B

BCD表記桁数範囲エラー

BCD表記桁数の指定値が異常です。1以上8以下の値を指定してください。

C2C

プログラムNo.エラー

プログラムNo.が異常です。

C2D

ステップNo.エラー

ステップNo.が異常です。

C2E

空ステップ不足エラー

ステップデータを保存する為の空きステップが不足しています。保存に必要な空きステッ

プを確保してください。

C2F

軸No.エラー

軸No.が異常です。

C30

軸パターンエラー

軸パターンが異常です。

C32

コマンド実行中動作軸追加エラー

連続ポイント移動、又は、押付移動計算処理中にポイントデータの動作軸が追加されました。

C33

ベース軸No.エラー

ベース軸No.が異常です。

C35

ポイントNo.エラー

ポイントNo.が異常です。

C36

入出力ポート・フラグNo.エラー

入出力ポート・フラグNo.が異常です。

C37

フラグNo.エラー

フラグNo.が異常です。

C38

タグNo.エラー

タグNo.が異常です。

C39

サブルーチンNo.エラー

サブルーチンNo.が異常です。

C3A

ユーザー開放通信チャンネルNo.エラー

ユーザー開放通信チャンネルNo.が異常です。


エラーNo.

エラー名称


342


エラーNo.

エラー名称


C3B

パラメータNo.エラー

パラメータNo.が異常です。

C3C

変数No.エラー

変数No.が異常です。

C3D

ストリングNo.エラー

ストリングNo.が異常です。

C3E

ストリング変数データ数指定エラー

ストリング変数指定数がエリアオーバー等の異常です。

C40

ストリング変数内デリミタ未検出エラー

ストリング変数内のデリミタを検出できません。

C41

ストリング変数コピーサイズオーバーエラー

ストリング変数コピーサイズが大き過ぎます。

C42

ストリング処理時文字数未定義エラー

ストリング処理時の文字列長が定義されていません。SLEN命令で定義してから、ストリ

ング処理命令を実行してください。

C43

ストリング処理時文字列長エラー

ストリング処理時の文字列長が異常です。SLEN命令で定義している文字列長の値を確認


C45

シンボル定義テーブルNo.エラー

シンボル定義テーブルNo.が異常です。

C46

ソースシンボル格納テーブル空きエリア不足エラー

ソースシンボルを格納する為の空きエリアが不足しています。ソースシンボル使用回数を

確認してください。

C47

シンボル検索エラー

プログラムステップで使用しているシンボルの定義が見つかりません。

C48

SIO伝文連続変換時エラー

SIO送信伝文が伝文フォーマットと一致していないか、不正なデータが含まれています。送

信伝文を確認してください。

C49

SEL-SIO他タスク使用中エラー

SIOは、他のインタープリタタスクで使用中です。

C4A

SCIF非オープンエラー

ユーザー開放シリアルチャンネル1が使用しようとしたタスクでオープンされていません。

先にOPEN命令でチャンネルをオープンしてください。

C4B

デリミタ未定義エラー

終了文字が定義されていません。先にSCHA命令で終了文字を設定してください。

C4E

SIO使用方法不正OPENエラー

ユーザー開放シリアルチャンネルの使用方法がパラメータと整合しません。「I/Oパラメー

タNo.90ユーザー開放SIOチャンネル使用方法」を確認してください。

C4F

プログラムデータ・ソースシンボルサムチェックエラー


C50

シンボル定義テーブルサムチェックエラー


C51

ポイントデータサムチェックエラー


C52

バックアップSRAMデータ破壊エラー

バックアップSRAMデータが破壊されています。バッテリーを確認してください。

C53

フラッシュROM内SELグローバルデータ・エラーリスト無効エラー

フラッシュROM内SELグローバルデータ・エラーリストが無効です。

C54

フラッシュROM内SELグローバルデータ・エラーリスト重複エラー

フラッシュROM内SELグローバルデータ・エラーリストが重複しています。

C55

SELグローバルデータ・エラーリストフラッシュROMイレーズ回数

SELグローバルデータ・エラーリストフラッシュROMイレーズ許容回数をオーバーして

オーバーエラー

います。

C56

タイミングリミット超過エラー（フラッシュROMイレーズ）


C57

フラッシュROMベリファイエラー（フラッシュROMイレーズ）


343

付　録


エラーNo.

エラー名称


C58

フラッシュROM ACKタイムアウトエラー（フラッシュROMイレーズ）フラッシュROMのイレーズ異常です。

C59

先頭セクタNo.指定エラー（フラッシュROMイレーズ）


C5A

セクタ数指定エラー（フラッシュROMイレーズ）


C5B

タイミングリミット超過エラー（フラッシュROMライト）


C5C

フラッシュROMベリファイエラー（フラッシュROMライト）


C5D

フラッシュROM ACKタイムアウトエラー（フラッシュROMライト）


C5E

書込み先オフセットアドレスエラー（フラッシュROMライト）


C5F

書込みソースデータバッファアドレスエラー（フラッシュROMライト）フラッシュROMのライト異常です。

C60

SELグローバルデータ・エラーリストライトエリア無しエラー

イレーズ済みSELグローバルデータ・エラーリストライトエリアがありません。

C61

SELデータフラッシュROMイレーズ回数オーバーエラー

SELデータフラッシュROMイレーズ許容回数をオーバーしています。

C62

サーボOFF時動作コマンドエラー

サーボOFF中に動作コマンドの実行を試みました。

C63

サーボ動作コンディションエラー

サーボ動作可能コンディションにありません。

C64

サーボ異常加減速エラー

内部サーボ加減速が異常です。

C65

サーボON/OFFロジックエラー

メインードライバ間のサーボON/OFFロジック異常です。

C66

軸多重使用エラー

既に使用されている軸の使用権取得を試みました。

C67

サーボ使用権取得エラー

サーボ使用者管理エリアに空きがありません。

C68

サーボ使用権取得済みエラー

既にサーボ使用権取得済みです。

C69

サーボ使用権未取得エラー

サーボ使用権未取得ユーザーが継続使用取得を試みました。

C6A

押付動作フラグロジックエラー

押付処理内部ロジック異常です。

C6B

偏差オーバーフローエラー

指令に追従できません。動作の拘束・配線・エンコーダ・モータ等を確認してください。

C6C

ABSデータ取得中移動エラー

電源投入時のABSエンコーダデータ取得中に軸の移動が検出されました。自立ケーブル反

力等の外力によりアクチュエータが移動している状態や、設置場所が振動している状態で、

電源ON、または、ソフトウェアリセットされた可能性もあります。ABS座標は、確定で

きません。

C6D

軸実装可能MAXオーバーエラー

ベース命令で軸シフトした結果、実装可能軸を超える軸指定となりました。

C6E

サーボOFF軸使用エラー

サーボOFF軸の使用を試みました。

C6F

原点復帰未完了エラー

原点復帰が完了していません。

C70

ABS座標未確定エラー

アブソリュート座標が確定していません。電源再投入必要です。

C72

オーバーランエラー

オーバーランセンサーが作動しました。

C73

目標軌跡ソフトリミットオーバーエラー

目標位置、又は、移動軌跡がソフトリミットを超えています。

C74

実位置ソフトリミットオーバーエラー

実際の位置が、ソフトリミットを「ソフトリミット実位置マージン」以上超えました。

344


エラーNo.

