cmmo-st-c5-1-lkp - festo · –io-link – i-port – modbus tcp fhpp 8071674 2017-05b [8071680]...

183
说明p 锲枘制器ĐIO-Link I-Port Modbus TCP 置文Ȕ FHPP 8071674 2017-05b [8071680] CMMO-ST-C5-1-LKP 锲枘

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���

��������

��,��:

– IO-Link

– I-Port

– Modbus TCP

������ FHPP

8071674

2017-05b

[8071680]

CMMO-ST-C5-1-LKP

�����

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CMMO-ST-C5-1-LKP

2 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

����

GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP -ZH

IO-Link®、MODBUS®、TIA-Portal® �� ����� ����。

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<xxx> ������

[xxx]�[xxx] ������*���+�*��

FCT […]�[xxx] “#�,”���� � FCT-PlugIn �*

FCT �* [xxx] FCT ��*

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CMMO-ST-C5-1-LKP

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 3

� – CMMO-ST-C5-1-LKP

�������� 7..............................................................

�� 8.........................................................................

!- 8.........................................................................

1 ����� CMMO-ST � FHPP 9..............................................

1.1 FHPP " 9...............................................................

1.2 �� 10....................................................................

2 IO-Link 11.................................................................

2.1 IO-Link/I-Port �#. I/O �� [X1] 11.....................................

2.2 IO-Link ����#�� 12..................................................

2.2.1 � FCT $� CMMO-ST ���#�� 12..............................

2.2.2 �/��%!!-����#�� 12................................

2.3 �� IO-Link �& 13.......................................................

2.3.1 S7 1200 �� CMMO-ST �0 14......................................

3 I-Port 16..................................................................

3.1 IO-Link/I-Port �#. I/O �� [X1] 16.....................................

3.2 I-Port ����#�� 17...................................................

3.2.1 � FCT $� CMMO-ST ���#�� 17..............................

3.2.2 �/��%!!-����#�� 17................................

3.3 �� I-Port �& 18........................................................

4 Modbus TCP 19..............................................................

4.1 Modbus-TCP �� [X18] 20...................................................

4.1.1 "#1��'(�) 20..............................................

4.2 Modbus-TCP *�&+��#�� 21...........................................

4.2.1 � FCT $� CMMO-ST ���#�� 21..............................

4.2.2 �/��%!!-����#�� 22................................

4.3 �� Modbus �& 22........................................................

4.3.1 IP 23 22........................................................

4.3.2 231�� Modbus � 22..........................................

4.3.3 Modbus 4�“Read Device Identification”��#,5$ 28...........

4.3.4 -��� 28.......................................................

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CMMO-ST-C5-1-LKP

4 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

5 ����� I/O �� 29.....................................................

5.1 �%$�6(FHPP &�.7) 29.............................................

5.1.1 8/ FHPP &�.7 29..............................................

5.1.2 �(0 29.......................................................

5.1.3 1��- 29.......................................................

5.2 FHPP 293 30.............................................................

5.2.1 �4:329 31....................................................

5.2.2 %; 32...........................................................

5.2.3 ���29.)�0 35..............................................

5.3 I/O #,��� 40..........................................................

5.3.1 �*56 40.......................................................

5.3.2 �< FHPP &�.7�� I/O #, (Byte 1 … 8) 41...................

5.4 ��.)�29.)�1�(" ) 42........................................

5.4.1 ��.)�� 43....................................................

5.4.2 29.)��� 47..................................................

6 �� FHPP �� 52..........................................................

6.1 '7+=��>,��89 52................................................

6.2 ��&� 52................................................................

6.2.1 '=+=����&� 52............................................

6.2.2 ��&�5: 53....................................................

6.3 += 54....................................................................

6.4 -.;?@*�< 55........................................................

6.5 =�� 57................................................................

6.5.1 �(0�>?A 59................................................

6.5.2 ��� 62.......................................................

6.5.3 �/ (PNU 402) 63...............................................

6.6 =�1��- 64............................................................

6.6.1 1��-�>? 67..................................................

6.7 -�+=�@B 70..........................................................

6.7.1 ()“=�C�” 70................................................

6.7.2 ()“AD0E” 71................................................

6.7.3 ()“F3-�” 72................................................

6.7.4 B1� 74.........................................................

7 �� 76....................................................................

7.1 2C() 76................................................................

7.1.1 1D�30G$ 76..................................................

7.1.2 E�2C�� 77....................................................

7.1.3 2CHI� 78.....................................................

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CMMO-ST-C5-1-LKP

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 5

7.2 F4J�F4G5 79......................................................

7.2.1 H630 79.......................................................

7.2.2 2C()�F4G5��#�� 80....................................

A ���� 81..............................................................

A.1 K, 81....................................................................

A.1.1 IJ�K, [EINC] 81..............................................

A.1.2 ��K, [SINC] 81................................................

A.2 /K8# 82................................................................

B ���� 83................................................................

B.1 L- FHPP �#�� 83......................................................

B.2 78�M���N 84........................................................

B.3 FHPP �#" 85...........................................................

B.3.1 ��#, 85.......................................................

B.3.2 2C 86...........................................................

B.3.3 .?#, 87.......................................................

B.3.4 �&9 88.......................................................

B.3.5 �O#, 90.......................................................

B.3.6 8# 92.........................................................

B.3.7 :�#:'=+=� 1 93............................................

B.4 FHPP �#�� 96...........................................................

B.4.1 �#9�5: 96....................................................

B.4.2 ��#, – ��� 97..............................................

B.4.3 ��#, – J 98................................................

B.4.4 ��#, – MMI �# 100............................................

B.4.5 2C�# 102.......................................................

B.4.6 .?#, – �.?#, 110........................................

B.4.7 .?#, – FHPP #, 112...........................................

B.4.8 �&9 – �#, 113............................................

B.4.9 �&9 – �() 122............................................

B.4.10 �O#, – ��O#, 125........................................

B.4.11 �O#, – =L/PQ.7 126.......................................

B.4.12 �O#, – �<.7 127............................................

B.4.13 �O#, – FHPP 1�&�.7 128...................................

B.4.14 �O#, – +=.7 130............................................

B.4.15 �O#, – 1�&�.7;� 131....................................

B.4.16 �O#, – 1�&�.7=L 132....................................

B.4.17 �O#, – 1�&�.7;< 133....................................

B.4.18 �O#, – L-1�&�.7 134....................................

B.4.19 8# 137.........................................................

B.4.20 :�#:'=+=� 1 – 3R=��# 138............................

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CMMO-ST-C5-1-LKP

6 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

B.4.21 :�#:'=+=� 1 – ��&��# 140............................

B.4.22 :�#:'=+=� 1 – ����# 142..............................

B.4.23 :�#:'=+=� 1 – '+M�>S 145............................

B.4.24 :�#:'=+=� 1 – F3-� 146................................

B.4.25 :�#:'=+=� 1 – AD0E-� 147............................

B.4.26 :�#:'=+=� 1 – ��#, 147................................

B.4.27 :�#:'=+=� 1 – T>#, 147................................

B.4.28 :�#:'=+=� 1 – �+=�#, 148..........................

C Festo Parameter Channel (FPC) 150...........................................

C.1 NUB I/O #,� FPC 150...................................................

C.2 EFPC "? 150...............................................................

C.2.1 EFPC �� 150......................................................

C.2.2 FPCC � FPCS – [email protected],Request ID � Response ID 151.............

C.3 �#O@(PNU,/A5$) 152...............................................

C.3.1 �#O@V� EFPC �� 152..........................................

C.3.2 �#O@�.? 152..................................................

C.3.3 �#O@�0 152....................................................

C.3.4 30�J 153.......................................................

C.4 �#��O@ 154............................................................

C.4.1 O@�#��V� EFPC �� 154......................................

C.4.2 #,P ID 154......................................................

C.4.3 �#����W#,P 155............................................

C.4.4 XY�Z[�#�� 156..............................................

C.4.5 �#��O@�.? 156..............................................

C.4.6 �#��O@�0 157................................................

C.4.7 30�J 162.......................................................

D ���� 164................................................................

E ����� 179..............................................................

����� 181...................................................................

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CMMO-ST-C5-1-LKP

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 7

������ �

��� (GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP- ...) �\��������� CMMO-ST-C5-1-LKP � Festo

Handling und Positioning Profile (FHPP)。������C]���P^�&��:

B-�CQ����� GDCP-CMMO-ST-LK-SY- ...

��R������������� �ST�% � Tab. 1。

!" �#

_D�� CMMO-ST-LK ... ��U`�\�������R���_D��

a�

GDCP-CMMO-ST-LK-SY- ...

��������R����

– S=

– -.%!!-� / Festo Configuration Tool (FCT) EF

– bc#,

a�

GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP- ...

-.��-(89,5V������� FHPP ��������

����#��:

– IO-Link

– I-Port

– Modbus TCP

a�

GDCP-CMMO-ST-LK-S1- ...

�ST�� STO (“Safe Torque Off”)

�� FCT �GW89 Festo Configuration Tool (FCT) ��,��EF��#��:

– ������3: X

– Festo Optimised Motion Series (OMS) �%;89

����

CMMO-ST_UL- ...

�Y#�Dd�Xe��Zf� Underwriters Laboratories

Inc. (UL) �6H。

Tab. 1 ��������

���Y���():

– CMMO-ST-Quickguide- ...:[W CMMO-ST �%!!-�5 Festo Optimised Motion Series

(OMS) %;89��IgEF�2C�_D��

– ��"?(YO\) � www.festo.com/catalogue

– Festo ���+=��%;89(0]:EPCO)��� � www.festo.com/sp

– �#&9:Festo Optimised Motion Series (OMS) %;89EF�#�J6��

– ��.^ (CODESYS, ...) � www.festo.com/sp

– H�, KB_� � www.festo.com/sp

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CMMO-ST-C5-1-LKP

8 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

�$%

����L`a.bM�%;89�S=、EF、I?�2C5LV�hN�O=c���bc

���d。

&'

����������������:

– e�:if V 1.5.x

– FCT-PlugIn:if CMMO-ST V 1.5.x

*P�Z[V,���gE���():

– /�%!!-��e���� MAC-ID �“Info”�jh

– k���,e��� � FCT(“���”!L)

Qijl�4*P�,kE�� g�P�()。

������,0]:lR�:� ������Y��

�m���e�!j:

� BXY,�m��$�m�� FCT $���W���� � www.festo.com/sp。

()

]�bc8S,BT8 Festo noi2�T8�。

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1 ����� CMMO-ST � FHPP

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 9

1 ����� CMMO-ST � FHPP

1.1 FHPP *�

Festo no"5����%;�-�$�,U%�� ph.qc�������,

r:“Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)”。

-. FHPP �5 Festo no�sn�������9 ����#��,op�P�t�

<�����。

uq"�W%#���V$5L�9 B

– &�.7

– I/O ����

– �#5$

– >?��

@*-(

�(0

Or78�# – Wv�wx

. . .

1��- �#��

;� <> PQ

. . .

1

2

3

...

n

>

Fig. 1.1 FHPP ��

���+,��(FHPP $)

-(�-. 8 Byte ����29#,���。&�s�����29()X�1�Ww。

��-. (FPC)

����[W�#-Y78������s��#6。"qZy ��� 8 Byte I/O #,。

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1 ����� CMMO-ST � FHPP

10 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

1.2 /0

CMMO-ST-C5-1-LKP ��X Tab. 1.1 ��<���t -. FHPP ������#��。

�/ /0 ���

IO-Link [X1] – IO-Link/I-Port �#. I/O � u) 2

I-Port [X1] – IO-Link/I-Port �#. I/O � u) 3

Modbus TCP [X18] – �z%�� � u) 4

Tab. 1.1 t FHPP ���

2

1

3

1 [X1] – IO-Link/I-Port �#. I/O

2 [X18] �z%��

3 Link/Activity-LED C/Q �v

Fig. 1.2 ����� CMMO-ST-C5-1-LKP

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2 IO-Link

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 11

2 IO-Link

IO-Link -(89��;?1wM��.^(��)�%�#,&/。

IO-Link � ��{c� I/O bc (IEC 61131-9),�-. 3 *P�'(, �O|��=�

���}`�%�#,&/。x, IO-Link Interface Specification Version 1.1 [IOL],

������� A IO-Link ��。

������� LED C/Q �vE� IO-Link �P�29。

2.1 IO-Link/I-Port ��1 I/O /0 [X1]

/0 Pin 23

X1

1 11

1 11

1 +24 V

(OUT)

+24 V1) @~y,0]:"�����

@xy��p';z'�[+

2 0 V (GND) @~(���{';

3 DOUT2 @~y 2,��#��

4 DOUT1 @~y 1,��#��

5 READY Ready @~y

6 ENABLE �����2) @xy

7 – p��,/A�P�3)

8 –

9 L– 0 V (GND)

10 C/Q IO-Link/I-Port (�

11 L+ IO-Link IC � 24 V '{,

�P� X9 ��\]'{

1) p.^�M,i� 100 mA

2) �����s��(���#�� (FCT) � u) 2.2.1

3) Pin ��� I-Port / IO-Link '(�| 4 �| 5 _

Tab. 2.1 �� X1 � I/O ��,IO-Link Pin 9 ... 11 �1�

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2 IO-Link

12 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

2.2 IO-Link -4���-.

P������' IO-Link �&!j,5��������������#��:

– � FCT $� CMMO-ST � u) 2.2.1

– �/��%!!-� � u) 2.2.2

g�����' PC P� � ��������R����,

GDCP-CMMO-ST-LK-SY- ...。

2.2.1 �5 FCT 6� CMMO-ST �7��-.

