cinemática de barras expt · 2 cuadro general festo–gdcp-expt-km-komp-es–1204a–español 7 2...

Descripción

Montaje mecánico

8003785

1204a

Cinemática de barras

EXPT

EXPT

2 Festo – GDCP-EXPT-KM-KOMP-ES – 1204a –

Traducción del manual original

GDCP-EXPT-KM-KOMP-ES

CoDeSys® es una marca registrada del propietario correspondiente de la marca en determinados

países.

Identificación de peligros e indicaciones para evitarlos:

Advertencia

Peligros que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte.

Atención

Peligros que pueden ocasionar lesiones leves o daños materiales graves.

Otros símbolos:

Nota

Daños materiales o pérdida de funcionalidad.

Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de documentación.

Accesorios indispensables o convenientes.

Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente.

Identificadores de texto:

• Actividades que se pueden realizar en cualquier orden.

1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado.

– Enumeraciones generales.

EXPT

Festo – GDCP-EXPT-KM-KOMP-ES – 1204a – Español 3

Contenido – EXPT

1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Seguridad 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Medidas generales de seguridad 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Uso previsto 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Requerimientos para el uso del producto 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Requerimientos técnicos 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Cualificación del personal técnico 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.3 Aplicaciones y certificaciones 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Cuadro general 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Características 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Función y aplicación 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Interfaces 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Elementos de mando y conexiones 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Montaje e instalación 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Transporte 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Condiciones de almacenamiento 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Desembalaje 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Comprobar la cinemática de barras y el suministro 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Preparación del montaje 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.1 Dimensiones 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.2 Exigencias del lugar de montaje 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6 Montaje en un marco 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7 Tipos de montaje 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.1 Montaje directo con tornillos 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.2 Fijación con tuercas deslizantes 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8 Preparar la cinemática de barras para el montaje 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9 Montaje de los elementos de montaje 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9.1 Montaje en EXPT-...-T0 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9.2 Montaje en EXPT-...-T1 a T4 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.10 Instalación 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.10.1 Cuadro general 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.10.2 Resumen de conexiones 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.10.3 Conectar aire comprimido 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.10.4 Montar cables del motor y línea del sensor 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.10.5 Conexión a tierra 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EXPT

4 Festo – GDCP-EXPT-KM-KOMP-ES – 1204a – Español

4 Puesta a punto 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Manejo, funcionamiento y diagnóstico 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Cuidados y mantenimiento 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Eliminación de fallos 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 Desmontaje y reparaciones 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Desmontaje 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.1 Desmontaje de la cinemática de barras del marco 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.2 Desmontaje del motor 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.3 Desmontaje de la unidad frontal 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.4 Desmontaje de los tubos protectores 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.5 Desmontaje de los pares de barras 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Reparación 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Accesorios 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Desguace 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A Apéndice técnico 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.1 Informaciones generales 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.2 Parte mecánica 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.3 Dinámico 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.4 Condiciones de funcionamiento y del entorno 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Especificaciones técnicas de la unidad frontal EXPT-...-T1 a T4 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.1 Informaciones generales 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.2 Parte mecánica 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2.3 Parte eléctrica 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto



1.1 Seguridad

1.1.1 Medidas generales de seguridad

• Observe las medidas generales de seguridad en los capítulos correspondientes.

Encontrará las directivas especiales de seguridad directamente al principio de las instruc-

ciones de manejo.

1.1.2 Uso previsto

Conforme a lo previsto, la cinemática de barras sirve EXPT para el montaje en máquinas o instalaciones

automatizadas y debe utilizarse de la siguiente manera:

– en perfecto estado técnico

– en su estado original, sin modificaciones no autorizadas

– dentro de los límites definidos en las especificaciones técnicas del producto (� Apéndice A.1)

– en el sector industrial.

Nota

El desmontaje de componentes mecánicos (p. ej. motor, eje, par de barras) provoca la

pérdida de referenciación o calibrado y por lo tanto la reducción de precisión de

posicionado absoluta. En la puesta a punto es necesario una nueva referenciación o

calibrado.

Nota

En caso de daños surgidos por manipulaciones no autorizadas o usos no previstos

expirarán los derechos de garantía y de responsabilidad por parte del fabricante.



1.2 Requerimientos para el uso del producto

• Ponga esta documentación a disposición del constructor, del personal de montaje y del personal

encargado de la puesta a punto de la máquina o instalación en la que se utiliza este producto.

• Deben observarse en todo momento las indicaciones de esta documentación. Observe también

toda la documentación entregada y si fuera necesario la de los accesorios correspondientes.

• Observe las reglamentaciones legales específicas del lugar de destino así como:

– directivas y normas

– las reglamentaciones de las organizaciones de inspección y empresas aseguradoras

– la normativa nacional vigente.

1.2.1 Requerimientos técnicos

• Siga todas las advertencias e indicaciones de esta documentación para garantizar un uso debido y

seguro del producto.

• Observe las condiciones de entorno y de conexión del producto determinadas en las especifica-

ciones técnicas (� Apéndice A.1), así como de todos los componentes conectados.

Solo si se observan los límites máximos de cargas puede hacerse funcionar este producto conforme

a las directivas de seguridad pertinentes.

1.2.2 Cualificación del personal técnico

El montaje del producto solo debe ser llevado a cabo por personal técnico especializado debidamente

cualificado y según esta descripción. El personal técnico debe estar familiarizado con:

– las directivas vigentes para la prevención de accidentes y seguridad laboral y

– la documentación del producto.

1.2.3 Aplicaciones y certificaciones

Los estándares y valores de prueba que el producto respeta y cumple figuran en la sección

“Especificaciones técnicas” (� Apéndice A.1).