エラー名称


C75

モーションデータパケット生成ロジックエラー

モーションデータパケット生成ロジック異常です。

C76

移動ポイント数オーバーエラー

同時生成するパケット数が多過ぎます。

C77

ハンドリングパケットオーバーフローエラー

サーボハンドリングパケットがオーバーフローしました。

C78

モーションデータパケットオーバーフローエラー

サーボモーションデータパケットがオーバーフローしました。

C79

ポールセンス動作エラー

ポールセンス時、動作できません。

C7A

サーボ未サポート機能エラー

サポートされていない機能を使用しようとしました。

C7B

端数パルススライドエラー

サーボ内部計算異常です。

C7C

端数パルス処理ロジックエラー


C7D

パケット内パルス不足エラー


C7E

二次方程式解エラー

二次方程式解計算中に異常を検出しました。

C7F

有効指定軸無しエラー

有効な指定軸がありません。

C80

サーボパケット計算ロジックエラー


C81

サーボON時操作量ロジックエラー

サーボ処理ロジック異常です。

C82

サーボダイレクトコマンド種別エラー

サーボ処理ロジック異常です。

C83

サーボ計算方法種別エラー

サーボ計算方法種別が異常です。

C84

軸使用中サーボOFFエラー

使用中（処理中）の軸をサーボOFFしました。

C85

ドライバ非実装エラー

該当軸のドライバが実装されていません。

C86

ドライバサーボレディOFFエラー

該当軸のドライバのレディがOFFしています。

C87

SEL未サポート機能エラー

SEL未サポート機能を使用しようとしました。

C88

速度指定エラー

速度指定に異常があります。

C89

加減速度指定エラー

加減速度指定に異常があります。

C8B

円・円弧計算ロジック異常

円弧処理ロジック異常です。

C8D

円・円弧計算エラー

円弧移動できないポジションデータが指定されました。ポジションデータを確認してください。

C8E

コマンド実行中ポイント削除エラー

連続ポイント移動計算処理中に最終ポイントデータが削除されました。

C8F

軸動作種別エラー

軸動作種別が異常です。「軸別パラメータNo.1　軸動作種別」確認し、動作種別に合った

動作を行ってください。

C90

スプライン計算ロジック異常

スプライン処理ロジック異常です。

C91

押付2軸以上指定エラー

2軸以上の押付が指定されました。

C92

押付アプローチ距離・速度指定エラー

押付アプローチ距離、速度の指定が異常です。

C93

システム出力操作エラー

ユーザーが、システム出力（I/Oパラメータ出力機能選択指定ポート等）の操作を試みました。

C94

PIOプログラムNo.エラー

PIOで指定されたプログラムNo.が異常です。

345

付　録

C95

AUTOプログラムNo.エラー

「その他パラメータNo.1 オートスタートプログラムNo.」が異常です。

C96

動作打切りプログラム内起動エラー

「動作・プログラム打切時I/O処理プログラム」内からのプログラムの起動は禁止されてい

ます。（メインアプリ部Ver.0.33以前のみ）

C97

動作打切り時I/O処理プログラムNo.エラー

「その他パラメータNo.2 動作・プログラム打切時I/O処理プログラムNo.」が異常です。

C98

動作一時停止時I/O処理プログラムNo.エラー

「その他パラメータNo.3 全動作一時停止時I/O処理プログラムNo.」が異常です。

C99

原点センサー未検出エラー

原点センサーを検出できません。配線・センサーを確認してください。

C9A

クリープセンサー未検出エラー

クリープセンサーを検出できません。配線・センサーを確認してください。

C9B

Z相未検出エラー

Z相を検出できません。配線・エンコーダを確認してください。

C9C

Z相位置不良エラー

Z相位置不良です。メカエンド・原点センサーの経年変化の可能性もあります。再調整必要

です。

C9D

カードパラメータライトエラー

カードパラメータライト異常です。

C9E

サーボ計算オーバーフローエラー


CA1

アブソデータバックアップバッテリ電圧異常（ドライバ解析）

アブソデータバックアップバッテリ接続確認・交換、エンコーダケーブル接続確認後、ア

ブソリュートリセットを行ってください。

CA2

アブソデータバックアップバッテリ電圧異常（メイン解析）



CA3

スレーブ設定データ入力範囲外エラー

スレーブへの設定データが許容範囲外です。

CA4

スレーブエラーレスポンス

スレーブからエラーレスポンスが返っています。

CA5

停止偏差オーバーフローエラー

停止中に外力により動いたか、減速中に動作が拘束された可能性があります。ジョグ動作

中の動作拘束（障害物接触や、原点復帰前ジョグ中メカエンド接触等）や、減速中の配線

異常・エンコーダ故障・モータ故障の場合も発生する可能性があります。

CA6

パレタイズNo.異常

パレタイズNo.の指定値が異常です。

CA7

パレタイズ千鳥偶数列数設定異常

パレタイズの千鳥設定の偶数列個数の設定値が異常です。

CA8

パレタイズピッチ設定値異常

パレタイズピッチの設定値が異常です。

CA9

パレタイズ軸方向プレース点数設定値異常

パレタイズのX・Y軸方向の個数の設定値が異常です。

CAA

パレタイズPASE,PAPS未宣言エラー

パレタイズ設定コマンドのPASE、PAPSのどちらも未設定です。どちらかを設定してください。

CAB

パレタイズ位置No.異常

パレタイズ位置No.の指定値が異常です。

CAC

パレタイズ位置No.設定オーバー

パレタイズ位置No.の指定値が、現在のパレタイズ設定で計算された位置No.の範囲を超

えています。

CAD

パレタイズPX・PY・PZ軸同一軸設定エラー

パレタイズ用のPX・PY・PZ軸のどれか２つを同一の軸で指定しました。

CAE

パレタイズ3点ティーチング用ポイントデータ有効軸数過少

パレタイズ３点ティーチング用のポイントデータにおいて、有効軸数が不足しています。パ

レタイズPX・PY平面を構成する軸を指定できません。


エラーNo.

