analysis on dynamic motion of robotic arm and body...

6
2010, Vol. 20, No. x, pp. x-xx Analysis on Dynamic Motion of Robotic Arm and Body Mechanism Byoung-Ho Kim Bio-Mimetic Control & Robotics Lab., Dept. of Mechatronics Eng., Kyungsung Univ., Busan, 608-736, Korea . , . , , . . : , , Abstract This paper analyzes the fundamental dynamic motion of a robotic arm and body mechanism on the platform of a mobile manipulation system. For the purpose, we reveal the dynamic coefficients of a robotic arm and body mechanism, and identify their dominant behaviors in an exemplar trajectory following simulation. We also discuss on their influence for the motion of the body, shoulder, and elbow joints. It is finally expected that this analysis is helpful for effective manipulation tasks by using mobile manipulation systems with an arm and body mechanism. Key words : Dynamic motion of a robotic arm and body, Mobile manipulation system, Effective manipulation 1. (mobile manipulation system) , , , [1]- [6]. (wheeled or legged mobile platform) [5] , (manipulator) (gripper) (gripper or multi-fingered hand) (end-effector) [7] . , , [8] . , Morita [1]. , , . : 2010 9 xx : 2010 xx xx : 2010 . 1

Upload: others

Post on 09-Jul-2020

1 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

Page 1: Analysis on Dynamic Motion of Robotic Arm and Body Mechanismks.ac.kr/kimbh/paper-pdf/DomesticJournal/2010_KIIS_V20_N6.pdf · 2010, Vol. 20, No. x, pp. x-xx Analysis on Dynamic Motion

���������������������������� 2010, Vol. 20, No. x, pp. x-xx

��������������������������������� ����������

Analysis on Dynamic Motion of Robotic Arm and Body Mechanism

��������

Byoung-Ho Kim

����������������� ���������������������������� ������DZ���

Bio-Mimetic Control & Robotics Lab., Dept. of Mechatronics Eng., Kyungsung Univ.,Busan, 608-736, Korea

�����

��� ������������� �������� ������� ������ � ������ ������� �������������� ����� �������� �� �� ���� ����� ������

��� Æ��� ��������������������� �!"#������.����� ������� �$%������������������� Æ���������&'()������� �!",�����*+������ !������������� �$%��,-���&'()"#! Æ.+&'�����������������./����,��,-���&'()"#!��������,$-01�����$%&2��������3�2�������������!"��������.��,-��������'(��� ����������������������������������������������������� Æ45�� ���6����� �������� �$%78)*� �9:�� )*���� ����������;��<�=>�����.

������ :�� ������������ ���������,������������������������,45�� ���6����� ���

Abstract

This paper analyzes the fundamental dynamic motion of a robotic arm and body mechanism on the platform of a mobilemanipulation system. For the purpose, we reveal the dynamic coefficients of a robotic arm and body mechanism, andidentify their dominant behaviors in an exemplar trajectory following simulation. We also discuss on their influencefor the motion of the body, shoulder, and elbow joints. It is finally expected that this analysis is helpful for effectivemanipulation tasks by using mobile manipulation systems with an arm and body mechanism.

Key words : Dynamic motion of a robotic arm and body, Mobile manipulation system, Effective manipulation

1. �����

������� �������������� ���(mobile manipulationsystem)�� ���� +���� ?���@� A� ��, ������, �����() ���� �������B� �,����� �������� ������� ��� �<� ��C���

��� <���� ��;�� �����<�-,�, 6����<�-,� ��� �D�<�-,� �,�

��� ���&'�� ����� [1]- [6]. �� .�/����E� �����<�-,���� ��C������ ����F� ��G���� ��)*���� ����� ���������(wheeledor legged mobile platform) [5]�� �� )*�H�!" ���!", 6����<�-,���� ��C������ B���� Æ $-01F� ���� 78B���� �������

����IJ(manipulator)K !��"����� LMG�NJ(gripper)F� ��D�

0��(gripper or multi-fingered hand)�,�;��OP���H����#�$"�����2�(end-effector) [7]A�B�)*������./����,��� �������������� �� ������C������������������ ��Q�������,� �!",%�&"����� ������� ���������D����2� [8]A�&'OP�����.