2 Cuadro general


2 Cuadro general

2.1 Características

Características de la

cinemática de barras

Código Propiedades

Espacio operativo – 45 ∅ 450 mm, altura 100 mm

– 70 ∅ 700 mm, altura 100 mm

– 90 ∅ 900 mm, altura 100 mm

– 120 ∅ 120 mm, altura 100 mm

Componentes complementarios – T0 Unidad frontal sin componente complementario

– T1 Unidad frontal con actuador giratorio del tamaño 8

– T2 Unidad frontal con actuador giratorio del tamaño 8 y

racor giratorio neumático

– T3 Unidad frontal con actuador giratorio del tamaño 11

– T4 Unidad frontal con actuador giratorio del tamaño 11 y

racor giratorio neumático

Posición de montaje de los

motores

(� Fig. 3.12)

– HHH Motor eje A1, A2, A3 trasero

– HHV Motor eje A1 trasero

Motor eje A2 trasero

Motor eje A3 delantero

– HVH Motor eje A1 trasero



– HVV Motor eje A1 trasero



– VHH Motor eje A1 delantero



– VHV Motor eje A1 delantero



– VVH Motor eje A1 delantero



– VVV Motor eje A1, A2, A3 delantero

Protección contra partículas Estándar

– P Ejecución con protección

Tab. 2.1

2 Cuadro general


Características de los

accesorios

Código Propiedades

Sistema de mando Sin sistema de mando

– C Sistema de mando en placa de montaje para

instalación en un armario de maniobra

– CC Sistema de mando completo con armario de maniobra

Controlador de varios ejes Sin sistema de mando

– C1 Sistema de mando con controlador de varios ejes

CMXR-C1

– C2 Sistema de mando con controlador de varios ejes

CMXR-C2 con PLC integrado

Terminal de mando Sin unidad de indicación y control

– B Con unidad de mando CDSA

Longitud del cable Cables y tubos de aire comprimido no suministrados

– 5 El cable de conexión y los tubos flexibles de aire

comprimido de 5 m de longitud están incluidos





Calibración Estándar

– S Con calibración

Tab. 2.2

2 Cuadro general


2.2 Función y aplicación

El EXPT es una cinemática de barras con tres servomotores, cada uno de los cuales acciona un eje

accionado por correa dentada. Los movimientos lineales de los ejes se transmiten a la unidad frontal

según el principio de la cinemática paralela.

En las variantes T1 a T4 hay un actuador giratorio montado en la unidad frontal. En él se pueden

montar ventosas o pinzas directamente o mediante los conjuntos de adaptadores correspondientes.

Además, las variantes T2 y T4 están equipadas con un racor giratorio neumático para una toma de aire

de trabajo.

Las funciones de la variante P8 con protección contra partículas son idénticas a las de las demás

variantes. La única diferencia es que los ejes están girados 180° y la correa dentada señala hacia

arriba. De este modo se evita la abrasión en el espacio operativo.

El sistema de mando opcional contiene un controlador de varios ejes de nivel superior. Este controla la

interacción de los movimientos de los tres controladores del motor.

Conforme a lo previsto, la cinemática de barras sirve EXPT para el montaje en máquinas o instalaciones

automatizadas.

2.3 Interfaces

Interfaz Documentación Descripción

Motores � Instrucciones adjuntas de

utilización de los motores

Conexiones de los motores

Parte neumática � Capítulo 3.10. Alimentación de aire comprimido para

detección de pérdida de barras

Alimentación de aire de trabajo para

actuadores (T2 y T4)

Sensórica � Capítulo 3.10. Conexión del sensor para detección de

pérdida de barras

Conexión del sensor para detección de

posiciones del actuador giratorio de la

unidad frontal (T1 a T4)

Tab. 2.3

2 Cuadro general


2.4 Elementos de mando y conexiones

Nota

La posición de montaje de los motores varía según la configuración de la cinemática de

barras y depende de la referencia (�www.festo.com/catalogue).

• Observe lo siguiente durante el montaje y la instalación:

– La posición de montaje de los motores (� Fig. 3.12).

La variante de la imagen es solo un ejemplo y corresponde a las variantes T1 a T4

con actuador giratorio y motores en la posición de montaje HHH.

– La posición de las conexiones eléctricas y neumáticas.

El cuerpo de la interfaz se encuentra en el lado opuesto al motor del eje 1 en el

bastidor de montaje.

El EXPT dispone de los siguientes elementos de mando, conexiones y elementos de indicación:

1

2

3

4

5

6 7

8

9

aJ

1 Unidad frontal(variantes T1 a T4 con actuador giratorio)

2 Par de barras3 Articulación4 Eje accionado por correa dentada5 Conexión de tierra M6 (6x)

6 Bastidor de montaje7 Motor (ejecución estándar HHH)8 Cuerpo de la interfaz9 Placa de alimentación

(la variante P8 es diferente)aJ Tubo protector

Fig. 2.1

3 Montaje e instalación



3.1 Transporte

Nota

• Transporte la cinemática de barras siempre tumbada en el marco de montaje6

(� Fig. 2.1) (estado de distribución).

La cinemática de barras se distribuye tumbada en el marco de montaje con el palé atornillado y

empaquetada en una caja.

EXPT 45 70 95 120

Dimensiones [mm]

Alt 1090 1320

Lon 1725 1925

Anc 1425 1725

Peso [kg]

Cinemática de barras 45 47,5 61,5 66

Peso total1) 165 170 220 225

1) Con accesorios máx.

Tab. 3.1

Nota

• Observe durante el transporte la identificación de la parte superior de la caja de

transporte.

1. Transporte la cinemática de barras empaquetada en el palé al lugar de instalación preparado.

2. Coloque el palé en una superficie estable y plana lo más cerca posible del lugar de instalación.

3.2 Condiciones de almacenamiento

Si la cinemática de barras no se monta inmediatamente, se debe almacenar en las siguientes condicio-

nes.

Condiciones de almacenamiento

Temperatura de almacenamiento [°C] –10 … +60

Duración máxima de almacenamiento 60 meses

Exigencia lugar de almacenamiento seco, estable y plano

Tab. 3.2



3.3 Desembalaje

Nota

Daño del producto debido a una manipulación incorrecta.