エラー名称


346

付　録

CAF

パレタイズ3点ティーチング用ポイントデータ有効軸数過多

パレタイズ３点ティーチング用のポイントデータにおいて、有効軸数が過剰です。パレタ

イズPX・PY平面を構成する軸を特定できません。

CB0

パレタイズ3点ティーチング用ポイントデータ有効軸不整合

パレタイズ3点ティーチング用ポイントデータの有効軸パターンが一致していません。

CB1

パレタイズ3点ティーチング時オフセット設定エラー

パレタイズ3点ティーチングの設定において、基点とPX軸終点が同じ時、千鳥設定オフ

セットを設定（ゼロではない）することはできません。

CB2

BGPA,EDPAペアエンドミスマッチエラー

BGPA、EDPA構文異常。BGPA未宣言時にEDPAを宣言したか、またはBGPA宣言後、

EDPAを宣言せずにBGPAを宣言しています。

CB4

アーチモーション関連Z軸未宣言エラー

PCHZ、または、ACHZによるZ軸宣言を行ってください。

CB5

パレタイズ設定時BGPA未宣言エラー

BGPAを宣言せずにパレタイズ設定をおこなってはいけません。BGPAを宣言してください。

CB6

パレタイズポイントエラー

パレタイズポイントに異常（Z軸成分以外が無い等）があります。

CB7

アーチトリガ未宣言エラー

PTRG、または、ATRGによるアーチトリガ宣言を行ってください。

CB8

パレタイズ角度取得時3点ティーチング未設定エラー

パレタイズ3点ティーチング設定後でないと、パレタイズ角度取得はできません。

CB9

パレタイズ角度取得時PX・PY軸不定エラー

3点ティーチングのポイントデータの有効軸が多過ぎてPX・PY軸を特定できない為、角度

計算ができません。

CBA

パレタイズ角度取得時、基準軸、PX・PY軸不整合エラー

角度計算基準軸が、3点ティーチングで設定されたPX・PY軸を構成する2軸のどちらでも

ない為、角度計算ができません。

CBB

パレタイズ角度取得時、基点・PX軸終点同一エラー

3点ティーチングの基点とPX軸終点のPZ軸成分以外のデータが同一の時、アークタンジェ

ント計算不能の為、角度計算ができません。

CBC

パレタイズモーション計算エラー

パレタイズモーション台形制御計算エラーです。

CBD

MOD命令時除数0エラー

MOD命令時、除数にゼロを指定しました。

CBF

位置決め距離オーバーフローエラー

位置決め距離が大き過ぎます。

CC0

軸モードエラー

軸モードが異常です。

CC1

速度チェンジ条件エラー

速度チェンジ不可能軸（Sモーション使用動作軸等）に対して速度チェンジを試みました。

CC2

ドライバパラメータリストNo.エラー

ドライバパラメータリストNo.が異常です。

CC3

角度エラー

角度が異常です。

CC4

SELデータエラー

SELデータが異常です。

CC5

位置決めバウンダリ脱出エラー

位置決めバウンダリ外で許されないコマンドの実行を試みました。

CC6

ドライバエラー1次検出

ドライバエラーを1次検出しました。

CC7

パレタイズ移動PZ軸パターン未検出エラー

パレタイズ移動時、軸パターン中に、PZ軸成分が見つかりません。

CC8

アーチ上端Z軸パターン未検出エラー

アーチモーション時、軸パターン中に、最上位点アーチモーション関連Z軸成分が見つか

りません。


エラーNo.

エラー名称


347

付　録


エラーNo.

エラー名称


CC9

アーチトリガZ軸パターン未検出エラー

アーチトリガ宣言ポイントデータ軸パターン中に、アーチモーション関連Z軸成分が見つ

かりません。

CCA

アーチ上端・終点逆転エラー

アーチモーション時、最上位点と終点の座標関係が逆転しています。

CCB

アーチ始点・トリガ逆転エラー

アーチモーション時、始点と始点アートトリガの座標関係が逆転しています。

CCC

アーチ終点・トリガ逆転エラー

アーチモーション時、終点と終点アートトリガの座標関係が逆転しています。

CCD

駆動源遮断軸使用エラー

駆動源が遮断されている軸の使用を試みました。

CCE

エラー発生軸使用エラー

エラー発生中軸の使用を試みました。

CCF

パレタイズ基点有効軸不整合エラー

パレタイズ時、PASE・PCHZにより設定されたPX・PY（・PZ）軸が、PASTにより設定

された基点ポイントデータの軸パターン上で有効になっていません。

D01

エンコーダEEPROMライトタイムアウトエラー

エンコーダ故障又は、エンコーダとの通信に障害が有ります。

D02

エンコーダEEPROMリードタイムアウトエラー


D03

エンコーダカウントエラー

エンコーダ故障又は、エンコーダ組付け状態不良と推定されます

D04

エンコーダ1回転リセットエラー

エンコーダ故障又は、エンコーダが回転しています。

D05

エンコーダEEPROMライト受付エラー


D06

エンコーダ受信データエラー


D07

ドライバロジックエラー

ドライバCPUボードが正常に動作できない状態に有ります。

D08

エンコーダCRCエラー


D09

ドライバ過剰速度エラー

モータの回転速度が上限を超えました。

D0A

ドライバ過負荷エラー

モータへの入力電力が上限を超えました。

D0B

ドライバEEPROMデータエラー

書込み時の障害又は、EEPROMに障害が有ります。

D0C

エンコーダEEPROMデータエラー

書込み時の障害又は、EEPROMに障害が有ります。

D0E

軸センサエラー

軸センサ異常発生

D0F

パワーステージ温度エラー

パワーステージボードが上限温度を超えました。

D10

IPMエラー

モータ駆動回路に障害が発生しました。

D11

ドライバ異常割込エラー

ドライバCPUボードが正常に動作できない状態に有ります。

D12

エンコーダ断線エラー

エンコーダケーブルが断線しています。

D13

FPGAウォッチドグタイマエラー

メインCPU間のインターフェースに障害が有ります。

D14

電流ループアンダーランエラー


D15

ドライバCPUダウンステータスエラー

ドライバCPUボード異常発生

D17

メインCPUアラームステータスエラー


348


エラーNo.