1. ��+=��� � FCT $� CMMO-ST ��W��

2. $�#, (Application Data) !L�H%���� (Control Interface):

– “IO-Link”

3. �(0��� (Controller) !L�H%:

– ��57 (Enabled by),H%�����s��(�:

– “;?@*”(Fieldbus) – ~���

– “#.@xy‘��’�;?@*”(Digital Input 'Enable' and Fieldbus)

4. ;?@* (Fieldbus) !L�H%������ (Device Profile):

– “FHPP �{”

– “FHPP �{ + FPC”

5. �4*P�。

6. Z[���� (Device Control)。

7. �^��H (Store) �#。

� FCT $�}~��H���#D,�D m�=�Z[��:

– ���� (Modbus、IO-Link、I-Port)

– ������(FHPP �{,FHPP �{ + FPC)

���#��� m�=�����D,���� IO-Link �& � u) 2.3。

2.2.2 �5�.�8 ()��7��-.

1. �%!�?�E�*P�:“http://192.168.178.1/”(~���)

2. Z[���� (Device Control) ����#����H。

3. Control Interface ���j�H%��H (Save) ����:

– “IO-Link”

4. FHPP Profile ���j�H%��H (Save) ������:

– “FHPP Channel”

– “FHPP + FPC Channel”

���#��D���� IO-Link �& � u) 2.3。

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2 IO-Link

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 13

2.3 �. IO-Link �9

IO-Link �&��������,��4 IO-Link P�。

�� IO-Link �&�`` � s ���?" (CODESYS、TIA-Portal、

STEP 7、...) ���。

IODD ����������s��D():

IODD � -4�. �

Festo-CMMO-ST-C5-1-LKP_FHPP-xxxxxxxx-IODD1.1.xml FHPP �{ (8 I/O Byte)

Festo-CMMO-ST-C5-1-LKP_FHPP_and_FPC-xxxxxxxx-IODD1.1.xml FHPP �{ + FPC

(16 I/O Byte)

(xxxxxxxx = �U)

Tab. 2.2 IODD ��

������t IO-Link bc�a V1.1 ����@B:

– NUB IO-Link #, 8 � 16 I/O Byte。

– -.“Event management”` IO-Link �&����@%�30�b�。

– �t SIO mode。

– O@� 230.4 KBaud。

– �t IO-Link �&��#!-�(2048 Byte ���c�������#�d)。

�X����.^���^,��-. EFPC �;gs��#�O��^d���

� �\ C.4

im IODD ��、��.^���^ � www.festo.com/sp

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2 IO-Link

14 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

2.3.1 S7 1200 � CMMO-ST :�

���0&~�g CMMO-ST P�t IO-Link �& S7 1200 �``。

�� IO-Link �&�V�``:

� .^��。

� s ���?"���。

�;<�

– TIA-Portal V13

– S7 PCT V3.3 �et IO-Link 1.1 ���

�=>�

g CMMO-ST P�t IO-Link �& S7 1200 -��Dh.��``。

1. TIA-Portal �m��O。

2. ���OfA。

3. �Zm��(S7 �et IO-Link �&�� � S7 ��)

4. �� CPU � IP 23。

5. (0 PLC,�� ���(0 IO-Link �&�$�。

6. “k�O\”���“bc.^”�(0 IO-Link �&,�$��$�。

1

2

3

1 PLC

2 ����$�

3 (0 IO-Link �&�“O\”��

Fig. 2.1 TIA-Portal �0 – �� S7

7. ����Z^��。

8. -. IO-Link �&�����*�= DeviceTool。

9. 5g��(0 PC ��。

10.�x�* [��] [�x IODD],��(0��x IODD ��。

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2 IO-Link

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 15

12

1 y� 2 O\,IO-Link 1.1

Fig. 2.2 DeviceTool �0," IODD 1�y�

11.(

O\��“IO-Link 1.1”、“Festo SE & Co. KG”、“CMMO”�(0s����M

{ FHPP ��� FPC),�g IODD 1�ts��y�。

12.���Z^��。

13.h~ DeviceTool,�H}~。IO-Link P�rqZ[。0]:iD?“�”�Z^ Festo no� FHPP_Positions_Library_TIA,�g�,9�231

�d.^@xy (I_ADRESS, O_ADRESS) � �����/�W��。

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3 I-Port

16 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

3 I-Port

Festo �� I-Port ����;?1wM��.^(��)�%�#,&/。

������� LED C/Q �vE� I-Port �P�29。

3.1 IO-Link/I-Port ��1 I/O /0 [X1]

/0 Pin 23

X1

1 11

1 11

1 +24 V (OUT) +24 V1) @~y,0]:"�����

@xy��p';z'�[+

2 0 V (GND) @~(����';

3 DOUT2 @~y 2,��#��

4 DOUT1 @~y 1,��#��

5 READY @~y Ready

6 ENABLE �����@xy2)

7 – p��,l��/AP�3)

8 –

9 L– 0 V (GND)

10 C/Q IO-Link/I-Port (�

11 L+ I-Port IC � 24 V '{,�P� X9

��\]'{

1) p.^�M,i� 100 mA

2) �����s��(���#�� (FCT) � u) 3.2.1

3) Pin ��� I-Port / IO-Link '(�| 4 �| 5 _

Tab. 3.1 �� X1 � I/O ��,IO-Link Pin 9 ... 11 �1�

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3 I-Port

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 17

3.2 I-Port -4���-.

P������' I-Port �&!j,5��������������#��:

– � FCT $� CMMO-ST � u) 3.2.1

– �/��%!!-� � u) 3.2.2

g�����' PC P� � ��������R����,

GDCP-CMMO-ST-LK-SY- ...。

3.2.1 �5 FCT 6� CMMO-ST �7��-.

1. ��+=��� � FCT $� CMMO-ST ��W��。

2. $�#, (Application Data) !L�H%���� (Control Interface):

– “I-Port”

3. �(0��� (Controller) !L�H%��/�:

– ��57 (Enabled by),H%�����s��(�:

– “;?@*”(Fieldbus) – ~���

– “#.@xy‘��’�;?@*”(Digital Input 'Enable' and Fieldbus)

4. ;?@* (Fieldbus) !L�H%������ (Device Profile):

– “FHPP �{”

– “FHPP �{ + FPC”

5. �4*P�。

6. Z[���� (Device Control)。

7. �^��H (Store) �#。

� FCT $�}~��H���#D,�D m�=�Z[��:

– ���� (Modbus、IO-Link、I-Port)

– ������(FHPP �{,FHPP �{ + FPC)

���#��� m�=�����D,���� I-Port �& � u) 3.3。

3.2.2 �5�.�8 ()��7��-.

1. �%!�?�E�*P�:“http://192.168.178.1/”(~���)

2. Z[���� (Device Control) ����#����H。

3. Control Interface ���j�H%��H (Save) ����:

– “I-Port”

4. FHPP Profile ���j�H%��H (Save) ������:

– “FHPP Channel”

– “FHPP + FPC Channel”

���#��D���� I-Port �& � u) 3.3。

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3 I-Port

18 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

3.3 �. I-Port �9

�� I-Port �&t ������:

I-Port �9 ?@� I-Port ���A� B�

CPX-CTEL 4 x I-Port,i�� 32 Byte I �

32 Byte O

��“O=��”V�Or�1#,�

�(2x16 � 1x16 � 2x8 � 4x8)。

]�s�� CPX-CTEL �t

“Tool change

mode”,k������e��

CPX-CTEL ��。

CTEU-PB 2 x I-Port,s 16 Byte I � 16

Byte O

������ GSD �� I-Port

�.^JJ

CTEU-EC 2 x I-Port,s 16 Byte I � 16

Byte O

������ ESI �� I-Port

�.^JJ

CTEU-CO (2 x I-Port,s 16 Byte I � 16

Byte O)

t �{�i�

Tab. 3.2 t � I-Port �&

��#�&����� I-Port P�。

$ I-Port �&� �s;?@*�������。

-.im GSD � ESI ��、��.^���^j� I-Port �����.^t

� www.festo.com/sp

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4 Modbus TCP

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 19

4 Modbus TCP

Modbus � n���、?&�������7-(��。��O=cbc����z% TCP/IP

�-(�{。

Modbus TCP ������ IEC 61158 ���。

Modbus TCP �J6y�" 502。

�z%����'�z%�#����(FCT、%!!-�)�� �。i���<V���C

Modbus TCP P�。

�4 TCP P�D-�� P��-,�������~3、��kV�-.l?+V�C�。

[W FCT �%!!-���z�-(。

Data Encoding

Modbus TCP m�“Big Endian”O@�"。I��n“most significant byte”。o.

(2 Byte) '��p#,(Modbus:“�H�”)。uq,���D����“;/”V

2 Byte。'q���� (Function-Codes):0x03, 0x10, 0x17 � u) 4.3.2。

� Festo ���.^V�r.^=��q�。

Modbus D

Modbus ��-�x, � Tab. 4.1 ��(��I��nq6.))。

0]:��'r-. Modbus 78 CMMO V,�n Function-Code !jZ�eI�s��n

Transaction Identifier、Protocol Identifier、Message Length � Unit Identifier。

[W“Modbus TCP Client”���fc1�����F。

� www.festo.com/sp,��“Modbus TCP Client”

Byte

EF

Byte

��

23 4

1 2 �-I� ��!(0。$�Vg g¡�。 q6.)

2 f6.)

3 2 ���� ��" 0 q6.)

4 f6.)

5 2 D�.)�#, = n + 2,�� n " Byte 9

���#,#,。

q6.)

6 f6.)

7 1 23 (Unit identifier、

Slave-ID)

��¢�(0]:��" 0)。 –

8 1 Function-Code � u) 4.3.2 –

9 ... n #, � u) 4.3.2 –

Tab. 4.1 Modbus ����

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4 Modbus TCP

20 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

4.1 Modbus-TCP /0 [X18]

-.g�z%�� [X18] �" RJ45 $��� Modbus P�。������� 2 @��� TCP

P�( @���#���� FCT,£ @��%!!-�)。������" Modbus-TCP

*�&+,�-.�<� IP 23��78,¤¥ FCT �%!!-�� �57 �。

4.1.1 �G���HIJK

Pin JK��

1 �n(� + ( TX+ ) }�* 3

2 �n(�– ( TX– ) }�* 3

3 ��(� + (RX+) }�* 2

4 – }�* 1

5 – }�* 1

6 ��(� – (RX–) }�* 2

7 – }�* 4

8 – }�* 4

– ¦� §t

Tab. 4.2 [X18] 1�

HI�CL�MN

¨*m�§t�}�*'( STP,Cat.5。

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4 Modbus TCP

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 21

4.2 Modbus-TCP O 9P���-.

P������' Modbus �&!j,5����、������、TCP-Port

�kV���#��:

– � FCT $� CMMO-ST � u) 4.2.1

– �/��%!!-� � u) 4.2.2

g�����' PC P� � ��������R����,

GDCP-CMMO-ST-LK-SY- ...。

4.2.1 �5 FCT 6� CMMO-ST �7��-.