• Coloque el palé para desempaquetarlo en una superficie estable y plana lo más

cerca posible del lugar de instalación.

• Tenga preparado un destornillador adecuado para aflojar los tornillos de cabeza de

muescas interiores.

• Fíjese en que no caiga ninguna pieza del embalaje en la cinemática de barras.

• Guarde el embalaje para un uso posterior o elimínelo debidamente.

Retire el embalaje de transporte

1. Retire todos los tornillos de la tapa y extraiga

la tapa de la caja de transporte hacia arriba.

2. Retire todos los tornillos de las paredes

laterales y extráigalos.

Empiece con un lado longitudinal.

Asegure el resto de las paredes laterales para

evitar caídas involuntarias.

3. Retire la lámina. Separe para ello la lámina en

paralelo al contorno del producto con una

herramienta adecuada. Fíjese que al cortar no

raye o dañe la cinemática de barras. Extraiga

entonces la lámina hacia arriba.

Fig. 3.1



3.4 Comprobar la cinemática de barras y el suministro

1. Después de desempaquetar compruebe las siguientes piezas:

Control Posibles defectos Remedio

Par de barras roto o dañado sustitución1)

descolocado de la articulación(� Fig. 2.1)

montar (� Capítulo 6.1.5)

Tubo flexible de airecomprimido/de trabajo

dañado sustitución1)

extraído de la conexión enchufarTubo protector dañado sustitución1)

Abrazadera de fijación dañada sustitución1)

Conexión eléctrica o neumática dañada sustitución1)

1) (� www.festo.com/spareparts)

Tab. 3.3

2. Abra la caja de accesorios fijada en el palé y extraiga su contenido.

3. Retire el tornillo de fijación de la caja para separarla del palé.

4. Compruebe si el suministro está completo.

Denominación Cantidad en

EXPT-...-T0

Cantidad en

EXPT-...-T1 a T4

Descripción de la cinemática de barras 1 1Arandela para taladro coliso 6 6

Distanciador para la referenciación de los ejes 1 1Tarjeta de memoria USB 1 1Grasa lubricante LUB-KC1 1 1

Instrucciones de utilización del motor Cinemática 1 1

Instruccionespara el montaje

Conjunto para montaje axial Cinemática 1 1Cable del motor Cinemática 11) 11)

Cable del encoder Cinemática 11) 11)

Unidad frontal con actuador giratorio – 1Cable del motor Cinemática 31) 31)

Actuadorgiratorio

– 11)

Cable del encoder Cinemática 31) 31)

Actuadorgiratorio

– 11)

Cable del sensor Presostato 11) 11)

Detección de posiciones del actuador

giratorio

– 11)

Tubo flexible para

aire comprimido

Detección de pérdida de barras 1 1

Aire de trabajo del actuador giratorio – 11) (solo T2 y T4)

Placa de identificación para cables 3 x 21) 4 x 21)

1) Opcional

Tab. 3.4



3.5 Preparación del montaje

3.5.1 Dimensiones

Dimensiones [mm]

EXPT 45 70 95 120

B1 947 1077 1213 1355

B2 617 703 794 888

B3 549 590 626 672

B4 530 622 705 800

H1 659 727 827 944

H2 493 561 636 710

H3 166 166 191 234

H8 (solo en EXPT-...-T1 a T4) 27 27 27 27

L1 1088 1238 1394 1558

L2 652 727 803 885

Tab. 3.5

3.5.2 Exigencias del lugar de montaje

Nota

• Observe las indicaciones del catálogo respecto a la posición exacta de los orificios

de fijación (�www.festo.com/catalogue).

Para no perjudicar al funcionamiento se deben cumplir las siguientes exigencias:

– suficiente espacio para el movimiento de la cinemática de barras, también fuera del espacio

operativo (indicación del catálogo del área de interferencia�www.festo.com/catalogue)

– la cinemática de barras se debe poder colocar con rigidez torsional y sin tensión

– superficie de apoyo plana en las esquinas de fijación

– suficiente fijación para aceptar las fuerzas máximas (�www.festo.com/catalogue)

– Observación de la influencia de la masa y la rigidez en la precisión de posicionado y de recorrido

– Observación de las indicaciones del catálogo para los valores límite de oscilación, fuerzas

permitidas y momentos (�www.festo.com/catalogue).



3.6 Montaje en un marco

Nota

El marco no está incluido en el suministro. El montaje se realiza según el tipo de marco.

Nota

Al utilizar los agujeros alargados1 la superficie de apoyo de los tornillos es demasiado

pequeña.

• Utilice tornillos con las arandelas adjuntas (� Fig. 3.2).

Nota

• Utilice tornillos de clase de solidez mínima de 8.8.

La fijación de la cinemática de barras en un marco

solo se puede realizar en el área de la escuadra

angular del marco de montaje. En el área de la

escuadra angular se debe disponer de una super-

ficie de apoyo plana y con rigidez torsional. Para

que la cinemática de barras alcance la precisión

de posicionado descrita en las especificaciones

técnicas, se aplican las siguientes exigencias

mínimas para las superficies de apoyo:

– Regularidad = 0,05 mm

– Paralelismo = 0,5 mm.

Otros agujeros solo se pueden utilizar como

ayuda de montaje o para fijar elementos de

instalación adicionales p. ej. guías de cables.Fig. 3.2

1

Nota

Las desviaciones de las exigencias mínimas provocan en el funcionamiento posterior un

desgaste mayor o inexactitudes del posicionado.

1 Marco con refuerzo (ejemplo)2 Marco de montaje de la cinemática de barras

Fig. 3.3

1

2



3.7 Tipos de montaje

3.7.1 Montaje directo con tornillos

Nota

El desmontaje de un motor provoca la pérdida de referenciación en el eje correspon-

diente. En la puesta a punto es necesario una nueva referenciación del eje.

• Seleccione preferentemente agujeros de montaje con los que el motor no se deba

alejar.

Tornillos M8 según DIN 912

Montaje directo con al menos 4 tornillos por

escuadra angular directamente en el marco

(dimensiones� indicaciones del catálogo).