エラー名称


D18

速度ループアンダーランエラー


D19

エンコーダ受信タイムアウトエラー


D1A

ドライバコマンドエラー

CPUバスコマンド異常発生

D1B

シリアルバス受信エラー


D1C

エンコーダオーバースピードエラー


D1D

エンコーダフルアブソステータスエラー


D1E

エンコーダカウンタオーバーフローエラー

エンコーダの多回転カウンタが上限を超えました。

D1F

エンコーダ多回転エラー

エンコーダ故障又は、エンコーダ組付け状態不良と推定されます。

D20

ドライバエラー

（エラーNo.CA1参照。）

D22

エンコーダ多回転リセットエラー

エンコーダ故障又は、エンコーダが回転しています。

D23

エンコーダアラームリセットエラー

エンコーダ故障

D24

エンコーダIDエラー


D25

エンコーダ構成不整合エラー

エンコーダの構成情報が機能情報範囲外です。

D26

モータ構成不整合エラー

モータの構成情報が機能情報範囲外です。

D50

フィールドバスエラー（FBMIRQタイムアウト）

FBMIRQタイムアウトを検出しました。

D51

フィールドバスエラー（FBMIRQリセット）

FBMIRQリセットエラーを検出しました。

D52

フィールドバスエラー（FBMBSY）

FBMBSYを検出しました。

D53

フィールドバスエラー（BSYERR）

BSYERRを検出しました。

D54

ウィンドウロックエラー（LERR）

LERRを検出しました。

D55

フィールドバスエラー（Minビジー）

Minビジーエラーを検出しました。

D56

フィールドバスエラー（MinACKタイムアウト）

Min ACKタイムアウトを検出しました。

D57

フィールドバスエラー（MoutSTBタイムアウト）

Mout STBタイムアウトを検出しました。

D58

フィールドバスエラー（INITタイムアウト）

INITタイムアウトを検出しました。

D59

フィールドバスエラー（DPRAMライトリード）

DPRAMライトリードエラーを検出しました。

D5A

フィールドバスエラー（TOGGLEタイムアウト）

TOGGLEタイムアウトを検出しました。

D5B

フィールドバスエラー（アクセス権リトライオーバー）

アクセス権リトライオーバーエラーを検出しました。

D5C

フィールドバスエラー（アクセス権開放エラー）

アクセス権開放エラーを検出しました。

D5D

フィールドバスエラー（FBRSリンクエラー）

FBRSリンクエラーを検出しました。

D5E

フィールドバスエラー（メールBOX レスポンス）

メールBOXレスポンスエラーを検出しました。

D60

拡張SIO 2・4CH絶縁電源異常

拡張SIO絶縁電源異常を検出しました。

D61

拡張SIO 1・3CH絶縁電源異常

拡張SIO絶縁電源異常を検出しました。

349

付　録


エラーNo.

エラー名称


D62

拡張SIOボーレートジェネレータ用クロック発振異常

拡張SIOクロック発振異常を検出しました。

D63

拡張SIO UARTページングエラー

拡張SIOページングエラーを検出しました。

D64

拡張SIO割付エラー

I/OパラメータNo.100,102,104,106,108,110の「ボード内チャンネル割付No.」、「拡張I/O

スロット割付No.」が入力範囲外、重複割付、指定スロット内拡張シリアル通信ボード非装

着、または、「ボード内チャンネル割付No.」が1、2以外時に、RS232C以外の「通信モー

ド」を指定等が考えられます。

D67

モータ・エンコーダ構成情報不整合エラー

ドライバパラメータNo.25「モータ・エンコーダ構成情報」（モータ識別No.、エンコーダ

識別No.）と、エンコーダパラメータNo.11「モータ・エンコーダ構成情報」（モータ識別

No.、エンコーダ識別No.）が一致していません。パラメータ値や、エンコーダケーブルの

接続等を確認してください。

D68

リモートモード制御サポート基板未実装エラー

I/OパラメータNo.79でリモートモード制御（AUTO/MANU）が指定されているにも関わら

ず、リモートモード制御をサポートしているハードウェアが装着されていません。

D69

外付端子台過電流 or 供給電源異常

外付端子台過電流、または、外付端子台供給電源異常です。

D6A

ハード未サポート機能エラー

ハードウェアでサポートされていない機能を使用しようとしました。

D6B

オーバーランエラー

オーバーランセンサーが作動しました。

D6C

実位置ソフトリミットオーバーエラー

実際の位置が、ソフトリミットを「ソフトリミット実位置マージン」以上超えました。

D6D

ロジックエラー

ロジックエラーが発生しました。

D6E

モータ駆動源OFFエラー（MPONSTR-OFF）

非シャットダウン（SHDWNSTR-OFF）状態時、駆動源OFF（MPONSTR-OFF）を検出し

ました。

D6F

オプションパスワードエラー

使用しようとしているオプション機能は、オプションパスワードが必要です。使用機能に

応じ、その他パラメータNo.30～32等を確認してください。

D70

オプション使用許諾エラー

オプション使用が許諾されていないシステムプログラムでオプションを指定していないか

等を確認してください。

D72

アブソデータバックアップバッテリ電圧低下警告

アブソデータバックアップバッテリの電圧が低下しています。バッテリ接続確認、または、

交換してください。

D73

アブソデータバックアップバッテリ電圧異常



D74

駆動源復旧要求エラー

駆動源遮断要因（エラー、デッドマンSW、セーフティゲート、非常停止等）非解除、また

は、MANUモード時、PIO起動禁止（PCソフト・TP非接続時）の状態で駆動源復旧要求

が入力されました。駆動源遮断要因、MANUモード時のPIO起動運転可能か等を確認して

ください。

D80

スカラ未サポート機能エラー

スカラ未サポート機能を使用しようとしました。

CPU

CPU

351

付　録

E1F

I/O割付パラメータエラー

I/OパラメータNo.2～9に、入出力ポートNo.以外の数値（-1は可）や、入出力先頭ポー

トNo.＋［8の倍数］以外の数値が入力されている場合、または、I/OパラメータNo.14～

17に、［8の倍数］以外の数値が入力されている場合等が考えられます。

E20

I/O多重割付エラー

I/O割付が重なっています。I/OパラメータNo.2～9、14～17、I/Oスロット内カード型式

（入出力数）等を確認してください。

E21

I/O割付数オーバーエラー

I/O割付が仕様範囲をオーバーしています。I/OパラメータNo.2～9、14～17、I/Oスロッ

ト内カード型式（入出力数）等を確認してください。

E22

ヘッダエラー（スレーブ通信）

スレーブカードからの受信伝文内ヘッダが異常です。

E23

カードIDエラー（スレーブ通信）

スレーブカードからの受信伝文内カードIDが異常です。

E24

レスポンス種別エラー（スレーブ通信）

スレーブカードからの受信伝文内レスポンス種別が異常です。

E25

コマンド種別エラー（スレーブ通信）

送信しようとしているコマンド種別が異常です。

E26

ターゲット種別エラー

ターゲット種別が異常です。

E27

ターゲット未実装エラー

ターゲット（ドライバカード、I/Oカード、エンコーダ等スレーブカード類）が未実装です。

E29

EEPROMエラー（EWEN/EWDS不可）

EEPROMアクセス異常。（ライト時）

E2A

EEPROM書込み時読出しコンペア非同一エラー

EEPROMアクセス異常。（ライト時）

E2B

EEPROM情報取得コマンド送信時異常レスポンスエラー

スレーブEEPROM情報取得コマンド送信時、異常レスポンスを受信しました。

E2C

EEPROM情報取得コマンド送信時受信サイズMAXオーバーエラー

スレーブEEPROM情報取得コマンド送信時、受信サイズが限界値を超えています。

E2D

EEPROM情報取得コマンド送信時受信データチェックサムエラー

スレーブEEPROM情報取得コマンド送信時、受信データのチェックサムが異常です。

E2E

必要パワーステージ未実装エラー

有効軸に対して、必要なパワーステージを実装していません。

E2F

必要回生抵抗未実装エラー

有効軸に対して、必要な回生抵抗が実装されていません。

E30

必要モータ駆動電源未実装エラー

有効軸に対して、必要なモータ駆動電源が実装されていません。

E31

標準I/Oスロット未実装エラー

標準I/Oユニットが実装されていません。

E32

制御電源未実装エラー

制御電源ユニットが実装されていません。

E33

スレーブレスポンスロジックエラー

スレーブレスポンスロジック異常です。

E34

スレーブブロック番号範囲外

スレーブブロック番号が範囲外です。

E37

スレーブデータ設定禁止状態

スレーブデータ設定禁止状態です。

E38

スレーブEEPROM故障

スレーブEEPROM故障です。

E39

EEPROM未実装エンコーダエラー

EEPROM未実装エンコーダです。

E3A

ABSエンコーダ未実装定義

ABSエンコーダ未実装定義です。

E3C

未定義スレーブコマンドエラーコード検出

未定義スレーブコマンドエラーコードを検出しました。

E3D

SELプログラム・ポイント・パラメータフラッシュROMステータス

フラッシュROMにデータが正常に書き込まれていない、または、互換性の無い古いバー

エラー

ジョンで書きこまれたデータです。


エラーNo.