��,-����������������������������1�OPK ������ �

$%, Morita �,�'(� B���� Æ �!'����� <�(�&;�� ��� ������� �������������� ������ 9R)�� ��"��� [1]. �� ���'(� ����� �"��;��ST�������B�)*� ��"�!",B���� Æ����������������78B����������������B�)*� �$%��������6����<�-,���� �

� ���� ����E�2�� ��"�;UV,�������D����U-G�W+������.+�� *�+*�� ���� OP6��� #��9XH�$- ������ ����� ����$�����. Y�

��������� : 2010� 9��� xx����������� : 2010� xx��� xx�������� � : ������ 2010�������� �� �����������������DZ������������������DZ �������.

1

Page 2: Analysis on Dynamic Motion of Robotic Arm and Body Mechanismks.ac.kr/kimbh/paper-pdf/DomesticJournal/2010_KIIS_V20_N6.pdf · 2010, Vol. 20, No. x, pp. x-xx Analysis on Dynamic Motion

���������������������������� 2010, Vol. 20, No. x

@���, �������� ��)*� �$% �3!����� 6���� �<�E� �!", 4��2���������� �����,� Æ��������78)*� �9:�� )*���� ������.LM�,% 1'(� 3�5%6�&��7�.+5%6(NASA)���� 9R)�� �!" ������ ������������������������, Centaur�� �� [3];����,.+��?ZK-������(field works)������ )*� �<������������������������������;��.�$,V[\���;F�,A� ����F��������,�����E��!�� Æ'�(�� <�-,����Q�6� ����]�� )*���� ����

<�_1����������������� ���./����,��G������)*����=>a ��� ������� ���������;����� �!�� �! �� �� [9]- [11]��� "#! � �����. ��,-��� ������� �������������� ���'(� �����)�� �������!������ $-*7� �3!����� �����(delivery) �b�F� 6��+�(assembly) �����,� Æ����������������� �� � �<��� �$%��������� Æ�����<�-,������ )*� �9:H����],.+$-�������� Æ���-,�(work performance)'(������� ��;����,-���c�W+�� Æ'��de�������������Y�@�'��*��f������ ������.Y�@���,��,-��������������������������������)*� �$%�����������������45�� ��;�� �� � �<���C���������������

��������� Æ'��de������� ÆC�?Z<���� ���������� ��������

��������������&'A������.Y�@���, ��� ������������� ������� �������������� ��

� Æ45�� ��������� �� ��������������������������� Æ

'��de�������Y�DZ(���� ���������������� �!"#������.

����� 1. ������������������������

Fig. 1. A mobile manipulation system

2. �������������� ����������������LM�,% 1����/'(�������������������������'(�6����

��� �)���� 4�� _1, ����� ���������(mobile platform)�� �����(body), ��(arm) ��� #�$"�����2�(end-effector)�� OP���������������;�� 4�� � �����. ��,-��� ��� �)���� ��� �������������LM�,% 1����/'(����������������������������LM�,% 2K ��/�� ����,��! ��"���. $%<���, ��'(� 0��0�� 1 #�78E�(degree of freedom) Æ12-9����.��(revoloute joint)�$-01���.��(shoulder joint)K ��$%&2����.��(elbow joint)��OP���H�!", c� ���.�� Æ '��de������� ÆC� �� Æ #�$"������ Æ/��0���������A�-,� �UV,��������������:;���=> �$%g37�12-9��������A�-,� ���.LM�,% 1�� 2���� Q���� ��K ��/��, $-*7� ������� ��

��������������������)*���������� �� �'(��������<��1�2

=��(mobile platform) Æ����������,��������#�$"�����2� Æ�����3 ��� ������� ÆC� ��h+$-D���� ����� ���(�& ������ [5].$%<���, ���� ����� Æ �����'(� -9��� ������� �������������� ����� Æ��� 6����� ��� Æ �IJij��(interface)A�

H�<� _1����� .+$-�� ������ �� ��� ���$-�� ��7� .�/&' �

�� [12] [13]. ���f�, B������ Æ '��de���)*���� �� � ���� ���7������kl>;�kl4�� �����6�������-,���&'OP����� [4]. Y�@���,��������� Æ'��de���������F�m�F������� ���������������� �������'(��������������������������� Æ���45?��

���6����� �������� �$%��7� Æ3��������������.

����� 2. ���� ����� ������������ ������ ������� ���������������������,

Fig. 2. Model of a mobile manipulation system with an armand body mechanism

3. ������������������� �������

LM�,% 3'(�LM�,% 2K ��/'(��������<��1�2=����������������������������������F�m�n>UV, DH(Danavit-Hartenberg)a4@55&�6����� ��)*� �$% �� ��� ����� ����������� g3a9X

��� #�� �� �0��, 0�� ��!o p�@�3�IJ(link parameters)��� a1�� ��/�� F�m�78, � ����� [14]. $%<���, αi−1,i, ai−1,i,di−1,i��� i− 1g3a9X��W+IJ ig3a9X�� Æ12-9������������ a4@5C�.+���p�@�3�IJ����0��0��12-9�:;�(z)!�� Æ12-9�0��, z:;���� x:;�!�� Æ�����b�G���� Æ3������.

����� 3. �������������������

Fig. 3. An arm and body mechanism

�� 1. ��!op�@�3�IJ

Table 1. Link parameters

i αi−1,i ai−1,i di−1,i θi

1 0 0 0 θ1

2 90o l1 0 θ2

3 0 l2 0 θ3

4 0 l3 0 0

2

Page 3: Analysis on Dynamic Motion of Robotic Arm and Body Mechanismks.ac.kr/kimbh/paper-pdf/DomesticJournal/2010_KIIS_V20_N6.pdf · 2010, Vol. 20, No. x, pp. x-xx Analysis on Dynamic Motion

� ����������!"#$%&'�����������������DZ���� �� ���

LM�,% 3���� ����� Æ <�A�g3a9X O0�� =>��� ��BCD�

!�� ��2������)������/��OP��� ������.

x(t) = l1c1 + l2c1c2 + l3c1c23 (1)

y(t) = l1s1 + l2s1c2 + l3s1c23 (2)

z(t) = l2s2 + l3s23 (3)

$%<���, ci = cos(θi(t)), si = cos(θi(t)), cij =cos(θi(t) + θj(t)), sij = sin(θi(t) + θj(t))./����,������������������� Æ�����5&� ��������0�����.��

�����)*� �����,9���� E:qr���(�& �� ��;��OP ����5&�6��;

��78E� �0��,��)������/��<�F3!��� ������ [14].

I q + Aq2 + Bqij + Cg = τ − JT f (4)

$%<���, τ��������K �����OP��� �<���������.�� Æs�t�o!;IJ(joint torque vector)��!", q������.��0��!;IJ(joint an-gle vector), q��� ���.��0�� GH�E� !;IJ(joint angular velocityvector), q��� ���.��0�� A�GH�E� !;IJ(joint angular accelera-tion vector), qij��� c� ���.��0�� GH�E� qiK qj Æ I�J��� Æ3�

����!;IJ��UV, g���.�/<=�A�GH�E���������uv�">���.�/<=�!;IJ(gravity vector)���F�m�#$:��.��,-���0��� �<%?'(���)������/��F�m�78, ������.