Los 4 tornillos deben estar lo más separados

posibles para garantizar una conexión con rigidez

torsional.

Al utilizar agujeros alargados1 se deben utilizar

las arandelas adjuntas.

Fig. 3.4

1

Tornillos M20 según DIN 912

Montaje directo con un tornillo por escuadra

angular directamente en el marco.

Por ello en cada escuadra hay un agujero central.

• Asegúrese de que la superficie de apoyo está

en el área de la escuadra angular.

Fig. 3.5



3.7.2 Fijación con tuercas deslizantes

Montaje mediante tuerca deslizante en paralelo al marco de montaje

Ejemplo 1

Los agujeros en las escuadras angulares están

dispuestos de forma que un perfil de 80x801

con una distancia entre ranuras de 40 mm se

pueda fijar en diferentes posiciones.

1 Perfil (p. ej. HMBS-80/80)2 Tuerca deslizante (p. ej. NST-HMV-8-2-M8)3 Tornillo (p. ej. M8x35 DIN 912 )

1

2

3

Fig. 3.6

Ejemplo 2

Fig. 3.7



Montaje mediante tuerca deslizante transversal al marco de montaje con escuadras adicionales

Nota

Las escuadras adicionales en los siguientes ejemplos son necesarias para aumentar la

rigidez torsional y la superficie de apoyo.

Ejemplo 1

Agujeros para montaje mediante tuerca deslizante Agujeros para escuadras adicionales

Ejemplo 2

Agujeros para montaje mediante tuerca deslizante Agujeros para escuadras adicionales

Fig. 3.8



3.8 Preparar la cinemática de barras para el montaje

Atención

La elevación de grandes cargas puede provocar daños duraderos en la salud.

• Levante y utilice la cinemática de barras en función del tamaño y el peso

(� Tab. 3.1) con un total de 2 a 3 personas. Para la fijación en el marco de montaje

se necesita otra persona más.

Atención

Aplastamiento de partes del cuerpo.

En caso de carga en las articulaciones de la cinemática de barras, las barras se pueden

partir o las esferas pueden saltar de los cojinetes esféricos. Por eso la cinemática de

barras se puede caer o inclinarse. La unidad frontal no se puede clavar ni sobreponer en

el suelo.

• Sujete el EXPT solo en la sección de motores, ejes o en el marco de montaje.

• Coloque la cinemática de barras solo en el marco de montaje.

• Levante la cinemática de barras hasta que usted la pueda girar libremente.

Nota

La cinemática de barras ya no se puede colocar sin daños una vez dada la vuelta. Para

ello realice primero los siguientes preparativos:

• Prepare el material de fijación necesario para el montaje en el marco.

• Para ello observe las indicaciones según el marco utilizado y el tipo de fijación

previsto.

• En el montaje en el marco tenga en cuenta la posición de la conexión neumática5

(� Fig. 3.14).

1

2

3

4

1 Par de barras2 Eje accionado por correa dentada

3 Motor4 Bastidor de montaje

Fig. 3.9



Levantar la cinemática de barras

3

1

2

4



Fig. 3.10

1. Retire los tornillos con la herramienta adecuada.

La cinemática de barras está fijada a la placa base con 6 tornillos de cabeza de muescas interiores.

2. Sujete la cinemática de barras junto con una segunda persona en la sección del motor, eje y marco

de montaje (esquina 1 + 2).

3. Levante la cinemática de barras simultáneamente:

• Asegúrese de que la esquina 3 del marco de montaje está apoyada firmemente y no puede des-

lizarse del palé.

• Presione hacia arriba la cinemática de barras simultáneamente hasta que esté en la esquina 3.



Girar y desmontar la cinemática de barras

1

2

3

4



Fig. 3.11

Advertencia

Aplastamiento de partes del cuerpo. En caso de fijación indebida, la cinemática de

barras puede aflojarse y caerse.

• Fije la cinemática de barras en el marco tal como se indica en el dibujo técnico para

el montaje.

• Observe las indicaciones para la fijación (� Capítulo 3.6 y 3.7).

• Asegure las uniones atornilladas.



4. Sujete la cinemática de barras levantada solo en el motor, el eje o el marco de montaje. Coloque a

una tercera persona en la esquina 3 del marco de montaje de forma que esta pueda sujetar en el

área del motor, el eje y el marco de montaje.

5. La tercera persona gira la cinemática de barras tirando hacia arriba de la esquina 3 en el área del

motor, el eje y el marco de montaje.

6. Elevar la cinemática de barras entre tres personas y colocarla en la posición de montaje en el marco

para que pueda ser atornillada por una cuarta persona.

7. El par de apriete en el montaje mediante tuerca deslizante es de 10 Nm ± 20 %.

Nota

La orientación del eje A1 determina la posición del eje X para el sistema de coordenadas

del controlador. La posición de montaje V o H de los motores depende del tipo pedido

(� Fig. 3.12).

Y

A3

A1

A2

HV

H

H V

V

Z

X

Sistema de coordenadas

Fig. 3.12



3.9 Montaje de los elementos de montaje

Nota

Si no se mantiene la orientación original de la unidad frontal respecto a los pares de

barras, se pierde la calibración de la cinemática de barras.

1. Marque la unidad frontal de manera que cuando la vuelva a montar se encuentre

exactamente en la misma posición que antes del desmontaje. Las variantes T1 a T4

se suministran de fábrica con la marca A1, que señala el eje 1.

2. Desmonte la unidad frontal (� Capítulo 6.1.3).

3. Al volver a realizar el montaje, observe que no se pierda la asignación original de la

unidad frontal a los pares de barras (observar las marcas).

EXPT-...-T0 EXPT-...-T1 a T4

1

2

3

1

3

4

5

6

7

1 Bola2 Taladro central∅ 4 mm3 Rótula con conexión neumática

4 Toma de aire de trabajo (variantes T2 y T4)5 Conexión del cable del encoder6 Conexión del cable del motor7 Conexión del cable del sensor

Fig. 3.13

3.9.1 Montaje en EXPT-...-T0

• Monte pinzas u otras herramientas en la unidad frontal.