1. ��+=��� � FCT $� CMMO-ST ��W��。

2. $�#, (Application Data) !L�H%���� (Control Interface):

– “Modbus/TCP”

3. �(0��� (Controller) !L�H%:

– ��57 (Enabled by),H%�����s��(�:

– “;?@*”(Fieldbus) – ~���

– “#.@xy‘��’�;?@*”(Digital Input 'Enable' and Fieldbus)

4. ;?@* (Fieldbus) !L,&��# (Operation Parameters) ���j�H%:

– ������ (Device Profile):

– “FHPP �{”

– “FHPP �{ + FPC”

– �(0}~ TCP-Port(~��� TCP-Port 502)

– �(0Z[kV (Timeout)(~���:100 ms,�Z[)� u) 4.3.4

5. �4*P�。

6. Z[���� (Device Control)。

7. �^��H (Store) �#。

8. �(0 Controller !L,%��� (Network Settings) ���j�}~%���

(Setup network settings):

– “DHCP !-�Z[”(DHCP server active,~���)

– “O=jv IP 23”(Obtain an IP adress automatically)

– “ ��� IP 23”(e%�� IP 23、+%�J�J6%�)

� FCT $�}~��H���#D,�D m�=�Z[��:

– ���� (Modbus、IO-Link、I-Port)

– ���#(������、TCP-Port)

– %���

���#��� m�=�����D,���� Modbus �& � u) 4.3。

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4 Modbus TCP

22 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

4.2.2 �5�.�8 ()��7��-.

1. �%!�?�E�*P�:“http://192.168.178.1/”

2. Z[���� (Device Control) ����#����H。

3. Control Interface ���j�����H (Save) ����:

– “MODBUS”

4. FHPP Profile ���j�����H (Save) ������:

– “FHPP Channel”

– “FHPP + FPC Channel”

5. Network ���j�H%��H (Save) %���:

– “DHCP server active”

– “Obtain an IP adress automatically”

– “Use the following IP adress”(e%�� IP 23、+%�J�J6%�)

���#��D���� Modbus �& � u) 4.3。

4.3 �. Modbus �9

4.3.1 IP QR

�" Modbus-TCP *�&+,������ IP 23' FCT �%!!-����� IP 23 K。

4.3.2 QR��� Modbus S�

t ��(Modbus �-)]�:

– Read Holding Registers (0x03)

– Read Exception Status (0x07)

– Write Multiple Registers (0x10)

– Read/Write Multiple Registers (0x17)

– Read Device Identification (0x2B)

u�23��"“0”,Byte �"��"“Big endian”。

Tab. 4.3 E��t � Modbus 4�。

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4 Modbus TCP

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 23

Modbus T� U�

Read/write

multiple

registers

Ww.?#,

Read/write multiple registers request (0x17)

1V Bytes �� Byte

EF

Function code 1 0x17 8

Start address read 2 0x0000 9, 10

Quantity of

registers read

2 0x0004: FHPP �{

0x0008: FHPP �{ + FPC

11, 12

Start address write 2 0x0000 13, 14

Quantity of

registers write

2 0x0004: FHPP �{

0x0008: FHPP �{ + FPC

15, 16

Byte count write 1 0x08: FHPP �{

0x10: FHPP �{ + FPC

17

Registers values

write

8, 16 FHPP �{.?@~�� O

FHPP �{ + FPC .?@~�� O

18 ...

Read/write multiple registers response (0x17)

1V Bytes �� Byte

EF

Function code 1 0x17 8

Byte count 1 0x08: FHPP �{

0x10: FHPP �{ + FPC

9

Register value 8, 16 FHPP �{.?@x�� I

FHPP �{ + FPC .?@x��

I

10 ...

Read/write multiple registers exception (0x97)

1V Bytes �� Byte

EF

Error code 1 0x97 8

Exception code 1 0x01: illegal function

0x02: illegal data address

0x03: illegal data value

0x04: server device failure

9

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4 Modbus TCP

24 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

Modbus T� U�

Read

holding

registers

Wv.?#,

Read holding registers request (0x03)

1V Bytes �� Byte

EF

Function code 1 0x03 8

Start address 2 0x0000 9, 10

Quantity of

registers

2 0x0004: FHPP �{

0x0008: FHPP �{ + FPC

11, 12

Read holding registers response (0x03)

1V Bytes �� Byte

EF

Function code 1 0x03 8

Byte count 1 0x08: FHPP �{

0x10: FHPP �{ + FPC

9

Register value 8, 16 FHPP �{ I/O � FPC 10 ...

Read holding registers exception (0x83)

1V Bytes �� Byte

EF

Error code 1 0x83 8

Exception code 1 0x01: illegal function

0x02: illegal data address

0x03: illegal data value

0x04: server device failure

9

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4 Modbus TCP

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 25

Modbus T� U�

Write

multiple

registers

wx.?#,

Write multiple registers request (0x10)

1V Bytes �� Byte

EF

Function code 1 0x10 8

Start address 2 0x0000 9, 10

Quantity of

registers

2 0x0004: FHPP �{

0x0008: FHPP �{ + FPC

11, 12

Byte count 1 0x08: FHPP �{

0x10: FHPP �{ + FPC

13

Register value 8, 16 FHPP �{.?@~�� O

FHPP FHPP �{ + FPC

.?@~�� O

14 ...

Write multiple registers respone (0x10)

1V Bytes �� Byte

EF

Function code 1 0x10 8

Start address 2 0x0000 9, 10

Quantity of

registers

2 0x0004: FHPP �{

0x0008: FHPP �{ + FPC

11, 12

Write multiple registers exception (0x90)

1V Bytes �� Byte

EF

Error code 1 0x90 8

Exception code 1 0x01: illegal function

0x02: illegal data address

0x03: illegal data value

0x04: server device failure

9

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4 Modbus TCP

26 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

Modbus T� U�

Read

exception

status

WvF4I�

Read exception status request (0x07)

1V Bytes �� Byte

EF

Function code 1 0x07 8

Read exception status response (0x07)

1V Bytes �� Byte

EF

Function code 1 0x07 8

Output data 1 0x01 ... 0xFF: Exception

status(F4I�)

0x00: pF4

9

Read exception status exception (0x87)

1V Bytes �� Byte

EF

Error code 1 0x87 8

Exception code 1 0x01: illegal function

0x02: illegal data address

0x03: illegal data value

0x04: server device failure

9

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4 Modbus TCP

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 27

Modbus T� U�

Read

device

identifica­

tion

Wv��#,

Read device identification request (0x2B)

1V Bytes �� Byte

EF

Function code 1 0x2B 8

MEI type 1 0x0E 9

Read device ID code 1 0x01: basic device

identification

0x02: regular device

identification

10

Object ID 1 0x00: (first object to be

transferred)

11

Read device identification response (0x2B)

1V Bytes �� Byte

EF

Function code 1 0x2B 8

MEI Type 1 0x0E 9

Read device ID code 1 Same as request field 10

Conformity level 1 0x01: basic device

identification

0x02: regular device

identification

11

More follows 1 0x00: no more objects 12

Next object ID 1 0x00 13

No of objects 1 Number of objects in this

message

14

Object 1 1 � u) 4.3.3,Tab. 4.4 15 ...

... ...

Object n 1

Read device identification exception (0xAB)

1V Bytes �� Byte

EF

Error code 1 0xAB 8

Exception code 1 0x01: illegal function

0x02: illegal data address

0x03: illegal data value

0x04: server device failure

9

Tab. 4.3 Modbus ���J"?

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4 Modbus TCP

28 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

4.3.3 Modbus T�“Read Device Identification”����WX

Object ID Object Name Y� �#

Basic 0x00 VendorName R ��©�

0x01 ProductCode R YI�

0x02 MajorMinorRevision R e���

Regular 0x00 VendorName R ��©�

0x01 ProductCode R YI�

0x02 MajorMinorRevision R e���

0x03 VendorURL R %3

0x04 ProductName R Y©

0x06 UserApplicationName R �O©�

Tab. 4.4 Modbus 4�“Read Device Identification”��#,5$

4.3.4 Z�23

TCP/IP �/Z� (Node Guard, Timeout)

������t TCP/IP P�-���。

Node Guarding �;�5$�ª�P�-�。Node Guard Timeout -.����� Modbus

Client �)��«;。]� Client $�?"� G$�kVa¬/� ��m�),k[�

30G$“Timeout MODBUS TCP/IP”。

�@x 0 d 5000 ms �P�-�kVVv � u) 4.2。@x�#6���� 0 � 100 ms

!v,­/Aw�i� 100 ms。#6 0 y �kV。

~;kVg[�F4() 47h � 48h � �\ D。

�“b�”d“4r�C@~¡”!v��30G$。

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5 .?��� I/O #,

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 29

5 ����� I/O ��

5.1 J[\]�(FHPP �7^_)

FHPP &�.7NUB I/O

#,�/���#�,�R������E�����Xy�s�<。

�7^_ ��

�(0 ��������H %#,�=��。���¢=�-s��s�

�#。�I�NUB I/O #,��$�6��p6�®7��O@。

1��- %;�-1� I/O ���O@。q�ZyOni D�$�6(;�、<>、

PQ)。x¯�#(0]:Z<>)-.�#��Z�H%。

Tab. 5.1 ����� CMMO-ST � FHPP &�.7"?

5.1.1 �` FHPP �7^_

���.) CCON(y��)8/ FHPP &�.7�29. SCON �¡�。��“¤£”29

��°z�(0�1��-!v��8/ � u) 5.2,Fig. 5.1。

5.1.2 a��b

�±�����Xt�� %#,��,V$���¢=�-s��s�()。����@

~#,�P�������g�=V$=���I�。���������@x#,����

g�=���I�。qV¢=�-�Up� '�Z[29。

������t O=&�.7,rp�W?"。uq�����p:*3'��!#��- –

�²³´�X�e'���¤µP�。­��g� �%Tu¥,�� @�=4�¶g=�

�。<�Z��t�O�;�j=��8/。

V�,��=�"&V,¤���5u;?@*O@����NUVv���·V

¸G。

5.1.3 c/�)

1��-�,�1�����@~#,{Iw¢=�-。

¹M��|�=92*KO�$�6。?o�tp� m���&9�#,¤���$�<#�

º»�O�。¢=#,CTr�����¦��1��nt�����。

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5 .?��� I/O #,

30 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

5.2 FHPP +,d

T7* �k�V�iqq

�¡。

�}

S1

�����

���

S3

+=�

���

S2

+=�

� �

SA1

ef

SA5

§`

+=

SA6

~`

+=

SA4

�����&�

SA2

¢=�-

Z[

SA3

�|F¨

S5

5F4�

¼$

S6

F4

?s�29

S4

�7gh5

T6

TA11

TA12

TA9

TA10

TA3

TA6

TA4

TA5

TA7

TA8

TA1TA2

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

Fig. 5.1 293

��� ��.)�29.) (CCON, SCON, ...) ��\,B�y � u) 5.3。

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5 .?��� I/O #,

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 31

“�7gh5”+,�i��

��

.©U T3 8/t S4 29,�2

9OU½P� @?¾293,

��29�“SAx”�,.©

U�“TAx”� � Fig. 5.1。

uq^��m� @�¿ª/A

29 SAx �«¬'�A

(� Fig. 5.2)。

.©U T4、T6 � T7* r�@

+29 SAx =�,O=2B�!

�.©U TAx V�}q�q

�¡。

�}

S1 �����

���

S3 +=�

���

S2 +=�

� �

S5 5F4�

¼$

S6 F4

?s�29

�7

gh5

T6

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

S4

Fig. 5.2 293�«¬'��!A

Wj��k\

T7 (“JtF4”)V�iqq�¡(“*”)。Q�� @}q¡J�30,T7 k?

S5 + S6 =�。V!À�, 30B�Á30V�q�'�N。

5.2.1 lmnd+,

Q���#�� (� PNU 128),k"�4:329Z�D#.7@x(� ENABLE

[X1.6]。

��#.7@xy�() � ��� GDCP-CMMO-ST-SY- ...

T ��<� 5o�k\ 1)

T1 +=����。

l�;30。

T2 H~^'Â。

���V���N。

��+=�,Z[

CCON.ENABLE = 1

� CCON = xxx0.xxx1

T3 ��&�

CCON.STOP = 1

CCON.ENABLE = 1

� CCON = xxx0.xx11

T4  �&�

CCON.STOP = 0

� CCON = xxx0.xx01

1) A9��:P = �í(§`),N = ��­(~`),x = �!

