cmmo-st-c5-1-lkp - festo · –io-link – i-port – modbus tcp fhpp 8071674 2017-05b [8071680]...
TRANSCRIPT
���
��������
��,��:
– IO-Link
– I-Port
– Modbus TCP
������ FHPP
8071674
2017-05b
[8071680]
CMMO-ST-C5-1-LKP
�����
CMMO-ST-C5-1-LKP
2 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
����
GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP -ZH
IO-Link®、MODBUS®、TIA-Portal® �� ����� ����。
����������:
��
���� ������。
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������� ������。
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�
��������。
��������、��、��。
��������。
�� ���。
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1. $��%�"���#�。
– �&��。
� '���。/��()��。
���:
<xxx> ������
[xxx]�[xxx] ������*���+�*��
FCT […]�[xxx] “#�,”���� � FCT-PlugIn �*
FCT �* [xxx] FCT ��*
CMMO-ST-C5-1-LKP
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 3
� – CMMO-ST-C5-1-LKP
�������� 7..............................................................
�� 8.........................................................................
!- 8.........................................................................
1 ����� CMMO-ST � FHPP 9..............................................
1.1 FHPP " 9...............................................................
1.2 �� 10....................................................................
2 IO-Link 11.................................................................
2.1 IO-Link/I-Port �#. I/O �� [X1] 11.....................................
2.2 IO-Link ����#�� 12..................................................
2.2.1 � FCT $� CMMO-ST ���#�� 12..............................
2.2.2 �/��%!!-����#�� 12................................
2.3 �� IO-Link �& 13.......................................................
2.3.1 S7 1200 �� CMMO-ST �0 14......................................
3 I-Port 16..................................................................
3.1 IO-Link/I-Port �#. I/O �� [X1] 16.....................................
3.2 I-Port ����#�� 17...................................................
3.2.1 � FCT $� CMMO-ST ���#�� 17..............................
3.2.2 �/��%!!-����#�� 17................................
3.3 �� I-Port �& 18........................................................
4 Modbus TCP 19..............................................................
4.1 Modbus-TCP �� [X18] 20...................................................
4.1.1 "#1��'(�) 20..............................................
4.2 Modbus-TCP *�&+��#�� 21...........................................
4.2.1 � FCT $� CMMO-ST ���#�� 21..............................
4.2.2 �/��%!!-����#�� 22................................
4.3 �� Modbus �& 22........................................................
4.3.1 IP 23 22........................................................
4.3.2 231�� Modbus � 22..........................................
4.3.3 Modbus 4�“Read Device Identification”��#,5$ 28...........
4.3.4 -��� 28.......................................................
CMMO-ST-C5-1-LKP
4 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
5 ����� I/O �� 29.....................................................
5.1 �%$�6(FHPP &�.7) 29.............................................
5.1.1 8/ FHPP &�.7 29..............................................
5.1.2 �(0 29.......................................................
5.1.3 1��- 29.......................................................
5.2 FHPP 293 30.............................................................
5.2.1 �4:329 31....................................................
5.2.2 %; 32...........................................................
5.2.3 ���29.)�0 35..............................................
5.3 I/O #,��� 40..........................................................
5.3.1 �*56 40.......................................................
5.3.2 �< FHPP &�.7�� I/O #, (Byte 1 … 8) 41...................
5.4 ��.)�29.)�1�(" ) 42........................................
5.4.1 ��.)�� 43....................................................
5.4.2 29.)��� 47..................................................
6 �� FHPP �� 52..........................................................
6.1 '7+=��>,��89 52................................................
6.2 ��&� 52................................................................
6.2.1 '=+=����&� 52............................................
6.2.2 ��&�5: 53....................................................
6.3 += 54....................................................................
6.4 -.;?@*�< 55........................................................
6.5 =�� 57................................................................
6.5.1 �(0�>?A 59................................................
6.5.2 ��� 62.......................................................
6.5.3 �/ (PNU 402) 63...............................................
6.6 =�1��- 64............................................................
6.6.1 1��-�>? 67..................................................
6.7 -�+=�@B 70..........................................................
6.7.1 ()“=�C�” 70................................................
6.7.2 ()“AD0E” 71................................................
6.7.3 ()“F3-�” 72................................................
6.7.4 B1� 74.........................................................
7 �� 76....................................................................
7.1 2C() 76................................................................
7.1.1 1D�30G$ 76..................................................
7.1.2 E�2C�� 77....................................................
7.1.3 2CHI� 78.....................................................
CMMO-ST-C5-1-LKP
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 5
7.2 F4J�F4G5 79......................................................
7.2.1 H630 79.......................................................
7.2.2 2C()�F4G5��#�� 80....................................
A ���� 81..............................................................
A.1 K, 81....................................................................
A.1.1 IJ�K, [EINC] 81..............................................
A.1.2 ��K, [SINC] 81................................................
A.2 /K8# 82................................................................
B ���� 83................................................................
B.1 L- FHPP �#�� 83......................................................
B.2 78�M���N 84........................................................
B.3 FHPP �#" 85...........................................................
B.3.1 ��#, 85.......................................................
B.3.2 2C 86...........................................................
B.3.3 .?#, 87.......................................................
B.3.4 �&9 88.......................................................
B.3.5 �O#, 90.......................................................
B.3.6 8# 92.........................................................
B.3.7 :�#:'=+=� 1 93............................................
B.4 FHPP �#�� 96...........................................................
B.4.1 �#9�5: 96....................................................
B.4.2 ��#, – ��� 97..............................................
B.4.3 ��#, – J 98................................................
B.4.4 ��#, – MMI �# 100............................................
B.4.5 2C�# 102.......................................................
B.4.6 .?#, – �.?#, 110........................................
B.4.7 .?#, – FHPP #, 112...........................................
B.4.8 �&9 – �#, 113............................................
B.4.9 �&9 – �() 122............................................
B.4.10 �O#, – ��O#, 125........................................
B.4.11 �O#, – =L/PQ.7 126.......................................
B.4.12 �O#, – �<.7 127............................................
B.4.13 �O#, – FHPP 1�&�.7 128...................................
B.4.14 �O#, – +=.7 130............................................
B.4.15 �O#, – 1�&�.7;� 131....................................
B.4.16 �O#, – 1�&�.7=L 132....................................
B.4.17 �O#, – 1�&�.7;< 133....................................
B.4.18 �O#, – L-1�&�.7 134....................................
B.4.19 8# 137.........................................................
B.4.20 :�#:'=+=� 1 – 3R=��# 138............................
CMMO-ST-C5-1-LKP
6 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
B.4.21 :�#:'=+=� 1 – ��&��# 140............................
B.4.22 :�#:'=+=� 1 – ����# 142..............................
B.4.23 :�#:'=+=� 1 – '+M�>S 145............................
B.4.24 :�#:'=+=� 1 – F3-� 146................................
B.4.25 :�#:'=+=� 1 – AD0E-� 147............................
B.4.26 :�#:'=+=� 1 – ��#, 147................................
B.4.27 :�#:'=+=� 1 – T>#, 147................................
B.4.28 :�#:'=+=� 1 – �+=�#, 148..........................
C Festo Parameter Channel (FPC) 150...........................................
C.1 NUB I/O #,� FPC 150...................................................
C.2 EFPC "? 150...............................................................
C.2.1 EFPC �� 150......................................................
C.2.2 FPCC � FPCS – [email protected],Request ID � Response ID 151.............
C.3 �#O@(PNU,/A5$) 152...............................................
C.3.1 �#O@V� EFPC �� 152..........................................
C.3.2 �#O@�.? 152..................................................
C.3.3 �#O@�0 152....................................................
C.3.4 30�J 153.......................................................
C.4 �#��O@ 154............................................................
C.4.1 O@�#��V� EFPC �� 154......................................
C.4.2 #,P ID 154......................................................
C.4.3 �#����W#,P 155............................................
C.4.4 XY�Z[�#�� 156..............................................
C.4.5 �#��O@�.? 156..............................................
C.4.6 �#��O@�0 157................................................
C.4.7 30�J 162.......................................................
D ���� 164................................................................
E ����� 179..............................................................
����� 181...................................................................
CMMO-ST-C5-1-LKP
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 7
������ �
��� (GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP- ...) �\��������� CMMO-ST-C5-1-LKP � Festo
Handling und Positioning Profile (FHPP)。������C]���P^�&��:
B-�CQ����� GDCP-CMMO-ST-LK-SY- ...
��R������������� �ST�% � Tab. 1。
!" �#
_D�� CMMO-ST-LK ... ��U`�\�������R���_D��
a�
GDCP-CMMO-ST-LK-SY- ...
��������R����
– S=
– -.%!!-� / Festo Configuration Tool (FCT) EF
– bc#,
a�
GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP- ...
-.��-(89,5V������� FHPP ��������
����#��:
– IO-Link
– I-Port
– Modbus TCP
a�
GDCP-CMMO-ST-LK-S1- ...
�ST�� STO (“Safe Torque Off”)
�� FCT �GW89 Festo Configuration Tool (FCT) ��,��EF��#��:
– ������3: X
– Festo Optimised Motion Series (OMS) �%;89
����
CMMO-ST_UL- ...
�Y#�Dd�Xe��Zf� Underwriters Laboratories
Inc. (UL) �6H。
Tab. 1 ��������
���Y���():
– CMMO-ST-Quickguide- ...:[W CMMO-ST �%!!-�5 Festo Optimised Motion Series
(OMS) %;89��IgEF�2C�_D��
– ��"?(YO\) � www.festo.com/catalogue
– Festo ���+=��%;89(0]:EPCO)��� � www.festo.com/sp
– �#&9:Festo Optimised Motion Series (OMS) %;89EF�#�J6��
– ��.^ (CODESYS, ...) � www.festo.com/sp
– H�, KB_� � www.festo.com/sp
CMMO-ST-C5-1-LKP
8 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
�$%
����L`a.bM�%;89�S=、EF、I?�2C5LV�hN�O=c���bc
���d。
&'
����������������:
– e�:if V 1.5.x
– FCT-PlugIn:if CMMO-ST V 1.5.x
*P�Z[V,���gE���():
– /�%!!-��e���� MAC-ID �“Info”�jh
– k���,e��� � FCT(“���”!L)
Qijl�4*P�,kE�� g�P�()。
������,0]:lR�:� ������Y��
�
�m���e�!j:
� BXY,�m��$�m�� FCT $���W���� � www.festo.com/sp。
()
]�bc8S,BT8 Festo noi2�T8�。
1 ����� CMMO-ST � FHPP
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 9
1 ����� CMMO-ST � FHPP
1.1 FHPP *�
Festo no"5����%;�-�$�,U%�� ph.qc�������,
r:“Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)”。
-. FHPP �5 Festo no�sn�������9 ����#��,op�P�t�
<�����。
uq"�W%#���V$5L�9 B
– &�.7
– I/O ����
– �#5$
– >?��
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Or78�# – Wv�wx
. . .
1��- �#��
;� <> PQ
. . .
1
2
3
...
n
>
Fig. 1.1 FHPP ��
���+,��(FHPP $)
-(�-. 8 Byte ����29#,���。&�s�����29()X�1�Ww。
��-. (FPC)
����[W�#-Y78������s��#6。"qZy ��� 8 Byte I/O #,。
1 ����� CMMO-ST � FHPP
10 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
1.2 /0
CMMO-ST-C5-1-LKP ��X Tab. 1.1 ��<���t -. FHPP ������#��。
�/ /0 ���
IO-Link [X1] – IO-Link/I-Port �#. I/O � u) 2
I-Port [X1] – IO-Link/I-Port �#. I/O � u) 3
Modbus TCP [X18] – �z%�� � u) 4
Tab. 1.1 t FHPP ���
2
1
3
1 [X1] – IO-Link/I-Port �#. I/O
2 [X18] �z%��
3 Link/Activity-LED C/Q �v
Fig. 1.2 ����� CMMO-ST-C5-1-LKP
2 IO-Link
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 11
2 IO-Link
IO-Link -(89��;?1wM��.^(��)�%�#,&/。
IO-Link � ��{c� I/O bc (IEC 61131-9),�-. 3 *P�'(, �O|��=�
���}`�%�#,&/。x, IO-Link Interface Specification Version 1.1 [IOL],
������� A IO-Link ��。
������� LED C/Q �vE� IO-Link �P�29。
2.1 IO-Link/I-Port ��1 I/O /0 [X1]
/0 Pin 23
X1
1 11
1 11
1 +24 V
(OUT)
+24 V1) @~y,0]:"�����
@xy��p';z'�[+
2 0 V (GND) @~(���{';
3 DOUT2 @~y 2,��#��
4 DOUT1 @~y 1,��#��
5 READY Ready @~y
6 ENABLE �����2) @xy
7 – p��,/A�P�3)
8 –
9 L– 0 V (GND)
10 C/Q IO-Link/I-Port (�
11 L+ IO-Link IC � 24 V '{,
�P� X9 ��\]'{
1) p.^�M,i� 100 mA
2) �����s��(���#�� (FCT) � u) 2.2.1
3) Pin ��� I-Port / IO-Link '(�| 4 �| 5 _
Tab. 2.1 �� X1 � I/O ��,IO-Link Pin 9 ... 11 �1�
2 IO-Link
12 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
2.2 IO-Link -4���-.
P������' IO-Link �&!j,5��������������#��:
– � FCT $� CMMO-ST � u) 2.2.1
– �/��%!!-� � u) 2.2.2
g�����' PC P� � ��������R����,
GDCP-CMMO-ST-LK-SY- ...。
2.2.1 �5 FCT 6� CMMO-ST �7��-.
1. ��+=��� � FCT $� CMMO-ST ��W��
2. $�#, (Application Data) !L�H%���� (Control Interface):
– “IO-Link”
3. �(0��� (Controller) !L�H%:
– ��57 (Enabled by),H%�����s��(�:
– “;?@*”(Fieldbus) – ~���
– “#.@xy‘��’�;?@*”(Digital Input 'Enable' and Fieldbus)
4. ;?@* (Fieldbus) !L�H%������ (Device Profile):
– “FHPP �{”
– “FHPP �{ + FPC”
5. �4*P�。
6. Z[���� (Device Control)。
7. �^��H (Store) �#。
� FCT $�}~��H���#D,�D m�=�Z[��:
– ���� (Modbus、IO-Link、I-Port)
– ������(FHPP �{,FHPP �{ + FPC)
���#��� m�=�����D,���� IO-Link �& � u) 2.3。
2.2.2 �5�.�8 ()��7��-.
1. �%!�?�E�*P�:“http://192.168.178.1/”(~���)
2. Z[���� (Device Control) ����#����H。
3. Control Interface ���j�H%��H (Save) ����:
– “IO-Link”
4. FHPP Profile ���j�H%��H (Save) ������:
– “FHPP Channel”
– “FHPP + FPC Channel”
���#��D���� IO-Link �& � u) 2.3。
2 IO-Link
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 13
2.3 �. IO-Link �9
IO-Link �&��������,��4 IO-Link P�。
�� IO-Link �&�`` � s ���?" (CODESYS、TIA-Portal、
STEP 7、...) ���。
IODD ����������s��D():
IODD � -4�. �
Festo-CMMO-ST-C5-1-LKP_FHPP-xxxxxxxx-IODD1.1.xml FHPP �{ (8 I/O Byte)
Festo-CMMO-ST-C5-1-LKP_FHPP_and_FPC-xxxxxxxx-IODD1.1.xml FHPP �{ + FPC
(16 I/O Byte)
(xxxxxxxx = �U)
Tab. 2.2 IODD ��
������t IO-Link bc�a V1.1 ����@B:
– NUB IO-Link #, 8 � 16 I/O Byte。
– -.“Event management”` IO-Link �&����@%�30�b�。
– �t SIO mode。
– O@� 230.4 KBaud。
– �t IO-Link �&��#!-�(2048 Byte ���c�������#�d)。
�X����.^���^,��-. EFPC �;gs��#�O��^d���
� �\ C.4
im IODD ��、��.^���^ � www.festo.com/sp
2 IO-Link
14 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
2.3.1 S7 1200 � CMMO-ST :�
���0&~�g CMMO-ST P�t IO-Link �& S7 1200 �``。
�� IO-Link �&�V�``:
� .^��。
� s ���?"���。
�;<�
– TIA-Portal V13
– S7 PCT V3.3 �et IO-Link 1.1 ���
�=>�
g CMMO-ST P�t IO-Link �& S7 1200 -��Dh.��``。
1. TIA-Portal �m��O。
2. ���OfA。
3. �Zm��(S7 �et IO-Link �&�� � S7 ��)
4. �� CPU � IP 23。
5. (0 PLC,�� ���(0 IO-Link �&�$�。
6. “k�O\”���“bc.^”�(0 IO-Link �&,�$��$�。
1
2
3
1 PLC
2 ����$�
3 (0 IO-Link �&�“O\”��
Fig. 2.1 TIA-Portal �0 – �� S7
7. ����Z^��。
8. -. IO-Link �&�����*�= DeviceTool。
9. 5g��(0 PC ��。
10.�x�* [��] [�x IODD],��(0��x IODD ��。
2 IO-Link
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 15
12
1 y� 2 O\,IO-Link 1.1
Fig. 2.2 DeviceTool �0," IODD 1�y�
11.(
O\��“IO-Link 1.1”、“Festo SE & Co. KG”、“CMMO”�(0s����M
{ FHPP ��� FPC),�g IODD 1�ts��y�。
12.���Z^��。
13.h~ DeviceTool,�H}~。IO-Link P�rqZ[。0]:iD?“�”�Z^ Festo no� FHPP_Positions_Library_TIA,�g�,9�231
�d.^@xy (I_ADRESS, O_ADRESS) � �����/�W��。
3 I-Port
16 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
3 I-Port
Festo �� I-Port ����;?1wM��.^(��)�%�#,&/。
������� LED C/Q �vE� I-Port �P�29。
3.1 IO-Link/I-Port ��1 I/O /0 [X1]
/0 Pin 23
X1
1 11
1 11
1 +24 V (OUT) +24 V1) @~y,0]:"�����
@xy��p';z'�[+
2 0 V (GND) @~(����';
3 DOUT2 @~y 2,��#��
4 DOUT1 @~y 1,��#��
5 READY @~y Ready
6 ENABLE �����@xy2)
7 – p��,l��/AP�3)
8 –
9 L– 0 V (GND)
10 C/Q IO-Link/I-Port (�
11 L+ I-Port IC � 24 V '{,�P� X9
��\]'{
1) p.^�M,i� 100 mA
2) �����s��(���#�� (FCT) � u) 3.2.1
3) Pin ��� I-Port / IO-Link '(�| 4 �| 5 _
Tab. 3.1 �� X1 � I/O ��,IO-Link Pin 9 ... 11 �1�
3 I-Port
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 17
3.2 I-Port -4���-.
P������' I-Port �&!j,5��������������#��:
– � FCT $� CMMO-ST � u) 3.2.1
– �/��%!!-� � u) 3.2.2
g�����' PC P� � ��������R����,
GDCP-CMMO-ST-LK-SY- ...。
3.2.1 �5 FCT 6� CMMO-ST �7��-.
1. ��+=��� � FCT $� CMMO-ST ��W��。
2. $�#, (Application Data) !L�H%���� (Control Interface):
– “I-Port”
3. �(0��� (Controller) !L�H%��/�:
– ��57 (Enabled by),H%�����s��(�:
– “;?@*”(Fieldbus) – ~���
– “#.@xy‘��’�;?@*”(Digital Input 'Enable' and Fieldbus)
4. ;?@* (Fieldbus) !L�H%������ (Device Profile):
– “FHPP �{”
– “FHPP �{ + FPC”
5. �4*P�。
6. Z[���� (Device Control)。
7. �^��H (Store) �#。
� FCT $�}~��H���#D,�D m�=�Z[��:
– ���� (Modbus、IO-Link、I-Port)
– ������(FHPP �{,FHPP �{ + FPC)
���#��� m�=�����D,���� I-Port �& � u) 3.3。
3.2.2 �5�.�8 ()��7��-.
1. �%!�?�E�*P�:“http://192.168.178.1/”(~���)
2. Z[���� (Device Control) ����#����H。
3. Control Interface ���j�H%��H (Save) ����:
– “I-Port”
4. FHPP Profile ���j�H%��H (Save) ������:
– “FHPP Channel”
– “FHPP + FPC Channel”
���#��D���� I-Port �& � u) 3.3。
3 I-Port
18 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
3.3 �. I-Port �9
�� I-Port �&t ������:
I-Port �9 ?@� I-Port ���A� B�
CPX-CTEL 4 x I-Port,i�� 32 Byte I �
32 Byte O
��“O=��”V�Or�1#,�
�(2x16 � 1x16 � 2x8 � 4x8)。
]�s�� CPX-CTEL �t
“Tool change
mode”,k������e��
CPX-CTEL ��。
CTEU-PB 2 x I-Port,s 16 Byte I � 16
Byte O
������ GSD �� I-Port
�.^JJ
CTEU-EC 2 x I-Port,s 16 Byte I � 16
Byte O
������ ESI �� I-Port
�.^JJ
CTEU-CO (2 x I-Port,s 16 Byte I � 16
Byte O)
t �{�i�
Tab. 3.2 t � I-Port �&
��#�&����� I-Port P�。
$ I-Port �&� �s;?@*�������。
-.im GSD � ESI ��、��.^���^j� I-Port �����.^t
� www.festo.com/sp
4 Modbus TCP
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 19
4 Modbus TCP
Modbus � n���、?&�������7-(��。��O=cbc����z% TCP/IP
�-(�{。
Modbus TCP ������ IEC 61158 ���。
Modbus TCP �J6y�" 502。
�z%����'�z%�#����(FCT、%!!-�)�� �。i���<V���C
Modbus TCP P�。
�4 TCP P�D-�� P��-,�������~3、��kV�-.l?+V�C�。
[W FCT �%!!-���z�-(。
Data Encoding
Modbus TCP m�“Big Endian”O@�"。I��n“most significant byte”。o.
(2 Byte) '��p#,(Modbus:“�H�”)。uq,���D����“;/”V
2 Byte。'q���� (Function-Codes):0x03, 0x10, 0x17 � u) 4.3.2。
� Festo ���.^V�r.^=��q�。
Modbus D
Modbus ��-�x, � Tab. 4.1 ��(��I��nq6.))。
0]:��'r-. Modbus 78 CMMO V,�n Function-Code !jZ�eI�s��n
Transaction Identifier、Protocol Identifier、Message Length � Unit Identifier。
[W“Modbus TCP Client”���fc1�����F。
� www.festo.com/sp,��“Modbus TCP Client”
Byte
EF
Byte
��
23 4
1 2 �-I� ��!(0。$�Vg g¡�。 q6.)
2 f6.)
3 2 ���� ��" 0 q6.)
4 f6.)
5 2 D�.)�#, = n + 2,�� n " Byte 9
���#,#,。
q6.)
6 f6.)
7 1 23 (Unit identifier、
Slave-ID)
��¢�(0]:��" 0)。 –
8 1 Function-Code � u) 4.3.2 –
9 ... n #, � u) 4.3.2 –
Tab. 4.1 Modbus ����
4 Modbus TCP
20 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
4.1 Modbus-TCP /0 [X18]
-.g�z%�� [X18] �" RJ45 $��� Modbus P�。������� 2 @��� TCP
P�( @���#���� FCT,£ @��%!!-�)。������" Modbus-TCP
*�&+,�-.�<� IP 23��78,¤¥ FCT �%!!-�� �57 �。
4.1.1 �G���HIJK
Pin JK��
1 �n(� + ( TX+ ) }�* 3
2 �n(�– ( TX– ) }�* 3
3 ��(� + (RX+) }�* 2
4 – }�* 1
5 – }�* 1
6 ��(� – (RX–) }�* 2
7 – }�* 4
8 – }�* 4
– ¦� §t
Tab. 4.2 [X18] 1�
HI�CL�MN
¨*m�§t�}�*'( STP,Cat.5。
4 Modbus TCP
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 21
4.2 Modbus-TCP O 9P���-.
P������' Modbus �&!j,5����、������、TCP-Port
�kV���#��:
– � FCT $� CMMO-ST � u) 4.2.1
– �/��%!!-� � u) 4.2.2
g�����' PC P� � ��������R����,
GDCP-CMMO-ST-LK-SY- ...。
4.2.1 �5 FCT 6� CMMO-ST �7��-.
1. ��+=��� � FCT $� CMMO-ST ��W��。
2. $�#, (Application Data) !L�H%���� (Control Interface):
– “Modbus/TCP”
3. �(0��� (Controller) !L�H%:
– ��57 (Enabled by),H%�����s��(�:
– “;?@*”(Fieldbus) – ~���
– “#.@xy‘��’�;?@*”(Digital Input 'Enable' and Fieldbus)
4. ;?@* (Fieldbus) !L,&��# (Operation Parameters) ���j�H%:
– ������ (Device Profile):
– “FHPP �{”
– “FHPP �{ + FPC”
– �(0}~ TCP-Port(~��� TCP-Port 502)
– �(0Z[kV (Timeout)(~���:100 ms,�Z[)� u) 4.3.4
5. �4*P�。
6. Z[���� (Device Control)。
7. �^��H (Store) �#。
8. �(0 Controller !L,%��� (Network Settings) ���j�}~%���
(Setup network settings):
– “DHCP !-�Z[”(DHCP server active,~���)
– “O=jv IP 23”(Obtain an IP adress automatically)
– “ ��� IP 23”(e%�� IP 23、+%�J�J6%�)
� FCT $�}~��H���#D,�D m�=�Z[��:
– ���� (Modbus、IO-Link、I-Port)
– ���#(������、TCP-Port)
– %���
���#��� m�=�����D,���� Modbus �& � u) 4.3。
4 Modbus TCP
22 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
4.2.2 �5�.�8 ()��7��-.