En la ejecución estándar EXPT-...-T0 no hay ninguna disposición de taladros especial. En estado de

entrega solo hay un taladro central∅ 4 mm en esta placa, que representa el punto central (TCP

= Tool Center Point). Dicho taladro puede utilizarse como punto de partida para la configuración de

la unidad frontal con los elementos para el montaje.

3.9.2 Montaje en EXPT-...-T1 a T4

Para montar pinzas, ventosas, conjuntos de adaptadores y otros accesorios en el actuador giratorio:

(� Instrucciones para el montaje de los accesorios).



3.10 Instalación

3.10.1 Cuadro general

Nota

La orientación de los motores varía según la configuración de la cinemática de barras y

depende de la referencia (�www.festo.com/catalogue).

• Observe lo siguiente durante el montaje y la instalación:

– La orientación de los motores. La variante de la imagen es solo un ejemplo y

corresponde a la ejecución estándar HHH.

– El cuerpo de la interfaz se encuentra en el bastidor de montaje en el lado

opuesto al motor 1.

1

2

3

4

5

6

1 Conexiones motor 12 Conexiones motor 23 Conexiones motor 34 Conexión de tierra M6 (6x)

5 Cuerpo de la interfaz con conexionesneumáticas y eléctricas

6 Actuador giratorio (variantes T1 a T4)

Fig. 3.14

Para ampliar la instalación puede pedir material de instalación adicional como accesorio

(�www.festo.com/catalogue).



3.10.2 Resumen de conexiones

1

2

3

4

5

6

1 Conexión de aire para detección de pérdidade barras

2 Conexión del cable del sensor para detecciónde posiciones del actuador giratorio(variantes T1 a T4)

3 Conexión del cable del encoder del actuadorgiratorio (variantes T1 a T4)

4 Presostato SDE5 para detección de pérdidade barras

5 Toma de aire de trabajo para racor giratorioneumático (variantes T2 y T4)

6 Conexión del cable del motor del actuadorgiratorio (variantes T1 a T4)

Fig. 3.15

3.10.3 Conectar aire comprimido

• Conecte la conexión de aire1 para la detección de pérdida de barras en el cuerpo de la interfaz con

la alimentación de aire comprimido.

La detección de pérdida de barras está establecida de fábrica. El presostato integrado SDE54

activa una señal de salida cuando se ha descolgado como mínimo un par de barras.

• Conecte la toma de aire de trabajo5 para el racor giratorio neumático de la unidad frontal (solo

variantes T2 y T4) en el cuerpo de la interfaz con la alimentación del aire de trabajo.

3.10.4 Montar cables del motor y línea del sensor

• Utilice para el montaje los cables adjuntos opcionales con enchufes prefabricados


• Ensamble en cada uno de los motores 1 a 3 un cable del encoder y un cable del motor

(� Instrucciones para el montaje).

• Monte en el cuerpo de la interfaz el cable del sensor para el presostato SDE54.

Solo para las variantes T1 a T4 con actuador giratorio:

• Monte en el cuerpo de la interfaz el cable del motor6 y el cable del encoder3 para el actuador

giratorio.

• Monte en el cuerpo de la interfaz el cable del sensor para la detección de posiciones SIEN del actua-

dor giratorio2.



• La posterior instalación y conexión con los componentes de control solo la pueden

realizar técnicos con formación electrotécnica.

Conexión SDE 5

Denominación de conexión /

señal

Pin Patrón

de conectores

Esquema de conexiones

+24 V DC

Tensión de funcionamiento

1

Salida de conmutación A

(Out A)

2/4

0 V 3

Fig. 3.16

Conexión SIEN

Denominación de conexión /

señal

Pin Patrón

de conectores

Esquema de conexiones

+10 ... +30 V DC

Tensión de funcionamiento

1

Salida de conmutación A

(Out A)

4

0 V 3

Fig. 3.17



Conexión U de alimentación del actuador giratorio

Denominación de conexión / señal Pin Patrón de conectores

Tensión de funcionamiento U 1

Tensión de funcionamiento V 2

Tensión de funcionamiento W 3

Conductor protector PE 4

Fig. 3.18

Conexión ENC de encoder actuador giratorio

Denominación de conexión / señal Pin Patrón de conectores

Pista de señal A 1

Pista de señal A\ 2

Pista de señal B 3

Pista de señal B\ 4

Pista de señal Z 5

Pista de señal Z\ 6

Pista de señal U 7

Pista de señal V 8

Pista de señal W 9

Emisor GND 10

Alimentación de salida5 V 11

Apantallamiento 12

Fig. 3.19

3.10.5 Conexión a tierra

• Utilice para la correcta puesta a tierra una de las conexiones de tierra4

(� Fig. 3.14).

4 Puesta a punto


4 Puesta a punto

Nota

La puesta a punto solo la puede realizar un técnico especialmente formado

(especialista en robótica). Se necesitan los siguientes conocimientos:

– Especialista con conocimientos en robótica y CoDeSys

– Conocimientos en el manejo de los componentes Festo CMMP y CMXR

– Conocimientos en el manejo y funcionamiento de la cinemática de barras EXPT.

La puesta a punto se describe en documentos separados.

Asistencia para la puesta a punto:

• Contacte con su interlocutor en Festo en internet (�www.festo.com).

5 Manejo, funcionamiento y diagnóstico



Atención

Aplastamiento de partes del cuerpo y daños en el sistema.

La conexión involuntaria puede provocar movimientos inesperados.

• Asegúrese de que en todos los trabajos de mantenimiento y conversión, así como en

las comprobaciones, la instalación está detenida de forma segura y contra recone-

xiones.

Las piezas sueltas pueden ejecutar movimientos inesperados o caerse.

• Asegure las piezas contra movimientos no previstos o llévelas a una posición final

segura.