τ = [τ1 τ2 τ3]T (5)

q = [θ1 θ2 θ3]T (6)

q = [θ1 θ2 θ3]T (7)

qij = [θ1θ2 θ2θ3 θ3θ1]T (8)

g = [0 0 9.81]T . (9)

/����, I��� ��� Æ ������� �<%?(inertia matrix), A��� �����)<=��� Æ��� ������ �<%?(coefficient matrix by centrifugalforce), B��� @K����<=��� Æ��� ������ �<%?(coefficient matrixby Coriolis force), C���.�/<=��� Æ��������� �<%?(coefficientmatrix by gravity)���F�m�n>UV, J������ Æ#�wx��4��� �<%?(Jacobian matrix), f���#�$"�������)*� ����K-W+�,9!;IJ(external force vector)���F�m�#$:��.0����!o(link) Æ&���������!o ÆBCDW+����&��.�/������7����!",V �0��,��,-��������� �<%?'(���)������/��F�m�78, ������.

I =

⎡⎣

i11 0 00 i22 i230 i32 i33

⎤⎦ (10)

A =

⎡⎣

0 0 0a21 0 a23

a31 a32 0

⎤⎦ (11)

B =

⎡⎣

b11 0 b13

0 b22 00 0 0

⎤⎦ (12)

C =

⎡⎣

0 0 00 0 c23

0 0 c33

⎤⎦ (13)

$%<���,0��� �<%? �����&'()�����)������/��.

i11 = m1l21 + m2(l1 + l2c2)2

+m3(l1 + l2c2 + l3c23)2

i22 = (m2 + m3)l22 + m3l3(2l2c3 + l3)i23 = m3l

23

i32 = m3l3(l2c3 + l3)i33 = m3l

23

a21 = m2l2s2(l1 + l2c2)+m3(l2s2 + l3s23)(l1 + l2c2 + l3c23)

a23 = −m3l2l3s3

a31 = m3l3s23(l1 + l2c2 + l3s23)a32 = m3l2l3s3

b11 = −2{m2l2s2(l1 + l2c2) + m3(l1l2s2

+l22s2c2 + l2l3s23 + l1l3s23 + l23s23c23)}b13 = −2m3l3s23(l1 + l2c2 + l3c23)b22 = −2m3l2l3s3

c23 = (m2 + m3)l2c2 + m3l3c23

c33 = m3l3c23

(14)

'AB����, ��,-��� �����&'()"#!'(� �� ��� ����� ��������� ��������������g37� �<�_1�����$-*7�������������������

�������� ���6����� ��� ���-,��������� ������������

.+9: �����. Y�@���, ��,-��� �����&'()"#! Æ ��������� p���� �������'(���7�L(M3��������������.

4. ����������������������� �������� ���

��� ���������� LM�,% 3�� ������� ����������� =>��� �����*+��� ��� !���������� ��� �$% NOP�Q6 ��;�� 3������� <�F3!��� ��� ��&'()"#!�� ������, $-01 ��� ��$%&2� Æ ������� 3�2���� ��������� !"��������. /����, OP6� ��;�� �(���3H�$- ��������,$-01�������������� Æ'��de���)*��������������.

������ !���������B�)*����������������������� Æp�

@�3�IJ��� a 2K ��/��.

�� 2. ������������������� Æp�@�3�IJTable 2. Parameters of the arm and body mechanism

i li(m) mi(kg)1 0.2 0.82 0.3 0.63 0.25 0.4

3

Page 4: Analysis on Dynamic Motion of Robotic Arm and Body Mechanismks.ac.kr/kimbh/paper-pdf/DomesticJournal/2010_KIIS_V20_N6.pdf · 2010, Vol. 20, No. x, pp. x-xx Analysis on Dynamic Motion

���������������������������� 2010, Vol. 20, No. x

LM�,% 4(a)��� ��BCD�!������ #�� ����� 3y���� ����������p(x, y, z)���F�m�n>!",LM�,% 4(b)���0��:;�5&����;�� ��������F�m�#$:��.��,-���������������=>������.���!�� ��������LM�,% 5K ��/��.

