사용 설명서 고속 직선 플라잉동기운전 커터() ac servo · 가격대비 성능과...

사용 설명서

고속 직선 플라잉 동기운전 커터( )

AC SERVO

TANGO-H Series

NS SYSTEM Co., Ltd.

주 엔 에스 시스템( ) . 경기도 수원시 팔달구 인계동 번지 신용빌딩 층 우942-6 4 ( :442-070)

Homepage : www.nssystem.co.kr TEL: 031-235-7492~6 FAX: 031-235-7497

년 월 일2005 08 15

목 차안전을 위한 주의사항 1

제 장 기능 및 사양1 . 4

제품의 특징1-1. 4

운전 모드의 종류1-2. 4

정격 및 사양1-3. 5

제품 형식 표기1-4. 9

서보 드라이버 명판1-4-1. 9

서보 드라이버 형식 표기1-4-2. 9

서보 드라이버와 서보 모터의 조합1-5. 9

서보 드라이버 외형도1-6. 10

외형치수1-6-1. BOOK TYPE1 ( TANGO-A01/A02/A04/A06 ) 10

외형 치수1-6-2. BOOK TYPE2 ( TANGO-A08/A12/A18 ) 10

외형 치수1-6-3. BASE MOUNT TYPE1 ( TANGO-A24/A30/A35 ) 11

외형 치수1-6-4. BASE MOUNT TYPE2 ( TANGO-A40/A50/A75 ) 11

조작판넬 외형도1-7. 12

제 장 설치2 . 13

제품의 확인2-1. 13

제품의 설치2-2. 13

서보 드라이버의 설치2-2-1. 13

서보 모터의 설치2-2-2. 14

설치 환경조건2-2-3. 14

모터축의 허용 하중2-2-4. 14

주변기기의 설치 및 배선2-2-5. 15

제 장 각부의 명칭3 . 16

서보 드라이버 각부의 명칭3-1. 16

및 의 구조 및 명칭3-1-1. BOOK TYPE1 BOOK TYPE2 16

및 의 구조 및 명칭3-1-2. BASE MOUNT TYPE1 BASE MOUNT TYPE2 16

서보 입력키 및 표시장치의 구조 및 명칭3-1-3. 16

조작판넬 각부의 명칭3-2. 17

제 장 신호와 배선4 . 18

및 의 전체 결선도4-1. BOOK TYPE1 BOOK TYPE2 18

및 의 전체 결선도4-2. BASE MOUNT TYPE1 BASE MOUNT TYPE2 18

코넥터의 신호설명 제어 입출력4-3. CN1 ( ) 19

단자배치 및 신호명4-3-1. 19

제어용 입력 인터페이스4-3-2. 19

제어용 출력 인터페이스4-3-3. 20

신호설명 제어 입출력4-3-4. CN1 ( ) 20

전장 결선도4-3-5. 23

코넥터의 신호설명 모터 엔코더4-4. CN3 ( ) 25

코넥터의 신호설명 전원 모터 별치형 회생제동저항4-5. CN4, CN5 ( , , ) 25

코넥터의 신호설명 외부 동기 엔코더4-6. CN7 ( ) 26

제 장 셋업 파라미터 모드5 . 27

셋업 파라미터의 정의5-1. 27

셋업 파라미터 모드의 선택5-2. 27

조작 방법5-3. 28

서보 입력키에 의한 조작방법5-4. 29

셋업 파라미터 설명5-5. 30

제 장 서보 파라미터 모드6 . 38

서보 파라미터의 정의6-1. 38

서보 파라미터 모드의 선택6-2. 38

조작 방법6-3. 39


서보 파라미터 설명6-5. 41

특수 서보 파라미터6-6. 45

제 장 프로그램 모드7 . 46

프로그램 모드의 선택7-1. 46

조작 방법7-2. 47


프로그램 명령어 설명7-4. 50

제 장 운전준비 상태8 . 59

운전준비 상태 화면8-1. 59

절단 데이터 입력8-2. 60

운전준비 상태에서의 조작방법8-3. 61

조작판넬에 의한 조작8-3-1. 61

외부입력에 의한 조작8-3-2. 62

서보 입력키에 의한 표시모드 선택8-4. 63

제 장 자동운전9 . 64

자동운전 입력9-1. 64

자동운전 표시화면9-2. 64

자동운전 종료9-3. 65

리셋 및 비상정지9-4. 65

프로그램 예제9-5. 66

제 장 수동운전10 . 67

제 장 원점복귀11 . 68

원점복귀 방법11-1. 68

원점복귀 동작순서11-2. 69

원점복귀 이상상태 및 주의사항11-3. 69

제 장 검사 모드12 . 70

입출력 검사기능 설정12-1. 70

입력검사 모드12-2. 70

출력검사 모드12-3. 70

동기 엔코더검사 모드12-4. 70

운전준비 상태로의 복귀12-5. 70

제 장 서보검사 모드13 . 71

서보검사 모드 설정 방법13-1. 71

서보검사 모드의 설명13-2. 71

제 장 이상 상태14 . 74

에러 알람 의 종류14-1. ( ) 74

에러 알람 의 내용14-2. ( ) 75

제 장 서보 게인 튜닝15 . 80

수동 게인 설정15-1. 80

반자동 오토 튜닝15-2. 81

자동 오토 튜닝15-3. 81

제 장 신호 타이밍16 . 82

전원 투입 시퀀스16-1. 82

서보 시퀀스16-2. ON / OFF 82

브레이크 출력 시퀀스16-3. 82

제 장 옵션 사항17 . 83

엔코더 및 모터 케이블17-1. 83

입출력 케이블17-2. 83

별치형 회생 제동 저항17-3. 84

제 장 보수 및 점검18 . 85

정기점검18-1. 85

부품수명18-2. 85

부록 87

부록 서보모터 표기 형식A. 88

부록 서보모터 분류B. 89

부록 서보모터 사양 및 특성 곡선C. 90

부록 시리즈 모터 기본 사양C-1. KANZ/Q 90

부록 시리즈 모터 기본 사양C-2. KAND/S 91

부록 시리즈 모터 기본 사양C-3. KANH/F 92

부록 시리즈 모터 기본 사양C-4. KAFX/N 93

부록 서보모터 외형도D. 94

부록 전자 브레이크 사양E. 97

부록 서보모터 축단 사양F. 98

부록 커넥터 사양 및 핀 배치도G. 99

안전을 위한 주의사항

사용자 설명서를 충분히 이해하신 후에 사용하여 주십시오( .)

설치 운전 보수 전에 반드시 사용설명서를 숙독하고 올바르게 사용하여 주십시오, , .

본 사용설명서에서는 안전을 위한 주의사항의 등급을 위험‘ ’과 주의‘ ’로 구분해서 설명하고 있습니다.

위험 취급을 잘못한 경우 위험한 상황을 초래하여 사망 또는 중상을 입을 가능성이 있는 경우: .

주의 취급을 잘못한 경우 위험한 상황을 초래하여 중상 또는 경상을 입을 가능성이 있는 경우 및:

물적손해가 발생할 가능성이 있는 경우.

☞ 기재된 내용이 주의에 해당하는 사항에서도 상황에 따라서 중대한 결과를 초래할 가능성이 있습니다.

반드시 지켜 주십시오.

위험 ☞ 감전방지를 위하여

▶ 배선작업과 점검은 전원차단 후 분 이상 경과하고 충전램프가 꺼진 것을 확인한 후 테스터 등으로 전압을10 , ,

확인하고서 행하여 주십시오 감전사고의 원인이 됩니다. .

▶ 서보드라이버 및 서보모터는 설치한 후에 배선작업을 하십시오 감전사고의 원인이 됩니다. .

▶ 접지단자를 반드시 어스 종접지 시켜 주십시오 감전사고 또는 화재의 위험이 있습니다(D ) . .

▶ 젖은 손으로 작업하지 마십시오 감전사고의 원인이 됩니다. .

▶ 케이블이 손상되지 않도록 주의 하십시오 감전사고 또는 화재의 위험이 있습니다. .

▶ 배선작업은 전기공사 전문가가 해 주십시오 감전사고 또는 화재의 위험이 있습니다. .

위험 ☞ 화재방지를 위하여

▶ 서보드라이버 서보모터 및 회생저항기는 불연체에 취부 하여 주십시오 화재의 원인이 됩니다, . .

▶ 서보드라이버가 고장난 경우에는 입력전원을 차단하여 주십시오 화재의 원인이 됩니다. .

▶ 회생저항기를 설치한 경우 발열을 주의 하시고 회생회로의 고장으로 회생저항기가 과열 될 수 있습니다, .

화재의 원인이 됩니다.

▶ 서보드라이버를 밀폐된 공간에 취부 할 때는 냉각팬을 부착하여 주위온도가 이하가 되도록 하십시오55 .℃

화재의 원인이 됩니다.

주의 ☞ 상해방지를 위하여

▶ 운반시는 충분히 주의하십시오 떨어지면 부상의 위험이 있습니다. .

▶ 각 단자에는 사용설명서에 지정된 전압 이외에는 인가하지 마십시오 파손의 원인이 됩니다. .

▶ 각 단자접속에 오류가 없도록 주의하십시오 파손의 원인이 됩니다. .

▶ 방열판 회생저항기 및 서보모터는 고온이 되므로 손대지 마십시오 화상의 위험이 있습니다, . .

주의 운반 시 주의사항☞

▶ 서보모터 운반 시 케이블 축 엔코더를 잡고 운반하지 마십시오 파손의 원인이 됩니다, , . .

▶ 서보드라이버 운반 시 커버를 잡고 운반하지 마십시오 떨어뜨릴 우려가 있습니다. .

▶ 제품의 중량에 따라서 적절한 방법으로 운반하십시오.

▶ 높은 곳에 올려놓거나 무거운 것을 얹어두지 마십시오.

주의 설치 및 보관 시 주의사항☞

▶ 설치는 중량을 견딜 수 있는 곳에 사용설명서에 따라 설치하십시오.

▶ 설치방향은 반드시 지켜주십시오.

▶ 서보드라이버와 제어반 내의 기타 기기와의 간격은 규정거리 이상이 되도록 공간을 확보하십시오.

▶ 서보드라이버 서보모터 내부에 전도성 이물질이나 기름등의 가연성 이물질이 들어가지 않도록 하십시오, .

▶ 단독으로 실내 실외에 사용하지 마시고 금속 케이스나 단자함 등에 넣어서 사용하십시오/ .

▶ 서보모터는 충분히 확실하게 기계에 고정하십시오 충분히 고정되지 않으면 회전시에 이탈될 우려가 있습니다. .

▶ 서보모터의 회전부는 절대로 만질 수 없도록 보호 커버를 설치하여 주십시오.

▶ 서보모터의 축에 커플링 또는 풀리 등을 결합할 때 망치로 두드리는 등 과도한 충격을 주지 마십시오.

엔코더 고장의 원인이 됩니다.

▶ 감속기부착 서보모터는 반드시 지정방향으로 설치하십시오 기름이 새는 원인이 됩니다. .

▶ 서보모터의 축에 허용하중 이상의 하중을 가하지 마십시오 축이 부러지는 원인이 됩니다. .

▶ 다음의 환경조건하에서 설치 및 보관하여 주십시오.

항목 서보 드라이버 서보 모터

주위온도운전 동결이 없을 것0 +55 ( )℃ ∼ ℃ 동결이 없을 것0 +40 ( )℃ ∼ ℃

보관 동결이 없을 것-20 +65 ( )℃ ∼ ℃ 동결이 없을 것-15 +70 ( )℃ ∼ ℃

주위습도운전 이하 결로가 없을 것80%RH ( ) 이하 결로가 없을 것80%RH ( )

보관 이하 결로가 없을 것90%RH ( ) 이하 결로가 없을 것90%RH ( )

주위환경옥내 직사광선이 닿지 않을 것( )

부식성가스 인화성가스 오일미스트 먼지 없을 것, , ,

표고 해발 이하1000m

진동 이하0.6G 이하2.5G

주의 배선 시 주의사항☞

▶ 전원입력 단자 와 모타 출력단자 를 바꾸어 접속하지 마십시오 고장의 원인이 됩니다(R,S,T,E) (U,V,W,FG) . .

▶ 전원단자 및 모터 출력단자의 나사를 확실하게 채워주십시오.

▶ 모타 출력단자 의 순서를 바꾸어 접속하지 마십시오 오동작의 원인이 됩니다(U,V,W,FG) . .

▶ 모타 출력 쪽에는 진상콘덴서 서지흡수기 노이즈필터 등을 설치하지 마십시오 오동작의 원인이 됩니다, , . .

▶ 제어출력신호용 릴레이를 사용하는 경우에는 반드시 서지흡수용 다이오드를 부착하고 부착극성에 주의하십시오DC .

▶ 서보모터에 상용전원을 직접 접속하지 마십시오 고장의 원인이 됩니다. .

주의 시운전 및 운전 시 주의사항☞

▶ 운전을 시작하기 전에 사용자 정수를 적절하게 설정하십시오 기계에 따라 예기치 못한 동작이 발생할 수 있습니다. .

▶ 시운전 중에 예기치 못한 사고를 방지하기 위해 모타 축과 기계를 연결하지 않은 상태로 먼저 운전해 주십시오.

▶ 사용자 정수의 극단적인 변경은 동작이 불안정해지므로 조금씩 변경하여 조정 하십시오.

▶ 즉시 운전을 정지하고 전원을 차단할 수 있도록 외부에 비상정지 회로를 설치하십시오.

▶ 서보모타 및 드라이버를 분해수리 하지 마십시오.

▶ 제품의 개조는 절대로 하지 마십시오.

▶ 서보모타와 드라이버는 지정된 조합으로 사용 하십시오.

▶ 운전중에는 입출력 신호를 체크하지 마십시오.

▶ 서보모타에 부착된 브레이크는 서보 시 브레이크 작용을 하므로 운전중 통상적인 제동에는 사용하지 마십시오OFF .

▶ 순간정지 하였다가 갑자기 재시동 될 가능성이 있으므로 기계에 접근하지 마십시오.

▶ 노이즈필터 등으로 전자장애의 영향을 줄입시다 서보드라이버 가까이에서 사용되는 전자기기에 전자장애를 줄.

염려가 있습니다.

▶ 에러 발생시는 원인을 제거하고 안전을 확보한 다음 에러 리셋 후 재시동 하십시오.

주의 보수 및 점검 시 주의사항☞

▶ 전해 콘덴서는 열화에 의해 용량이 서서히 저하됩니다 고장에 의한 차 재해를 예방하기 위해 일반적인 환경으로. 2

사용할 경우 년 정도로 교환할 것을 권장합니다 교환은 당사 서비스에서 행합니다5 . .

▶ 주회로 전원을 차단한 후 분 이상 경과하고 충전램프가 꺼진 것을 확인한 후 테스터 등으로 전압을 확인하고서10 , ,

보수 점검 해 주십시오 감전사고의 원인이 됩니다, . .

▶ 서보드라이버는 전자회로로 설계되어 먼지 및 이물질에 의해 오동작의 가능성이 있으므로 정기적으로 년 먼지청소(1 )

및 헐거운 나사를 조여 주어야 합니다.

제 장 기능 및 사양1 .

제품의 특징1-1.

의 플라잉 동기 커더 전용 서보 드라이브인 시리즈는 고속 를 이용하여 고속 고정도 제어NS SYSTEM ( ) “TANGO-H” DSP ,

가 가능한 방식의 서보모터 구동장치 입니다 모션제어기를 설치하지 않고서도 시리즈 단독Full Digital AC . “TANGO-H”

으로 저가격의 간편한 플라잉 커터 제어시스템을 구성할 수 있습니다. 플라잉절단기 플라잉프레스 라인동기제어, , 등 광범

위한 분야에 적용할 수 있습니다 또한 풍부한 입출력은 실린더제어 센서감지 각종보조제어 등을 지원합니다. I/O , , .

시리얼통신 기능을 내장하고 있어 를 이용하여 각종 파라미터 전송 원격제어 등을 행할 수있습니다(RS-232C,RS-485) PC , .

가격대비 성능과 기능에 있어서 최고의 제어를 구현할 수 있는 플라잉 커터 제어기용 서보모터 구동장치 입니다.

플라잉 동기운전 커터 제어기용 서보 드라이브의 특징( )■

전용 피딩 데이터 종류 에 의한 간편한 입력방식- (10 )

플라잉 동기운전 커터 전용 입력 데이터 피딩거리 수량 가속시간 미세조정- ( ) ( , , , )

편리한 멀티스텝 단 기능- (10 )

라인속도 자동검출 및 자동 동기화 기능-

자 가감속이 제공되어 가장 빠르고 부드러운 운전이 가능- S

실제 이동거리 및 속도 측정용 외부 엔코더 설치-

판넬취부형 전용 조작판넬이 제공되어 전장이 손쉽게 처리 됨- LCD

정확한 자기진단 기능으로 초기 배선검사 및 현장에서의 고장수리가 용이함-

시스템의 이상상태를 사용자가 정확히 알 수 있도록 표시하여 빠르고 정확한 조치가능-

외부 입출력제어가 가능하도록 입력 점 출력 점이 내장- 14 , 8

고정밀 속도제어 속도제어 범위 또는- ( : 1:2000 1:5000)

토크 전류 제한으로 기계의 파손을 방지- ( )

아날로그 입력을 보유하여 다용도로 이용가능-

속도 및 토크 모니터링 기능-

네트웍 환경을 위한 통신 기능-

운전 모드의 종류1-2.

자동운전 모드

사용자 프로그램에 의하여 서보모터의 회전속도 및 방향을 제어하여 의 고정도 분해능을 가진 고정밀도1/10000

위치 결정을 수행합니다 외부엔코더를 사용하여 절단길이 및 라인속도를 추종하여 동기제어 기능을 수행합니다. .

종류의 전용 피딩 데이터 거리 수량 속도 미세조정 에 의하여 초보자도 손쉽게 조작이 가능 합니다10 ( , , , ) .

수동운전 모드

외부 수동운전 입력에 의한 수동운전을 수행합니다 조작판넬에 의한 수동운전도 가능 합니다. .

수동운전에 의하여 서보드라이버 및 기계의 상태검사 스트로크 확인 적절한 운전속도를 결정 등을 할 수 있습니다, , .

정확한 거리를 측정하기 어려운 상태일 때 유용한 거리입력 방법을 제공합니다.

정격 및 사양1-3.

소형 플라잉 커터 제어기 서보 드라이버 정격 및 사양[ ]

형명

항목

TANGO

H01

TANGO

H02

TANGO

H04

TANGO

H06

입력

전원

전원전압 상3 AC 220 [V] +10~-15%, 50/60[Hz]±5%

전원용량 [kVA] 0.2 0.4 0.8 1.2

적용

모터

전압형태 상 정현파 구동형 서보 모터3 AC

정격 출력 30 / 50 / 100[W] 200[W] 300 / 400 / 450[W] 500 / 600[W]

최대출력전류[rms A] 3.0 5.0 11.0 14.0

엔코더 형식 표준 엔코더 드라이버 출력: Incremental (2500, 5000CT) , Line

최대 속도[rpm] 2000 / 2500 / 3000 / 4500 / 5000

구 동 방 식 상 전압형 구동3 Sine-PWM

최소 설정치 0.1 [mm]

최대 설정치 9999.9 [mm]

동기용 외부 엔코더 드라이버 출력1000 ~ 10000 [CT], Line

스케일 설정 볼스크류 리드 감속비 엔코더 롤 외경, ,

운전 형태 일정거리절단 다단 거리절단 멀티스텝 수동운전 원점복귀, ( ), ,

전용 입력 절단스타트 원점복귀 서보 수동운전, , ON,

프로그램

입력방식 판넬로더 내장 입력키 통신, , PC

프로그램 용량 960 step ( 10 file x 96 step )

이송 데이터 모델 거리 수량 속도 미세조정10 ( , , , )

입 출력/입력 점 포토커플러 절연14 ,

출력 점 포토커플러 절연8 ,

명령어

동기운전동기절단 동기엔코더검출시작 동기정지G07( ), M80( ), G09( )

동기검출 수량설정 카운터 제로 점프 원점복귀M81( ), M82( ), M08( ), G93( )

프로그램 제어

제어 프로그램끝 서브루틴 호출M10,M11,M12,M13(LOOP ), M30( ), M40( )

주프로그램 복귀 점프 에러상태스톱M42( ), M50( ), M64( )

사용자지정 에러 스톱 여백스텝M65( ), M99( )

카운터 제어카운터설정 증가 감소 카운터 비교M20,M23( ), M21( ), M22( ), M29( )

카운터 비교 점프M26,M27,M28( )

입 출력 제어/출력 입력 대기M60/M61( ON/OFF), M70/M71( ON/OFF )

입 출력 점프 시간대기M52/M53/M54/M55( / ON/OFF ), G04( )

보호기능드라이버 과전류 과전압 저전압 회생과다 이상 엔코더 과부하 과속도 과편차, , , , A/D , , , ,

사용환경 조작반이상 리미트 원점이상 동기이상 제어스위치이상 프로그램오류, H/W , , , ,

부속 장치 옵션( ) 조작판넬 단자대 케이블 모터 케이블 엔코더 케이블 회생제동저항, I/O , I/O , , ,

통신 기능 통신 : RS232C (Option)

사용환경

주위온도 0~55℃

주위습도 이하 결로현상이 없을 것80% ( )

절연저항 이상DC 500[V], 10[M ]Ω

구 조 Book Type1

냉각방식 자연공냉

중 량 0.9Kg

중형 플라잉 커터 서보 드라이버 정격 및 사양[ ]

형명

항목

TANGO

H08

TANGO

H12

TANGO

H18

입력

전원

전원전압 상3 AC 220 [V] +10~-15%, 50/60[Hz]±5%

전원용량 [kVA] 1.6 2.4 3.6

적용

모터


정격 출력 750 / 850[W] 0.9 / 1.0 / 1.2 / 1.3[KW] 1.5 / 1.8 / 2.0[KW]

최대출력전류[rms A] 17.0 28.0 37.0

엔코더 형식 표준 엔코더 드라이버 출력: Incremental (2500/5000CT) , Line

최대 속도[rpm]2000 / 2500 /

3000 / 45002000 / 2500 / 3000 2000 / 2500 / 3000



최대 설정치 9999.9 [mm]





프로그램






명령어

동기운전동기절단 동기엔코더 검출시작 동기정지G07( ), M80( ), G09( )


프로그램 제어


주 프로그램 복귀 점프 에러상태스톱M42( ), M50( ), M64( ),








부속 장치 옵션( ) 조작판넬 단자대 케이블 모터케이블 엔코더 케이블 회생제동저항, I/O , I/O , , ,


사용환경




구 조 Book Type2

냉각방식 자연공냉

중 량 1.5Kg

중대형 플라잉 커터 서보 드라이버 정격 및 사양[ ]

형명

항목

TANGO

P24

TANGO

P30

TANGO

P35

입력

전원

전원전압 상3 AC 220 [V] +10~-15%, 50/60[Hz]±5%

전원용량 [kVA] 4.8 6.0 7.0

적용

모터


정격 출력 1.8 / 2.0 / 2.5[KW] 2.9 / 3.0[KW] 3.5[KW]

최대출력전류[rms A] 40.0 57.0 65.0


최대 속도[rpm] 2000 / 2500 / 3000 2000 /2500 / 3000 2000 / 2500 / 3000



최대 설정치 9999.9 [mm]





프로그램






명령어


동기검출 수량설정 카운터 제로점프 원점복귀M81( ), M82( ), M08( ), G93( )

프로그램 제어












사용환경




구 조 Base Mount Type1

냉각방식 강제공냉

중 량 5.3Kg

대형 플라잉 커터 서보 드라이버 정격 및 사양[ ]

형명

항목

TANGO

H40

TANGO

H50

TANGO

H75

TANGO

HH1

입력

전원

전원전압 상3 AC 220 [V] +10~-15%, 50/60[Hz]±5%

전원용량 [kVA] 8.0 10.0 15.0 22.0

적용

모터


정격 출력 4.0[KW] 4.4/4.5/5.0[KW] 6.0/6.5/7.5[KW] 11.0[KW]

최대출력전류[rms A] 75.0 85.0 105.0 198.0


최대 속도[rpm] 2000 / 2500 / 3000



최대 설정치 9999.9 [mm]





프로그램






명령어



프로그램 제어












사용환경




구 조 Base Mount Type2

냉각방식 강제공냉

중 량 7.2Kg

제품 형식 표기1-4.

1-4-1. 서보 드라이버 명판

모델명

용량

입력전압

시리얼 번호

서보 드라이버 형식 표기1-4-2.

TANGO - □ □□

명 용량Series

드라이버 형식

서보 드라이버와 서보 모터의 조합1-5.

서보드라이버와 서보모터의 조합을 아래 표에서 정리했습니다 브레이크 또는 감속기가 부착된 모터도 동일합니다. .

표준사양 이외의 서보모터를 사용하는 경우에는 당사에 문의하여 주십시오.

서보드라이버

서보모터 시리즈

KANZ KANQ KAND KANS KANH KANF KAFX KAFN

TANGO-H01KANZ-A5B

KANZ-01BKANQ-01B

TANGO-H02 KANZ-02B KANQ-02B

TANGO-H04 KANZ-04B KANQ-04B KANF04 KAFN03

TANGO-H06 KANZ-06B KAFX05

TANGO-H08 KANZ-08B KANH05 KANF08 KAFX09 KAFN06

TANGO-H12 KANZ-10B KAND10 KANH10 KAFN09

TANGO-H18 KAND15 KANH15 KANF15 KAFX13 KAFN12

TANGO-H24 KAND20 KANH20 KANF25 KAFX20 KAFN20

TANGO-H30 KAND25 KAFX30S KAFN30

TANGO-H35 KAND30KAND45S

KANH30KANH40S KANF35S KAFX30

TANGO-H40 KAND45 KANS40 KANH40 KANF35 KAFX45

TANGO-H50 KAND50 KANS45KANS50S KANH50 KANF45

TANGO-H75 KANS50

TANGO-HH1 KANF110

symbol output symbol output symbol output symbol output

01 0.1kw 08 0.8kw 30 3.0kw 75 7.5kw

02 0.2kw 12 1.2kw 35 3.5kw H1 11kw

04 0.4kw 18 1.8kw 40 4.0kw

06 0.6kw 24 2.4kw 50 5.0kw

model driver type

A~E 표준형 계열

F 피딩 롤피딩/

G 지관기

H 플라잉 커터

R 로타리 테이블

L 라벨러

P 프레스 롤피터

서보 드라이버 외형도1-6.

외형 치수1-6-1. BOOK TYPE1 ( TANGO-H01/H02/H04/H06 )

외형 치수1-6-2. BOOK TYPE2 ( TANGO-H08/H12/H18 )

외형 치수1-6-3. BASE MOUNT TYPE1 ( TANGO-H24/H30/H35 )

외형 치수1-6-4. BASE MOUNT TYPE2 ( TANGO-H40/H50/H75 )

조작판넬 외형도1-7.

조작판넬 외형도( )

조작판넬 취부( CUTTING )

제 장 설치2 .

제품의 확인2-1.

제품을 인수하신 후 아래의 항목을 반드시 확인하여 주십시오.

제품이 주문사양과 일치하는가1. .

운송 중 제품이 파손되지 않았는가2. .

고정부분이 헐거워지지 않았나3. .

서보모터축이 손으로 돌렸을 때 부드럽게 돌아가는가4. .

서보드라이버와 서보모터의 조합이 올바른가5. .

☞ 이상이 있을 경우에는 즉시 구입점 및 당사 영업소로 연락하여 주십시오.

제품의 설치2-2.

서보 드라이버의 설치2-2-1.

서보 드라이브는 벽걸이 취부형으로 설계되어 있습니다.

자연대류에 의한 냉각효과를 얻기 위해 반드시 아래 그림과 같이 설치하여 주십시오.

드라이버 취부벽

통풍

제어반내에 취부 할 경우 주위온도가 허용온도 범위를 초과하는 경우에는 냉각팬을 설치해야 합니다(55 ) .℃

주위온도는 제품의 수명에 영향을 미치므로 가능한 낮은 온도에서 사용 하십시오.

