robotska muŽa

ROBOTSKA MUŽA Dubravko Pocrnja

KONCEPT SISTEMA

Robotska muža najintrigantnija je stvar na

tržištu, preko 40,000 robota operativno je na

farmama diljem svijeta. AMS iliti sistem bez

upotrebe ljudskog rada, razvijen je krajem

20 stoljeća. Jezgra ovakvih sistema je

potpuna automatizacija procesa muže i

„isključivanje“ humanog upliva u taj posao.

Cjelokupnim procesom upravlja računar tj

specijalizirani software.

PRO ET CONTRA

Najčešća pro argumentacija onih koji se

opredijele da kupe i instaliraju robot je da

imaju više vremena, i da rutinsku operaciju

kakva je muža u potpunosti prepuste robotu

i konceptu umjetne inteligencije koja ga

pokreće. Kontra argumentacija je cijena

investicije i održavanje, genetika grla koja se

muzu i period navikavanja krava ulaženju i

izlaženju iz robota.

KAKO FUNKCIONIRA?

Ovakav koncept nudi niz radnji, sakupljanje,

praćenje te evaluaciju podataka, vezanih za

životinju: temperaturu mlijeka, konduktivitet,

brzinu protoka, boju, prisustvo stranih tijela,

SCC,aktivnosti same životinje kad je

reprodukcija i ishrana u pitanju. Ovakav vid

držanja krava funkcionira u stajama gdje se

životinje slobodno kreću, krava sama ulazi u

prostora za mužu, gdje se dozira peletirana

hrana ( najčešće tostirana soja ).

Na tržištu ima nekoliko proizvođača koji

nude robote za mužu;

• De Laval

• Lely

• Boumatic

• Gea

• Fullwood

KAKO STVAR FUNKCIONIRA?

Manipulatori se mogu podijeliti obzirom na vrstu

pogona, geometriju radnog prostora i način

upravljanja kretanjem. Oprema za robot uključuje

multifunkcionalni ručni zglob u vertikalnoj poziciji i

pneumatske cilindre koji manipuliraju rukom,

kameru i lasere koji pozicioniraju vimena,

senzorima za očitanje identifikacijske markice koja

se nalazi oko vrata životinje, centralnim računarom

sa specijaliziranim softwerom na koji je instaliran

program i na koji nije moguće instalirati OS ili

igrice.

Sustav starta sa radom mjerenjem kontura, pospremajući

podatke u centralni računar, „vukući” podatke o životinji sa

kolara oko vrata, tj kad je zadnji put pomužena. Kad

kompjuter determinira da je krava spremna za mužu, vrata

se otvaraju, uzimaju se dimenzije i prostora za mužu

adaptira dužini životinje dozirajući peletiranu hranu u

hranilicu. Nakon toga ide skup nekoliko operacija prije

same muže, pozicioniranje vimena ( sisa ), čišćenje,

pokretanje sisne čaše iz magazina i stavljanje na vime.

Robotska ruka koristi video kameru sa dva prilagođena

lasera koji prilagođavaju slike za interpretaciju podataka

koje koristi software centralnog računara.

Shema i dijelovi robota De Laval

A - Multifunkc. ruka

B - Kamera

C – Spremnik

D – Modul za mužu

E – Modul za preparaciju

sisa

F – Kapija

G – Hidraulična jedinica

H – Jedinica čišćenja

I – Kutija za osigurače

J – Razvodna kutija

K- Modul hranjenja

L- Servisni prekidač

CILINDRI ZA

POZICIONIRANJE Svaka os gibanja robotskog manipulatora uključuje pogon koji pretvara

električne upravljačke signale iz računara u mehaničko gibanje. Gibanja

osovina nadgledaju se i upravljaju pomoću regulacijskih petlji, pogon zgloba

robota sastoji se od slijednog regulatora, pojačala snage, izvršnog elementa –

motora te mjernog člana. Vođeni kamerom za pozicioniranje tri pneumatska

cilindra kontrolirana proporcionalnim ventilima usmjeravaju rad ruke. Brzo

pomjerajući ruku i pozicionira je na korektnu distancu od vimena, kačeći sisne

čaše na vimena, čime počinje proces mužnje. Svaki cilindar pomiče

multifunkcionalnu ruku u određenom smjeru. Multifunkcionalna ruka također

ima tri senzora za pozicioniranje. Software koji kontrolira rad ruke, očitava

podatke sa senzora i uspostavlja potrebitu poziciju alata. Pomicanje i stavljanje

sisnih čaša ide uz pomoć kamere, lasera i gripera, senzor provjerava jeli isti

otvoren ili nije. Brzinu rotacije, nagibni kut, i snagu hvatanja se može

podešavati. Multifunkcionalna ruka ima sigurnosne funkcije za sprečavanje

ozljeda životinje i osoblja, kao i mogućnosti izbjegavanja oštećenja dijelova

muzne jedinice. Također unutar sistema se nalazi i pranje komponenti za

mužnju.

OPERATIVNOST I ANATOMIJA

• U cilju lakše operativnosti date su

mjere geometrije i anatomije vimena.

A. – Ne manje od 30mm

B. - Ne manje od 30mm

C. - Ne manje od 270mm, i ne više od

750mm

D. – Ne manje od 15mm

E. – Ne više od 45 stupnjeva

F. – Ne manje od 30mm

Dijametar sisa ne bi trebao biti manji od 15

mm, i veći od 50mm.

Također neophodno je redovito raditi

šišanje dlaka na vimenu, u sklopu

operacije korekcije papaka ili neke druge

redovne mjere, dok se krava nalazi u

stojnici.

ZA KRAJ…

Redovito i detaljno iščitati upute proizvođača, te naročito važno je

pridržavati se parametara kako se navodi u tehničkoj knjizi!

Ekonomske parametre opravdanosti nabavke robota detaljno

razraditi i analizirati.

Najvažnija stavka za kraj, robot ne može zamijeniti dobrog i

kvalificiranog radnika, jer analizu i interpretaciju podataka možda

možemo prepustiti tzv umjetnoj inteligenciji ali donošenje odluka u

rukama je kvalitetnog managera, jer menagement pravi mlijeko, a

mi moramo naći način da zauzdamo tehnologiju i osiguramo sebi

svijetlu budućnost.

Brinite se o vašim kravama, i poštujte vaše uposlenike i rezultati

neće izostati!

HVALA!!!

Dubravko Pocrnja

Federalni agromediteranski zavod Mostar

Telefon: 036 335 067

Mobitel: 063 997 123

E-mail: dubravko.pocrnja@gmail.com

dubravko.pocrnja@faz.gov.ba

www.faz.ba