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1Percipio.XYZ 图漾科技
3Percipio.XYZ 图漾科技
上海图漾信息科技有限公司
RFC 中国机器人创始人俱乐部成员
专业的深度摄像头技术公司
4Percipio.XYZ 图漾科技
人工智能
机器人学
其他感知语音语义机器视觉
5Percipio.XYZ 图漾科技
80%
10%
6Percipio.XYZ 图漾科技
机器感知能力比较
语音数据获取：音量 + 频率 麦克风视觉数据获取：颜色 + 几何 摄像头 +
知识表达：样本库
机器学习/深度学习
传感器
计算功能单元
语音语义：自然语言识别
图像视频：简单图像匹配
？
物理
世界
7Percipio.XYZ 图漾科技
3D World
2D Image
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9Percipio.XYZ 图漾科技
深度摄像头 — 我是你的眼
Depth Camera
RGB + XYZ
10Percipio.XYZ 图漾科技
深度摄像头
普通摄像头 融合
应用算法
应用算法
（深度图）CMOSSensor
CMOSSensor
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深度摄像头概述
分类 简介
平面或立体（2D or 3D）
平面（2D）深度
立体（3D）深度
主动或被动式 单目或双目（如有光学系统也只用于照明）
采用主动光学辅助系统
室内或室外 阳光干扰、色彩、红外光学系统
远场或近场 几十、上百米
<1米、<5米、<10米
工业或民用 精度、体积、成本：1000x 差别；工作环境、对外干扰
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机器人的导航n 无线定位
n 蓝牙、WiFi 等用于大尺度内的定位
n 激光雷达n 2D 平面地图导航n 目前比较成熟的商用方案
n 视觉导航n 目前用于3D避障n 3D SLAM 尚不够商用成熟
n 惯性导航n 作为视觉方法的重要补充
n 其它常用传感器n 超声波
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视觉 SLAM 综述
硬 件 软 件 市 场
激光雷达 国外成熟商用；国内有小批量产品
相对成熟，可商用 进口产品目前好几万（应有降价空间），国产价位会拉到几百元
单摄像头 极其简单 可应付简单场景，需要计算量
应用有限，有产品公司自研用，未见独立方案
深度.双摄像头 相对容易 可用于设定场景和目的，计算量大
常见演示和开发者版本，实际应用不多
深度.主动式 难度高，当前成熟可选硬件少
难度大，商用版本未成熟
始见演示，逐步成熟，前景最好
14Percipio.XYZ 图漾科技
3D 视觉 SLAM 不断进步将是室内应用的主要技术(Cost > USD100)
2D 视觉 SLAM 将在大量低价位产品中长期应用(Cost < USD30)
SLAM 并不是单一某个算法，而是一个具有许多子问题的系统
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Google Project Tango
期待 Tango 的开源！！！
16Percipio.XYZ 图漾科技
黑夜给了我黑色的眼睛
我却用它研究机器的眼睛
黑夜给了我黑色的眼睛我却用它研究机器的眼睛
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