제어반 내에서의 설치간격은 아래 그림과 같이 설치하여 주십시오.

A

B C

D

제어반 조립 시에는 드릴 등에 의한 금속가루가 서보드라이버 내부에 들어가지 않도록 하십시오.

유해가스와 먼지가 많은 장소에 제어반이 설치되는 경우에는 에어퍼지를 실시하여 제어반 내부에 유해가스나 먼지가

들어가지 않도록 하십시오 케이블의 고정 방법을 충분히 고려하고 케이블 접속부에 굴곡 스트레스 및 자체중량 스트레스.

가 가해지지 않도록 하십시오.

A B C D

이상50mm 이상30mm 이상10mm 이상50mm

서보 모터의 설치2-2-2.

서보모터는 수평 수직방향 어느 쪽으로도 설치가 가능합니다 그러나 설치환경이 나쁘면 모터의 수명이 짧아지거나, .

사고의 원인이 되므로 아래의 설명에 따라 설치 및 운전하시기 바랍니다.

축단부나 플렌지에는 보관중에 녹이 슬지 않도록 방청제가 칠해져 있으므로 설치 전에 깨끗이 닦아주십시오.

서보모터는 옥내사용을 원칙으로 하고 있으므로 주위에 물 기름 등이 많은 경우에는 보호커버를 부착하는 등 대책을,

세워 주십시오 부하결합 시 모터축과 상대 부하축을 서로 일치시켜야 하며 축이 일치하지 않을 경우 진동 소음 등을. ,

일으켜 베어링을 손상시킬 수도 있습니다 동심도는 이하이어야 하고 갭은 이하이어야 합니다. 3/100 , 3/100 .

과도한 외부 충격을 가할 경우 모터의 베어링 및 엔코더가 손상될 수도 있습니다.

기어박스 커플링 풀리 등을 사용할 경우 모터축에 과도한 충격 이하 을 주지 마십시오, , (50G ) .

설치 환경조건2-2-3.

항목 서보 드라이버 서보 모터

주위온도운전 동결이 없을 것0 +55 ( )℃ ∼ ℃ 동결이 없을 것0 +40 ( )℃ ∼ ℃

보관 동결이 없을 것-20 +65 ( )℃ ∼ ℃ 동결이 없을 것-15 +70 ( )℃ ∼ ℃

주위습도운전 이하 결로가 없을 것80%RH ( ) 이하 결로가 없을 것80%RH ( )

보관 이하 결로가 없을 것90%RH ( ) 이하 결로가 없을 것90%RH ( )

주위환경옥내 직사광선이 닿지 않을 것( )

부식성가스 인화성가스 오일미스트 먼지 없을 것, , ,

표고 해발 이하1000m

진동 이하0.6G 이하2.5G

모터축의 허용 하중2-2-4.

레이디얼 하중 트러스트 하중

N kgf N kgf

196 20 49 5

주변기기의 설치 및 배선2-2-5.

전원 전선 상: 3 AC 200V ~ 230V■

노휴즈 차단기(NFB)■

노이즈 필터■

전자 접촉기■

필요한 경우에 설치하여 주십시오 용량은 와 같도록 선정해 주십시오. NFB .

회생저항기■ 전선

모터 전선■

접지 제 종 접지 옴 이하 이상의 접지를 해 주십시오: D (100 ) .■

반드시 한점 접지를 해 주십시오 접지루프를 만들지 마십시오. .

드라이버 전선[ ]㎟ 드라이버 전선[ ]㎟ 드라이버 전선[ ]㎟

TANGO-H01 2(AWG14) TANGO-H12 2(AWG14) TANGO-H40 5.5(AWG10)

TANGO-H02 2(AWG14) TANGO-H18 3.5(AWG12) TANGO-H50 5.5(AWG10)

TANGO-H04 2(AWG14) TANGO-H24 3.5(AWG12) TANGO-H75 8(AWG8)

TANGO-H06 2(AWG14) TANGO-H30 5.5(AWG10) TANGO-HH1 13(AWG6)

TANGO-H08 2(AWG14) TANGO-H35 5.5(AWG10)

드라이버 NFB 드라이버 NFB 드라이버 NFB

TANGO-H01 250V/5A TANGO-H12 250V/20A TANGO-H40 250V/50A



TANGO-H06 250V/15A TANGO-H30 250V/40A TANGO-HH1 250V/150A

TANGO-H08 250V/15A TANGO-H35 250V/40A

드라이버 정격 드라이버 정격 드라이버 정격




TANGO-H06 250V/15A TANGO-H30 250V/40A TANGO-HH1 250V/150A

TANGO-H08 250V/15A TANGO-H35 250V/40A

드라이버 전선[ ]㎟

이하TANGO-H35 2(AWG14)

TANGO-H40/H50/H75/HH1 3.5(AWG12)


TANGO-H01 1.25(AWG16) TANGO-H12 2(AWG14) TANGO-H40 5.5(AWG10)

TANGO-H02 1.25(AWG16) TANGO-H18 3.5(AWG12) TANGO-H50 5.5(AWG10)

TANGO-H04 1.25(AWG16) TANGO-H24 3.5(AWG12) TANGO-H75 8(AWG8)

TANGO-H06 1.25(AWG16) TANGO-H30 5.5(AWG10) TANGO-HH1 13(AWG6)





제 장 각부의 명칭3 .

서보드라이버 각부의 명칭3-1.

및 의 구조 및 명칭3-1-1. BOOK TYPE1 BOOK TYPE2

BOOK TYPE1 : TANGO-H01/H02/H04/H06

BOOK TYPE2 : TANGO-H08/H12/H18

및 의 구조 및 명칭3-1-2. BASE MOUNT TYPE1 BASE MOUNT TYPE2

BASE MOUNT TYPE1 : TANGO-H24/H30/H35

BASE MOUNT TYPE2 : TANGO-H40/H50/H75

서보입력키 및 표시장치의 구조 및 명칭3-1-3.

세그먼트 표시장치7

서보 입력키

CN1 입출력신호 연결 코넥터

CN2 조작판넬 및 로더용 코넥터

CN3 서보모터 엔코더 코넥터

CN4

상 전원 연결R, S, T, E : 3

별치형 회생저항 연결P, B :

서보모터선 연결U, V, W, FG :

CN6 통신용 코넥터

CN7 외부 동기 엔코더 코넥터

CN8 아날로그 입력 코넥터

CN1 입출력신호 연결 코넥터

CN2 조작판넬 및 로더용 코넥터

CN3 서보모터 엔코더 코넥터

CN4상 전원 연결R, S, T, E : 3

서보모터선 연결U, V, W, FG :

CN5 별치형 회생저항 연결P, B :

CN6 통신용 코넥터

CN7외부 동기 엔코더 입력

아날로그 입력 코넥터

조작판넬 각부의 명칭3-2.

버튼 명칭 기 능 버튼 명칭 기 능

리셋 시스템 리셋 모델 모델번호 입력

거리 거리 입력 모델SHIFT+ 검사 모드 선택(CHECK)

거리SHIFT+ 프로그램 모드 선택(PROGRAM) ＋ 부호 미세조정“+” , +1

수량 수량 입력 SHIFT+ ＋ 프로그램 스텝 삽입1 (INS)

수량SHIFT+ 셋업 파라미터 모드 선택(SETUP) － 부호 입력 미세조정“-” , -1

속도 가속시간 입력 SHIFT+ － 프로그램 스텝 삭제1 (DEL)

속도SHIFT+ 서보 파라미터 모드 선택(SVPAR) SHIFT 동시 누름 버튼

멀티스텝 멀티스텝 입력 ↑ 커서 위로 이동 수동 고속운전 설정,

멀티SHIFT+ 서보 파라미터 모드 선택(SVPAR) ← 커서 좌측으로 이동 정방향 수동이동,

1 숫자 입력“1” SHIFT+ ← 입력 중 마지막 숫자 삭제(BACK)

2 숫자 입력“2” ↓ 커서 아래로 이동 수동 운전설정, JOG

SHIFT+2 명령어 코드 입력F- SHIFT+ ↓ 복사FILE

3 숫자 입력“3” → 커서 우측으로 이동 역방향 수동이동,

4 숫자 입력“4” SHIFT+ → 삭제FILE (CLEAR)

SHIFT+4 명령어 코드 입력G- 복귀ESC, 전상태로 복귀 또는 초기상태로 복귀

5 숫자 입력“5” 자동 자동운전 시작

6 숫자 입력“6” 수동 수동운전 시작

SHIFT+6 명령어 코드 입력M-

7 숫자 입력“7” 공정1 원점복귀

8 숫자 입력“8” 서보 서보 ON/OFF

9 숫자 입력“9” 입력ENTER, 입력

0 숫자 입력 표시화면 종류선택“0” , SHIFT+ENTER 입력취소(CANCEL)

제 장 신호와 배선4 .

및 의 전체 결선도4-1. BOOK TYPE1 BOOK TYPE2

및 의 전체 결선도4-2. BASE MOUNT TYPE1 BASE MOUNT TYPE2

코넥터의 신호설명 제어 입출력4-3. CN1 ( )

단자배치 및 신호명4-3-1.

단자 배치도 신호명[CN1 ] [CN1 ]

제어용 입력 인터페이스4-3-2.

인터페이스용 전원입력은 이상의 용량을 필요로 합니다DC 24V±10%, 1A .

의 그라운드는 로 표기 합니다+24V 24VGND .

제어용 입력 신호는 포토커플러에 의하여 광절연 되어 있습니다.

입력은 개의 입력모듈로 구성되어 있으며1. 2

각각의 모듈은 아래와 같습니다.

입력포트의 구동전류는 입니다2. 10~15mA .

출력으로 직접 구동하지 마십시오TTL .

노이즈 방지를 위하여 트위스트 실드 케이블을3.

사용하여 주십시오.

회로내부에 역전압 방지용 다이오드가4.

내장되어 있습니다.

핀번호 배선기호 신호명 핀

번호 배선기호 신호명 핀번호 배선기호 신호명

1 OUT6 출력6 10 OUTCOM출력

코몬19 OUT7 출력7

2 OUT3 출력3 11 OUT5 출력5 20 OUT4 출력4

3 OUT0 출력0 12 OUT2 출력2 21 OUT1 출력1

4 +24V +24V 13 NC 사용안함 22 NC 사용안함

5 IN11 입력11 14 IN13 입력13 23 IN12 입력12

6 IN8 입력8 15 IN10 입력10 24 IN9 입력9

7 IN5 입력5 16 IN7 입력7 25 IN6 입력6

8 IN2 입력2 17 IN4 입력4

26 IN3 입력3

9 IN0 입력0 18 IN1 입력1

입력 모듈

입력 모듈 0 입력 입력0 ~ 7

입력 모듈 1 입력 입력8 ~ 13

제어용 출력 인터페이스4-3-3.

제어용 출력 신호는 포토커플러에 의하여 광절연 되어 있습니다.

각 출력포트의 용량은 입니다DC 100V, 120mA .

내부회로에 출력단자 보호용 역전압방지 다이오드가 내장되어 있으나 안전을

위하여 반드시 부하코일 양단에 좌측 그림과 같이 역전압방지 다이오드를

설치하여 주십시오.

신호설명 제어 입출력4-3-4. CN1 ( )

신호명핀

번호기능 및 용도

IN0 9

입력 자동운전 시작* 0 /

에서 기능을 결정합니다SETUP-20 “I0/AT“ .

운전준비 상태에서 서보 시에만 동작합니다, ON .

0 자기유지형 자동운전 시작 입력 시 자동운전 정지(OFF )

1 자기복귀형 자동운전 시작 입력 시 자동운전 유지(OFF )

IN1 18 입력* 1 : 범용입력으로 사용합니다.

IN2 8

입력 리셋 또는 비상정지* 2 /

에서 기능을 결정합니다SETUP-22 “I2/RS“ .

0 범용입력

1 자기복귀형 리셋 입력RESET( )

2 자기유지형 접점 비상정지 입력 전용 시 비상정지 해제A --> OFF

3 자기유지형 접점 비상정지 입력 전용 시 비상정지 해제B --> ON

IN3 26

입력 서보* 3 / ON

에서 기능을 결정합니다SETUP-23 “I3/SV“ .

서보 입력 반복 으로 사용됩니다ON/OFF (ON/OFF ) .

0 자기복귀형 서보 온 오프 입력SERVO ON/OFF ( / )

1 서보 동작시 자동 서보온 기능 선택SERVO ON ( )

IN4 17

입력 원점복귀* 4 /

에서 기능을 결정합니다SETUP-24 “I4/HM“ .

원점복귀 입력으로 사용됩니다.

0 범용입력

1 자기복귀형 원점복귀 입력으로 사용

신호명핀


IN5 7

입력 원점센서* 5 /

에서 기능을 결정합니다SETUP-25 “I5/HS“ .

원점복귀 센서의 접점논리를 결정합니다.

0 접점 원점에서A ( ON)

1 접점 원점에서B ( OFF)

IN6 25

입력 좌측 리미트 센서* 6 /

에서 기능을 결정합니다SETUP-26 “I6/LL“ .

좌측 리미트 센서의 사용유무 및 접점논리를 결정합니다.

0 범용입력

1 접점 리미트에서A ( ON)

2 접점 리미트에서B ( OFF)

IN7 16

입력 우측 리미트 센서* 7 /

에서 기능을 결정합니다SETUP-27 “I7/RL“ .

우측 리미트 센서의 사용유무 및 접점논리를 결정합니다.

0 범용입력

1 접점 리미트에서A ( ON)

2 접점 리미트에서B ( OFF)

IN8 6

입력 좌측 수동 이송* 8 /

에서 기능을 결정합니다SETUP-28 “I8/LM“ .


0 범용입력

1 좌측 방향 수동이동 입력으로 사용(CW=+ )

IN9 24

입력 우측 수동 이송* 9 /

에서 기능을 결정합니다SETUP-29 “I9/RM“ .


0 범용입력

1 우측 방향 수동이동 입력으로 사용(CCW=- )





+24V 4* +24V

모든 입력의 입니다+24V COMMON .

신호명핀


OUT0 3 출력* 0 : 범용출력으로 사용합니다.

OUT1 21

출력 에러 출력* 1 / (ERROR)

에서 기능을 결정합니다SETUP-35 “O1/ER“ .

0 범용출력

1 에러 출력 전용으로 사용(ERROR)

OUT2 12

출력 자동운전 중 출력* 2 /

에서 기능을 결정합니다SETUP-36 “O2/RN“ .

0 범용출력

1 자동운전 중 출력 전용으로 사용

OUT3 2

출력 서보 출력* 3 / ON

에서 기능을 결정합니다SETUP-37 “O3/SO“ .

0 범용출력

1 서보 출력 전용으로 사용ON

OUT4 20

출력 원점복귀 중 출력* 4 /

에서 기능을 결정합니다SETUP-38 “O4/HM“ .

0 범용출력

1 원점복귀 중 출력 전용으로 사용

OUT5 11

출력 브레이크 출력* 5 :

에서 기능을 결정합니다SETUP-39 “O5/BK“ .

0 범용출력

1 브레이크 출력 전용으로 사용

OUT6 1 출력* 6 : 범용출력으로 사용합니다.

OUT7 19

출력 시스템 준비 출력* 7 /

에서 기능을 결정합니다SETUP-41 “O7/MR“ .

0 범용출력

1 시스템 준비 출력 전용으로 사용

OUT

COM10

출력* COMMON

모든 출력의 입니다COMMON .

NC 13 미사용 단자 입니다* .

NC 22 미사용 단자 입니다* .

전장 결선도4-3-5.

서보 단독운전A.

연동운전B. PLC

코넥터의 신호설명 모터 엔코더4-4. CN3 ( )

코넥터의 신호설명 전원 모터 별치형 회생제동저항4-5. CN4, CN5 ( , , )

< BOOK TYPE > < BASE MOUNT TYPE >

전원 전선 상(R, S, T) : 3 AC 200V ~ 230V■

모터 전선(U, V, W, E)■

CN4 CN4

접지 제 종 접지 옴 이하 이상의 접지를 해 주십시오: D (100 ) .■

반드시 한점 접지를 해 주십시오 접지루프를 만들지 마십시오. .

별치형 회생제동 저항■

BOOK TYPE 1/2 : CN4(P,B)

BASE MOUNT TYPE 1/2 : CN5(P,B)

자세한 설명은 장을 참조 하십시오17-3 .
















핀

번호

배선

기호신호명

1 B 상 입력B

2 /Z 상 입력/Z

3 V 상 입력V

4 /W 상 입력/W

5 FG 실드

6 A 상 입력A

7 /B 상 입력/B

8 U 상 입력U

9 /V 상 입력/V

10 VCC 입력5V

11 /A 상 입력/A

12 Z 상 입력Z

13 /U 상 입력/U

14 W 상 입력W

15 GND 5V GND

코넥터의 신호설명 외부 동기 엔코더4-6. CN7 ( )

라인드라이버 엔코더 결선도[ ]

오픈콜렉터 엔코더 결선도[ ]

코넥터 단자배치 및 신호명[ CN7 ]

신호명(BOOK TYPE 1/2) (BASE MOUNT TYPE1/2) ( )

측Molex 53048(PCB ) DSUB-9P

배선용 코넥터 사양( )

메이커: Molex

핀번호 배선기호 신호명

1 NC 미사용

2 NC 미사용

3 +APH 상 펄스+A

4 -APH 상 펄스-A

5 +BPH 상 펄스+B

6 -BPH 상 펄스-B

항목 모델명

하우징 51021

터미날 50058

제 장 셋업 파라미터 모드5 . (SETUP PARAMETER MODE)

셋업 파라미터의 정의5-1.기계제작자가 기계시스템에 관한 각종 기본정보 를 에 입력하는 것을 의미합니다(PARAMETER) TANGO-H .

따라서 사용자가 파라미터 약칭 를 변경하고자하는 경우에는 각별히 주의하여야 합니다SETUP ( : SETUP) .

셋업 파라미터 모드의 선택5-2.

운전 준비상태에서 수량“SHIFT+ ” 버튼을 누르면 확인을 위하여 아래와 같이 확인화면이 표시됩니다.

"ESC" 버튼을 누르면 셋업 파라미터 편집을 포기하고 운전 준비상태로 복귀합니다.

"ENTER" 버튼을 누르면 셋업 파라미터의 보호를 위하여 아래와 같이 암호 화면이 표시됩니다(PASS-WORD) .

암호 자리의 숫자 가 일치하면 아래와 같이 셋업 파라미터 편집 상태가 됩니다(4 ) .

암호를 입력할 때마다 확인을 위하여 해당자리에 “*” 표시가 나타납니다.

암호가 일치하지 않으면 셋업 파라미터 편집을 포기하고 운전 준비상태로 복귀합니다.

이때 서보드라이버는 자동으로 서보 상태가 됩니다OFF .

0 0 - F I L E #- + 0 0 0 0 0 0

0 1 - S S C A L - + 0 0 0 0 2 0 셋업 파라미터 편집 상태< >

━━ ━━━━━ ━ ━━━━━번호 이름 부호 설정치

번 호 셋업 파라미터 번호: (00~79)

이 름 셋업 파라미터 항목의 명칭:

부 호 셋업 파라미터 설정치의 부호:

설정치 셋업 파라미터 설정수치:

Y E S : E N T E R K E Y

N O: E S C K E Y

P A S S W OR D : _ _ _ _

조작 방법5-3.

화면이동A.

상하 이동 버튼( , )↑ ↓ 을 누르면 화면상의 커서 가 상하로 이동합니다( ) .＿

커서가 열에 있을때1 “↑ 버튼을 누르면 화면이 위로 이동하고 커서가 열에 있을때” , 2 “↓ 버튼을 누르면 화면이”

아래로 이동합니다 셋업의 최종 스텝 다음에는 아래와 같이 셋업의 끝을 알리는 파일종료 화면이 나타납니다. .

7 9 - X X X X X - + 0 0 0 0 0 0

< < E N D OF F I L E > > 끝 화면상태< >

셋업 번호의 선택B.

좌우 이동 버튼( , )← → 을 이용하여 커서를 번호의 맨 앞 십 단위 에 이동시킨 후 해당번호를 입력하면 화면이( )

해당번호의 셋업 파라메타 내용으로 전환 됩니다.

셋업 설정치 입력C.

커서 를 부호자리에 이동시킨 후( )＿ 부호버튼( )＋，－ 을 누르면 기존 설정치가 화면에서 없어지면서 커서는

설정치 자리 의 선두로 이동합니다(6 ) .

이 상태에서 원하는 숫자를 눌러 설정수치 를 입력한 후(DATA) “ENTER” 버튼을 누르면 설정치가 메모리에

기억되고 커서는 다음 줄로 이동합니다.

만약 설정치가 허용범위를 벗어나면 “ENTER” 버튼을 눌러도 입력되지 않고 커서 는 부호자리로 원위치 됩니다( ) .＿

숫자를 잘못 입력한 경우에는 수정하고자 하는 자리에서 좌우 이동 버튼( , )← → 을 이용하여 이동시킨 후

원하는 숫자를 재입력하거나 “SHIFT ”＋ ← 버튼을 누르면 한자리 씩 앞자리로 지워갑니다.

설정치 변경 도중에 변경을 포기하고 원래의 입력치로 원위치 하고자 할 경우에는 “SHIFT ENTER”＋ 버튼을

누르면 됩니다.

운전준비 상태로의 복귀D.

“ESC” 버튼을 누르면 셋업 파라미터를 메모리에 저장하고 운전준비상태로 복귀합니다.

따라서 운전준비상태로 복귀하기 전에 절대로 전원을 하지 마십시오OFF .

셋업 파라미터의 내용에 오류가 발생합니다.

서보 입력키에 의한 조작방법5-4.

조작판넬을 제거한 상태에서도 서보드라이버에 내장된 서보 입력키를 이용하여 간편하게

셋업 파라미터의 입력이 가능 합니다 서보드라이버가 서보 상태에서만 입력이 가능합니다. OFF .

입력 방법은 아래와 같습니다.

조작순서

기본화면에서 키를 눌러 선택 화면으로 전환MODE MODE

합니다.

전상태의 기억된 가 화면에 표시됩니다1. MODE .

키를 누르면 각 가 순차적으로 표시UP/DOWN MODE

됩니다.

를 선택 합니다2. SET MODE .

키를 누르면 파라미터의 선두번호가 표시 됩니다3. SET .

키를 누르면 파라미터의 번호가 순차적으로UP/DOWN

표시 됩니다. (P-00 ~ P-79)

변경을 원하는 파라미터의 번호를 선택 합니다.

이 상태에서 키를 누르면 설정치 변경을 포기하고MODE

기본화면으로 되돌아갑니다.

키를 누르면 기억된 파라미터 설정치가 표시 됩니다4. SET .

부호와 함께 상위 자리 단위 이상 가 표시됩니다3 (1000 ) .

깜박이는 첫 번째 자릿수는 부호 플러스 마이너스 를(P: , -: )

의미합니다 키를 누르면 부호표시가 교대로 반복. UP

됩니다 각각의 자릿수에는 점 이 표시 됩니다. (DOT) .

키를 누르면 변경 할 자릿수가 순차적으로 선택5. DOWN

됩니다 선택된 자릿수는 깜박 입니다. .

키를 누르면 선택된 자릿수의 설정치가 씩 증가6. UP 1

합니다 번 항목을 반복하여 설정치를 변경 합니다. 5, 6 .

설정치가 변경되면 점 이 표시되지 않습니다(DOT) .


번 항목으로 되돌아갑니다3 .

키를 누르면 선두에 자가 표시되고 이어서SET “L“

하위 자리 단위 이하 가 표시됩니다3 (100 ) .

키를 누르면 변경 할 자릿수가 순차적으로7. DOWN

선택 됩니다 선택된 자릿수는 깜박 입니다. .






키를 누르면 설정치가 파라미터에 저장 됩니다9. SET .

설정치가 정상이면 번 항목으로 되돌아갑니다3 .

이때 파라미터의 번호는 자동으로 씩 증가 합니다1 .

설정범위를 벗어난 경우에는 저장되지 않고 재입력하기

위해 번 항목으로 되돌아갑니다4 .

셋업 파라미터 설명5-5.

번

호이름 내용

설정치

최소 최대

00 FILE#

자동운전 파일 번호*

자동운전 시 실행될 프로그램의 파일 번호를 선택합니다.

총 파일 이 있으며 각각의 파일은 스텝으로 구성되어 있습니다10 (00~09) 96 .

0 ~ 9 실행될 자동운전 파일 번호

0 9

01 SSCAL

동기운전 시작 마진 설정*

동기운전 대기 중 잔여거리가 동기운전 시작거리 이내이면 동기운전을 시작합니다.

동기운전 최소거리는 외부 동기 엔코더에 의한 라인속도와 동기가속시간에 의하여

아래와 같이 자동으로 계산됩니다.

동기운전 최소거리 라인속도 동기가속시간= ( X ) / 2

계산된 동기운전 최소거리에 일정한 여유 거리를 설정하는 기능을 수행합니다.

설정치를 고려한 실제 동기운전 시작거리는 아래의 식과같이 계산됩니다.

동기운전 시작거리 동기운전 최소거리 설정치= ( X ) / 10

설정치가 너무 작으면 동기속도가 일치되지 않은 상태에서 기계작동부가 동작할 수

있습니다 또한 설정치가 너무 크면 동기속도가 일치된 상태에서 기계작동부 동작.

까지의 불필요한 거리가 길어져 기계의 동작범위가 작아지는 현상을 초래할 수

있습니다.

12 100

02 MEPPR

모터 엔코더 펄스 설정*

사용하는 서보모터의 엔코더 펄스 수를 설정합니다.

당사는 또는 펄스의 엔코더를 표준으로 사용합니다2500 5000 .

1 10000

03 LSCAL

볼스크류 리드 설정*

사용하는 볼스크류의 리드 길이를 설정합니다.

단위는 입니다0.01mm .

설정 예[ ]

볼스크류의 리드 : 20mm

설정치 : 2000

1 65535

04 RSCAL

감속비 설정*

기계적인 감속비를 설정합니다 설정단위는 입니다. 0.01 .

설정 예[ ]

등속1 : 1 , 100 X (1/1) = 100

증속1 : 2 , 100 X (1/2) = 50

감속3 : 1 , 100 X (3/1) = 300

1 65535

05 BSSPD 예비자리* 3

1500

~

5000

06 BSACC

가속시간 최대기준치*

동기운전 시 사용되는 동기가속시간의 최대기준치를 설정합니다.

단위는 초입니다0.01 .

실제 동기가속시간은 아래의 식과같이 계산됩니다.

동기가속시간 가속시간 설정치= ( X ) /100

0 150

번

호이름 내용

설정치

최소 최대

07 MANSP

고속 수동운전 속도*

수동운전 시 사용될 고속 수동운전 속도를 설정합니다.

단위는 입니다RPM .

3

1500

~

5000

08 JOGSP

저속 조그 수동운전 속도* ( )

수동운전 시 사용될 저속 조그 수동운전 속도를 설정합니다( ) .


3

1500

~

5000

09 MACCT

수동운전 가감속 시간*

수동운전 시 사용될 가감속 시간을 설정합니다.

단위는 초 입니다0.01 .

0 150

10 ROTDR

모터 회전방향 설정*

서보모터의 회전방향을 설정합니다 이송 시 기계의 진행방향 또는 회전방향이.

원하는 방향과 반대이면 설정치를 변경하여 주십시오.

0 시계방향 회전(CW)

1 반시계방향 회전(CCW)

0 1

11 HTIME

원점복귀 제한 시간*

원점복귀 제한시간을 설정합니다 단위는 초 입니다. 0.1 .

원점센서 기계이상 서보드라이버 이상 등 여러 가지 원인에 의하여 원점복귀를, ,

완료하지 못하는 경우에 제한시간을 초과하면 에러상태를 표시하고 정지합니다.

화면에는 이 표시됩니다“HOME OVER TIME “ .

설정치가 일 경우에는 제한시간 기능이 무시됩니다“0” .

