anatomía de un brazo manipulador
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8/16/2019 Anatomía de Un Brazo Manipulador
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Un robot está formado por los siguienteselementos:
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Estructura mecánica• Transmisiones
•Sistema de accionamiento
•Sistema sensorial
•Sistema de control
•Elementos terminales
Morfología del robot
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Un brazo manipulador es un ensamble de segmentosy uniones que pueden ser divididos en tres secciones:
a) razo! formado por uno o mas
segmentos y uniones "dan la posici#n)
b) $a mu%eca "da la orientaci#n)
c) &inzas y'o su(etador
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Estructura mecánicanatomía de un brazo manipulador
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&osici#n! orientaci#n y grados delibertad
*ada uni#n permite un gradode libertad de movimiento+
Te#ricamente el n,meromínimo de grados de libertad
para alcanzar cualquierposici#n en el área de traba(oy orientar las pinzas encualquier orientaci#n es de
seis+ Tres para la localizaci#n ytres para la orientaci#n+
En general el brazo y la mu%eca realizan dosfunciones por separado! posicionamiento yorientaci#n+ En el ser -umano el -ombro -ace elposicionamiento burdo y la mu%eca la orientaci#n+
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Robot angular oantropomórfco
Robotcilíndrico
*on.guraciones más frecuentesen robots industriales
En general las cinco con.guraciones de brazosmanipuladores con tres grados de libertad son:
/
0
1
2
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Robot esféricoo polar
Robot SCARA
22
3 3
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Robotcartesiano
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4rados de libertad de lasarticulaciones en un robot
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*uál es su geometría
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5enta(as y desventa(as de las diferentes con.guraciones
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Uniones en la mu%eca
0a6 0a6 and rolling
0a6! rolling and pitc-
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$a parte del manipulador utilizada paramodi.car algo del entorno es el modi.cador7
.nal "end7e8ector) o pinzas+ Se le llamanpinzas por la tarea que generalmente realizan+
$as pinzas deben ser cuidadosamentedise%adas para cada aplicaci#n+ garrar piezas
de diferente geometria no es una tarea fácil+ 0muc-o menos si la pieza a agarrar es frágil oresbaladiza+
&inzas o su(etador "4rippers!end7e8ector)
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uscar otras pinzas diferentes
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