1. �%!�?�E�*P�:“http://192.168.178.1/”
2. Z[���� (Device Control) ����#����H。
3. Control Interface ���j�����H (Save) ����:
– “MODBUS”
4. FHPP Profile ���j�����H (Save) ������:
– “FHPP Channel”
– “FHPP + FPC Channel”
5. Network ���j�H%��H (Save) %���:
– “DHCP server active”
– “Obtain an IP adress automatically”
– “Use the following IP adress”(e%�� IP 23、+%�J�J6%�)
���#��D���� Modbus �& � u) 4.3。
4.3 �. Modbus �9
4.3.1 IP QR
�" Modbus-TCP *�&+,������ IP 23' FCT �%!!-����� IP 23 K。
4.3.2 QR��� Modbus S�
t ��(Modbus �-)]�:
– Read Holding Registers (0x03)
– Read Exception Status (0x07)
– Write Multiple Registers (0x10)
– Read/Write Multiple Registers (0x17)
– Read Device Identification (0x2B)
u�23��"“0”,Byte �"��"“Big endian”。
Tab. 4.3 E��t � Modbus 4�。
4 Modbus TCP
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 23
Modbus T� U�
Read/write
multiple
registers
Ww.?#,
Read/write multiple registers request (0x17)
1V Bytes �� Byte
EF
Function code 1 0x17 8
Start address read 2 0x0000 9, 10
Quantity of
registers read
2 0x0004: FHPP �{
0x0008: FHPP �{ + FPC
11, 12
Start address write 2 0x0000 13, 14
Quantity of
registers write
2 0x0004: FHPP �{
0x0008: FHPP �{ + FPC
15, 16
Byte count write 1 0x08: FHPP �{
0x10: FHPP �{ + FPC
17
Registers values
write
8, 16 FHPP �{.?@~�� O
FHPP �{ + FPC .?@~�� O
18 ...
Read/write multiple registers response (0x17)
1V Bytes �� Byte
EF
Function code 1 0x17 8
Byte count 1 0x08: FHPP �{
0x10: FHPP �{ + FPC
9
Register value 8, 16 FHPP �{.?@x�� I
FHPP �{ + FPC .?@x��
I
10 ...
Read/write multiple registers exception (0x97)
1V Bytes �� Byte
EF
Error code 1 0x97 8
Exception code 1 0x01: illegal function
0x02: illegal data address
0x03: illegal data value
0x04: server device failure
9
4 Modbus TCP
24 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
Modbus T� U�
Read
holding
registers
Wv.?#,
Read holding registers request (0x03)
1V Bytes �� Byte
EF
Function code 1 0x03 8
Start address 2 0x0000 9, 10
Quantity of
registers
2 0x0004: FHPP �{
0x0008: FHPP �{ + FPC
11, 12
Read holding registers response (0x03)
1V Bytes �� Byte
EF
Function code 1 0x03 8
Byte count 1 0x08: FHPP �{
0x10: FHPP �{ + FPC
9
Register value 8, 16 FHPP �{ I/O � FPC 10 ...
Read holding registers exception (0x83)
1V Bytes �� Byte
EF
Error code 1 0x83 8
Exception code 1 0x01: illegal function
0x02: illegal data address
0x03: illegal data value
0x04: server device failure
9
4 Modbus TCP
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 25
Modbus T� U�
Write
multiple
registers
wx.?#,
Write multiple registers request (0x10)
1V Bytes �� Byte
EF
Function code 1 0x10 8
Start address 2 0x0000 9, 10
Quantity of
registers
2 0x0004: FHPP �{
0x0008: FHPP �{ + FPC
11, 12
Byte count 1 0x08: FHPP �{
0x10: FHPP �{ + FPC
13
Register value 8, 16 FHPP �{.?@~�� O
FHPP FHPP �{ + FPC
.?@~�� O
14 ...
Write multiple registers respone (0x10)
1V Bytes �� Byte
EF
Function code 1 0x10 8
Start address 2 0x0000 9, 10
Quantity of
registers
2 0x0004: FHPP �{
0x0008: FHPP �{ + FPC
11, 12
Write multiple registers exception (0x90)
1V Bytes �� Byte
EF
Error code 1 0x90 8
Exception code 1 0x01: illegal function
0x02: illegal data address
0x03: illegal data value
0x04: server device failure
9
4 Modbus TCP
26 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
Modbus T� U�
Read
exception
status
WvF4I�
Read exception status request (0x07)
1V Bytes �� Byte
EF
Function code 1 0x07 8
Read exception status response (0x07)
1V Bytes �� Byte
EF
Function code 1 0x07 8
Output data 1 0x01 ... 0xFF: Exception
status(F4I�)
0x00: pF4
9
Read exception status exception (0x87)
1V Bytes �� Byte
EF
Error code 1 0x87 8
Exception code 1 0x01: illegal function
0x02: illegal data address
0x03: illegal data value
0x04: server device failure
9
4 Modbus TCP
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 27
Modbus T� U�
Read
device
identifica
tion
Wv��#,
Read device identification request (0x2B)
1V Bytes �� Byte
EF
Function code 1 0x2B 8
MEI type 1 0x0E 9
Read device ID code 1 0x01: basic device
identification
0x02: regular device
identification
10
Object ID 1 0x00: (first object to be
transferred)
11
Read device identification response (0x2B)
1V Bytes �� Byte
EF
Function code 1 0x2B 8
MEI Type 1 0x0E 9
Read device ID code 1 Same as request field 10
Conformity level 1 0x01: basic device
identification
0x02: regular device
identification
11
More follows 1 0x00: no more objects 12
Next object ID 1 0x00 13
No of objects 1 Number of objects in this
message
14
Object 1 1 � u) 4.3.3,Tab. 4.4 15 ...
... ...
Object n 1
Read device identification exception (0xAB)
1V Bytes �� Byte
EF
Error code 1 0xAB 8
Exception code 1 0x01: illegal function
0x02: illegal data address
0x03: illegal data value
0x04: server device failure
9
Tab. 4.3 Modbus ���J"?
4 Modbus TCP
28 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
4.3.3 Modbus T�“Read Device Identification”����WX
Object ID Object Name Y� �#
Basic 0x00 VendorName R ��©�
0x01 ProductCode R YI�
0x02 MajorMinorRevision R e���
Regular 0x00 VendorName R ��©�
0x01 ProductCode R YI�
0x02 MajorMinorRevision R e���
0x03 VendorURL R %3
0x04 ProductName R Y©
0x06 UserApplicationName R �O©�
Tab. 4.4 Modbus 4�“Read Device Identification”��#,5$
4.3.4 Z�23
TCP/IP �/Z� (Node Guard, Timeout)
������t TCP/IP P�-���。
Node Guarding �;�5$�ª�P�-�。Node Guard Timeout -.����� Modbus
Client �)��«;。]� Client $�?"� G$�kVa¬/� ��m�),k[�
30G$“Timeout MODBUS TCP/IP”。
�@x 0 d 5000 ms �P�-�kVVv � u) 4.2。@x�#6���� 0 � 100 ms
!v,/Aw�i� 100 ms。#6 0 y �kV。
~;kVg[�F4() 47h � 48h � �\ D。
�“b�”d“4r�C@~¡”!v��30G$。
5 .?��� I/O #,
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 29
5 ����� I/O ��
5.1 J[\]�(FHPP �7^_)
FHPP &�.7NUB I/O
#,�/���#�,�R������E�����Xy�s�<。
�7^_ ��
�(0 ��������H %#,�=��。���¢=�-s��s�
�#。�I�NUB I/O #,��$�6��p6�®7��O@。
1��- %;�-1� I/O ���O@。q�ZyOni D�$�6(;�、<>、
PQ)。x¯�#(0]:Z<>)-.�#��Z�H%。
Tab. 5.1 ����� CMMO-ST � FHPP &�.7"?
5.1.1 �` FHPP �7^_
���.) CCON(y��)8/ FHPP &�.7�29. SCON �¡�。��“¤£”29
��°z�(0�1��-!v��8/ � u) 5.2,Fig. 5.1。
5.1.2 a��b
�±�����Xt�� %#,��,V$���¢=�-s��s�()。����@
~#,�P�������g�=V$=���I�。���������@x#,����
g�=���I�。qV¢=�-�Up� '�Z[29。
������t O=&�.7,rp�W?"。uq�����p:*3'��!#��- –
�²³´�X�e'���¤µP�。��g� �%Tu¥,�� @�=4�¶g=�
�。<�Z��t�O�;�j=��8/。
V�,��=�"&V,¤���5u;?@*O@����NUVv���·V
¸G。
5.1.3 c/�)
1��-�,�1�����@~#,{Iw¢=�-。
¹M��|�=92*KO�$�6。?o�tp� m���&9�#,¤���$�<#�
º»�O�。¢=#,CTr�����¦��1��nt�����。
5 .?��� I/O #,
30 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
5.2 FHPP +,d
T7* �k�V�iqq
�¡。
�}
S1
�����
���
S3
+=�
���
S2
+=�
� �
SA1
ef
SA5
§`
+=
SA6
~`
+=
SA4
�����&�
SA2
¢=�-
Z[
SA3
�|F¨
S5
5F4�
¼$
S6
F4
?s�29
S4
�7gh5
T6
TA11
TA12
TA9
TA10
TA3
TA6
TA4
TA5
TA7
TA8
TA1TA2
T2T5
T3T4
T1
T7*
T8
T10
T9
S5
T11
Fig. 5.1 293
��� ��.)�29.) (CCON, SCON, ...) ��\,B�y � u) 5.3。
5 .?��� I/O #,
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 31
“�7gh5”+,�i��
��
.©U T3 8/t S4 29,�2
9OU½P� @?¾293,
��29�“SAx”�,.©
U�“TAx”� � Fig. 5.1。
uq^��m� @�¿ª/A
29 SAx �«¬'�A
(� Fig. 5.2)。
.©U T4、T6 � T7* r�@
+29 SAx =�,O=2B�!
�.©U TAx V�}q�q
�¡。
�}
S1 �����
���
S3 +=�
���
S2 +=�
� �
S5 5F4�
¼$
S6 F4
?s�29
�7
gh5
T6
T2T5
T3T4
T1
T7*
T8
T10
T9
S5
T11
S4
Fig. 5.2 293�«¬'��!A
Wj��k\
T7 (“JtF4”)V�iqq�¡(“*”)。Q�� @}q¡J�30,T7 k?
S5 + S6 =�。V!À�, 30B�Á30V�q�'�N。
5.2.1 lmnd+,
Q���#�� (� PNU 128),k"�4:329Z�D#.7@x(� ENABLE
[X1.6]。
��#.7@xy�() � ��� GDCP-CMMO-ST-SY- ...
T ��<� 5o�k\ 1)
T1 +=����。
l�;30。
T2 H~^'Â。
���V���N。
��+=�,Z[
CCON.ENABLE = 1
� CCON = xxx0.xxx1
T3 ��&�
CCON.STOP = 1
CCON.ENABLE = 1
� CCON = xxx0.xx11
T4 �&�
CCON.STOP = 0
� CCON = xxx0.xx01
1) A9��:P = �Ã(§`),N = ��(~`),x = �!
5 .?��� I/O #,
32 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
T 5o�k\ 1)��<�
T5 �+=�
CCON.ENABLE = 0
� CCON = xxx0.xxx0
T6 �+=�
CCON.ENABLE = 0
� CCON = xxx0.xxx0
T7* JtF4。
T8 F4G$C�,+=�F¨&�。
T9 � HF4。
H�� 30。
H6F4
CCON.RESET = 0 } 1
CCON.ENABLE = 0
� CCON = xxx0.Pxx0
T10 � HF4。
H���Á30。
�!:T10 ��H6F4,o���C���。
H6F4
CCON.RESET = 0 } 1
CCON.ENABLE = 0
� CCON = xxx0.Pxx1
T11 F4`H。 H6F4
CCON.RESET = 0 } 1
� CCON = xxx0.Pxxx
1) A9��:P = �Ã(§`),N = ��(~`),x = �!
Tab. 5.2 �4:329V�29.©
5.2.2 [�
�¥�:.©U T4、T6 � T7* ��V�q�N!
T ��<� 5o�k\ 1)
TA1 ���&�。 �=¢=�-
CPOS.START = 0 } 1
CPOS.HALT = 1
� CPOS = 0xx0.00P1
TA2 =�C� = 1
ij���®。��O==�� �。
p¼$,¢=�-�C�
TA3 =�C� = 0
¢=�-�lC�。
[��|F¨
CPOS.HALT = 1 } 0
� CPOS = 0xxx.xxxN
1) A9��:P = �Ã(§`),N = ��(~`),x = �!
5 .?��� I/O #,
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 33
T 5o�k\ 1)��<�
TA4 /A29“�|F¨” z�¢=�-
CPOS.HALT = 1
CPOS.START = 0 } 1
CPOS.CLEAR = 0
� CPOS = 00xx.xxP1
TA5 �(0,�8/:
– *@���®。
– O==�� �。
=�D��
� CPOS = 0xxx.xxx1
�(0,�8/:
– �t @m�¢=�-,��Cqj��-
m¢=�-�Cqj�¢=�
-
CPOS.START = 0 } 1
CPOS.HALT = 1
� CPOS = 0xx0.00P1
1��-:
– �t @m�¢=�-。
m¢=�-�Cqj�¢=�
-
CPOS.START = 0 } 1
CPOS.HALT = 1
� CPOS = 0xxx.xxP1
TA6 Ä5ÅÆ�Ç
CPOS.CLEAR = 0 } 1
� CPOS = 0Pxx.xxxx
TA7 �=��&�
CPOS.START = 0 } 1
CPOS.HALT = 1
� CPOS = 0xx0.0Px1
TA8 ��&���®�F¨ ��&��C�
p¼$
p ��&��C
�"5F¨:
CPOS.HALT = 1 } 0
� CPOS = 0xxx.xxxN
TA9 §`+=
CPOS.JOGP = 0 } 1
CPOS.HALT = 1
� CPOS = 0xx0.Pxx1
1) A9��:P = �Ã(§`),N = ��(~`),x = �!
5 .?��� I/O #,
34 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
T 5o�k\ 1)��<�
TA10 �®§`+=
�¯
CPOS.JOGP = 1 } 0
� CPOS = 0xxx.Nxx1
�
CPOS.HALT = 1 } 0
� CPOS = 0xxx.xxxN
TA11 ~`+=
CPOS.JOGN = 0 } 1
CPOS.HALT = 1
� CPOS = 0xxP.0xx1
TA12 �®~`+=
�¯
CPOS.JOGN = 1 } 0
� CPOS = 0xxN.xxx1
�
CPOS.HALT = 1 } 0
� CPOS = 0xxx.xxxN
1) A9��:P = �Ã(§`),N = ��(~`),x = �!
Tab. 5.3 %;V�29.©
FHPP �7^_ B�����
�(0 pw�。
1��- TA2: ¢���D=�m����。
TA5: iVX��= �m�。
Tab. 5.4 v� FHPP &�.7�@B
5 .?��� I/O #,
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 35
5.2.3 ���+,1p:�
���\����29.)�¹M�0:
�0 1:�4:329 – �(0,Tab. 5.5
�0 2:�4:329 – 1��-,Tab. 5.6
�0 3:F4'�,Tab. 5.7
�0 4:��&�,Tab. 5.8
�0 5:�(0%;,Tab. 5.9
�0 6:1��-%;,Tab. 5.10
��293�() � u) 5.2。
5�s��0:Q���#�� (� PNU 128),k"�4:329Z�D#.7@
x(� ENABLE [X1.6]。
��#.7@xy�() � ��� GDCP-CMMO-ST-SY- ...
:� 1:lmnd+, – a��b
>� ��1p(�)) 1) +,1p(q\) 1)
1.1 ��29 CCON = 0000.0x00b SCON = 0001.0000b
CPOS = 0000.0000b SPOS = 0000.0100b
1.2 � FCT ���
��(�()
CCON.LOCK = 1 SCON.FCT/MMI = 0
} CCON = 0010.0x00b } SCON = 0001.0000b
} CPOS = 0000.0000b } SPOS = 0000.0100b
1.3 ��+=�,
��&�
CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1
CCON.STOP = 1 SCON.OPEN = 1
CCON.OPM1 = 0 SCON.OPM1 = 0
CCON.OPM2 = 0 SCON.OPM2 = 0
CPOS.HALT = 1 SPOS.HALT = 1
} CCON = 0010.0x11b } SCON = 0001.0011b
} CPOS = 0000.0001b } SPOS = 0000.0101b
1) A9��:P = �Ã(§`),N = ��(~`),x = �!
Tab. 5.5 “�4:329 – �(0”���.)�29.)
>���:
1.1 '{��D���29。} `` 1.2 � 1.3
1.2 � FCT �����。
��(0-. CCON.LOCK = 1 ¨ FCT �¦����。} `` 1.3
1.3 �(0&�.7���+=�。} ��&�:�0 4,Tab. 5.8。
�3D��� CCON.ENABLE. D��F4V
} F4'� � �0 3,Tab. 5.7。
5 .?��� I/O #,
36 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
:� 2:lmnd+, – c/�)
>� ��1p(�)) 1) +,1p(q\) 1)
2.1 ��29 CCON = 0000.0x00b SCON = 0001.0000b
CPOS = 0000.0000b SPOS = 0000.0100b
2.2 � FCT ���
��(�()
CCON.LOCK = 1 SCON.FCT/MMI = 0
2.3 ��+=�,
��&�
CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1
CCON.STOP = 1 SCON.OPEN = 1
CCON.OPM1 = 1 SCON.OPM1 = 1
CCON.OPM2 = 0 SCON.OPM2 = 0
CPOS.HALT = 1 SPOS.HALT = 1
1) A9��:P = �Ã(§`),N = ��(~`),x = �!
Tab. 5.6 “�4:329 – 1��-”���.)�29.)
>���:
2.1 '{��D���29。} `` 2.2 � 2.3
2.2 � FCT �����。��(0-. CCON.LOCK = 1 ¨ FCT �¦����。
} `` 2.3
2.3 1��-���+=�。} ��&�:�0 4,Tab. 5.8。
�3D��� CCON.ENABLE. D��F4V
} F4'� � �0 3,Tab. 5.7。
p�5b�H6,F4�uG5D,b�É°/O=��。
:� 3:j�rs
>� ��1p(�)) 1) +,1p(q\) 1)
3.1 30 CCON = xxx0.xxxxb SCON = xxxx.1xxxb
CPOS = 0xxx.xxxxb SPOS = xxxx.x0xxb
3.1 b� CCON = xxx0.xxxxb SCON = xxxx.x1xxb
CPOS = 0xxx.xxxxb SPOS = xxxx.x0xxb
3.3 -. CCON.RESET
H6F4
CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1
CCON.RESET = P SCON.FAULT = 0
SCON.WARN = 0
SPOS.ACK = 0
SPOS.MC = 1
1) A9��:P = �Ã(§`),N = ��(~`),x = �!
Tab. 5.7 “F4'�”���.)�29.)
5 .?��� I/O #,
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 37
>���:
3.1 �-. SCON.FAULT E�30。} �� ��¢=�-。
3.2 �-. SCON.WARN E�b�。} �z���¢=�-。
3.3 -. CCON.RESET '��ÃH6F4。} «;F4; SCON.FAULT � SCON.WARN,
} �� SPOS.MC,} +=�:3
:� 4:���7(tu+,� S4)
>� ��1p(�)) 1) +,1p(q\) 1)
4.1 �=��&� CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1
CCON.STOP = 1 SCON.OPEN = 1
CPOS.HALT = 1 SPOS.HALT = 1
CPOS.HOM = P SPOS.ACK = 1
SPOS.MC = 0
4.2 ����&� CPOS.HOM = 1 SPOS.MOV = 1
4.3 �®��&� SPOS.MC = 1
SPOS.REF = 1
1) A9��:P = �Ã(§`),N = ��(~`),x = �!
Tab. 5.8 “��&�”���.)�29.)
>���:
4.1 -. CPOS.HOM(�=��&�)��Ã�=��&�。��� CPOS.HOM Uv,-.
SPOS.ACK(H6�=)¥H6�=。
4.2 :�&=�-. SPOS.MOV ��E�。
4.3 ������&�D,�� SPOS.MC (Motion Complete) � SPOS.REF。
5 .?��� I/O #,
38 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
:� 5:a��b[�(tu+,� S4)
>� ��1p(�)) 1) +,1p(q\) 1)
5.1 �(�I�
(��.) 3)
�I� 1 ... 64 !j��I� 1 ... 64
5.2 �=�- CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1
CCON.STOP = 1 SCON.OPEN = 1
CPOS.HALT = 1 SPOS.HALT = 1
CPOS.START = P SPOS.ACK = 1
SPOS.MC = 0
5.3 &��- CPOS.START = 1 SPOS.MOV = 1
�I� 1 ... 64 ij�I� 1 ... 64
5.4 �®�- CPOS.START = 0 SPOS.ACK = 0
SPOS.MC = 1
SPOS.MOV = 0
1) A9��:P = �Ã(§`),N = ��(~`),x = �!
Tab. 5.9 “�(0%;”���.)�29.)
>���:
(`` 5.1 .... 5.4 ����g")
�4:329�=���&�D,Ê���=%;�-。
5.1 �(�I�:@~#,� Byte 3
0 = ��&�
1 ... 64 = �I?�=��
5.2 � CPOS.START(�=�-)��=�(�%;�-。��� CPOS.START Uv,-.
SPOS.ACK(H6�=)¥H6�=。
5.3 :�&=�-. SPOS.MOV ��E�。
5.4 %;�-C�D,k�� SPOS.MC。
5 .?��� I/O #,
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 39
:� 6:c/�)[�(tu+,� S4)
>� ��1p(�)) 1) +,1p(q\) 1)
6.1 �(;� (Byte
5...8) �<> (Byte 4)
<>�( 0 ... 100 (%) <>¼� 0 ... 100 (%)
$�;� [SINC] �p;� [SINC]
6.2 �=�- CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1
CCON.STOP = 1 SCON.OPEN = 1
CPOS.HALT = 1 SPOS.HALT = 1
CDIR.ABS = S SDIR.ABS = S
CPOS.START = P SPOS.ACK = 1
SPOS.MC = 0
6.3 &��- CPOS.START = 1 SPOS.MOV = 1
6.4 �®�- CPOS.START = 0 SPOS.ACK = 0
SPOS.MC = 1
SPOS.MOV = 0
1) A9��:P = �Ã(§`),N = ��(~`),x = �!,S= &���:0 = ±5;1 = �5
Tab. 5.10“1��-%;”���.)�29.)
>���:
(`` 6.1 ... 6.4 ����g")
�4:329�=���&�D,�e�( @$�;�。
6.1 $�;� [SINC] Ond@~.� Byte 5 ... 8 �。
$�<> [<>�²6� %] Ond Byte 4
(0 = p<>;255 = i�<>,/Aaw� 100 %)。
6.2 � CPOS.START ��=�(�%;�-。��� CPOS.START Uv,-. SPOS.ACK
¥H6�=。
6.3 :�&=�-. SPOS.MOV ��E�。
6.4 %;�-C�D,k�� SPOS.MC。
5 .?��� I/O #,
40 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
5.3 I/O ���MN
5.3.1 -vwx
FHPP ���k��%� 8 .)�@x#,�@~#,。��| @.)�e%�。�H��n
FHPP &�.7�������������� FHPP &�.7。��.)kvÈ�s(0� FHPP
&�.7。���O@������29.)�R$�6��p6。
NUB#,�Z°z��#,�³ FPC ��O@�#。
���-. FHPP &/��#,:
– ���29#,(8 .)):
– ���29.)
– @~#,���I��$�;�
– @x#,���p;�¼���I�
– ��'&�.7���$�6��p6
– �DV� ���@x�@~#, (8 Bytes),�³ FPC ���#�� � �\ C。
�!E�.�}.V@*@&���)�� (Intel/Motorola)。0]:-. Modbus
�“big endian”�®7E�(I��q6.))。
5 .?��� I/O #,
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 41
5.3.2 �y FHPP �7^_�� I/O �� (Byte 1 … 8)
a��b
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
@~
#,
CCON CPOS �I� �´ �´
@x
#,
SCON SPOS �I� RSB �p;�
c/�)
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
@~
#,
CCON CPOS CDIR $�6 1 $�6 2
@x
#,
SCON SPOS SDIR �p6 1 �p6 2
z�:{|� I/O �� (Byte 9 … 16),5�}~ EFPC �7��-.(� �p C.1):
EFPC
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
@~
#,
FPCC ��#,��W#,v�[email protected] � u) C.2.2
@x
#,
FPCS
Tab. 5.11EFPC ���
5 .?��� I/O #,
42 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
5.4 ��1p�+,1p���(*�)
��1p���(*�)
CCON
(s�)
B7
OPM2
B6
OPM1
B5
LOCK
B4
–
B3
RESET
B2
BRAKE
B1
STOP
B0
ENABLE
FHPP &�.7(0 � FCT
78
– H6
F4
µ��
=�
F¨ ��+
=�
CPOS
(s�)
B7
–
B6
CLEAR
B5
TEACH
B4
JOGN
B3
JOGP
B2
HOM
B1
START
B0
HALT
– Ä5Å
Æ�Ç
�<6 ~`
+=
§`
+=
�=�
�&�
�=¢
=�-
F¨
CDIR
(1�
�-)
B7
–
B6
–
B5
XLIM
B4
–
B3
–
B2
COM2
B1
COM1
B0
ABS
– – ��?