기계의 안전을 위하여 반드시 사용하여 주십시오.

원점복귀의 동작은 아래 그림과 같이 동작합니다.0 250

12 XXXXX 예비자리* 0 1

번

호이름 내용

설정치

최소 최대



15 HMSPD

원점복귀 고속 속도*

원점복귀 수행 시 원점센서를 찾아가기 위한 고속속도를 설정합니다.


주의[ ]

원점센서를 검출한 후 감속정지한 상태에서 원점센서를 벗어나지 않도록 주의하여

주십시오 이러한 경우에는 설정속도 및 가감속 시간을 하향 조정하거나.

센서도그의 폭을 조정하여 주십시오.

3

1500

~

5000

16 HMCSP

원점복귀 미세 속도*

원점센서를 검출한 후 감속 정지하여 센서의 를 검출하기 위한 미세이동 속도를OFF

설정합니다 단위는 입니다. RPM .

설정치가 너무 크면 정지 시 진동이나 충격이 발생할 수 있습니다.

설정치가 너무 작으면 센서의 를 검출하기 위한 시간이 과도하게 오래 걸리므로OFF

적절한 값으로 설정하여 주십시오.

3 500

17 HMACC

원점복귀 가감속 시간*

원점복귀 고속 속도에 적용되는 가감속 시간 입니다.

단위는 초 입니다0.01 .

주의[ ]

원점센서를 검출한 후 감속정지한 상태에서 원점센서를 벗어나지 않도록 주의하여

주십시오 이러한 경우에는 설정속도 및 가감속시간을 하향 조정하거나.

센서도그의 폭을 조정하여 주십시오.

0 150

18 HMDIR

원점복귀 시작 방향*

원점복귀의 시작 진행 방향을 설정합니다.

원점센서 검출 동작 중 좌 우 리미트를 만나면 감속정지 후 반대방향으로 진행/

합니다 좌 우 리미트 없이 원점센서만 가진 시스템에서는 원점센서를 한쪽 끝에. /

배치하고 원점복귀 시작방향을 원점센서 방향으로 하십시오.

0 방향 진행CW

1 방향 진행CCW 0 1


번

호이름 내용

설정치

최소 최대

20 I0/AT

입력 자동운전 시작입력* 0 /

자동운전의 개시는 운전준비 상태에서 서보 시에만 동작합니다ON .

설정치에 따라서 다음과 같이 동작합니다.



0 1


22 I2/RS

입력 리셋 또는 비상정지* 2 / (RESET)

입력 를 범용입력으로 사용할 것인지 외부 리셋 또는 비상정지“2” RESET( )

입력으로 사용할 것인지를 선택합니다.

0 범용입력

1 자기복귀형 리셋 입력 전용RESET( )



0 3

23 I3/SV

입력 서보* 3 / ON

서보 입력 자기복귀형 입력시 반복 으로 사용됩니다ON/OFF ( , ON/OFF ) .

운전준비 상태에서만 동작합니다.

0 자기복귀형 서보 온 오프 입력SERVO ON/OFF ( / )

1 서보 동작시 자동 서보온 기능 선택SERVO ON ( )

0 1

24 I4/HM


입력 를 범용입력으로 사용할 것인지 외부 원점복귀 입력으로 사용할 것인지를“4”

선택합니다

운전준비 상태에서 서보 시에만 동작합니다ON .

0 범용입력

1 자기복귀형 원점복귀 입력으로 사용

0 1

25 I5/HS


원점센서 입력 전용입니다.

원점센서 입력의 접점논리를 설정합니다.

0 접점 원점센서 입력 전용A

1 접점 원점센서 입력 전용B

0 1

번

호이름 내용

설정치

최소 최대

26 I6/LL

입력 좌측 리미트센서* 6 /

입력 을 범용입력으로 사용할 것인지 외부 방향 리미트센서로“6” CW

사용할 것인지를 선택합니다. 서보 상태에서만 동작합니다ON .

0 범용입력

1 접점 좌측 방향 리미트 센서 입력 전용A (CW )

2 접점 좌측 방향 리미트 센서 입력 전용B (CW )

0 2

27 I7/RL

입력 우측 리미트센서* 7 /

입력 을 범용입력으로 사용할 것인지 외부 방향 리미트센서로“7” CCW

사용할 것인지를 선택합니다 서보 상태에서만 동작합니다. ON .

0 범용입력

1 접점 우측 방향 리미트 센서 입력 전용A (CCW )

2 접점 우측 방향 리미트 센서 입력 전용B (CCW )

0 2

28 I8/LM

입력 수동 좌측이동* 8 /

입력 을 범용입력으로 사용할 것인지 외부 좌측 수동이동 입력으로 사용“8” (CW)

할 것인지를 선택합니다 운전준비 상태에서 서보 시에만 동작합니다. , ON .

0 범용입력

1 외부 좌측 방향 수동이동 입력 전용(CW=+ )

0 1

29 I9/RM

입력 수동 우측이동* 9 /

입력 를 범용입력으로 사용할 것인지 외부 우측 수동이동 입력으로“9” (CCW)

사용 할 것인지를 선택합니다 운전준비 상태에서 서보 시에만 동작합니다. , ON .

0 범용입력

1 외부 우측 방향 수동이동 입력 전용(CCW=- )

0 1




33 ADJDL

절단기 지연시간*

절단기 동작출력이 되고 실제 기계가 대상물체에 접촉하기 까지의 지연시간을ON

설정합니다 단위는 초입니다. 0.01 .

이러한 지연시간 때문에 절단길이 오차가 발생합니다.

라인속도가 높은 경우에는 절단길이 오차가 심하게 발생합니다.

설정된 절단기 지연시간과 동기 엔코더로부터 검출된 라인속도를 참조하여

절단기 동작거리를 미리 보정해 주는 기능을 수행합니다.

정밀한 절단을 위하여 반드시 사용하여 주십시오.

0 200


번

호이름 내용

설정치

최소 최대

35 O1/ER

출력 에러 출력* 1 / (ERROR)

출력 를 범용출력으로 사용할 것인지 에러 출력으로 사용할 것 인지를“1”

선택합니다.

0 범용출력

1 에러 출력 전용(ERROR)

0 1

36 O2/RN

출력 운전중 출력* 2 / (RUNNING)

출력 를 범용출력으로 사용할 것인지 운전중 출력으로 사용할 것 인지를“2”

선택합니다.

0 범용출력

1 운전중 출력 전용(RUNNING)

0 1

37 O3/SO

출력 서보 출력* 3 / ON

출력 을 범용출력으로 사용할 것인지 서보 출력으로 사용할 것 인지를“3” ON

선택합니다.

0 범용출력

1 서보 출력 전용ON

0 1

38 O4/HM

출력 원점중 출력* 4 / (HOMING)

출력 를 범용출력으로 사용할 것인지 원점중 출력으로 사용할 것 인지를“4”

선택합니다.

0 범용출력

1 원점중 출력 전용(HOMING)

0 1

39 O5/BK

출력 브레이크 출력* 5 /

출력 를 범용출력으로 사용할 것인지 브레이크 출력으로 사용할 것 인지를“5”

선택합니다 서보 시에 모터에 장착된 디스크 브레이크 또는 별치형 기계적. OFF

브레이크를 사용 할 것 인지를 설정 합니다 이는 회생제동과는 다른 기능으로서.

시 또는 서보 시에 기계적인 움직임을 방지하기 위한 기능을POWER OFF OFF

하는데 목적이 있습니다 자세한 내용은 을 참조 하십시오. SVPAR-10 “BRKTM“ .

0 범용출력

1 브레이크 출력 전용

0 1


41 O7/MR

출력 시스템 준비 출력* 7 /

출력 을 범용출력으로 사용할 것인지 시스템 준비 출력으로 사용할 것 인지를“7”

선택합니다 전원이 투입되고 약 초가 경과하면 가 정상동작중임을. 3 TANGO-H

알리는 출력이 됩니다 주로 등과 연동할 때 사용합니다ON . PLC .

0 범용출력

1 시스템 준비 출력 전용

0 1

42

~

44

XXXXX 예비자리* 0 1

번

호이름 내용

설정치

최소 최대

45 ENCPR

외부 동기 엔코더 회전당 펄스수* 1

실제이동거리를 측정하는 외부 동기 엔코더 회전당 펄스수를 설정합니다1 .

정확한 거리를 측정하기 위해서는 회전당 펄스수가 높을수록 좋습니다1 .

1 10000

46 ENCPI

외부 엔코더 롤 외경*

실제이동거리를 측정하는 외부 동기 엔코더의 측정 롤 외경의 크기를 설정합니다.

단위는 입니다0.01mm .

정확한 거리를 측정하기 위해서는 롤 외경이 작을수록 좋습니다.

1 60000

47 ENCDR

외부 동기 엔코더 방향*

실제이동거리를 측정하기 위해서 외부 동기 엔코더의 방향을 결정합니다.

외부 동기 엔코더 입력펄스의 결선을 바꾸지 않고 회전방향을 바꿀 수 있습니다.

회전에서 상이 리드하는 것이 정상입니다CW A .

0 시계방향 회전에서 상 리드CW( ) A

1 시계방향 회전에서 상 리드CW( ) B

0 1

48

49

ENCNU

ENCDE

외부 동기 엔코더 거리 비율 분자* (N)

외부 동기 엔코더 거리 비율 분모* (D)

외부 동기 엔코더에 의한 동기운전 시에는 동기 엔코더의 펄스입력이 서보모터의

위치이동 펄스로 입력됩니다.

따라서 완벽한 동기운전을 위해서 동기 엔코더의 펄스입력을 적절한 비율로

처리하여 서보모터의 내부펄스와 일치시켜야 합니다.

비율 을 정하는 식은 아래와 같습니다(K=N/D) .

소숫점 이하를 정밀하게 계산하기 위하여 분자 와 분모 로 나누어 입력합니다(N) (D) .

롤외경 모터엔코더 감속비 볼스크류리드 동기엔코더K = (3.14159 X X X ) / ( X )

설정예[ ]

롤외경 볼스크류리드 감속비: 31.83mm, : 32mm, : 1

모터엔코더 동기엔코더: 2500pulse, : 2000pulse

K = (3.14159 X 31.83 X 2500 X 1) / (32 X 2000) = 3.906 = 3906 / 1000

N = 3906, D=1000

1

1

30000

30000


51 DISPL

표시화면 선택* LCD

서보 드라이버의 조작판의 표시장치에 기본으로 표시하여야할 항목을LCD

선택합니다 운전중 변경이 가능합니다. .

0 절단거리 작업수량 가속시간 미세조정 모델 등이 표시됨, , , ,

1 번호 프로그램 진행상황 중요입력 등이 표시됨FILE , ,

2 에 표시되는 전체 내용이 한 화면에 표시됨SETUP-55 “SEGDP“

0 2

52 ATSPD

오토 튜닝 속도*

자동 오토튜닝 시 사용되는 속도입니다 단위는 입니다. RPM .

부하관성이 커서 오토튜닝 회전속도가 충분하지 않을 경우에는 설정치를 올려

주십시오 회전속도의 최대치가 이상이 되도록 설정하여 주십시오. 500rpm .

자세한 설명은 제 장 오토튜닝 항목을 참조 하십시오15 .

200 2000

번

호이름 내용

설정치

최소 최대

53 POSDR

좌표표시 극성 변경*

외부 수동입력 또는 조작판넬의 수동운전 시 좌표표시의 극성을 변경합니다.

모터 취부 방향에 따라서 기계의 움직이는 방향과 좌표표시의 방향이 반대가 되어

불편한 경우에는 설정치에 의하여 좌표표시의 극성을 변경할 수 있습니다.

0 지정된 극성으로 표시

1 지정된 반대 극성으로 표시

0 1

54 MANDR

수동운전 방향 변경*

외부 수동입력 또는 조작판넬의 수동운전 입력 스위치의 방향을 설정합니다.

모터 취부 방향에 따라서 수동운전 입력의 지정된 방향과 실제 기계의 움직임이

반대가 되어 불편한 경우에는 설정치에 의하여 수동운전 입력의 동작방향을 변경

할 수 있습니다.

0 지정된 방향으로 이동

1 지정된 반대 방향으로 이동

0 1

55 SEGDP

표시 선택* 7-SEGMENT

서보 드라이버 전면 또는 윗면의 세그먼트 표시장치에 기본으로 표시하여야 할7

항목을 선택합니다 운전중 변경이 가능합니다. .

0 서보모터 회전속도 단위: RPM

1 편차펄스 단위: PULSE

2 초 평균 부하량 단위 정격에 대한 값15 : %

3 초 순시부하량 단위 정격에 대한 값0.2 : %

4 회생제동 사용율 단위 초에 대한 값: 1 %

0 4

56

~

57

XXXXX 미사용 영역* 0 1

58 LTDIR

좌 우 리미트 방향* /

방향 및 부호 정의[ ]

기계 이동방향이 좌측이면 좌표는 방향이고 모터의 회전방향은 입니다“+” CW .

기계 이동방향이 우측이면 좌표는 방향이고 모터의 회전방향은 입니다“-” CCW .

모터의 취부방법에 따라서 방향과 방향이 바뀐 경우 리미트 센서 배선을CW CCW ,

변경하지 않고서 설정치에 의하여 센서를 센서로 자동인식이CW CCW

가능 합니다 배선을 변경하지 않아 편리합니다. .

0 방향 좌측 리미트 방향 우측 리미트“+” : (CW) “-” : (CCW)

1 방향 우측 리미트 방향 좌측 리미트“+” : (CCW) “-” : (CW)

0 1

59

~

77


78 KEYWD

암호 입력*

프로그램 및 셋업의 편집시 보안을 위해서 사용하는 암호를 입력합니다.

자리 숫자의 암호4 가 일치하지 않으면 경고 없이 운전준비 상태로 복귀합니다.

암호를 분실한 경우에는 암호의 초기화 기능이 있습니다.

암호의 초기화 방법[ ]

전원을 시킨다1. OFF .

초 대기후 조작판넬의 복귀 키를 누른 상태에서 전원을 시킨다2. 10 (ESC) ON .

암호가 으로 자동 초기화 된다3. “0000” .

0 9999

제 장 서보 파라미터 모드6 . (SERVO PARAMETER MODE)

서보 파라미터의 정의6-1.

기계제작자가 서보드라이버에 관한 각종 기본정보 를 에 입력하는 것을 의미합니다(PARAMETER) TANGO-H .

따라서 사용자가 서보 파라미터 약칭 를 변경하고자하는 경우에는 각별히 주의하여야 합니다( : SVPAR) .

서보 파라미터 모드의 선택6-2.

운전 준비상태에서 속도“SHIFT+ ” 버튼을 누르면 확인을 위하여 아래와 같이 확인 화면이 표시됩니다.

"ESC" 버튼을 누르면 서보 파라미터 편집을 포기하고 운전 준비상태로 복귀합니다.

"ENTER" 버튼을 누르면 서보 파라미터의 보호를 위하여 아래와 같이 암호 화면이 표시됩니다(PASS-WORD) .

암호 자리의 숫자 가 일치하면 아래와 같이 서보 파라미터 편집 상태가 됩니다(4 ) .


암호가 일치하지 않으면 서보 파라미터 편집을 포기하고 운전 준비상태로 복귀합니다.


0 0 - A U T OT - + 0 0 0 0 0 0

0 1 - P OS P G- + 0 0 0 1 0 0 서보 파라미터 편집 상태< >

━━ ━━━━━ ━ ━━━━━번호 이름 부호 설정치

번 호 서보 파라미터 번호: (00~15)

이 름 서보 파라미터 항목의 명칭:

부 호 서보 파라미터 설정치의 부호:

설정치 서보 파라미터 설정수치:


N O: E S C K E Y

P A S S W OR D : _ _ _ _

조작 방법6-3.

화면이동A.



아래로 이동합니다 서보 파라미터의 최종 스텝 다음에는 아래와 같이 끝을 알리는 파일종료 화면이 나타납니다. .

1 5 - X X X X X - + 0 0 0 0 0 0

< < E N D OF F I L E > > 끝 화면상태< >

셋업 번호의 선택B.

좌우 이동 버튼( , )← → 을 이용하여 커서를 번호의 맨 앞 십 단위 에 이동시킨 후 해당번호를 입력하면 화면이( )

해당번호의 서보 파라메타 내용으로 전환 됩니다.

셋업 설정치 입력C.


설정치 자리 의 선두로 이동합니다(6 ) .

이 상태에서 원하는 숫자를 눌러 설정수치 를 입력한 후(DATA) “ENTER” 버튼을 누르면 설정치가 메모리에

기억되고 커서는 다음 줄로 이동합니다.

만약 설정치가 허용범위를 벗어나면 “ENTER” 버튼을 눌러도 입력되지 않고 커서 는 부호자리로 원위치 됩니다( ) .＿

숫자를 잘못 입력한 경우에는 수정하고자 하는 자리에서 좌우 이동 버튼( , )← → 을 이용하여 이동시킨 후

원하는 숫자를 재입력하거나 “SHIFT ”＋ ← 버튼을 누르면 한자리 씩 앞자리로 지워갑니다.

설정치 변경 도중에 변경을 포기하고 원래의 입력치로 원위치 하고자 할 경우에는 “SHIFT ENTER”＋ 버튼을

누르면 됩니다.

운전준비 상태로의 복귀D.

“ESC” 버튼을 누르면 서보 파라미터를 메모리에 저장하고 운전준비상태로 복귀합니다.

따라서 운전준비상태로 복귀하기 전에 절대로 전원을 하지 마십시오OFF .

서보 파라미터의 내용에 오류가 발생합니다.


조작판넬을 제거한 상태에서도 서보드라이버에 내장된 서보 입력키를 이용하여 간편하게

서보 파라미터의 입력이 가능 합니다 서보드라이버가 서보 상태에서만 입력이 가능합니다. OFF .


조작순서

기본화면에서 키를 눌러 선택 화면으로 전환MODE MODE

합니다.



됩니다.

를 선택 합니다2. PAR MODE .

키를 누르면 파라미터의 선두번호가 표시 됩니다3. SET .

키를 누르면 파라미터의 번호가 순차적으로UP/DOWN

표시 됩니다. (P-00 ~ P-15)

변경을 원하는 파라미터의 번호를 선택 합니다.

키를 누르면 기억된 파라미터 설정치가 표시 됩니다4. SET .

각각의 자릿수에는 점 이 표시 됩니다(DOT) .

키를 누르면 변경 할 자릿수가 순차적으로 선택5. DOWN

됩니다 선택된 자릿수는 깜박 입니다. .






키를 누르면 설정치가 파라미터에 저장 됩니다7. SET .

점 표시가 나타나서 변경된 설정치가 바르게(DOT)

저장되었음을 표시해 줍니다.

설정범위를 벗어난 경우에는 설정치의 최소 또는 최대치

로 제한되어 입력됩니다.

키를 누르면 번 항목으로 되돌아갑니다8. MODE 3 .

이때 파라미터의 번호는 자동으로 씩 증가 합니다1 .

서보 파라미터 설명6-5.

번

호이름 내용

설정치

최소 최대

00 GAINS

제어 게인 선택*

서보제어시 위치비례게인 속도비례게인 속도적분게인 항목을 수동입력게인, ,

을 또는 오토튜닝게인 을 사용할지를(SVPAR-01,02,03) (SVPAR-12,13,14)

선택합니다.

정교한 최적게인을 위해서는 으로 설정하여 수동입력게인을 사용하여 주십시오“0“ .

설정치가 인 경우에는 오토튜닝게인 을 사용합니다“1” (SVPAR-12,13,14) .

설정값 기능

0 수동입력게인 사용(SVPAR-01,02,03)

1 오토튜닝게인 사용(SVPAR-12,13,14)

0 1

01 POSPG

위치 비례 게인*

위치제어기의 비례게인 값을 설정합니다(P GAIN) .

가 일때 유효 합니다SVPAR-00 “AUTOT“ “0” .

위치비례 게인이 작으면 지령위치 도달시간이 길어집니다.

위치비례 게인이 커지면 지령위치 도달시간이 줄게 되나 너무 크면 정지상태에서

진동이 발생되거나 과도상태에서 오버슈트가 발생하게 됩니다.

자세한 내용은 제 장을 참조하십시오15 .

1 9999

02 SPDPG

속도 비례 게인*

속도제어기의 비례게인 값을 설정합니다(P GAIN) .


속도비례 게인이 커지면 빠른 과도응답특성을 얻을 수 있으나 정상상태 특성이

나빠지게 됩니다.

서보의 속도제어응답은 부하의 관성에 비례하므로 적절한 값으로 설정해야 합니다.

속도적분기능을 포기하고 속도비례기능 만을 사용하면 급격한 가감속 위주의

기능을 수행 할 때 빠른 과도응답특성을 얻을 수 있습니다.

이 경우에는 속도비례 게인을 속도적분기능과 함께 사용 할 때보다도 더 높게

설정 하여야 합니다.


1 9999

03 SPDIG

속도 적분 게인*

속도제어기의 적분게인 값을 설정합니다(I GAIN) .


속도적분기능금지 가 선택된 경우에는 무시됩니다(SVPAR-05 “SPDIC“ = 1) .

속도적분 게인이 커지면 정상상태 특성이 향상되나 과도하면 발진 및 과도응답특성

이 나빠지므로 적절한 값으로 설정해야 합니다.

특히 극저속을 사용하는 경우에는 속도적분 게인을 이용하여 모터의 간헐적인,

회전을 방지 할 수 있습니다.


1 9999

04 POSFG

위치 피드포워드 게인*

위치제어시 내부 위치지령입력의 가속도를 파악하여 위치결정 시간을 단축 시키고

오버슈트에 의한 진동을 억제하기 위한 기능 입니다.

적절하게 사용하면 위치비례 게인 만의 제어상태보다 우수한 과도특성을 얻을 수

있습니다 과도하게 사용하면 위치제어기의 성능이 오히려 저하되므로 사용시는.

반드시 적절한 값으로 설정해야 합니다.

0 1000

번

호이름 내용

설정치

최소 최대

05 SPDIC

속도 적분기능 금지*

설정치가 이면 속도제어기에서 적분기능이 무시됩니다“1” .

적분기능을 포기하고 비례기능 만을 사용하면 급격한 가감속 위주의 기능을,

수행할 때 빠른 과도응답특성을 얻을 수 있습니다.

이 경우에는 속도비례 게인을 적분기능과 함께 사용 할 때보다도 더 높게 설정

하여야 합니다.

또한 서보 상태에서 기계적인 장치 등을 사용할 때는 반드시, ON LOCK

속도적분기능을 금지 시켜야 합니다 과부하에 의하여 서보 고장의 원인이 됩니다. .

0 속도적분 기능 유효

1 속도적분 기능 무효

0 1

06 DEVER

편차과대 펄스수 설정*

단위는 입니다10PULSE .

내부 위치지령입력과 서보모터의 회전속도가 현격히 차이가 나서 정상적으로

구동을 못하는 경우에 편차카운터 지령펄스 피드백펄스 가 설정한 값 이상이 되면, ( - )

에러상태를 표시하고 정지합니다 화면에는 이 표시됩니다. “DEVIATION ALARM “ .

에러 발생시는 반드시 적절한 조치를 취한 후에 운전을 시작하여 주십시오.

편차과대 에러의 주된 원인은 다음과 같습니다.

가감속 시간이 부하관성에 비하여 너무 짧은 경우1.

위치제어 비례게인의 설정치가 너무 작은 경우2.

토크 리미트의 설정치가 너무 작은 경우3.

기계가 구속된 경우4.

1000 9999

07 TRQLT

최대 토크 제한치*

최대 토크 출력을 정격 출력의 값으로 제한합니다% .

이면 정격 출력의 를 의미합니다100 100% .

출하시 설정치대로 사용하면 대부분의 경우에 최대의 능력이 발휘됩니다.

무리한 토크출력에 의해서 기계파손의 우려가 있을시 최대 토크 출력을 제한하여

기계를 보호 합니다 부하에 비하여 적은 값으로 설정하면 응답속도가 느려지거나.

과부하 편차과다 에러가 발생될 수 있습니다, .

10 300

08 MAXSP

최대 속도 제한치*

서보모터의 최대속도 제한치를 설정 합니다 단위는 입니다. RPM .

서보모터의 최대속도는 모델별로 다르므로 주의하여 설정하여 주십시오.

서보모터의 회전속도가 초 이상 설정치를 초과하면 에러상태를 표시하고1

정지합니다 화면에는 이 표시됩니다. “OVER SPEED ALARM“ .

10

1500

~

5000

번

호이름 내용

설정치

최소 최대

09 REGTM

회생제동 제한치*

회생제동저항 방전시간을 설정 합니다.

모터가 감속할 때 기계의 관성에너지가 서보드라이버로 충전되면서 서보드라이버의

정류부 전압이 상승합니다 관성에 비하여 감속 시간을 너무 짧게 설정한 경우에는.

정류부 전압이 급격히 상승합니다 정류부 전압이 회생제동 기준전압보다 높아지면.

서보드라이버는 전력소자 보호를 위하여 회생제동저항을 통하여 정류부 전압을 방전

시켜 전압을 강하 시킵니다 회생제동저항은 사항 이므로 필요시에는 반드시. OPTION

구매단계에서 명시하여야 합니다.

회생제동 동작시간[ ]

0 초0.25

1 초0.50

2 초0.75

3 초1.00

주의 설정된 회생제동시간을 초과하여 동작하면 에러상태를 표시하고:※

정지합니다 화면에는 이 표시됩니다. “OVER REG. ALARM “ .

이러한 경우에는 동작시간을 늘리거나 회생제동저항을 병렬로 추가

하여야 합니다 동작시간을 길게 설정할 경우 회생제동저항의 발열이.

심해져 소손의 위험이 있으므로 주의 하십시오.

주의 빈번한 회생제동 작동에 의하여 회생제동저항의 발열이 심해지면 소손의:※

위험이 있으므로 감속시간을 길게 하거나 서보드라이버 및 모터를 더 큰

용량으로 교체하십시오.

주의 입력전압이 높은 지역에 설치된 경우에는 기계의 관성에너지가 작아도:※

정류부 전압이 기본적으로 높아 약간의 회생에너지에 의해서도 쉽게

회생제동 기준전압을 초과합니다.

이러한 경우에는 반드시 강압 트랜스 설치 하여야 합니다.

0 3

10 BRKTM

브레이크 해제 지연시간*

단위는 입니다mSec .

브레이크를 풀고 할 때까지의 지연시간을 의미 합니다SERVO ON .

설정치가 브레이크 동작시간에 비하여 심하게 길면 브레이크가 풀린 상태에서

일정시간 지연 후에 이 되어 그 사이에 기계적인 움직임이 심하게SERVO ON

발생 할 수 있으므로 적절하게 설정하십시오.

주의 설정치가 브레이크 동작시간에 비하여 심하게 적으면 브레이크가 걸린:※

상태에서 이 되어 모터축에 무리가 발생하여 장시간 사용시SERVO ON

축이 파손되는 경우도 있으므로 주의하여 주십시오.

10 500

11 OLTIM

과부하 검출 시간*

과부하를 검사하기 위한 검출동작 시간을 설정 합니다 단위는 초 입니다. 0.1 .

에서 설정된 토크제한치에 대하여 설정된 시간이상 모터에SVPAR-07 “TRQLT“

과부하가 걸리면 에러상태를 표시하고 정지합니다.

화면에는 이 표시됩니다“OVER LOAD ALARM “ .

부하가 적고 부서지기 쉬운 기계구조일 경우에는 출하시설정치 보다 시간을 작게

설정 하십시오 이 경우 에러가 발생시는 설정치를 조금씩 올려주면 됩니다. .

부하가 크고 튼튼한 기계구조일 경우에는 출하시설정치를 유지하여 주십시오.

다만 설정치가 너무 크면 모터 및 드라이버에 심각한 손상을 입힐 수가 있으므로

주의 하십시오 에러 발생시는 적절한 조치를 하고서 재시동 하여야 합니다. .

배선 및 기타조건이 정상적인 경우에 에러 발생시는 모터 및 드라이버의 용량을

높여야 합니다.