(a) 3����������������

(b)��������������������

����� 4. ������������������������ �$%#�� ���������������

Fig. 4. Trajectory profiles assigned for the arm and bodymechanism

����� 5. ���.���!�� ����������

Fig. 5. Trajectories at the joint space

LM�,% 6'(�.+$-���������������*+��� �UV'�(���H������

����������������� Æ������&'()(inertial coefficients) Æ��������� F�m�#$:��. LM�,% 6(a)��� 6�$N\Q�0��, ������������� ���)*� ���� ������&'()(i11) Æ o<�A� A���� o!", ��$%&2� ���.���� ���)*� ���� ������&'()(i33) Æ o<�A� A���� �����. $%<���, i22���$-01���.�������)*� ����������&'()��UV,��,-���������'(� (4)K (10);��W+IJ,.+$-����������� ÆOP6��� ÆC� �!������ #��1�,-�� �(����� 5�7?�"#!$%����. LM�,% 6(b)������� �� ���.��!���� ���)*�H���� ��<����!(coupling)������&'()��� ������ � ������], $-01 ���.��������� ÆC���$%&2� ���.���� ���)*�H���� ��<����! &'()(i32)��� 78��� ���] ��C���$%&2����.��������� ÆC�$-01���.�������)*�H����

��<����!&'()(i23)������ ���">��������� ������.

(a)�������������

(b)��������������������

����� 6. ������������������� ������&'()

Fig. 6. Inertial coefficients of the arm and body mechanism

LM�,% 7'(� ��������� ������������� ��� �����)<=� &'

()(centrifugal coefficients) Æ ��������� F�m�#$:��. $%<���,a21K a23���0��0�����������������$%&2�������� Æ �$%'�(

���H���� �����)<=� �����;����, $-01 ���.�� Æ ������� W+5&����(-);�����)*� �!", a31K a32���0��0���������������$-01

������� Æ �$%'�(���H���������)<=��������UV,��$%&2����.�� Æ������� ��5&����(+);�����)*��">��������� ������.LM�,% 8'(����������������������� Æ���@K����<=�&'()(Corioliscoefficients) Æ ��������� F�m�#$:��. $%<���, b11'(� ��������

�����$-01����� Æ'��de���)*��� Æ �$%'�(���H����@K����<=�

4

Page 5: Analysis on Dynamic Motion of Robotic Arm and Body Mechanismks.ac.kr/kimbh/paper-pdf/DomesticJournal/2010_KIIS_V20_N6.pdf · 2010, Vol. 20, No. x, pp. x-xx Analysis on Dynamic Motion

� ����������!"#$%&'�����������������DZ���� �� ���

�����;����,���������.�� Æ������� ��5&����(+);�����)*� �!", b13��� ��$%&2�������� ����������� Æ '��de���)*��� Æ �

$% '�(���H���� @K����<=� �����;����, ������ ���.�� Æ �������W+5&����(-);�����)*� �UV, b22���$-01���������$%&2������

Æ'��de���)*��� Æ �$%'�(���H����@K����<=������;����,$-01���.�� Æ�������W+5&����(-);�����)*��">��������� ������.

����� 7. ������������������� �����)<=�&'()

Fig. 7. Centrifugal coefficients of the arm and body mech-anism

����� 8. ������������������� Æ@K����<=�&'()

Fig. 8. Coriolis coefficients of the arm and body mecha-nism

LM�,% 9��� ��������� ��� .�/<=� &'()(gravity coeffi-cients)���Q�$%.+!"���;UV, c23K c33���0��0��$-01���.��

�� ��$%&2� ���.�� Æ ������� .+��� ��������� F�m�#$:��. LM�,%10'(�$-01���.�������)*� ���������)<=���@K����<=� Æ���������F�m�#$:��.�(��� ��;��,$-01���.�� Æ�������������C�����������)<=��� Æ������)*���7�z��">���.�$ ������./����,LM�,% 3����/'(�78 �! Æ���������������� (10);

