โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21...
DESCRIPTION
Regrasp planning of a polygon in the plane for a 4-fingered hand การวางแผนการเปลี่ยนการจับวัตถุหลายเหลี่ยมบนระนาบด้วยมือที่มีสี่นิ้ว. โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง. Outline. Introduction Condition for grasping Switching graph - PowerPoint PPT PresentationTRANSCRIPT
![Page 1: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/1.jpg)
Regrasp planning of a polygon in Regrasp planning of a polygon in the plane for a 4-fingered handthe plane for a 4-fingered hand
การวางแผนการเปลี่� ยนการจั�บว�ตถุ�การวางแผนการเปลี่� ยนการจั�บว�ตถุ�หลี่ายเหลี่� ยมบนระนาบด้�วยม�อที่� ม�สี่� หลี่ายเหลี่� ยมบนระนาบด้�วยม�อที่� ม�สี่�
น��วน��ว
โด้ย นายธนะธร พ่$อค้�า โด้ย นายธนะธร พ่$อค้�า 457 0343457 03433 213 21
อาจัารย&ที่� ปร'กษา ด้รอาจัารย&ที่� ปร'กษา ด้ร..อรรถุว�ที่ย& สี่�ด้อรรถุว�ที่ย& สี่�ด้แสี่งแสี่ง
![Page 2: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/2.jpg)
OutlineOutline
IntroductionIntroductionCondition for graspingCondition for graspingSwitching graphSwitching graph Implementation and resultsImplementation and resultsConclusionConclusion
![Page 3: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/3.jpg)
IntroductionIntroduction
RegraspRegrasp Force-closure Force-closure Equilibrium Equilibrium
Concurrent graspConcurrent grasp Parallel graspParallel grasp 2-fingered grasp2-fingered grasp
Switching graphSwitching graph
![Page 4: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/4.jpg)
IntroductionIntroduction
Switching diagramSwitching diagram
concurrentgrasps
2-fingeredgrasps
parallelgrasps
![Page 5: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/5.jpg)
Condition for graspingCondition for grasping
Sufficient conditionSufficient condition
a1
a3
a2
three-finger equilibrium grasp
a2
C1
C2
C3
a1
a3
“concurrent grasp”
![Page 6: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/6.jpg)
Switching graphSwitching graph
Point in the plane can represent a set of Point in the plane can represent a set of grasps.grasps.
Independent contact regionIndependent contact region
Ea
EbEc
Ea
Eb
x0
Ec
Ea
EbEc
Fa,b,c
![Page 7: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/7.jpg)
a
b
c
d
Switching graphSwitching graph
a,b,c a,b,d
Fa,b,c Fa,b,d
![Page 8: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/8.jpg)
Switching graphSwitching graph
..
Fa,b,c
Fa,b,d
Fb,d,e
q1
q2Fa,b,d
q1
q2
Finger aligningFinger aligning
![Page 9: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/9.jpg)
Switching graphSwitching graph
i
j
B A C2
2
i
2 2j
22
O(n3), n is the number of polygon’s edges.
![Page 10: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/10.jpg)
Condition for graspingCondition for grasping
two-finger equilibrium grasp
![Page 11: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/11.jpg)
Switching graphSwitching graph
Focus cellFocus cell
Ea
EbEb
Ea
Fa,bx0
Eb
Ea
2C
2C
( - 2 , + 2 )
![Page 12: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/12.jpg)
Switching graphSwitching graph
Finger switchingFinger switching
Fa,c Fb,c,dq..
q
Fa,c
Ea
Ec
.q
Fb,c,d
Ec
EbEd
1
2
342
C
![Page 13: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/13.jpg)
Switching graphSwitching graph
Finger aligningFinger aligning
Fa,b
q1 q2
Fa,b
Fb,c,d
q2
.q1
.
Eb
Ea
2C
![Page 14: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/14.jpg)
Switching graphSwitching graph
i
2 2
j
O(n2), n is the number of polygon’s edges.
![Page 15: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/15.jpg)
Condition for graspingCondition for grasping three-finger equilibrium grasp with parallel three-finger equilibrium grasp with parallel
contact forcescontact forces
middle
![Page 16: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/16.jpg)
Condition for graspingCondition for grasping
PC
![Page 17: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/17.jpg)
Condition for graspingCondition for grasping
x0
x1 x2
.
..
