機電整合程式教學指引 204

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第 4 題顏色識別與天車堆疊要進行程序的撰寫前，要先取得並熟悉本題的ＩＯ規劃表 ( 檢定是會提供 ) 。每個階段均須測試，可及早發現錯誤。

第 4 題顏色識別與天車堆疊偵錯部分：

為使程式開發過程中，容易查詢程式執行到何處，利用系統提供的ＳＴＬ監視功能 ( 在 M8047 ON 時才有效 ) ，顯示目前執行中的步進點。

第 4 題顏色識別與天車堆疊一、程式設計優先處理功能是緊急停止功能：

一般緊急停止鈕 (EMS) 使用「押扣」開關，按下切斷、順時鐘旋轉放開彈回，Ｂ接點 ( 紅色 ) 。

第 4 題顏色識別與天車堆疊( 五 ) 緊急停止功能：

1. 在按下緊急停止鈕 (EMS) 時，系統停止運轉（電磁閥、馬達斷電）；若夾爪有夾持料件，必須繼續夾持不可掉落。緊急停止功能分成 2 個部分

1. 按下「緊急停止」按鈕時的動作：系統停止運轉（電磁閥、馬達斷電）；⊙ 此時操作人員作緊急排除動作，將問題排除。

第 4 題顏色識別與天車堆疊

第 4 題顏色識別與天車堆疊2. 解除緊急停止鈕 (EMS) 後，切換至「手動操作功能」，操作人機介面復歸開關，黃色指示燈 0.5 秒亮 /0.5 秒滅閃爍，將機構復歸回機械原點，進料處上及夾爪夾持住的料件由

人工排除。 ⊙ 問題排除後，要作的動作，通常是「復歸」動作 ( 叫用復歸步進點 S1) 。

第 4 題顏色識別與天車堆疊二、接下來完成必要的輔助程序：

輸入 (X) 及輸出 (Y) 的對應表 ( 僅列出部份 )

第 4 題顏色識別與天車堆疊⊙ Ａ / Ｄ或Ｄ / Ａ模組訊號轉換。 ( 次要、再處理。 )

本題無Ａ / Ｄ或Ｄ / Ａ模組

第 4 題顏色識別與天車堆疊⊙ 錯誤訊息處理。 ( 次要、有時間再處理。 )本題異常狀態： (d18)

1. 待機原點異常 410 (M8044b S20)‧ ；在待機狀態下，未回到原點。2. 無料異常 411 A 進料槽無料 (M141b) ；進料缸作動

(M167) 後，無料件 (M141b) ，即異常3. 未完成復歸 412 (M123 S1)‧ ；在復歸狀況 (M123)中未正常結束；4. 緊急停止未解除 413 (M133) ；以 EMS 燈號 m133兼作急停旗標

第 4 題顏色識別與天車堆疊⊙ 機械原點

( 一 ) 機械原點： (8 項 )A 進料缸在後位 (M145) ， B 、 C 天車 X-Y 在進料點上方 (M146 M147) ， D 、 Z 軸氣壓缸在上位 (M148) ， E 夾爪缸張開 (M165b) ，棧板、進料座座上均無料件。原點感測器 (S3)(M145) 為進料缸在後位感測

第 4 題顏色識別與天車堆疊⊙ 其他全域中處理的動作：如「自動進料」功能。 ( 次要、有時間再處理。 )

◎ 速度設定：有提及但未說明。引用舊版的設定。速度設定分成３段，在人機介面設定段數 (D12) ，轉換成為 XY 軸的波數 (D3,D4) 再移到ＸＹ軸的現波數 (D5,D6)

◎XY 軸的運轉設定：由於ＰＬＣ的限制 (波的輸出埠及ＰＬＳＲ指令限制 ) ，ＸＹ軸的運轉須先行處理。ＰＬＳＲ指令只可使用一次( 順轉及逆轉必須合併使用同一個ＰＬＳＲ指令 )


◎　自動進料 - 無料 5 秒錯誤 D18=411D17= 檢出顏色； D51-D53 ：對應顏色燈號；

第 4 題顏色識別與天車堆疊三、接下來要完成的是啟動程序： (只有一列 )

⊙ 以 M8002 輔助繼電器啟動程序；通常是「手動」動作 ( 叫用手動步進點 S0) 。

第 4 題顏色識別與天車堆疊四、基礎步進點程序：

基礎步進點包含「手動」「待機」「復歸」三項。⊙ 復歸步進點 (S1)