エラー名称


352


エラーNo.

エラー名称


E3E

パラメータサムチェックエラー


E3F

ゲインパラメータエラー

「軸別パラメータNo.60 位置ゲイン」等が異常です。

E40

回転移動軸パラメータエラー

軸別パラメータNo.67,66,38,37,1等を確認してください。

E41

サーボモーションデータパケット不足エラー

サーボモーションデータパケット不足です。

E42

サーボジョブエラー

サーボジョブ異常です。

E45

サーボ未定義コマンド検出エラー

サーボ処理内部で未定義コマンドを検出しました。

E46

ABSデータ取得時受信サイズMAXオーバーエラー

ABSデータ取得時の受信サイズが大き過ぎます。

E47

ABSデータ取得時正常レスポンス無しエラー

ABSデータ取得時正常レスポンスがありません。

E49

エンコーダ多回転エラー

エンコーダ多回転エラーを検出しました。

E4A

エンコーダ多回転カウンタオーバーフローエラー

エンコーダ多回転カウンタオーバーフローエラーを検出しました。

E4B

エンコーダカウントエラー

エンコーダカウントエラーを検出しました。

E4C

エンコーダオーバースピードエラー

エンコーダオーバースピードエラーを検出しました。

E4D

ドライバZ相検出ロジックエラー

Z相検出動作モードでないにも関わらず、ドライバからZ相検出完了ステータスが通知さ

れました。

E4E

Z相個数関連パラメータエラー

軸別パラメータNo.23,38,37等を確認してください。

E4F

シンクロパラメータエラー

軸別パラメータNo.65,39、全軸パラメータNo.1等を確認してください。

E50

ドライバ特殊コマンドACKタイムアウトエラー

ドライバ特殊コマンドに対するACKを検出できません。

E51

駆動部エラー（DRVESR）

ドライバからのエラー通知です。

E52

エンコーダエラー（DRVESR）


E53

ドライバCPUエラー（DRVESR）


E54

サーボ制御エラー（DRVESR）


E55

コマンドエラー（DRVESR）


E56

モータ温度エラー（DRVESR）


E58

サーボON/OFFタイムアウトエラー

サーボON/OFFの確認がとれません。

E59

ブレーキON/OFFタイムアウトエラー

ブレーキON/OFFの確認がとれません。

E5A

ポールセンス未検出エラー

モータ磁極を検出できません。

E5B

ポールセンス完了時検出OFFエラー

一度ポールセンス完了したにも関わらず、モータ磁極検出ステータスビット（Psenex）が

OFFしています。

E5C

停止時保留サーボJOBエラー

サーボジョブ異常です。

E5D

サーボパケットエラー

サーボパケット異常です。

E5E

サーボ使用権管理配列No.エラー

サーボ使用権管理配列No.に異常があります。

353

付　録


エラーNo.

エラー名称


E5F

レングス換算パラメータエラー

軸別パラメータNo.47,50,51,42,1等を確認してください。

E60

スレーブ受信サイズMAXオーバーエラー

スレーブ受信サイズが大き過ぎます。

E61

スレーブ受信正常レスポンス無しエラー

スレーブからの正常レスポンスを受信できません。

E62

送信元スレーブCPU種別エラー

送信元スレーブCPU種別が異常です。

E63

メッセージバッファ情報種別エラー

メッセージバッファ情報種別が異常です。

E64

電源系予備異常検出エラー

電源系予備異常を検出しました。

E65

回生抵抗温度エラー

回生抵抗温度エラーを検出しました。

E66

AC電源過電圧エラー

AC電源過電圧エラーを検出しました。

E67

モータ電源過電圧エラー

モータ電源過電圧エラーを検出しました。

E68

要リセット復旧タイプ非常停止状態（エラーではありません。）

非常停止解除後、電源を再投入してください。

E69

24V I/O電源異常

24V I/O電源が異常です。

E6A

要リセット復旧タイプセーフティゲートオープン状態

セーフティゲートクローズ後、電源を再投入してください。

（エラーではありません。）

E6B

シャットダウン要因不定エラー

シャットダウン要因が不定です。

E6C

DO出力電流エラー

DO出力電流が異常です。

E6D

駆動源遮断リレーエラー

駆動源遮断リレー溶着の可能性があります。

E6E

パワーステージ定格（W）不整合エラー

定格容量（W）が不適切なパワーステージが実装されています。

E6F

パワーステージ定格（V）不整合エラー

定格電圧（V）が不適切なパワーステージが実装されています。

E70

モータ駆動電源定格（V）不整合エラー

定格電圧（V）が不適切なモータ駆動電源が実装されています。

E71

エンコーダ構成情報が機能情報のサポート範囲外

ドライバユニットに対して、サポート範囲外のエンコーダが実装されています。

E72

モータ構成情報が機能情報のサポート範囲外

ドライバユニットに対して、サポート範囲外のモータが実装されています。

E73

エンコーダ分解能不整合エラー

システムの軸別パラメータと、実装されているエンコーダにおいて、エンコーダ分解能が

一致していません。

E74

エンコーダ分周率不整合エラー

システムの軸別パラメータと、実装されているエンコーダにおいて、エンコーダ分周率が


E75

エンコーダ/ロータリー種別不整合エラー

システムの軸別パラメータと、実装されているエンコーダにおいて、エンコーダリニア/

ロータリ種別が一致していません。

E76

エンコーダABS/INC種別不整合エラー

システムの軸別パラメータと、実装されているエンコーダにおいて、エンコーダABS/INC

種別が一致していません。

E77

磁極センサ装着指定不整合エラー

システムの軸別パラメータと、実装されているエンコーダにおいて、磁気センサ装着有無

が一致していません。

354


エラーNo.

