Tensegrity  Robots  for  Space  Explora6on  

Alice  Agogino  Adrian  Agogino  

Bay  Area  Robo6cs  Symposium  Oct.  23,  2015  

NASA  Early  Stage  Innova6on  

Mul6use  Planetary  Rover  

•  PlaIorm  for  all  three  mission  aspects  – Deployment  – Landing  – Explora6on  

Robot  Built  from  Tensegrity  Structures  

•  What  is  a  tensegrity  structure?  – Structure  build  from  rods  and  cables  – Rods  do  not  touch  each  other  

Rods  

Cables  

Tensegrity  

•  Coined  by  Buck  Minster  Fuller  •  Art  explored  by  Kennith  Snelson  in  1960’s  

Synap6c  Mo6on:  Tensegrity-­‐Inspired  Dance  (Colin  Ho  &  Jodi  Lomask)  

Tensegrity  and  Biology  

Copyright  2006  Tom  Flemons   Copyright  2006  Tom  Flemons  Dr.  Donald  Ingber,  Harvard  U.  

Tensegrity  Robots  are  Agile  Robots  

No  Lever  Arms  

Forces  Amplify  

Forces  Distribute  

Mul6use  Planetary  Rover  

•  PlaIorm  for  all  three  mission  aspects  – Deployment  – Landing  – Explora6on  

Mul6-­‐Func6on:  Unpacking,  Landing,  &  Mobility  

Hopping and Rolling Tensegrity Robots Kyunam Kim

UC Berkeley 2015 Bay Area Robotics Symposium

Tensegrity Impact Absorption

Hopping Rolling

Lunar  Scou6ng  Robot  

Payload  Thruster  

Eject  from  main  rover   Use  rockets  for  large  movements  

(NASA  Early  Stage  Innova6on  Program)  

Lunar  Scou6ng  Robot  

Hop  close  to  des6na6on  Many  hopping  profiles  possible  

UAV  dropped  Analog  Demonstra6on  Deploy from UAS

(Closeup)

SUPERBall  Bird  –  Crash  Proof  Flight  

Thruster  &  Payload  

•  Demo  at  5:00  on  in  Hesse  Hall  

 Diversifying  Engineering  

Thanks  to  NASA  &  Dynamic  Tensegrity  Team  

ESI  NASA  Grant  NNX15AD74G-­‐Agogino:  Precision  Hopping/Rolling  Robo1c  Surface  Probe  Based  on  Tensegrity  Structures