1.Cel regulacji automatycznej. Celem regulacji jest uzyskanie podanej wartoci na wyjciu urzdzenia uwzgldniajc zakcenia dochodzce do ukadu w jak najlepszym odwzorowaniu i w jak najkrtszym czasie. 2.Ukad regulacji automatycznej: schemat blokowy, zasada dziaania, waciwoci.Schemat blokowy

w(t) +

Urzdzenie sterujce z(t) (regulator) e(t) u(t) Obiekt sterowania y(t) (regulacji) tor sprzenia zwrotnego

y(t)

Waciwoci: -dziaa na zasadzie ujemnego sprzenia zwrotnego -ukad sterowany -podstawowymi czonami ukadu regulacji jest: regulator i obiekt regulacji -wiksza dokadno statyczna w porwnaniu z ukadami otwartymi -w idealnym przypadku uchyb jest rwny 0

3.Rodzaje sygnaw w ukadach automatycznej regulacji. Podzia ukadw regulacji. Sygnay w ukadach regulacji automatycznej mog wystpowa rnej postaci (sygnaw np. elektrycznych, mechanicznych, hydraulicznych, pneumatycznych) jednak najwaniejszym parametrem jest ich zachowanie w czasie na tej podstawie dokonuje si podziau sygnaw na sygnay okrelone oraz losowe.Sygnay stochastyczne (losowe) Sygnay zdeterminowane (okrelone)

Sygnay stacjonarne (parametry sygnau nie s zalene od czasu)

Sygnay niestacjonarne (parametry zmienne w czasie)

okresowe

nieokresowe

sinusoidalne

niesinusoidalne

Dodatkowym podziaem sygnaw moe by podzia ze wzgldu na charakter odpowiedzi (sygnay cige oraz sygnay dyskretne). Ukady regulacji skadaj si z rnego poczenia ze sob ukadu regulujcego (regulatora) oraz obiektu sterowania.

Rodzaje obiektw sterowania: - statyczne (bezinercyjne, inercyjne, inercyjne z op nieniem, oscylacyjne) opnieniem, - astatyczne (cakujce, cakuj z inercj) ce, cakujce Rodzaje regulatorw: - proporcjonalny (typu P) - proporcjonalno-cakujcy (typu PI) cy - proporcjonalno-cakujco-r rniczkujcy (PID) Przy czym regulator moe by zarwno liniowy (cigy) jak i typu nieliniowego (regulacja e gy) dwupooeniowa, regulator z nasyceniem) eniowa, KLASYFIKACJA UKADW REGULACJI: Ze wzgldu na wasno wasnoci: o ukady cige i dyskretne ge o ukady liniowe i nieliniowe o ukady stacjonarne i niestacjonarne o ukady jednowymiarowe i wielowymiarowe o ukady o staych skupionych i o parametrach rozo rozoonych Ze wzgldu na zadanie du o ukady stabilizacji (regulacji staowartociowej) o ukady regulacji programowej o ukady ledzce ledzce Ze wzgldu na sposb realizacji sterowania du o ukady zwyke (nieadaptacyjne) o ukady adaptacyjne o ukady optymalne o ukady nieoptymalne 4.Odpowiedzi skokowa i impulsowa obiektu i ukadu automatycznej regulacji (do czego Odpowiedzi automatycznej su). Odpowied skokowa K. Rumatowski: jest to obrazek procesu regulacji, ktry przedstawia dochodzenie do wartoci zadanej. Podajc skok na wej c wejcie podajemy warto zadan Wikipedia: w automatyce, odpowied ukadu na wymuszenie w postaci skoku odpowied jednostkowego przy zerowych warunkach pocz tkowych. Przedstawia przebieg sygnau pocztkowych. wyjciowego ukadu w stanie nieustalonym Wraz z charakterystyk impulsow oraz nieustalonym. impulsow charakterystykami czstotliwociowymi stanowi podstawowy opis dziaania ukadu. stotliwociowymi Internet: Odpowied skokowa jest transformat odwrotn Laplacea sygnau transformat . Std Odpowied skokowa ukadu jest wi transformat odwrotn Laplacea transmitancji wic operatorowej tego ukadu, podzielonej przez zmienn zespolon . Podobnie jak zmienn odpowied impulsowa odpowied skokowa jest okrelona w peni przez transmitancj odpowied lona transmitancj operatorow ukadu.