5 30

번

호이름 내용

설정치

최소 최대

12 APOSP

오토튜닝 위치 비례 게인*

오토튜닝 모드에서 사용되는 위치제어기의 비례게인 값을 설정합니다(P GAIN) .

오토튜닝 후 더욱더 미세한 조정을 하려면 이 값을 조정 하십시오.

가 이상일 때 유효 합니다SVPAR-00 “AUTOT“ “1” .

위치비례 게인이 작으면 지령위치 도달시간이 길어집니다.

위치비례 게인이 커지면 지령위치 도달시간이 줄게 되나 너무 크면 정지상태에서

진동이 발생되거나 과도상태에서 오버슈트가 발생하게 됩니다.


1 9999

13 ASPDP

오토튜닝 속도 비례 게인*

오토튜닝 모드에서 사용되는 속도제어기의 비례게인 값을 설정합니다(P GAIN) .



속도비례 게인이 커지면 빠른 과도응답특성을 얻을 수 있으나 정상상태 특성이

나빠지게 됩니다.

서보의 속도제어응답은 부하의 관성에 비례하므로 적절한 값으로 설정해야 합니다.

속도적분기능을 포기하고 속도비례기능 만을 사용하면 급격한 가감속 위주의

기능을 수행 할 때 빠른 과도응답특성을 얻을 수 있습니다.

이 경우에는 속도비례 게인을 속도적분기능과 함께 사용 할 때보다도 더 높게

설정 하여야 합니다.


1 9999

14 ASPDI

오토튜닝 속도 적분 게인*

오토튜닝 모드에서 사용되는 속도제어기의 적분게인 값을 설정합니다(I GAIN) .



속도적분기능금지 가 선택된 경우에는 무시됩니다(SVPAR-05 “SPDIC“ = 1) .

속도적분 게인이 커지면 정상상태 특성이 향상되나 과도하면 발진 및 과도응답특성

이 나빠지므로 적절한 값으로 설정해야 합니다.

특히 극저속을 사용하는 경우에는 속도적분 게인을 이용하여 모터의 간헐적인,

회전을 방지 할 수 있습니다.


1 9999

15 INERT

오토튜닝 관성비*

수동 오토튜닝 모드에서 관성비를 추정하여 설정치를 변경하면 의SVPAR-12,13,14

오토튜닝 게인 값이 자동으로 설정됩니다.

자동 오토튜닝 모드에서는 계측된 부하의 관성을 모터의 관성에 대한 값으로%

자동 저장 합니다.

자세한 설명은 제 장 오토튜닝 항목을 참조 하십시오15 .

100 5000

특수 서보 파라미터6-6.

특수 서보 파라미터 그룹은 이 사용하는 출하시 설정항목을 가지고 있습니다NS SYSTEM .

사용자에게는 접근이 불가능 하도록 설계되어 있습니다.

번

호이름 내용

설정치

최소 최대

00 CURPG전류제어 비례 게인*

서보제어 루프 중 전류 제어기의 비례게인 값을 설정합니다(P GAIN) .1 1000

01 CURIG전류제어 적분 게인*

서보 제어 루프 중 전류 제어기의 적분게인 값을 설정합니다(I GAIN) .1 1000

02 IFSCL제어 최대 전류치*

전류 검출 가 최대 될 때의 전류 피크치 값을 설정합니다 단위A/D 10V . (0.01A )1 9999

03 IRMAX제어 정격 전류치*

정격 전류값의 피크치로 값의 배 값을 설정합니다 단위(RMS 1.414 ) . (0.01A )1 9999

04 REQUL모터 상 저항*

모터의 권선 저항값 입니다 단위. (0.01 OHM )1 9999

05 LEQUL모터 상 인덕턴스*

모터의 권선 인덕턴스 값입니다 단위. (0.1mH )1 9999

06 TQCON모터 토크 상수*

모터의 토크상수 값입니다 단위. (100kgf.cm/A )1 9999

07 JMCON모터 관성모멘트*

모터의 관성모멘트 값입니다 단위. (g.cm.sec^2 / 100 )1 9999

08 BKEMF모터 역기전력 상수*

모터의 역기전력 상수값을 설정합니다 단위. (0.1mV )1 9999

09 XXXXX 미사용 영역* 0 9999

10 LCKTM

시간* LOCKING

과편차 에러 발생시 서보 상태가 풀리기 까지의 시간을 설정합니다LOCKING .

단위(mSec )

1 300

11 LCKTQ

토크* LOCKING

과편차 에러 발생시 서보 상태가 풀리기 까지의 토크를 설정합니다LOCKING .

정격 토크에 대한 로 입력합니다% .

1 100

12

~

15


제 장 프로그램 모드7 . (PROGRAM MODE)

프로그램 모드의 선택7-1.

운전 준비상태에서 거리“SHIFT+ ” 버튼을 누르면 확인을 위하여 아래와 같이 확인 화면이 표시됩니다.

"ESC" 버튼을 누르면 프로그램 편집을 포기하고 운전 준비상태로 복귀합니다.

"ENTER" 버튼을 누르면 프로그램 보호를 위하여 아래와 같이 암호 화면이 표시됩니다(PASS-WORD) .

암호 자리의 숫자 가 일치하면 아래와 같이 프로그램 편집 상태가 됩니다(4 ) .


암호가 일치하지 않으면 프로그램 편집을 포기하고 운전 준비상태로 복귀합니다.


0 0 - 0 4 - M6 0 + 0 0 0 0 0 0

0 0 - 0 5 - M7 0 + 0 0 0 0 0 1 프로그램 입력상태< >

ꠗꠚꠙ ꠗꠚꠙ ꠗꠚꠚꠚꠚꠙꠗꠚꠙꠗꠚꠚꠚꠚꠚꠚꠚꠚꠚꠚꠚꠙA B C D E

A 파일번호 입력 또는 수정하고자 하는 파일의 번호(00~09)

B 스텝번호 각 파일 내에서의 스텝번호(00~95)

C 명령어 입력된 명령어 명령어(G/ M/ F- )

D 부호 설정치의 부호로 설정치 입력 시 꼭 입력해야함.

E 설정치 명령어의 설정치 설정치가 없는 명령어인 경우에는 빈자리임DATA ( )


N O: E S C K E Y

P A S S W OR D : _ _ _ _

조작방법7-2.

화면이동A.



아래로 이동합니다 프로그램의 최종 스텝 다음에는 아래와 같이 파일 끝을 알리는 파일종료 화면이 나타납니다. .

0 0 - 9 5 - M3 0

< < E N D OF F I L E > > 파일의 끝 화면상태< >

스텝간의 빠른 화면이동B.

좌우 이동 버튼( , )← → 을 이용하여 커서를 스텝 번호의 자리에 이동시킨 후 자리의 스텝 번호를 넣으면 즉시2

해당 스텝이 화면에 나타납니다.

입력한 스텝 번호가 현재 파일크기 보다 클 경우에는 입력은 무시되고 스텝번호의 첫 자리로 커서가 원위치 됩니다.

스텝번호 입력 취소C.

스텝번호 입력이 잘못된 경우에는 “SHIFT ENTER”＋ 버튼을 누르면 스텝번호의 변경이 취소됩니다.

파일번호의 선택D.

기본적으로 표시되는 파일번호는 에 설정된 파일번호가 표시됩니다SETUP-00 “FILE#” .

만약 다른 파일번호를 선택하고자 하는 경우에는 좌우 이동 버튼( , )← → 을 이용하여 커서를 파일번호 위치에

이동시킨 후 원하는 파일번호를 누르면 즉시 해당파일이 화면에 나타납니다, .

명령어 입력E. (CODE)

커서 를 명령어의 첫 문자에 위치시킨 후 원하는 명령어를 입력합니다( ) .＿

이때 존재하지 않는 명령어를 입력하면 커서는 명령어의 첫 문자로 되돌아갑니다.

명령어 입력 취소F.

명령어를 잘못 입력하였거나 실수로 명령어가 변경된 경우 “SHIFT ENTER”＋ 버튼을 누르면 명령어 입력이

취소되고 기존 명령어가 다시 나타납니다.

명령어 설정치 입력G.


설정치 자리 의 선두로 이동합니다 이 상태에서 원하는 숫자를 눌러 설정수치 를 입력한 후(6 ) . (DATA) “ENTER”

버튼을 누르면 설정치가 메모리에 기억되고 커서는 다음 줄로 이동합니다.

만약 설정치가 허용범위를 벗어나면 “ENTER” 버튼을 눌러도 입력되지 않고 부호자리로 원위치 됩니다.

설정치를 잘못 입력한 경우H.

설정치를 잘못 입력한 경우에는 수정하고자 하는 자리에서 좌우 이동 버튼( , )← → 을 이용하여 이동시킨 후

원하는 숫자를 재입력하거나 “SHIFT ”＋ ← 버튼을 누르면 한자리씩 앞자리로 지워갑니다.

설정치 입력을 취소하는 경우I.

설정치 입력 도중 입력을 취소하거나 실수로 부호버튼을 눌러서 설정치가 화면에서 없어진 경우,

“SHIFT ENTER”＋ 버튼을 누르면 입력이 취소되고 기존 설정치가 다시 화면에 표시됩니다.

J. 삽입기능(INSERT)

이미 입력된 프로그램에 한 스텝을 삽입하려는 경우에는 삽입 하고자하는 라인에 커서를 이동시킨 후

“SHIFT ( )”＋＋ 버튼을 누르면 해당라인에 명령어 가 삽입되고 이후의 스텝은 한 스텝씩 아래로 쉬프트“M99“

됩니다 삽입된 를 수정하여 새로운 스텝을 추가합니다. “M99“ .

삽입 처리 중에는 화면에 깜박거리는 검은 사각형이 나타납니다 이때는 절대로 전원을 끄지 마십시오. .※

K. 삭제기능(DELETE)

이미 입력된 프로그램의 한 스텝을 삭제하려는 경우에는 삭제하고자하는 라인에 커서 를 이동시킨 후( )＿

“SHIFT (-)”＋ 버튼을 누르면 해당 스텝이 지워지면서 이후의 스텝은 한 스텝씩 위로 쉬프트 됩니다.

삭제 처리 중에는 화면에 깜박거리는 검은 사각형이 나타납니다 이때는 절대로 전원을 끄지 마십시오. .※

파일복사 기능L. (FILE COPY)

현재 화면에 표시되고 있는 파일의 전체내용을 다른 파일번호에 복사하고자 하는 경우에 사용됩니다.

“SHIFT ”＋↓ 버튼을 누르면 아래와 같은 화면이 나타납니다.

T A R GE T F I L E : [ 0 0 ]

Y E S = E N T E R , N O= E S C

타켓 목적지 파일번호 파일번호에 파일번호를 입력합니다( ) .

예를 들어 번 파일에 복사할 경우에 버튼을 누르면 다음과 같은 화면이 나타납니다2 “02” .

T A R GE T F I L E : [ 0 2 ]


이때 “ENTER” 버튼을 누르면 파일 복사기능이 수행됩니다.

취소하려는 경우에는 “ESC” 버튼을 누릅니다.

파일 전체 지움 기능M. (FILE ALL CLEAR)

현재 화면에 표시되고 있는 파일을 지우고자 하는 경우에 사용됩니다.

“SHIFT ”＋→ 버튼을 누르면 아래와 같은 화면이 나타납니다.

F I L E A L L C L E A R ?


이때 “ENTER 버튼을 누르면 해당파일이 완전히 지워집니다 로 초기화 됨” . (“M99“ )

취소하고자 하는 경우에는 “ESC 버튼을 누릅니다” .

프로그램의 초기상태N.

프로그램을 전혀 입력하지 않은 초기상태에는 모든 영역이 “M99“ 여백 명령 로 채워져 있으며( )

파일길이는 스텝2 입니다.

운전준비 상태로 복귀O.

“ESC 버튼을 누르면” 운전준비 상태로 복귀합니다.


조작판넬을 제거한 상태에서도

서보드라이버에 내장된 서보

입력키를 이용하여 간편하게 프로그램의

입력이 가능 합니다.

서보드라이버가 서보 상태에서만OFF

입력이 가능합니다.


조작순서

기본화면에서 키를 눌러 선택 화면으로 전환합니다MODE MODE .


키를 누르면 각 가 순차적으로 표시됩니다UP/DOWN MODE .

를 선택 합니다2. PRO MODE .

키를 누르면 프로그램의 선두 스텝번호가 표시됩니다3. SET .

키를 누르면 스텝번호가 순차적으로 표시됩니다UP/DOWN .

변경을 원하는 스텝 번호를 선택 합니다.

키를 누르면 입력 포기하고 기본화면으로 되돌아갑니다MODE .

키를 누르면 기억된 프로그램의 명령어가 표시됩니다4. SET .

선두의 는 현재의 표시화면이 명령어임을 의미합니다“C“ .


키를 누르면 명령어 코드 코드 코드 의 문자가5. UP (G :9, M : , F :F)Π

깜박이면서 순차적으로 표시됩니다 명령어의 종류가 결정되면.

명령어의 수치를 입력하기 위해 번으로 진행합니다6 .

키를 누르면 변경 할 자릿수가 순차적으로 선택됩니다6. DOWN .

선택된 자릿수는 깜박 입니다.

키를 누르면 선택된 자릿수의 설정치가 씩 증가 합니다7. UP 1 .

번 항목을 반복하여 설정치를 변경 합니다 설정치가 변경6, 7 .

되면 점 이 표시되지 않습니다(DOT) .

키를 누르면 입력 포기하고 번으로 되돌아갑니다MODE 3 .

명령어를 저장하기 위해 키를 누릅니다SET .

명령어가 정상이고 설정치가 필요한 경우에 번으로 진행#. DATA 8

명령어가 정상이고 설정치가 없는 경우에 번으로 진행#. DATA 3

명령어가 비정상이면 재입력하기 위해 번으로 진행#. 5

기억된 의 설정치가 표시 됩니다8. DATA .

부호 와 함께 상위 자리 단위 이상 가 표시됩니다(“P”/“-”) 3 (1000 ) .


첫 번째 자릿수는 부호 플러스 마이너스 를 의미합니다(P: , -: ) .

키를 누르면 부호표시가 교대로 반복됩니다UP .

키를 누르면 변경 할 자릿수가 순차적으로 선택됩니다9. DOWN .



번 항목을 반복하여 설정치를 변경 합니다 설정치가 변경9, 10 .

되면 점 이 표시되지 않습니다 키를 누르면 설정치(DOT) . MODE

변경을 포기하고 번 항목으로 되돌아갑니다 키를 누르면3 . SET

선두에 자 이어서 하위 자리 단위 이하 가 표시됩니다“L“ , 3 (100 ) .

키를 누르면 변경 할 자릿수가 순차적으로 선택 됩니다11. DOWN .



번 항목을 반복하여 설정치를 변경 합니다11, 12 .

설정치가 변경되면 점 이 표시되지 않습니다 키를(DOT) . MODE

누르면 설정치 변경을 포기하고 번 항목으로 되돌아갑니다3 .

키를 누르면 설정치가 프로그램에 저장 됩니다13. SET .

설정치가 정상이면 번 항목으로 되돌아갑니다3 .

이때 스텝 번호는 자동으로 씩 증가 합니다1 .

설정범위를 벗어난 경우에는 저장되지 않고 재입력하기 위해


프로그램 명령어 설명7-4. (CODE)

명령어 설명설정범위

최소 최대

동기

운전

M80

외부 동기 엔코더 초기화 명령*

외부 동기 엔코더에 의한 거리누적치를 으로 초기화 하는 기능을 수행합니다“0” .

프로그램 선두에 반드시 선언되어야 합니다.

DATA

없음

DATA

없음

M82

작업수량 초기치 설정 명령*

싱글스텝 모드에서는 선택된 모델의 수량을 작업수량의 초기치로 설정합니다.

멀티스텝 모드에서는 시작모델의 수량을 작업수량의 초기치로 설정합니다.

작업수량을 관리하는 경우에는 프로그램 선두에 반드시 가 선언되어야 합니다“M82” .

이후 에 의하여 작업수량을 관리합니다“M08” .

사용법은 을 참조하여 주십시오“M08” .

DATA

없음

DATA

없음

M81

동기운전 시작 대기 명령*

아래 그림과 같이 동기운전 대기 중 선택된 모델의 절단길이에 대한 잔여거리가

동기운전 시작거리보다 크면 현재스텝에서 대기하고 같으면 동기운전을 시작하기

위해 다음스텝으로 진행합니다.

동기운전은 외부 동기 엔코더와 동기되어 운전하는 것을 의미합니다.

선택된 모델의 가속시간은 기준치 에 대한 값입니다(SETUP-06 "BSACC") % .

동기 가속시간 가속시간 기준치= ( X ) /100

동기운전 시작거리는 외부 동기 엔코더에 의한 라인속도와 선택된 모델의 동기

가속시간에 의하여 아래와 같이 자동으로 계산됩니다.

동기운전 시작거리 동기운전 최소거리 마진= ( X ) / 10

동기운전 최소거리 라인속도 동기가속시간= ( X ) / 2

마진 에서 설정합니다: SETUP-01 "SSCAL" .

마진의 설정치가 너무 작으면 동기속도가 일치되지 않은 상태에서 절단기가 동작할

수 있습니다 또한 설정치가 너무 크면 동기속도가 일치된 상태에서 절단기 동작.

까지의 불필요한 거리가 길어져 기계의 동작범위가 작아지는 현상을 초래할 수

있습니다 정도로 선언하면 적당합니다. 15~20 .

주의# 명령어 실행 시 절단길이에 대한 잔여거리가: 동기운전 시작거리 보다 작으면

화면에 가 표시되면서 에러상태로 정지합니다“SYNCHRO ERROR" .

DATA

없음

DATA

없음


최소 최대

동기

운전G07

동기운전 및 절단거리 대기 명령*

동기운전을 시작하여 이동거리가 동기절단거리보다 작으면 현재스텝에서 대기하고

같으면 동기절단을 시작하기 위해 다음스텝으로 진행합니다.

절단거리가 일치하면 다음절단을 위하여 외부 동기 엔코더의 누적거리가 으로“0”

지워집니다.

실제 동기절단거리는 다음과 같이 계산됩니다.

동기절단거리 절단거리 미세조정 절단출력 지연거리 보상= ( ) + ( ) - ( )

절단거리 단위1. ( : 0.1mm)

싱글스텝 모드에서는 선택된 모델의 거리를 절단거리로 인식합니다.

멀티스텝 모드에서는 작업중인 모델의 거리를 절단거리로 인식합니다.

미세조정 단위2. ( : 0.1mm)

해당 모델의 절단거리에 대한 미세조정 거리입니다.

이면 증가하고 이면 감소합니다“+” , “-” .

절단거리 미세조정 치가 보다 작으면 화면에 가 표시( + ) “0” “PITCH DATA ERROR"

되면서 에러상태로 정지합니다.

절단출력 지연거리 보상3,

절단출력이 되고 실제 절단기가 대상물체에 접촉하기 까지의 지연시간 때문에ON

절단길이 오차가 발생합니다.

라인속도가 높은 경우에는 절단길이 오차가 심하게 발생합니다.

설정된 절단기 지연시간과 동기 엔코더로부터 검출된 라인속도를 참조하여

절단기동작 지연거리를 자동으로 보정해 주는 기능을 수행합니다.

에서 절단기동작 지연시간을 설정합니다SETUP-33 "ADJDL" .

정밀한 절단을 위하여 반드시 사용하여 주십시오.

동기운전 속도4.

외부 동기 엔코더에 의한 동기운전 시에는 동기 엔코더의 펄스입력이 서보모터의

위치이동 펄스로 입력됩니다.

따라서 완벽한 동기운전을 위해서 동기 엔코더의 펄스입력을 적절한 비율로

처리하여 서보모터의 내부펄스와 일치시켜야 합니다.

비율 을 정하는 식은 아래와 같습니다(K=N/D) .

소숫점 이하를 정밀하게 계산하기 위하여 분자 와 분모 로 나누어 입력합니다(N) (D) .

롤외경 모터엔코더 감속비 볼스크류리드 동기엔코더K = (3.14159 X X X ) / ( X )

설정예[ ]

롤외경 볼스크류리드 감속비: 31.83mm, : 32mm, : 1

모터엔코더 동기엔코더: 2500pulse, : 2000pulse

K = (3.14159 X 31.83 X 2500 X 1) / (32 X 2000) = 3.906 = 3906 / 1000

N = 3906, D=1000

동기운전 가속시간5.

동기운전을 시작하여 동기운전 속도가 일치될 때까지의 가속시간을 의미합니다.

가속시간이 너무 짧으면 기계적 충격이 발생할 수 있으므로 주의하여 주십시오.

해당 모델의 가속시간은 기준치 에 대한 값입니다(SETUP-06 "BSACC") % .

동기 가속시간 가속시간 기준치= ( X ) /100

DATA

없음

DATA

없음


최소 최대

동기

운전

G09

동기운전 정지 명령*

외부 동기 엔코더에 의한 동기운전이 종료되고 감속정지 합니다.

절단기 동작 완료 후 동기운전을 종료할 때 사용합니다.

감속시간은 동기운전 가속시간과 동일합니다.

DATA

없음

DATA

없음

G93

원점복귀 명령*

에 설정된 원점복귀 방법에 따라서 기계의 원점복귀를 수행합니다SETUP .

원점복귀 관련 파라미터는 아래와 같습니다SETUP .

원점복귀 동작은 아래 그림과 같습니다.

SETUP 이름 설명

11 HTIME 원점복귀 허용시간

15 HMSPD 원점복귀 고속속도

16 HMCSP 원점복귀 미세속도

17 HMACC 원점복귀 가감속시간

18 HMDIR 원점복귀 시작방향

25 I5/HS 원점센서 접점논리

DATA

없음

DATA

없음

M08

작업수량 관리 명령*

작업량 카운터를 증가 감소 시키는 기능을 수행합니다/ .

목표 작업량 카운터와 일치하면 작업완료 지정된 스텝으로 점프합니다( ) .

목표 작업량 카운터와 일치하지 않으면 다음 스텝으로 점프합니다.

을 사용하기 전에 프로그램 선두에 반드시 작업량 카운터의 초기치 설정"M08"

명령 이 선언 되어야 합니다(M82) .

싱글스텝[ ]

카운터 설정치가 인 경우1. “0”

항상 업카운터 최대치 로 동작하고 다음스텝으로 진행합니다( 60000) .

업카운터 방식은 총 생산량을 확인하는 경우에 사용됩니다.

카운터 설정치가 이상인 경우2. “0”

항상 다운카운터로 동작합니다 작업량 카운터가 까지 감소하면 지정된 스텝. “0”

으로 점프하고 아니면 다음 스텝으로 진행 합니다, .

다운카운터 방식은 작업 목표수량을 정한 경우에 사용됩니다.

멀티스텝[ ]

항상 다운카운터로 동작합니다.

해당 모델의 작업량 카운터가 이 아니면 다음 스텝으로 진행 합니다“0” .

해당 모델의 작업량 카운터가 까지 감소하면 다음 모델의 작업량 카운터를“0”

자동으로 설정하고 다음 스텝으로 진행 합니다.

끝 모델의 작업량 카운터가 까지 감소하면 지정된 스텝으로 점프 합니다“0” .

0 95


최소 최대

입력

출력

제어

G04

시간대기 드웰 명령* ( )

설정된 시간동안 기다리는 동작을 수행합니다 단위는 초 입니다. 0.01 .

설정된 시간이 경과되면 다음 스텝으로 진행 합니다.

주로 입출력 조절용 대기시간에 사용 합니다.

1 3000

M60

출력 명령* ON

지정된 출력을 시키는 기능을 수행 합니다ON .

지정된 출력이 설정범위를 초과하면 에러상태를 표시하고 정지합니다.

화면에는 가 표시됩니다“OUT RANGE OVER “ . 0 7

사용예[ ]

파일 스텝 명령어 설정치 설명

00 03 M60 +1 번 출력“1“ ON

M61

출력 명령* OFF

지정된 출력을 시키는 기능을 수행 합니다OFF .


화면에는 가 표시됩니다“OUT RANGE OVER “ . 0 7

사용예[ ]


00 05 M61 +1 번 출력“1“ OFF

M52

입력 점프 명령* ON

설정된 입력이 이면 지정스텝으로 점프하고 이면 다음스텝을 수행합니다ON OFF .

지정된 입력이 설정범위를 초과하면 에러상태를 표시하고 정지합니다.

화면에는 가 표시됩니다“INPUT RANGE OVER“ .

지정스텝이 설정범위를 초과하면 에러상태를 표시하고 정지합니다.

화면에는 가 표시됩니다“STEP RANGE OVER “ .

설정방법 입력번호 점프스텝번호[ ] X100 +

(00~13)X100 + (00 ~ 95)

0 1395

사용예[ ]


00 03 M52 706 번 입력 이면 번 스텝으로 점프“7“ ON 6

M53

입력 점프 명령* OFF

설정된 입력이 이면 지정스텝으로 점프하고 이면 다음스텝을 수행합니다OFF ON .





설정방법 입력번호 점프스텝번호[ ] X100 +

(00~13)X100 + (00 ~ 95)

0 1395

사용예[ ]


00 03 M53 706 번 입력 이면 번 스텝으로 점프“7“ OFF 6


최소 최대

입력

출력

제어

M57

동시 다입력 비교 명령*

설정된 복수개의 입력을 동시에 상태를 비교하여 설정치와 다르면 다음ON/OFF

스텝으로 진행하고 같으면 다음다음 스텝 스텝 점프 으로 점프하는 기능을 수행, (2 )

합니다 지정된 입력이 설정범위를 초과하면 에러상태를 표시하고 정지합니다. .


설정방법 입력카드번호 상위 비트의 값 하위 비트의 값[ ] X10000 + 4 BCD X100 + 4 BCD

(0 ~ 1)X10000 + (00 ~ 15)X100 + (00 ~ 15)

입력카드번호 상위 비트 하위 비트4 BCD 4 BCD

입력 입력 입력00 07: 0 07 04 03 00∼ ∼ ∼

입력 입력 입력08 13: 1 13 12 11 08∼ ∼ ∼

입력( 15 14=0)∼ 0 11515

사용예[ ]


00 04 M57 +01005

입력7,6,5,4=ON,OFF,ON,OFF (BCD=10)

입력3,2,1,0=OFF,ON,OFF,ON (BCD=05)

입력카드번호 입력: 0 ( 00 07)∼

다르면 다음스텝으로 점프하고 같으면 스텝으로 점프+2

00 05 M50 +7 다르면 번 스텝으로 점프7

00 06 M50 +8 같으면 번 스텝으로 점프8

00 07 M60 +0 번 출력“0“ ON

00 08 M60 +1 번 출력“1“ ON

M70

입력 대기 명령* ON

지정된 입력이 될 때까지 대기하는 기능을 수행 합니다ON .

지정된 입력이 되면 다음스텝으로 진행합니다ON .


화면에는 가 표시됩니다“INPUT RANGE OVER“ .0 13

사용예[ ]


00 03 M70 +1 번 입력 이면 대기 이면 다음스텝으로 점프1 OFF , ON

M71

입력 대기 명령* OFF

지정된 입력이 될 때까지 대기하는 기능을 수행 합니다OFF .

지정된 입력이 되면 다음스텝으로 진행합니다OFF .


화면에는 가 표시됩니다“INPUT RANGE OVER“ . 0 13

사용예[ ]


00 03 M71 +1 번 입력 이면 대기 이면 다음스텝으로 점프1 ON , OFF


최소 최대

입력

출력

제어

M54

출력 점프 명령* ON

설정된 출력이 이면 지정스텝으로 점프하고 이면 다음스텝을 수행합니다ON OFF .


화면에는 가 표시됩니다“OUT RANGE OVER “ .



설정방법 출력번호 점프스텝번호[ ] X100 +

(0~7)X100 + (00 ~ 95)

0 795

M55

출력 점프 명령* OFF

설정된 출력이 이면 지정스텝으로 점프하고 이면 다음스텝을 수행합니다OFF ON .


화면에는 가 표시됩니다“OUT RANGE OVER “ .