¶w6
– – ��.7
(;�、=L、
<>、...)
±5/
�5
Tab. 5.12��.)�1�"
+,1p���(*�)
SCON
(s�)
B7
OPM2
B6
OPM1
B5
FCT/MMI
B4
VLOAD
B3
FAULT
B2
WARN
B1
OPEN
B0
ENABLED
FHPP &�.7¼� ����
FCT
H~^
'Â
F4 b� &��
��
+=�
���
SPOS
(s�)
B7
REF
B6
STILL
B5
FOLERR
B4
MOV
B3
TEACH
B2
MC
B1
ACK
B0
HALT
+=��
��&�
F3
-�
AD
0E
:&= H6�
<�
m�
=�C� H6
�=
F¨
SDIR
(1�
�-)
B7
–
B6
–
B5
XLIM
B4
VLIM
B3
–
B2
COM2
B1
COM1
B0
ABS
– – �t�
?¶w
�t<
>¶w
– ��.7¼�
(;�、=L、
<>)
±5/
�5
Tab. 5.1329.)�1�"
5 .?��� I/O #,
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 43
5.4.1 ��1p��
CCON ��s� FHPP &�.7��29。
��1p 1 (CCON)
Bit ZH EN ��
B0
ENABLE
��+=� Enable Drive = 1: ��+=�(���)。
= 0: +=�(���)� �。
ij�-F¨ (Quick Stop)。
B1
STOP
F¨ Stop = 1: ��&�。
= 0: STOP Z[(�C¢=�- + F¨)。�
Quick Stop
Ë<>F¨+=�,«;¢=�-。
B2
BRAKE
µ��=� Open Brake = 1: µ��=�。
= 0: Z[�=�。
�!:��i�����%V,��µ��=�。
·�����,k�q���=����。
B3
RESET
H6F4 Reset Fault Ì��ÃH6H�F4�Ä5F46。
B4
–
– – �´,�e;� 0。
B5
LOCK
� FCT
78
Lock FCT
Access
578�������2(/�)�#������。
= 1: �� (FCT) ���¦���� (HMI
control)(���������)。
= 0: �� (FCT) ���¦���� (HMI
control)(�Êl~�#�¯��@x)。
B6
OPM1
&�.7(0 Select
Operating
Mode
H% FHPP �&�.7。
EF Bit 7 Bit 6 �7^_
B7
OPM2
0 0 0 �(0
1 0 1 1��-
2 1 0 �´
3 1 1 �´
Tab. 5.14��.) 1
5 .?��� I/O #,
44 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
+=� ��,CPOS ¤y“�(0”�“1��-”V|@ FHPP
&�.7�5%;.?����。
��1p 2 (CPOS)
Bit ZH EN ��
B0
HALT
F¨ !� = 1: lBdF¨。
= 0: F¨�Z[(�C¢=�-)。 �%#��
=¸*F¨:。
¢=�-%;.7�� Z[29(�|
F¨),��-. CPOS.START z��-�
-. CPOS.CLEAR �®�-。
�-<>�=L.7�g�®。
B1
START
�=¢=�- Start
Positioning
Task
-. ��$�ij�$�#,��=¢=�-。
B2
HOM
�=��&� Start Homing -. ���=����#���&�。
B3
JOGP
§`+= Jog positive �D����;,+=�¤y��%�<>�;<¹
�p6K��5`&�。&=��Ã�����
�®。
B4
JOGN
~`+= Jog negative �D����;,+=�¤y��%�<>�;<¹
�p6Ë��5`&�。&=��Ã�����
�®。
B5
TEACH
�<6 Teach actual
Value
���V,ij�%3=���$�6���
j�g$�ij�p6。
�<O�� PNU520 �%。]��<O��=��
� A1(;�,;�B1�),k1�&�.7
� PNU 400:1 �H%�I�,�(0.7�g
�I�O@dNUB#,� Byte 3 �
� u) 6.4。
B6
CLEAR
Ä5ÅÆ�Ç Clear
Remaining
Position
“F¨”29V, ��y�K%;�-�Ä5�
.©t“¤£”29。
B7
–
– – �´,�e;� 0。
Tab. 5.15��.) 2
5 .?��� I/O #,
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 45
CDIR �1��-�����%;�-�DM。
��1p 3 (CDIR) – c/�)
Bit ZH EN ��
B0
ABS
±5/�5 Absolute/
Relative
= 1: "5� @$�6,q$�6��56。
= 0: $�6�±56。
�;�.7 (COM1/2 = 00) ���。�
PNU 524 ����"5� @$�6Z��p6
&�。
B1
COM1
��.7 Control Mode EF Bit 2 Bit 1 ��^_
0 0 0 ;�.7
B2
COM2
1 0 1 =L.7(PQ、'>)
2 1 0 <>.7(;<)
3 1 1 �´
B3
–
– �´,�e;� 0。
B4
–
– �´,�e;� 0。
B5
XLIM
��?¶
w6
stroke (X-)
LIMit
inactive
= 1: �?-�lZ[
= 0: �?-�Z[
�=L.7�<>.7(COM1/2 = 01 � 10)
���
B6
–
– �´,�e;� 0。
B7
–
– �´,�e;� 0。
Tab. 5.16��.) 3 – 1��-
��1p 4(\]� 1)– c/�)
Bit ZH EN ��
B0 … 7 ;�.7���(
<> Velocity <> [�²6� %] � PNU 540
=L/PQ.7���(
<> Velocity <> [�²6� %] � PNU 540
<>.7���(
<>¸* Velocity
ramp
<>¸* [�²6� %] � PNU 560
Tab. 5.17��.) 4 – 1��-
5 .?��� I/O #,
46 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
��1p 5 … 8(\]� 2) – c/�)
Bit ZH EN ��
B0 … 31 ;�.7���(,32 Bit �#
;� Position ;� [SINC] � �\ A.2
=L/PQ.7���(,32 Bit �#
PQ Torque $�PQ [�²6� %] � PNU 555
<>.7���(,32 Bit �#
<> Velocity <> [SINC/s] � �\ A.2
Tab. 5.18��.) 5 … 8 – 1��-
��1p 3(\]� 1)– a��b
Bit ZH EN ��
B0 … 7 �I� Record
number
�(��I�。
Tab. 5.19��.) 3 – �(0
��1p 4 … 8(��)– a��b
Bit ZH EN ��
B0 … 31 – – �´ (= 0)
Tab. 5.20��.) 4 … 8 – �(0
5 .?��� I/O #,
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 47
5.4.2 +,1p���
+,1p 1 (SCON)
Bit ZH EN ��
B0
ENABLED
+=���� Drive
Enabled
= 1: +=�(���)���。
= 0: +=�� �,���lZ[。
B1
OPEN
&���� Operation
Enabled
= 1: &����,�%;。
= 0: F¨Z[。
B2
WARN
b� Warning = 1: Hb�。
= 0: pb�。
B3
FAULT
F4 Fault = 1: HF4。
= 0: pF4�F4G$�Z[。
B4
VLOAD
H~^'Â Load Voltage
is Applied
= 1: H~^'Â。
= 0: p~^'Â。
B5
FCT/MMI
-. FCT/MMI
������
Software
Access by
FCT/MMI
����(�y PNU 125,u) B.4.4)
= 1: ��-.;?@*������。
= 0: ��-.;?@*������。
B6
OPM1
&�.7¼� Display
Operating
Mode
FHPP &�.7¼�。
EF Bit 7 Bit 6 �7^_
B7
OPM2
0 0 0 �(0
1 0 1 1��-
2 1 0 �´
3 1 1 �´
Tab. 5.2129.) 1
5 .?��� I/O #,
48 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
+,1p 2 (SPOS)
Bit ZH EN ��
B0
HALT
F¨ !� = 1: F¨lZ[,:�&=。
= 0: F¨�Z[。
B1
ACK
H6�= Acknowledge
Start
= 1: �=�=�(��&�、+=、%;)
= 0: �=¤£(��&�、+=、%;)
B2
MC
=�C� Motion
Complete
= 1: ¢=�-C�,�~3
= 0: ¢=�-��=
�!:�3DIg�� MC
(“+=�� �”29)。
B3
TEACH
H6�</
m�
Acknowledge
Teach/
Sampling
= 1: �<�=�,�a�p6
= 0: �<¤£
B4
MOV
:&= Axis is
Moving
= 1: :<> >= ¶w6
= 0: :<> < ¶w6
B5
FOLERR
AD0E FOLowing
ERRor
= 1: AD0EZ[
= 0: pAD0E
B6
STILL
F3-� Standstill
Control
= 1: MC D:º�nE��
= 0: MC D:F´nE��/
B7
REF
+=����
&�
Axis
Referenced
= 1: ���(),��&���=�
= 0: �e=���&�
Tab. 5.2229.) 2
5 .?��� I/O #,
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 49
29.) SDIR �%;.7�¼�()。
+,1p 3 (SDIR) – c/�)
Bit ZH EN ��
B0
ABS
±5/�5 Absolute/
Relative
= 1: "5� @$�6,q$�6��56。
� PNU 524
����"5� @$�6Z��p6&�。
= 0: $�6�±56。
B1
COM1
��.7¼� Control Mode
Feedback
EF Bit 2 Bit 1 ��^_
0 0 0 ;�.7
B2
COM2
1 0 1 =L/PQ.7('>)
2 1 0 <>.7(;<)
3 1 1 �´
B3
–
– – �´ = 0
B4
VLIM
��t<>¶
w6
velocity
(V-) LIMit
reached
= 1: ��t<>¶w6
= 0: l�t<>¶w6
B5
XLIM
��t�?¶
w6
stroke (X-)
LIMit
reached
= 1: ��t�?¶w6
= 0: l�t�?¶w6
B6
–
– – �´ = 0
B7
–
– – �´ = 0
Tab. 5.2329.) 3 – 1��-
+,1p 4(��� 1)– c/�)
Bit ZH EN ��
B0 … 7 ;�.7��¼�
<> Velocity <> [�²6� %] � PNU 540
=L/PQ.7��¼�,vÈ��#�� � PNU 523:7
<> Velocity <> [�²6� %] � PNU 540
PQ Torque PQ [�²6� %] � PNU 555
<>.7��¼�
– – p��,= 0
Tab. 5.2429.) 4 – 1��-
5 .?��� I/O #,
50 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
+,1p 5 … 8(��� 2) – c/�)
Bit ZH EN ��
B0 … 31 ;�.7��¼�,1J" 32 Bit �#
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;� Position ;� [SINC] � �\ A.2
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<>.7��¼�
<> Velocity <>"±56 [SINC/s]
Tab. 5.2529.) 5 … 8 – 1��-
+,1p 3(a�EF)– a��b
Bit ZH EN ��
B0 … 7 �I� Record
number
�I��¼�。
Tab. 5.2629.) 3 – �(0
+,1p 4 (RSB) – a��b
Bit ZH EN ��
B0
RC1
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1st Record
Chaining
Done
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= 0: l���l�t8/��。
B1
RCC
C��8/ Record
Chaining
Complete
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B2
–
– – �´,= 0
B3
–
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B4
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w6
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= 0: l�t<>¶w6
B5
XLIM
��t�?¶
w6
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LIMit
reached
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= 0: l�t�?¶w6
B6
–
– – �´ = 0
B7
–
– – �´ = 0
Tab. 5.2729.) 4 – �(0
5 .?��� I/O #,
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 51
+,1p 5 … 8(�.)– a��b
Bit ZH EN ��
B0 … 31 ;� Position ;� [SINC] �¼� � �\ A.2,32 Bit �#
Tab. 5.2829.) 5 … 8 – �(0
6 -. FHPP ��
52 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
6 �� FHPP ��
6.1 H�����������
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GDCP-CMMO-ST-LK-SY-...。
6.2 ���7
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6 -. FHPP ��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 53
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34 ij;� + �Ð – §5`
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-18 ¼^ – §5`
27 ���� – §5`
23 ���� – ~5`
11 ���� + �Ð – ~5`
7 ���� + �Ð – §5`
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-35 ij;�
pIJ�����'�����&�.7
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-35 ij;�
27 ���� – ~5`
23 ���� – §5`
Tab. 6.2 �m����&�5:
����&�5:=�>?�() � ��������R����,
GDCP-CMMO-ST-LK-SY-...。
6 -. FHPP ��
54 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
6.3 P�
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PNU 534.1Ò<
PNU 531.1
a+
a
–
t
Ñ<
PNU 530.1
t
Z<>/Ë<>
PNU 532.1
Fig. 6.1 +=.7V"A(“§`+=”�0A)
6 -. FHPP ��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 55
P������ I/O *�
i���
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i�<> – | 2 �à 531
Z<>/Ë<> 532
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AD0EG$·� 539
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k� (FHPP) SPOS.MOV = 1:+=���&�
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�����'�“&����”29
Tab. 6.3 +=.7���#� I/O
6.4 �����O:�
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��
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= 2 :�+ � PNU 1010
= 3 �O�+ � PNU 500
= 4 �5���y;� � PNU 501.1
= 5 �5���y;� � PNU 501.2
= 6 ;�B1��w1) � PNU 430
= 7 ;�B1��w1) � PNU 431
1) 1�&�.7�-. PNU 400.1“$��I�”�%�I�,�(0.7�-.��.) 3 ���I����%
Tab. 6.4 �<O�"
6 -. FHPP ��
56 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
3. �<�-.���29.) CPOS/SPOS �;�Æa¥�;:
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1
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2 �����:�<¤£
3 ���:���<
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i���
� �p B.4.8、B.4.10
�� PNU
�<O� 520
�I� 400
�O�+Ï¢, 500
���y;� 501
:�+Ï¢,('=+=�) 1010
h� (FHPP) CPOS.TEACH = N(��,~`):�<6
k� (FHPP) SPOS.TEACH = N(��,~`):�a6
�;<� -.���/;?@*������
�����'�“&����”29
Tab. 6.5 �<V��#� I/O
6 -. FHPP ��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 57
6.5 �7a�
“&����”29����= @�。���-���:
– -.���,?�&9��!;�Or�=
– -.���,Or&��&9��<>�=L
– -.�/C� @=�"&
– �=¶Í��ÇO�;�(�5~�)
��
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���G$。
2. -. CPOS.START ��Ã,������a�I���=¢=�-。
3. �����-. SPOS.ACK '��Ã,�~��a���@~#,�%;�-;�Z[�
(�。r CPOS.START g«;t�,^z�=�%;4�。
4. ��=�CD,�� SPOS.MC。
\5��#!��:
– l=���&�。
– lt�O�;�。
– �I�p¬。
– �lU�c。
��/V � u) 6.5.3:
]�¢=.?��%�m<>�/�mO�;�,�}t�O�;�j�e�c��
ÅÆ�Ç,�Ê���s����=ÄÓt�O�。
]�p:��#���<>、Z<>�Ë<>t�O�,k��F4() 0x25
(��*K)。
6 -. FHPP ��
58 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
a��b����� I/O *�
i���
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�� PNU
�I� 400
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�;<� -.���/;?@*������
�����'�“&����”29
H�¬��I�
Tab. 6.6 �(0V��#� I/O
6 -. FHPP ��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 59
6.5.1 a��b����
Fig. 6.3、Fig. 6.4 � Fig. 6.5 E���=�F¨��>?A。
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@~#,
F¨
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N - 1 N
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6 �-.“F¨”,F¨ij§&��È
@%;.?。
Fig. 6.3 ��=/F¨>?A
6 -. FHPP ��
60 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
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1
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I� N,“=�C�”� «;
2 -.“�=”'��à m�=
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6 -. FHPP ��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 61
���!T�!�a��$"%&#�
1
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H6�=
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=�C�
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N - 1 N N + 1
N - 1 N
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ÉF
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N + 1
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CPOS.START
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CPOS.CLEAR
1
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H6ÉF
SPOS.HALT
1 F¨� 2 Ä5ÅÆ�Ç
Fig. 6.5 -.ÉF4�F¨��Ä5ÅÆ�Ç�>?A
6 -. FHPP ��
62 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
6.5.2 a�MN
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410 ~^ 5��~^�s�¢=�~^
416 �8/O� 8/��Z[Vg�;t��I�
417 Ë<>�c� Ë<Uv<>�c��$�6
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423 i�<> ��®Vi�<>�$�6。
424 i���ÏE i���ÏE�$�6。
425 �8/V MC �8/V�“=�C�”(MC) (�29
426 �=·� �=·�Vv�$�6
427 �?¶w ��u�;��;¢$�6
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430 ;�B1�,i� ;�B1���w6
431 ;�B1�,i� ;�B1���w6
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434 <>B1�,i� <>B1���w6
435 <>B1�,�¨Vv <>B1��¨Vv�$�6
436 =LB1�,i� =LB1���w6
437 =LB1�,i� =LB1���w6
438 =LB1�,�¨Vv =LB1��¨Vv�$�6
439 VvB1�,i� VvB1���w6
440 VvB1�,i� VvB1���w6
441 <>$�6 O�<>�$�6
442 =L$�6 O�=L�$�6
Tab. 6.7 =����#
6 -. FHPP ��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 63
6.5.3 a�$ (PNU 402)
�(0.7�°z%T�@%;�-。r CPOS.START ��=D,yO=��"¶g=��@
�。V�Ê�%# @¢="&,0]:D�t�È;�D8/t��<>。
"q,�W-.���.)�����,� PNU 416 ��\D��I�,%#=�C
ij�DO==�� @�。
a���1p 2 (PNU 402)
Bit 0 ... 6 #6 0 ... 128: 8/��*# � Tab. 6.9
Bit 7 �´
Tab. 6.8 �/��
��a�$��`<� (Bit 0 ... 6)
#6 4� �� ��
0 � "&�® �8/�。
1 MC Z[ =�C� PNU 426 ���(6�"«:Vv (Delay) �,*;"
½°。�tO�$�6Dg=��"8/,r�c/A�
MC ��V。
20 PosK Z[ ;�B1�Z[ ��t;�B1�¶w6V,��8/。
21 VK Z[ <>B1�Z[ ��t<>B1�¶w6V,��8/。
22 FK Z[ =LB1�Z[ ��t=LB1�¶w6V,��8/。
23 TK Z[ VvB1�Z[ ��tVvB1�¶w6V,��8/。
Tab. 6.9 8/��
6 -. FHPP ��
64 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
6.6 �7c/�)
“&����”(1��-)29�,1�;?@*sO@� I/O #,�%#�-。
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Tab. 6.101��-;�.7���#� I/O
6 -. FHPP ��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 65
c/�)�'^_����� I/O *�
i��� �� PNU
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� B.4.13
FHPP $�6/�p6 523
FHPP 1�&�.7��� 524
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� B.4.16
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L- FHPP 1�&�
.7 � B.4.18
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SPOS.MOV = 1:+=���&�
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Tab. 6.111��-=L.7���#� I/O
6 -. FHPP ��
66 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
c/�)%�^_����� I/O *�
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FHPP 1�&�.7
� B.4.13
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� B.4.15
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Ë<>�c� 547
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� B.4.17
Z<>�²61) 560
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�?w�(;<��) 566
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L- FHPP 1�&�
.7 � B.4.18
PQw6(�"=L.7) 581
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CDIR.ABS = ±5/�5$�6
CDIR.COM1/2 = ��.7 � u) 5.3
k� (FHPP) SPOS.MC = 0: =�C�
SPOS.ACK = �Ã:H6�=
SPOS.MOV = 1:+=���&�
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Tab. 6.121��-<>.7���#� I/O
6 -. FHPP ��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 67
6.6.1 c/�)���
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2. -.�= (CPOS.START) ��Ã�������a$�6��=¢=�-。
3. x,�=�� PNU 583 ��#��:
– ¢�(J6):�D� @�-lC�,g¢�m��=4�
– �C:�=D��iV��m�$�6。p�«:“=�C�”(MC) (�。
– «::=�C�D�=m�-
4. ]���tiD�$�6,k��“MC” (� (SPOS.MC)。
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SPOS.ACK
=�C�
SPOS.MC
| 1 @$�6 | 2 @$�6
1
0
1
0
1
0
1
0
3. ...
Fig. 6.6 �=¢=�-
�Æ���;�29;�"�RÉF�F¨��BC³�(0���
� Fig. 6.3、Fig. 6.4 � Fig. 6.5。
6 -. FHPP ��
68 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
�.^_
[W Bit CDIR.COM1/2 H%��.7,?o���%;�.7。;�$�6-. Bit CDIR.ABS
È%�±56Z��56。
���%�$�6]�:
Byte �# ��
$�6
��.) 4 $�6 1 <> [�²6� %] � PNU 540
��.) 5 … 8 $�6 2 ;� [SINC],32 ;�# � �\ A.2
�p6
29.) 4 �p6 1 <> [�²6� %] � PNU 540
29.) 5 … 8 �p6 2 ;� [SINC],32 ;�# � �\ A.2
Tab. 6.13$�6��p6 – 1��-;�.7
�%$�6D,x,$�6��=(�(�=;)�`;�,�-. Bit SDIR.COM1/2 E�Z[
�;���.7。
q��.7�,“=�C�”(� (MC) ��“t�;�”。
%�^_(&%��)
[W Bit CDIR.COM1/2 H%��.7,?o���%<>.7。<>$�6���±5�,¢�
CDIR.ABS。
���%�$�6]�:
Byte �# ��
$�6
��.) 4 $�6 1 <>ÄÓ [�²6� %] � PNU 560
��.) 5 … 8 $�6 2 <> [SINC/s] � �\ A.2
�p6
29.) 4 �p6 1 p��,= 0
29.) 5 … 8 �p6 2 <>"±56 [SINC/s]
Tab. 6.14$�6��p6 – 1��-;<��
�%$�6D,��=(�(�=;)$�6 2 ���5`�4<>,�-.
Bit SDIR.COM1/2 E�Z[�<>��.7。
q��.7�,SPOS.MC (�(=�C�)��“�t;<O�6”。
6 -. FHPP ��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 69
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[W Bit CDIR.COM1/2 H%��.7,?o���%=L/PQ.7。qV+=�;�a�,iU
� F¨29。
���%�$�6]�:
Byte �# ��
$�6
��.) 4 $�6 1 <> [�²6� %] � PNU 540
��.) 5 … 8 $�6 2 $�PQ [�²6� %] � PNU 555
�p6,v��#�� � PNU 523
29.) 4 �p6 1 <> [�²6� %] � PNU 540
PQ [�²6� %] � PNU 555(~���)
29.) 5 … 8 �p6 2 ;� [SINC] � �\ A.2(~���)
PQ [�²6� %] � PNU 555
Tab. 6.15$�6��p6 – 1��-;<��
�%$�6D,��=(�(�=;)$�6 2 ��5`�4PQ,�-. Bit SDIR.COM1/2
E�Z[�PQ��.7。
q��.7�,SPOS.MC (�(=�C�)��“�=�/Done”�“�p=L = $�=L”。
6 -. FHPP ��
70 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
6.7 Z����B�
6.7.1 ��“��¢£”
“=�C�”�~�-�®(�。"5�n�-DM(;�、<>�=L.7)% @��。
�D�#����¨VvUv,O��,��p6;�O���/,k[�()=�C�(�
-�®)。
=�C�
t
t
vt1
1
2
3
t1:=�C��¨Vv
1 �p<>
2 $�<>
3 =�C�O���
Fig. 6.7 =�C� – <>.7�0
��¢£����� I/O *�
i��� �� PNU
1�&�.7=L
� B.4.16
�t=L����(�(0/1��-�=L.7
�O���)
552
1�&�.7<>
� B.4.17
�t<>����(�(0/1��-�<>.7
�O���)
561
����#(1�&
�.7%;)
� B.4.22
�tVv����(�(0/1��-�%;.7
�O���)
1022
�tO���¨Vv(=�C��¨Vv,���
s��-DM)
1023
k� (FHPP) SPOS.MC = 1: =�C�
Tab. 6.16=�C�V��#� I/O
6 -. FHPP ��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 71
6.7.2 ��“¤¥¦§”
;�.7�<>.7�,�5k.i�z�AD0E��-�,0]:+=��A�.^V。
=��-jgx,��-��#5������*K (� Fig. 6.8, 1 )。=��-Uv,
g�³��5*Ks�$�6�ij�p6!v�ÏE��-�。-.�#��5z��E6
(i�z�AD0E)��H%。]�ij���,(;¢、<>)�$�6��p6�E6
�#���E6a¬!�,ky�¨Vv�®!DZ[()。
O�;�
t1
�¨Vv
�=
AD0E() 2Fh
1
2
3
s
t1:AD0E()��¨Vv
1 $�;���
2 i�AD0E – PNU 424、549、568
3 �p;���
Fig. 6.8 V"A:“AD0E”() – ;����0,AD0E�#��"b�
-. FCT �30¦���,���#��5() (2Fh) �G$(� FCT 30¦�)。
]�gAD0E��"b�,k�p6 m;�AD0E��a¬/VyO=Ä5�()。
6 -. FHPP ��
72 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
#�¤¥¦§����� I/O *�
i��� �� PNU
�#, � B.4.8 i���ÏE(�(0�;��<>.7�i�
AD0E)
424
1�&�.7;�
� B.4.15
AD0E����(1��-�;�.7�i�A
D0E)
549
1�&�.7;<
� B.4.17
��ÏE����(1��-�<>.7�i�A
D0E)
568
AD0E-�
� B.4.22
AD0EG$·�(AD0E()��¨Vv"5
s��-)
1045
k� (FHPP) SPOS.FOLERR = 1: AD0E
Tab. 6.17~;AD0EV��#� I/O
6.7.3 ��“!dZ�”
%;.7�,F3-�yXY�¨VvUv+=��m;�O�;��F3��!/
(� Fig. 6.9)。
�tO�;�(“=�C�”)DgO=Z[F3-�。�DV,�-.gF3���6��"
“0”v�F3-�。
F3-�.?�,Q+=��O�;�F3-�Vv �Uvº�F3��,0]:r�
�L,k������~]�G$:
– [�2C()“F3-�”。
52C()�G$�-. FCT 30¦����#��。Q2C()�"b����#��,
�D�p;� m;�F3��/��=�m�-,gO=Ä5()。
– ;����yÖF +=� m�¡tF3���。
6 -. FHPP ��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 73
=�C�
F3-�
(Z[ = 1, � = 0)
t
t
t
t
s
º�F3��
(())
O�;�
t1 t2 t2
12
t1: =�C� �¨Vv t2: F3-���¨Vv
1 O��� – PNU 1022 2 F3��
Fig. 6.9 F3-� – �0
!dZ������ I/O *�
i��� �� PNU
����#(1�&
�.7%;)
� B.4.22
�tO�����(=�C�O���) 1022
�tO���¨Vv(=�C��¨Vv) 1023
F3-� � B.4.24 F3����(F3��) 1042
F3G$Vv(F3-���¨Vv) 1043
k� (FHPP) SPOS.STILL = 1: º�F3��
Tab. 6.18F3-�V��#� I/O
6 -. FHPP ��
74 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
6.7.4 ¨'�
-.B1���XY,#6�m;�%�#6,v/(��)。B1���:
– ���/(� u) 6.5.3)
– ��#.7@~(Q���� ��������R����,GDCP-CMMO-ST-LK-SY-...)