Odpowied impulsowa Wikipedia: w automatyce odpowied ukadu na wymuszenie w postaci delty Diraca (t) odpowied przy zerowych warunkach pocz pocztkowych. Wraz z charakterystyk skokow stanowi podstawowy opis dziaania ukadu. Znajomo odpowiedzi impulsowej pozwala nam Znajomo przewidzie odpowied ukadu na ka kade inne pobudzenie. Odpowied ukadu na dowolne pobudzenie jest bowiem splotem sygnau pobudzaj cego oraz odpowiedzi impulsowej pobudzajcego ukadu. Internet: Odpowied impulsowa ukadu jest transformat odwrotn Laplacea sygnau transformat Std Z powyszej zalenoci wynika, e odpowied impulsowa jest transformat odwrotn ci Laplacea transmitancji operatorowej ukadu. 5.Transmitancja operatorowa i wi Transmitancja widmowa (do czego su) -Transmitancja operatorowa jest to stosunek transformaty Laplacea sygnau wej wejciowego do transformaty sygnau wyjciowego, przy zerowych warunkach pocz wyjciowego, pocztkowych. Na jej podstawie moemy wyznaczy przebieg sygnau wejciowego emy Sens fizyczny- brak. Sens matematyczny transformata Laplacea. -Transmitancja widmowa jest to stosunek transformaty Fouriera sygnau wej wejciowego do sygnau wyjciowego przy zerowych warunkach pocz ciowego pocztkowych. Matematycznie, jeeli przyo eli przyoymy sinusoide na wejcie ukadu dynamicznego, to na wyj cie wyjciu te pojawi si sin (charakteryzuj si amplituda oraz pulsacj) (charakteryzuj Na jej podstawie mona wykre na paszczynie zespolonych sinusoide. na wykreli Sens fizyczny sygnay dziaaj dziaajce na ukad s mieszank sygnaw sinusoidalnyc sinusoidalnych. Sens matematyczny transformata Fouriera. 6.Charakterystyka amplitudowo Charakterystyka amplitudowo-fazowa (do czego suy). -charakterystyka amplitudowo charakterystyka amplitudowo-fazowa - wykres transmitancji widmowej G(j) we wsprzdnych [P(),Q()], Przy zmianie pulsacji od 0 do (wykresy Nyquista) Jest to jedna z form charakterystyki cz czstotliwociowych ukadu. Mwi o waciwociach obiektu jak rwnie o waciwociach regulatora. ciach rwnie Pulsacja w charakterystyce amplitudowo fazowej zale y od staej czasowej. zaley 7.Logarytmiczne charakterystyki czstotliwociowe (do czego su) Logarytmiczne Charakterystyka logarytmiczna amplitudowa(modu) i fazowa (argument) [Lm( [Lm()]. Inaczej nazywana jest jako wykres Bodego. Z tych wykresw dobrze wida jak maleje modu. Wida co si dzieje z faz przy zmianie faz czstotliwoci. Okrelaj waciwoci elementw, pomagaj przy projektowaniu ukadw automatyki. ci pomagaj

8.Charakterystyki czasowe i czstotliwociowe obiektw inercyjnych. a) charakterystyki czasowe

(skokowa)

(impulsowa)

Z wykresw charakterystyk czasowych moemy odczyta sta czasow T. b) charakterystyki czstotliwociowe

Z wykresw charakterystyk czasowych moemy odczyta zapas moduu i zapas fazy (dobrze wida jak maleje modu). Wida co si dzieje z faz przy zmianie czstotliwoci.