エラー名称


E78

ブレーキ装着指定不整合エラー

システムの軸別パラメータと、実装されているエンコーダにおいて、ブレーキ装着指定が


E79

EEPROMデータ設定スレーブコマンド送信時異常レスポンスエラー

EEPROMデータ設定スレーブコマンド送信時、異常レスポンスを受信しました。

E7A

EEPROMデータ設定スレーブコマンド送信時受信サイズMAXサイズ

EEPROMデータ設定スレーブコマンド送信時、受信サイズが限界値を超えています。

オーバーエラー

E7B

モータ駆動電源通電タイムアウトエラー

モータ駆動電源の通電異常です。

E7C

レジスタリードライトテストエラー

レジスタリードライト異常です。

E7D

直線移動軸パラメータエラー


E7E

パラメータエラー

パラメータが異常です。

E7F

ストロークパラメータエラー


E80

未サポートカードエラー

サポートしていないカードがI/Oスロットに装着されています。

E81

自動割付優先カード未検出エラー

自動割付優先カードを検出できません。

E82

カード不整合エラー

I/Oスロットカードの組み合わせ、または、装着位置に問題があります。

E83

I/Oスロットカードエラー

I/Oスロットカード異常です。

E84

分解能関連パラメータエラー

軸別パラメータNo.47,50,51,44,42,43,1,37等を確認してください。

E85

ドライバサーボレディOFF要因不定エラー

ドライバレディOFF要因が不定です。

E86

フィールドバスエラー（FBVCCER）

フィールドバスエラー（FBVCCER）を検出しました。

E87

フィールドバスエラー（FBPOWER）

フィールドバスエラー（FBPOWER）を検出しました。

E88

電源系エラー（その他）

電源系エラー（その他）を検出しました。電源OFF→ONの間隔が短い場合も発生します。電源

OFF後は、５秒以上経過後電源ONする様にしてください。回生抵抗温度異常の可能性もあります。

E89

非AUTOモード時SCIFオープンエラー（サーボ使用中）

AUTOモード以外では、サーボ使用中、SELプログラムからのシリアル1チャンネル（PC

ソフト・TP兼用ポート）OPENを禁止しています。（安全の為）

E8A

SELプログラムフラッシュROMステータスエラー



E8B

シンボル定義テーブルフラッシュROMステータスエラー



E8C

ポイントデータフラッシュROMステータスエラー



E8D

パラメータフラッシュROMステータスエラー



FF0～F00

シャットダウンエラー( hi_sysdwn（）定義分）

シャットダウンエラー( hi_sysdwn（）定義分）を検出しました。

F03～F58

シャットダウンエラー（OSコールエラー）

シャットダウンエラー（OSコールエラー）を検出しました。

355

付　録

◎エラー表（MAINコア部）（パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラーNo.になります。）

エラーNo.

エラー名称


F60

システムダウンレベルエラーコール手順ミス

システムダウンレベルエラーコール手順ミスを検出しました。

F61

インタープリタタスク終了タスクIDエラー

インタープリタタスク終了タスクIDエラーを検出しました。

F62



F63



F64



F65



F66

サーボ制御アンダーランエラー

サーボ制御アンダーランエラーを検出しました。

F67

FROMライトバス幅エラー

フラッシュROMへの書き込み時に、32ビットロングワードアクセス以外の書き込み動作

を検出しました。

F68

FROMライトプロテクトエラー

書き込み保護状態（DEVCTR内 FRMWEビット=1）のフラッシュROM領域への書き込み

動作を検出しました。

F69

ブートウォッチドグエラー

FPGAのブートウォッチドッグ検出が発生しました。コア部プログラムが正常に動作して

いない可能性があります。

F6A～FA0未定義例外・割込エラー

定義されていない例外・割り込みが発生しました。

FB0

TMU0割込エラー

TMU0割込エラーを検出しました。

FB1

アプリ部コードSDRAMコピーエラー（サムチェック）

FROM→SDRAMプログラムコピー後相当セクション同士の４バイト加算サムが一致しません。

FB2

装着フラッシュROMタイプ不整合（アプリ部）

ソフトウェアで想定しているフラッシュROMタイプと、実装着フラッシュROMタイプが

整合しません。ソフトウェアとハードウェアの組み合わせを確認してください。

356

付　録◎エラー表（MAINコア部）（パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラーNo.になります。）

エラーNo.

エラー名称


A70

SCIF オーバーランエラー

通信異常。ノイズ、接続機器、通信設定を確認してください。（アプリ部アップデート時は

パソコンと接続し、当社製アップデートツール使用のこと。）

A71

SCIF フレーミングエラー

通信異常。ノイズ、通信ケーブルのショート･断線、接続機器、通信設定を確認してくださ

い。（アプリ部アップデート時はパソコンと接続し、当社製アップデートツール使用のこと。）

A72

SCIF パリティエラー

通信異常。ノイズ、通信ケーブルのショート･断線、接続機器、通信設定を確認してくださ

い。（アプリ部アップデート時はパソコンと接続し、当社製アップデートツール使用のこと。）

A73

IAIプロトコルヘッダエラー

通信プロトコル異常。ノイズ、接続機器を確認してください。（アプリ部アップデート時は


A74

IAIプロトコルターミナルIDエラー



A75

IAIプロトコルコマンドIDエラー



A76

IAIプロトコルチェックサムエラー



A77

モトローラSレコード形式エラー


A78

モトローラSチェックサムエラー


A79

モトローラSロードアドレス異常


A7A

モトローラS書込アドレスオーバー異常


A7B

フラッシュタイミングリミット超過エラー（ライト）

フラッシュROMのライト異常です。（アップデート時）

A7C

フラッシュタイミングリミット超過エラー（イレーズ）

フラッシュROMのイレーズ異常です。（アップデート時）

A7D

フラッシュベリファイエラー

フラッシュROMのイレーズ／ライト時の異常です。（アップデート時）

A7E

フラッシュ ACKタイムアウト

フラッシュROMのイレーズ／ライト時の異常です。（アップデート時）

A7F

先頭セクタNo.指定エラー


A80

セクタ数指定エラー


A81

書込先オフセットアドレスエラー（奇数アドレス）

フラッシュROMライト時の書き込みアドレス（アップデート時）が異常です。アップデー

トプログラムファイルを確認してください。

A82

書込ソースデータバッファアドレスエラー（奇数アドレス）

フラッシュROMのライト異常です。（アップデート時）

A83

コードセクタブロックID無効エラー

新品フラッシュROMであるか、または前回のアップデートが中断した為に現在フラッシュ

ROMに書かれているプログラムが異常です。このままアップデートできます。

A84

コードセクタブロックID消去回数オーバー

フラッシュROMの消去回数が許容回数を超えています。

357

付　録


エラーNo.