– -. PNU 312 ����
���-.��w��H%。]�s-��#6;���a¬/,k���B1�()�Z[。
]�"B1�%�Vv,ks-��#6�e%Vv/;���a¬/。]���a
¬�,k ��()。
��D���²�(>X�:]��w���w,k±5�DZ[B1�()。
5�~�#6,v,�w6����;����。V{��;���5`。
“;�B1�”�0:
-50 mm(= i�6)š �p;� š �-40 mm(= i�6)。
¨'� ��
Vv ]��=�-�¥�Vv;���a¬/,k�()�Z[。
;� �w6�e���y;�!v�z�,va¬/。r 5��5;��,^@��
D�±56�%�w6(���+)。]��#��Vv��p6;���a¬/,
k�()�Z[。
<> ]��#��Vv��p6;���a¬/,k�()�Z[。
=L1) x, PNU 555 �=L�²6,��w6�� -1000 d +1000 ‰。]��#��V
v��p6;���a¬/,k�()�Z[。
1) �}���&��H。
Tab. 6.19B1�
6 -. FHPP ��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 75
¨'���*©
i��� PNU
FHPP 29() �.?#, � B.4.6
B1�@~29 312
B1� �(0 � B.4.9 1�&�.7 � B.4.18
;�B1�,i� 430 585
;�B1�,i� 431 586
;�B1�,�¨Vv 432 587
<>B1�,i� 433 588
<>B1�,i� 434 589
<>B1�,�¨Vv 435 590
=LB1�,i� 436 591
=LB1�,i� 437 592
=LB1�,�¨Vv 438 593
VvB1�,i� 439 594
VvB1�,i� 440 595
Tab. 6.20F3-�V��#� I/O
7 2C
76 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
7 ��
7.1 ����
7.1.1 �L�!¦q\
������2C()�1D"30、b��()。
L= �� FHHP
30
(Error)
]�~;30,k�����8/d3029 (DOUT
READY 1�0)。30@�yÐ�¸G+=�@B�30
G$,0]:F3@B、�C@~¡ (� Tab. 7.2)。
׫:329�D:
– G530�u
– H630� m�= (Reset)
��� Bit
SCON.FAULT
b�
(Warning)
b��y¸G+=��@B,��p���H6。"�
�D�30:Y��G5~;b���u。
��� Bit
SCON.WARN。�uG
5D,yO= gÄ
5�;。
()
(Informa
tion)
()�y¸G+=��@B,��p���H6。 —
Tab. 7.1 2C()�1D
!¦q\ ��
ØB&�
(Free-wheeling)
– �C@~¡。
– !D+=�o`F¨&�。
Quick-Stop Ë<>
(QS deceleration)
– ��#���Ò<F¨Ë<> (Quick stop) 4rF¨¢=。
– ÅD�(01) �C@~¡。
�-Ë<>
(Command
deceleration)
– �ij�-�s��Ë<>4rF¨¢=。
– ÅD�(01) �C@~¡。
�®�-
(Finish command)
– =�ij�-,1d�tO� (=�C�)。
– ÅD�(01) �C@~¡。
1) -. PNU 234 � B.4.5 � FCT ���#��
Tab. 7.2 30G$(F3@B)
-.30¦�,��E]��#���2C() � B.4.5,PNU 242 � 246:
– 1D"30、b��()
– (030G$(F3@B、�C@~¡)
– �\2CHI��
7 2C
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 77
7.1.2 ª:����
x,�$()�DM,2C��g-.��29E�§、()©��ÙÚ���J��E�
� 7.2。
L= ª:
30 7 ÃE�§ ÙÚ���J
FCT ��29*���j:“30”29,©�
%!!-� “Error”29
b� 7 ÃE�§ ÙÚ���J
FCT ��29*���j:“b�”29,©�
%!!-� “Warning”29
Tab. 7.3 E�2C()
-. FHPP ��W~ij()���()。
PNU ��
205 ��F4 WvV�iqq�¡�;�F4。
220 ijF4() WvH�s�F4。
221 ijb�() WvH�s�b�。
230 ij�H6�F4 Wvijiqq�¡�F4H6DM。
Tab. 7.4 W~2C()
q�,Z��?2CHI��W~2C��。�E�“()”DM�(),��-. FCT
�%!!-�W~。��2CHI����() � 7.1.3。
7 2C
78 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
7.1.3 ��«*�
�����V� @�Í�B2CHI�,����\2C()。2CHI���*� @�®H
I�,��,��H 200 �2C()。
2CHI��2C()�P���():
�� PNU ��
*#�
(Counter)
–1) 2C()�*#�I�
DM
(Type)
200 2C()�1D � Tab. 7.1
I�
(No.)
201 ()�ÙÚ��I� (0x = hex-Prefix) � 7.2.2
()
(Message)
–1) 2C()�_D��
VvÎ
(Timestamp)
202 2C()Vv+�)7“HH.MM.SS:nnn”
(HH = �V,MM = 1 ,SS = ° ,nnn = ½°)。
Vv�{�������$���Vv。
�Z()
(Additional
Info)
203 ��«ÏF4V Festo !-A¡��Z()
1) ��-. FHPP �
Tab. 7.5 2C()���
2C()g�¶gwx2CHI��。"5��#���2C(),�\�( � 7.2.2。
Q2CHI���t�,�w,kim�2C()y�ÐiÑ�2C()。
FHPP ����«*�MN
PNU1) 200 201 202 203
/� 2C�� 2CI� Vv�Z()
)7 uint8 uint16 uint32 uint32
+�Р1 im�H�2C()
+�Р2 | 2 ��H�2C()
+�Р... ...
+�Р200 | 200 ��H�2C()
1) � B.4.5
Tab. 7.6 2CHI� PNU 200 ... 203 �� �A1
�DV,�-.%!!-�、FCT � FHPP (PNU 204.3) ÒÓ2CHI�。Ä5V
y������ 3Dh (Start-up event) �g��\t2CHI��。*#��y
«;。
7 2C
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 79
7.2 j�¬+�j�"
2C()&9 � �\ D。
7.2.1 ®¯!¦
z®¯�!¦
5��H6�30,G530�uD�-.H630 (Reset) ׫:329,0]:~^'Â
30。 $30p�G530�ur�4rH6,0]:AD0E。
®¯!¦�w_ …
FCT �¢ <�=�>
%!!-� �¢ <Reset Error>
FHPP ��.) CCON.RESET '��Ã
Tab. 7.7 H630
�z®¯�!¦
5���H6�30,G530�uD��-. m�=�����,��׫:329:
– -. FCT � FHPP m�=(��«;)
– �¯:�}� m��\]'Â。
(°h��w_ …
FCT 4� [A�]�[Online]�[ m�=���]
FHPP PNU 127:3 wx#6 16
Tab. 7.8 m�=�����(��«;)
7 2C
80 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
7.2.2 �����j�"���-.
�� U� PNU1)
I� 2C()�ÙÚ��I�。 –2)
�1D"... F/W/I = 30/b�/() (�。Tab. 7.1)
�2C()�Û"Ü@1D。~����Ô�E��(q' F)。
]�p:Û"È@1D,k-.ËÕ*5����。
0]:“F/–/–”�2C()��Û"30 D。
238/246
2CHI� ��m����2CHI���� ��\�¯�� FCT
����#��(��/�()。
238/246
�H6B 30�H6B5L���():2)
– �H6:-. FCT、%!!-�� FHPP H6
– ��H6: m�=�����(��«;),�¯:�}�
m��\]'Â
–2)
30G$ �J.Ö(A t G)�®7"�@2C()���#���30
G$(� Tab. 7.10)。~����G$�J.Ö"Ô�。
234/242
1) °z�#6(;�J)/ij#6
2) ��-. FHPP �
Tab. 7.9 2C()��#��(2C()9���)
z��-.�!¦q\�¬+1±
A ØB&� – p�=<�,�C@~¡
B Quick-Stop Ë<> – Ò<�=<�,�C@~¡
C �-Ë<> – ij�-��=<�,�C@~¡
D �®�- – =��-d�®,1d=�C�;�C@~¡
E Quick-Stop Ë<> – Ò<�=<�,��C@~¡
F �-Ë<> – ij�-��=<�,��C@~¡
G �®�- – z�=��-,1d=�C�,��C@~¡
Tab. 7.1030G$(J.Ö)
A bcB�\
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 81
A ����
A.1 ²�
A.1.1 E��²� [EINC]
����� �IJ�K, [EINC] +=�E)�a¬/(0]:������)#�。
A.1.2 /0²� [SINC]
5s��W���/A#,¦��a¬/,X �s£���K, [SINC]。V�¤��w
x�Wv#6V~;¤x0E。
SINC �A�
��K,I��pug,�,^¤���¿�%#�*;���。*;,r��K, (SINC)
���,�8# 5$(Ù�Ý# PNU 600 �>,*; PNU 601)���H%:
��³�WX (Factor Group)
!" PNU WX L= Y�
;��Ù�Ý# (Position Notation Index) 600 Var int8 rw2
;��>,*; (Position Dimension Index) 601 Var uint8 rw2
Tab. A.1 8# "?
-. FCT ���#��V,�� ���*;���>��,0]:½¾�¥»。
V{Þ��D ���K,。
B FCT �CT"+=����#,��W~8# �5$(Ù�Ý# PNU 600
�>,*; PNU 601)。
:�:
Ù�Ý# PNU 600 = -7
>,*; PNU 601 = ¾ (0x01)
*K:
– 1 SINC: 1 * 10-7 m = 0.1μm
– 10,000 SINC: 10,000 * 10-7 m = 1 mm
A bcB�\
82 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
A.2 `´��
��K, [SINC] 'IJ�K, [EINC] -.:�#�]�3R=�#,�4�T,���H%/
A/K8#。
!" PNU WX L= Y�
/` (Polarity) 1000 Var int8 rw2
IJ�1¦� (Encoder Resolution) 1001 Array uint32 ro
O=8# (Gear Ratio) 1002 Array uint32 rw2
��, (Feed Constant) 1003 Array uint32 rw2
:�# (Axis Parameter) 1005 Array uint32 rw2
Tab. A.2 �'/K��# ?9
B ���#
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 83
B ����
B.1 µ� FHPP ��MN
�������V�� ����#�。
³ PNU ¶· �� �
��#, 100 … 199 ������@%���,0]:���«。 85
2C 200 … 299 2C���2CHI�。F4I�、VvÎ、
m~;/�����。
86
.?#, 300 … 399 ij�$�6��p6、�2#.@xy�@~y,
0]:29#,«。
87
�&9 400 … 499 @�P� @%;?"s���s�$�6
�#。
88
�O#, 500 … 599 ���O��,0]:i�<>、Z<>、Ë<>、
�O�+Ï¢,。
V$�#��&9��²。
90
8# 600 … 699 *;/K��#。 92
:#,:'=+
=� 1
1000 … 1099 '=+=��s�:@%�#,0]:�<B、
�×�,、��&��#。
93
Tab. B.1 FHPP �#��
B ���#
84 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
B.2 Y�:¸���¹
�W��-.���� Festo Configuration Tool (FCT) �¨+=��<V�。��u��
�� Bit CCON.LOCK( � FCT 78)� Bit SCON.FCT/MMI(FCT ��N)。
�� FCT )�S�:CCON.LOCK
-.����; CCON.LOCK,����§¨ FCT �¦��N。��� CCON.LOCK ��D,FCT
Ø��wx�#,^����+=�、=���&�«。
�W=���=�!j,5�����I?�����V ��。"q-�yh~O=&�
.7。[q���?"d��H�,�����ÇY²V�Ù�+=����N。
D:i Bit CCON.LOCK �~(� 1 V,�¨Z[。p� �qD�¨����W�g���
�" 0。
FCT ���¹k�:SCON.FCT/MMI
q Bit �����,Ojr FCT ��+=�,���� Ù�+=����N。uq��D5�
��1Á。������G$�.©dF¨�a=.7。
B ���#
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 85
B.3 FHPP ��*�
�9 (Tab. B.2 … Tab. B.8) &~� FHPP ��#。
�#��B�yu) B.4.2 … B.4.28。
���#©�� ��!��:�#©����³� CANopen ������
CiA 402。r�Y�<,È$©���y�s�<,��B`� �<
(0]: FCT �)。0]:;<�<>�¯PQ�=L。
B.3.1 -4��
³ / !" PNU º�� L=
&'F � B.4.2, � 97
��k���
(Manufacturer Hardware Version)
100 1 uint16
��e���
(Manufacturer Firmware Version)
101 1 … 4 uint16
FHPP ��
(Version FHPP)
102 1 uint16
s������
(Required Software Version)
104 1 uint16
¬+ � B.4.3, � 98
���M�
(Controller Type)
115 1 … 5 uint8
����©�
(Manufacturer Device Name)
120 1 … 30 char
�W��©�
(User Device Name)
121 1 … 30 char
+=���©�
(Drive Manufacturer Name)
122 1 … 30 char
�� HTTP 23
(HTTP Drive Catalog Address)
123 1 … 30 char
Festo R¨�
(Festo Order Number)
124 1 … 30 char
MMI �� � B.4.4, � 100
��N
(Controllogic)
125 1 uint8
#,HI���
(Data Memory Control)
127 1 … 4 uint8
�����(�
(Control Enable Signals)
128 1 uint8
Tab. B.2 ��#,
B ���#
86 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
B.3.2 ��
³ / !" PNU º�� L=
���� � B.4.5, � 102
2C��
(Diagnostics Event)
200 1 … 200 uint8
2CI�
(Diagnostics Number)
201 1 … 200 uint16
VvÎ
(Time Stamp)
202 1 … 200 uint32
�Z()
(Additional Information)
203 1 … 200 uint32
2CHI��#
(Diagnostics Memory Parameter)
204 3, 4 uint8
��F4
(Device Fault)
205 1 uint16
ijF4()
(Actual Malfunction Messages)
220 1 … 32 uint32
ijb�()
(Actual Warning Messages)
221 1 … 32 uint32
ij�H6�F4
(Actual Acknowledged Malfunction)
230 1 uint8
°z�30G$ 1
(Permissible Error Reaction 1)
234 1 … 255 uint16
°z�F4'� 1
(Permissible Malfunction Handling 1)
238 1 … 255 uint16
30G$ 1
(Error Reaction 1)
242 1 … 255 uint16
F4'� 1
(Malfunction Handling 1)
246 1 … 255 uint16
ST29
(Safety State)
280 1 uint8
Tab. B.3 2C
B ���#
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 87
B.3.3 ����
³ / !" PNU º�� L=
�»���� � B.4.6, � 110
;�6
(Position Values)
300 1 … 3 int32
=L6
(Force Values)
301 1 … 3 int16
�2#.@xy
(Local Digital Inputs)
303 1 uint32
�2#.@~y
(Local Digital Outputs)
304 1 uint32
<>6
(Velocity Values)
310 1 … 3 int32
B1�@~29
(Status Comparator Outputs)
312 1 uint8
FHPP �� � B.4.7, � 112
FHPP 29()
(FHPP State Information)
320 1, 2 uint32/
int32
FHPP ��()
(FHPP Control Information)
321 1, 2 uint32/
int32
Tab. B.4 .?#,
B ���#
88 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
B.3.4 a�;¼
³ / !" PNU º�� L=
a��� � B.4.8, � 113
�29
(Record State)
400 1, 2 uint8
���.) 1
(Record Control Byte 1)
401 1 … 64 uint8
���.) 2
(Record Control Byte 2)
402 1 … 64 uint8
$�6
(Setpoint Value)
404 1 … 64 int32
<>
(Velocity)
406 1 … 64 int32
Z<>
(Acceleration)
407 1 … 64 int32
Ë<>
(Deceleration)
408 1 … 64 int32
Z<>�c�
(Jerk Acceleration)
409 1 … 64 uint32
~^
(Load)
410 1 … 64 uint32
�8/O�
(Record Following Position)
416 1 … 64 uint8
Ë<>�c�
(Jerk Deceleration)
417 1 … 64 uint32
PQw6
(Torque Limitation)
418 1 … 64 int16
���.) 3
(Record Control Byte 3)
421 1 … 64 uint8
i�<>
(Final Velocity)
423 1 … 64 int32
i���ÏE
(Max. Deviation)
424 1 … 64 int32
�8/V MC
(MC During Record Continuation)
425 1 … 64 uint8
�=·�
(Start Delay)
426 1 … 64 uint32
�?¶w
(Stroke Limit)
427 1 … 64 int32
PQ����8#
(Torque feed forward control factor)
428 1 … 64 uint16
B ���#
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 89
³ / !" L=º��PNU
a��� � B.4.9, � 122
;�B1�,i�
(Position Comparator, Min.)
430 1 … 64 int32
;�B1�,i�
(Position Comparator, Max.)
431 1 … 64 int32
;�B1�,�¨Vv
(Position Comparator, Window Time)
432 1 … 64 uint16
<>B1�,i�
(Velocity Comparator, Min.)
433 1 … 64 int32
<>B1�,i�
(Velocity Comparator, Max.)
434 1 … 64 int32
<>B1�,�¨Vv
(Velocity Comparator, Window Time)
435 1 … 64 uint16
=LB1�,i�
(Force Comparator, Min.)
436 1 … 64 int16
=LB1�,i�
(Force Comparator, Max.)
437 1 … 64 int16
=LB1�,�¨Vv
(Force Comparator, Window Time)
438 1 … 64 uint16
VvB1�,i�
(Time Comparator, Min.)
439 1 … 64 uint32
VvB1�,i�
(Time Comparator, Max.)
440 1 … 64 uint32
<>$�6
(Setpoint Value Velocity)
441 1 … 64 int32
=L$�6
(Setpoint Value Force)
442 1 … 64 int16
Tab. B.5 �&9
B ���#
90 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
B.3.5 ����
³ / !" PNU º�� L=
�»���� � B.4.10, � 125
�O�+
(Project Zero Point)
500 1 int32
���y;�
(Software Position Limits)
501 1, 2 int32
i�°z<>
(Max. Velocity)
502 1 int32
i�°zZ<>
(Max. Acceleration)
503 1 int32
�'/ ¡^_ � B.4.11, � 126
�?w�
(Stroke Limitation)
510 1 int32
i�°z�=L
(Max. Force)
512 1 int32
:�^_ � B.4.12, � 127
�<O�
(Teach Target)
520 1 uint8
FHPP c/�7^_ � B.4.13, � 128
FHPP $�6/�p6
(FHPP Setpoint and actual values)
523 1 ... 12 uint32
FHPP 1�&�.7��
(FHPP Direct Mode Settings)
524 1 uint8
P�^_ � B.4.14, � 130
Ñ< – | 1 �Ã
(Velocity Slow – Phase 1)
530 1 int32
Ò< – | 2 �Ã
(Velocity Fast – Phase 2)
531 1 int32
Z<>/Ë<>
(Acceleration/Deceleration)
532 1 int32
| 1 �à �Vv
(Time Phase 1)
534 1 uint16
AD0E()��
(Following Error Window)
538 1 int32
AD0EG$·�
(Following Error Timeout)
539 1 uint16
B ���#
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 91
³ / !" L=º��PNU
c/�7^_�. � B.4.15, � 131
<>�²6
(Base Value Velocity)
540 1 int32
Z<>
(Acceleration)
541 1 int32
Ë<>
(Deceleration)
542 1 int32
Z<>�c�
(Jerk Acceleration)
543 1 uint32
~^
(Mass)
544 1 uint32
Ë<>�c�
(Jerk Deceleration)
547 1 uint32
i�<>
(Final Velocity)
548 1 int32
AD0E()��
(Following Error Window)
549 1 int32
c/�7^_�' � B.4.16, � 132
�t=L()��
(Force Target Window)
552 1 int16
=L�²6
(Base Value Force)
555 1 uint32
c/�7^_&% � B.4.17, � 133
Z<>�²6
(Base Value Acceleration)
560 1 int32
�t<>()��
(Velocity Target Window)
561 1 int32
�?w�
(Stroke Limitation)
566 1 int32
��ÏE()��
(Velocity Difference Error Window)
568 1 int32
B ���#
92 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
³ / !" L=º��PNU
µ�c/�7^_ � B.4.18, � 134
PQw6
(Torque Limitation)
581 1 int16
�=·�
(Start Delay)
582 1 uint32
�=��
(Start Condition)
583 1 uint8
;�B1�,i�
(Position Comparator, Min.)
585 1 int32
;�B1�,i�
(Position Comparator, Max.)
586 1 int32
;�B1�,�¨Vv
(Position Comparator, Window Time)
587 1 uint16
<>B1�,i�
(Velocity Comparator, Min.)
588 1 int32
<>B1�,i�
(Velocity Comparator, Max.)
589 1 int32
<>B1�,�¨Vv
(Velocity Comparator, Window Time)
590 1 uint16
=LB1�,i�
(Force Comparator, Min.)
591 1 int16
=LB1�,i�
(Force Comparator, Max.)
592 1 int16
=LB1�,�¨Vv
(Force Comparator, Windowime)
593 1 uint16
VvB1�,i�
(Time Comparator, Min.)
594 1 uint32
VvB1�,i�
(Time Comparator, Max.)