9. Obiekt inercyjny n-tego rzdu a obiekt n-inercyjny (czym si rni) Obiekt inercyjny n tego rzdu (2-go rzdu) posiada transmitancj operatorow: + + +1 Gdzie pierwiastki rwnania charakterystycznego M(s) (w zalenoci od T1 i T2) tego obiektu mog by zarwno: - liczbami rzeczywistymi rnymi (odpowied czasowa aperiodyczna warto skoku dochodzi powoli do wartoci ustalonej) - liczbami rzeczywistymi jednakowymi (odpowied czasowa aperiodyczna krytyczna warto dochodzi rosnco do wartoci ustalonej w krtkim czasie) - liczbami urojonymi sprzonymi (odpowied czasowa oscylacyjna charakteryzuje si wystpieniem przeregulowania w ukadzie, warto dochodzi w oscylacjach gasncych do wartoci ustalonej) Natomiast obiekt dwuinercyjny jest odmian obiektu inercyjnego drugiego rzdu z takimi samymi staymi czasowymi T1 = T2. Rwnanie charakterystyczne posiada dwa takie same pierwiastki. Transmitancja moe by zapisana jako: = 1+ =

10.Charakterystyki czasowe i czstotliwociowe obiektw oscylacyjnych. a) charakterystyki czasowe

(skokowa)

(impulsowa) W wykresu charakterystyki czasowej moemy odczyta okres drga, moemy odczyta rwnie przeregulowanie. b) charakterystyki czstotliwociowe

W wykresw moemy oczyta pulsacje, sta tumienia. 11.Charakterystyki czasowe i czstotliwociowe obiektu cakujcego. a) charakterystyki czasowe

(skokowa)

(impulsowa) Z wykresw moemy odczyta wzmocnienie (kc). b) charakterystyki czstotliwociowe

Z wykresw moemy odczyta wzmocnienie (k). 12.Charakterystyki czasowe i czstotliwociowe obiektu inercyjnego z opnieniem. Transmitancja obiektu inercyjnego z opnieniem: = Charakterystyki czasowe: a) Odpowied impulsowa 1+

b) Odpowied skokowa Taka jak w obiekcie bez opnienia z tym, e przesunita troszk ;p Charakterystyki czstotliwociowe (obiektu inercyjnego I-go rzdu z opnieniem)

13.Zasady przeksztacania schematw blokowych.

14.Transmitancja operatorowa ukadu zamknitego (ukadu automatycznej regulacji).