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5 .?��� I/O #,

32 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

T 5o�k\ 1)��<�

T5  �+=�

CCON.ENABLE = 0

� CCON = xxx0.xxx0

T6  �+=�

CCON.ENABLE = 0

� CCON = xxx0.xxx0

T7* JtF4。

T8 F4G$C�,+=�F¨&�。

T9 � HF4。

H�� 30。

H6F4

CCON.RESET = 0 } 1

CCON.ENABLE = 0

� CCON = xxx0.Pxx0

T10 � HF4。

H���Á30。

�!:T10 ��H6F4,o���C���。

H6F4

CCON.RESET = 0 } 1

CCON.ENABLE = 0

� CCON = xxx0.Pxx1

T11 F4`H。 H6F4

CCON.RESET = 0 } 1

� CCON = xxx0.Pxxx

1) A9��:P = �í(§`),N = ��­(~`),x = �!

Tab. 5.2 �4:329V�29.©

5.2.2 [�

�¥�:.©U T4、T6 � T7* ��V�q�N!

T ��<� 5o�k\ 1)

TA1 ���&�。 �=¢=�-

CPOS.START = 0 } 1

CPOS.HALT = 1

� CPOS = 0xx0.00P1

TA2 =�C� = 1

ij���®。��O==�� �。

p¼$,¢=�-�C�

TA3 =�C� = 0

¢=�-�lC�。

[��|F¨

CPOS.HALT = 1 } 0

� CPOS = 0xxx.xxxN

1) A9��:P = �í(§`),N = ��­(~`),x = �!

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5 .?��� I/O #,

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 33

T 5o�k\ 1)��<�

TA4 /A29“�|F¨” z�¢=�-

CPOS.HALT = 1

CPOS.START = 0 } 1

CPOS.CLEAR = 0

� CPOS = 00xx.xxP1

TA5 �(0,�8/:

– *@���®。

– O==�� �。

=�D��

� CPOS = 0xxx.xxx1

�(0,�8/:

– �t @m�¢=�-,��Cqj��-

m¢=�-�Cqj�¢=�

-

CPOS.START = 0 } 1

CPOS.HALT = 1

� CPOS = 0xx0.00P1

1��-:

– �t @m�¢=�-。

m¢=�-�Cqj�¢=�

-

CPOS.START = 0 } 1

CPOS.HALT = 1

� CPOS = 0xxx.xxP1

TA6 Ä5ÅÆ�Ç

CPOS.CLEAR = 0 } 1

� CPOS = 0Pxx.xxxx

TA7 �=��&�

CPOS.START = 0 } 1

CPOS.HALT = 1

� CPOS = 0xx0.0Px1

TA8 ��&���®�F¨ ��&��C�

p¼$

p ��&��C

�"5F¨:

CPOS.HALT = 1 } 0

� CPOS = 0xxx.xxxN

TA9 §`+=

CPOS.JOGP = 0 } 1

CPOS.HALT = 1

� CPOS = 0xx0.Pxx1

1) A9��:P = �í(§`),N = ��­(~`),x = �!

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5 .?��� I/O #,

34 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

T 5o�k\ 1)��<�

TA10 �®§`+=

�¯

CPOS.JOGP = 1 } 0

� CPOS = 0xxx.Nxx1

CPOS.HALT = 1 } 0

� CPOS = 0xxx.xxxN

TA11 ~`+=

CPOS.JOGN = 0 } 1

CPOS.HALT = 1

� CPOS = 0xxP.0xx1

TA12 �®~`+=

�¯

CPOS.JOGN = 1 } 0

� CPOS = 0xxN.xxx1

CPOS.HALT = 1 } 0

� CPOS = 0xxx.xxxN

1) A9��:P = �í(§`),N = ��­(~`),x = �!

Tab. 5.3 %;V�29.©

FHPP �7^_ B�����

�(0 pw�。

1��- TA2: ¢���D=�m����。

TA5: iVX��= �m�。

Tab. 5.4 v� FHPP &�.7�@B

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5 .?��� I/O #,

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 35

5.2.3 ���+,1p:�

���\����29.)�¹M�0:

�0 1:�4:329 – �(0,Tab. 5.5

�0 2:�4:329 – 1��-,Tab. 5.6

�0 3:F4'�,Tab. 5.7

�0 4:��&�,Tab. 5.8

�0 5:�(0%;,Tab. 5.9

�0 6:1��-%;,Tab. 5.10

��293�() � u) 5.2。

5�s��0:Q���#�� (� PNU 128),k"�4:329Z�D#.7@

x(� ENABLE [X1.6]。

��#.7@xy�() � ��� GDCP-CMMO-ST-SY- ...

:� 1:lmnd+, – a��b

>� ��1p(�)) 1) +,1p(q\) 1)

1.1 ��29 CCON = 0000.0x00b SCON = 0001.0000b

CPOS = 0000.0000b SPOS = 0000.0100b

1.2  � FCT ���

��(�()

CCON.LOCK = 1 SCON.FCT/MMI = 0

} CCON = 0010.0x00b } SCON = 0001.0000b

} CPOS = 0000.0000b } SPOS = 0000.0100b

1.3 ��+=�,

��&�

CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1

CCON.STOP = 1 SCON.OPEN = 1

CCON.OPM1 = 0 SCON.OPM1 = 0

CCON.OPM2 = 0 SCON.OPM2 = 0

CPOS.HALT = 1 SPOS.HALT = 1

} CCON = 0010.0x11b } SCON = 0001.0011b

} CPOS = 0000.0001b } SPOS = 0000.0101b

1) A9��:P = �í(§`),N = ��­(~`),x = �!

Tab. 5.5 “�4:329 – �(0”���.)�29.)

>���:

1.1 '{��D���29。} `` 1.2 � 1.3

1.2  � FCT �����。

��(0-. CCON.LOCK = 1  ¨ FCT �¦����。} `` 1.3

1.3 �(0&�.7���+=�。} ��&�:�0 4,Tab. 5.8。

�3D��� CCON.ENABLE. D��F4V

} F4'� � �0 3,Tab. 5.7。

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5 .?��� I/O #,

36 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

:� 2:lmnd+, – c/�)

>� ��1p(�)) 1) +,1p(q\) 1)

2.1 ��29 CCON = 0000.0x00b SCON = 0001.0000b

CPOS = 0000.0000b SPOS = 0000.0100b

2.2  � FCT ���

��(�()

CCON.LOCK = 1 SCON.FCT/MMI = 0

2.3 ��+=�,

��&�

CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1

CCON.STOP = 1 SCON.OPEN = 1

CCON.OPM1 = 1 SCON.OPM1 = 1

CCON.OPM2 = 0 SCON.OPM2 = 0

CPOS.HALT = 1 SPOS.HALT = 1

1) A9��:P = �í(§`),N = ��­(~`),x = �!

Tab. 5.6 “�4:329 – 1��-”���.)�29.)

>���:

2.1 '{��D���29。} `` 2.2 � 2.3

2.2  � FCT �����。��(0-. CCON.LOCK = 1  ¨ FCT �¦����。

} `` 2.3

2.3 1��-���+=�。} ��&�:�0 4,Tab. 5.8。

�3D��� CCON.ENABLE. D��F4V

} F4'� � �0 3,Tab. 5.7。

p�5b�H6,F4�uG5D,b�É°/O=��。

:� 3:j�rs

>� ��1p(�)) 1) +,1p(q\) 1)

3.1 30 CCON = xxx0.xxxxb SCON = xxxx.1xxxb

CPOS = 0xxx.xxxxb SPOS = xxxx.x0xxb

3.1 b� CCON = xxx0.xxxxb SCON = xxxx.x1xxb

CPOS = 0xxx.xxxxb SPOS = xxxx.x0xxb

3.3 -. CCON.RESET

H6F4

CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1

CCON.RESET = P SCON.FAULT = 0

SCON.WARN = 0

SPOS.ACK = 0

SPOS.MC = 1

1) A9��:P = �í(§`),N = ��­(~`),x = �!

Tab. 5.7 “F4'�”���.)�29.)

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5 .?��� I/O #,

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 37

>���:

3.1 �-. SCON.FAULT E�30。} �� ��¢=�-。

3.2 �-. SCON.WARN E�b�。} �z���¢=�-。

3.3 -. CCON.RESET '��íH6F4。} «;F4; SCON.FAULT � SCON.WARN,

} �� SPOS.MC,} +=�:3

:� 4:���7(tu+,� S4)

>� ��1p(�)) 1) +,1p(q\) 1)

4.1 �=��&� CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1

CCON.STOP = 1 SCON.OPEN = 1

CPOS.HALT = 1 SPOS.HALT = 1

CPOS.HOM = P SPOS.ACK = 1

SPOS.MC = 0

4.2 ����&� CPOS.HOM = 1 SPOS.MOV = 1

4.3 �®��&� SPOS.MC = 1

SPOS.REF = 1

1) A9��:P = �í(§`),N = ��­(~`),x = �!

Tab. 5.8 “��&�”���.)�29.)

>���:

4.1 -. CPOS.HOM(�=��&�)��í�=��&�。��� CPOS.HOM Uv,-.

SPOS.ACK(H6�=)¥H6�=。

4.2 :�&=�-. SPOS.MOV ��E�。

4.3 ������&�D,�� SPOS.MC (Motion Complete) � SPOS.REF。

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5 .?��� I/O #,

38 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

:� 5:a��b[�(tu+,� S4)

>� ��1p(�)) 1) +,1p(q\) 1)

5.1 �(�I�

(��.) 3)

�I� 1 ... 64 !j��I� 1 ... 64

5.2 �=�- CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1

CCON.STOP = 1 SCON.OPEN = 1

CPOS.HALT = 1 SPOS.HALT = 1

CPOS.START = P SPOS.ACK = 1

SPOS.MC = 0

5.3 &��- CPOS.START = 1 SPOS.MOV = 1

�I� 1 ... 64 ij�I� 1 ... 64

5.4 �®�- CPOS.START = 0 SPOS.ACK = 0

SPOS.MC = 1

SPOS.MOV = 0

1) A9��:P = �í(§`),N = ��­(~`),x = �!

Tab. 5.9 “�(0%;”���.)�29.)

>���:

(`` 5.1 .... 5.4 ����g")

�4:329�=���&�D,Ê���=%;�-。

5.1 �(�I�:@~#,� Byte 3

0 = ��&�

1 ... 64 = �I?�=��

5.2 � CPOS.START(�=�-)��=�(�%;�-。��� CPOS.START Uv,-.

SPOS.ACK(H6�=)¥H6�=。

5.3 :�&=�-. SPOS.MOV ��E�。

5.4 %;�-C�D,k�� SPOS.MC。

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5 .?��� I/O #,

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 39

:� 6:c/�)[�(tu+,� S4)

>� ��1p(�)) 1) +,1p(q\) 1)

6.1 �(;� (Byte

5...8) �<> (Byte 4)

<>�( 0 ... 100 (%) <>¼� 0 ... 100 (%)

$�;� [SINC] �p;� [SINC]

6.2 �=�- CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1

CCON.STOP = 1 SCON.OPEN = 1

CPOS.HALT = 1 SPOS.HALT = 1

CDIR.ABS = S SDIR.ABS = S

CPOS.START = P SPOS.ACK = 1

SPOS.MC = 0

6.3 &��- CPOS.START = 1 SPOS.MOV = 1

6.4 �®�- CPOS.START = 0 SPOS.ACK = 0

SPOS.MC = 1

SPOS.MOV = 0

1) A9��:P = �í(§`),N = ��­(~`),x = �!,S= &���:0 = ±5;1 = �5

Tab. 5.10“1��-%;”���.)�29.)

>���:

(`` 6.1 ... 6.4 ����g")

�4:329�=���&�D,�e�( @$�;�。

6.1 $�;� [SINC] Ond@~.� Byte 5 ... 8 �。

$�<> [<>�²6� %] Ond Byte 4

(0 = p<>;255 = i�<>,/Aaw� 100 %)。

6.2 � CPOS.START ��=�(�%;�-。��� CPOS.START Uv,-. SPOS.ACK

¥H6�=。

6.3 :�&=�-. SPOS.MOV ��E�。

6.4 %;�-C�D,k�� SPOS.MC。

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5 .?��� I/O #,

40 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

5.3 I/O ���MN

5.3.1 -vwx

FHPP ���k��%� 8 .)�@x#,�@~#,。��| @.)�e%�。�H��n

FHPP &�.7�������������� FHPP &�.7。��.)kvÈ�s(0� FHPP

&�.7。���O@������29.)�R$�6��p6。

NUB#,�Z°z��#,�³ FPC ��O@�#。

���-. FHPP &/��#,:

– ���29#,(8 .)):

– ���29.)