595 1 uint32
Tab. B.6 �O#,
B.3.6 ��³
³ / !" PNU º�� L=
��³ � B.4.19, � 137
;��Ù�Ý#
(Position Notation Index)
600 1 int8
;��>,*;
(Position Dimension Index)
601 1 uint8
Tab. B.7 8#
B ���#
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 93
B.3.7 *��:H���� 1
³ / !" PNU º�� L=
d½¾.�� � B.4.20, � 138
/`
(Polarity)
1000 1 int8
IJ�1¦�
(Encoder Resolution)
1001 1, 2 uint32
�<B
(Gear Ratio)
1002 1, 2 uint32
��,
(Feed Constant)
1003 1, 2 uint32
:�#
(Axis Parameter)
1005 2, 3 uint32
���7�� � B.4.21, � 140
:�+Ï¢,
(Offset Axis Zero Point)
1010 1 int32
��&�5:
(Homing Method)
1011 1 int8
<>
(Velocities)
1012 1 … 3 int32
Z<>/Ë<>
(Acceleration/Deceleration)
1013 1 int32
i�PQ
(Max. Torque)
1015 1 int16
w;J<>¶w
(Block Detection Velocity Limit)
1016 1 int32
w;J�¨Vv
(Block Detection Window Time)
1017 1 uint16
B ���#
94 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
³ / !" L=º��PNU
����� � B.4.22, � 142
t�O�()��
(Position Target Window)
1022 1 int32
t�O��¨Vv
(Position Window Time)
1023 1 uint16
;�����#
(Position Control Parameter Set)
1024 1 … 7 uint32
I2t �#
(I2t Parameter)
1025 1, 2 uint32
I2t ¶w6
(I2t Limits)
1026 1, 2 uint16
ij I2t 6
(Actual I2t Value)
1027 1 uint16
Quick-Stop Ë<>
(Quick Stop Deceleration)
1029 1 int32
Hº=F+¿ � B.4.23, � 145
��M�
(Motor Type)
1030 1 uint16
i�'>
(Max. Current)
1034 1 int32
��s%'>
(Motor Rated Current)
1035 1 int32
��s%PQ
(Motor Rated Torque)
1036 1 int32
!dZ� � B.4.24, � 146
$�;�
(Setpoint Position)
1040 1 int32
ij;�
(Position Actual Value)
1041 1 int32
F3()��
(Standstill Position Window)
1042 1 int32
F3G$·�
(Standstill Window Timeout)
1043 1 uint16
¤¥¦§Z� � B.4.25, � 147
AD0EG$·�
(Following Error Timeout)
1045 1 uint16
���� � B.4.26, � 147
ij��'>
(Actual Current )
1059 1 int32
B ���#
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 95
³ / !" L=º��PNU
À��� � B.4.27, � 147
CPU ijT>
(Actual Temperature CPU)
1063 1 int8
CPU if/iqT>
(Min./Max. Temperature CPU)
1065 1, 2 int8
@~¡ijT>
(Actual Temperature Output Stage)
1066 1 int8
@~¡if/iqT>
(Min./Max. Temperature Output Stage)
1068 1, 2 int8
�»����� � B.4.28, � 148
#V~^/��~^
(Tool Load/Ground Mass)
1071 1 uint32
ij�v'�'Â
(Actual Intermediate Circuit Voltage)
1073 1 uint32
ij��A�'Â
(Actual Control Section Voltage)
1074 1 uint32
ij�'>
(Actual Phase Current)
1075 1 … 3 int32
PQ����
(Torque Feed Forward Control)
1080 1 uint16
Tab. B.8 :�#:'=+=� 1
B ���#
96 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
B.4 FHPP ����
B.4.1 ��¼:w�
1 PNU 1001 2 E���,Á (Encoder Resolution)
3 +�Ð 1, 2 4 «¡:Array 5 #,DM:uint32 6 FW … 7 78:ro
8 IJ�1¦�� ... �B6
9 +�Р1 aJ IJ�K, (Encoder Increments)
aA v�s ��IJ�,J6:0x000007D0 (2000)
9 +�Р2 aJ ��;# (Motor Revolutions)
aA e%:0x00000001 (1)
1 �#I� (PNU)
2 �#©
3 &~�#�+�Ð
(1: p+�Ð,_*�,)
4 «¡ (Class):
– Var:��� @#6
– Array:���@#6
– Struct:�@�,�@X
5 #,DM (Data type):
�����#6 (8, 16, 32 Bit)
– uint8:0 … 255
– uint16:0 … 65,535
– uint32:0 … 4,294,967,295
����#6 (8, 16, 32 Bit)
– int8:−128 … 127
– int16:−32,768 … 32,767
– int32:−2,147,483,648 …
2,147,483,647
.� (8 Bit)
– char:0 … 255 (ASCII)
6 �¬�u�e���(… = s�)
7 78(W/wNw):
– ro:�W
– wo:�w
– rw1:@~¡-'VWv�wx
– rw2:@~¡�CVWv�wx。
8 �#��
9 +�ÐI�
aJ +�Щ�
aA +���
Fig. B.1 �#9�5:
B ���#
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 97
B.4.2 -4�� – &'F
PNU 100 �-ÂÃ�&' (Manufacturer Hardware Version)
+�Ð 1 «¡:Array #,DM:uint16 FW … 78:ro
Wvk���。k�����IJ�P��S='�Ú�lR�(���U)。
���U)7 (Byte 2/Byte 1)
Byte �#
1 (LSB) ß
2 (MSB) Û
Tab. B.9 PNU 100
PNU 101 �-ÂÄ�&' (Manufacturer Firmware Version)
+�Ð 1 … 4 «¡:Array #,DM:uint16 FW … 78:ro
Wve���。��e�����IJr+�Ð�� 4 @#.(0]:“1.2.3.4”) �。
+�Р1 ���� (Major Version Number)
e����| 1 @#.
+�Р2 g��� (Minor Version Number)
e����| 2 @#.
+�Р3 lR� (Revision Number)
e����| 3 @#.
+�Ð 4 I©� (Build Number)
e����| 4 @#.
Tab. B.10 PNU 101
PNU 102 FHPP &' (Version FHPP)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint16 FW … 78:ro
Wv FHPP ��。��� FHPP ���r 4 @#.(0]:“xxyy”) �。
)7 (16 Bit, BCD)
#. �#
xx ����
yy g���
Tab. B.11 PNU 102
B ���#
98 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
PNU 104 Å.���&' (Required Software Version)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint16 FW … 78:ro
Wv���e�s�� FCT ��。Festo Configuration Tool (FCT) �if���r 4
@#.(0]:“xxyy”) �。
)7 (16 Bit, BCD)
#. �#
xx ����
yy g���
Tab. B.12 PNU 104
B.4.3 -4�� – ¬+
PNU 115 ���=F (Controller Type)
+�Ð 1 … 5 «¡:Array #,DM:uint8 FW … 78:ro
Wv��������。
+�Р1 ��bc (Motor Technology)
��bc
#6 �#
0x02 (2) `��� (-ST)
+�Ð 2 s%'>«¡ (Nominal Current Class)
������s%'>
#6 �#
0x02 (2) 5 A (-C5)
+�Ð 3 '«¡ (Voltage Class)
������'«¡
#6 �#
0x01 (1) 24 V (-1)
+�Р4 ;?@*�� (Field Bus Interface)
������@*��
#6 �#
0x09 (9) IO-Link
+�Р5 #.@xy/@~yDM (Digital In/Outputs)
#6 �#
0x01 (1) PNP (-P)
Tab. B.13 PNU 115
B ���#
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 99
PNU 120 �-Â-4!" (Manufacturer Device Name)
+�Ð 1 … 30 «¡:Array #,DM:char FW … 78:ro
Wv+=���©� (ASCII, 7 bit)。�0:CMMO-ST-C5-1-LKP。
l ��.��� (00h=’\0’) àx。
Tab. B.14 PNU 120
PNU 121 5o-4!" (User Device Name)
+�Ð 1 … 30 «¡:Array #,DM:char FW … 78:rw1
Wv�wx+=��W© (ASCII, 7 bit)。
l ��.��� (00h=’\0’) àx。
Tab. B.15 PNU 121
PNU 122 ����-Â!" (Drive Manufacturer Name)
+�Ð 1 … 30 «¡:Array #,DM:char FW … 78:ro
Wv+=���©� (ASCII, 7 bit)。e%:“Festo SE & Co. KG” l��.��� (00h=’\0’) àx。
Tab. B.16 PNU 122
PNU 123 �-Â HTTP QR (HTTP Drive Catalog Address)
+�Ð 1 … 30 «¡:Array #,DM:char FW … 78:ro
Wv���%3 (ASCII, 7 bit)。e%:“http://www.festo.com”
l ��.��� (00h=’\0’) àx。
Tab. B.17 PNU 123
PNU 124 Festo Æ/F (Festo Order Number)
+�Ð 1 … 30 «¡:Array #,DM:char FW … 78:ro
Wv Festo R¨�/R¨�J (ASCII, 7 bit)。
�Wáq()��Rª�<���。
l ������ (00h=’\0’) àx。
Tab. B.18 PNU 124
B ���#
100 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
B.4.4 -4�� – MMI ��
PNU 125 ��¹ (Control logic)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint8 FW … 78:rw1
Wv��#��+=����N。ijV���N�����������=�F¨(��)
+=�。
����:
– Festo Configuration Tool (FCT):�z%
– ;?@*:IO-Link、I-Port � Modbus
5�V�h�#�������,Z�e�c����:
– STO -Y (STO1/STO2) [X3.2/3] = 24 V
– x,�#�����\],�����(�"5;?@*�;?@*�#.@xy)
� PNU 128
����-. CCON.LOCK = 1 *Ü�´��N。
Wv
#6 �# SCON.FCT/MMI
0x00 (0) Festo Configuration Tool (FCT) �%!!-�V���N 1
0x01 (1) ;?@*V���N
�g Power ON(��“��A�”�''{)� m�=�
�� (FCT) D�����。
0
wx
#6 �# SCON.FCT/MMI
0x01 (1) ;?@*V���N
� p:�¡ FCT ���N � 30 17。
� �¡%!!-����N。
0
Tab. B.19 PNU 125
B ���#
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 101
PNU 127 ��«*��� (Data Memory Control)
+�Ð 1 … 4 «¡:Struct #,DM:uint8 FW … 78:rw2
Wv�wx��Ý�B#,HI (EEPROM) �4�。Wvy׫�ewx�e%6,�[�s�
���。
+�Ð 1 ÒÓ EEPROM (Delete EEPROM)
5$wx� Power OFF(�}“��A�”�''{)� m�=��� (FCT) !D,yÄ5
EEPROM ��#,。
#6 �#
0x10 (16) Ä5 EEPROM ��#,�Z^~���。
�
=�Ä5V,s���W�¾��Xg��。-. Boot .?(Power ON � m�=�
�� (FCT) D),Z^~���。
� BÄ5D��=� gU�cEF。
+�Р2 �H#, (Save Data)
-.wx5$,ij��W�¾��g�Ð EEPROM ��#,。
#6 �#
0x01 (1) EEPROM ��H�W�¾#,。
+�Ð 3 «;�� (Reset Device)
-.wx5$,Wv EEPROM ��#,���ij��(�ÒÓ EEPROM,'“��A�”�'
'{ Power OFF/ON D�29�<)。
#6 �#
0x10 (16) «;��( m�=e�o�~�#,)
+�Р4 Z^�#�� (Load Parameter Data)
-.wx5$,?�#��(������Ý�#,HI�)�Z^�#6。
#6 �#
0x10 (16) ?�#���Z^�#6
Tab. B.20 PNU 127
B ���#
102 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
PNU 128 ���h5�F (Controller Enable Signals)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint8 FW … 78:rw2
Wv�wx�����s��(�。V$(�!v�“'”��8,r:s�(��e'�Z[
29,�Ê�����@~¡。
#6 �D��(�
0 Communication Control Enable
1 #.@xy + Communication Control Enable
Communication Control Enable:0]:� CCON.ENABLE -.;?@*�����,
��� FCT
Tab. B.21 PNU 128
B.4.5 ����
2CHI�#�57��� � u) 7.1.3。
PNU 200 ���� (Diagnostics Event)
+�Ð 1 … 200 «¡:Array #,DM:uint8 FW … 78:ro
Wv2CHI��2C��DM。
#6 �#
0x00 (0) pF4(�¯F4()�hÄ5)
0x01 (1) m~;�F4
0x04 (4) VvÎÞ~(�´)
0x05 (5) b�
0x07 (7) ��
0x09 (9) ()
+�Р1 �� 1 (Event 1)
im/ij2C()�DM
+�Р2 �� 2 (Event 2)
| 2 ��H�2C()�DM
+�Ð 3 … 200 �� 3 … 200 (Event 3 … 200)
| 3 … 200 ��H�2C()DM
Tab. B.22 PNU 200
B ���#
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 103
PNU 201 ��EF (Diagnostics Number)
+�Ð 1 … 200 «¡:Array #,DM:uint16 FW … 78:ro
Wv2C���2CI������。
F4�b���{H�F4I�,������=����«。
p¬�2C�\�g׫"#6 0xFFFF。
+�Р1 �� 1 (Event 1)
im/ij2C()
+�Р2 �� 2 (Event 2)
| 2 ��H�2C()
+�Ð 3 … 200 �� 3 … 200 (Event 3 … 200)
| 3 … 200 ��H�2C()
Tab. B.23 PNU 201
PNU 202 �0Ç (Time Stamp)
+�Ð 1 … 200 «¡:Array #,DM:uint32 FW … 78:ro
Wv Power ON �¥2C���Vv+ [ms]。
VvÎ�)7" hh.mm.ss:nnn(hh = �V,mm = 1 ,ss = ° ,nnn = ½°)。
VvÎÞ~V,#6r 0xFFFFFFFF �d 0,��2CHI��wx @m�����
(30() 0x3d)。
+�Р1 �� 1 (Event 1)
im/ij2C()�Vv+
+�Р2 �� 2 (Event 2)
| 2 ��H�2C()�Vv+
+�Ð 3 … 200 �� 3 … 200 (Event 3 … 200)
| 3 … 200 ��H�2C()�Vv+
Tab. B.24 PNU 202
B ���#
104 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
PNU 203 ��� (Additional Information)
+�Ð 1 … 200 «¡:Array #,DM:uint32 FW … 78:ro
Wv FCT �!-�d��Z()。
+�Р1 �� 1 (Event 1)
im/ij2C()��Z()
+�Р2 �� 2 (Event 2)
| 2 ��H�2C()��Z()
+�Ð 3 … 200 �� 3 … 200 (Event 3 … 200)
| 3 … 200 ��H�2C()��Z()
Tab. B.25 PNU 203
PNU 204 ��«*��� (Diagnostics Memory Parameter)
+�Ð 3, 4 «¡:Struct #,DM:uint8 FW … 78:ro, wo
Wv�ÒÓ2CHI�。
+�Ð 3 ÒÓ2CHI� (Delete Memory) 78:wo
ÒÓ2CHI�。
#6 �#
1 2CHI��ÒÓ
+�Р4 �\#, (Number of Entries) 78:ro
W~2CHI����¬�\#
#6 �#
0 … 200 #,
Tab. B.26 PNU 204
PNU 205 -4j� (Device Fault)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint16 FW … 78:ro
WvV�iqq�¡�Z[F4。
]��HF4,k¡� 0xFFFF (65535)。
Tab. B.27 PNU 205
B ���#
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 105
PNU 220 �j��� (Actual Malfunction Messages)
+�Ð 1 … 32 «¡:Array #,DM:uint32 FW … 78:ro
WvH�s�F4。2CHI�E�âã�\Uv,�qH%ijHÜ$F4。
<V,�@2CI��";I�。
�#6��w。-.q PNU p:H630。
]���q Bit,k�$�F4Z[。
+�Р1 | 0 ��\ (0th Entry)
2CI� 0 … 31
+�Р2 | 1 ��\ (1st Entry)
2CI� 32 … 63
...
+�Р4 | 31 � �\ (31th Entry)
2CI� 992 … 1023
Tab. B.28 PNU 220
PNU 221 ����� (Actual Warning Messages)
+�Ð 1 … 32 «¡:Array #,DM:uint32 FW … 78:ro
WvH�s�b�。2CHI�E�âã�\Uv,�qH%ijHÜ$b�。
<V,�@2CI��";I�。
�#6��w。-.q PNU p:Ä5b�。
]����;,k�$�b�Z[。
+�Р1 | 0 ��\ (0th Entry)
2CI� 0 … 31
+�Р2 | 1 ��\ (1st Entry)
2CI� 32 … 63
...
+�Р32 | 31 � �\ (31th Entry)
2CI� 992 … 1023
Tab. B.29 PNU 221
B ���#
106 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
PNU 230 É�z®¯�j� (Actual Acknowledged Malfunction)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint8 FW … 78:ro
Wvijiqq�¡F4�H6DM。
#6 �#
0x00 (0) F4p:H6。
0x01 (1) F4`'�Z[29,��G5F4D��Ä5�F4。
0x02 (2) F4�4rH6。
0xFF (255) CT�HF4。
Tab. B.30 PNU 230
PNU 234 <Ê�!¦q\ 1 (Permissible Error Reaction 1)
+�Ð 1 … 255 «¡:Array #,DM:uint16 FW … 78:ro
WvF4 0 ….254 °z�30G$。
�#�;";ä。0]:#6 0x0037 9��530G$ 1、2、4、16 � 32 ���#��。
5�l1��2CI�g׫#6 65535 (0xFFFF)。
#6 �#
@~¡�}:
0x0001 (1) A:pË<¸*
0x0002 (2) B:x, Quick-Stop Ë<¸*(¤åF¨)
0x0004 (4) C:x,Ë<¸*(F¨)
0x0008 (8) D:x,=���®
@~¡��:
0x0010 (16) E:x, Quick-Stop Ë<¸*(¤åF¨)
0x0020 (32) F:x,Ë<¸*(F¨)
0x0040 (64) G:x,=���®
+�Р1 F4I� 0 (Malfunction Number 0)
5F4 0 �30G$。
+�Р2 F4I� 1 (Malfunction Number 1)
5F4 1 �30G$。
+�Ð 3 … 255 F4I� 2 … 254 (Malfunction Number 2 … 254)
5F4 2 … 254 �30G$。
Tab. B.31 PNU 234
B ���#
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 107
PNU 238 <�j�rs 1 (Permissible Malfunction Handling 1)
+�Ð 1 … 255 «¡:Array #,DM:uint16 FW … 78:ro
WvF4 0….254 °z�F4'�。
�#�;";�J。Q�� ;" 1,k9���l~�����# PNU 246 ��$�;。
5�l1��2CI�g׫#6 65535 (0xFFFF)。
Bit #6 �#
0 … 4 – �´
5 0 30�b�p:���#��
1 30�b�����#��
6 0 ()p:���#��
1 ()����#��
7 0 2CHI�p:���#��
1 2CHI�����#��
8 … 15 – �´
+�Р1 F4I� 0 (Malfunction Number 0)
5F4 0 �F4'�。
+�Р2 F4I� 1 (Malfunction Number 1)
5F4 1 �F4'�。
+�Ð 3 … 255 F4I� 2 … 254 (Malfunction Number 2 … 254)
5F4 2 … 254 �F4'�。
Tab. B.32 PNU 238
PNU 242 !¦q\ 1 (Error Reaction 1)
+�Ð 1 … 255 «¡:Array #,DM:uint16 FW … 78:rw2
Wv��#��F4 0 ….254 �ij30G$。
30G$�%#�°z�30G$ � PNU 234。
+�Р1 F4I� 0 (Malfunction Number 0)
5F4 0 �30G$。
+�Р2 F4I� 1 (Malfunction Number 1)
5F4 1 �30G$。
+�Ð 3 … 255 F4I� 2 … 254 (Malfunction Number 2 … 254)
5F4 2 … 254 �30G$。
Tab. B.33 PNU 242
B ���#
108 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
PNU 246 j�rs 1 (Malfunction Handling 1)
+�Ð 1 … 255 «¡:Array #,DM:uint16 FW … 78:rw2
Wv��#��F4 0 ….254 �ijF4'�。
°z�F4'� � PNU 238。
Bit #6 �#
0 … 4 – �´
5 0 W:gF4�#��"b�
1 F:gF4�#��"30
6 0 F4��#��"30�b� (Bit 5)
1 I:gF4�#��"()
7 0 2CHI��p�\
1 �H2CHI��
8 … 15 – �´
+�Р1 F4I� 0 (Malfunction Number 0)
5F4 0 �30G$。
+�Р2 F4I� 1 (Malfunction Number 1)
5F4 1 �30G$。
+�Ð 3 … 255 F4I� 2 … 254 (Malfunction Number 2 … 254)
5F4 2 … 254 �30G$。
Tab. B.34 PNU 246
B ���#
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 109
PNU 280 Ë=+, (Safety State)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint8 FW … 78:ro
Wvk����29。
&��DV�����29:
Bit #6 �#
0 0 @�|@ STO -Y = 0 V
1 |@ STO -Y = 24 V
1 -.;?@*�����1)
1 �� = 1
-.#.@xy + ;?@*�����1)
0 ENABLE(�����)[X1.6] = 0 V
1 ENABLE(�����)[X1.6] = 24 V
2 … 7 �´ (= 1)
�
��iTA Bit = 1 V,��8/d“¤£”29。
1) -. � PNU 128 � FCT 5��������#��
Tab. B.35 PNU 280
B ���#
110 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
B.4.6 .?#, – �.?#,
PNU 300 �.� (Position Values)
+�Ð 1 … 3 «¡:Array #,DM:int32 FW … 78:ro
Wv;�����ij;�6 [SINC]。
+�Р1 ij;� (Actual Position)
;�����ij�p;�。
+�Р2 ij$�;� (Actual Setpoint Position)
;�����ij$�;�。
+�Р3 ijAD0E (Actual Following Error)
;����ij�$�6ÏE。
Tab. B.36 PNU 300
PNU 301 �'� (Force Values)
+�Ð 1 … 3 «¡:Array #,DM:int16 FW … 78:ro
Wv=L����ij=L6 [=L�²6� ‰,PNU 555]。
+�Р1 ij6 (Actual Value)
=L����ij�p6。
+�Р2 ij$�6 (Actual Setpoint Value)
=L����ij$�6。
+�Ð 3 ij��ÏE (Actual Control Deviation)
=L����ij$�6ÏE。
Tab. B.37 PNU 301
PNU 303 'Q�11>� (Local Digital Inputs)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:
uint32
FW … 78:ro
Wv�2#.@xyy��p29。
Bit �#
0 ... 8 �´
9 ENABLE(�����)[X1.6]
10 ... 32 �´
Tab. B.38 PNU 303
B ���#
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 111
PNU 304 'Q�11#� (Local Digital Outputs)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint32 FW … 78:ro
Wv�2#.@~y��p29。
Bit �#
0 ... 4 �´
5 DOUT1(@~y 1,��#��)[X1.4]
6 DOUT2(@~y 2,��#��)[X1.3]
7, 8 �´
9 READY({�¤£)[X1.5]
10 ... 31 �´
Tab. B.39 PNU 304
PNU 310 %�� (Velocity Values)
+�Ð 1 … 3 «¡:Array #,DM:int32 FW … 78:ro
Wv;<����ij<>6。
+�Р1 ij<> (Actual Velocity)
;<����ij�p6。
+�Р2 ij$�<> (Actual Nominal Velocity)
;<����ij$�6。
+�Ð 3 ij��ÏE (Actual Control Deviation)
;<����ij$�6ÏE。
Tab. B.40 PNU 310
PNU 312 ¨'�1#+, (Status Comparator Outputs)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint8 FW … 78:ro
Wv�<#6B1���p29。]��$�;«� 1,k9�q#6(dÍ���¨Vv �
Uv�X)'�ri�6�i�6%#�a¬!/。
Bit ��.7
0 ;�B1�
1 <>B1�
2 =LB1�
3 VvB1�
4 ... 7 �´
Tab. B.41 PNU 312
B ���#
112 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
B.4.7 ���� – FHPP ��
PNU 320 FHPP +,�� (FHPP State Information)
+�Ð 1, 2 «¡:Struct #,DM:
uint32/int32
FW … 78:ro
Wv29#,(@x#,)。
+�Ð 1 FHPP 29.) 1 … 4 (FHPP State Byte 1… 4) #,DM:uint32
Byte 1 … 4(0]:SCON, SPOS, ...)�29()
+�Ð 2 FHPP 29.) 5 … 8 (FHPP State Byte 5… 8) #,DM:int32
Byte 5 … 8(�p6 2)�29()
Tab. B.42 PNU 320
PNU 321 FHPP ���� (FHPP Control Information)
+�Ð 1, 2 «¡:Struct #,DM:
uint32/int32
FW … 78:ro
Wv��#,(@~#,)。
+�Ð 1 FHPP ��.) 1 … 4 (FHPP Control Byte 1… 4) #,DM:uint32
Byte 1 … 4(0]:CCON, CPOS, ...)���()
+�Ð 2 FHPP ��.) 5 … 8 (FHPP Control Byte 5… 8) #,DM:int32
Byte 5 … 8($�6 2)���()
Tab. B.43 PNU 321
B ���#
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 113
B.4.8 a�;¼ – a���
FHPP �-. PNU 401 … 427 �+�Ð(0Wv�wx��。-. PNU 400 (~�<��
Z[�。
PNU !" ��L= º��
401 RCB1(a���1p 1) uint8 1 … 64
402 RCB2(a���1p 2) uint8 1 … 64
404 �.\]� int32 1 … 64
406 %� int32 1 … 64
407 È%� int32 1 … 64
408 ?%� int32 1 … 64
409 È%�ÌÍÁ uint32 1 … 64
410 Î2 uint32 1 … 64
416 a��`�$ uint8 1 … 64
417 ?%�ÌÍÁ uint32 1 … 64
418 ¡3� int16 1 … 64
421 RCB3(a���1p 3) uint8 1 … 64
423 Ï�%� int32 1 … 64
424 ÏA��@§ int32 1 … 64
425 a��`� MC uint8 1 … 64
426 h�Ð4 uint32 1 … 64
427 7�Ñ3 int32 1 … 64
428 ¡YÒ���� uint16 1 … 64
430 �.¨'�,Ï� int32 1 … 64
431 �.¨'�,ÏA int32 1 … 64
432 �.¨'�,5��0 uint16 1 … 64
433 %�¨'�,Ï� int32 1 … 64
434 %�¨'�,ÏA int32 1 … 64
435 %�¨'�,5��0 uint16 1 … 64
436 �'¨'�,Ï� int16 1 … 64
437 �'¨'�,ÏA int16 1 … 64
438 �'¨'�,5��0 uint16 1 … 64
439 �0¨'�,Ï� uint32 1 … 64
440 �0¨'�,ÏA uint32 1 … 64
441 %�\]� int32 1 … 64
442 �'\]� int16 1 … 64
Tab. B.44 �&9�� – FHPP ��#,
B ���#
114 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
PNU 400 a�+, (Record State)
+�Ð 1, 2 «¡:Struct #,DM:uint8 FW … 78:rw1, ro
Wv��#��ijs(�。
+�Р1 $��I� (Demand Record Number) 78:rw1
�D����<;,k�\�P�O���I�,����#�\�ij�;� � PNU 520
+�Р2 ij�I� (Actual Record Number) 78:ro
+=�l'��(0.7(�<!)V,`Å�¬。�(0.7�,��#yO@dN
UB I/O #,。
Tab. B.45 PNU 400
B ���#
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 115
PNU 401 a���1p 1 (Record Control Byte 1)
+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:uint8 FW … 78:rw1
Wv��#�����.) 1 (RCB1)。
���.)%#�=���DM(%;、<>、=L),���i D���。
©� Bit #6 �#
ABS 0 ��� (0%;57。
(�;�.7 (COM1/2 = 00) ���)
0 $�6�±5�
1 $�6��5�
COM1/2 1,
2
Bit2 Bit1 (0��.7。
0 0 ;�.7
0 1 =L/PQ.7
1 0 ;</<>.7
1 1 p¬�
– 3 – �´
REL 4 ��� (0$�6���+。
(�;�.7 (COM1/2 = 00) ���)
0 $�6��5�,"5� @$�6/O�
1 $�6��5�,"5� @�p6/�p;�
XLIM 5 ��� Z[�?-�。
(�=L/PQ.7�;</<>.7(COM1/2 = 01
� 10)���)
0 �?-�Z[
1 �?-�lZ[
FAST 6 – �t /�´
– 7 – �´
+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)
� 1 … 64 ����.) 1。
Tab. B.46 PNU 401
B ���#
116 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
PNU 402 a���1p 2 (Record Control Byte 2)
+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:uint8 FW … 78:rw1
Wv��#�����.) 2 (RCB2)。V ���.)ßR�����8/。
Bit #6 �#
0 … 6 Ù�� O=�/�8/��。
0 �8/�
1 MC (=�C�)
20 ;�B1�
21 <>B1�
22 =LB1�
23 VvB1�
7 �´ (= 0!)