��W+IJ����F������ ������� ������������)*�'(�'��de���

�+� ����)��� .�$ � �����. Y�@���, OP6� ��;�� ���������F�������������� ���������������'(�0��0�� �������������������

��� 3�2�D� .�8�����. ���@K�, �����)<=� ��� @K����<=� 45����� ��{r����� ������ (11)�� (12)���� .�$ � �����. �����)<=� 45��

K ������ �$% 6�$N\Q�0��, 0�� ���.�� Æ ������� Æ �$% ������������� ���)*� ���� �����)<=� 45����� ��C��. LM,-F� ������������� Æ �$% �� Æ ���.�������'(� ��������� 5�7;UV, �� Æ ���.�������'(�LM���.������?�� �$%�1��(�������.��"#! Æ�������

ÆC����������5�7�����.@K����<=�45������������������.�� Æ'��deGH�E��� ÆC��(� ��H�������;����,�������������������������.���� �� ���.��!�� Æ GH�E� Æ I�J�� Æ��� �������� F�m�

F�!",$-01���.������������c�9R Æ�����.�� ÆGH�E� ÆI�J�� Æ��� �������� ������ � ���;F�, ��$%&2� ���.������������|���� ���..�/<=��� Æ���������'(��� Æ ��������������������3�2�9:�������������� (13);��W+IJ������ ������.

����� 9. ������������������� Æ.�/<=�&'()

Fig. 9. Gravity coefficients of the arm and body mechanism

����� 10. $-01���.�������)*� ���������)<=����@K����<=�

Fig. 10. Centrifugal and Coriolis forces for the shoulderjoint

5. ��������������������������� �!�� ��<��1�2=����������������

���������������� Æ'��de���������F�m�F������� ��������

��� ����� ��"���. OP�� ��;��, ���� ����� Æ ������� ��������+� ����0��,���������������������� Æ�����������<����!4@5'��������������������)*� ���������)<=�45�����F�m�F�D�.�8

�����. Y�@���, ��������� ������������� Æ��� '��de���)*����}9()1:��� ����E�2�������������������� ÆOP6� ���#��

5

Page 6: Analysis on Dynamic Motion of Robotic Arm and Body Mechanismks.ac.kr/kimbh/paper-pdf/DomesticJournal/2010_KIIS_V20_N6.pdf · 2010, Vol. 20, No. x, pp. x-xx Analysis on Dynamic Motion

���������������������������� 2010, Vol. 20, No. x

9XA����&'�">���.�$ ������./����,��������$-01����� )*� ���� 6����� ���������� ������, $-01 ��� ��$%&2�������� ���@K����<=�4@5'����F�m�;�$ ����;F�,��$%&2������������B�)*� ����6���� ���7��������,-�����������F�m�F�D�.�8;UV,�������)*���� ����������������������.�/<=��� �����������

��7� .�/&'C�����. ���f�, $-01���.����� #�8�� �� )*� ���� ������������� �����)<=� ���)*���� R�/��f� Q�'����� ���&'A� �����.�(��� ��;��,��,-��������������'(���������6����� ������ �� � �9:���������� ����F��!�� �!�� �� Æ45�� ���������

�� ��� 78)*� �9: �� )*���� � �����. *+A� ��;��, �����'�������!",V�����������������������������C�������������

������� ������������!",V����������,��!������ �$%.+

$-����������Y�DZ(�6����� ��� ����������������&' ���.

����������

[1] T. Morita, K. Shibuya, and S. Sugano, “Design andcontrol of mobile maniulation system for human sym-biotic humanoid: Hadaly-2,” in Proc. of IEEE Int.Conf. on Robotics and Automation, pp. 1315-1320,1998.

[2] Y. Hada, H. Gakuhari, K. Takase, and E. I. Hemeldan,“Delivery service robot using distributed acquisition,actuators and inteliigence,” in Proc. of IEEE/RSJ Int.Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 2997-3002, 2004.