– @~#,���I��$�;�

– @x#,���p;�¼���I�

– ��'&�.7���$�6��p6

– �DV� ���@x�@~#, (8 Bytes),�³ FPC ���#�� � �\ C。

�!E�.�}.V@*@&���)�� (Intel/Motorola)。0]:-. Modbus

�“big endian”�®7E�(I��q6.))。

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5 .?��� I/O #,

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 41

5.3.2 �y FHPP �7^_�� I/O �� (Byte 1 … 8)

a��b

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

@~

#,

CCON CPOS �I� �´ �´

@x

#,

SCON SPOS �I� RSB �p;�

c/�)

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

@~

#,

CCON CPOS CDIR $�6 1 $�6 2

@x

#,

SCON SPOS SDIR �p6 1 �p6 2

z�:{|� I/O �� (Byte 9 … 16),5�}~ EFPC �7��-.(� �p C.1):

EFPC

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

@~

#,

FPCC ��#,��W#,vÈ�[email protected] � u) C.2.2

@x

#,

FPCS

Tab. 5.11EFPC ���

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5 .?��� I/O #,

42 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

5.4 ��1p�+,1p���(*�)

��1p���(*�)

CCON

(s�)

B7

OPM2

B6

OPM1

B5

LOCK

B4

B3

RESET

B2

BRAKE

B1

STOP

B0

ENABLE

FHPP &�.7(0  � FCT

78

– H6

F4

µ��

=�

F¨ ��+

=�

CPOS

(s�)

B7

B6

CLEAR

B5

TEACH

B4

JOGN

B3

JOGP

B2

HOM

B1

START

B0

HALT

– Ä5Å

Æ�Ç

�<6 ~`

+=

§`

+=

�=�

�&�

�=¢

=�-

CDIR

(1�

�-)

B7

B6

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XLIM

B4

B3

B2

COM2

B1

COM1

B0

ABS

– –  ��?

¶w6

– – ��.7

(;�、=L、

<>、...)

±5/

�5

Tab. 5.12��.)�1�"

+,1p���(*�)

SCON

(s�)

B7

OPM2

B6

OPM1

B5

FCT/MMI

B4

VLOAD

B3

FAULT

B2

WARN

B1

OPEN

B0

ENABLED

FHPP &�.7¼� ����

FCT

H~^

F4 b� &��

��

+=�

���

SPOS

(s�)

B7

REF

B6

STILL

B5

FOLERR

B4

MOV

B3

TEACH

B2

MC

B1

ACK

B0

HALT

+=��

��&�

F3

-�

AD

0E

:&= H6�

<�

m�

=�C� H6

�=

SDIR

(1�

�-)

B7

B6

B5

XLIM

B4

VLIM

B3

B2

COM2

B1

COM1

B0

ABS

– – �t�

?¶w

�t<

>¶w

– ��.7¼�

(;�、=L、

<>)

±5/

�5

Tab. 5.1329.)�1�"

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5 .?��� I/O #,

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 43

5.4.1 ��1p��

CCON ��s� FHPP &�.7��29。

��1p 1 (CCON)

Bit ZH EN ��

B0

ENABLE

��+=� Enable Drive = 1: ��+=�(���)。

= 0: +=�(���)� �。

ij�-F¨ (Quick Stop)。

B1

STOP

F¨ Stop = 1: ��&�。

= 0: STOP Z[(�C¢=�- + F¨)。�

Quick Stop

Ë<>F¨+=�,«;¢=�-。

B2

BRAKE

µ��=� Open Brake = 1: µ��=�。

= 0: Z[�=�。

�!:��i�����%V,��µ��=�。

·�����,k�q���=����。

B3

RESET

H6F4 Reset Fault Ì��íH6H�F4�Ä5F46。

B4

– – �´,�e;� 0。

B5

LOCK

 � FCT

78

Lock FCT

Access

578�������2(/�)�#������。

= 1: �� (FCT) ���¦���� (HMI

control)(���������)。

= 0: �� (FCT) ���¦���� (HMI

control)(�Êl~�#�¯��@x)。

B6

OPM1

&�.7(0 Select

Operating

Mode

H% FHPP �&�.7。

EF Bit 7 Bit 6 �7^_

B7

OPM2

0 0 0 �(0

1 0 1 1��-

2 1 0 �´

3 1 1 �´

Tab. 5.14��.) 1

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5 .?��� I/O #,

44 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

+=� ��,CPOS ¤y“�(0”�“1��-”V|@ FHPP

&�.7�5%;.?����。

��1p 2 (CPOS)

Bit ZH EN ��

B0

HALT

F¨ !� = 1: lBdF¨。

= 0: F¨�Z[(�C¢=�-)。 �%#��

=¸*F¨:。

¢=�-%;.7�� Z[29(�|

F¨),��-. CPOS.START z��-�

-. CPOS.CLEAR �®�-。

�-<>�=L.7�g�®。

B1

START

�=¢=�- Start

Positioning

Task

-. ��$�ij�$�#,��=¢=�-。

B2

HOM

�=��&� Start Homing -. ���=����#���&�。

B3

JOGP

§`+= Jog positive �D����;,+=�¤y��%�<>�;<¹

�p6K��5`&�。&=��í�����­

�®。

B4

JOGN

~`+= Jog negative �D����;,+=�¤y��%�<>�;<¹

�p6Ë��5`&�。&=��í�����­

�®。

B5

TEACH

�<6 Teach actual

Value

���V,ij�%3=���$�6���

j�g$�ij�p6。

�<O�� PNU520 �%。]��<O��=��

� A1(;�,;�B1�),k1�&�.7

� PNU 400:1 �H%�I�,�(0.7�g

�I�O@dNUB#,� Byte 3 �

� u) 6.4。

B6

CLEAR

Ä5ÅÆ�Ç Clear

Remaining

Position

“F¨”29V, ��y�K%;�-�Ä5�

.©t“¤£”29。

B7

– – �´,�e;� 0。

Tab. 5.15��.) 2

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5 .?��� I/O #,

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 45

CDIR �1��-�����%;�-�DM。

��1p 3 (CDIR) – c/�)

Bit ZH EN ��

B0

ABS

±5/�5 Absolute/

Relative

= 1: "5� @$�6,q$�6��56。

= 0: $�6�±56。

�;�.7 (COM1/2 = 00) ���。�

PNU 524 ����"5� @$�6Z��p6

&�。

B1

COM1

��.7 Control Mode EF Bit 2 Bit 1 ��^_

0 0 0 ;�.7

B2

COM2

1 0 1 =L.7(PQ、'>)

2 1 0 <>.7(;<)

3 1 1 �´

B3

– �´,�e;� 0。

B4

– �´,�e;� 0。

B5

XLIM

 ��?¶

w6

stroke (X-)

LIMit

inactive

= 1: �?-�lZ[

= 0: �?-�Z[

�=L.7�<>.7(COM1/2 = 01 � 10)

���

B6

– �´,�e;� 0。

B7

– �´,�e;� 0。

Tab. 5.16��.) 3 – 1��-

��1p 4(\]� 1)– c/�)

Bit ZH EN ��

B0 … 7 ;�.7���(

<> Velocity <> [�²6� %] � PNU 540

=L/PQ.7���(

<> Velocity <> [�²6� %] � PNU 540

<>.7���(

<>¸* Velocity

ramp

<>¸* [�²6� %] � PNU 560

Tab. 5.17��.) 4 – 1��-

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5 .?��� I/O #,

46 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

��1p 5 … 8(\]� 2) – c/�)

Bit ZH EN ��

B0 … 31 ;�.7���(,32 Bit �#

;� Position ;� [SINC] � �\ A.2

=L/PQ.7���(,32 Bit �#

PQ Torque $�PQ [�²6� %] � PNU 555

<>.7���(,32 Bit �#

<> Velocity <> [SINC/s] � �\ A.2

Tab. 5.18��.) 5 … 8 – 1��-

��1p 3(\]� 1)– a��b

Bit ZH EN ��

B0 … 7 �I� Record

number

�(��I�。

Tab. 5.19��.) 3 – �(0

��1p 4 … 8(��)– a��b

Bit ZH EN ��

B0 … 31 – – �´ (= 0)

Tab. 5.20��.) 4 … 8 – �(0

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5 .?��� I/O #,

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 47

5.4.2 +,1p���

+,1p 1 (SCON)

Bit ZH EN ��

B0

ENABLED

+=���� Drive

Enabled

= 1: +=�(���)���。

= 0: +=�� �,���lZ[。

B1

OPEN

&���� Operation

Enabled

= 1: &����,�%;。

= 0: F¨Z[。

B2

WARN

b� Warning = 1: Hb�。

= 0: pb�。

B3

FAULT

F4 Fault = 1: HF4。

= 0: pF4�F4G$�Z[。

B4

VLOAD

H~^'Â Load Voltage

is Applied

= 1: H~^'Â。

= 0: p~^'Â。

B5

FCT/MMI

-. FCT/MMI

������

Software

Access by

FCT/MMI

����(�y PNU 125,u) B.4.4)

= 1: ��-.;?@*������。

= 0: ��-.;?@*������。

B6

OPM1

&�.7¼� Display

Operating

Mode

FHPP &�.7¼�。

EF Bit 7 Bit 6 �7^_

B7

OPM2

0 0 0 �(0

1 0 1 1��-

2 1 0 �´

3 1 1 �´

Tab. 5.2129.) 1

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5 .?��� I/O #,

48 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

+,1p 2 (SPOS)

Bit ZH EN ��

B0

HALT

F¨ !� = 1: F¨lZ[,:�&=。

= 0: F¨�Z[。

B1

ACK

H6�= Acknowledge

Start

= 1: �=�=�(��&�、+=、%;)

= 0: �=¤£(��&�、+=、%;)

B2

MC

=�C� Motion

Complete

= 1: ¢=�-C�,�~3

= 0: ¢=�-��=

�!:�3DIg�� MC

(“+=�� �”29)。

B3

TEACH

H6�</

m�

Acknowledge

Teach/

Sampling

= 1: �<�=�,�a�p6

= 0: �<¤£

B4

MOV

:&= Axis is

Moving

= 1: :<> >= ¶w6

= 0: :<> < ¶w6

B5

FOLERR

AD0E FOLowing

ERRor

= 1: AD0EZ[

= 0: pAD0E

B6

STILL

F3-� Standstill

Control

= 1: MC D:º�nE��

= 0: MC D:F´nE��/

B7

REF

+=����

&�

Axis

Referenced

= 1: ���(),��&���=�

= 0: �e=���&�

Tab. 5.2229.) 2

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5 .?��� I/O #,

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 49

29.) SDIR �%;.7�¼�()。

+,1p 3 (SDIR) – c/�)

Bit ZH EN ��

B0

ABS

±5/�5 Absolute/

Relative

= 1: "5� @$�6,q$�6��56。

� PNU 524

����"5� @$�6Z��p6&�。

= 0: $�6�±56。

B1

COM1

��.7¼� Control Mode

Feedback

EF Bit 2 Bit 1 ��^_

0 0 0 ;�.7

B2

COM2

1 0 1 =L/PQ.7('>)

2 1 0 <>.7(;<)

3 1 1 �´

B3

– – �´ = 0

B4

VLIM

��t<>¶

w6

velocity

(V-) LIMit

reached

= 1: ��t<>¶w6

= 0: l�t<>¶w6

B5

XLIM

��t�?¶

w6

stroke (X-)

LIMit

reached

= 1: ��t�?¶w6

= 0: l�t�?¶w6

B6

– – �´ = 0

B7

– – �´ = 0

Tab. 5.2329.) 3 – 1��-

+,1p 4(��� 1)– c/�)

Bit ZH EN ��

B0 … 7 ;�.7��¼�

<> Velocity <> [�²6� %] � PNU 540

=L/PQ.7��¼�,vÈ��#�� � PNU 523:7

<> Velocity <> [�²6� %] � PNU 540

PQ Torque PQ [�²6� %] � PNU 555

<>.7��¼�

– – p��,= 0

Tab. 5.2429.) 4 – 1��-

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5 .?��� I/O #,

50 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

+,1p 5 … 8(��� 2) – c/�)