+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)
� 1 … 64 ����.) 2。
Tab. B.47 PNU 402
PNU 404 \]� (Setpoint Value)
+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:int32 FW … 78:rw1
Wv�wxO�;�。
+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)
� 1 … 64 �$�6。
Tab. B.48 PNU 404
PNU 406 %� (Velocity)
+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:int32 FW … 78:rw1
Wv��#��i�<> [SINC/s]。
%�<>��"§。~5`&�VyO=5�#6v¼。
– ;��:i�<>
– <>�:p��
– =L�:i�<>
+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)
� 1 … 64 �i�<>。
Tab. B.49 PNU 406
B ���#
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 117
PNU 407 È%� (Acceleration)
+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:int32 FW … 78:rw1
Wv��#��i�Z<> [SINC/s2]。
+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)
� 1 … 64 �i�Z<>。
Tab. B.50 PNU 407
PNU 408 ?%� (Deceleration)
+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:int32 FW … 78:rw1
Wv��#��i�Ë<> [SINC/s2]。
+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)
� 1 … 64 �i�Ë<>。
Tab. B.51 PNU 408
PNU 409 È%�ÌÍÁ (Jerk Acceleration)
+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:uint32 FW … 78:rw1
Wv��#��Z<Uv�i�<>�c� [(SINC/s3)/10]。#6 0 �"i�<>�c�
�。
+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)
� 1 … 64 �i�Z<>�c�6。
Tab. B.52 PNU 409
PNU 410 Î2 (Mass)
+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:uint32 FW … 78:rw1
Wv��#��5���~^�,&�V¢=�~^。
– 1*::[g]
– à;::[kgm2 * 10-7]
+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)
� 1 … 64 �~^。
Tab. B.53 PNU 410
B ���#
118 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
PNU 416 a��`�$ (Record Following Position)
+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:uint8 FW … 78:rw1
Wv�wx�c8/��Vg�;t��I�。
+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)
� 1 … 64 ��8/O�。
Tab. B.54 PNU 416
PNU 417 ?%�ÌÍÁ (Jerk Deceleration)
+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:uint3
2
FW … 78:rw1
Wv��#��Ë<Uv�i�<>�c� [(SINC/s3)/10]。#6 0 �"i�<>�c�
�。
=L�:p��
+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)
� 1 … 64 �i�Ë<>�c�6。
Tab. B.55 PNU 417
PNU 418 ¡3� (Torque Limitation)
+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:int16 FW … 78:rw1
Wv��#��i�=L [=L�²6� ‰,PNU 555]。
– 0 ‰ = p��'> (0 A)
– 1000 ‰ = =L�²6,PNU 555
+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)
� 1 … 64 �i�=L。
Tab. B.56 PNU 418
B ���#
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 119
PNU 421 a���1p 3 (Record Control Byte 3)
+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:uint8 FW … 78:rw1
Wv��#�����.) 3 (RCB3)。���.)�����@B(�-Z[Uv�=
4���=��)。
Bit #6 �#
0, 1 Bit 1 Bit 0 �=4�(�
0 0 ¢�:¢��=4�
0 1 �C:4r8/tm�-
1 0 «::=�C�D�=m�-(�«i�����-)
1 1 �´
2 … 7 – �´
+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)
� 1 … 64 ����.) 3。
Tab. B.57 PNU 421
PNU 423 �%� (Final Velocity)
+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:int32 FW … 78:rw1
Wv��#����®V�<> [SINC/s]。
– ;��:i�<>
– <>�:$�<>
– =L�:p��
+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)
� 1 … 64 �i�<>。
Tab. B.58 PNU 423
PNU 424 ÏA��@§ (Max. Deviation)
+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:int32 FW … 78:rw1
Wv��#��i���ÏE。
– ;��:i�AD0E [SINC]
– <>�:'$�<>�i�ÏE [SINC/s]
– =L�:p��
+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)
� 1 … 64 �i�<>。
Tab. B.59 PNU 424
B ���#
120 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
PNU 425 a��`� MC (MC During Record Continuation)
+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:uint8 FW … 78:rw1
Wv��#���8/V�=�C� (MC)。
#6 �#
0 ��~=�C� (MC)。
1 �~=�C� (MC)。
+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)
� 1 … 64 �8/V� MC。
Tab. B.60 PNU 425
PNU 426 h�Ð4 (Start Delay)
+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:uint32 FW … 78:rw1
Wv��#���=·�Vv
[ms]。-.�=4�,��*KVv。Vv�®Dg�=�&�。
+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)
� 1 … 64 ��=·�。
Tab. B.61 PNU 426
PNU 427 7�Ñ3 (Stroke Limit)
+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:int32 FW … 78:rw1
Wv��#��i�;¢(�?)[SINC],r:<>�=L/PQ.7�,�5�u�;�h
.�;¢。�t�?¶wV,+=�-. Quick Stop ¸*�=,�;�a��³´��
F¨。-.�� Bit RCB1.B5 (PNU 401) �� �-���。
+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)
� 1 … 64 ��?¶w。
Tab. B.62 PNU 427
B ���#
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 121
PNU 428 ¡YÒ���� (Torque Feed Forward Control Factor)
+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:uint16 FW … 78:rw1
Wv��#���.7�PQ�����B0 [‰]。
– 0 = lZ[
– 1000 = CTZ[
'>���$�6�ZxPQ����。#6rZ<>*K�~。£B�³ � PNU 1080。
+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)
� 1 … 64 �8#。
Tab. B.63 PNU 428
B ���#
122 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
B.4.9 a�;¼ – a���
PNU 430 �.¨'�,Ï� (Position Comparator, Min.)
+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:int32 FW … 78:rw1
Wv��#��;�B1���w6 [SINC]。
+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)
� 1 … 64 �;�B1�,i�。
Tab. B.64 PNU 430
PNU 431 �.¨'�,ÏA (Position Comparator, Max.)
+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:int32 FW … 78:rw1
Wv��#��;�B1���w6 [SINC]。
+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)
� 1 … 64 �;�B1�,i�。
Tab. B.65 PNU 431
PNU 432 �.¨'�,5��0 (Position Comparator, Window Time)
+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:uint16 FW … 78:rw1
Wv��#��;�B1���¨Vv [ms]。
+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)
� 1 … 64 �;�B1�,�¨Vv。
Tab. B.66 PNU 432
PNU 433 %�¨'�,Ï� (Velocity Comparator, Min.)
+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:int32 FW … 78:rw1
Wv��#��<>B1���w6 [SINC/s]。
+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)
� 1 … 64 �<>B1�,i�。
Tab. B.67 PNU 433
B ���#
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 123
PNU 434 %�¨'�,ÏA (Velocity Comparator, Max.)
+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:int32 FW … 78:rw1
Wv��#��<>B1���w6 [SINC/s]。
+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)
� 1 … 64 �<>B1�,i�。
Tab. B.68 PNU 434
PNU 435 %�¨'�,5��0
(Velocity Comparator, Window Time)
+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:uint16 FW … 78:rw1
Wv��#��<>B1���¨Vv [ms]。
+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)
� 1 … 64 �<>B1�,�¨Vv。
Tab. B.69 PNU 435
PNU 436 �'¨'�,Ï� (Force Comparator, Min.)
+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:int16 FW … 78:rw1
Wv��#��=LB1���w6 [=L�²6� ‰,PNU 555]。
+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)
� 1 … 64 �=LB1�,i�。
Tab. B.70 PNU 436
PNU 437 �'¨'�,ÏA (Force Comparator, Max.)
+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:int16 FW … 78:rw1
Wv��#��=LB1���w6 [=L�²6� ‰,PNU 555]。
+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)
� 1 … 64 �=LB1�,i�。
Tab. B.71 PNU 437
B ���#
124 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
PNU 438 �'¨'�,5��0 (Force Comparator, Window Time)
+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:uint16 FW … 78:rw1
Wv��#��=LB1���¨Vv [ms]。
+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)
� 1 … 64 �=LB1�,�¨Vv。
Tab. B.72 PNU 438
PNU 439 �0¨'�,Ï� (Time Comparator, Min.)
+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:uint32 FW … 78:rw1
Wv��#��VvB1���w6 [ms]。
+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)
� 1 … 64 �VvB1�,i�。
Tab. B.73 PNU 439
PNU 440 �0¨'�,ÏA (Time Comparator, Max.)
+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:uint32 FW … 78:rw1
Wv��#��VvB1���w6 [ms]。
+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)
� 1 … 64 �VvB1�,i�。
Tab. B.74 PNU 440
PNU 441 %�\]� (Setpoint Value Velocity)
+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:int32 FW … 78:rw1
Wv��#��<>��i�<>。#6���È%�$�4<>�5`。
+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)
� 1 … 64 �i�<>。
Tab. B.75 PNU 441
B ���#
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 125
PNU 442 �'\]� (Setpoint Value Force)
+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:int16 FW … 78:rw1
Wv��#��=L��O�=L [=L�²6� ‰,PNU 555]。#6���È%�$�4
=L�5`。
+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)
� 1 … 64 �O�=L。
Tab. B.76 PNU 442
B.4.10 ���� – �»����
PNU 500 ��6P (Project Zero Point)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw1
Wv��#��s �;�6���+ � PNU 404。
:�+d�O�+�Ï¢, [SINC]。
Tab. B.77 PNU 500
PNU 501 �����. (Software Position Limits)
+�Ð 1, 2 «¡:Array #,DM:int32 FW … 78:rw2
Wv��#�����y;� [SINC]。
��$�6(;�)�°zk~���y;�,mkg�KF4。@xd:�+�Ï¢,。
]�|@���y;��6 = 0,k ����y;�。
+�Р1 �w6 (Lower Limit)
�5���y;�
+�Р2 �w6 (Upper Limit)
�5���y;�
Tab. B.78 PNU 501
PNU 502 ÏA<Ê%� (Max. Velocity)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw2
Wv��#��i�°z<> [SINC/s]。
�6w%�s�&�.7��<>。
Tab. B.79 PNU 502
B ���#
126 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
PNU 503 ÏA<ÊÈ%� (Max. Acceleration)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw2
Wv��#��i�°zZ<> [SINC/s²]。
Tab. B.80 PNU 503
B.4.11 ���� – �'/ ¡^_
PNU 510 7�3� (Stroke Limitation)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw1
Wv��#��=L��Z[V�i�°z;¢(�?)[SINC]。
=L��Z[V,�p;��5�u�;���c����q�#����。[q��H�!�
Z[=L��V(0]:#�á�),:�y��2.,¢=。
-. CDIR.XLIM = 1 �� �-���。
Tab. B.81 PNU 510
PNU 512 ÏA<Ê��' (Max. Force)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw1
Wv��#��°z��&����i�'>(=L)[mA]。
#6��"§。uq,/Aw%�i�“§”'>�“~”'>。
Tab. B.82 PNU 512
B ���#
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 127
B.4.12 ���� – :�^_
PNU 520 :��$ (Teach Target)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint8 FW … 78:rw1
Wv��#���<HI�。-.� @�<4�,g�p;�wxs(�HI�
� !J 55。
#6 �#
0x01 (1) =����$�;�1) � PNU 404
0x02 (2) :�+ � PNU 1010
0x03 (3) �O�+ � PNU 500
0x04 (4) �5���y;� � PNU 501.1
0x05 (5) �5���y;� � PNU 501.2
0x06 (6) ;�B1��w1) � PNU 430
0x07 (7) ;�B1��w1) � PNU 431
1) 1�&�.7�-. PNU 400.1“$��I�”�%�I�,�(0.7�-.��.) 3 ���I����%
Tab. B.83 PNU 520
B ���#
128 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
B.4.13 ���� – FHPP c/�7^_
PNU 523 FHPP \]����� (FHPP Setpoint and actual values)
+�Ð 1 … 12 «¡:Struct #,DM:uint32 FW … 78:rw1
x,��.7,Wv��#��NUB I/O #,��$�6��p6。
��.7 $�6/
�p6
+�Р#6 ��
;� $�6 1 1 0 <> [�²6� %] � PNU 540
1 �´
$�6 1 2 0 ;� [SINC],32 ;�# � �\ A.2
1 �´
�p6 1 3 0 <> [�²6� %] � PNU 540
1 �´
�p6 2 4 0 ;� [SINC],32 ;�# � �\ A.2
1 �´
=L/PQ $�6 1 5 0 <> [�²6� %] � PNU 540
1 �´
$�6 2 6 0 $�PQ [�²6� %] � PNU 555
1 �´
�p6 1 7 0 �p<> [SINC/s] � �\ A.2
1 PQ [=L�²6� %] � PNU 555
�p6 2 8 0 �p;� [SINC] � �\ A.2
1 PQ [=L�²6� %] � PNU 555
<> $�6 1 9 0 <>¸* [�²6� %] � PNU 560
1 �´
$�6 2 10 0 <> [SINC/s] � �\ A.2
1 �´
�p6 1 11 0 p��,= 0
1 �´
�p6 2 12 0 �´
1 <>"±56 [SINC/s]
Tab. B.84 PNU 523
B ���#
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 129
PNU 524 FHPP c/�7^_-. (FHPP Direct Mode Settings)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint8 FW … 78:rw1
Wv��#�� FHPP 1�&�.7�@B。
Bit #6 �#
0 ��� �5%;57
0 $�6�5�� @$�/O�;�
1 $�6�5�ij;�(J6)
1…7 – �´
Tab. B.85 PNU 524
B ���#
130 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
B.4.14 ���� – P�^_
PNU 530 Ó% – Ô 1 7V (Velocity Slow – Phase 1)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw2
Wv��#��| 1 �Ã�âÑ<> [SINC/s]。
Tab. B.86 PNU 530
PNU 531 Õ% – Ô 2 7V (Velocity Fast – Phase 2)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw2
Wv��#��| 2 �Ã�i�<> [SINC/s]。
Tab. B.87 PNU 531
PNU 532 È%�/?%� (Acceleration/Deceleration)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw2
Wv��#��+=V�Z<>/Ë<> [SINC/s2]。
Tab. B.88 PNU 532
PNU 534 Ô 1 7V@��0 (Time Phase 1)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint16 FW … 78:rw2
Wv��#��| 1 �Ã� �Vv [ms]。
Tab. B.89 PNU 534
PNU 538 ¤¥¦§��Ö0 (Following Error Window)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw2
Wv��#��i�°z�AD0E。
Tab. B.90 PNU 538
PNU 539 ¤¥¦§q\Ð4 (Following Error Timeout)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint16 FW … 78:rw2
Wv��#��AD0E-���¨Vv [ms]。
Tab. B.91 PNU 539
B ���#
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 131
B.4.15 ���� – c/�7^_�.
PNU 540 %�×Ø� (Base Value Velocity)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw1
Wv��#��<>�²6 [SINC/s]。
�&O@�Ì1B6g'�²6�~,�K~i��$�<>。
Tab. B.92 PNU 540
PNU 541 È%� (Acceleration)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw1
Wv��#��Z<> [SINC/s2]。
Tab. B.93 PNU 541
PNU 542 ?%� (Deceleration)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw1
Wv��#��Ë<> [SINC/s2]。
Tab. B.94 PNU 542
PNU 543 È%�ÌÍÁ (Jerk Acceleration)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint32 FW … 78:rw1
Wv��#��Z<Uv�i�<>�c� [(SINC/s3)/10]。#6 0 �"i�<>�c�
�。
Tab. B.95 PNU 543
PNU 544 Î2 (Load)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint32 FW … 78:rw1
Wv��#��5���~^�,&�Uv¢=�~^。
– 1*::[g]
– à;::[kgm2 * 10-7]
Tab. B.96 PNU 544
B ���#
132 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
PNU 547 ?%�ÌÍÁ (Jerk Deceleration)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint32 FW … 78:rw1
Wv��#��Ë<Uv�i�<>�c� [(SINC/s3)/10]。#6 0 �"i�<>�c�
�。
Tab. B.97 PNU 547
PNU 548 �%� (Final Velocity)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw1
Wv��#����®V�<> [SINC/s]
– ;��:i�<>
– <>�:$�<>
– =L�:p��
Tab. B.98 PNU 548
PNU 549 ¤¥¦§��Ö0 (Following Error Window)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw1
Wv��#��%;.7�°z�AD0E [SINC]
Tab. B.99 PNU 549
B.4.16 ���� – c/�7^_�'
PNU 552 �\�'��Ö0 (Force Target Window)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int16 FW … 78:rw2
Wv��#��=LB1��i�/i�=L [=L�²6� ‰]。
=L�� [‰] ��J$�=L($�=L��p=L!v�i�E�)。
Tab. B.100 PNU 552
PNU 555 �'×Ø� (Base Value Force)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint32 FW … 78:rw1
=L�²6,*;"½S [mA]。
(�&O@ @Ì1B6tNUB#,�,�Ì1B6g'�²6�~,�K~i��=L。)
Tab. B.101 PNU 555
B ���#
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 133
B.4.17 ���� – c/�7^_&%
PNU 560 È%�×Ø� (Base Value Acceleration)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw1
Wv��#��Z<>�²6 [SINC/s2]。
(�&O@�Ì1B6g'�²6�~,�K~i��$�Z<>。)
Tab. B.102 PNU 560
PNU 561 �\%���Ö0 (Velocity Target Window)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw2
Wv��#��<>B1��i�/i�<> [SINC/s]。
“�t<>”()����J$�<>($�<>��p<>!v�i�E�)
Tab. B.103 PNU 561
PNU 566 7�3� (Stroke Limitation)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw1
Wv��#��;<��Z[V�i�°z;¢(�?)[SINC]。
;<��Z[V,�p;��5�u�;���c����q�#����。[q��H�!�
Z[;<��V(0]:#�á�),:�y��2.,¢=。
-.�� Bit CDIR.XLIM �� �-���。
Tab. B.104 PNU 566
PNU 568 ��@§��Ö0 (Velocity Difference Error Window)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw1
Wv��#��;<��Z[V°z���ÏE [SINC/s]
Tab. B.105 PNU 568
B ���#
134 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
B.4.18 ���� – µ�c/�7^_
PNU 581 ¡3� (Torque Limitation)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int16 FW … 78:rw1
Wv��#����1�&�.7;��<>���i�=L [=L�²6� ‰,PNU 555]。
– 0 = p��'> (0 A)
– 1000 = =L�²6,PNU 555
q#6���§`�¼`à;。
Tab. B.106 PNU 581
PNU 582 h�Ð4 (Start Delay)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint32 FW … 78:rw1
Wv��#���=·�Vv [ms]。-.�=4�,��*KVv。Vv�®Dg�=&�。
Tab. B.107 PNU 582
PNU 583 h�<� (Start Condition)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint8 FW … 78:rw1
Wv��#���-Z[Uv�=4���=��。
#6 �#
0x00 (0) ¢�:¢��=4�
0x01 (1) �C:4r8/tm�-
0x02 (2) «::=�C�D�=m�-
Tab. B.108 PNU 583
PNU 585 �.¨'�,Ï� (Position Comparator, Min.)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw1
Wv��#��;�B1���w6 [SINC]。
Tab. B.109 PNU 585
PNU 586 �.¨'�,ÏA (Position Comparator, Max.)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw1
Wv��#��;�B1���w6 [SINC]。
Tab. B.110 PNU 586
B ���#
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 135
PNU 587 �.¨'�,5��0 (Position Comparator, Window Time)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint16 FW … 78:rw1
Wv��#��;�B1���¨Vv [ms]。
Tab. B.111 PNU 587
PNU 588 %�¨'�,Ï� (Velocity Comparator, Min.)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw1
Wv��#��<>B1���w6 [SINC/s]。
Tab. B.112 PNU 588
PNU 589 %�¨'�,ÏA (Velocity Comparator, Max.)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw1
Wv��#��<>B1���w6 [SINC/s]。
Tab. B.113 PNU 589
PNU 590 %�¨'�,5��0
(Velocity Comparator, Window Time)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint16 FW … 78:rw1
Wv��#��<>B1���¨Vv [ms]。
Tab. B.114 PNU 590
PNU 591 �'¨'�,Ï� (Force Comparator, Min.)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int16 FW … 78:rw1
Wv��#��=LB1���w6 [=L�²6� ‰,PNU 555]。
Tab. B.115 PNU 591
PNU 592 �'¨'�,ÏA (Force Comparator, Max.)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int16 FW … 78:rw1
Wv��#��=LB1���w6 [=L�²6� ‰,PNU 555]。
Tab. B.116 PNU 592
B ���#
136 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
PNU 593 �'¨'�,5��0 (Force Comparator, Window Time)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint16 FW … 78:rw1
Wv��#��=LB1���¨Vv [ms]。
Tab. B.117 PNU 593
PNU 594 �0¨'�,Ï� (Time Comparator, Min.)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint32 FW … 78:rw1
Wv��#��VvB1���w6 [ms]。
Tab. B.118 PNU 594
PNU 595 �0¨'�,ÏA (Time Comparator, Max.)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint32 FW … 78:rw1
Wv��#��VvB1���w6 [ms]。
Tab. B.119 PNU 595
B ���#
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 137
B.4.19 ��³