Nota

Los trabajos de mantenimiento solo deben ser realizados por personal técnico especia-

lizado debidamente cualificado y según esta descripción.

5.1 Cuidados y mantenimiento

Lubricar par esférico

• Lubrique los pares esféricos (2� Fig. 6.4) cada 2000 horas de funcionamiento con lubricante

LUB-KC1 (tubo adjunto). El desmontaje se describe en (� Capítulo 6.1.5).

Lubricar el eje accionado por correa dentada

• Lubrique los ejes accionados por correa dentada como sigue:

Tamaño 45/70

Eje accionado por correa

dentada

DGE-25-...-ZR-RF

Trabajo de mantenimiento Lubricación de la guía de rodillosIntervalo de lubri-

cación en horas de

funcionamiento

[h] 6.000

Lubricante (aceite) Constant OY 390 (de Klüber)Punto de lubricación

Tab. 5.1



Tamaño 95/120


dentada

EGC-80-...-TB-KF

Trabajo de mantenimiento Lubricación de la guía de rodamientos1

Intervalo de lubri-

cación en horas de

funcionamiento

[h] 6.000

Lubricante (grasa) Lub-KC1 (de Festo)

Punto de lubricación1

Tab. 5.2



Tamaño 95/120-P8


dentada

EGC-80-...-TB-KF

Trabajo de mantenimiento Lubricación de la guía de rodamientos1

Intervalo de lubri-

cación en horas de

funcionamiento

[h] 6.000

Lubricante (grasa) Lub-KC1 (de Festo)

Punto de lubricación

Tab. 5.3

5.2 Eliminación de fallos

Fallo Posible causa Remedio

Fuga audible de aire

comprimido

Pérdida de presión Purificar, comprobar y engrasar las cabezas

esféricas y los cojinetes esféricos, y volver a

colocar el par de barras (� Capítulo 6.1.5)

Tubos flexibles

desconectados

Volver a montar los tubos flexibles en la

posición prevista

Tab. 5.4

6 Desmontaje y reparaciones



6.1 Desmontaje

Atención

Aplastamiento de partes del cuerpo y daño del sistema.

La conexión involuntaria puede provocar movimientos inesperados.

• Asegúrese de que en todos los trabajos de mantenimiento y conversión, así como

en las comprobaciones, la instalación está detenida de forma segura y contra

reconexiones.

• Retire los siguientes elementos:

– todos los cableados y tubos flexibles de la carcasa de la interfaz

– los cables del encoder y del motor de los servomotores.

6.1.1 Desmontaje de la cinemática de barras del marco

Atención

La elevación de grandes cargas puede provocar daños duraderos en la salud.

• Mantenga y utilice la cinemática de barras en función del tamaño y el peso

(� Tab. 3.1) con un total de tres personas. Para aflojar la fijación se necesita otra

persona más.

Atención

Aplastamiento de partes del cuerpo.

En caso de carga en las articulaciones de la cinemática de barras, las barras se pueden

partir o las esferas pueden saltar de los cojinetes esféricos. Por eso la cinemática de

barras se puede caer o inclinarse. La unidad frontal no se puede clavar ni sobreponer en

el suelo.

1. Sujete la cinemática de barras solo en la sección de motores y ejes o en el marco de

montaje.

2. Mantenga la cinemática de barras de forma que usted la pueda girar libremente.

3. Coloque la cinemática de barras solo en el marco de montaje.

Nota

La cinemática de barras se puede depositar solo después de darle la vuelta:

• Prepare la superficie de depósito (palé) necesaria.



Desmontar y girar la cinemática de barras

1

2

3

4



Fig. 6.1

1. Fíjese bien en que al aflojar los tornillos de fijación la cinemática de barras se desprende por las tres

esquinas.

2. Sujete la cinemática de barras entre tres personas mientras una tercera la desatornilla.

3. Retire la cinemática de barras con precaución del marco de montaje y acérquela al palé preparado.

4. La tercera persona gira la cinemática de barras colocando la esquina 3 del motor y el eje hacia

abajo en la superficie de depósito (p. ej. palé de transporte).

5. Sujete la cinemática de barras levantada en el motor, el eje o el marco de montaje.



Bajar la cinemática de barras

1

2

3

4



Fig. 6.2

6. Baje la cinemática de barras simultáneamente hasta que esté en el marco de montaje:

• Asegúrese de que la esquina 3 del marco de montaje está apoyada firmemente y no puede des-

lizarse del palé.

Para un transporte posterior:

7. Fije la cinemática de barras para el transporte con 6 tornillos de placa de sujeción en la placa base.



6.1.2 Desmontaje del motor

Atención

Aplastamiento de partes del cuerpo. Al desmontar el motor, el carro del eje accionado

por correa dentada se mueve libremente. Por eso la cinemática de barras se puede

mover inesperadamente.

• Asegure la cinemática de barras contra movimientos no previstos o llévela a una

posición final segura.

Nota

El desmontaje de un motor provoca la pérdida de referenciación en el eje correspon-

diente. En la puesta a punto es necesario una nueva referenciación del eje.

El motor se debe desmontar en caso de:

– utilizar un agujero de montaje oculto

– tener que cambiar el motor a causa de un defecto.

Desmontaje del motor:

• Afloje los tornillos1.

Si es necesario, desmonte también la caja de

acoplamiento.

Para volver a montar:

• Tenga en cuenta que el motor se tiene que

volver a montar con la misma orientación

(� Instrucciones para el montaje suministra-

das con el conjunto de montaje axial).

1

Fig. 6.3



6.1.3 Desmontaje de la unidad frontal

En la unidad frontal de la cinemática de barras se pueden montar pinzas, ventosas u otros accesorios

necesarios específicos del cliente.

La unidad frontal dispone de pernos esféricos con bolas para el alojamiento de los pares de barras.

Junto con los cojinetes esféricos de los pares de barras, las bolas forman articulaciones de rótula2.