15.Transmitancja uchybowa. Transmitancja uchybowa Gu(s) jest rwna stosunkowi transformacji uchybu regulacji e(s) do wartoci zadniej x(s)(najczciej jest to skok). Podajc skok na wejcie podajemy warto zadan. Odpowied skokowa to obrazek procesu regulacji. Gu(s)= = e(t)=ep(t) eust 16.Ukady regulacji statycznej i astatycznej (czym si rni) -obiektem regulacji nazywa si statycznym wtedy, gdy jego odpowied skokowa dy z upywem czasu do wartoci ustalonej -obiekt astatyczny charakteryzuje si tym, e ich odpowied skokowa ronie z upywem czasu Rnice: 17.Stabilno liniowych ukadw regulacji. -ukad liniowy jest stabilny wtedy i tylko wtedy, gdy wszystkie bieguny jego transmitancji le w lewej ppaszczynie zmiennej zespolonej s. -ukad liniowy jest na granicy stabilno, jeeli jeden jego biegun ley na osi urojonej, a reszta biegunw w lewej ppaszczynie zmiennej zespolonej s. -(2 definicja) stabilny liniowo ukad automatycznej regulacji cechuje powrt do stanu rwnowagi staej po ustaniu dziaania zakcenia, ktre wytrcio ukad z jego stanu. W stabilnym ukadzie regulacji odpowied g(t) dy do zera, gdy czas t dy do nieskoczonoci. 18.Kryteria stabilnoci: Hurwitza i Nyquista. -Kryterium Hurwitza ukad jest stabilny, jeeli wszystkie wspczynniki wielomianu charakterystycznego s wiksze od zera oraz wszystkie podwyznaczniki wyznaczniki Hurwitza s wiksze od zera. -Kryterium Nyquista umoliwia zbadanie ukadu zamknitego ( z ujemnym sprzeniem zwrotnym). Jeeli ukad otwarty jest stabilny , to ukad zamknity bdzie stabilny wtedy i tylko wtedy, gdy charakterystyka amplitudowo fazowa ukadu otwartego G0(j) przy pulsacji od 0 do nie obejmuje punktu (-1;j0) -stabilny ukad zamknity charakteryzuje okrelony zapas stabilnoci, na ktry skadaj si zapas moduu i zapas fazy. 19.Wykresy Nyquista, Bodego i Nicholsa (do czego su). S to kryteria graficzne, su do zbadania stabilnoci(zapas moduu i zapas fazy) ukadu na podstawie charakterystyk czstotliwociowych. -Wykresy Nicholasa(transmitancja widmowa ukadu otwartego wyraona w decybelach) po naniesieniu na wykres Nicholasa logarytmicznej charakterystyki amplitudowo-fazowej ukadu otwartego mona z niego odczyta zapas moduu i zapas fazy ukadu zamknitego. Jest to szczeglnie przydatne przy projektowaniu ukadu zamknitego o wymaganym zapasie moduu i fazy (zapas stabilnoci) -wykresy Nyquista Wykres Nyquista tworzony jest na podstawie transmitancji ptli otwartej G(s)H(s) lub L(s). Wykres Nyquista ptli o transmitancji L(s) jest wykresem L(j) we wsprzdnych biegunowych Im[L(j)] w funkcji Re[L(j)] gdy zmienia si od 0 do .

-wykresy Bodego reprezentuje kryterium Nyquista na wykresach logarytmicznych charakterystyk czstotliwociowych: moduu i fazy. 21.Wskaniki jakoci regulacji dotyczce odpowiedzi skokowej i charakterystyk czstotliwociowych. K. Rumatowski Podstawy automatyki cz.1 Wskaniki dotyczce odpowiedzi skokowej Na rysunku obok przedstawiono oscylacyjny przebieg sygnau regulowanego wywoany skokow zmian jego wartoci zadanej na wejciu ukadu regulacji. Podstawowymi wskanikami jakoci regulacji zwizanymi z tym przebiegiem s: czas tp, jaki upywa do chwili osignicia przez odpowied skokow wartoci maksymalnej, czas regulacji tr okrelany jako czas od chwili wystpienia wymuszenia do chwili, gdy bd zmaleje trwale poniej 0,01 swej wartoci pocztkowej (maksymalnej), maksymalne odchylenie dynamiczne sygnau regulowanego, przeregulowanie okrelone jako iloraz (M2/M1)*100%. Maa warto tego przeregulowania oznacza silne tumienie oscylacyjnych przebiegw regulacyjnych. Wskaniki dotyczce charakterystyk czstotliwociowych Podstawowymi wskanikami odnoszcymi si do charakterystyki czstotliwociowej s: pasmo przenoszenia i zapas stabilnoci ukadu regulacji (ukadu zamknitego) oraz wskanik regulacji. Pasmo przenoszenia Jest to pasmo czstotliwoci, w ktrym ukad zamknity przenosi sygnay zadane. Im szersze jest pasmo czstotliwoci przenoszonych przez ukad, tym szybsze s przebiegi sygnau wyjciowego (szybsza regulacja). Pasmo przenoszenia ukadu zamknitego (ukadu ze sprzeniem zwrotnym) jest wiksze od pasma przenoszenia ukadu otwartego. Na przykad:

Zapas stabilnoci Zapas stabilnoci ukadu zamknitego skada si z zapasu moduu i zapasu fazy (rys. poniej): Zapas moduu jest wartoci odchylenia logarytmicznej charakterystyki amplitudowej ukadu otwartego od wartoci 0 dB dla pulsacji , przy ktrej faza transmitancji widmowej ukadu otwartego jest rwna -180.