PNU 600 �.�Ù�Úa� (Position Notation Index)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int8 FW … 78:rw2
Wv��#�� 10 �Ý#,[q 1 @��*;6�/K 1 SINC。
:�:
10 �Ý# = -7
��*; (0x01) = ¾
*K:
– 1 SINC:1 * 10-7 m = 0.1μm
– 10,000 SINC:10,000 * 10-7 m = 1 mm
Tab. B.120 PNU 600
PNU 601 �.���� (Position Dimension Index)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint8 FW … 78:rw2
Wv��#������*;�>,89。
#6 �#
0x00 (0) l%#/�W��
0x01 (1) ¾(SI *;)
0x41 (65) >
0xF0 (240) ¥»/Inch
0xF6 (246) ;#
Tab. B.121 PNU 601
B ���#
138 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
B.4.20 *��:H���� 1 – d½¾.��
PNU 1000 `Ü (Polarity)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int8 FW … 78:rw2
Wv��#��à;5`。
#6 �#
0x00 �~�à;5`(J6)。
0x80 ~�à;5`(s�IJ�6v¼)。
Tab. B.122 PNU 1000
PNU 1001 E���,Á (Encoder Resolution)
+�Ð 1, 2 «¡:Array #,DM:uint32 FW … 78:ro
WvIJ�1¦�(IJ�K,'��;#�B6)。
E���,Á�v´:
IJ�1¦�� ��IJ�K,
��;#
+�Р1 IJ�K, (Encoder Increments)
v�s ��IJ�,J6:0x000007D0 (2000)
+�Р2 ��;# (Motor Revolutions)
e%:0x00000001 (1)
Tab. B.123 PNU 1001
B ���#
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 139
PNU 1002 Ì%¨ (Gear Ratio)
+�Ð 1, 2 «¡:Array #,DM:uint32 FW … 78:rw2
Wv��#���<B
(��;#'/A�<��:;#!B � !J 82)
Ì%¨�v´:
�<B� ����;#
�:;#
(0���/�:;#6�e ����]#。
+�Р1 ��;# (Motor Revolutions)
�<B�1+。
+�Р2 �:;# (Shaft Revolutions)
�<B�1Ö。
Tab. B.124 PNU 1002
PNU 1003 �ÝÞ� (Feed Constant)
+�Ð 1, 2 «¡:Array #,DM:uint32 FW … 78:rw2
Wv��#����, [SINC]
(+=��:�;��×, � !J 82)
�ÝÞ��v´:
�×�,� ���×,
�:;#
+�Ð 1 �×, (Feed)
�×�,�1+。
+�Р2 �:;# (Shaft Revolutions)
�×�,�1Ö。
Tab. B.125 PNU 1003
B ���#
140 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
PNU 1005 *�� (Axis Parameter)
+�Ð 2, 3 «¡:Array #,DM:uint32 FW … 78:rw2
Wv��#��:�<���<B。�ßR�A�<�。
+�Р2 :�<�,1+ (Axis Gear, Numerator)
�<B�1+。
+�Ð 3 :�<�,1Ö (Axis Gear, Denominator)
�<B�1Ö。
Tab. B.126 PNU 1005
B.4.21 *��:H���� 1 – ���7��
PNU 1010 *6P@� (Offset Axis Zero Point)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw1
Wv��#��:�+Ï¢, [SINC]。
:�+Ï¢, (Home-Offset) g:�+ (AZ) %#"�5�ã���+ (REF) �º»��+。
:�+ (AZ) ��O�+ (PZ) ����y;����+。s�%;�X���O�+ (PZ)
� PNU 500。
:�+ (AZ) *K5::AZ = REF + :�+Ï¢,
Tab. B.127 PNU 1010
PNU 1011 ���7w� (Homing Method)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int8 FW … 78:rw1
Wv��#����&�5: � !J 53。
Tab. B.128 PNU 1011
B ���#
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 141
PNU 1012 %� (Velocities)
+�Ð 1 … 3 «¡:Array #,DM:int32 FW … 78:rw2
Wv��#����&�.7��<> [SINC/s]。
+�Р1 ��<> (Search Velocity)
�����w;'����+ (REF) V�<>。
+�Р2 &�<> (Drive Velocity)
&�d:�+ (AZ) V�<>。
+�Р3 ��<> (Crawling Velocity)
º�����/w;�����<>。
Tab. B.129 PNU 1012
PNU 1013 È%�/?%� (Acceleration/Deceleration)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw2
Wv��#����&�.7��Z<>/Ë<> [SINC/s2]。
Tab. B.130 PNU 1013
PNU 1015 ÏA ¡ (Max. Torque)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int16 FW … 78:rw2
Wv��#����&�Vi�°z�PQ [=L�²6� ‰,PNU 555](-.'>w�)。
Q�tq#6 %�Vv � PNU 1017,kgw;'J"��+,��+=���d:�+。
Tab. B.131 PNU 1015
PNU 1016 3�¬+%�Ñ3 (Block Detection Velocity Limit)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw2
Wv��#����&�V��w;J�<>w6(��&�5::w;)。
Tab. B.132 PNU 1016
B ���#
142 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
PNU 1017 3�¬+5��0 (Block Detection Window Time)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint16 FW … 78:rw2
Wv��#����&�V��w;J��¨Vv(��&�5::w;)。
Tab. B.133 PNU 1017
B.4.22 *��:H���� 1 – �����
PNU 1022 \��$��Ö0 (Position Target Window)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw2
Wv��#��O� [SINC],qO�,a¬/°zij;�'O�;��sÏE,�Ê`g
ij;�f"O����。
()���a¬��#��6�|æ。$�;�/O�;�'�����v;�。
Tab. B.134 PNU 1022
PNU 1023 \��$5��0 (Position Target Window Time)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint16 FW … 78:rw2
Wv��#���¨Vv [ms]。
t�O�;���V,���¨Vv。Q�¨Vv�®D�p;�;�O�;���,k��
Bit SPOS.MC。
Tab. B.135 PNU 1023
B ���#
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 143
PNU 1024 ����� (Position Control Parameter Set)
+�Ð 1 … 7 «¡:Struct #,DM:uint32 FW … 78:rw1
Wv��#��}���bc�#。
+�Ð 1 ;�Kä (Gain Position) #,DM:uint32
;�����Kä。
+�Ð 2 <>Kä (Gain Velocity) #,DM:uint32
<>����Kä。
+�Ð 3 <> I å1B0 (I-Fraction Velocity) #,DM:uint32
<>���� I å1B0。
+�Ð 4 '>Kä (Gain Current) #,DM:uint32
'>����Kä。
+�Ð 5 '> I å1B0 (I-Fraction Current ) #,DM:uint32
'>���� I å1B0。¼^J
+�Ð 6 <>.æ�Vv�# (Time Constant Velocity Filter)
#,DM:uint32
��.æ��;<�Vv�#。
+�Ð 7 i�<>l§6 (Max. Correction Velocity) #,DM:int32
��l§AD0E�i�<>,。
Tab. B.136 PNU 1024
B ���#
144 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
PNU 1025 I2t �� (I2t Parameter)
+�Ð 1, 2 «¡:Array #,DM:uint32 FW … 78:rw2
Wv��#�� I²t å1 [ms]。
+�Ð 1 ��Vv�#,I²t å1�Ã
(Motor Time Constant, Rising I²t-Integral)
��T>-��,I²t å1�Ã���Vv�#。
+�Ð 2 ��Vv�#,I²t å1��
(Motor Time Constant, Falling I²t-Integral)
��T>-��,I²t å1�����Vv�#。
"�M��,��'>g�O=w����s%'>!/ � PNU 1035。
Tab. B.137 PNU 1025
PNU 1026 I2t Ñ3� (I2t Limits)
+�Ð 1, 2 «¡:Struct #,DM:uint16 FW … 78:rw2/ro
Wv��#�� I²t -��¶w6/¬6 [‰]。
+�Ð 1 I²t b�¬6 (I²t Warning Level) 78:rw2
�� I²t -��b�¬6。
+�Ð 2 I²t 30w6 (I²t Error Limit) 78:ro
�� I²t -��30w6。
Tab. B.138 PNU 1026
PNU 1027 � I2t � (Actual I2t Value)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint16 FW … 78:ro
Wv�� I²t -��ijç� [‰]。
Tab. B.139 PNU 1027
PNU 1029 Quick-Stop ?%� (Quick Stop Deceleration)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw2
Wv��#�� Quick-Stop V�Ë<> [SINC/s2]。
Tab. B.140 PNU 1029
B ���#
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 145
B.4.23 *��:H���� 1 – Hº=F+¿
PNU 1030 ��=F (Motor Type)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint16 FW … 78:ro
Wv��M�。
#6 �#
0x0008 (8) `���
Tab. B.141 PNU 1030
PNU 1034 ÏAH� (Max. Current)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:ro
Wvi���'> [mA]。
#6��"§。uq,/Aw%�i�“§”'>�“~”'>。
Tab. B.142 PNU 1034
PNU 1035 ��8[H� (Motor Rated Current)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:ro
Wv��s%'> [mA](M�>S��)。
Tab. B.143 PNU 1035
PNU 1036 ��8[ ¡ (Motor Rated Torque)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw2
Wv��#����s%PQ [mNm]。
Tab. B.144 PNU 1036
B ���#
146 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
B.4.24 *��:H���� 1 – !dZ�
PNU 1040 \]�. (Setpoint Position)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:ro
Wv� @%;�-�$�;� [SINC]。
Tab. B.145 PNU 1040
PNU 1041 ��. (Position Actual Value)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:ro
Wv+=��ij;� [SINC]。
Tab. B.146 PNU 1041
PNU 1042 !d�.Ö0 (Standstill Position Window)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw2
Wv��#��F3;��� [SINC]。
MC !D,+=�F3-��~G$!j°z¢=��º。
Tab. B.147 PNU 1042
PNU 1043 !dq\Ð4 (Standstill Window Time)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint16 FW … 78:rw2
Wv��#��F3-�Vv [ms]。
F3-��~G$!j,+=��e'�F3;���!��Vv。
Tab. B.148 PNU 1043
B ���#
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 147
B.4.25 *��:H���� 1 – ¤¥¦§Z�
PNU 1045 ¤¥¦§q\Ð4 (Following Error Timeout)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint16 FW … 78:rw2
Wv��#����J��ÏE��¨Vv [ms](AD0E,<>)。�~AD0E(
�j,$��,��p�,�E6�e��i�°z��ÏE�Vv。
Tab. B.149 PNU 1045
B.4.26 *��:H���� 1 – ����
PNU 1059 ���H� (Actual Motor Current)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:ro
Wvij��'> [mA]。
Tab. B.150 PNU 1059
B.4.27 *��:H���� 1 – À���
PNU 1063 CPU É�À� (Actual Temperature CPU)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int8 FW … 78:ro
Wv� CPU �ijT> [°C]。
Tab. B.151 PNU 1063
PNU 1065 CPU Ï^/Ï9À� (Min./Max. Temperature CPU)
+�Ð 1, 2 «¡:Array #,DM:int8 FW … 78:ro
Wv� CPU °z�T>a¬ [°C]。
+�Р1 CPU ifT> (Min. Temperature CPU)
� CPU �ifT>。
+�Р2 CPU �iqT> (Max. Temperature CPU)
� CPU �iqT>。
Tab. B.152 PNU 1065
PNU 1066 1#àÉ�À� (Actual Temperature Output Stage)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int8 FW … 78:ro
Wv@~¡(���~^A�)�ijT> [°C]
Tab. B.153 PNU 1066
B ���#
148 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
PNU 1068 1#àÏ^/Ï9À� (Min./Max. Temperature Output Stage)
+�Ð 1, 2 «¡:Array #,DM:int8 FW … 78:ro
Wv@~¡(���~^A�)°z�T>a¬ [°C]。
+�Ð 1 @~¡ifT> (Min. Temperature Output Stage)
@~¡�ifT>。
+�Ð 2 @~¡iqT> (Max. Temperature Output Stage)
@~¡�iqT>。
Tab. B.154 PNU 1068
B.4.28 *��:H���� 1 – �»�����
PNU 1071 á_Î2/×'Î2 (Tool Load/Ground Mass)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint32 FW … 78:rw2
Wv��#��#V~^/��~^。
1*::¢=���~^ [g]。
à;::�<�@~:����,ØBQ [kgm2 * 10-7]。
Tab. B.155 PNU 1071
PNU 1073 É��0H#Hâ (Actual Intermediate Circuit Voltage)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint32 FW … 78:ro
Wv����ij�v'�' [mV]。
Tab. B.156 PNU 1073
PNU 1074 É�����Hâ (Actual Control Section Voltage)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint32 FW … 78:ro
Wv���ij���A�' [mV]。
Tab. B.157 PNU 1074
B ���#
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 149
PNU 1075 �iH� (Actual Phase Current)
+�Ð 1 … 3 «¡:Array #,DM:int32 FW … 78:ro
Wvs@�����ij'> [mA]。
+�Р1 ij�'> 1 (Actual Phase Current 1)
��| 1 ��ij'>。
+�Р2 ij�'> 2 (Actual Phase Current 2)
��| 2 ��ij'>。
+�Р3 ij�'> 3 (Actual Phase Current 3)
��| 3 ��ij'>。
Tab. B.158 PNU 1075
l~ PNU 1080(��8#�' ,���8#)��Ðu}q���'>,Vg�
KZ<VPQ������.E�。qV+=��gèa}q~^。
�#��8#(��、�<�、�×�,、...)r Festo Configuration Tool
(FCT) *K�~�wx PNU 1080,��~�。
PNU 1080 ¡YÒ�� (Torque Feed Forward Control)
+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint16 FW … 78:rw1
Wv��#��1�&�.7%;�<>���PQ�����B0 [‰]。
– 0 = lZ[
– 1000 = CTZ[
'>���$�6�ZxPQ����。#6rZ<>*K�~。
Tab. B.159 PNU 1080
C Festo Parameter Channel (FPC)
150 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
C Festo Parameter Channel (FPC)
C.1 ãä� I/O ��� FPC
FPC ��NUB I/O #,�O@�#。"q, FHPP �{� 8 Byte I/O #,�²�£�é
ç� 8 @ I/O Byte。
�� Byte 1 ... 8 Byte 9 ... 16
1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8
@~#, FHPP �{��.) FPC ��#,
@x#, FHPP �{29.) FPC 29#,
Tab. C.1 FHPP �{ + FPC �NUB I/O #,
x, � u) C.2,����� CMMO-ST �t Enhanced Festo Parameter
Channel EFPC �éç��。
C.2 EFPC *©
éç��#-Y EFPC ��O=O@�#,���#��®7O@}��#,,。
"5A1s(����_*�;O@�.^�? � www.festo.com/sp jv。
C.2.1 EFPC MN
éç��#-Y EFPC � FPC � 8 Byte。
� Tab. C.2 �E�� EFPC ���。
�� Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
@~#, FPCC ��#,�29#,v�[email protected] � u) C.2.2
@x#, FPCS
Tab. C.2 EFPC ���
���!E�.�}. (Intel/Motorola) V,@*������)��。
0]:-. Modbus �“big endian”�®7E�(I��q6.))。
C Festo Parameter Channel (FPC)
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 151
C.2.2 FPCC � FPCS – `1^_,Request ID � Response ID
x, � Tab. C.3,-. Byte 1 �� Bit 4 d 7 8/[email protected]。
FPCC/FPCS1) ^_ 23
0001xxxx �# O@ PNU (16 Bit) � u) C.3
0100xxxx �� O@�#�� � u) C.4
1) l��#6 = �´
Tab. C.3 FPCC/FPCS – [email protected]�IJ
Byte 1 �� Bit 0 d 3 �� Request ID � Response ID � Tab. C.4 � Tab. C.5。
FPCC2) �� 23 ^_�<Ê
�# ��
xxxx0000 0 p�- x x
xxxx0100 4 �O�#�� x
xxxx0101 5 �^�#�� x
xxxx0110 6 Bd�#6 (Array) x
xxxx1000 8 }~�#6(}. Array) x
2) l��#6 = �´
Tab. C.4 FPCC – Request ID IJ
FPCS3) �� 23 ^_�<Ê
�# ��
xxxx0000 0 pG$ x x
xxxx0011 3 �#��O@Z[ x
xxxx0101 5 O@�#(Array,}.) x
xxxx0111 7 ��=��30I���-(ijp:O@�#�
�#��)
x x
3) l��#6 = �´
Tab. C.5 FPCS – Response ID IJ
C Festo Parameter Channel (FPC)
152 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
C.3 ��`1(PNU,��WX)
C.3.1 ��`1�� EFPC MN
� Tab. C.6 �E���#O@V EFPC ���。
�� Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
@~#, FPCC +�Р�#I� (PNU) �#6 (PWE)
@x#, FPCS +�Р�#I� (PNU) �#6 (PWE)/30�J
Tab. C.6 ���#O@� EFPC ��
C.3.2 ��`1���
x,��.?���#O@:
1. ��O@。
2. «:¼�“O@�#”。
3. |@jDP���-!vy�n�-JJ 0(p�-,“�Bd”),�«:$�
JJ 0(p$�)。
rqH��yg“ê”$�®¯"“m”$�。
O@V,����e��1Á���30。
#,O@jDg���������!vNUB2&/��“p�-”。
"��C'2�Hwx��#,�e-.g#6 1 wx PNU 127:2 �C���H。
C.3.3 ��`1:�
� 4660d wx�# PNU 440:2
FPCC = 0001 1000
+�Р= 0000 0010
�#I� = 0000 0001 1011 1000
�W#, = 0000 0000 0000 0000 0001 0010 0011
0100
�#���wx
FPCS = 0001 0101
+�Р= 0000 0010
�#I� = 0000 0001 1011 1000
�W#, = 0000 0000 0000 0000 0001 0010 0011
0100
��� �����
Fig. C.1�#O@.?�0
C Festo Parameter Channel (FPC)
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 153
C.3.4 !¦z�
FPCS �y��30�g30�JO@d�W#,。
!¦z� !¦
0 0x00 �: PNU
1 0x01 �#6p:}~
2 0x02 k~�w��w6
3 0x03 30�+�Ð
11 0x0B p�N
17 0x11 �-&�29�p:=�
101 0x65 Festo: �t ReqID
102 0x66 Festo:�#" WriteOnly
Tab. C.7�#O@V�30�J
C Festo Parameter Channel (FPC)
154 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
C.4 �� �`1
C.4.1 `1�� ��� EFPC MN
éç��#-Y EFPC °z��#���®7,O=O@������s�����#。
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� Tab. C.8 �E�1�O@�#��V EFPC ���。
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#,
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3 @�
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5 Bit "&�
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#,
FPCS #,P ID �W#,P
3 @2
9;
5 Bit "&�
Tab. C.8 ���#��O@� EFPC ��
C.4.2 ��å ID
#,P ID 1" 2 @,ä。j 3 Bit P����29()。D� 5 Bit ��#,P�"&�
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000xxxxx #,O@Z[ p#,/�W#,P
001xxxxx ��O@#, p#,/� Byte "*;��#����
010xxxxx F¨#,O@ p#,
011xxxxx 30 p#,/30�J
Tab. C.9#,P ID – 3 @��;�29;
C Festo Parameter Channel (FPC)
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 155
C.4.3 �� ��5o��å
�� �
�#������i������C]�# �#,��。rq��<������!vO@�
#��。
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]��#��iDO@�#,���� �D �s� 6 Byte,kÅÆ.)��xc。x,��
VO@��#����,��Çíe��#,1Á�?>。
C Festo Parameter Channel (FPC)
156 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
C.4.4 æç�èé�� �
�����O=XYsO@��#���më�。p��C��^�DZ^��V,Z�1��
n�è()!D,Xg��q�XY。]��#���ë�,�����g-.30��$�30
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!j�H���(Ý�BHI�)。5q,ijZ[��#iU`�a¸G。
ê#�{�ë|¥ìèém�#����#:
� m�=�����
– �� PNU 127,+�Ð 3“Reset Device”
– �}/��'{
– FCT $��* [ �] [*] [ m�=���] ( [Component] [Online]
[Restart Controller] )。
� �� PNU 127,+�Ð 4“?�#���Z^�#6”
q5:�}$�30¦��}~��#。
C.4.5 �� �`1���
x,��.?���#��O@:
1. ��#,O@。"&�� 0 ��。
2. O@�W#,P�î*"&�。
�g��#,PD,g���<#,P ID �G$f"Æa。?"&� 1 ��O@�#���
#,。]�"&��iq6�t 31,k m? 0 ��*#。
q EFPC ��Mï¿�“p�-”��v``,u"#,P ID ��m���Xg���c。
3. C�#,O@�F¨#,O@。
O@V,����e��1Á���30。
#,O@jDg���������!vNUB2&/��“p�-”。
�iV��;�wxF¨�30(),��C�O��^。qV�XY"&�。
C Festo Parameter Channel (FPC)
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 157
C.4.6 �� �`1:�
�� � ` – �����Ü �à���í:�� �
Bd�#�O
FPCC = 01000100
#,P ID = 001 00000
p#,
��O@
FPCS = 01000011
#,P ID = 001 00000
#, = �#�����
Bd#,P 1
FPCC = 01000100
#,P ID = 000 00001
p#,
�n#,P 1
FPCS = 01000011
#,P ID = 000 00001
#, = �#��
Bd#,P 2
FPCC = 01000100
#,P ID = 000 00010
p#,
�n#,P 2
FPCS = 01000011
#,P ID = 000 00010
#, = �#��
...
�n#,P 31
FPCS = 01000011
#,P ID = 000 11111
#, = �#��
Bd#,P 32
FPCC = 01000100
#,P ID = 000 00000
p#,
�n#,P 32
FPCS = 01000011
#,P ID = 000 00000
#, = �#��
Bd#,P 33
FPCC = 01000100
#,P ID = 000 00001
p#,
�nC�
FPCS = 01000011
#,P ID = 010 00001
p#,
��� �����
�#��g�#���1" 6
Byte #,Ã,q'1"
32 * 6 Byte
Fig. C.3�#���O.?
C Festo Parameter Channel (FPC)
158 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
�� ��2 – �à���Ü�����í:�� �
Bd�#�^
FPCC = 01000101
#,P ID = 001 00000
#, = �#�����
��O@
FPCS = 01000011
#,P ID = 001 00000
p#,
�n#,P 1
FPCC = 01000101
#,P ID = 000 00001
#, = �#��
��#,P 1
FPCS = 01000011
#,P ID = 000 00001
p#,
�n#,P 2
FPCC = 01000101
#,P ID = 000 00010
#, = �#��
��#,P 2
FPCS = 01000011
#,P ID = 000 00010
p#,
...
��#,P 31
FPCS = 01000011
#,P ID = 000 11111
p#,
�n#,P 32
FPCC = 01000101
#,P ID = 000 00000
#, = �#��
��#,P 32
FPCS = 01000011
#,P ID = 000 00000
p#,
�nC�
FPCC = 01000101
#,P ID = 010 00001
p#,
�#��H
FPCS = 01000011
#,P ID = 010 00001
p#,
��� �����
�#��g�#���1" 6
Byte #,Ã,q'1"
32 * 6 Byte
Fig. C.4�#���^.?
C Festo Parameter Channel (FPC)
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 159
�� � `#!
Bd�#�O
FPCC = 01000100
#,P ID = 001 00000
p#,
��O@
FPCS = 01000011
#,P ID = 001 00000
#, = �#�����
Bd#,P 1
FPCC = 01000100
#,P ID = 000 00001
p#,
�n#,P 1
FPCS = 01000011
#,P ID = 000 00001
#, = �#��
Bd#,P 2
FPCC = 01000100
#,P ID = 000 00010
p#,
�n#,P 2
FPCS = 01000011
#,P ID = 000 00010
#, = �#��
#,P 2 ~3
FPCC = 01000100
#,P ID = 011 00011
#, = 30�J
H630
FPCS = 01000011
#,P ID = 011 00011
p#,
��� �����
�#��g�#���1" 6
Byte #,Ã,q'1"
32 * 6 Byte
Fig. C.5�#�OV~3
C Festo Parameter Channel (FPC)
160 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
�� ��2#!
Bd�#�^
FPCC = 01000101
#,P ID = 001 00000
#, = �#�����
��O@
FPCS = 01000011
#,P ID = 001 00000
p#,
�n#,P 1
FPCC = 01000101
#,P ID = 000 00001
#, = �#��
��#,P 1
FPCS = 01000011
#,P ID = 000 00001
p#,
�n#,P 2
FPCC = 01000101
#,P ID = 000 00010
#, = �#��
#,P 2 ~3
FPCS = 01000011
#,P ID = 011 00010
#, = 30�J
��� �����
�#��g�#���1" 6
Byte #,Ã,q'1"
32 * 6 Byte
Fig. C.6�#�^V~3
�� ��2 – �?@ FPCC
Bd�#�^
FPCC = 01000001
#,P ID = 001 00000
#, = �#�����
30
FPCS = 01000111
#,P ID = 001 00000
#, = 30�J 0x65
Festo: �t ReqID
��� �����
Fig. C.730,�t FPCC
p:1Á FPCC ��#6。�t FPCC �s�� Request ID。
C Festo Parameter Channel (FPC)
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 161
�� ��2 – EFPC gî5
Bd�#�^
FPCC = 01000101
#,P ID = 001 00000
#, = �#�����
30
FPCS = 01000111
#,P ID = 001 00000
#, = 30�J 0x11
u&�29op:=��-
��� �����
Fig. C.830,EFPC � �
�#O@Z[Uv ��È$��,0]:l��F¨����O@,�OUv�°z�^,¼!