En los pernos esféricos hay racores en T3 para la conexión del aire comprimido para la detección de

pérdida de barras.

1

2

3

1 Tubo flexible2 Articulación de rótula

3 Racor rápido roscado en T

Fig. 6.4

Atención

Al aflojar los cojinetes esféricos de las esferas existe peligro de aplastamiento.

• Fíjese en no introducir los dedos entre la esfera y el cojinete esférico.

Nota

Si no se mantiene la orientación original de la unidad frontal respecto a los pares de

barras, se pierde la calibración de la cinemática de barras.

• Marque la unidad frontal en la variante T0 de manera que cuando la vuelva a montar

se encuentre exactamente en la misma posición que antes del desmontaje.

Las variantes T1 a T4 se suministran de fábrica con la marca A1, que señala el eje 1.

Nota

Tras aflojar los primeros pares de barras puede mover los otros dos pares de barras y

así la unidad frontal pierde su estabilidad y posición.



Proceda de la siguiente manera para aflojar la unidad frontal:

1. Purgue la conexión de aire.

2. Extraiga los tubos flexibles que salen del tubo de protección1 de la detección de pérdida de

barras de los racores rápidos roscados en T3 (� Fig. 6.4).

Nota

En las variantes T1 a T4 además es necesario retirar el cable del motor6, el cable del

encoder5 y el cable del sensor7.

En las variantes T2 y T4 además es necesario retirar el tubo flexible de la toma de aire

de trabajo4.

EXPT-...-T0 EXPT-...-T1 a T4

1

2

3

1

3

4

5

6

7

1 Bola2 Taladro central∅ 4 mm3 Perno esférico con conexión neumática


Fig. 6.5

3. Afloje de las bolas las barras del primer par de barras de la siguiente manera:

Sujete la unidad frontal con una mano y extraiga la primera barra de la bola con la otra mano.

Debido a la pretensión de los muelles se necesita una fuerza relativamente elevada para separar las

articulaciones2 (� Fig. 6.4). Debido a las fuerzas de los muelles entre las barras, se puede cruzar

el par de barras parcialmente aflojado. Continúe sujetando la unidad frontal con una mano y

extraiga la segunda barra de la bola.

4. Coloque la unidad frontal en una posición que le permita extraer los otros dos pares de barras de la

misma.

5. Afloje el segundo y el tercer par de barras y extraiga la unidad frontal.



6.1.4 Desmontaje de los tubos protectores

EXPT-...-T0 a T4 EXPT-...-T1 a T4

1 2 3

4

5

6

7

1 Tubo protector2 Pieza de sujeción3 Racor en T


Fig. 6.6

Proceda de la siguiente manera para extraer el tubo protector:

1. Purgue el aire de las alimentaciones de presión.

2. Extraiga los tubos flexibles que salen del tubo de protección1 de la detección de pérdida de

barras de los racores rápidos roscados en T3.

En T1 a T4: extraer el cable del encoder5, el cable del motor6 y el cable del sensor7.

En T2 y T4: extraer el tubo para el aire de trabajo4.

3. Afloje los tornillos de las piezas de sujeción2

(par de apriete al volver a montar: 0,25 Nm ± 20 %).

4. Extraiga el tubo protector1 de las piezas de sujeción.

Para el montaje de nuevos retenedores de tubos (� Instrucciones para el montaje).

Hallará los accesorios y piezas de repuesto en: (�www.festo.com).



6.1.5 Desmontaje de los pares de barras

Para desmontar un par de barras se deben realizar los siguientes trabajos previos:

– desmontaje de la unidad frontal

– si es necesario, retirar el tubo protector y los retenedores de tubos (� 6.1.4).

Desmontar pares de barras

Nota

Intercambiar los pares de barras provoca la pérdida de la calibración y por lo tanto una

reducción de precisión de posicionado absoluta.

• Marque los pares de barras de forma que para un futuro montaje tengan la posición

exacta de antes del desmontaje.

• Antes de desmontar los pares de barras retire el tubo protector y los retenedores de

tubos si los hay (� 6.1.4).

Después de desmontar la unidad frontal (� 6.1.3) y si es necesario, el tubo protector y los retenedores

de tubos (� 6.1.4):

1. Afloje con cuidado un par de barras de las rótulas superiores y retire el par de barras.

2. Afloje y retire de igual modo los otros pares de barras.

Limpiar, comprobar y engrasar la cinemática de barras

1. Limpie con un paño las esferas y los cojinetes esféricos de las barras colgadas.

2. Compruebe los daños de las esferas y los cojinetes esféricos.

3. Compruebe igualmente los daños de los muelles, clavijas, arandelas y suspensiones.

En caso de la existencia de daños:

• Sustituya los componentes correspondientes.

La sustitución solo se puede realizar de par en par (�www.festo.com/spareparts).

4. Lubrique las superficies de fricción de las bolas y las rótulas con una capa fina de grasa sin silicona,

p. ej. LUB-KC1 (�www.festo.com/spareparts).

5. Después de montar los pares de barras (véase siguiente sección) retire el exceso de grasa de las

esferas y de los cojinetes esféricos.

Montaje de los pares de barras

Nota

Intercambiar los pares de barras provoca la pérdida de calibrado y por lo tanto una

reducción de precisión de posicionado absoluta.

• Mantenga la disposición original de los pares de barras y de la unidad frontal.

Montaje de las barras:

Empiece colocando los pares de barras del lado de la placa de alimentación9 (� Fig. 2.1).

1. Coloque el cojinete esférico de la primera barra en la esfera de la rótula.

2. Estire los muelles con la segunda barra.

3. Coloque el cojinete esférico de la segunda barra en la otra esfera.

4. Repita el proceso hasta que todos los pares de barras estén colocados en la placa de alimentación.

5. Coloque los pares de barras en la unidad frontal.



6.2 Reparación

• Observe la información sobre el montaje y el desmontaje (� Capítulo 6.1).

Recomendación:

• Póngase en contacto con nuestro servicio de reparación.