Bit ZH EN ��

B0 … 31 ;�.7��¼�,1J" 32 Bit �#

;� Position ;� [SINC] � �\ A.2

=L/PQ.7��¼�,vÈ��#�� � PNU 523:8

;� Position ;� [SINC] � �\ A.2

PQ Torque PQ [�²6� %] � PNU 555

<>.7��¼�

<> Velocity <>"±56 [SINC/s]

Tab. 5.2529.) 5 … 8 – 1��-

+,1p 3(a�EF)– a��b

Bit ZH EN ��

B0 … 7 �I� Record

number

�I��¼�。

Tab. 5.2629.) 3 – �(0

+,1p 4 (RSB) – a��b

Bit ZH EN ��

B0

RC1

| 1

g�8/�

=�

1st Record

Chaining

Done

= 1: �t| @8/��。

= 0: l���l�t8/��。

B1

RCC

C��8/ Record

Chaining

Complete

H MC Uv�¬。

= 1: �/'�C»。

= 0: �/�C。dÍ� @8/��l�t。

B2

– – �´,= 0

B3

– – �´ = 0

B4

VLIM

��t<>¶

w6

velocity

(V-) LIMit

reached

= 1: ��t<>¶w6

= 0: l�t<>¶w6

B5

XLIM

��t�?¶

w6

stroke (X-)

LIMit

reached

= 1: ��t�?¶w6

= 0: l�t�?¶w6

B6

– – �´ = 0

B7

– – �´ = 0

Tab. 5.2729.) 4 – �(0

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5 .?��� I/O #,

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 51

+,1p 5 … 8(�.)– a��b

Bit ZH EN ��

B0 … 31 ;� Position ;� [SINC] �¼� � �\ A.2,32 Bit �#

Tab. 5.2829.) 5 … 8 – �(0

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6 -. FHPP ��

52 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

6 �� FHPP ��

6.1 H�����������

��>,��89�() � ��������R����,

GDCP-CMMO-ST-LK-SY-...。

6.2 ���7

����� CMMO-ST Power ON(��“��A�”�''{)!D�e��=���&�。

6.2.1 H��������7

+=���5³ij;������,�5³¼^����&�。

-.��'>�KZ¥Jt�¼^。u"�°z�Vv2¹`w;¼^E)+=�,s��e

�?a¬/dͼ`�¡ ½¾。V��-.(0¢=d��Î'���5:,�-.¢=dº¼

^� %�º��O�+�;。

��:

1. �³�����&�5:����+。

2. ��:�+:ij;� = 0 – �O�+Ï¢,。

3. �(����#:�5���+��“:�+Ï¢,”��º。

���7����� I/O *�

���7��

� � 140

!" PNU

:�+Ï¢, 1010

��&�5: 1011

<> 1012

Z<>/Ë<> 1013

��&�i�PQ 1015

¼^J<>¶w 1016

¼^�¨Vv 1017

h� (FHPP) CPOS.HOM = �í:�=��&�

(�(0V:� 0 = ��&�,-. CPOS.START �=)

k� (FHPP) SPOS.ACK = �í:H6�=

SPOS.REF = +=��C���&�

�;<� -.���/;?@*������

�����'�“&����”29

¿�+=4�

Tab. 6.1 ��&�V��#� I/O

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6 -. FHPP ��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 53

6.2.2 ���7w�

:(0���&�5:'�#���:、$�?"���2´��。

��&�5:� CANopen CiA 402 "�²。

��P���

"��q±5�%;À>,��gK,IJ����Î��1Á。

�����.

-.�=��&� ����y;�,���&��®D mZ[���y;�。

x,����,�m�����&�5:。

��/^_/���� z 5����7w�

�IJ����,}���&�.7

(Closed Loop) �,������

-35 ij;�

33 ij;� + �Ð – ~5`

34 ij;� + �Ð – §5`

-17 ¼^ – ~5`

-18 ¼^ – §5`

�IJ����,}���&�.7

(Closed Loop) �,������

-35 ij;�

33 ij;� + �Ð – ~5`

34 ij;� + �Ð – §5`

-17 ¼^ – ~5`

-18 ¼^ – §5`

27 ���� – §5`

23 ���� – ~5`

11 ���� + �Ð – ~5`

7 ���� + �Ð – §5`

pIJ�����'�����&�.7

(Open Loop) �,������

-35 ij;�

pIJ�����'�����&�.7

(Open Loop) �,������

-35 ij;�

27 ���� – ~5`

23 ���� – §5`

Tab. 6.2 �m����&�5:

����&�5:=�>?�() � ��������R����,

GDCP-CMMO-ST-LK-SY-...。

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6 -. FHPP ��

54 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

6.3 P�

“&����”29���-.“§`+=”�“~`+=”��¥¢=+=�。���-�

��:

– �`�<;�

– +=��(0]:~;��F4D)

– �" �&�.7a=¢=(a=Â�)

��

1. i���“§`+=”�“~`+=”(�D,+=�ÑÑ��&�。-.Ñ<(��<>)

����ÀH2�� @;�。

2. Q(�� Vv���#��� �Vv(| 1 �Ã),gZ<d�#���Ò<(i�

<>)。?o��Ò<�C��?。

3. Q(�8/t 0,k+=�����Ë<>�=。

4. �i+=�C���&�V:

Q+=�t����y;�,yO=F¨。���~���y;�,<V�Dx,s���Ë

<ÄÓ���=�Ç。 g�t+= = 0 D�yh~+=.7。

t

§`+= CPOS.JOGP

~`+= CPOS.JOGN

v �Vv

PNU 534.1Ò<

PNU 531.1

a+

a

t

Ñ<

PNU 530.1

t

Z<>/Ë<>

PNU 532.1

Fig. 6.1 +=.7V"A(“§`+=”�0A)

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6 -. FHPP ��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 55

P������ I/O *�

i���

� �p B.4.10

��!" PNU

Ñ< – | 1 �à 530

i�<> – | 2 �à 531

Z<>/Ë<> 532

| 1 ��� �Vv 534

AD0E()��(+=.7) 538

AD0EG$·� 539

h� (FHPP) CPOS.JOGP = �í:§`+=(�p6K�)

CPOS.JOGN = �í:~`+=(�p6Ë�)

k� (FHPP) SPOS.MOV = 1:+=���&�

SPOS.MC = 0:(=�C�)

�;<� -.���/;?@*������

�����'�“&����”29

Tab. 6.3 +=.7���#� I/O

6.4 �����O:�

-.;?@*��<±5�;�6。qVg�w!j�<�;�6。���<�5�;��、

<>��=L�,Vg�K~;b� 0x40“iD g�<l��”。

�!:�<V+=�p�F�。Åo,<>1f�³´����y~;#½¾�ÀH�,Vv

È������、#,O@��¡��89���NUVv。�<�VÔ�e5<>�����

�,�H���c�ÀH25;�Z�J。

��

1. -.+=.7�a=&�g+=��xs��;�。V+=.7���-.%;¥�;

(�¯5���IJ����,^�“+=�� �”29�a=¢)。

2. �#��s���<O�。 PNU 400(1�&�.7)���.) 3(�(0)�,

�%�“=����$�;�”�;�B1���I�。

:��$ (PNU 520) :�WX

= 1(��) =����$�;�1) � PNU 404

= 2 :�+ � PNU 1010

= 3 �O�+ � PNU 500

= 4 �5���y;� � PNU 501.1

= 5 �5���y;� � PNU 501.2

= 6 ;�B1��w1) � PNU 430

= 7 ;�B1��w1) � PNU 431

1) 1�&�.7�-. PNU 400.1“$��I�”�%�I�,�(0.7�-.��.) 3 ���I����%

Tab. 6.4 �<O�"

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6 -. FHPP ��

56 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

3. �<�-.���29.) CPOS/SPOS �;�Æa¥�;:

1 2 3 4

1

0

H6

SPOS.TEACH

�<6

CPOS.TEACH

1

0

1 ���:{��<

2 �����:�<¤£

3 ���:���<

4 �����:�a6

Fig. 6.2 �<>?�Æa

"�¥s�wx��# ��C'2IH�<�6,�e PNU 127:2 �wx

#6 1 �C���H。

:������ I/O *�

i���

� �p B.4.8、B.4.10

�� PNU

�<O� 520

�I� 400

�O�+Ï¢, 500

���y;� 501

:�+Ï¢,('=+=�) 1010

h� (FHPP) CPOS.TEACH = N(��­,~`):�<6

k� (FHPP) SPOS.TEACH = N(��­,~`):�a6

�;<� -.���/;?@*������

�����'�“&����”29

Tab. 6.5 �<V��#� I/O

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6 -. FHPP ��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 57

6.5 �7a�

“&����”29����= @�。���-���:

– -.���,?�&9��!;�Or�=

– -.���,Or&��&9��<>�=L

– -.�/C� @=�"&

– �=¶Í��ÇO�;�(�5~�)

��

1. ����@~#,���s���I�。�=j,�����z��iD=����I

���G$。

2. -. CPOS.START ��í,������a�I���=¢=�-。

3. �����-. SPOS.ACK '��í,�~��a���@~#,�%;�-;�Z[�

(�。r CPOS.START  g«;t�,^z�=�%;4�。

4. ��=�CD,�� SPOS.MC。

\5��#!��:

– l=���&�。

– lt�O�;�。

– �I�p¬。

– �lU�c。

��/V � u) 6.5.3:

]�¢=.?��%�m<>�/�mO�;�,�}t�O�;�j�e�c��

ÅÆ�Ç,�Ê���s����=ÄÓt�O�。

]�p:��#���<>、Z<>�Ë<>t�O�,k��F4() 0x25

(��*K)。

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6 -. FHPP ��

58 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

a��b����� I/O *�

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�� PNU

�I� 400

�#,�s��# � u) 6.5.2,Tab. 6.7 401 ... 442

h� (FHPP) ��.) 3 ���I�

CPOS.START = �í:�=

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SPOS.MOV = 1:+=���&�

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�����'�“&����”29

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Tab. 6.6 �(0V��#� I/O

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6 -. FHPP ��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 59

6.5.1 a��b����

Fig. 6.3、Fig. 6.4 � Fig. 6.5 E���=�F¨��>?A。

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SPOS.ACK

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SPOS.MC

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N - 1 N

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N + 1

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3 �D���Jt“H6�=”,�¤�

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4 �����-.“H6�=”'���­

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6 �-.“F¨”,F¨ij§&��È

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Fig. 6.3 ��=/F¨>?A

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6 -. FHPP ��

60 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

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H6�=

SPOS.ACK

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SPOS.MC

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1

2

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2 -.“�=”'��í m�=

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Fig. 6.4 -.ÉF4�F¨�z���>?A

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6 -. FHPP ��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 61

���!T�!�a��$"%&#�

1

2

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H6�=

SPOS.ACK

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SPOS.MC

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N - 1 N N + 1

N - 1 N

1

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1

0

1

0

1

0

1

0

:&=

SPOS.MOV

ÉF

CPOS.HALT

N + 1

1

0

�=

CPOS.START

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1

0

1

0

H6ÉF

SPOS.HALT

1 F¨� 2 Ä5ÅÆ�Ç

Fig. 6.5 -.ÉF4�F¨��Ä5ÅÆ�Ç�>?A

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6 -. FHPP ��

62 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

6.5.2 a�MN

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I� (PNU) %3。�rV��<+�Ð�$�6 �。

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402 ���.) 2 ���:�/��

404 ;�$�6 O�;�$�6

406 <> $�<>

407 Z<> $�Z<>

408 Ë<> $�Ë<>

409 Z<>�c� Z<Uv<>�c��$�6

410 ~^ 5��~^�s�¢=�~^

416 �8/O� 8/��Z[Vg�;t��I�

417 Ë<>�c� Ë<Uv<>�c��$�6

418 PQw6 i�=L�$�6

421 ���.) 3 %;Uv��@B

423 i�<> ��®Vi�<>�$�6。

424 i���ÏE i���ÏE�$�6。

425 �8/V MC �8/V�“=�C�”(MC) (�29

426 �=·� �=·�Vv�$�6

427 �?¶w ��u�;��;¢$�6

428 PQ����8# PQ�����B0

430 ;�B1�,i� ;�B1���w6

431 ;�B1�,i� ;�B1���w6

432 ;�B1�,�¨Vv ;�B1��¨Vv�$�6

433 <>B1�,i� <>B1���w6

434 <>B1�,i� <>B1���w6

435 <>B1�,�¨Vv <>B1��¨Vv�$�6

436 =LB1�,i� =LB1���w6

437 =LB1�,i� =LB1���w6

438 =LB1�,�¨Vv =LB1��¨Vv�$�6

439 VvB1�,i� VvB1���w6

440 VvB1�,i� VvB1���w6

441 <>$�6 O�<>�$�6

442 =L$�6 O�=L�$�6

Tab. 6.7 =����#

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6 -. FHPP ��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 63