Zapas fazy jest wartoci odchylenia charakterystyki fazowej ukadu otwartego od wartoci 180 dla pulsacji g, przy ktrej logarytmiczna charakterystyka amplitudowa ukadu otwartego: Lm(g)=0 G0(jg)=1 Wskanik regulacji Definiuje si jako:

, gdzie E(j) jest transformat Fouriera bdu regulacji e(t). Dla zadanego przebiegu |q(j)| mona okreli obszar, w ktrym musi znajdowa si charakterystyka amplitudowa ukadu otwartego, aby ukad zamknity spenia to wymaganie. 22. Cakowe wskaniki jakoci regulacji. -Najprostszy wskanik cakujcy to caka wzgldem czasu z wartoci bezwzgldnej uchybu. J1 = | | J1 ronie z upywem czasu t niezalenie od znaku uchybu (wskanik J1 pozwala obliczy straty globalne w ukadzie regulacji, w ktrym straty chwilowe s proporcjonalne do bdu). -Caka wzgldem czasu z kwadratu uchybu J2 =

Wskanik J2 tak samo jak wskanik J1 ronie z upywem czasu niezalenie od znaku uchybu, jednak szybciej dla uchybw wikszych od jednoci (wskanik J2 pozwala obliczy straty globalne, gdy straty chwilowe s proporcjonalne do kwadratu bdu). -pozostae wskaniki jakoci: J3 = | |J 4= J 5= J 6= | |

23. Regulatory: rodzaje, transmitancje operatorowe, odpowiedzi skokowe. Zasady doboru parametrw regulatora.

24.Korekcja w ukadach automatycznej regulacji. Rodzaje korekcji. Korekcja Korekcje stosuj si, gdy jako regulacji jest niewystarczajca. , Rodzaje korekcji: -szeregowa -rwnolega -ze sprzeniem zwrotnym a) korekcja szeregowa

Gw ( s) = Gk ( s )G ( s )b) korekcja rwnolega

Gw ( s) = Gk ( s) + G ( s )

Gk ( s ) = k

1 + sT2 1 + sT1

c)korekcja ze sprzeniem zwrotnym

Gw ( s ) =

G(s) 1 + Gk ( s )G ( s )

25. Zjawisko windup w ukadach regulacji. Zjawisko zwizane z fizycznymi ograniczeniami naoonymi na ukad regulacji. Ukady rzeczywiste posiadaj pewne stany nasycenia, ogranicze na osigane pooenia (zwizanych z maksymalnym otwarciem bd zamkniciem zaworu, odchylenia klapy). Takie wprowadzenie ograniczenia na sygna sterujcy powoduje znaczne zwikszenie przeregulowania a co za tym idzie rwnie czas dochodzenia do wartoci ustalonej. Dodatkowo osignicie przez obiekt stanu nasycenia nie jest rwnoznaczne z osigniciem nasycenia dziaania cakujcego regulatora. Powoduje to przy zmianie sygnau uchybu pocztkowo pozostanie obiektu w stanie nasycenia do czasu, a sygna sterujcy regulatora zejdzie poniej poziomu nasycenia.