설정방법 출력번호 점프스텝번호[ ] X100 +

(0~7)X100 + (00 ~ 95)

0 795


최소 최대

프로

그램

제어

M10

순환 시작 명령* i

프로그램 순환의 시작을 선언하고 순환의 횟수를 지정하는 기능을 수행합니다.

과 짝이 되어 순환의 고리 가 형성됩니다“M11“ (LOOP) .

사이의 스텝이 설정된 횟수만큼 수행됩니다“M10“~“M11“ .

지정한 횟수의 순환을 마치면 의 다음스텝으로 점프합니다“M11“ .

1 60000사용예[ ]


00 00 M10 100 회 순환 선언100 LOOP

00 01 M60 1 번 출력“1“ ON

00 02 G04 100

00 03 M61 1 번 출력“1“ OFF

00 04 M11 순환 끝LOOP

M11

순환 끝 명령* i

프로그램 순환의 끝을 선언하는 기능을 수행합니다.

과 짝이 되어 순환의 고리 가 형성된다 지정한 순환 횟수 이내이면“M10“ (LOOP) .

의 다음스텝으로 점프하고 순환을 마치면 의 다음스텝으로 점프합니다“M10“ , “M11“ .

의 선언 없이 을 만나면 에러가 표시됩니다“M10“ “M11“ “(M10-M11) LOOP I“ .

DATA

없음

DATA

없음

M12

순환 시작 명령* j

프로그램 순환의 시작을 선언하고 순환의 횟수를 지정하는 기능을 수행합니다.

과 짝이 되어 순환의 고리 가 형성됩니다“M13“ (LOOP) .

사이의 스텝이 설정된 횟수만큼 수행됩니다“M12“~“M13“ .

지정한 횟수의 순환을 마치면 의 다음스텝으로 점프합니다“M13“ .

1 60000

M13

순환 끝 명령* j

프로그램 순환의 끝을 선언하는 기능을 수행합니다.

와 짝이 되어 순환의 고리 가 형성된다 지정한 순환 횟수 이내이면“M12“ (LOOP) .

의 다음스텝으로 점프하고 순환을 마치면 의 다음스텝으로 점프합니다“M11“ , “M13“ .

의 선언 없이 을 만나면 에러가 표시됩니다“M12“ “M13“ “(M12-M13) LOOP J“ .

DATA

없음

DATA

없음

M40

서브루틴 호출 명령* (CALL)

설정된 스텝번호로 점프하여 리턴명령 을 만날 때가지 프로그램을 진행합니다(M42) .

리턴명령 을 만나면 다음 스텝으로 복귀하여 진행합니다(M42) M40 .

연속적인 서브루틴 호출은 최대 회까지 가능 합니다3 .

회 이상 연속적인 호출을 하면 에러가 표시됩니다3 “SUB-CALL OVER 3 “ .

0 95

사용예[ ]

주 프로그램

서브루틴



00 04 M40 20 번 스텝의 서브루틴 호출20

00 05 G04 100 초 대기1

00 06 M40 +20 번 스텝의 서브루틴 호출20

00 07 M30 프로그램 종료



00 21 G04 100 초 대기1

00 22 M42 주 프로그램으로 복귀


최소 최대

프로

그램

제어

M42

주 프로그램 복귀 명령* (RETURN)

서브루틴으로부터 주 프로그램으로 복귀합니다.

리턴명령 을 만나면 다음 스텝으로 복귀하여 진행합니다(M42) M40 .

의 선언 없이 을 만나면 에러가 표시됩니다“M40“ “M42“ “SUB-RETURN ERROR“ .

DATA

없음

DATA

없음

M50점프 명령* (JUMP)

선언된 스텝으로 무조건 점프하여 해당 스텝부터 프로그램이 진행됩니다.0 95

M30

프로그램 끝 명령*

프로그램이 완전 종료되고 운전준비 상태로 복귀 합니다.

프로그램의 끝에는 반드시 이 선언되어야 합니다 이 선언되지 않아서“M30“ . “M30“

프로그램이 번 스텝을 초과하여 진행되면 에러상태를 표시하고 정지합니다95 .

화면에는 이 표시됩니다“STEP OVER ALARM “ .

DATA

없음

DATA

없음

M99

여백 스텝 명령*

아무런 기능도 수행하지 않고 단지 스텝만 차지합니다.

프로그램 추가에 대비한 여유 공간 확보 또는 프로그램의 문맥을 알기 쉽게 하기위한

단락 구분 등에 사용됩니다.

DATA

없음

DATA

없음

M64

에러상태 정지 명령*

프로그램에서 를 만나면 화면에 에러를 표시하고 프로그램이 완전정지 합니다“M64“ .

화면에는 이 표시됩니다“ERROR CODE STOP “ .

리셋 후 정상 동작이 가능합니다.DATA

없음

DATA

없음사용예[ ]



00 04 M61 1 번 출력“1“ OFF

00 05 M50 3 번 스텝으로 점프3

00 06 M64 에러상태 정지

M65

사용자지정 에러 정지 명령*

프로그램에서 를 만나면 화면에 사용자 지정 에러를 표시하고 프로그램이“M65“

완전 정지 합니다 사용자가 여러 가지의 이상상태에 대응하여 에러의 번호를 정할.

경우에 편리하게 사용됩니다.

화면에는 번호 가 표시됩니다“USER ERROR: “ .

리셋 후 정상 동작이 가능합니다. 0 99

사용예[ ]



00 04 M61 1 번 출력“1“ OFF

00 05 M50 3 번 스텝으로 점프3

00 06 M65 10 번 에러상태 정지10

M00

일시정지 명령*

가 선언된 스텝에서 프로그램이 일시정지 됩니다“M00“ .

조작판넬의 운전 버튼을 누르면 다음 스텝부터 계속 진행 합니다(AUTO) .

자동운전 중 수동작업이 필요한 경우 또는 프로그램 동작확인 시에 사용 됩니다.

DATA

없음

DATA

없음


최소 최대

카운터

제어

M23

작업카운터 설정 명령*

선택된 모델의 카운터 설정치를 작업량 카운터의 초기값으로 설정하는 기능을 수행

합니다.

작업량 카운터의 초기치 설정은 자동운전 시작시 자동으로 실행됩니다.

DATA

없음

DATA

없음

M20

작업량 카운터 강제 설정 명령*

작업량 카운터의 초기값을 설정하는 기능을 수행합니다.

선택된 모델의 카운터 설정치에 관계없이 프로그램 내부에서 작업량 카운터를

관리하기 위하여 사용됩니다.

작업량 카운터는 제품 생산량을 표시하기 위하여 사용됩니다.

총생산량을 표시하기 위해서는 초기값을 으로 시작하여 프로그램에서 씩 증가“0” 1

시키고 잔여생산량을 표시하기 위해서는 초기값을 생산목표치로 시작하여(M21),

프로그램에서 씩 감소시키면 됩니다1 (M22) .

0 60000

M21

작업량 카운터 증가 명령*

작업량 카운터의 값을 증가 시키는 기능을 수행합니다“1” .


총생산량을 표시하기 위해서 초기값을 으로 시작하여 프로그램에서 씩 증가“0” 1

시키는 기능에 사용됩니다.

DATA

없음

DATA

없음

M22

작업량 카운터 감소 명령*

작업량 카운터의 값을 감소 시키는 기능을 수행합니다“1” .


잔여생산량을 표시하기 위해서 초기값을 생산목표치로 시작하여 프로그램에서 씩1

감소시키는 기능에 사용됩니다.

DATA

없음

DATA

없음

M29

작업량 카운터 비교 명령*

작업량 카운터의 값을 설정치와 비교하는 기능을 수행합니다.

카운터 비교점프 명령의 비교조건을 제공하는 기능을 합니다(M26,M27,M28) .

따라서 카운터 비교점프명령의 실행 전에 반드시 가 선언되어야 합니다M29 .

0 60000

M26

작업량 카운터 일치 점프 명령*

를 수행한 결과 작업량 카운터가 비교설정치와 값이 일치하면 지정된“M29”

스텝으로 점프하는 기능을 수행합니다 일치하지 아니하면 다음스텝으로 진행됩니다. .

0 95

M27

작업량 카운터 초과 점프 명령*

를 수행한 결과 작업량 카운터가 비교설정치의 값보다 크면 지정된“M29”

스텝으로 점프하는 기능을 수행합니다 크지 아니하면 다음스텝으로 진행됩니다.

0 95

M28

작업량 카운터 미만 점프 명령*

를 수행한 결과 작업량 카운터가 비교설정치의 값보다 작으면 지정된“M29”

스텝으로 점프하는 기능을 수행합니다 작지 아니하면 다음스텝으로 진행됩니다. .

0 95

제 장 운전준비 상태8 .

운전준비 상태 화면8-1.

전원투입 후 조작판넬에는 아래와 같은 화면표시가 됩니다.

전원투입 후 자동으로 표시되는 화면은 에서 선택SETUP-51 “DISPL” 화면 화면 화면(0= 0, 1= 1, 2= 2 )할 수

있습니다. “0” 버튼을 누를 때마다 운전준비 상태화면이 순차적으로 나타납니다.

운전준비 상태 화면A. 0

거리 수 량

P : 0 1 0 0 . 0 C : 0 0 0 0 0

A : + 0 . 0 S 1 0 0 > 1 0

미세조정 속도 멀티스텝 모델

운전준비 상태 화면B. 1

운전준비 상태 화면C. 2

FILE 파일번호 자동운전시 실행될 프로그램의 파일번호

SERVO 서보상태 서보드라이보 상태 서보 서보ON: ON, OF: OFF

HM 원점 센서 입력 O=ON, X=OFF

LL 좌측리미트 센서 입력 O=ON, X=OFF

RL 우측리미트 센서 입력 O=ON, X=OFF

S서보모터

회전속도

서보모터의 초 평균속도를 표시 합니다 단위는 입니다0.2 . RPM .

는 시계방향 회전을 의미합니다“+” .

모터의 운전속도를 검사하기 위한 기능에 사용 됩니다.

E편차카운터

에러펄스

내부 지령펄스와 피드백 펄스의 차이를 표시합니다.

위치제어의 정도 및 위치 추종성을 검사하기 위한 기능에 사용 됩니다.

AL 평균 부하량

서보모터에 가해지는 부하량을 초 동안 평균하여 표시합니다15 .

단위는 정격토크에 대한 입니다 정격부하일 때가 입니다% . 100% .

부하량을 측정하여 적용된 서보모터의 용량적인 타당성을 검토하는 데 사용 됩니다.

초 평균부하량이 이상이면 모터 용량을 한 단계 높여야 합니다15 70% .

IL 순시 부하량

서보모터에 가해지는 순시 부하량을 초 동안 평균하여 표시합니다0.2 .

단위는 정격토크에 대한 입니다 정격부하일 때가 입니다% . 100% .

가감속 또는 순간적인 과부하가 걸릴 경우 초 순시 부하량을 측정하는 데 사용 됩니다0.2 .

거리 절단거리의 입력치 단위0~9999.9 ( :0.1mm)

수량 작업수량의 입력치 0~60000

속도 가속시간의 입력치기준시간 에서 결정 단위 초: SETUP-06 "BSACC" ( :0.01 )

기준시간에 대한0~99 ( %)

미세조정 절단거리 미세조정단위0~±9.9 ( :0.1mm)

절단거리 증가 절단거리 감소“+” : , “-” :

멀티스텝 멀티스텝 시작 끝 모델번호-> 끝번호 가 시작번호보다 커야 멀티스텝이 유효함

모델 절단 데이터의 모델번호 표시 0~9

F I L E : 0 0 S E R V O: ON

H M : X L L : X R L : X

S : + 0 0 0 0 E : + 0 0 0 0 0

A L : 0 0T0 % I L: 0 0 0 %

절단 데이터 입력8-2.

항목 입력키 버튼( ) 내용

모델 모델

절단 데이터의 모델번호 를 입력합니다(0~9) .

까지 총 종류의 절단 데이터를 기억할 수 있습니다0~9 10 .

각 모델에는 거리 수량 미세조정 속도 항목을 기억하고 있습니다, , , .

데이터 입력 시 모델번호를 반드시 확인하여 주십시오.

거리 거리해당 모델의 절단길이 를 입력합니다(1~99999) .

입력단위는 입니다0.1mm .

수량 수량

해당 모델의 작업수량 을 입력합니다(0~60000) .

싱글스텝 설정치가 이면 리셋에 의한 정지 시까지 무한작업을 반복합니다: “0” .

설정치가 이 아니면 입력 수량만큼 작업을 반복합니다“0” .

멀티스텝 설정치가 이면 해당모델의 작업을 무시합니다: “0” .

설정치가 이 아니면 입력 수량만큼 해당모델의 작업을 반복합니다“0” .

시작모델부터 종료모델까지 순차적으로 작업을 진행합니다.

속도 속도

해당 모델의 가속시간을 입력합니다.

최대 가속시간에 대한 값입니다% .

최대 가속시간은 에서 초 단위로 설정됩니다SETUP-06 "BSACC" 0.01 .

멀티스텝 멀티스텝

싱글스텝[ ]

단일 모델을 작업하는 경우에 사용합니다.

시작번호와 종료번호가 작업해야 할 모델의 번호와 일치하여야 합니다.

멀티스텝[ ]

길이가 다른 여러 가지 모델을 동시에 작업하는 경우에 사용합니다.

시작모델번호 종료모델번호를 입력합니다-> .

종료번호가 시작번호보다 커야 멀티스텝이 유효합니다.

종료번호가 시작번호보다 작거나 같으면 화면에 선택된 모델의 작업이 수행됩니다.

입력방법[ ]

1. 해당 입력키 버튼( )을 누르면 기존 설정치가 화면에서 없어지면서 커서는 설정치의 선두로 이동합니다.

2. 숫자(0~9) 버튼을 눌러 입력하고자 하는 데이터를 입력합니다 이때 커서 는 한 칸씩 우측으로 이동합니다. ( ) .＿

3. “ENTER” 버튼을 누르면 설정치가 선택된 모델의 메모리에 기억되고 운전준비 상태화면으로 복귀합니다.

4. 설정치를 잘못 입력한 경우에는 수정하고자 하는 자리로 좌우 이동 버튼( , )← → 을 이용하여 이동시킨 후

원하는 숫자를 재입력하거나 “SHIFT ”＋ ← 버튼을 누르면 한자리씩 앞자리로 지워갑니다.

5. 설정치 입력 도중 입력을 취소하거나, 실수로 부호버튼을 눌러서 설정치가 화면에서 없어진 경우 “ESC” 버튼을

누르면 입력이 취소되고 기존 설정치가 다시 화면에 표시됩니다.

미세조정+

-

해당 모델의 절단길이를 미세조정 합니다.

미세조정 범위는 입니다0~±9.9 mm .

입력단위는 입니다0.1mm .

부호에 따른 거리조정 방향은 아래와 같습니다.

+ 절단거리 증가

- 절단거리 감소

입력방법[ ]

1. 버튼“+” 을 누르면 해당 모델의 미세조정 수치가 씩 증가됩니다0.1 mm .

2. 버튼“-” 을 누르면 해당 모델의 미세조정 수치가 씩 감소됩니다0.1 mm .

운전준비 상태에서의 조작8-3.

조작판넬에 의한 조작8-3-1.

자동운전A. (AUTO) : 자동“ ” 버튼을 누르면 자동운전이 시작됩니다.

자동운전 수행 전에는 반드시 서보 이 되어야 합니다ON .

가 이면 자동운전 수행전에 자동으로 서보 이 됩니다SETUP-23 “I3/SV“ “1” ON .

가 이면 운전중 임을 표시하는 출력 운전중 출력 이 됩니다SETUP-36 “O2/RN“ “1” 2( ) ON .

원점복귀B. (HOME) : 원점“ ” 버튼을 누르면 원점복귀가 수행됩니다.

원점복귀 수행 전에는 반드시 서보 이 되어야 합니다ON .

가 이면 원점복귀 수행전에 자동으로 서보 이 됩니다SETUP-23 “I3/SV“ “1” ON .

가 이면 원점복귀중 임을 표시하는 출력 원점중 출력 이 됩니다SETUP-38 “O4/HM“ “1” 4( ) ON .

C. 수동운전 : 수동“ ” 버튼을 누르면 수동운전 모드가 화면에 표시되고 수동운전이 가능합니다.

수동운전 수행 전에는 반드시 서보 이 되어야 합니다ON .

가 이면 수동운전 수행 전에 자동으로 서보 이 됩니다SETUP-23 “I3/SV“ “1” ON .

서보D. (SERVO) 서보 된 상태에서: OFF 서보“ ” 버튼을 누르면 서보 이 되고 서보 된 상태에서 누르면ON , ON

서보 가 됩니다 자동운전 원점복귀 수동운전의 수행 전에는 반드시 서보 이 되어야 합니다OFF . , , ON .

가 이면 버튼의 조작에 관계없이 자동운전 수동운전 수행 전에 자동으로 서보 이SETUP-23 “I3/SV“ “1” , ON

됩니다.

E. 프로그램 : 거리“SHIFT+ ” 버튼을 누르면 프로그램 선택 상태가 됩니다.

자리 숫자의 암호를 입력하여 정상이면 자동으로 서보 가 되면서 프로그램 모드가 화면에 표시됩니다4 , OFF .

암호가 일치하지 아니하면 운전준비 상태로 복귀합니다.

F. 셋업 파라미터 : 수량“SHIFT+ ” 버튼을 누르면 셋업 파라미터 선택 상태가 됩니다.

자리 숫자의 암호를 입력하여 정상이면 자동으로 서보 가 되면서 파라미터 모드가 화면에 표시됩니다4 , OFF .


G. 서보 파라미터 : 속도“SHIFT+ ” 버튼을 누르면 서보 파라미터 선택 상태가 됩니다.

자리 숫자의 암호를 입력하여 정상이면 자동으로 서보 가 되면서 서보 파라미터 모드가 화면에 표시됩니다4 , OFF .


H. 검사모드 : 모델“SHIFT+ ”버튼을 누르면 자동으로 서보 가 되면서 검사 모드가 화면에 표시됩니다OFF .

표시화면 선택I. : “0” 버튼을 누를 때마다 운전준비 상태화면이 순차적으로 나타납니다.

전원투입 후 자동으로 표시되는 화면은 에서 선택할 수 있습니다SETUP-51 “DISPL” .

외부 입력에 의한 조작8-3-2.

자동운전A. (AUTO) :

외부 입력 을 자동운전시작 입력으로 사용합니다0 .

입력 이 이면 자동운전이 시작됩니다0 ON .

자동운전 입력은 의 설정치에 따라서 다음과 같이 동작합니다SETUP-20 "I0/AT" .


가 이면 자동운전 수행전에 자동으로 서보 이 됩니다SETUP-23 “I3/SV“ “1” ON .


B. 원점복귀(HOME) :

외부 입력 를 원점복귀 입력으로 사용합니다4 .

입력 를 원점복귀 입력으로 하기위해서는4 “ “ SETUP-24 “I4/HM” 을 로 설정해야 합니다“1” .

원점복귀 수행 전에는 반드시 서보 이 되어야 합니다ON .

가 이면 원점복귀 수행전에 자동으로 서보 이 됩니다SETUP-23 “I3/SV“ “1” ON .

가 이면 원점복귀중 임을 표시하는 출력 원점중 출력 이 됩니다SETUP-38 “O4/HM“ “1” 4( ) ON .

서보C. (SERVO) :

의 설정치에 관계없이 외부 입력 을 서보 입력으로 사용합니다SETUP-23 “I3/SV” 3 ON .

입력 이 이면 서보 된 상태에서 서보 이 되고 서보 된 상태에서 누르면 서보 가 됩니다3 ON OFF ON , ON OFF .

자동운전 원점복귀 및 수동운전 수행 전에는 반드시 서보 이 되어야 합니다, ON .

가 이면 입력 에 관계없이 자동운전 원점복귀 및 수동운전 수행 전에 자동으로SETUP-23 “I3/SV“ “1” 3 ,

서보 이 됩니다ON .

좌측수동이송D. :

을 로 설정하면 외부 입력 을 좌측수동이송 입력으로 사용합니다SETUP-28 "I8/LM" “1” 8 .

외부 입력 이 이면 좌측수동이송 기능이 수행됩니다8 ON .

수동운전 전에는 반드시 서보 이 되어야 합니다ON .

가 이면 수동운전 수행전에 자동으로 서보 이 됩니다SETUP-23 “I3/SV“ “1” ON .

우측수동이송E. :

을 로 설정하면 외부 입력 을 우측수동이송 입력으로 사용합니다SETUP-29 "I9/RM" “1” 9 .

외부 입력 가 이면 우측수동이송 기능이 수행됩니다9 ON .

수동운전 전에는 반드시 서보 이 되어야 합니다ON .

가 이면 수동운전 수행전에 자동으로 서보 이 됩니다SETUP-23 “I3/SV“ “1” ON .



서보 입력키에 의한 표시모드 선택8-4.

조작판넬을 제거한 상태에서도 서보드라이버에 내장된 서보 입력키를 이용하여 간편하게 표시모드의

선택이 가능 합니다 서보드라이버가 서보 상태에서만 입력이 가능합니다. OFF .

표시 모드는 에서 까지 총 종류로 구성 되어 있습니다d-00 d-04 5 .

선택된 표시모드는 비휘발성 메모리에 저장되어 전원 에 관계없이 항상 전 상태를 유지하고 있습니다ON/OFF .


번호 이름 내용

00 D-00

서보모터 회전속도*

초 평균속도를 표시 합니다 단위는 입니다0.2 . RPM .

점 이 없으면 시계방향 회전을 의미합니다 점 이 있으면 반시계방향 회전을 의미합니다(DOT) . (DOT) .

모터의 운전속도를 검사하기 위한 기능에 사용 됩니다.

01 D-01

편차카운터 에러펄스*

서보 시 지령펄스와 피드백펄스의 차이를 표시합니다1. ON : .

위치제어의 정도 및 위치 추종성을 검사하기 위한 기능에 사용 됩니다.

서보 시 엔코더 피드백펄스의 총 누적 카운터를 표시합니다2. OFF : .

피드백펄스의 이상 유무를 검사하기 위한 기능에 사용 됩니다.

점 이 없으면 반시계방향 회전을 점 이 있으면 시계방향 회전을 의미합니다(DOT) , (DOT) .

정상적인 표시범위는 입니다-9999~+9999 .

표시범위보다 큰 수는 이상한 형태의 문자로 나올 수 있으나 내부 카운터는 정상동작 됩니다, .

02 D-02

평균 부하량*

서보모터에 가해지는 부하량을 초 동안 평균하여 표시합니다 단위는 정격토크에 대한 입니다15 . % .

정격부하일 때가 입니다 부하량을 측정하여 적용된 서보모터의 용량적인 타당성을 검토하는100% .

데 사용 됩니다 초 평균부하량이 이상이면 모터 용량을 한단계 높여야 합니다. 15 70% .

03 D-03

순시 부하량*

서보모터에 가해지는 순시부하량을 초 동안 평균하여 표시합니다 단위는 정격토크에 대한0.2 .

입니다 정격부하일 때가 입니다% . 100% .

가감속 또는 순간적인 과부하가 걸릴 경우 초 순시 부하량을 측정하는 데 사용 됩니다0.2 .

04 D-04

회생제동 사용량*

에 설정된 최대 회생제동저항 동작시간에 대하여 실제 작동된 시간을SVPAR-09 “REGTM“

로 나타냅니다 실제 작동된 시간이 이상이면 회생제동저항의 용량을 높여야 합니다% . 50% .

관성에 비하여 감속 시간을 너무 짧게 설정한 경우에 주로 발생하므로 감속시간을 좀더 길게 하여,

정류부 전압의 급격한 상승을 억제하는 것이 현명한 방법입니다.

조작순서



키를 누르면 각 가 순차적으로 표시 됩니다UP/DOWN MODE .

를 선택 합니다2. DSP MODE .

키를 누르면 전상태의 기억된 표시모드 표시 됩니다3. SET .


키를 누르면 표시모드 번호가 순차적으로 표시4. UP/DOWN

됩니다. (d-00~04)

표시모드 번호가 변경되면 점 이 표시되지 않습니다(DOT) .

변경을 원하는 표시모드 번호를 선택 합니다.

키를 누르면 표시모드 번호가 기억 됩니다5. SET .

점 표시가 나타나서 변경된 설정치가 바르게 저장되었음을(DOT)

표시해 줍니다.

키를 누르면 기본화면으로 되돌아갑니다6. MODE .

제 장 자동운전9 .

자동운전 시작9-1.

자동운전은 아래의 가지 경우에 의하여 시작됩니다2 .

조작판넬의1. 자동“ ” 버튼을 누른 경우

2. 자동운전 입력( 0) 이 ON 된 경우

자동운전이 시작되면 에 선택된 작업파일의 프로그램이 자동으로 수행됩니다SETUP-00 “FILE#” .


가 이면 자동운전 수행 전에 자동으로 서보 이 됩니다SETUP-23 “I3/SV“ “1” ON .


자동운전 표시화면9-2.

자동운전 중 자동으로 표시되는 화면은 에서 선택SETUP-51 “DISPL” 화면 화면 화면(0= 0, 1= 1, 2= 2)할 수

있습니다. “0” 버튼을 누를 때마다 자동운전 상태화면이 순차적으로 나타납니다.

자동운전 상태 화면A. 0

거리 수 량

P : 0 1 0 0 . 0 C : 0 0 0 0 0

A : + 0 . 0 S 1 0 0 > 1 0

미세조정 속도 멀티스텝 모델

자동운전 상태 화면B. 1

현재 실행중인 스텝의 내용을 표시--->

파일 스텝 명령어 데이터 프로그램의 진행상황을 확인하는 데 사용함

자동운전 상태 화면C. 2

화면 는 운전준비 상태화면과 동일합니다2 .

거리 외부 동기 엔코더에 의한 실제 이동거리를 표시

수량 작업중인 모델의 현재 작업수량을 표시

속도 작업중인 모델의 가속시간의 입력치를 표시

미세조정 작업중인 모델의 절단거리 미세조정의 입력치를 표시

멀티스텝 멀티스텝 시작 끝 모델번호의 입력치를 표시->

모델 작업중인 모델번호 표시

F I L E : 0 0 S E R V O: ON

0 0 - 0 6 - G0 4 + 0 0 0 1 0 0

FILE 실행중인 프로그램의 파일번호

SRV 서보드라이보 상태 서보 서보, ON: ON, OF: OFF

파일 실행중인 파일번호

스텝 실행중인 스텝번호

명령어 실행중인 명령어

데이터 명령어의 설정치

자동운전 종료9-3.

자동운전의 종료는 다음 가지의 경우에 발생합니다2 .

이 이면 운전중 임을 표시하는 출력 운전중 출력 가 됩니다SETUP-36 “O2/RN“ “1” 2( ) OFF .

자동운전 종료 명령어 에 의한 경우1. (M30)

선택된 모델의 작업수량이 완료된 후 프로그램에서 자동운전 종료 명령어 를 만난 경우 자동운전이(M30)

완전 종료되고 운전준비상태로 복귀합니다.

자동운전 입력 입력이 된 경우2. ( 0) OFF

의 설정치가 인 경우에는 자동운전 입력 입력이 되면 자동운전이SETUP-20 "I0/AT" “0” ( 0) OFF

완전 종료되고 운전준비상태로 복귀합니다.

리셋 및 비상정지9-4.

비상정지상황이 발생한 경우에는 조작판넬의 리셋“ ” 버튼을 누르거나 외부 입력 이 이면RESET (IN2) ON

모든 시스템이 정지하고 운전준비 상태로 됩니다.

외부 비상정지 입력 이 이면 비상정지상태를 표시하고 모든 시스템이 정지합니다(IN2) ON .

화면에는 이 표시됩니다 비상정지를 해제하면 운전준비 상태로 됩니다“EMERGENCY STOP “ . .

외부 입력 는 에 의하여 다음과 같이 설정됩니다(IN2) SETUP-22 “I2/RS“ .