De este modo se tienen especialmente en cuenta las operaciones de ajuste de precisión y verifica-

ciones necesarias.

• Hallará información sobre repuestos y medios auxiliares en: (�www.festo.com/spareparts).

6.3 Accesorios

• Seleccione el accesorio correspondiente de nuestro catálogo


6.4 Desguace

• Durante el desmontaje de piezas, tenga en cuenta las notas (� Capítulo 6.1).

• Observe las directivas locales relativas a la eliminación ecológica de módulos. En las

especificaciones técnicas figuran algunos materiales para facilitar una eliminación por

separado por materiales (� Capítulo A.1, Tab. A.2).

• Trate los lubricantes (grasas, aceites) según las directivas vigentes sobre materiales

peligrosos y de protección sanitaria.

• Observe las directivas locales relativas a la eliminación de residuos y al medio

ambiente.

A Apéndice técnico



A.1 Especificaciones técnicas de la cinemática de barras EXPT-...-T0 a T4

A.1.1 Informaciones generales

Tamaño 45 70 95 120

Forma constructiva Cinemática de barras

Posición de montaje Horizontal

Tipo de fijación Montaje directo

Fijación para perfil (en caso necesario con

escuadras adicionales)

Tab. A.1

A.1.2 Parte mecánica

Tamaño 45 70 95 120

Espacio operativo

Diámetro nominal [mm] 450 700 950 1200

Altura nominal [mm] 100

Identificación de pérdida de presión

Conexión neumática Tubo flexible con diámetro nominal de 4 mm

Presión de funcionamiento [bar] 2 … 8

Características del material Contiene sustancias que afectan el proceso

de pinturas1)

Materiales

Unidad frontal Aluminio

Rótula

Caja de acoplamiento

Par de barras Material sintético reforzado con fibra de

carbono

Bolas Cerámica

Cojinetes esféricos Poliamida

Tornillos, clavijas, arandelas

tuercas, muelles, manguitos

Acero

Peso básico de la cinemática [kg] 45 47,5 61,5 66

1) LABS = sustancias que afectan el proceso de pinturas

Tab. A.2



A.1.3 Dinámico

Tamaño 45 70 95 120

Tipo de motor Servomotor

Aceleración máxima1) [m/s2] 110

Velocidad máxima1) [m/s] 7

Tasa máx de picks1)5) [picks/min] 150 (en ciclos de 12 pulgadas)

Precisión de repetición [mm] ± 0,1

Precisión de posicionado2) [mm] ± 0,5

Exactitud de vía3) [mm] ± 0,5

Carga útil 4)

con dinámica mínima [kg] 5

con dinámica máxima [kg] 1

Fuerza máxima del proceso en la dirección Z

con espacio operativo-∅ [mm] 0 0 0 0

Fuerza del proceso en la

dirección Z

[N] 1300 1000 1000 850

con espacio operativo-∅ [mm] 112,5 175 237,5 300

Fuerza del proceso

en la dirección Z

[N] 1000 750 750 750

Fuerza de marco máx. en horizontal [N] ± 145 ± 150 ± 200 ± 215

Fuerza de marco máx. en vertical [N] ± 250 ± 290 ± 325 ± 475

1) En caso de utilización en combinación con el controlador del motor CMMP-AS-C5-3A y el controlador CMXR (control multieje).

2) Solo en el sistema calibrado (referencia S).

3) Solo en el sistema calibrado (referencia S) y con una velocidad de ≤ 0,3 m/s.

4) Suma de la masa de la carga y los accesorios fijados en la unidad central.

5) Con una respuesta en régimen transitorio máxima de ± 0,5 mm.

Tab. A.3

A.1.4 Condiciones de funcionamiento y del entorno

Tamaño 45 70 95 120

Fluido Aire comprimido según ISO 8573-1:2010 [5:4:1]

Temperatura ambiente [°C] 0 … +40

Temperatura de almacenamiento [°C] –10 … +60

Humedad del aire

– [%] 5 … 95, sin condensación

T1 a T4 [%] 20 … 80, sin condensación

Tiempo de utilización [%] 100

Tab. A.4



A.2 Especificaciones técnicas de la unidad frontal EXPT-...-T1 a T4

A.2.1 Informaciones generales

Variante T1 T2 T3 T4

Forma constructiva Módulo de giro electromecánico

Tamaño 8 8 11 11

Aire comprimido

Presión de funcionamiento [bar] – –0,9 … +10 – –0,9 … +10

Caudal nominal normal [l/min] – 350 – 350

Fuga admisible 1) [l/h] – 10 – 10

Paso de aire – Sí – Sí

Toma neumática – G1/8 – G1/8

Diámetro nominal [mm] – 4 – 4

1) Con una presión nominal de 6 bar tras 10 millones de ciclos.

Tab. A.5

A.2.2 Parte mecánica


Ángulo de giro Continuo

Relación de reducción [mm] 30:1

Precisión de repetición [°] ± 0,01

Revoluciones máximas de salida [1/min] 200

Revoluciones máximas continuas [1/min] 117

Par de giro nominal [Nm] 0,75 0,75 1,8 1,8

Par de giro de pico [Nm] 1,8 1,8 4,5 4,5

Fuerza axial máxima [N] 200 200 300 300

Par de vuelco máximo, estático [Nm] 15 15 40 40

Momento de inercia admisiblede la masa de la carga

[kgm2] 0,0026 0,0026 0,006 0,006

Masa de la carga para EXPT 1) [g] 640 690 850 900

1) La masa de la carga debe tenerse en cuenta al calcular la carga útil del EXPT.

Tab. A.6

A.2.3 Parte eléctrica


Tensión nominal AC [V] 230

Revoluciones máximas de salida [1/min] 200

Corriente nominal del motor [A] 0,31 0,31 0,74 0,74

Corriente de pico del motor [A] 0,61 0,61 1,5 1,5

Potencia nominal del motor [w] 9,2 9,2 22,1 22,1

Tiempo de marcha [%] 100

Tab. A.7

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