6.5.3 a�$ (PNU 402)

�(0.7�°z%T�@%;�-。r CPOS.START ��=D,yO=��"¶g=��@

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"q,�W-.���.)�����,� PNU 416 ��\D��I�,%#=�C

ij�DO==�� @�。

a���1p 2 (PNU 402)

Bit 0 ... 6 #6 0 ... 128: 8/��*# � Tab. 6.9

Bit 7 �´

Tab. 6.8 �/��

��a�$��`<� (Bit 0 ... 6)

#6 4� �� ��

0  � "&�® �8/�。

1 MC Z[ =�C� PNU 426 ���(6�"«:Vv (Delay) �,*;"

½°。�tO�$�6Dg=��"8/,r�c/A�

MC ��V。

20 PosK Z[ ;�B1�Z[ ��t;�B1�¶w6V,��8/。

21 VK Z[ <>B1�Z[ ��t<>B1�¶w6V,��8/。

22 FK Z[ =LB1�Z[ ��t=LB1�¶w6V,��8/。

23 TK Z[ VvB1�Z[ ��tVvB1�¶w6V,��8/。

Tab. 6.9 8/��

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6 -. FHPP ��

64 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

6.6 �7c/�)

“&����”(1��-)29�,1�;?@*sO@� I/O #,�%#�-。

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V$���$���³´:

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– �*UvO�;�lÇ

– O�;��Ê�c(0]:z��<#�;�)

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– O�;�p:t�,�¯���y;�!�

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1�&�.7;�

� B.4.15

<>�²61) 540

Z<> 541

Ë<> 542

Z<>�c� 543

~^ 544

Ë<>�c� 547

i�<> 548

AD0E(1�&�.7;�) 549

L- FHPP 1�&�

.7 � B.4.18

PQw6(�"=L.7) 581

�=·� 582

�=�� 583

h� (FHPP) CPOS.START = �í:�=

CDIR.ABS = ±5/�5$�6

CDIR.COM1/2 = ��.7 � u) 5.3

k� (FHPP) SPOS.MC = 0: =�C�

SPOS.ACK = �í:H6�=

SPOS.MOV = 1:+=���&�

�;<� -.���/;?@*������

�����'�“&����”29

1) ���gO@ @Ì1B6t��.){,�Ì1B'�²6�~,�K~$�6。

Tab. 6.101��-;�.7���#� I/O

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6 -. FHPP ��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 65

c/�)�'^_����� I/O *�

i��� �� PNU

FHPP 1�&�.7

� B.4.13

FHPP $�6/�p6 523

FHPP 1�&�.7��� 524

1�&�.7;�

� B.4.15

<>�²61) 540

~^ 544

1�&�.7=L

� B.4.16

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L- FHPP 1�&�

.7 � B.4.18

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CDIR.ABS = ±5/�5$�6

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k� (FHPP) SPOS.MC = 0: =�C�

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Tab. 6.111��-=L.7���#� I/O

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6 -. FHPP ��

66 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

c/�)%�^_����� I/O *�

i��� �� PNU

FHPP 1�&�.7

� B.4.13

FHPP $�6/�p6 523

FHPP 1�&�.7��� 524

1�&�.7;�

� B.4.15

Z<>�c� 543

~^ 544

Ë<>�c� 547

1�&�.7<>

� B.4.17

Z<>�²61) 560

�t<>()�� 561

�?w�(;<��) 566

��ÏE()��(;<��) 568

L- FHPP 1�&�

.7 � B.4.18

PQw6(�"=L.7) 581

�=·� 582

�=�� 583

h� (FHPP) CPOS.START = �í:�=

CDIR.ABS = ±5/�5$�6

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k� (FHPP) SPOS.MC = 0: =�C�

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�;<� -.���/;?@*������

�����'�“&����”29

1) ���gO@ @Ì1B6t��.){,�Ì1B'�²6�~,�K~$�6。

Tab. 6.121��-<>.7���#� I/O

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6 -. FHPP ��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 67

6.6.1 c/�)���

1. @~#,���s��$�6�&���(±5/�5,...)。

2. -.�= (CPOS.START) ��í�������a$�6��=¢=�-。

3. x,�=�� PNU 583 ��#��:

– ¢�(J6):�D� @�-lC�,g¢�m��=4�

– �C:�=D��iV��m�$�6。p�«:“=�C�”(MC) (�。

– «::=�C�D�=m�-

4. ]���tiD�$�6,k��“MC” (� (SPOS.MC)。

h��)

$�6

@~#,

�=

CPOS.START

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SPOS.ACK

=�C�

SPOS.MC

| 1 @$�6 | 2 @$�6

1

0

1

0

1

0

1

0

3. ...

Fig. 6.6 �=¢=�-

�Æ���;�29;�"�RÉF�F¨��BC³�(0���

� Fig. 6.3、Fig. 6.4 � Fig. 6.5。

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6 -. FHPP ��

68 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

�.^_

[W Bit CDIR.COM1/2 H%��.7,?o���%;�.7。;�$�6-. Bit CDIR.ABS

È%�±56Z��56。

���%�$�6]�:

Byte �# ��

$�6

��.) 4 $�6 1 <> [�²6� %] � PNU 540

��.) 5 … 8 $�6 2 ;� [SINC],32 ;�# � �\ A.2

�p6

29.) 4 �p6 1 <> [�²6� %] � PNU 540

29.) 5 … 8 �p6 2 ;� [SINC],32 ;�# � �\ A.2

Tab. 6.13$�6��p6 – 1��-;�.7

�%$�6D,x,$�6��=(�(�=;)�`;�,�-. Bit SDIR.COM1/2 E�Z[

�;���.7。

q��.7�,“=�C�”(� (MC) ��“t�;�”。

%�^_(&%��)

[W Bit CDIR.COM1/2 H%��.7,?o���%<>.7。<>$�6���±5�,¢�

CDIR.ABS。

���%�$�6]�:

Byte �# ��

$�6

��.) 4 $�6 1 <>ÄÓ [�²6� %] � PNU 560

��.) 5 … 8 $�6 2 <> [SINC/s] � �\ A.2

�p6

29.) 4 �p6 1 p��,= 0

29.) 5 … 8 �p6 2 <>"±56 [SINC/s]

Tab. 6.14$�6��p6 – 1��-;<��

�%$�6D,��=(�(�=;)­$�6 2 ���5`�4<>,�-.

Bit SDIR.COM1/2 E�Z[�<>��.7。

q��.7�,SPOS.MC (�(=�C�)��“�t;<O�6”。

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6 -. FHPP ��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 69

�'/ ¡^_(H���)

[W Bit CDIR.COM1/2 H%��.7,?o���%=L/PQ.7。qV+=�;�a�,iU

� F¨29。

���%�$�6]�:

Byte �# ��

$�6

��.) 4 $�6 1 <> [�²6� %] � PNU 540

��.) 5 … 8 $�6 2 $�PQ [�²6� %] � PNU 555

�p6,v��#�� � PNU 523

29.) 4 �p6 1 <> [�²6� %] � PNU 540

PQ [�²6� %] � PNU 555(~���)

29.) 5 … 8 �p6 2 ;� [SINC] � �\ A.2(~���)

PQ [�²6� %] � PNU 555

Tab. 6.15$�6��p6 – 1��-;<��

�%$�6D,��=(�(�=;)­$�6 2 ��5`�4PQ,�-. Bit SDIR.COM1/2

E�Z[�PQ��.7。

q��.7�,SPOS.MC (�(=�C�)��“�=�/Done”�“�p=L = $�=L”。

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6 -. FHPP ��

70 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

6.7 Z����B�

6.7.1 ��“��¢£”

“=�C�”�~�-�®(�。"5�n�-DM(;�、<>�=L.7)% @��。

�D�#����¨VvUv,O��,��p6;�O���/,k[�()=�C�(�

-�®)。

=�C�

t

t

vt1

1

2

3

t1:=�C��¨Vv

1 �p<>

2 $�<>

3 =�C�O���

Fig. 6.7 =�C� – <>.7�0

��¢£����� I/O *�

i��� �� PNU

1�&�.7=L

� B.4.16

�t=L����(�(0/1��-�=L.7

�O���)

552

1�&�.7<>

� B.4.17

�t<>����(�(0/1��-�<>.7

�O���)

561

����#(1�&

�.7%;)

� B.4.22

�tVv����(�(0/1��-�%;.7

�O���)

1022

�tO���¨Vv(=�C��¨Vv,���

s��-DM)

1023

k� (FHPP) SPOS.MC = 1: =�C�

Tab. 6.16=�C�V��#� I/O

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6 -. FHPP ��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 71

6.7.2 ��“¤¥¦§”

;�.7�<>.7�,�5k.i�z�AD0E��-�,0]:+=��A�.^V。

=��-jgx,��-��#5������*K (� Fig. 6.8, 1 )。=��-Uv,

g�³��5*Ks�$�6�ij�p6!v�ÏE��-�。-.�#��5z��E6

(i�z�AD0E)��H%。]�ij���,(;¢、<>)�$�6��p6�E6

�#���E6a¬!�,ky�¨Vv�®!DZ[()。

O�;�

t1

�¨Vv

�=

AD0E() 2Fh

1

2

3

s

t1:AD0E()��¨Vv

1 $�;���

2 i�AD0E – PNU 424、549、568

3 �p;���

Fig. 6.8 V"A:“AD0E”() – ;����0,AD0E�#��"b�

-. FCT �30¦���,���#��5() (2Fh) �G$(� FCT 30¦�)。

]�gAD0E��"b�,k�p6 m;�AD0E��a¬/VyO=Ä5�()。

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6 -. FHPP ��

72 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

#�¤¥¦§����� I/O *�

i��� �� PNU

�#, � B.4.8 i���ÏE(�(0�;��<>.7�i�

AD0E)

424

1�&�.7;�

� B.4.15

AD0E����(1��-�;�.7�i�A

D0E)

549

1�&�.7;<

� B.4.17

��ÏE����(1��-�<>.7�i�A

D0E)

568

AD0E-�

� B.4.22

AD0EG$·�(AD0E()��¨Vv"5

s��-)

1045

k� (FHPP) SPOS.FOLERR = 1: AD0E

Tab. 6.17~;AD0EV��#� I/O

6.7.3 ��“!dZ�”

%;.7�,F3-�yXY�¨VvUv+=��m;�O�;��F3��!/

(� Fig. 6.9)。

�tO�;�(“=�C�”)DgO=Z[F3-�。�DV,�-.gF3���6��"

“0”v�F3-�。

F3-�.?�,Q+=��O�;�F3-�Vv �Uvº�F3��,0]:r�

�L,k������~]�G$:

– [�2C()“F3-�”。

52C()�G$�-. FCT 30¦����#��。Q2C()�"b����#��,

�D�p;� m;�F3��/��=�m�-,gO=Ä5()。

– ;����yÖF +=� m�¡tF3���。

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6 -. FHPP ��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 73

=�C�

F3-�

(Z[ = 1, � = 0)

t

t

t

t

s

º�F3��

(())

O�;�

t1 t2 t2

12

t1: =�C� �¨Vv t2: F3-���¨Vv

1 O��� – PNU 1022 2 F3��

Fig. 6.9 F3-� – �0

!dZ������ I/O *�

i��� �� PNU

����#(1�&

�.7%;)

� B.4.22

�tO�����(=�C�O���) 1022

�tO���¨Vv(=�C��¨Vv) 1023

F3-� � B.4.24 F3����(F3��) 1042

F3G$Vv(F3-���¨Vv) 1043

k� (FHPP) SPOS.STILL = 1: º�F3��

Tab. 6.18F3-�V��#� I/O

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6 -. FHPP ��

74 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

6.7.4 ¨'�

-.B1���XY,#6�m;�%�#6,v/(��)。B1���:

– ���/(� u) 6.5.3)

– ��#.7@~(Q���� ��������R����,GDCP-CMMO-ST-LK-SY-...)