Innym zjawiskiem niekorzystnym w ukadach regulacji jest windup spowodowany wprowadzeniem ograniczenia na maksymaln szybko zmian sygnau sterujcego ukadem regulacji, gdy obiekt sterowania nie jest w stanie nady za zmianami sygnau sterujcego. W celu kompensacji zjawiska windup wprowadza si ograniczenie na dziaanie cakujce ukadu w momencie osignicia przez sygna sterujcy maksymalnej wartoci (np. maksymalny przewit zaworu). Samo ograniczenie wartoci wyjciowej z regulatora nie wpywa na dziaanie cakujce jego. Metody wyczania dziaania cakujcego poprzez ingerencj w struktur ukadu regulacji: Wyczenie dziaania cakujcego sygnaem czonu cakujcego

Wyczenie dziaania cakuj czenie cakujcego

Ograniczenie sygnau wyj ciowego z regulatora poprzez oddziaywanie na udzia wyjciowego skadowej cakowej (bardzo mocne sprz enie zwrotne w torze cakuj sprzenie cakujcym w momencie dojcia do ograniczenia nao cia naoonego na sygna sterujcy)

27. Definicja i waciwoci linii pier ci pierwiastkowych. Internet S to krzywe ilustrujce zmiany warto biegunw ukadu zamknitego w zale ce wartoci tego zalenoci od parametrw ukadu. K. Rumatowski Podstawy automatyki cz.1 Metoda linii pierwiastkowych umo liwia badanie charakteru przebiegw przej umoliwia przejciowych ukadu zamknitego ze sztywnym sprz tego sprzeniem zwrotnym, czyli ze sprzeniem eniem oddziaywujcym w stanach ustalonych i nieustalonych, na podstawie poo cym pooenia zer i poo biegunw ukadu otwartego na paszczy nie zmiennej zespolonej s oraz w zale paszczynie zalenoci od wzmocnienia ukadu otwartego. Waniejsze waciwoci linii pierwiastkowych: ci - s symetryczne wzgldem osi rzeczywistej (bieguny zespolone s parami sprz dem s sprzone) - zaczynaj si w biegunach transmitancji ukadu otwartego. - kocz si w zerach transmitancji ukadu otw otwartego - liczba linii pierwiastkowych jest rwna liczbie biegunw transmitancji ukadu otwartego - liczba linii pierwiastkowych ko koczcych si w zerach transmitancji ukadu otwartego jest rwna liczbie zer tej transmitancji. Pozostae linie pierwiastkowe oddalaj si nieskoczenie si daleko od rodka ukadu wsprz rodka wsprzdnych na paszczynie zmiennej zespolonej i d nie d do asymptot, ktrymi s linie proste tworz ce ramiona symetrycznej gwiazdy i przecinaj tworzce przecinajce si pod ktem a. Inne rda Lokalizacja biegunw transmitancji ukadu zamkni zamknitego zaley od wzmocnienia ukadu y otwartego k oraz od wspczynnikw wielomianu L0(s) i M0(s), czyli od rozmieszczenia zer i biegunw ukadu otwartego.

28. Regulacja dwupooeniowa. Metody analizy. Regulacja dwupooeniowa(dwa stany pracy) znajduje zastosowanie tam, gdzie jest potrzebne wczanie i wyczanie energii do obiektu, czyli gdzie wyrnione s dwa stany pracy (najczciej uywa si do zmiany temperatury).

Ts + 1 k Gob ( s ) = e sTo Ts + 1 Metody: -klasyczna -paszczyzny fazowej -metoda funkcji opisujcej

Gob ( s ) =

k

29. Regulacja trjpooeniowa. Metody analizy. Metody: -klasyczna -paszczyzny fazowej -metoda funkcji opisujcej

Gob ( s ) =

k s (Ts + 1)

Regulator trjpooeniowy posiada 3 stany pracy. 30. Regulacja dyskretna: impulsowa i cyfrowa. Dyskretnym ukadem regulacji nazywamy ukad ze sprzeniem zwrotnym, w ktrym sygna uchybu jest wyznaczany i przetwarzany w dyskretnych, na og rwno odlegych, chwilach czasu.Regulacja cyfrowa:

Regulacja cyfrowa jest to (najkrcej) zastosowanie komputerw w systemach sterowania.