PC
![Page 18: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/18.jpg)
Switching graphSwitching graph
Ea
EbEc
Eb
Ec
Set of parallel graspsSet of parallel grasps
PCPC
![Page 19: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/19.jpg)
Switching graphSwitching graph
Finger switchingFinger switching
Ea Ed
Ec
Eb
Ec
Eb
![Page 20: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/20.jpg)
Switching graphSwitching graph
Finger switchingFinger switching
Ea
Ec
Eb
Ec
Ed
EbEd
![Page 21: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/21.jpg)
Switching graphSwitching graph
Finger switchingFinger switching
Ea
Eb Ec
Ed
Eb
Ec
EdEa
![Page 22: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/22.jpg)
Switching graphSwitching graph
Finger switchingFinger switching
Ea
Eb
Fa,b
Eb
Ea
2C
![Page 23: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/23.jpg)
Switching graphSwitching graph
Finger switchingFinger switching
Ed
Eb
Fb,d
Eb
Ea
Ec
PCPC
![Page 24: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/24.jpg)
Fa,b
Switching graphSwitching graph
Finger switchingFinger switching
Ea
Eb Ec
Ea
Eb
Eb Ec
![Page 25: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/25.jpg)
Switching graphSwitching graph
Finger aligningFinger aligning
![Page 26: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/26.jpg)
Switching graphSwitching graph
i2 β
α
α+θβ+θ
β+ - θβ+ - 2θ
α + + θα + + 2θ
j
O(n3), n is the number of polygon’s edges.
![Page 27: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/27.jpg)
Switching graphSwitching graph
a,b,d
a,b,c
b,d,f
b,e g,h
g,i,j
i,j,k
j,k,lk,l
![Page 28: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/28.jpg)
ImplementationImplementation
Polygon objectsPolygon objects 1.8 GHz CPU1.8 GHz CPU C++ & LEDAC++ & LEDA
![Page 29: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/29.jpg)
ResultsResults
Concurrent graspConcurrent grasp
#edges #nodes #edges #connected time(sec)
15 43 96 1 0.7
20 77 156 6 1.36
25 185 691 2 3.73
30 407 2099 1 10.75
35 550 3033 2 15.95
40 736 4580 1 28.53
![Page 30: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/30.jpg)
ResultsResults
Parallel graspParallel grasp
#edges #nodes #edges #connected time(sec)
15 3 1 2 0
20 12 7 5 0
25 37 57 5 0.02
30 27 39 3 0.02
35 64 109 5 0.03
40 106 215 8 0.09
![Page 31: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/31.jpg)
ResultsResults
Concurrent & 2-fingered graspConcurrent & 2-fingered grasp
#edges #nodes #edges #connected time(sec)
15 53 243 1 0.95
20 89 351 3 1.75
25 206 1415 2 5.17
30 429 3162 1 13.56
35 576 4315 2 18.53
40 773 7056 1 29.28
![Page 32: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/32.jpg)
ResultsResults
Parallel & 2-fingered graspParallel & 2-fingered grasp
#edges #nodes #edges #connected time(sec)
15 13 55 1 0.13
20 24 101 1 0.2
25 58 436 1 0.69
30 49 390 1 0.61
35 90 714 1 1.17
40 143 1439 1 2.16
![Page 33: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/33.jpg)
ResultsResults
All graspsAll grasps
#edges #nodes #edges #connected time(sec)
15 56 253 1 0.97
20 101 386 3 1.94
25 243 1641 2 5.48
30 456 3321 1 13.2
35 640 4704 2 20.01
40 879 7829 1 30.33
![Page 34: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/34.jpg)
ResultsResults
Connected componentsConnected components
#edges Concurrent Parallel C&2 P&2 All
15 1 2 1 1 1
20 6 5 3 1 3
25 2 5 2 1 2
30 1 3 1 1 1
35 2 5 2 1 2
40 1 8 1 1 1
![Page 35: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/35.jpg)
![Page 36: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/36.jpg)
![Page 37: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/37.jpg)
![Page 38: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/38.jpg)
![Page 39: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/39.jpg)
![Page 40: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/40.jpg)
ConclusionConclusion
Regrasp planningRegrasp planningConcurrent graspConcurrent grasp2-fingered grasp2-fingered graspParallel graspParallel grasp
Dexterous manipulationDexterous manipulationOther conditions for parallel graspOther conditions for parallel graspRandom approachRandom approach
![Page 41: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/41.jpg)
Future worksFuture works
Optimal graspOptimal grasp Independent contact regionIndependent contact regionMinimum force required for resist external Minimum force required for resist external
forceforceClosest distance between centroid of contact Closest distance between centroid of contact
points and center of masspoints and center of massOther objectsOther objects
Polyhedral objectPolyhedral objectCurved objectCurved object
![Page 42: โดย นายธนะธร พ่อค้า 457 03433 21 อาจารย์ที่ปรึกษา ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง](https://reader035.vdocuments.net/reader035/viewer/2022081501/56812ac1550346895d8e891d/html5/thumbnails/42.jpg)
Thank youThank you