SETUP-22 “I2/RS“

0 범용입력

1 자기복귀형 리셋 입력 전용RESET( )



프로그램 예제9-5.

프로그램 예제1. 1

기계구조 동기엔코더 롤외경 볼스크류리드 감속비 모터엔코더: : 2000pulse, : 31.83mm, : 32mm, : 1, : 2500pulse

동작계요 절단기 제어는 가 처리 작업수량 완료후 자동운전정지: PLC ,



동작계요 절단기 제어는 가 처리 작업수량 완료후 처음부터 다시작업: PLC ,



동작계요 절단기 제어 직접 처리 작업수량 완료후 자동운전정지: ,

프로그램

00 M80 동기 엔코더 초기화

01 M82 작업수량 초기값 설정

02 M81 동기운전 시작점 대기

03 G07 동기운전 시작 및 절단거리 대기

04 M60 0 출력 절단시작 알림0 ON --> PLC,

05 M70 1 입력 대기 절단 종료 대기1 ON <-- PLC,

06 M61 0 출력 절단 종료 확인0 OFF--> PLC,

07 G04 10 절단기 후퇴 대기

08 G09 동기운전 정지

09 G93 원점복귀

10 M08 12 작업수량 종료확인 종료이면 번으로 점프, 12

11 M50 2 작업수량 종료 아니면 번으로 점프2

12 M60 6 출력 작업수량 종료 알림6 ON --> PLC,

13 M50 1 처음부터 다시작업

중요 파라미터SETUP

00 FILE# 운전파일: 0 0

01 SSCAL 동기운전 시작 마진 배: 1.5 15

02 MEPPR 모터엔코더 펄스: 2500 PPR 2500

03 LSCAL 볼스크류 리드: 32 mm 3200

04 RSCAL 감속비: 1 100

06 BSACC 가속시간기준치 초: 1 100

10 ROTDR 회전방향 방향: CW 0

33 ADJDL 절단기지연시간 초: 0.5 50

45 ENCPR 동기엔코더 펄스: 2000 PPR 2000

46 ENCPI 동기엔코더 롤외경: 31.83mm 3183

48 ENCNU 동기엔코더 거리비율 분자 3906

49 ENCDE 동기엔코더 거리비율 분모 1000

프로그램





04 M60 0 출력 절단출력0( ) ON

05 M70 1 입력 절단출력 전진단 대기1( ) ON

06 M61 0 출력 절단출력0( ) OFF

07 M70 6 입력 절단출력 후진단 대기6( ) ON


09 G93 원점복귀



12 M30 자동운전 정지



























프로그램





04 M60 0 출력 절단시작 알림0 ON --> PLC,

05 M70 1 입력 대기 절단 종료 대기1 ON <-- PLC,

06 M61 0 출력 절단 종료 확인0 OFF--> PLC,

07 G04 10 절단기 후퇴 대기


09 G93 원점복귀



12 M30 자동운전 정지

장 수동운전10 .

수동운전은 운전준비 상태에서 아래의 가지 경우에 의하여 동작합니다3 .

조작판넬에서1. 수동“ ” 버튼을 누르면 일반 수동운전이 수행됩니다.

외부 수동운전 입력 입력 입력 이 되면 일반 수동운전이 수행됩니다2. ( 8, 9) ON .

조작판넬에서3. 수동“SHIFT+ ” 버튼을 누르면 동기 엔코더에 의한 동기 수동운전이 수행됩니다.

동기 엔코더의 회전에 따라서 서보가 동기운전을 합니다.

수동운전 수행 전에는 반드시 서보 이 되어야 합니다ON .

가 이면 자동운전 수행 전에 자동으로 서보 이 됩니다SETUP-23 “I3/SV“ “1” ON .

일반 수동운전 상태 화면A.

P O S : +0 0 0 0 . 0 0 M M

H I GH < - - MOV E - - >

동기 수동운전 상태 화면B.

P + 1 2 3 4 . 5 6 S 0 0 3 3 3 3

E + 0 7 7 7 7 7 L + 1 2 3 4 5

수동운전 관련 파라미터C. SETUP 는 다음과 같습니다.

일반

수동운전

조작방법

조작판넬

수동“ ”

수동운전 고속속도 “↑ 버튼을 누르면 고속 선택” (HIGH)

수동운전 저속속도 “↓ 버튼을 누르면 저속 선택” (JOG)

방향 이동CW(+) “← 버튼을 누르면 방향으로 이동” CW( )＋

방향 이동CCW(-) “→ 버튼을 누르면 방향으로 이동” CCW(-)

운전준비 상태복귀 “ESC 버튼을 누르면” 운전준비 상태로 복귀합니다.

외부입력

방향 이동CW(+) 입력8 이 이면 방향으로 이동ON CW( )＋

방향 이동CCW(-) 입력9 이 이면 방향으로 이동ON CCW(-)

운전준비 상태복귀 해당입력이 이면OFF 운전준비 상태로 복귀합니다.


07 MANSP 수동운전시 사용될 고속 수동운전 속도를 설정합니다 단위는 입니다. RPM .

08 JOGSP 수동운전시 사용될 저속 조그 수동운전 속도를 설정합니다 단위는 입니다( ) . RPM .

09 MACCT 수동운전시 사용될 가감속시간을 설정합니다 단위는 초 입니다. 0.01 .

28 I8/LM

입력 을 범용입력으로 사용할 것인지 외부 좌측 수동이동 입력으로 사용 할 것인지를“8” (CW)

선택합니다.

0 범용입력

1 외부 좌측 방향 수동이동 입력 전용(CW=+ )

29 I9/RM

입력 를 범용입력으로 사용할 것인지 외부 우측 수동이동 입력으로 사용 할 것인지를“9” (CCW)

선택합니다.

0 범용입력

1 외부 우측 방향 수동이동 입력 전용(CCW=- )

54 MANDR

수동운전 입력 스위치의 방향을 설정합니다 수동운전 입력의 지정된 방향과 실제 기계의 움직임이.

반대가 되어 불편한 경우에는 설정치에 의하여 수동운전 입력의 동작방향을 변경 할 수 있습니다.

0 지정된 방향으로 이동

1 지정된 반대 방향으로 이동

P 기계의 이동거리를 볼스크류 리드 기준으로 표시함 단위( :0.01mm)

S 라인속도에 따른 동기운전 시작거리를 동기 엔코더의 펄스수로 표시함

E 동기 엔코더의 펄스 누적치를 표시함

L 기계의 이동거리를 동기 엔코더의 롤외경 기준으로 표시함 단위( :0.1mm)

제 장 원점복귀11 .

원점복귀 방법11-1.

조작판넬의 원점복귀“ ” 버튼을 누르면 수동 원점복귀가 수행됩니다 또한. 외부 입력4 가 이면 수동 원점복귀가ON

수행됩니다 외부 입력 를 원점복귀 입력으로 하기위해서는 을 로 설정해야 합니다. 4 SETUP-24 “I4/HM” “1” .

원점복귀 수행 전에는 반드시 서보 이 되어야 합니다 가 이면 원점복귀 수행 전에ON . SETUP-23 “I3/SV“ “1”

자동으로 서보 이 됩니다 가 이면 원점복귀중 임을 표시하는 출력 원점중 출력 이ON . SETUP-38 “O4/HM“ “1” 4( )

됩니다 원점복귀가 완료되면 운전준비 상태로 복귀합니다ON . .

원점복귀 중 화면은 아래와 같습니다.

H OM E R E T U R N

[ 원점복귀관련 셋업 파라미터 ]


11 HTIME

원점복귀 제한 시간*

원점복귀 제한시간을 설정합니다 단위는 초 입니다. 0.1 .

원점센서 기계이상 서보드라이버 이상 등 여러 가지 원인에 의하여 원점복귀를 완료하지 못하는, ,

경우에 제한시간을 초과하면 화면에 이 표시되면서 에러상태로 정지합니다“HOME OVER TIME“ .

일 경우에는 제한시간 기능이 무시됩니다 기계의 안전을 위하여 반드시 사용하여 주십시오“0” . .

15 HMSPD

원점복귀 고속 속도*

원점복귀 수행 시 원점센서를 찾아가기 위한 고속속도를 설정합니다 단위는 입니다. RPM .

원점센서를 검출한 후 감속정지한 상태에서 원점센서를 벗어나지 않도록 주의하여 주십시오.

이러한 경우에는 설정속도 및 가감속시간을 하향 조정하거나 센서도그의 폭을 조정하여 주십시오.

16 HMCSP

원점복귀 미세 속도*

원점센서를 검출한 후 감속 정지하여 반대방향으로 센서의 를 검출하기 위한 미세이동 속도를OFF

설정합니다 단위는 입니다. RPM .

17 HMACC

원점복귀 가감속 시간*

원점복귀 고속 속도에 적용되는 가감속 시간 입니다 단위는 초 입니다. 0.01 .

원점센서를 검출한 후 감속정지한 상태에서 원점센서를 벗어나지 않도록 주의하여 주십시오.

이러한 경우에는 설정속도 및 가감속시간을 하향 조정하거나 센서도그의 폭을 조정하여 주십시오.

18 HMDIR

원점복귀 시작 방향*

원점복귀의 시작 진행 방향을 설정합니다.

원점센서를 한쪽 끝에 배치하고 원점복귀 시작방향을 원점센서 방향으로 하십시오.

0 방향 진행CW

1 방향 진행CCW

24 I4/HM


입력 를 범용입력으로 사용할 것인지 외부 원점 입력으로 사용할 것인지를 선택합니다“4” HOME( ) .

0 범용입력

1 자기복귀형 원점 입력 전용HOME( )

25 I5/HS


입력 는 원점센서 입력 전용으로 사용합니다“5” .

0 접점 원점센서 입력 전용A

1 접점 원점센서 입력 전용B

38 O4/HM

출력 원점중 출력* 4 / (HOMING)

출력 를 범용출력으로 사용할 것인지 원점중 출력으로 사용할 것 인지를 선택합니다“4” .

0 범용출력

1 원점중 출력 전용(HOMING)

원점복귀 동작 순서11-2.

기계 원점복귀의 동작순서는 아래의 그림과 같습니다.

에서 원점센서의 접점논리를 선택합니다1. SETUP-25 “I5/HS“ .

에서 원점복귀 제한시간을 설정합니다2. SETUP-11 “HTIME“ .

에서 설정된 방향으로 원점복귀를 시작합니다3. SETUP-18 “HMDIR“ .

속도는 에서 설정된 원점 고속속도 입니다SETUP-15 “HMSPD“ .

가감속시간은 에서 설정된 원점 가감속시간 입니다SETUP-17 “HMACC“ .

원점센서를 만나면 감속하여 원점 미세속도로 원점센서가 될 때까지 반대방향으로 움직입니다4. OFF .

원점센서의 접점논리는 에 의하여 결정됩니다SETUP-25 “I5/HS“ .

원점 미세속도는 에 의하여 결정됩니다SETUP-16 “HMCPD“ .

센서가 된 지점이 기계원점이 됩니다5. OFF .

원점복귀 이상상태 및 주의사항11-3.

원점센서의 이상 모터 드라이버의 이상 기계의 이상 등 여러 가지 원인에 의하여 원점을 잡지 못하는 경우, ,

원점복귀 제한시간을 초과하면 원점복귀 진행을 정지시키고 아래와 같이 이상상태 화면을 표시합니다.

S Y S T E M E R R OR : 0 9H OME O V E R T I ME

원점복귀 주의사항[ ]

A. 원점센서 검출도그의 폭은 원점복귀 고속속도로 감속정지 하여도 센서를 지나치지 않도록 속도와 가감속시간을

고려하여 충분히 크게 설계하여야 합니다.

만일 검출도그의 폭이 원점복귀 고속속도 및 가감속 시간에 비하여 너무 짧으면 감속 정지한 순간에 이미

원점센서를 벗어나 있으므로 그 지점을 센서원점으로 인식하는 이상상태가 발생합니다.

고려사항[ ]

센서도그의 폭은 원점고속속도와 감속시간을 고려하여 충분한 길이로 설계되어야 합니다1. .

원점고속속도는 센서도그의 폭과 감속시간을 고려하여 적당히 높은 값으로 설정되어야 합니다2. .

감속시간은 센서도그의 폭과 원점고속속도를 고려하여 적당히 짧은 값으로 설정되어야 합니다3. .

B. 기계적 접점의 센서 예 마이크로스위치 리미트스위치 를 사용하는 경우에는 접점의 시에 발생하는( : , ) ON/OFF

기계적 진동 채터링 을 충분히 고려하여야 합니다 접점의 시( ) . ON/OFF 기계적 진동의 안정시간은 최대

보다 작아야 합니다10msec .

제 장 검사 모드12 .

입출력 검사기능 설정12-1.

운전준비 상태에서 모델“SHIFT+ ” 버튼을 누르면 입출력 검사항목 선택 상태가 됩니다.

검사기능을 선택하면 선택과 동시에 모든 출력이 자동으로 되고 검사기능에서 운전준비상태로 복귀 시에도OFF ,

모든 출력이 자동으로 됩니다OFF .

2 = I N P U T , 4 = OU T P U T 입력 검사2 : , 4 출력 검사:

6 = P A N E L , 8 = E N C OD E 조작판넬검사 동기엔코더검사6 : , 8 :

입력검사 모드12-2.

“2 버튼을 누르면 입력검사 모드가 선택됩니다” .

I N # : 0 0 1 2 3 4 5 6 7 입력포트 번호←

O= ON OX OX OX OX 입력 상태표시ON/OFF (ON=O, OFF=X)←

입력모듈 번호1. IN#( ) : “2 버튼을 누를 때마다 입력모듈가 순차적으로 선택됩니다” .

입력 포트번호IN#0 : 0~7

입력 포트번호 는 실제 사용하지 않음IN#1 : 8~15, ( IN14,15 )

입력포트 번호 선택된 입력모듈의 비트 번호를 표시합니다2. : .

입력모듈 번호가 “0” 이면 입력포트 번호는 0 ~ 7

입력모듈 번호가 이면 입력포트 번호는“1” 8 ~ 15

상태표시 개별 입력의 상태를 표시합니다3. ON/OFF : ON/OFF .

ON : “O“ OFF : “X“

“ESC 버튼을 누르면 어느 경우에나 검사항목 선택 상태로 복귀합니다” .

출력검사 모드12-3.

“4 버튼을 누르면 출력검사 모드가 선택됩니다” .

OU T P U T : 0 1 2 3 4 5 6 7 출력포트 번호←

O= ON X OX OX OX O 출력 상태표시ON/OFF (ON=O, OFF=X)←

출력포트 번호 출력의 비트 번호를 표시합니다1. : .

상태표시 개별 출력의 상태를 표시합니다2. ON/OFF : ON/OFF .

ON : “O“ OFF : “X“

출력 방법3. : “ ,← → 버튼을 눌러 화면상의 커서 를 출력하고자 하는 출력포트 번호 밑으로 이동 시킨 후” ( )＿

“＋ 버튼을 누르면 해당 출력포트가” ON 이 되고,

버튼을 누르면 해당 출력포트가“-” OFF 됩니다.

“ESC 버튼을 누르면 어느 경우에나 검사항목 선택 상태로 복귀합니다” .

동기 엔코더 검사 모드12-4.

“8 버튼을 누르면 동기 엔코더의 검사 모드가 선택됩니다” .

P U L S E : + 0 0 0 0 0 0 0 ←동기 엔코더의 누적 펄스수를 표시

L E N GT H : + 0 0 0 0 0 0 0 ←이동거리를 동기 엔코더의 롤외경 기준으로 표시함 단위( :0.1mm)

운전준비 상태로의 복귀12-5.

검사항목 선택 상태에서 “ESC 버튼을 누르면 운전준비 상태로 복귀합니다” .

모든 출력은 자동으로 됩니다OFF .

제 장 서보검사 모드13 .

조작판넬을 제거한 상태에서도 서보드라이버에 내장된 서보 입력키를 이용하여 간편하게 서보드라이버의 검사H/W

기능을 수행 합니다 서보드라이버가 서보 상태에서만 입력이 가능합니다. OFF .

서보검사 모드 설정 방법13-1.

서보검사 모드의 설명13-2.

검사 모드는 에서 까지 총 종류로 구성 되어 있습니다C-00 C-14 15 .

선택된 검사모드는 검사 입출력 검사 파라미터 초기화 등 다양한 기능을 수행합니다H/W , , .

조작순서

기본화면에서 키를 눌러 선택 화면으로MODE MODE

전환합니다.



됩니다.

를 선택 합니다2. CHEC MODE .

키를 누르면 검사모드 번호가 표시 됩니다3. SET C-00 .

키를 누르면 검사모드 번호가 순차적으로 표시4. UP/DOWN

됩니다. (C-00~14)

원하는 검사모드 번호를 선택 합니다.

키를 누르면 해당 내용이 표시 됩니다5. SET .

필요한 기능을 수행합니다.

키를 누르면 번 항목으로 되돌아갑니다6. MODE 4 .


00 C-00

정현파 검사*

회전 시에 개의 가 출력되며 범위는 입니다1 4 SINE-WAVE -1024 ~ +1024 .

점 은 값을 의미합니다(dot) - .

용도 당사 출하시 검사용:

01 C-01

속도 피드백 검사*

모터의 회전속도를 으로 표시 합니다RPM .

점 이 없으면 시계방향 회전을 의미합니다(DOT) .

점 이 있으면 반시계방향 회전을 의미합니다(DOT) .

용도 방향 확인 상 상 결선방향 확인: ENCODER FEEDBACK . A /B .

02 C-02

엔코더 신호검사* UVW

모터의 축을 시계방향으로 서서히 회전시키면 신호가 다음의 순서로 화면에 표시 됩니다UVW .

표시 순서 : 100 --> 101 --> 001 --> 011 --> 010 --> 110 --> 100

용도 의 상 배선: ENCODER U,V,W CHECK

03 C-03

아날로그 입력검사*

아날로그 입력전압을 검사 합니다 점 은 값을 의미 합니다. (DOT) - .

입력전압이 이면 로 표시 됩니다-10 ~ +10V , -2048 ~ +2048 .

입력전압이 이면 로 표시 됩니다+5V , +1024 .

용도 아날로그 입력전압의 이상 검사: .


04 C-04

정류부 회로 검사*

교류 입력전압을 검사 합니다 교류입력 전압의 최대치. ( 배 가 표시 됩니다) .

용도 입력전압 및 정류회로 부분의 상태를 확인한다: AC .

예 입력전압이 면 약 을 표시합니다) AC 220V 310 .

05 C-05

상 전류센서 검사* U OFFSET

모터 상 전류센서의 제로 특성을 검사 합니다U OFFSET .

표시치가 이상이면 불량 입니다60(300mV) .


06 C-06

상 전류센서 검사* V OFFSET

모터 상 전류센서의 제로 특성을 검사 합니다V OFFSET .

표시치가 이상이면 불량 입니다60(300mV) .


07 C-07

상 전류센서 특성 검사* U

모터 상 전류센서의 특성을 검사 합니다 표시치는 단위 입니다U . 0.01A .


08 C-08

상 전류센서 특성 검사* V

모터 상 전류센서의 특성을 검사 합니다 표시치는 단위 입니다V . 0.01A .


09 C-09

위치 편차카운터 에러펄스 검사*

내부 위치지령 펄스와 엔코더 피드백 펄스의 차이를 표시합니다.


10 C-10

사용자 입력 검사*

용도 입력 검사 배선검사에 유용하게 사용 됩니다: , .

입력번호 선택 키에 의하여: UP/DOWN

입력번호 를 선택 합니다(00~13) .

상태를 보기위한 입력번호가ON/OFF

표시 됩니다.

입력상태 표시 해당 입력번호의 상태가 표시 됩니다: .

상태를 표시합니다H=ON, L=OFF .

11 C-11

시스템 입력 검사*

용도 당사 출하시 검사용 서보드라이버 내부 시스템 입력 검사: ( )

입력번호 선택 키에 의하여: UP/DOWN

입력번호를 선택 합니다(00~07) .

상태를 보기위한 입력번호가ON/OFF

표시 됩니다.

입력상태 표시 해당 입력번호의 상태가 표시 됩니다: .


00 상 입력ENCODER W 04 속도MPG (L=LOW, H=HIGH)

01 상 입력ENCODER V 05 입력 정상일 때 표시ENCODER OPEN ( H )

02 상 입력ENCODER U 06 과전류 제한 입력 정상일 때 표시( L )

03 과전류 입력 정상일 때 표시DC-LINK ( L ) 07 상 입력 정상일 때 표시ENCODER Z ( L )


12 C-12

출력 검사*

용도 출력 검사 배선검사에 유용하게 사용 됩니다: , .

출력번호 선택 키에 의하여: UP/DOWN

출력번호를 선택 합니다(00~07) .

출력검사를 하기위한 출력번호가

표시 됩니다.

출력검사 및 표시 키를 누르면 해당 출력이: SET

됩니다ON/OFF .


13 C-13

외부 동기 엔코더 검사*

외부 동기 엔코더의 누적치를 표시 합니다.

점 이 없으면 시계방향 회전을 의미합니다(DOT) .

점 이 있으면 반시계방향 회전을 의미합니다(DOT) .

용도 외부 동기 동작 확인 상 상 결선방향 확인: ENCODER . A /B .

14 C-14

파라미터 초기화*

서보드라이버의 파라미터를 출하시 기본값으로 초기화 합니다.

화면에 가 표시된 상태에서 키를 누르면 가 표시되면서'cccc' UP '----'

자동 초기화 기능을 수행 합니다.

키를 누르면 초기화 상태에서 이전 상태로 복귀 합니다MODE .

용도 당사 출하시 파라미터 설정용:

제 장 이상 상태14 .

주의

에러 알람 발생시는 원인을 제거하고 안전을 확보한 다음에 알람 해제 후 재운전 하십시오( ) .☞

에러 알람 시 에러 알람 출력 동작- ( ) ( )

에러 알람 출력을 사용 할 경우 출력 을 시키고 서보모터는 프리런 정지합니다( ) (SETUP-35 “O1/ER“ = 1) 1 ON .

에러 알람 시 알람 리셋 동작- ( )

조작판넬의 리셋“ “ 버튼에 의하여 리셋이 됩니다.

별치형 리셋입력을 사용 할 경우 입력 가 이면 리셋이 됩니다(SETUP-22 “I2/RS“ =1) 2 ON .

비상정지 시 리셋 동작-

비상정지 입력이 입력 해제되면 자동으로 리셋이 됩니다( 2) .

에러 알람 의 종류14-1. ( )

시스템 에러A.

비상정지를 포함한 일반적인 시스템 이상상태를 의미합니다.

첫 번째 줄에는 와 함께 시스템 에러번호가 표시됩니다“SYSTEM ERROR“ .

두 번째 줄에는 에러의 내용이 표시됩니다.

S Y S T E M E R R O R : 0 0 시스템 에러의 번호←

O V E R S P E E D A L A R M 시스템 에러의 내용←

프로그램 에러B.

자동운전 중 프로그램의 문법상의 오류에 의한 이상상태를 의미합니다.

첫 번째 줄에는 프로그램 에러번호 및 에러가 발생된 파일번호와 스텝번호가 표시됩니다.

두 번째 줄에는 에러의 내용이 표시됩니다.

E R R O R : 0 0 F 0 0 - S 2 2 프로그램 에러의 번호 및 파일 스텝 번호(F), (S)←

P I T C H D A T A E R R O R 프로그램 에러의 내용←

사용자 지정 에러C.

프로그램에서 사용자가 에러의 번호를 부여하여 강제로 정지시킨 이상상태를 의미합니다.

첫 번째 줄에는 사용자 지정 에러번호 및 에러가 발생된 파일번호와 스텝번호가 표시됩니다.

두 번째 줄에는 이 표시됩니다“USER ERROR STOP “ .

E R R O R : 0 0 F 0 0 - S 2 2 사용자지정 에러의 번호 및 파일 스텝 번호(F), (S)←

U S E R E R R O R S T O P 프로그램 에러의 내용←

세그먼트 표시장치D. 7

에러종류 서보 세그먼트 표시장치7

시스템 에러 “E-XX“ 시스템 에러번호XX=

프로그램 에러 “EPXX“ 프로그램 에러번호XX=

사용자 지정에러 “EUXX“ 사용자지정 에러번호XX=

에러 알람 의 내용14-2. ( )

시스템 에러 알람 의 내용A. ( )

00

표시 PANEL KEY ALARM

내용 판넬이상 전원투입 또는 시 판넬의 버튼이 눌러져 있음: RESET

원인 및

조치사항

판넬 불량1. H/W 판넬 본체 및 케이블 교체

판넬 조작 이상2. 판넬 조작 검토

01

표시 ENCODER ALARM

내용 엔코더 이상

원인 및

조치사항

엔코더 케이블의 결선 이상 또는1.

접촉 불량으로 인한 회로 차단

엔코더 케이블 교체

엔코더 커넥터의 결속상태 점검

서보 모터의 엔코더 이상2. 서보 모터 교체

엔코더 관련 이상3. H/W 서보 드라이버의 보드 교체

02

표시 OVER LOAD ALARM

내용과부하 설정시간 을 초과하여 최대토크가 걸린 경우: (SVPAR-11 “OLTIM“)

평균부하가 정격토크를 초과하는 경우에 발생

원인 및

조치사항

구동 기계가 과부하 상태로 정상적으로1.

운전을 수행하지 못했을 때

기계측 검사

운전 패턴의 변경

모터의 용량선정이 부하에 비해서 작게2.

선정된 경우출력이 큰 서보모터로 교체

이상으로 모터의 출력토크가3. H/W

비정상적인 경우서보 드라이버의 보드 교체

03

표시 OVER SPEED ALARM

내용 과속도 최대속도 이상으로 초 이상 모터가 회전 하는 경우에 발생: (SVPAR-08 “MAXSP“) 1

원인 및

조치사항

운전속도가 허용 최대속도 보다 높다1. . 운전속도를 조정한다.

엔코더 이상으로 정상적인 속도궤환이2.

이루어지지 않아 서보모터가 폭주함서보 모터 교체

04

표시 MEMORY ALARM

내용 메모리 이상

원인 및

조치사항

서보드라이버의 메인보드에 내장된 메모리에

이상 발생(EEP-ROM)서보 드라이버의 메인보드 교체

05

표시 DEVIATION ALARM

내용편차과대 목표속도와 실제의 회전속도가 현격히 차이가 나서 설정치: (SVPAR-06 “DEVER“)

이상을 초과한 경우에 발생

원인 및

조치사항

가감속시간이 부하에 비하여 작다1. . 가감속 시간을 크게 한다.

토크 제한치 가 작다2. (SVPAR-07 “TRQLT“) . 최대토크 제한치를 높인다.

위치 비례게인 이 작다3. (SVPAR-01 “POSPG“) .위치제어 비례게인을 정상적인 동작범위

내에서 크게 한다.

기계의 관성이 모터관성에 비하여4.

과도하게 크다.출력이 큰 서보모터로 교체

구동 기계가 과부하 상태로 정상적으로5.