エラー名称


A85

イレーズ未完了時、FROMライト要求エラー

アップデート時、フラッシュROMイレーズコマンドを受信する前にフラッシュROM書き

込みコマンドが受信されました。アップデートプログラムファイルが正常である事を確認

し、再度アップデートを行ってください。

A86

ABSエンコーダ電池電圧低下警告（ドライバ検出）

アブソデータ保持用バッテリーの電圧が低下しています。バッテリ接続確認、または、交

換してください。

A87

モトローラSバイトカウントエラー（コア部検出）


A88

伝文変換エラー（コア部検出）

受信伝文が伝文フォーマットと一致しないか、不正なデータが含まれています。上位通信

デバイスからの送信伝文を確認してください。

A89

アップデートターゲット未指定エラー（コア部検出）

アップデート時、アップデートターゲットが正常に指定される前に、アップデートコマン

ドを受信しました。適切なアップデート用PCツールを使用しているか、アップデート用

PCツールのターゲット指定等の設定が正しいか確認してください。

A8A

アップデートシステムコードエラー（コア部検出）

アップデートターゲット指定コマンド受信時、伝文中のシステムコードがコントローラの

システムと整合していません。アップデート用PCツールのターゲット指定等の設定を確認

してください

A8B

アップデートユニットコードエラー（コア部検出）

アップデートターゲット指定コマンド受信時。伝文中のユニットコードがコントローラの

アップデート可能ユニットと整合していません。アップデート用PCツールのターゲット指

定等の設定を確認してください。

A8C

アップデートデバイスNo.エラー（コア部検出）

アップデートターゲット指定コマンド受信時、伝文中のデバイスNo.の指定値が適切では

ありません。アップデート用PCツールのターゲット指定及びデバイスNo.等の設定を確認


A8D

フラッシュビジー解除待ちタイムアウト（コア部検出）

フラッシュROMのイレーズまたはライト異常です。

A8E

ユニット種別エラー（コア部検出）

コマンド受信伝文中のユニット種別が異常であるか、サポートしていない種別です。

358


エラーNo.

エラー名称


CD0

駆動部エラー（ドライバ検出）


CD1

エンコーダエラー（ドライバ検出）


CD2

ドライバCPU異常（ドライバ検出）


CD3

サーボ制御異常（ドライバ検出）


CD4

コマンド異常（ドライバ検出）


CD5

モータ温度異常（ドライバ検出）


359

付　録


エラーNo.

エラー名称


E90

コア部コードフラッシュROMステータス異常

コア部のプログラムが異常です。メーカーに連絡してください。

E91

アプリ部コードフラッシュROMステータス異常

アプリ部のプログラムが異常です。メーカーに連絡してください。

E92

コア部コードサムエラー

コア部のプログラムが異常です。メーカーに連絡してください。

E93

アプリ部コードサムエラー

アプリ部のプログラムが異常です。メーカーに連絡してください。

E94

タイミングリミット超過エラー（フラッシュイレーズ）


E95

フラッシュベリファイエラー（フラッシュイレーズ）


E96

フラッシュACKタイムアウト（フラッシュイレーズ）


E97

先頭セクタNo.指定エラー（フラッシュイレーズ）


E98

セクタ数指定エラー（フラッシュイレーズ）


E99

タイミングリミット超過エラー（フラッシュライト）


E9A

フラッシュベリファイエラー（フラッシュライト）


E9B

フラッシュACKタイムアウト（フラッシュライト）


E9C

書込先オフセットアドレスエラー（フラッシュライト）


E9D

書込ソースデータバッファアドレスエラー（フラッシュライト）


E9E

ウォッチドッグリセット発生エラー

WDT（ウォッチドッグタイマー）のマニュアルリセット（異常検出）が発生しました。

E9F

BL=1中例外発生エラー（NMI中）

CPUのステータスレジスタのブロックビットが1の時に、例外が発生しました。（NMI中）

EA0

BL=1中例外発生エラー（NMI以外中）

CPUのステータスレジスタのブロックビットが1の時に、例外が発生しました。（NMI以外中）

EA1

命令･データTLB多重ヒット例外リセット

仮想アドレスに一致するTLBエントリが複数存在した時に発生します。

EA2

未定義例外･割込エラー

定義されていない例外･割り込みが発生しました。

EA3

AC電源遮断検出エラー

AC電源遮断を検出しました。

EA4



EA5



EA6



EA7



EA8

FROMライトバス幅エラー

フラッシュROMへの書き込み時に、32ビットロングワードアクセス以外の書き込み動作

を検出しました。

EA9

FROMライトプロテクトエラー

書き込み保護状態（DEVCTR内 FRMWEビット=1）のフラッシュROM領域への書き込み

動作を検出しました。

EAA

SDRAMライト･リードテストエラー

SDRAMが異常です。メーカーに相談してください。

EAB

アプリ部アップデート用SCIF送信キューオーバーフローエラー

送信QUEでオーバーフローが発生しました。

EAC

サーボ制御アンダーランエラー

サーボ制御アンダーランエラーを検出しました。

360


エラーNo.

エラー名称


EAD

ブートエラー

FPGAのブートウォッチドック検出が発生しました。コア部プログラムが正常に動作して

いない可能性があります。

EAE

アプリ部アップデート用SCIF受信キューオーバーフローエラー

外部より、過剰なデータを受信しています。（アプリ部アップデート時はパソコン、及び当

社製アップデートツールを使用している事を確認してください。）

EAF

装着フラッシュROMタイプ不整合（コア部）

ソフトウェアで想定しているフラッシュROMタイプと、実装着フラッシュROMタイプが

整合しません。ソフトウェアとハードウェアの組み合わせを確認してください。

EB2

フラッシュビジー解除待ちタイムアウト（コア部検出）

フラッシュROMの動作異常です。フラッシュROMのビジー状態が解除されません。

361

付　録

トラブル連絡シート

トラブル連絡シート年　　　月　　　日

会社名

TELIA購入先

S. No.（製造番号）

〔1〕型式

1. 動作しない　　　　　　　2. 位置ズレする　　　　　　　3. 暴走する

4. エラーが発生する　エラーコード =

5. その他（　　　　　　　　　　　　　　　　　　）

頻度 =

発生状況

1. システム立上げ時　　　2. 稼働中（稼働してから　　　年　　　ヶ月）

部署名

FAX

購入日

製造日

（内）

お名前様

年　　　月　　　日

年　　　月　　　日

〔2〕異常内容は？

〔3〕異常発生頻度, どんな時に発生するか？

〔4〕トラブル発生時期は？

〔5〕使用状況は？

〔6〕負荷状況は？

〔7〕特殊仕様は？（オプション等）

1. 水平　　　2. 水平＋垂直

1. ワーク搬送　　　2. 押しつける動作　　　3. 負荷は約　　　　kg

4. 速度は約　　　　mm/sec

362

付　録

X－SEL　プログラム支援サービスの御案内

セットメーカー・エンドユーザーの皆様へ

　弊社では、お客様の「プログラム支援サービス」を無料で実施致しております。お客様のサポートが目的ですが、次の条件及び制約事項がございますので、主旨をご理解いただき、存分にご活用ください。

【条件】1. 入出力点数は、標準 I ／ Oボードの範囲内（入力 32 点／出力 16点）とします。この範囲内でお客様の設計された I ／ O割り付け表を添付してください。

2. フローチャートを作成してください。【注１】どのような処理をしたいのか？　具体的な詳細フローチャートをお書きください。フローチャートが用意できない場合は、シーケンス動作文を詳しく、また順序に従って、箇条書きにして作成してください。

3. お客様のコントローラの仕様、ご購入先の販売店、御社のご担当者名とご連絡先（TEL & FAX）を明記の上、下記宛にFAX送付してください。（※本紙末尾添付の『申込書』をご利用ください）

【制約事項】1. 本サービスは、お客様のプログラム作成を支援するのが目的です。ご提供いただくフローチャートの精度により出来上がりの完成度も異なります。また、最後の仕上げは、お客様自身にお願いします。