[3] J. S. Mehling, P. Strawser, L. Bridgwater, W. K.Verdeyen, and R. Roverkamp, “Centaur: NASA’s mo-bile humanoid designed for filed work,” in Proc. ofIEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.2928-2933, 2007.

[4] M. Hans, B. Graf, and R. D. Schraft, “Robotic homeassistant care-o-bot: past-present-future,” in Proc.of 11th Int. workshop on robot and human interac-tive communication (IEEE Roman 2002, pp. 380-385,2002.

[5] R. Siegwart and I. R. Nourbakhsh, Introduction to au-tonomous mobile robots, The MIT Press, 2004.

[6] P. Harmo, T. Taipalus, J. Knuuttila, J. Vallet, and A.Halme, “Needs and solutions-home automation andservice robots for the elderly and disabled,” in Proc.of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Sys-tems, pp. 3201-3206, 2005.

[7] G. Hirzinger, J. Butterfass, M. Fischer, and M.Grebenstein, “A mechatronics approach to the de-sign of light-weight arms and multifingered hands,”in Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automa-tion, pp. 46-54, 2000.

[8] H. Surmann, A. Nuchter, and J. Hertzberg, “An au-tonomous mobile robot with a 3D laser range finderfor 3D exploration and digitalization of indoor envi-ronments,” Robotics and Autonomous Systems, Vol.45, pp. 181-198, 2003.

[9] Y. Sakagami, R. Watanabe, C. Aoyama, S. Mat-sunaga, N. Higaki, and K, Fujimura, “The intelligentASIMO: system overview and integration,” in Proc.of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Sys-tems, pp. 2478-2483, 2002.

[10] I. W. Park, J.-Y. Kim, J. Lee, and J.-H. Oh, “Me-chanical design of humanoid robot platform KHR-3 (KAIST humanoid robot-3: HUBO),” in Proc. ofIEEE-RAS Int. Conf. on Humanoid Robots, pp. 321-325, 2005.

[11] I. Mizuuchi, T. Yoshikai, Y. Sodeyama, Y. Nakanishi,A. Miyadera, T. Yamamoto, T. Niemela, M. Hayashi,J. Urata, Y. Namiki, T. Nishino, and M. Inaba, “De-velopment of musculoskeletal humanoid Kotaro,” inProc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation,pp. 82-87, 2006.

[12] Y. Yamamoto and X. Yun, “Effect of the dynamic in-teraction on coordinated control of mobile manipu-lators,” IEEE Transactions on Robotics and Automa-tion, Vol. 12, No. 5, pp. 816-824, 1996.

[13] R. Holmberg and O. Khatib, “Development and con-trol of a holonomic mobile robot for mobile manipu-lation tasks,” Int. Jour. of Robotics Research, Vol. 19,No. 11, pp. 1066-1074, 2000.

[14] J. J. Craig, Introduction to robotics mechanics andcontrol, 3rd. edt., Prentice Hall, 2004.

������ !

��������(Byoung-Ho Kim)2001�Æ� :���������������������(�����������)1995�Æ� ∼ 2001�Æ� : ���������������������� ��� ���������������������

2002�Æ� ∼ 2004�Æ� : Ritsumeikan�����(������) � ����������� JSPS Post-Doctoral Fel-low2004�Æ� ∼ 2005�Æ� : RIKEN ������ ���

�����(������)������2005�Æ� ∼����� :�������������������� ���������������� !2006�Æ� ∼ 2008�Æ� :������"������� ��#�������������$�%���2009�Æ� :�������� ��#�������������& %���2010�Æ� ∼����� :�������� ��#����������������%���

��������'( : intelligent legged & wheeled mobile manipulation,bio-mimetic robotic systems and humanoid robots, grasping andmanipulation of dextrous robotic hands, soft manipulation, com-pliant arm control, hand/arm coordination, walking strategy, neu-ral computation, etc.E-mail : [email protected]

6