◎ 通常在「急停」後叫用；「系統啟始」時也可能叫用； S10-S19 的步進點是作輔助復歸的步進點。

◎ 復歸步進點通常使系統回歸至「機械原點」、一段採用「自動」復歸方式；也有利用手動按鈕作人工復歸。也有直接切換到手動功能，由操作人員自行控制復歸的動作。

第 4 題顏色識別與天車堆疊 EMS↑ 後 set S1 復歸步進點處理；

檢查回手動 (M121b) 按下「復歸」 (M123) 按鈕；閃黃燈 (M8013 out M136) 清除自動、手動燈 (M131 、 M132) A 進料缸在後位， (重設 M167) B 、 C 天車 X-Y 在進料點上方， (M146 M147)

Ｘ軸歸零 (M20) 程序：計時 (t21 k30) ；時間未到 (t21)逆轉 (M24) ；時間到 (t21) ，非Ｘ軸原點 (M147) 順轉 (M26)

Ｙ軸歸零 (M21) 程序：計時 (t22 k30) ；時間未到 (t22)逆轉 (M27) ；時間到 (t22) ，非Ｙ軸原點 )(M146b)則順轉 (M25)

D 、 Z 軸氣壓缸在上位， (重設 M168) E 夾爪缸張開， (M165) 棧板、進料座座上均無料件。 ( 手動人工排除 )

M8044 正常 SET S0 回手動、重設復歸旗標 (M123)

第 4 題顏色識別與天車堆疊⊙ 手動步進點 (S0)( 僅列出部份 )

◎ 檢查「手動 / 自動」按鈕，若狀態是「自動」，即切換到「待機」步進點 (S20) 。◎ 設計「手動」按鈕各功能的程序。

第 4 題顏色識別與天車堆疊(三 ) 手動操作功能：

1. 操控 (A) 進料缸進料。 ( 以 1 個按鈕操控 (M101) ，按下時進料 (M167) 、放開復歸。 )

2. 操控 (B)X 軸步進馬達順轉、逆轉 (Y 軸在氣壓缸縮回位置 ) 。 ( 以 2 個按鈕 (M102 、 M103)操控，一個執行順轉 (M26) ，另一個執行逆轉(M24) ，須測試安全極限開關保護。 )

步進馬達的驅動設在全域中，以 M24-M27控制之，說明如後。

第 4 題顏色識別與天車堆疊3. 操控 (C)Y 軸步進馬達順轉、逆轉 (Y 軸在氣壓缸縮回位置 ) 。 ( 以 2 個按鈕 (M104 、 M105) 操控，一個執行順轉 (M27) ，另一個執行逆轉 (M25) ，須測試安全極限開關保護。 )4. 操控 (D)Z 軸氣壓缸上升、下降。 ( 以 2 個按鈕

(M106 、 M107) 操控，一個執行上升 (set M168) ，另一個執行下降 (rst M168) 。 )5. 操控 (E) 夾爪夾料、放料。 ( 有料時要先準備承接，以 2 個按鈕 (M108 、 M109) 操控，一個執行夾料 (M165) ，另一個執行放料 (M161) 。 )

第 4 題顏色識別與天車堆疊⊙ 待機步進點 (S20)

◎ 檢查「手動 / 自動」按鈕，若狀態是「手動」，即切換到「手動」步進點 (S0) ；否則在此「待機」。◎ 若滿足「自動」條件 ( 有時沒有 ) ，且按下啟動 (st) 按鈕，進入「自動」步進點 (S21)

第 4 題顏色識別與天車堆疊五、共用步進點程序： ( 在本題，若因共用部分不多，不獨立出來，故略有不同 )

⊙ 取料步進點 (S80-S84)◎ 結束程序在 S84 。◎ 標準程序：下 ( 前 )－夾 (吸 )－上 ( 後 )－完成 (r

st S84)

第 4 題顏色識別與天車堆疊⊙ 放料步進點 (S85-S89)

◎ 結束程序在 S89 。◎ 標準程序：下 ( 前 )－放 ( 放 )－上 ( 後 )－完成 (rst S89)

第 4 題顏色識別與天車堆疊⊙移動步進點 (S90-94)

◎ 結束程序在 S94 。◎ 標準程序：取預定位置 (隨時調整目前位置 )－前往預設位置－到達預設位置－完成 (rst S9

4)

第 4 題顏色識別與天車堆疊六、自動步進點程序：

⊙ 自動步進點 (S21)◎依自動功能要求依序處理。⊙依「自動循環」要求，依序完成各步進點。

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