2. お客様からのご依頼が多数になりますと、短期間には処理出来ない事態が発生する事も予想されます。回答に時間がかかりそうな場合は、お客様にその旨をご連絡申し上げます。

3. プログラムのステップ数は、総計１００ステップを目安とします。これ以上の大きなプログラムの場合は、途中（１００ステップ）までのご支援、または別途有償にて御見積をさせていただきます。

4. ポジションデータのように、実機でのデータ取りが必要な部分は、お客様自身にてお願いします。

無料回線　アイエイアイお客様センターエイト　（FAX）0800-888-0099　（フリーコール）0800-888-0088　《受付時間》月～金8：00AM～8：00PM　　土9：00AM～5：00PM　（祝祭日、年末年始、春季、夏季の休業日を除く。）

363

付　録

【注１】フローチャートは、処理記号（長方形）、条件判断（分岐）記号（菱形）、ターミナル記号（楕円形）で書かれたもので結構です。

1．フローチャートの書き方（例）　　装置の動作が以下の文章のように表せる場合を例にします。

①　待機位置で、押しボタンＳＷがＯＮするまで待ちます。②　押しボタンＳＷがＯＮすると、ポジション１へ移動します。　　なお、このときの移動速度は、２００mm/secとします。③　ポジション１で、ハンド制御部へ動作命令を出力し、ハンドを閉じます。④　ハンド制御部の動作完了入力を待ちます。⑤　入力後、ポジション２へ移動します。　　なお、このときの移動速度は、２００mm/secとします。⑥　ポジション２で、ハンド制御部へ動作命令を出力し、ハンドを開きます。⑦　ハンド制御部の動作完了入力を待ちます。⑧　入力後、待機位置に移動します。以上の動作をさせたいものすると、この場合の動作フローチャートは、次のようになります。

ＳＯＬ１＝ＯＮＬＡＭＰ２＝ＯＦＦ・・・・・・・・・

処理端子

処理名称や　　タスク名称

判断

Ｎ

Ｙ

もしＸＸならば

スタート

待機位置

ポジション1 ポジション2

SW ONN

N

N

Y

Y

Y

ポジション1へ移動

待機位置へ移動

ポジション2へ移動

完了

完了

ポジション1移動完了

ポジション2移動完了

ハンド制御部動作指令

ハンド制御部動作指令

動作フローチャート動作ポジション

364

付　録

演算（計算）をさせる場合にはどの桁まで求めたいか、どれくらいの精度があれば良いかも必要な事項になります。これらは、文章で示してください。指定がないと、適当な方法を取らせていただきますが、実数での計算の場合、浮動小数点演算を行う関係上、精度は相応のものになります。

2．ポジション　データ　リスト　お客様で実データを設定していただく事が前提ですので、今回は略図上に必要に応じて単にP１-P××という表現で示していただければ結構です。

3．入出力割り付け　リスト（必ずご提出願います）　外部入出力の割り付けは絶対に必要です。内部フラグを立てる場合はバッテリーバックアップをしたいか？　したくないか？　等も明記してください。

【入出力割り付け　リスト（例）】

スイッチ等の仕様に特記事項がない場合、モーメンタリースイッチのA接点タイプとみなします。出力負荷の実接続は、お客様の責任において行っていただきますので、特に提出リストに記入の必要はありません。但し、ダイレクトに駆動出来る負荷には制限がある事をご承知置きください。

入力信号　番号名称　シンボル等仕　　様備　　考

１ポジション１移動指令ＳＷ押しボタンＳＷ

５ポジション１外部コントローラオープンコレクタ

ハンド部動作完了信号

６ポジション２外部コントローラオープンコレクタ

ハンド部動作完了信号

１６起動信号押しボタンＳＷ

出力信号　番号名称　シンボル等備　　考

３０３ポジション１

ハンド部起動出力

３０４ポジション２

ハンド部起動出力

３０５運転中ランプＬＥＤ

365

付　録

区　　分ポートNo. 信号名（名称、シンボル等）仕　　様備　　考

000

001

002

003

004

005

006

007

008

009

010

011

012

013

014

015

016

017

018

019

020

021

022

023

024

025

026

027

028

029

030

031

300

301

302

303

304

305

306

307

308

309

310

311

312

313

314

315

I/Oリスト（入出力割付）

出力(OUTPUT)

入力(INPUT)

366

付　録

367

付　録

X－SEL プログラム支援サービス　申込書

※フローチャートの作成が苦手な方は、前記のフローチャートの書き方（例）のようなシーケンス動作文でも受け付けます。いずれの場合も、ご自分がプログラムする身になって、説明を書いてください。それが、後でそのまま使えるプログラムにする秘訣でもあります。またお送りいただいたオリジナル資料は必ずお客様で保管願います。

FAX 送信先

フリーダイヤル（FAX）０８００-８８８-００９９

アイエイアイお客様センターエイト無料回線

貴社名御　申　込　日平成年月日

御担当者名御連絡先（TEL）

御購入代理店様名御連絡先（ FAX）

X－SELコントローラ　型　式

X－SELコントローラ製造番号

アクチュエータ型式

スカラ

添付資料チェックリスト □フローチャートまたは動作シーケンス文

（ご提出書類をご確認ください） □Ⅰ/Ｏリスト

□動作ポジション図（概略位置図）

＊受付日（弊社記入欄）

＊備　考（弊社記入欄）

✄

368

付　録

変更履歴

改訂日改訂内容

2015.06

第7B版P350　E06　エラー原因追記

24 7 00AM 7 00AM8 00AM 5 00PM

0800-888-0088 FAX: 0800-888-0099

http://www.iai-robot.co.jp

IAI America Inc. Head Office: 2690 W, 237th Street Torrance, CA 90505

TEL (310) 891-6015 FAX (310) 891-0815 Chicago Office: 110 East State Parkway, Schaumburg, IL 60173

TEL (847) 908-1400 FAX (847) 908-1399 Atlanta Office: 1220 Kennestone Circle Suite 108 Marietta, GA 30066

TEL (678) 354-9470 FAX (678) 354-9471 website : www.intelligentactuator.com

IAI Industrieroboter GmbH Ober der Röth 4, D-65824 Schwalbach am Taunus, Germany

TEL 06196-88950 FAX 06196-889524

IAI Shanghai Co.,Ltd. SHANGHAI JIAHUA BUSINESS CENTER A8-303, 808, Hongqiao Rd. Shanghai 200030, China

TEL 021-6448-4753 FAX 021-6448-3992 website : www.iai-robot.com

IAI Robot Thailand Co.,LTD 825 PhairojKijja Tower 12th Floor, Bangna-Trad RD., Bangna, Bangna, Bangkok 10260, Thailand

TEL +66-2-361-4458 FAX +66-2-361-4456

管理番号：MJ0119-7D(2015 年 6 月 )

製品改良のため、記載内容の一部を予告なしに変更することがあります。

Copyright © 2015. Jun. IAI Corporation.All rights reserved.15.06.000

x-selコントローラ - 産業用ロボット・電動アク...

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