^�<。
C Festo Parameter Channel (FPC)
162 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
C.4.7 !¦z�
�#��O@V,y1Jx,30DM, FPCS � EFPC �#,P ID ���30。
!¦L= 1 – ê FPCS �ª:!¦ (FPCS = xxxx0111)
s� FPC ��MìHV DM,P^s� EFPC M�。x,�9�W#,���30�J:
!¦z� !¦
17 0x11 �-&�29�p:=�。
ij&�29��ij���(0]:EFPC l���#��)
p:O@�#��。
101 0x65 Festo: �t ReqID。
Tab. C.10�#��O@V�30�J – 30DM 1
!¦L= 2 – ê����ª:!¦(��å ID = 011xxxxx)
Byte 3
��������`����n�30�J。]�����n @30������30�K�#
���O@�C,Vg�"()�H������2CHI��。�����W#,��n3
0I�。�����-.3029G$���,��W#,���30��。
!¦z� !¦
0 0x00 ¥O����30()
1 0x01 ��#,P��"30("&�)
2 0x02 2 @#,P!vkV
3 0x03 ���)7cp¬
4 0x04 30�4��",0]:lF¨Uv m�=
5 0x05 WvV~3(�#����>p¬�O@�2930)
6 0x06 wx�#��V~3
7 0x07 s����n�#,,'�U� K
8 0x08 78�#��V~3,0]:p��N
9 0x09 78�#��VkV,0]:30`H��eH6
Tab. C.11�#��O@V�30�J – 30DM 2
305O@���¸G�s�< � Tab. C.12:
C Festo Parameter Channel (FPC)
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 163
`1 ïq !¦
30�J 30
... ��C ]�~;30D m-.�¬�í:
G$�����,k��z��O�
�^。
"�CO@�e�nF¨Bd。
30DM 1: FPCS ���
17 (0x11) �-&�29�p:
=�
101 (0x65) Festo: �t ReqID
30DM 2:#,P ID ���
1 (0x01) ��#,P��"30
3 (0x03) ���)7cp¬
4 (0x04) 30�4��"
... �C ~;����n�30()V,g�
CO@。q³´�����W#,
�1Á。
��(0�������%�<3
0�u�,J。
]�O@�C,gð±dq�O@t
�������#,。����<
�$]q�����%。
30DM 2:#,P ID ���
0 (0x00) ¥O����30()
2 (0x02) 2 @#,P!vkV
5 (0x05) WvV~3
6 (0x06) wxV~3
7 (0x07) s���#,,'�U
� K
8 (0x08) �#��30
9 (0x09) 78�#��
Tab. C.12305O@�¸G
~;�KO@�C�30V,CMMO-ST ��ÃE�§�y@~30I� E27,
�wx2CHI��。!D�e-.����“Reset Fault”� FCT H630。
D 2C()
164 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
D ����
��#���1D、30G$、2CHI�(��H6����� � 7.2.2。
D 2C()
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 165
�����j�"
01h ��!¦
(Software error)
�#��%":F/-/-
2CHI�:@�
X�t @/Ae�30。
� B' Festo �!-A¡T8。
– �H6B:��H6,�D��«;。
��#���30G$:A
02h ;¯�� �ðñ
(Default parameter file invalid)
�#��%":F/-/-
2CHI�:@�
XYJ6�#��VX�t @30。����î。
� B-.e�á mgJ6�#��Z^t���。]�30z�~;,k���HI��
î,�e}/��。
– �H6B:��H6,�D��«;。
��#���30G$:A
05h 6ò�®[
(Zero angle determination)
�#��%":F/-/-
2CHI�:@�
p:{HJ;+;�。/`+p¬。
� '3�m�IJ�?Q�IJ�,�mP�IJ�'(?+=��§¼:H��Or¢=。
� �°z�q~^:ËÍ~^。
� :e%��ñe:�e%}ñe。
� #�~^:�e%���ñe:�T:�}ñe。
� #�~^yò=:�~^}ñe,}~~^�Oò��。
� yò=�89�S=�@+=�V:o@��/`+��。
� ����#��30:H%����#���§H����。"q���Dp~^��/`
+��(®5~^、§H��#V~^��Z~^)、�=:、T:�~^(§H��#V
~^��Z~^)、H%m�����#(�y"5����#��� FCT
�W)、 �+=��#� �m�����# m�=/`+��。
� i'3'>���.�op: :����~^&=V,^��~;V@30。�DV,
Bl§'3'>���。
– �H6B:30�4rH6。
��#���30G$:A
D 2C()
166 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
�����j�"
06h �
(Encoder)
�#��%":F/-/-
2CHI�:@�
IJ���±ïV~; @30。ij;�6���30�。
� XYIJ�'(����m~;Ë�、�C�30�"#1�。
� ����«;�R/`²>�����&�。
� ]�30z�H,���k�(IJ�)��î。
– �H6B:��H6,�D��«;。
��#���30G$:A
09h H�ó��@.®[
(Offset determination for current
measurement)
�#��%":F/-/-
2CHI�:@�
U�c'>�,V~; @30。
� ����«;。
– �H6B:��H6,�D��«;。
��#���30G$:A
0Ah Þô!¦
(General error)
�#��%":F/-/-
2CHI�:@�
~; @/A30。
� m�=��。]� g~;q30,B' Festo !-A¡T8。
– �H6B:30�4rH6。
��#���30G$:B
0Bh �� �ðñ
(Parameter file invalid)
�#��%":F/-/-
2CHI�:@�
lHI�¬��#�。��C�#��D,���Dáe�:O=?�#���Z^ê�
���#,。p:-.�#��U�c��#,k�?J6�#���Z^。
� ���Z^�¬��#�。]�30z�H,���k���î。
– �H6B:30�4rH6。
��#���30G$:A
0Ch Ä��à�7!¦
(Firmware update execution error)
�#��%":F/-/-
2CHI�:�(
e�ál§�=���®。
� XY��� PC
v��z%P�。 m�=��� g��e�á。XY�m�(0�¬���e�。!
j�e�� Z[29,1de�á���®。]�z�~;�30,���k���î
。
– �H6B:��H6,�D��«;。
��#���30G$:A
D 2C()
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 167
�����j�"
0Dh �H�
(Overcurrent)
�#��%":F/-/-
2CHI�:@�
'3、*(��='§Ë�。
@~¡�î。
'>����#��30。
� XY'>�����#��。'>����#��30����'>ó=?o�tË�¶w
,-�y-.q�ð³¥b�。 � FCT ��«´����XY(�¬'>�p6)。
� P�~^'ÂV1�~;30():@~¡Ë�。�e}/��。
� ��@~¡��V,�~;30():-
Qµ�1�P�t����'3$èD,`~;30,k�e}/���。�P�'3'
�P�'3'(V~;30,ÅDXY'3�'(�mHË�,0], ���9。
– �H6B:��H6,�D��«;。
��#���30G$:A
0Eh Hd I²t !¦
(I²t malfunction motor)
�#��%":F/-/-
2CHI�:@�
��t'3� I²t ¶w。��'3�+=89��)���c�-Dd。
� XY+=89��*。
� XY3R=��m&=ñµ。
� Ë�~^/=9B�,·�ò)Vv。
– �H6B:�5�uD��530��H6。
��#���30G$:B、C
11h õ��3�
(Softwarelimit positive)
�#��%":F/-/-
2CHI�:�(
;�$�6�t�k~�$����y;�。
� XYO�#,。
� XY%;¬。
� q30��4rH6。��,�=�$�=���[W+=��&=+=�。§5`��
&=� �。
– �H6B:30�4rH6。
��#���30G$:A、B、C、E、F
D 2C()
168 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
�����j�"
12h ��3�
(Softwarelimit negative)
�#��%":F/-/-
2CHI�:�(
;�$�6�t�k~�$����y;�。
� XYO�#,。
� XY%;¬。
� q30��4rH6。��,�=�$�=���[W+=��&=+=�。~5`��
&=� �。
– �H6B:30�4rH6。
��#���30G$:A、B、C、E、F
13h õwÜgî5
(Positive direction locked)
�#��%":F/-/-
2CHI�:�(
~;���y;�30,����y�=� �5`��%;。
� XYO�#,。
� XY%;¬。
� q30��4rH6。��,�=�$�=���[W+=��&=+=�。§5`��
&=� �。
– �H6B:30�4rH6。
��#���30G$:A、B、C、E、F
14h ÎwÜgî5
(Negative direction locked)
�#��%":F/-/-
2CHI�:�(
~;���y;�30,����y�=� �5`��%;。
� XYO�#,。
� XY%;¬。
� q30��4rH6。��,�=�$�=���[W+=��&=+=�。~5`��
&=� �。
– �H6B:30�4rH6。
��#���30G$:A、B、C、E、F
D 2C()
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 169
�����j�"
15h 1#àÀ��9
(Output stage temperature exceeded)
�#��%":F/-/-
2CHI�:�(
k~°z�@~¡T>¶w6。@~¡��.^。
� ��T>°z�a¬/,��H6V@30。
� XY+=��*。
� XY3R=��m&=ñµ。
� �f�óT>,~ôwô。 XY'3�¨*�m~;Ë�。
– �H6B:�5�uD��530��H6。
��#���30G$:A、B、C、D
16h 1#àÀ��^
(Output stage temperature too low)
�#��%":F/-/-
2CHI�:�(
�óT>f�°z�a¬。
� �q�óT>。��T>°z�a¬/,��H6V@30。
– �H6B:�5�uD��530��H6。
��#���30G$:A、B、C、D
17h <=Hâ�9
(Logic voltage exceeded)
�#��%":F/-/-
2CHI�:�(
\]'{�-�X�t.'Â。/A�î�'{'Â.q。
� XY1P����A'{。
� Q«;D`z�~;�30,k/A�î��e}/��。
– �H6B:�5�uD��530��H6。
��#���30G$:A、B
18h <=Hâ�^
(Logic voltage too low)
�#��%":F/-/-
2CHI�:�(
\]'{�-�X�tõ'Â。/AF4�¯usP���¬��o.^�Ë�。
� g��?s��¬���C��XY«;D30�mZH。]��,k�/A�î��e
}/��。
– �H6B:��H6,�D��«;。
��#���30G$:A
D 2C()
170 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
�����j�"
19h LM-CPU ���!¦
(Real time error LM-CPU)
�#��%":F/-/-
2CHI�:�(
LM-CPU �D�*KVvD��"����*KVv。
� XY����m<V�4��@P�。]��V�,k�e�¨��D�P�。��®Èö
÷:�õ«´�\,�f@*~^。
– �H6B:30�4rH6。
��#���30G$:A、B
1Ah �0H#�Hâ�9
(Intermediate circuit voltage exceeded)
�#��%":F/-/-
2CHI�:@�
~^'Â�°z�a¬/。
�='§.^,��=�.qp:Ò<�5。
�='§�î。
� XY~^'Â;�,1P���@xy�'Â。
� XY+=��*:�='§.^ö?
� /A�='§�îV:}/���。
– �H6B:�5�uD��530��H6。
��#���30G$:A、B
1Bh �0H#�Hâ�^
(Intermediate circuit voltage too low)
�#��%":F/W/-
2CHI�:�(
~^'Â.f。
� 'Â�f�~^:'{ .÷,'{*.�,øL.�?
� QÞ��! �1f�'Â&���,Bg�F4�#��"b�。
� �,~^'Â(1P���@xy)。
– �"30���#��V:�5�uD��530��H6。
��#���30G$:A
– �"b����#��V:i~^' m°z�a¬/V,b���。
22h ���7
(Homing)
�#��%":F/-/-
2CHI�:�(
t�����&����。l�;�$���。
� BXY�m�%§H���&�5:。
� BXY�mP�����,�R�m5����§H��#��(�})+���)+?)
。BXY�����R*(�mC¶。
� Qz�H�30,k/A�î��e}/��。
– �H6B:30�4rH6。
��#���30G$:B、C、E、F
D 2C()
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 171
�����j�"
23h ö÷\��ø�
(No index pulse found)
�#��%":F/-/-
2CHI�:�(
��&�.?��30:l�;��Î。IJ��î�IJ�1¦��#��30。
� BXYIJ��@~(�,ù���Ð(�。
� BXYIJ�1¦���#��。
– �H6B:��H6,�D��«;。
��#���30G$:B、C、E、F
24 h ê�ù���7��?@���23
(Drive function is not supported in open-
loop operation)
�#��%":F/W/-
2CHI�:�(
q&�.7��t ���。Bd�¢�。
� B}/.7�(0��+=��。
– �"30���#��V:30�4rH6。
��#���30G$:E、F
– �"b����#��V:i}/"�¬�+=��V,b���。
25h #�v´
(Path calculation)
�#��%":F/-/-
2CHI�:�(
-.%;�·ø��(�p:�t%;O�。
�8/V:� ��i�<>q�� ��O�<>。
� XY�����#��。
� �DVZ�[W«´��XY�g8/Vv+%;V��p6。�30���r8/V
v+.q��p<>��pZ<>Ð��。
– �H6B:30�4rH6。
��#���30G$:A
27h :«��
(Save parameters)
�#��%":F/-/-
2CHI�:�(
wx/AÝ�BHI�V~3。
� m=�� @�。
� XY��/�:�mH�����H6�30?�^�#��VXY�#�����'e
����mú�。Q 1~;q30,B' Festo !-A¡T8。
– �H6B:30�4rH6。
��#���30G$:F、G
D 2C()
172 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
�����j�"
28h .t���7
(Homing required)
�#��%":F/W/-
2CHI�:�(
�l���¬���&�。
+=�p: ����&�(0]:u\]'ÂC'�}~��&�5:�:�+)。
� B=���&�,�¯]��g���&�l���®,k «�g���&�。
– �"30���#��V:30�4rH6。
��#���30G$:B、C、D、E、F、G
– �"b����#��V:i��&����®V,b���。
29h Î��3�¥>��$�.
(Target position behind negative software
limit)
�#��%":F/-/-
2CHI�:�(
p:�=%;,u"O�;�~`���y;�D5。
� XYO�#,。
� XY%;¬。
� XY=��DM(±5/�5?)。
– �H6B:30�4rH6。
��#���30G$:B、C、E、F
2Ah õ��3�¥>��$�.
(Target position behind positive software
limit)
�#��%":F/-/-
2CHI�:�(
p:�=%;,u"O�;�§`���y;�D5。
� XYO�#,。
� XY%;¬。
� XY=��DM(±5/�5?)。
– �H6B:30�4rH6。
��#���30G$:B、C、E、F
2Bh Ä��à,ðñÄ�
(Firmware update, invalid firmware)
�#��%":F/W/-
2CHI�:�(
p:��e�á。e���'s ��k��ë�。
� BH%k����。B Festo ��T%&�Y�ë��e�����^X��e�。
– �"30���#��V:30�4rH6。
��#���30G$:A
– �"b����#��V:i�=m�e��^V,b���。
D 2C()
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 173
�����j�"
2Dh Hd I²t ��
(I²t warning motor)
�#��%":-/W/I
2CHI�:�(
��t'3� I²t b�w6。
� g()�#��"b���"()CT¢�。
– �"b����#��V:i I²t å1�d 80 % ��V,b���。
2Eh ��ø�?/@���@
(Index pulse too close on proximity
sensor)
�#��%":F/-/-
2CHI�:�(
�����8/+��Ð�Î.�。V���p:j�� ����;�。
� Bg����¢`3:。Þ�������Ð�Î!v��ºE� FCT �。
– �H6B:30�4rH6。
��#���30G$:B、C、E、F
2Fh T�A�¦§
(Following error)
�#��%":F/W/I
2CHI�:�(
4�C?0E.�。%;.7�<>.7���~;V@30。
� é��Ea¬。
� Z<>、<>、¸>�~^.�?3R=�&=ñµ?
� '3.^(Z[ I²t -��'>w�?)
– �"30���#��V:�5�uD��530��H6。
��#���30G$:B、C、E、F
– �"b����#��V:i4�C?0E m°z�a¬/V,b���。
32h FCT �/,_]��¹
(FCT connection with master control)
�#��%":F/-/-
2CHI�:�(
' FCT �P��C。
� BXYP�,]��Dk��«;。
– �H6B:30�4rH6。
��#���30G$:B、C、D、E、F、G
33h 1#àÀ���
(Output stage temperature warning)
�#��%":-/W/I
2CHI�:�(
@~¡T>Ãq。
� XY+=��*。
� XY'3�¨*�m~;Ë�。
� XY3R=��m&=ñµ。
� �f�óT>,�����s,~ôwô。
– �"b����#��V:iT> mf�b��ù6V,b���。
D 2C()
174 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
�����j�"
34h Ë= ¡�B (STO)
(Safe Torque Off (STO))
�#��%":F/W/I
2CHI�:�(
�~“Safe Torque Off”ST��Bd。
� B�!*Ü�、"5 STO �����。
– �"30���#��V:�5�uD��530��H6。
��#���30G$:0
– �"b����#��V:i� �~ STO BdV,b���。
37h !dZ�
(Standstill monitoring)
�#��%":-/W/I
2CHI�:�(
�p;�F3��!�。���#��V ��.�ú�。
� XYF3����#��。
– �"b����#��V:i�p;� m;�F3��/��= �m��V,b��
�。
38h �� �Y�
(Parameter file access)
�#��%":F/-/-
2CHI�:�(
�#���?�,s����#���Ww�?X� �。
� «:�?�®。2 g�#���^!v�Vvv¹���� 3 s。
– �H6B:�5�uD��530��H6。
��#���30G$:F、G
39h CD��
(Trace warning)
�#��%":-/W/-
2CHI�:�(
«´�\.?�~;F4。
� �=m�«´�\。
– �"b����#��V:i�=m�«´V,b���。
D 2C()
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 175
�����j�"
3Ah ���7E�
(Homing timeout)
�#��%":F/-/-
2CHI�:�(
����&����&�V~;30。@%�Vv/l�ût��。
� BXY��������'P�。
– �H6B:30�4rH6。
��#���30G$:B、C、E、F
3Bh ���7w�ðñ
(Homing method invalid)
�#��%":F/-/-
2CHI�:�(
��&�30。0]:����&���%w;¼^��&�5:。
� (0°z���&�5:。
– �H6B:30�4rH6。
��#���30G$:E、F
3Ch ��ãä�]���
(Two edges in one cycle)
�#��%":F/-/-
2CHI�:�(
ºM��, @@xy�Wv�?��|@@x(�。
� 5 PLC ���#��V,H� @NU/�y�=|@�(� @��
Homing)。a=�V,$ @�C�D� � @��。
– �H6B:30�4rH6。
��#���30G$:B、C、E、F
3Dh h���
(Start-up event)
�#��%":-/-/I
2CHI�:@�
�������h��k. 48
û。Ò52CHI���üV^y~;���。Q2CHI���j��\�h� @���
�,k�y~;����。
� V@�����~ôs��2C()���。
3Eh ��«*�
(Diagnostic memory)
�#��%":F/-/-
2CHI�:@�
wx�Wv2CHI�V~; @30。
� H630。]�z�~;�30,k����ü.^�î�HI �30��\。
� Ò52CHI�。]��30z�~;,k���e��}/。
– �H6B:30�4rH6。
��#���30G$:F、G
D 2C()
176 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
�����j�"
3Fh ðñ�ú
(Record invalid)
�#��%":F/-/-
2CHI�:�(
��=���p¬�。p:®¯��#,��DM�p¬�。
� BXY���#。
– �H6B:30�4rH6。
��#���30G$:B、C、D、E、F、G
40h Ï@��û:��£2
(Last teaching not successful)
�#��%":-/W/I
2CHI�:�(
p:5ij=�����<。
� ij�=���e�±5�;��DM。
– �"b����#��V:i� g TEACH ÖF��V�?�<.7(.7
1)8/t§�.7(.7 0)V,b���。
41h ��ü�
(System reset)
�#��%":F/-/-
2CHI�:@�
X�t @/Ae�30。
� B' Festo �!-A¡T8。
– �H6B:30�4rH6。
��#���30G$:A
43h FCT �/,�_]��¹
(FCT connection without master control)
�#��%":-/W/I
2CHI�:�(
p:P�t FCT,0]:u"'(�hü~。
� BXYP�,]��Dk��«;。
– �"b����#��V:i mP�t FCT V,b���。
44h �� ��Ä��ý�
(Parameter file not compatible with
firmware)
�#��%":-/W/I
2CHI�:@�
ýwx�����#��'��e��ú�。O=?�#���$�ê����#,。p:-.
�#��U�c��#,k�?J6�#���$�。Q�D @m�e�,k��p:wxs
��#。
� ���Z^ @�¬�#��。
– �"b����#��V:i��wx @m��#��V,b���。
45h IO-Link ��!¦
(IO-Link system error)
�#��%":F/-/-
2CHI�:@�
U�c IO-Link ��ýV~3
� � FCT XY FHPP ��。
– �H6B:�5�uD��530��H6。
��#���30G$:A、B、C、D
D 2C()
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 177
�����j�"
46h IO-Link ��!¦
(IO-Link communication error)
�#��%":F/-/-
2CHI�:�(
O@ IO-Link ��V~3
� «-(。����«;。Qq30}Z�Ê~;,XY IO-Link %�。
– �H6B:�5�uD��530��H6。
��#���30G$:B、C、E、F
47h Modbus �/,_]��¹
(Modbus connection with master control)
�#��%":F/-/-
2CHI�:�(
'���� Modbus P��C。
� XYP����«;,
– �H6B:30�4rH6。
��#���30G$:B、C、D、E、F、G
– �"b����#��V:i mP�t���V,b���。
48h Modbus �/,�_]��¹
(Modbus connection without master
control)
�#��%":-/W/I
2CHI�:�(
p:P�t���,0]:u"'(�hü~。
� XYP����«;,
– �"b����#��V:i mP�t���V,b���。
4Ch E#��¶·
(Value is out of range)
�#��%":F/-/-
2CHI�:�(
p:wx5$6,u"#6'�°z�6äa¬!�。
� ��°z�6äD mwx5$。
– �H6B:30�4rH6。
��#���30G$:B、C、D、E、F、G
4Dh �Ò�þ��«!¦
(Bootloader memory error)
�#��%":F/-/-
2CHI�:@�
Ð�.?�Jt @�î�/H*þ。
� ��e�á。]��30`Å~;,k���/H�î。V�¤�e}/��。
– �H6B:��H6,�D��«;。
��#���30G$:A
D 2C()
178 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
�����j�"
4Eh 24 V ��H��2
(Overload 24V Outputs)
�#��%":F/-/-
2CHI�:@�
�� 24 V ��'{�~;Ë��.^。
� XY STO ��、�����#.@x�@~y�¨*。
– �H6B:�5�uD��530��H6。
��#���30G$:A、B
4Fh ����
(System information)
�#��%":-/-/I
2CHI�:@�
���@%����89��。
� �����éç2C。
E c»�þw
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 179
E �����
����� ����c»�þw。
��;?@*���c»�þw,B�ysu)。
��/�� U�
0 (� @x�@~y'Â" 0 V(§\],5$ LOW)。
1 (� @x�@~y'Â" 24 V(§\],5$ HIGH)。
Enhanced Festo Parameter
Channel (EFPC)
Festo Parameter Channel (FPC) �éç��,0]:��O@
�#��。
Festo Configuration Tool
(FCT)
"�st ���M���9 ��O�#,¦����。-.
���D����5g�$�,t ��DM��@@��d。
Festo Parameter Channel
(FPC)
x,“Festo ��%;����”(I/O �)�n,£� 8
.) I/O �()����#Hv
Festo ��%;����
(FHPP)
Festo no%;����;?@*9 #,����
FHPP �{ x,“Festo ��%;����”%#.?��(I/O �)
�n 8 .) I/O)
: +=��3RA�,��O@&=��O=L。-.�A��¬
~^�S=�è^�R�����S=����;。
:�+ (AZ) ���y;���O�+ PZ ���+。-. @t��+ REF
������º(Offset,Ï¢,)%#:�+ AZ。
+=� C]�=�3�,P^��、IJ��:,^�(��<�,�
DV��������。
&�.7 ��57�¯������/A&�.7。
– ��DM:�(0,1��-
– ����&�.7:Position Profile Mode、
Profile Torque Mode、Profile velocity mode
– �%#�.?:Homing Mode...
����� P^'L'+=� + ��� + %;���,±ïO|�}�
(�,*K=��L,,-.'L'+=�"����'{。
;<��
(Profile Velocity mode)
=�=���¯-.��<>�;<=�1�%;�-�&�
.7。
IJ� '7�ÎIJ�(�#";+;�IJ�)。�����-.1
Ás���'(�,*K~;��<>。
=L/PQ.7
(Profile Torque Mode)
q&�.7-.����'>,�=L�� (open loop
transmission control) 57=�1�%;�-。
~^'Â,\]' ~^'Â"������'L'+=�������'。\]'
Â"������\]1Á�\]��=��'。
%;.7
(Profile Position mode)
q&�.7�;��� (closed loop position control)
57=�=���1�%;�-。
E c»�þw
180 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
��/�� U�
�O�+ (PZ)
(Project Zero point)
%;�-�s�;����+。�O�+ PZ �s�±5;�
�#(0]:=��9��¯-.������1���)
��²。PZ -.����t:�+��º (Offset) ��%#。
��&� �%;.?��H%��+�R:�º>��89�+。
��&� (Homing mode ) H%:º>��89�&�.7。
��+ (REF) K,7�,89���+。��+�+=��&�;¢/%
@n6;��5`。
���y;� �I?�?a¬(��+ = :�+)
– ���y;�,§`:
%;.?���k~§`�?�i�·ù;�。
– ���y;�,~`:
%;.?���f�~`�?�i�·ù;�。
��� �I?\]���;þw:���(^�� IPC:#�*K3)。
�< q&�.7-.��O�;�¥�%;�,0]:��=�
�Vm�。
+= §5`�~5`a=¢=。
q��-.��O�;�¥�%;�,0]:�< (Teach
mode) =��V。
Tab. E.1 c»�þwO\
CMMO-ST-C5-1-LKP
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 181
�����
E
EINC 81.................................
Enhanced Festo Parameter Channel
(EFPC) 178............................
F
Festo Configuration Tool (FCT) 178......
Festo Parameter Channel (FPC) 150, 178..
FHPP &�.7
– 1��- 29............................
– �(0 29............................
I
I-Port 16...............................
IO-Link 11..............................
IODD �� 13............................
P
PLC 179.................................
Profile Position Mode 178...............
Profile Torque Mode(y=L.7) 178...
Profile Velocity Mode 178...............
S
SINC 81.................................
E
IJ� 178..............................
IJ�K, 81...........................
�
��&� 179............................
– ��+ 179............................
�#��O@ 154........................
!
30G$ 80.............................
P
+= 179................................
H
'=: 178..............................
[
%;.7 178............................
/
��K, 81.............................
{
éç� Festo Parameter Channel
(EFPC) 150............................
�
����� 178..........................
�
+=� 178..............................
�
���y;� 125, 179...................
– ~`(�) 179.........................
– §`(�) 179.........................
:
�< 179................................
!
F3-� 72.............................
���!�� 7..........................
�
�O�+ 125, 179.......................
�
()
– Motion Complete 70....................
– F3-� 72............................
– AD0E 71............................
CMMO-ST-C5-1-LKP
182 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��
�
&�.7 178............................
– Profile Torque Mode(y=L.7) 178..
– ��&� 179...........................
– %;.7 178...........................
– �< 179..............................
– ;<�� 178...........................
&�.7(FHPP &�.7)
– 1��- 29............................
– �(0 29............................
�
2CHI� 78...........................
c
1��- 29.............................
a
�(0 29.............................
*
:�+ 140, 178.........................
�
�& 18.................................
&
;<�� 178............................
lh�Hz���;��«����,^�� ��O�����/�。]�¼¼,�½��¾�¿�。�no�´'���Ì、��mM����*�Ì��� 8NÌ。
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