운전을 수행하지 못했을 때기계측 검사

엔코더 이상6. 서보 모터 교체

06

표시 예비자리

내용

원인 및

조치사항

07

표시 LEFT END ALARM

내용 좌측 리미트 자동운전 중 좌측 리미트 스위치가 동작하였음: H/W

원인 및

조치사항

정상적인 리미트 보호기능이 작동한 경우1. 원인 파악 후 적정한 조치

센서의 접점 논리가 잘못된 경우2. 접점논리 의 변경(SETUP-26 “I6/LL“)

센서가 고장난 경우3. 검사모드에서 센서검사

배선이상4. 배선검사

08

표시 RIGHT END ALARM

내용 우측 리미트 자동운전 중 우측 리미트 스위치가 동작하였음: H/W

원인 및

조치사항

정상적인 리미트 보호기능이 작동한 경우1. 원인 파악 후 적정한 조치

센서의 접점 논리가 잘못된 경우2. 접점논리 의 변경(SETUP-27 “I7/RL“)

센서가 고장난 경우3. 검사모드에서 센서검사

배선이상4. 배선검사

09

표시 HOME OVER TIME

내용 원점복귀 제한시간 초과

원인 및

조치사항

원점복귀 제한시간 의1. (SETUP-11 “HTIME”)

설정시간이 너무 짧음원점복귀 제한시간의 조정

원점복귀 고속속도 및 미세속도가 너무 낮음2. 속도조정

원점센서 및 리미트 센서의 이상3. 검사모드에서 센서검사

원점센서 설정이상4. 설정치 조정(SETUP-25 “I4/HS”)

서보 드라이버에 이상이 발생한 경우5. 서보드라이버 교체

기계적 결함6. 기계적 결함 검사

10

표시 STEP OVER ALARM

내용 스텝번호 초과 스텝번호가 최대치 를 초과한 경우: (95)

원인 및

조치사항

프로그램 끝에 이 선언되지 않은M30

경우 또는 점프 스텝이 잘못된 경우프로그램 수정

11

표시 OVER VOLTAGE ALM

내용 과전압 전압이 허용 최대치를 초과하는 경우: DC-LINK (400V/450V)

원인 및

조치사항

서보 상태에서 입력전압이 를1. OFF 220V

이상 초과하는 경우30%입력전압 검사

회생제동 미사용 시 관성에 비하여 감속2. ,

시간을 너무 짧게 설정한 경우감속 시간을 길게 재조정

회생제동 사용 시 관성에 비하여 감속3. ,

시간을 너무 짧게 설정한 경우

감속 시간을 길게 재조정

회생제동 저항교체

회생제동 저항 리드선 단선4. 리드선 교환 접속 확인,

입력전압이 높은 지역에 설치된 경우5. 강압 트랜스 설치

12

표시 OVER CURRENT ALM

내용 과전류 전류가 최대치를 초과하는 경우: DC-LINK

원인 및

조치사항

모터 파워선 결선 이상 접촉 불량1. , 모터 파워선 결선 검사

엔코더 케이블의 잘못된 결선2.엔코더 케이블의 결속상태 점검

엔코더 케이블 교체

기계의 심한 과부하 상태로 정상적으로3.

운전을 수행하지 못했을 때기계검사 및 서보모터 재선정

파워모듈 손상 그 외의 이상4. , H/W 서보 드라이버의 보드 교체

13

표시 LOW VOLTAGE ALM

내용 저전압 전압이 최저치 이하인 경우: DC-LINK (200V)

원인 및

조치사항

전원 전압이 낮다1. . 입력전압 검사 및 배선검사

전원 용량 부족으로 운전시 전원 전압이2.

강하 된 경우전원 용량 점검 및 배선검사

순간 정전인 경우3. 입력전압 검사 및 배선검사

사용연한 이상으로 장기간 사용하여 부품의4.

성능이 현저히 저하된 경우서보 드라이버의 보드 교체

14

표시 U-PH ADC. ALARM

내용 상 전류센서 이상U

원인 및

조치사항상 전류센서가 비정상 이다U . 서보 드라이버의 보드 교체

15

표시 V-PH ADC. ALARM

내용 상 전류센서 이상V

원인 및

조치사항상 전류센서가 비정상 이다V . 서보 드라이버의 보드 교체

16

표시 OVER REG. ALARM

내용 회생제동 이상

원인 및

조치사항

회생제동 미 사용시 관성에 비하여 감속1. ,

시간을 너무 짧게 설정한 경우감속 시간을 길게 재조정

회생제동 사용 시 관성에 비하여 감속2. ,

시간을 너무 짧게 설정한 경우

감속 시간을 길게 재조정

회생제동 옵션저항을 용량이 큰 것으로 교체

회생제동 저항 이상3. 회생제동 저항 교체 및 배선검사

회생제동 회로 이상4. 서보 드라이버의 보드 교체

입력전압이 높은 지역에 설치된 경우5. 강압 트랜스 설치

17

표시 DIV. DATA ALARM

내용 나누기 연산 이상

원인 및

조치사항

시스템의 비정상적인 상태로 인하여 나누기

연산에 이상이 발생

파라미터 검사

서보 드라이버의 보드 교체

18

표시 MUL. DATA ALARM

내용 곱하기 연산 이상

원인 및

조치사항

시스템의 비정상적인 상태로 인하여 곱하기

연산에 이상이 발생

파라미터 검사

서보 드라이버의 보드 교체

19

표시 EMERGENCY STOP

내용 비상정지

원인 및

조치사항

정상적인 비상정지1. 비상정지 입력 해제 시 자동 RESET

비정상적인 비상정지2. 설정치 조정(SETUP-22 “I2/RS“)

20

표시 예비자리

내용

원인 및

조치사항

21

표시 CHECK HOME S/W

내용 원점복귀 입력 이상 전원 투입시 별치형 원점복귀 입력이 되어 있는 경우: ON

원인 및

조치사항

전원 투입시 원점복귀 입력이1. ON 검사모드에서 배선검사

서보드라이버 불량2. H/W 서보 드라이버의 보드 교체

22

표시 CHECK RESET S/W

내용 입력 이상 전원 투입시 별치형 입력이 되어 있는 경우RESET : RESET ON

원인 및

조치사항

전원 투입 시 입력이1. RESET ON 검사모드에서 배선검사


23

표시 CHECK MAN + S/W

내용 수동운전 입력 이상 전원 투입시 별치형 수동 입력이 되어 있는 경우(CW) : (CW) ON

원인 및

조치사항

전원 투입시 수동 입력이1. ON 검사모드에서 배선검사


24

표시 CHECK MAN - S/W

내용 수동운전 입력 이상 전원 투입시 별치형 수동 입력이 되어 있는 경우(CCW) : (CCW) ON

원인 및

조치사항

전원 투입시 수동 입력이1. ON 검사모드에서 배선검사


프로그램 에러 알람 의 내용B. ( )

00

표시 (M10-M11) LOOP I

내용 이상M10-M11

원인 및

조치사항

의 선언 없이 을 만난 경우M10 M11 프로그램을 재검토하여 이상요소를 제거한다.

01

표시 (M12-M13) LOOP J


원인 및

조치사항의 선언 없이 을 만난 경우M12 M13 프로그램을 재검토하여 이상요소를 제거한다.

02

표시 COUNTER UP OVER

내용 카운터 상한치 초과

원인 및

조치사항

예비자리

명령의 작업카운터 값이 을 초과“M21“ 999999 프로그램을 재검토하여 이상요소를 제거한다.

03

표시 COUNTER DEC OVER

내용 카운터 하한치 초과

원인 및

조치사항

예비자리

명령의 작업카운터 값이 음수인 경우“M22“ 프로그램을 재검토하여 이상요소를 제거한다.

04

표시 STEP RANGE OVER

내용 스텝번호 초과

원인 및

조치사항

점프 명령의 스텝번호가 를 초과95 스텝번호를 확인한다.

서브루틴 호출 명령의 스텝번호가 를 초과95 스텝번호를 확인한다.

05

표시 SUB-CALL OVER 3

내용 연속 호출횟수 초과

원인 및

조치사항부 프로그램 연속호출이 회를 초과한 경우3 부 프로그램의 연속호출을 회 이하로 줄인다3 .

06

표시 FILE RANGE OVER

내용 파일번호 초과

원인 및

조치사항

점프 명령의 파일번호가 최대치를 초과 파일번호를 확인한다.

서브루틴 호출명령의 파일번호가 최대치를 초과 파일번호를 확인한다.

07

표시 SUB-RETURN ERROR


원인 및

조치사항 호출명령 없이 를 만난 경우(M40,M41) M42 프로그램을 재검토하여 이상요소를 제거한다.

08

표시 INPUT RANGE OVER

내용 입력번호가 초과

원인 및

조치사항

입력번호가 최대치를 초과한 경우 입력번호를 확인한다.

에서 수치가 를 초과한 경우M57 BCD 0-15 수치를 확인한다BCD .

09

표시 OUT RANGE OVER

내용 출력번호가 초과

원인 및

조치사항

출력번호가 최대치를 초과한 경우 출력번호를 확인한다.

에서 수치가 를 초과한 경우M62,M63 BCD 0-15 수치를 확인한다BCD .

10

표시 I/O RANGE OVER

내용 입력모듈 번호 초과

원인 및

조치사항

에서 입력모듈 번호가 최대치를 초과한M57경우

입력모듈 번호를 확인한다.

11

표시 HOME OVER TIME

내용 원점복귀 이상“G93“

원인 및

조치사항

원점복귀 제한시간의 설정시간이 너무 짧음 원점복귀 제한시간 의 조정(SETUP-11 “HTIME”)

원점센서 설정이상 설정치 조정(SETUP-25 “I4/HS”)

12

표시 SYNCHRO ERROR

내용 동기거리 부족 절단길이의 잔여거리가“M81“ ( 동기운전 시작거리 보다 짧음)

원인 및

조치사항

라인속도가 너무 빠름 라인속도를 느리게 조정

절단기 동작시간이 과다함 절단기 동작시간을 짧게 조정

동기운전 시작거리가 과다함 의 설정치를 짧게 조정SETUP-01 "SSCAL"

원점복귀 시간이 과다함 원점복귀 속도를 높임

사용자 지정 에러 알람 의 내용C. ( )

E R R O R : 0 0 F 0 0 - S 2 2 사용자지정 에러의 번호 및 파일 스텝 번호(F), (S)←

U S E R E R R O R S T O P 프로그램 에러의 내용←

13

표시 PITCH DATA ERROR

내용 절단거리 입력치 이상“M81“

원인 및

조치사항

미세거리 설정치의 값이 절단거리를 초과“-” 절단 데이터를 확인한다.

20

표시 SYNTAX ERROR

내용 명령어 이상

원인 및

조치사항허용되지 않는 명령어가 입력된 경우 프로그램을 재검토하여 이상요소를 제거한다.

21

표시 ERROR CODE STOP

내용 강제 에러 정지

원인 및

조치사항명령에 의하여 강제로 정지“M64“ 에 의한 운전준비 상태로 복귀RESET

제 장 서보 게인 튜닝15 .

수동 게인 설정15-1.

위치비례게인 속도비례게인 속도적분게인은 출하 시 기본 설정치가 무부하 상태의 모터에 맞도록 설정되어, ,

있습니다 따라서 실제 부하의 관성 크기를 고려하여 게인을 조정하여 주시기 바랍니다. .

위치제어를 최적으로 수행하기 위해서는 위치비례게인 속도비례게인 속도적분게인을 적절하게 설정하여야 합니다, , .

게인의 수동설정이 어려우면 오토튜닝 기능을 이용하십시오 자동으로 위치비례게인 속도비례게인 속도적분게인을. , ,

설정해 줍니다.

일반적으로 벨트나 체인을 이용한 시스템은 기구의 강성이 낮아서 빠른 응답을 낼 수 없습니다 이 경우에는 안정.

된 동작을 하기 위해서 설명된 게인 설정 방법보다 설정치를 낮추어 사용하는 방법을 택해야 합니다.

위치비례게인의 설정( )

위치비례게인은 위치제어의 응답성을 결정해주는 정수입니다 이 값을 크게하면 할수록 응답성이 좋아지고. ,

위치 결정시간이 줄어들게 됩니다 그러나 위치비례게인은 기구물의 고유진동수 및 강성에 의해 그 값의 상한이.

제한 됩니다 만약 위치비례게인이 너무 큰 경우에는 진동이 발생하며 기구부에서 이상 소음이 나게 됩니다. .

위치비례게인은 부하관성에 반비례 하므로 출하시 설정치에 대하여 모터관성에 대한 부하관성의 비율만큼 낮추어

설정하면 최적입니다 부하관성은 모터관성과 기구부관성을 합한 것 입니다. .

위치비례게인 출하시 설정치 부하관성비 부하관성비 부하관성 모터관성 모터관성/ , =( + )/※ ≤

속도비례게인의 설정( )

속도비례게인은 속도제어의 과도응답성을 결정해주는 정수입니다 속도비례게인은 부하관성에 비례하므로 출하시.

설정치에 대하여 모터관성에 대한 부하관성의 비율만큼 높여 설정하면 최적입니다.

속도비례게인 출하시 설정치 부하관성비 부하관성비 부하관성 모터관성 모터관성X , =( + )/※ ≤

속도적분게인의 설정( )

속도적분게인은 속도제어의 정상상태오차를 결정해주는 정수입니다 적절하게 설정하면 정상상태에서의 속도오차.

를 작게 할 수 있습니다 그러나 이 값이 너무 커지게 되면 가감속시 오버슈트나 언더슈트가 커지게 되므로 적절.

한 범위에서 사용하시기 바랍니다 속도적분게인은 부하관성에 비례하므로 출하시 설정치에 대하여 모터관성에.

대한 부하관성의 비율만큼 높여 설정하면 최적입니다 특히 극저속을 사용하는 경우에는 속도적분게인을 이용하여. ,

모터의 간헐적인 회전을 방지 할 수 있습니다.

속도적분게인 출하시 설정치 부하관성비 부하관성비 부하관성 모터관성 모터관성X , =( + )/※ ≤

피드포워드 게인의 설정( )

필요에 따라 피드포워드 기능을 설정 합니다.

위치결정완료 시간을 오버슈트가 적으면서 최적으로 단축하기 위해서 전향보상 기능 있습니다(FEED FORWARD) .

과도하게 설정하면 가감속시 오버슈트나 언더슈트가 커지게 되므로 적절한 범위에서 사용하시기 바랍니다.

속도적분기능 금지( )

속도적분기능 금지가 선택된 경우에는 속도제어 루프에서 적분기능이 무시됩니다.

적분기능을 포기하고 비례기능 만을 사용하면 급격한 가감속 위주의 기능을 수행 할 때 빠른 과도응답특성을,

얻을 수 있습니다 이 경우에는 속도비례게인을 적분기능과 함께 사용 할 때보다도 더 높게 설정 하여야 합니다. .

또한 서보 상태에서 기계적인 장치 등을 사용할 때는 반드시 속도적분기능을 금지 시켜야 합니다ON LOCK .

과부하에 의하여 서보 고장의 원인이 됩니다.

반자동 오토 튜닝15-2.

자동 오토튜닝15-3.

조작순서

준비 셋업 파라미터 에 오토튜닝 속도를: Setup-52 "ATSPD"

설정합니다.




를 선택 합니다2. "CUr" MODE .

키를 누르면 오토튜닝 모드가 선택됩니다SET .

키를 누르면 자동 오토튜닝이 시작됩니다3. UP .

자동 오토튜닝의 동작을 수행합니다4. .

오토튜닝 게인이 자동으로 조정 됩니다5. (Svpar-12,13,14) .

시스템이 자동 리셋으로 종료 됩니다.

조작순서

준비 서보 파라미터 에 오토튜닝 관성비를: Svpar-15 "INERT"

설정합니다.




를 선택 합니다2. "CUr" MODE .

키를 누르면 오토튜닝 모드가 선택됩니다SET .

키를 누르면 반자동 오토튜닝이 자동으로 수행됩니다3. DOWN .

오토튜닝 게인이 자동으로 조정 됩니다4. (Svpar-12,13,14) .

시스템이 자동 리셋으로 종료 됩니다.

제 장 신호 타이밍16 .

전원 투입 시퀀스16-1.

서보 드라이버는 주회로 전원 투입후 약 초2

경과 후 운전준비 상태가 됩니다.

외부 리셋입력이 되면 약 초 경과 후ON 3

운전준비 상태가 됩니다.

외부 리셋입력의 펄스폭은 최소 에서50msec

최대 초 이내 이어야 합니다0.2 .

리셋입력이 되면 베이스 드라이브 신호가ON

차단되어 서보모터는 프리 상태가 됩니다.

서보 시퀀스16-2. ON / OFF

브레이크 출력을 사용하지 않는 경우( )

이면 브레이크를 사용하지 않습니다SETUP-39=0 .

서보 신호가 입력되면 약 경과 후ON 20msec

베이스 드라이브 신호가 동작되어 서보모터는

운전 가능한 상태가 됩니다.

서보 신호가 입력되면 약 경과 후OFF 20msec

베이스 드라이브 신호가 차단되어 서보모터는

프리 상태가 됩니다.

브레이크 출력 시퀀스16-3.

에서 브레이크 출력 대기시간을 설정 합니다 브레이크를 풀고 출력 서보 할 때까지의SVPAR-10 “BRKTM“ . ( 5 ON), ON

지연시간을 의미 합니다 설정치가 브레이크 동작시간에 비하여 심하게 길면 브레이크가 풀린 상태에서 일정시간.

지연 후에 서보 이 되어 그 사이에 기계적인 움직임이 심하게 발생 할 수 있으므로 적절하게 설정하십시오ON .

주의 설정치가 브레이크 동작시간에 비하여 심하게 적으면 브레이크가 걸린 상태에서 서보 이 되어: ON※

모터 축에 무리가 발생하여 장시간 사용 시 축이 파손되는 경우도 있으므로 주의하여 주십시오.

브레이크 동작 개시 속도는 으로 설정 되어 있습니다 서보 상태에서 모터가 프리런 하고 있을 경우300[rpm] . OFF

모터보호를 위하여 이하로 속도가 떨어지면 브레이크를 동작 시킵니다300[rpm] .

제 장 옵션 사항17 .

엔코더 및 모터 케이블17-1.

엔코더 케이블( )

모터 케이블( )

입출력 케이블17-2.

적용모터 모델명 길이

KANZ

KANQ

NSAE-3M 3m

NSAE-5M 5m

NSAE-10M 10m

핀번호 배선기호 색 핀

번호 배선기호 색 핀번호 배선기호 색

1 OUT6 주흑1 10 OUTCOM 핑적1 19 OUT7 핑흑2

2 OUT3 주적1 11 OUT5 주흑2 20 OUT4 핑적2

3 OUT0 회흑1 12 OUT2 주적2 21 OUT1 회흑3

4 +24V 회적1 13 NC 회흑2 22 NC 회적3

5 IN11 흰흑1 14 IN13 회적2 23 IN12 흰흑3

6 IN8 흰적1 15 IN10 흰흑2 24 IN9 흰적3

7 IN5 황흑1 16 IN7 흰적2 25 IN6 황흑3

8 IN2 황적1 17 IN4 황흑226 IN3 황적3

9 IN0 핑흑1 18 IN1 황적2


KAND/S/H/F

KAFX/N

NSME-3M 3m

NSME-5M 5m

NSME-10M 10m


KANZ

KANQ

NSAP-3M 3m

NSAP-5M 5m

NSAP-10M 10m


KAND/S/H/F

KAFX/N

NSMPR-3M 3m

NSMPR-5M 5m

NSMPR-10M 10m

모델명 길이

NSIO-3M 3m

NSIO-5M 5m

NSIO-10M 10m


KAND/S/H/F

KAFX/N

NSMP-3M 3m

NSMP-5M 5m

NSMP-10M 10m

별치형 회생 제동 저항17-3.

모터가 감속할 때 기계의 관성에너지가 서보드라이버로 충전되면서 서보드라이버의 정류부 전압이 상승합니다 관성에 비.

하여 감속 시간을 너무 짧게 설정한 경우에는 정류부 전압이 급격히 상승합니다 정류부 전압이 회생제동 기준전압보다.

높아지면 서보드라이버는 전력소자 보호를 위하여 회생제동저항을 통하여 정류부 전압을 방전시켜 전압을 강하 시킵니다.

회생제동저항은 사항 이므로 필요시에는 반드시 구매단계에서 명시하여야 합니다OPTION .

회생제동 주의사항[ ]

서보파라미터 에서 회생제동저항 방전시간을 아래와 같이 설정합니다1. SVPAR-09 "REGTM" .

회생제동 동작시간[ : SVPAR-09 "REGTM" ]

0 초0.25

1 초0.50

2 초0.75

3 초1.00

설정된 회생제동시간을 초과하여 동작하면 에러상태를 표시하고 정지합니다 화면에는 이. “OVER REG. ALARM “

표시됩니다 이러한 경우에는 동작시간을 늘리거나 회생제동저항을 병렬로 추가 하여야 합니다. .

동작시간을 길게 설정할 경우 회생제동저항의 발열이 심해져 소손의 위험이 있으므로 주의 하십시오.

빈번한 회생제동 작동에 의하여 회생제동저항의 발열이 심해지면 소손의 위험이 있으므로 감속시간을 길게 하거나2.

서보드라이버 및 모터를 더 큰 용량으로 교체하십시오.

입력전압이 높은 지역에 설치된 경우에는 기계의 관성에너지가 작아도 정류부 전압이 기본적으로 높아 약간의 회생에3.

너지에 의해서도 쉽게 회생제동 기준전압을 초과합니다 이러한 경우에는 반드시 강압 트랜스 설치하여야 합니다. .

회생제동저항 사양[ ]

(RB-50W)

(RB-150W)

(RB-100W)

MODEL

회생저항

BOOK TYPE 1 BOOK TYPE 2BASE MOUNT TYPE 1

BASE MOUNT TYPE 2

용량 100~600W 이하800W~2.0KW 이하2.4KW~7.5KW

내부 설치 저항 없음 50 50WΩ 50 100WΩ

외부 옵션 저항 50 50WΩ 50 100WΩ 25 150WΩ

Part No. RB-50W RB-100W RB-150W

제 장 보수 및 점검18 .

주의 보수 및 점검 시 주의사항☞

▶ 주회로 전원을 차단한 후 분 이상 경과하고 충전램프가 꺼진 것을 확인한 후10 , ,

테스터 등으로 전압을 확인하고서 보수 점검 해 주십시오 감전사고의 원인이 됩니다, . .

▶ 서보 드라이버의 메가 테스트 절연저항 측정 를 하지 마십시오 고장의 원인이 됩니다( ) . .

▶ 고객이 임의로 분해 수리 하지 마십시오, .

정기점검18-1.

주기적으로 다음사항들을 점검해 주십시오.

서보드라이버는 전자회로로 설계되어 먼지 및 이물질에 의해 오동작의 가능성이 있으므로 정기적으로 년 먼지1. (1 )

청소 및 헐거운 나사를 조여 주어야 합니다.

케이블류에 손상 및 벗겨짐이 있는가 점검 하십시오2. .

특히 가동 케이블일 경우는 사용조건에 따라 정기점검을 하십시오.

서보모터의 베어링 브레이크 및 기타 이상소음 등을 정기점검 하십시오3. , .

서보모터의 축과 커플링의 결합상태를 정기점검 하십시오4. .

부품수명18-2.

각 부품의 수명은 아래의 표와 같습니다.

소모성 부품은 각 부품별 교환 주기에 맞추어 교체하여 주십시오.

사용조건 및 환경에 따라 정상적인 수명보다 짧아질 수 있으므로 이상이 있으면 즉각 교체하시기 바랍니다.

전해 콘덴서는 열화에 의해 용량이 서서히 저하됩니다 고장에 의한 차 재해를 예방하기 위해 일반적인 환경으로 사용할. 2

경우 년 정도로 교환할 것을 권장합니다 교환은 당사 서비스에서 행합니다5 . .

서보 모터는 절대로 분해 수리 하지 마십시오.

점검 및 보수 항목 주기 점검 및 보수 요령

진동 소음 매일 평상시와 비교하여

이물질 부착 매월 부드러운 헝겁

모터 절연저항 년1 이상DC 500[V], 10[M ]Ω

오일실 매 시간5000 오일실 교환

종합점검 년5 이상시 교환

부품명 교환주기

서보 드라이버

평활 콘덴서 년5

릴레이 년3

냉각팬 년2

케이블 년2

서보 모터

베어링 시간20000 ~ 30000

엔코더 시간20000 ~ 30000

오일실 시간5000

부 록

부록 서보모터 표기 형식A.

표기형식

KAND-25 B E 1 B 2

엔코더 사양

표기 구분 KANZ/Q KAND KANS KANH KANF KAFX KAFN

A 2000 P/R 증분형 선(9 )

B 2000 P/R 증분형 선(15 )

C 2048 P/R 증분형 선(9 )

D 2048 P/R 증분형 선(15 )

E 2500 P/R 증분형 선(9 ) 표준

F 2500 P/R 증분형 선(15 ) 표준 표준 표준 표준

G 절대치17bit 표준 표준 표준 표준 표준

I 절대치11bit

H 절대치2048 P/R

K 5000 P/R 증분형 선(15 ) 표준 표준

L 6000 P/R 증분형 선(15 ) 표준 표준

특수 개발 사양에 대해서는 당사 문의 바랍니다1. .

축사양

원형 표준1 : ( )

키2 :

커트3 : D-

테이퍼4 :

서보모터

K : K Series

서보A : AC정격 출력

A3 : 30W

:

04 : 400W

:

25 : 2.5KW

:

50 : 5.0kW

시리즈

NZ

NQ

ND

NS

NH

NF

FX

FN

옵션

옵션 무N :

브레이크B :

오일실S :

옵션T : B+S

설계순위

1,2,3...

공급 전압

A : AC 100/110W

B : AC 200/220V

C : AC 100/110V, 200/220V 엔코더

증분형2500 P/R

엔코더 사양 참조※

부록 서보모터 분류B.

서보모터 시리즈 정격출력정격 최대/

회전속도형상 보호등급

회전자

이너셔주요 적용처

KANZ

30W

~400W

3000/5000

r/min

실린더 IP65Ultra low

inertia벨트 구동기 소형 로봇 실장기, ,

750W3000/4500

r/min

KANQ100W

~400W

3000/5000

r/min 팬케이크 IP65Low

inertia

소형 로봇 테이블 실장기, XY , ,

미싱기 식가공장비,

KAND1kW

~5kW

2000/3000

r/min실린더 IP55

Middle

inertia이송기 중형 로봇 테이블, , XY

KANS4kW

~5kW

3000/4500

r/min실린더 IP55

Low

inertia고속 위치 제어 장비

KANH500W

~5kW

2000/3000

r/min실린더 IP55

Ultra high

inertia

공작기계 권선기, ,

프레스 피더 목공기,

KANF400W

~11.0kW

2000/3000

r/min팬케이크 IP55

Middle

inertia중형 로봇 식가공 장비,

KAFX450W

~4.4kW

1500/2500

r/min실린더 IP55

High

inertia

공작기계 운반기 목공기, , ,

스프링 성형기

KAFN300W

~3kW

1000/2000

r/min실린더 IP55

High

inertia공작기계 운반기 목공기, ,

부록 서보모터 사양 및 특성 곡선C.

부록 시리즈 모터 기본 사양C-1. KANZ/Q

서보 모터 시리즈 KANZ KANQ

플랜지크기(mm) 40 60 40 60 80 60 80 60 80

모델사양

A3 A5 01 02 04 01 02 04 08 01 02 04 01 02 04

공급 전압 (VAC)100/110

200/220100/110 200/220 100/110 200/220

연속 정격

정격출력(W) 30 50 100 200 400 100 200 400 750 100 200 400 100 200 400

정격토크

(N.m)0.095 0.16 0.32 0.64 1.3 0.32 0.64 1.3 2.4 0.32 0.64 1.3 0.32 0.64 1.3

최대토크 (N.m) 0.28 0.48 0.95 1.91 3.8 0.95 1.91 3.8 7.1 0.95 1.91 3.82 0.95 1.91 3.82

정격 회전 속도 (r/min) 3000 3000

최대 회전 속도 (r/min) 5000 4500 5000 4500 5000 4500 5000

정격 파워레이트 (kW/s) 4.0 8.0 17.2 21.8 48.7 17.2 21.8 48.7 48.3 9.4 11.5 26.7 9.4 11.5 26.7

정격 전류 (Arms) 1.0 1.0 1.6 2.5 4.4 1.0 1.6 2.5 4.3 1.6 2.5 4.4 1.0 1.6 2.5

순시 최대 전류 (Arms) 3.04 3.04 4.87 7.42 13.15 3.04 4.87 7.42 12.93 4.87 7.42 13.15 3.04 4.87 7.42

회전자 이너셔

(kg· ×10㎡ -4)

표준 0.023 0.032 0.060 0.19 0.34 0.060 0.19 0.34 1.20 0.11 0.36 0.62 0.11 0.36 0.62

브레이크 0.027 0.036 0.063 0.21 0.36 0.063 0.21 0.36 1.32 0.14 0.49 0.74 0.14 0.49 0.74

엔코더 2500 P/R 증분형 절대치/ 17bit

허용 관성비 30배 이하 회전자 이너셔 대비( ) 20배 이하 회전자 이너셔 대비( )

구조 전폐자냉형 보호등급( : IP65)

사용조건

온도 0 ~ 40 (32 ~ 104℃ ) (℉ 얼지 않을 것 보관 얼지 않을 것), : -15 ~ 70 (5 ~ 158 ) ( )℃ ℉

습도 이하 이슬이 맺히지 않을 것 보관 이하 이슬이 맺히지 않을 것85% RH ( ), : 90% RH ( )

주위환경 옥내 직사광선 피할 것 부식가스 인화물질 오일 먼지 등을 제거할 것( ); , , ,

고도 진동/ 해발 이내1000m , 49 m/s2 이하

중량 (kg)표준 0.32 0.39 0.66 1.0 1.7 0.66 1.0 1.7 3.5 0.78 1.5 2.1 0.78 1.5 2.1

브레이크 0.54 0.63 0.93 1.5 2.3 0.93 1.5 2.3 4.3 1.2 2.3 3.0 1.2 2.3 3.0

물이나 기름이 제품에 영향을 끼치는 곳이나 특별사양에 부착하는 경우에는 당사에 문의 해주십시오1. .