W przetworniku A/C dokonywana jest zamiana sygnau cigego na sygna cyfrowy, natomiast sygna cyfrowy zostaje z kolei przetworzony na sygna analogowy sterujcy obiektem.

W procesach przemysowych dominuj sygnay analogowe (temperatura, przepyw, cinienie, stenie) i aby mogy by wykorzystane w systemie cyfrowym ( z komputerem jako regulatorem cyfrowym), powinny by przetworzone na sygnay cyfrowe. Sygnay cyfrowe otrzymuje si przez operacje prbkowania oraz kwantowania sygnaw analogowych, ktre nastpnie s kodowane.Schemat blokowy ukadu regulacji cyfrowej:

Regulacja impulsowa:

31. Impulsator idealny i rzeczywisty modele matematyczne. Impulsator idealny - przeksztaca cig funkcj czasu e(t) w cig impulsw Diraca e* (t) , przesunitych wzgldem siebie o okres impulsowania Ts , o polach impulsw rwnych wartociom funkcji e(t) w chwilach impulsowania t=nTs (n=0,1,2,).

Impulsowy rzeczywisty -

32. Prbkowanie i kwantowanie Proces prbkowania polega na przetworzeniu ci cigego sygnau na cig prbek pobranych w g rwnych odstpach czasu. Odwrotno czasu prbkowania okrela czstotliwo czyli ilo pach Odwrotno stotliwo pobranych prbek w jednostce czasu. Zwi Zwikszenie czstotliwoci poci ci pociga za sob dokadniejsze odwzorowanie sygnau w czasie, dlatego najcz ciej dobiera si ni do wanie najczciej si czstotliwoci skadowych sygnau wej ci wejciowego. Poniewa wartoci sygnau w ukadach cyfrowych s zdyskretyzowane, sygna wej ci s wejciowy powinien zosta poddany kwantyzacji, czyli przeo przeoeniu wartoci chwilowych sygnau i analogowego na zbir dost dostpny wynikajcy z rozdzielczoci ukadu przetwarzania. ci Rozdzielczo ukadu dyskretnego przetwornika A/C okrela si jako wielokrotno potgi wielokrotno (2n). Rnica midzy rzeczywist wartoci sygnau analogowego a jego reprezentacj dzy rzeczywist skwantowan nosi nazw bdu kwantyzacji. du Naley pamita, e w ukadach regulacji cyfrowej sygna jest zarwno prbkowany jak i e kwantowany, a jako regulacji zale y od prawidowego doboru obu skadowych zaley (rozdzielczoci kwantowania, cza prbkowania). ci czasu 35. Stabilno dyskretnych ukadw regulacji.(Wykad Rumaka) Ukad regulacji dyskretnej jest stabilny, gdy ograniczonemu ci cigowi wartoci sygnau wejciowego w(nTp) ci wej odpowiada ograniczony cig wartoci sygnau wyjciowego y(nTp). Do okrelenia czy dyskretny ukad regulacji g wyj lenia jest stabilny uywamy kryterium Juryego oraz metody Routha. ywamy

(opracowanie z forum)

Doprowadzenie uchybu ustalonego do warto zerowej osiga si poprzez wprowadzenie wartoci wymaganego poziomu (stopnia) astatyzmu, czyli liczb biegunw transmitancji Go(s). liczb Ocena stabilnoci zamknitego ukadu regulacji mo zosta dokonana na podstawie tego moe ukadu otwartego. Mianowniki wyra adu wyrae okrelajcych transmitancj ukadu zamkni zamknitego zawieraj wyraenie 1+Go(s), ktre mo mona traktowa jak rwnanie charakterystyczne: i znale wartoci s, ktre speniaj to rwnanie. Aby ukad by stabilny, pierwiastki r ci speniaj rwnania charakterystycznego powinny znajdowa si w lewej ppaszczynie zmiennej zespolonej s. znajdowa nie W praktyce do oceny stabilno stosuje si metody algebraiczne. stabilnoci