드라이브와 결합하여 조정하였을 때의 값입니다2. .

모든 값은 대표값이면 특별한 경우가 아니면 에서 측정한 값입니다3. 20 .℃

허용 관성비를 초과하는 부하를 사용할 경우 당사에 문의해 주십시오4. .

시리즈 모터 특성 곡선KANZ/QKANZ-A3 KANZ-A5 KANZ-01A KANZ-01B KANZ-02A

4000

속도 (r/mi n)

0.3(Nㆍm)

0.15

순시운전영역

연속운전영역

0 1000 30002000

토크

5000

0.50(Nㆍm)

40000

0.25

20001000 3000 5000

속도 (r/min)

순시운전영역

연속운전영역

토크

1.0(Nㆍm)

50000

0.5

300020001000 4000

속도 (r/m in)

연속운전영역

순시운전영역

토크1.0(Nㆍm)

1000

0.5

0 2000 3000 4000 5000

속도 (r/m in)

연속운전영역

순시운전영역

토크

0

(Nㆍm) 2.0

1.0

1000 2000 3000 4000 5000

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

토크

KANZ-02B KANZ-04A KANZ04B KANZ-08 KANQ-01A

4000

2.0

1.0

0 1000 2000 3000 5000

토크(Nㆍm)

연속운전영역

속도 (r/min)

순시운전영역

40000

2.0

4.0

20001000 3000 5000

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

(Nㆍm)토크

50000

2.0

4.0

30001000 2000 4000

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

토크(Nㆍm) 8.0

4.0

0 1000 40002000 3000 5000

속도 (r/m in)

연속운전영역

순시운전영역

토크(Nㆍm)

0.5

0

1.0

1000 2000 50003000 4000

속도 (r/m in)

연속운전영역

순시운전영역

토크(Nㆍm)

KANQ-01B KANQ-02A KANQ-02B KANQ-04A KANQ-04B

4000

0.5

1.0

200010000 3000 5000

(Nㆍm)토크

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

40000

1.0

2.0

20001000 3000 5000

(Nㆍm)토크

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

5000

1.0

0

2.0

1000 2000 3000 4000

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

토크(Nㆍm) 4.0

2.0

0 1000 40002000 3000 5000

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

(Nㆍm)토크

2.0

0

4.0

1000 2000 3000 4000 5000

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

(Nㆍm)토크

점선은 전압 저감 할때의 토크 특성 곡선임1. 10% .

부록 시리즈 모터 기본 사양C-2. KAND/S

서보 모터 시리즈 KAND KANS

플랜지크기(mm) 130 180 130

모델사양 10 15 20 25 30 45 50 40 45 50

공급 전압 (VAC) 200/220V 200/220V

연속 정격

정격출력(kW) 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 4.5 5.0 4.0 4.5 5.0

정격토크

(N.m)4.80 7.16 9.55 11.9 14.3 21.5 23.9 12.7 14.3 15.9

최대토크 (N.m) 14.4 21.5 28.5 35.5 42.9 64.3 71.4 37.9 42.9 47.6

정격 회전 속도 (r/min) 2000 3000

최대 회전 속도 (r/min) 3000 4500

정격 파워레이트 (kW/s) 48.8 74.7 100.0 124.9 151.5 124.8 128.3 134 154 161

정격 전류 (Arms) 5.6 9.4 12.3 14.0 17.8 26.2 28.0 24.7 28.0 28.5

순시 최대 전류 (Arms) 16.8 28.2 36.9 42.0 53.4 78.6 84.0 74.1 84.0 85.5

회전자 이너셔

(kg· ×10㎡ -4)

표준 4.82 7.0 9.3 11.5 13.8 37.7 45.5 12.4 13.6 16.0

브레이크 6.1 8.3 10.5 12.8 15.0 42.9 50.7 13.7 14.9 17.3


허용 관성비 10배 이하 회전자 이너셔 대비( ) 배 이하 회전자 이너셔 대비15 ( )


사용조건

온도 0 ~ 40 (32 ~ 104℃ ) (℉ 얼지 않을 것 보관 얼지 않을 것), : -15 ~ 70 (5 ~ 158 ) ( )℃ ℉




중량 (kg)표준 6.8 8.5 10.6 12.8 14.6 21.5 25.0 12.9 15.1 17.3

브레이크 8.7 10.1 12.5 14.7 16.5 25.0 28.5 14.8 17.0 19.2





시리즈 모터 특성 곡선KAND/SKAND-10 KAND-15 KAND-20 KAND-25

10

15

1000

5

0 2000(2200)

3000

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

(Nㆍm)토크

0

10

20

20001000 3000

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

(Nㆍm)토크

0

15

30

1000 2000(2200)

3000

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

토크(Nㆍm)

0

20

40

1000 30002000

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

(Nㆍm)토크

KAND-30 KAND-45 KAND-50 KANS-40

10000

25

50

2000 3000

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

(Nㆍm)토크

0

30

60

20001000 3000

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

토크(Nㆍm) 70

35

0 1000 2000 3000

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

(Nㆍm)토크

20000

20

40

1000 40003000 5000

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

(Nㆍm)토크

KANS-45 KANS-50

500030001000 2000 40000

25

50

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

토크(Nㆍm)

500040002000 30000 1000

25

50

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

(Nㆍm)토크

점선은 전압 저감 할때의 토크 특성 곡선임1. 10% .

부록 시리즈 모터 기본 사양C-3. KANH/F

서보 모터 시리즈 KANH KANF

플랜지크기(mm) 130 180 130 180 220

모델사양 05 10 15 20 30 40 50 04 08 15 25 35 45

공급 전압 (VAC) 200/220V 200/220V

연속 정격

정격출력(W) 0.5 1.0 1.5 2.0 3.0 4.0 5.0 0.4 0.75 1.5 2.5 3.5 4.5

정격토크

(N.m)2.39 4.77 7.16 9.55 14.32 19.1 23.87 1.91 3.58 7.16 11.9 16.7 21.5

최대토크 (N.m) 6.0 14.4 21.5 28.5 42.9 56.4 71.4 5.3 10.7 21.5 30.4 44.1 54.9

정격 회전 속도 (r/min) 2000 2000

최대 회전 속도 (r/min) 3000 3000

정격 파워레이트 (kW/s) 4.2 8.9 12.2 15.0 22.2 31.1 34.1 17.5 13.6 29.0 42.6 66.5 80.1

정격 전류 (Arms) 3.2 5.6 9.4 12.3 17.8 23.4 28.0 2.8 5.0 9.5 13.4 20.0 23.5

순시 최대 전류 (Arms) 8.1 16.8 28.0 36.7 53.6 70.2 84.0 8.4 15.0 28.5 40.2 60.0 70.5

회전자 이너셔

(kg· ×10㎡ -4)

표준 14.0 26.0 42.9 62.0 94.1 120.0 170.0 2.13 9.6 18.0 33.7 42.6 58.7

브레이크 15.2 27.2 44.1 67.9 100.0 126.0 176.0 3.42. 14.8 23.2 45.3 54.3 70.3


허용 관성비 배 이하 회전자 이너셔 대비5 ( ) 배 이하 회전자 이너셔 대비10 ( )


사용조건

온도 0 ~ 40 (32 ~ 104℃ ) (℉ 얼지 않을 것 보관 얼지 않을 것), : -15 ~ 70 (5 ~ 158 ) ( )℃ ℉




중량 (kg)표준 5.3 8.9 10.0 16.0 18.2 22.0 26.7 4.7 8.6 11.0 14.8 15.5 19.9

브레이크 6.9 9.5 11.6 19.5 21.7 25.5 30.2 6.7 10.6 14.0 17.5 19.2 24.3





시리즈 모터 특성 곡선KANH/F

KANH-05 KANH-10 KANH-15 KANH-20 KANH-30

5.0

2.5

10000 2000 3000

속도 (r/ min)

연속운전영역

순시운전영역

(Nㆍm)토크

0

5

10

15

(2200)

20001000 3000

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

(Nㆍm)토크

0 1000

20

10

30002000

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

토크(Nㆍm)

2000

15

0 1000

30

(2200)

3000

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

(Nㆍm)토크

25

50

0 1000 2000 3000

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

토크(Nㆍm)

KAND-40 KAND-50 KAND-04 KANS-08

25

10000 2000

50

3000

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

(Nㆍm)토크

0

35

20001000 3000

70

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

토크(Nㆍm)

0

2.5

1000 30002000

5.0

속도 (r/min)

(Nㆍm)토크

순시운전영역

연속운전영역

20000

5

1000 3000

10

속도 (r/m in)

연속 운전영역

순 시운전영역

토 크

(Nㆍm)

KANF-15 KANF-25 KANF-35 KANF-45

10

10000 2000

20

3000

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

토크(Nㆍm)

0

15

30

20001000 3000

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

(Nㆍm)토크

50

0

25

1000 2000 3000

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

토크(Nㆍm)

2000

50

0

25

1000 3000

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

(Nㆍm)토크

1 점선은 전압 저감 할 때의 토크 특성 곡선임. 10% .

부록 시리즈 모터 기본 사양C-4. KAFX/N

서보 모터 시리즈 KAFX KAFN

플랜지크기(mm) 130 180 130 180

모델사양 05 09 13 20 30 45 03 06 09 12 20 30

공급 전압 (VAC) 200 / 220 200 / 220

연속 정격정격출력(W) 0.45 0.85 1.3 1.8 2.9 4.4 0.3 0.6 0.9 1.2 2.0 3.0

정격토크(N.m)

2.84 5.39 8.34 11.5 18.6 28.4 2.84 5.68 8.62 11.5 19.1 28.4

최대토크 (N.m) 8.92 15.2 24.7 34.0 54.1 76.2 7.17 14.1 19.3 28.0 44.0 63.7

정격 회전 속도 (r/min) 1500 1000

최대 회전 속도 (r/min) 2500 2000

정격 파워레이트 (kW/s) 6.2 11.5 18.5 24.4 40.7 60.2 6.2 12.8 19.8 24.4 42.9 60.2

정격 전류 (Arms) 3.8 6.2 9.7 15 20 30 3.0 5.8 7.6 11.7 18.8 26

순시 최대 전류 (Arms) 11.0 17.0 27.6 42.0 56.5 77.0 7.3 13.9 16.6 28 42 56.5

회전자 이너셔

(kg· ×10㎡ -4)

표준 13.2 25.7 38.3 55 87 137 13.2 25.7 38.3 55 87 137

브레이크 14.3 26.6 39.4 63 96 146 14.3 26.6 39.4 63 96 146

엔코더 5000 / 6000 P/R 증분형

허용 관성비 배 이하 회전자 이너셔 대비5 ( ) 배 이하 회전자 이너셔 대비5 ( )


사용조건

온도 0 ~ 40 (32 ~ 104℃ ) (℉ 얼지 않을 것 보관 얼지 않을 것), : -15 ~ 70 (5 ~ 158 ) ( )℃ ℉




중량 (kg)표준 8.5 13 18 22 29 41 8.5 13 18 22 29 41

브레이크 10.5 15 20.5 28 36 48 10.5 15 20.5 28 36 48





시리즈 모터 특성 곡선KAFX/NKAFX-05 KAFX-09 KAFX-13 KAFX-20

3000

5

0

10

1000 2000

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

(Nㆍm)토크

1000

10

0

20

2000 3000

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

(Nㆍm)토크

0

15

1000

30

30002000

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

토크

(Nㆍm)

20000

20

1000

40

3000

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

(Nㆍm)토크

KAFX-30 KAFX-45 KAFN-03 KAFN-06

3000

30

0 1000 2000

60

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

(Nㆍm)토크

1000

40

0 2000 3000

80

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

토크(Nㆍm)

10000

5

2000

10

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

(Nㆍm)토크

0

7.5

15

1000 2000

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

(Nㆍm)

토크

KAFN-09 KAFN-12 KAFN-20 KAFN-30

2000

10

0

20

1000

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

토크(Nㆍm)

15

0

30

1000 2000

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

(Nㆍm)토크

50

25

0 1000 2000

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

(Nㆍm)토크

0

35

70

1000 2000

속도 (r/min)

연속운전영역

순시운전영역

토크

(Nㆍm)

부록 서보모터 외형도D.

시리즈KANZ/Q

커넥터 핀 사양

브레이크 표준 브레이크

부품 NO. AMP/ 172167-1AMP/172167-1

AMP/172165-1

핀사양

핀 No 신호 핀 No. 신호

1 U 1 U

2 V 2 V

3 W 3 W

4 FG 4 FG

1 BR

2 BR

파워 커넥터

브레이크 커넥터인코더 커넥터

LR

240

±50

200±

50

LL

LELF

A

0.08 A

0.02

A

LBh7

Sh6

0.06LC

4-LZ

LA

3 4 2

1 2 1

시리즈 KANZ KANQ

정격 출력 (W) 30 50 100 200 400 750 100 200 400

LL표준 74 82 112 98.5 128 147 86 97 112

브레이크 105.5 113.5 143.5 131.5 161 182 119 132 147

LR 25 25 25 30 30 35 25 30 30

S 7 8 8 11 14 19 8 11 14

LA 45 45 45 70 70 90 70 90 90

LB 30 30 30 50 50 70 50 70 70

LC 40 40 40 60 60 80 60 80 80

LE 3 3 3 3 3 3 3 3 3

LF 6 6 6 7 7 8 7 8 8

LZ 3.4 3.4 3.4 4.5 4.5 6 4.5 6 6

시리즈KAND/S/H/F

시리즈KAND/S

시리즈KANH/F

LRLL

LELF

인코더 커넥터

0.08 A

0.02

A

A

파워 커넥터

LB

h7

Sh

6

0.06LC

LD

4-LZ

LA

커넥터 핀 사양브레이크 표준 브레이크

MS 3102A 20-4P

MS 3102A 22-22P

MS 3102A 20-18P

MS 3102A 24-11P

MS 3102A

20-18P

MS 3102A

24-11P

핀사양

핀 No. 신호 핀 No. 신호

A U G A BR

B V H B BR

C W A C

D FG F D U

I E V

B F W

E G FG

D H FG

C I

외형도

D A

BC

MS 3102A

20-18P

MS 3102A

24-11P

HG

D

A B

I

E F

C

DE

F

G H

C

I B

A

파워 커넥터 (MS 3102A)

시리즈 KAND KANS KANH KANF

정격 출력

(kW)

1.0~

2.5

3.0~

5.0

4.0~

5.0

0.5~

1.5

2.0~

5.0

0.4~

1.5

2.5~

4.5

표준 20-4P 22-22P 22-22P 20-4P 22-22P 20-18P 24-11P

브레이크 20-18P 24-11P 24-11P 20-18P 24-11P 20-18P 24-11P

시리즈 KAND KANS

정격출력(kW) 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 4.5 5.0 4.0 4.5 5.0

LL표준 158 183 208 233 258 213 233 248 268 288

브레이크 183 208 233 258 283 238 258 273 293 313

LR 55 55 55 65 65 70 70 65 65 65

S 22 22 22 24 24 35 35 24 24 24

LA 145 145 145 145 145 200 200 145 145 145

LB 110 110 110 110 110 114.3 114.3 110 110 110

LC 130 130 130 130 130 180 180 130 130 130

LD 167 167 167 167 167 230 230 167 167 167

LE 6 6 6 6 6 3.2 3.2 6 6 6

LF 12 12 12 12 12 18 18 12 12 12

LZ 9 9 9 9 9 13.5 13.5 9 9 9

시리즈 KAND KANS

정격출력(kW) 0.5 1.0 1.5 2.0 3.0 4.0 5.0 0.4 0.75 1.5 2.5 3.5 4.5

LL표준 158 183 208 198 213 238 263 128 133 153 147 155 171

브레이크 183 208 233 223 238 263 288 153 158 178 178 186 202

LR 70 70 70 80 80 80 80 55 55 65 65 65 70

S 22 22 22 35 35 35 35 19 22 35 35 35 35

LA 145 145 145 200 200 200 200 145 200 200 235 235 235

LB 110 110 110 114.3 114.3 114.3 114.3 110 114.3 114.3 200 200 200

LC 130 130 130 180 180 180 180 130 180 180 220 220 220

LD 167 167 167 230 230 230 230 167 230 230 286 286 286

LE 6 6 6 3.2 3.2 3.2 3.2 6 3.2 3.2 4 4 4

LF 12 12 12 18 18 18 18 12 18 18 16 16 16

LZ 9 9 9 13.5 13.5 13.5 13.5 9 13.5 13.5 13.5 13.5 13.5

시리즈KAFX/N

LRLL

LELF

인코더 커넥터

파워 커넥터

브레이크 커넥터

A

0.04 A

0.02

A

LB

S

0.04LC

4-LZ

LDLA

커넥터 핀 사양

브레이크 표준 브레이크

부품 No.MS 3102A 18-10P

MS 3102A 22-22P

MS 3102A 20-15P

MS 3102A 24-10P

핀사양

핀 No. 신호 핀 No. 신호

A U A U

B V B V

C W C W

D FG D FG

E BR

F BR

G

외형도

D A

BC D

A

C

BE

F

G

시리즈 KAFX KAFN

정격 출력 (kW) 0.45 0.85 1.3 1.8 2.9 4.4 0.3 0.6 0.9 1.2 2.0 3.0

LL표준 201 259 327 264 322 407 201 259 327 264 322 407

브레이크 244 302 370 338 396 481 244 302 370 338 396 481

LR 58 58 58 79 79 79 58 58 58 79 79 79

S 190-0.013 190

-0.013 220-0.013 350

+0.01 350+0.01 350

+0.01 190-0.013 190

-0.013 220-0.013 350

+0.01 35 0+0.01 350

+0.01

LA 145 145 145 200 200 200 145 145 145 200 200 200

LB110

0-0.035

1100-0.035

1100-0.035

114.30-0.025

114.30-0.025

114.30-0.025

1100-0.035

1100-0.035

1100-0.035

114.30-0.025

114.30-0.025

114.30-0.025

LC 130 130 130 180 180 180 130 130 130 180 180 180

LD 167 167 167 230 230 230 167 167 167 230 230 230

LE 6 6 6 3.2 3.2 3.2 6 6 6 3.2 3.2 3.2

LF 14 14 14 20 20 20 14 14 14 20 20 20

LZ 9 9 9 13 13 13 9 9 9 13 13 13

부록 전자 브레이크 사양E.

전자 브레이크 사양

전자 브레이크는 유지용이며 타 용도 제동용 사용은 피하여 주십시오1. , ( ) .

시리즈KANZ/Q시리즈 KANZ KANQ

정격 출력 (W) 30 50 100 200 400 750 100 200 400

정마찰 토크 N·m 0.29 0.29 0.29 1.27 1.27 2.45 1.27 2.45 2.45

이너셔kg·㎡

×10-⁴ 0.0025 0.0025 0.0025 0.020 0.020 0.075 0.020 0.075 0.075

응답 시간 ms 25 25 25 50 50 60 50 60 60

해방 시간 ms 20 20 20 15 15 15 15 15 15

정격 전압 VDC 24 24 24 24 24 24 24 24 24

정격 전류 ( 20 )℃ A 0.26 0.26 0.26 0.36 0.36 0.43 0.36 0.43 0.43

허용 제동 일량 회(1 ) J 39.2 39.2 39.2 137 137 196 137 196 196

수명 횟수 20000 20000 20000 20000 20000 20000 20000 20000 20000

시리즈KAND/S시리즈 KAND KANS

정격 출력 (kW) 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 4.5 5.0 4.0 4.5 5.0

정마찰 토크 N·m 16.1 16.1 16.1 16.1 16.1 24.5 24.5 16.1 16.1 16.1

이너셔kg·㎡

×10-⁴ 1.2 1.2 1.2 1.2 1.2 4.7 4.7 1.2 1.2 1.2

응답 시간 ms 110 110 110 110 110 80 80 110 110 110

해방 시간 ms 50 50 50 50 50 25 25 50 50 50

정격 전압 VDC 24 24 24 24 24 24 24 24 24 24

정격 전류 ( 20 )℃ A 0.9 0.9 0.9 0.9 0.9 1.3 1.3 0.9 0.9 0.9

허용 제동 일량 회(1 ) J 1470 1470 1470 1470 1470 1372 1372 1470 1470 1470

수명 횟수 20000 20000 20000 20000 20000 20000 20000 20000 20000 20000

시리즈KANH/F시리즈 KANH KANF

정격 출력 (kW) 0.5 1.0 1.5 2.0 3.0 4.0 5.0 0.4 0.75 1.5 2.5 3.5 4.5

정마찰 토크 N·m 16.1 16.1 16.1 24.5 24.5 24.5 24.5 16.1 24.5 24.5 31.4 31.4 31.4

이너셔kg·㎡

×10-⁴ 1.2 1.2 1.2 4.7 4.7 4.7 4.7 1.2 4.7 4.7 11.0 11.0 11.0

응답 시간 ms 110 110 110 80 80 80 80 110 80 80 150 150 150

해방 시간 ms 50 50 50 25 25 25 25 50 25 25 100 100 100

정격 전압 VDC 24 24 24 24 24 24 24 24 24 24 24 24 24

정격 전류 ( 20 )℃ A 0.9 0.9 0.9 1.3 1.3 1.3 1.3 0.9 1.3 1.3 0.75 0.75 0.75

허용 제동 일량 회(1 ) J 1470 1470 1470 1372 1372 1372 1372 1470 1372 1372 1470 1470 1470

수명 횟수 20000 20000 20000 20000 20000 20000 20000 20000 20000 20000 20000 20000 20000

시리즈KAFX/N시리즈 KAFX KAFN

정격 출력 (kW) 0.45 0.85 1.3 1.8 2.9 4.4 0.3 0.6 0.9 1.2 2.0 3.0

정마찰 토크 N·m 5.88 5.88 5.88 35.3 35.3 35.3 5.88 5.88 5.88 35.3 35.3 35.3

이너셔kg·㎡

×10-⁴ 0.9 0.9 0.9 3 3 3 0.9 0.9 0.9 3 3 3

응답 시간 ms 40 40 40 60 60 60 40 40 40 60 60 60

해방 시간 ms 140 140 140 170 170 170 140 140 140 170 170 170

정격 전압 VDC 90 90 90 90 90 90 90 90 90 90 90 90

정격 전류 ( 20 )℃ A 0.2 0.2 0.2 0.34 0.34 0.34 0.2 0.2 0.2 0.34 0.34 0.34

허용 제동 일량 회(1 ) J 1470 1470 1470 1372 1372 1372 1470 1470 1470 1372 1372 1372

수명 횟수 20000 20000 20000 20000 20000 20000 20000 20000 20000 20000 20000 20000

부록 서보모터 축단 사양F.

축단 사양

시리즈 키 커트KANZ, KANQ ( & D- )

시리즈 KANZ KANQ

정격 출력 (W) 30 50 100 200 400 750 100 200 400

LW/LN(D-cut) 13/20 14/20 14/20 20/22 25/22 25/25 14/20 20/22 25/22

LK 12 12.5 12.5 18 22.5 22 12.5 18 22.5

KW 2 h9 3 h9 3 h9 4 h9 5 h9 6 h9 3 h9 4 h9 5 h9

KH 2 3 3 4 5 6 3 4 5

RH/LP(D-cut) 5.8/6.5 6.2/7.5 6.2/7.5 8.5/10 11/12.5 15.5/17.5 6.2/7.5 8.5/10 11/12.5

키

LW

RH

KH

LK KW

커트D-

LN LP

90°±1°

시리즈 키KAND, KANS, KANH, KANF ( )

시리즈 KAND KANS KANH KANF

정격 출력 (kW) 1.0~2.0 2.5~3.0 4.5~5.0 4.0~5.0 0.5~1.5 2.0~5.0 0.4 0.8 1.5~4.5

LW 45 55 55 55 45 55 45 45 55

LK 41 51 50 51 41 50 42 41 50

KW 8h9 8h9 10h9 8h9 8h9 10h9 6h9 8h9 10h9

KH 7 7 8 7 7 8 6 7 8

RH 18 20 30 20 18 30 15.5 18 30

키

LWLK

KW

RH

KH

시리즈 키 테이퍼KAFX, KAFN ( & )

시리즈 KAFX KAFN

정격 출력 (kW) 0.45 0.85 1.3 1.8 2.9 4.4 0.3 0.6 0.9 1.2 2.0 3.0

LQ 40 40 40 76 76 76 40 40 40 76 76 76

LW 27.5 27.5 28 65 65 65 27.5 27.5 28 65 65 65

LK 25 25 25 60 60 60 25 25 25 60 60 60

KW 5h9 5h9 6h9 10h9 10h9 10h9 5h9 5h9 6h9 10h9 10h9 10h9

KH 5 5 6 8 8 8 5 5 6 8 8 8

RH 16 16 18.5 30 30 30 16 16 18.5 30 30 30

키

KAFX-05~13

KAFN-03~09

KW

RH

KH

LWLK

LQ

키

KAFX-20~45

KAFN-12~30

LW

LK

LQ

KW

RH

KH

테이퍼

KAFX-05,09

KAFN-03,06

M10xP1.25

Ø21

10.3

122818

Ø16 Taper 1/104.3

5 5

6 8

25

부록 커넥터 사양 및 핀 배치도G.

엔코더 커넥터

시리즈KANZ/Q

모델 구분 선 부품NO. 핀사양 외형도

KANZ-A3~08

KANQ-01~04

증분형

15AMP/

172171-1

핀 No. 1 2 3 4 5 6 7 8 9

1211 13

7

2

6

1

8

3

14 15

9 10

4 5신호 A /A B /B Z /Z U /U V

핀 No. 10 11 12 13 14 15

신호 /V W /W +5V 0V FG

9AMP/

172169-1

핀 No. 1 2 3 4 5 6 7 8 9

7 8

4 5

1 2

9

6

3신호 A /A B /B Z /Z +5V 0V FG

절대치

(17bit)7

AMP/

172169-1

핀 No. 1 2 3 4 5 6 7 8 9

신호 BAT+

BAT- FG SD /SD +5V 0V

시리즈KAND/S/H/F, KAFX/N

모델 구분 부품 No. 핀사양 외형도

KAND-10~50

KANS-40~50

KANH-05~50

KANF-04~45

KAFX-05~45

KAFN-03~30

증분형MS 3102A

20-29P

핀 No. A B C D E F G H J

N

G

SK

J

H

AM

LT

R

F

E

B

C

P

D

신호 A /A B /B Z /Z 0V +5V FG

핀 No. K L M N P R S T

신호 U /U V /V W /W

절대치

(17bit)

MS 3102A

20-29P


신호 0V +5V FG


신호 SD /SD BAT-

BAT+

절대치

(11bit)


신호 A /A B /B Z /Z 0V +5V FG


신호 RX /RX RST BAT-

BAT+

사용 설명서 고속 직선 플라잉동기운전 커터() ac servo · 가격대비 성능과...

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