– -. PNU 312 ����

���-.��w��H%。]�s-��#6;���a¬/,k���B1�()�Z[。

]�"B1�%�Vv,ks-��#6�e%Vv/;���a¬/。]���a

¬�,k ��()。

��D���²�(>X�:]��w���w,k±5�DZ[B1�()。

5�~�#6,v,�w6����;����。V{��;���5`。

“;�B1�”�0:

-50 mm(= i�6)š �p;� š �-40 mm(= i�6)。

¨'� ��

Vv ]��=�-�¥�Vv;���a¬/,k�()�Z[。

;� �w6�e���y;�!v�z�,va¬/。r 5��5;��,^@��

D�±56�%�w6(���+)。]��#��Vv��p6;���a¬/,

k�()�Z[。

<> ]��#��Vv��p6;���a¬/,k�()�Z[。

=L1) x, PNU 555 �=L�²6,��w6�� -1000 d +1000 ‰。]��#��V

v��p6;���a¬/,k�()�Z[。

1) �}���&��H。

Tab. 6.19B1�

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6 -. FHPP ��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 75

¨'���*©

i��� PNU

FHPP 29() �.?#, � B.4.6

B1�@~29 312

B1� �(0 � B.4.9 1�&�.7 � B.4.18

;�B1�,i� 430 585

;�B1�,i� 431 586

;�B1�,�¨Vv 432 587

<>B1�,i� 433 588

<>B1�,i� 434 589

<>B1�,�¨Vv 435 590

=LB1�,i� 436 591

=LB1�,i� 437 592

=LB1�,�¨Vv 438 593

VvB1�,i� 439 594

VvB1�,i� 440 595

Tab. 6.20F3-�V��#� I/O

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7 2C

76 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

7 ��

7.1 ����

7.1.1 �L�!¦q\

������2C()�1D"30、b��()。

L= �� FHHP

30

(Error)

]�~;30,k�����8/d3029 (DOUT

READY 1�0)。30@�yÐ�¸G+=�@B�30

G$,0]:F3@B、�C@~¡ (� Tab. 7.2)。

׫:329�D:

– G530�u

– H630� m�= (Reset)

��� Bit

SCON.FAULT

b�

(Warning)

b��y¸G+=��@B,��p���H6。"�

�D�30:Y��G5~;b���u。

��� Bit

SCON.WARN。�uG

5D,yO= gÄ

5�;。

()

(Informa­

tion)

()�y¸G+=��@B,��p���H6。 —

Tab. 7.1 2C()�1D

!¦q\ ��

ØB&�

(Free-wheeling)

– �C@~¡。

– !D+=�o`F¨&�。

Quick-Stop Ë<>

(QS deceleration)

– ��#���Ò<F¨Ë<> (Quick stop) 4rF¨¢=。

– ÅD�(01) �C@~¡。

�-Ë<>

(Command

deceleration)

– �ij�-�s��Ë<>4rF¨¢=。

– ÅD�(01) �C@~¡。

�®�-

(Finish command)

– =�ij�-,1d�tO� (=�C�)。

– ÅD�(01) �C@~¡。

1) -. PNU 234 � B.4.5 � FCT ���#��

Tab. 7.2 30G$(F3@B)

-.30¦�,��E]��#���2C() � B.4.5,PNU 242 � 246:

– 1D"30、b��()

– (030G$(F3@B、�C@~¡)

– �\2CHI��

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7 2C

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 77

7.1.2 ª:����

x,�$()�DM,2C��g-.��29E�§、()©��ÙÚ���J��E�

� 7.2。

L= ª:

30 7 ÃE�§ ÙÚ���J

FCT ��29*���j:“30”29,©�

%!!-� “Error”29

b� 7 ÃE�§ ÙÚ���J

FCT ��29*���j:“b�”29,©�

%!!-� “Warning”29

Tab. 7.3 E�2C()

-. FHPP ��W~ij()���()。

PNU ��

205 ��F4 WvV�iqq�¡�;�F4。

220 ijF4() WvH�s�F4。

221 ijb�() WvH�s�b�。

230 ij�H6�F4 Wvijiqq�¡�F4H6DM。

Tab. 7.4 W~2C()

q�,Z��?2CHI��W~2C��。�E�“()”DM�(),��-. FCT

�%!!-�W~。��2CHI����() � 7.1.3。

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7 2C

78 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

7.1.3 ��«*�

�����V� @�Í�B2CHI�,����\2C()。2CHI���*� @�®H

I�,��,��H 200 �2C()。

2CHI��2C()�P���():

�� PNU ��

*#�

(Counter)

–1) 2C()�*#�I�

DM

(Type)

200 2C()�1D � Tab. 7.1

I�

(No.)

201 ()�ÙÚ��I� (0x = hex-Prefix) � 7.2.2

()

(Message)

–1) 2C()�_D��

VvÎ

(Timestamp)

202 2C()Vv+�)7“HH.MM.SS:nnn”

(HH = �V,MM = 1 ,SS = ° ,nnn = ½°)。

Vv�{�������$���Vv。

�Z()

(Additional

Info)

203 ��«ÏF4V Festo !-A¡��Z()

1) ��-. FHPP �

Tab. 7.5 2C()���

2C()g�¶gwx2CHI��。"5��#���2C(),�\�( � 7.2.2。

Q2CHI���t�,�w,kim�2C()y�ÐiÑ�2C()。

FHPP ����«*�MN

PNU1) 200 201 202 203

/� 2C�� 2CI� Vv�Z()

)7 uint8 uint16 uint32 uint32

+�Р1 im�H�2C()

+�Р2 | 2 ��H�2C()

+�Р... ...

+�Р200 | 200 ��H�2C()

1) � B.4.5

Tab. 7.6 2CHI� PNU 200 ... 203 �� �A1

�DV,�-.%!!-�、FCT � FHPP (PNU 204.3) ÒÓ2CHI�。Ä5V

y������ 3Dh (Start-up event) �g��\t2CHI��。*#��y

«;。

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7 2C

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 79

7.2 j�¬+�j�­"

2C()&9 � �\ D。

7.2.1 ®¯!¦

z®¯�!¦

5��H6�30,G530�uD�-.H630 (Reset) ׫:329,0]:~^'Â

30。 $30p�G530�ur�4rH6,0]:AD0E。

®¯!¦�w_ …

FCT �¢ <�=�>

%!!-� �¢ <Reset Error>

FHPP ��.) CCON.RESET '��í

Tab. 7.7 H630

�z®¯�!¦

5���H6�30,G530�uD��-. m�=�����,��׫:329:

– -. FCT � FHPP m�=(��«;)

– �¯:�}� m��\]'Â。

(°h��w_ …

FCT 4� [A�]�[Online]�[ m�=���]

FHPP PNU 127:3 wx#6 16

Tab. 7.8 m�=�����(��«;)

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7 2C

80 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

7.2.2 �����j�­"���-.

�� U� PNU1)

I� 2C()�ÙÚ��I�。 –2)

�1D"... F/W/I = 30/b�/() (�。Tab. 7.1)

�2C()�Û"Ü@1D。~����Ô�E��(q' F)。

]�p:Û"È@1D,k-.ËÕ*5����。

0]:“F/–/–”�2C()��Û"30 D。

238/246

2CHI� ��m����2CHI���� ��\�¯�� FCT

����#��(��/�()。

238/246

�H6B 30�H6B5L���():2)

– �H6:-. FCT、%!!-�� FHPP H6

– ��H6: m�=�����(��«;),�¯:�}�

m��\]'Â

–2)

30G$ �J.Ö(A t G)�®7"�@2C()���#���30

G$(� Tab. 7.10)。~����G$�J.Ö"Ô�。

234/242

1) °z�#6(;�J)/ij#6

2) ��-. FHPP �

Tab. 7.9 2C()��#��(2C()9���)

z��-.�!¦q\�¬+1±

A ØB&� – p�=<�,�C@~¡

B Quick-Stop Ë<> – Ò<�=<�,�C@~¡

C �-Ë<> – ij�-��=<�,�C@~¡

D �®�- – =��-d�®,1d=�C�;�C@~¡

E Quick-Stop Ë<> – Ò<�=<�,��C@~¡

F �-Ë<> – ij�-��=<�,��C@~¡

G �®�- – z�=��-,1d=�C�,��C@~¡

Tab. 7.1030G$(J.Ö)

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A bcB�\

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 81

A ����

A.1 ²�

A.1.1 E��²� [EINC]

����� �IJ�K, [EINC] +=�E)�a¬/(0]:������)#�。

A.1.2 /0²� [SINC]

5s��W���/A#,¦��a¬/,X �s£���K, [SINC]。V�¤��w

x�Wv#6V~;¤x0E。

SINC �A�

��K,I��pug,�,^¤���¿�%#�*;���。*;,r��K, (SINC)

���,�8# 5$(Ù�Ý# PNU 600 �>,*; PNU 601)���H%:

��³�WX (Factor Group)

!" PNU WX L= Y�

;��Ù�Ý# (Position Notation Index) 600 Var int8 rw2

;��>,*; (Position Dimension Index) 601 Var uint8 rw2

Tab. A.1 8# "?

-. FCT ���#��V,�� ���*;���>��,0]:½¾�¥»。

V{Þ��D ���K,。

B FCT �CT"+=����#,��W~8# �5$(Ù�Ý# PNU 600

�>,*; PNU 601)。

:�:

Ù�Ý# PNU 600 = -7

>,*; PNU 601 = ¾ (0x01)

*K:

– 1 SINC: 1 * 10-7 m = 0.1μm

– 10,000 SINC: 10,000 * 10-7 m = 1 mm

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A bcB�\

82 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

A.2 `´��

��K, [SINC] 'IJ�K, [EINC] -.:�#�]�3R=�#,�4�T,���H%/

A/K8#。

!" PNU WX L= Y�

/` (Polarity) 1000 Var int8 rw2

IJ�1¦� (Encoder Resolution) 1001 Array uint32 ro

O=8# (Gear Ratio) 1002 Array uint32 rw2

��, (Feed Constant) 1003 Array uint32 rw2

:�# (Axis Parameter) 1005 Array uint32 rw2

Tab. A.2 �'/K��# ?9

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B ���#

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 83

B ����

B.1 µ� FHPP ��MN

�������V�� ����#�。

³ PNU ¶· �� �

��#, 100 … 199 ������@%���,0]:���«。 85

2C 200 … 299 2C���2CHI�。F4I�、VvÎ、

m~;/�����。

86

.?#, 300 … 399 ij�$�6��p6、�2#.@xy�@~y,

0]:29#,«。

87

�&9 400 … 499 @�P� @%;?"s���s�$�6

�#。

88

�O#, 500 … 599 ���O��,0]:i�<>、Z<>、Ë<>、

�O�+Ï¢,。

V$�#��&9��²。

90

8# 600 … 699 *;/K��#。 92

:#,:'=+

=� 1

1000 … 1099 '=+=��s�:@%�#,0]:�<B、

�×�,、��&��#。

93

Tab. B.1 FHPP �#��

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B ���#

84 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

B.2 Y�:¸���¹

�W��-.���� Festo Configuration Tool (FCT) �¨+=��<V�。��u��

�� Bit CCON.LOCK( � FCT 78)� Bit SCON.FCT/MMI(FCT ��N)。

�� FCT )�S�:CCON.LOCK

-.����; CCON.LOCK,����§¨ FCT �¦��N。��� CCON.LOCK ��D,FCT

Ø��wx�#,^����+=�、=���&�«。

�W=���=�!j,5�����I?�����V ��。"q-�yh~O=&�

.7。[q���?"d��H�,�����ÇY²V�Ù�+=����N。

D:i Bit CCON.LOCK �~(� 1 V,�¨Z[。p� �qD�¨����W�g���

�" 0。

FCT ���¹k�:SCON.FCT/MMI

q Bit �����,Ojr FCT ��+=�,���� Ù�+=����N。uq��D5�

��1Á。������G$�.©dF¨�a=.7。

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B ���#

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 85

B.3 FHPP ��*�

�9 (Tab. B.2 … Tab. B.8) &~� FHPP ��#。

�#��B�yu) B.4.2 … B.4.28。

���#©�� ��!��:�#©����³� CANopen ������

CiA 402。r�Y�<,È$©���y�s�<,­��B`� �<

(0]: FCT �)。0]:;<�<>�¯PQ�=L。

B.3.1 -4��

³ / !" PNU º�� L=

&'F � B.4.2, � 97

��k���

(Manufacturer Hardware Version)

100 1 uint16

��e���

(Manufacturer Firmware Version)

101 1 … 4 uint16

FHPP ��

(Version FHPP)

102 1 uint16

s������

(Required Software Version)

104 1 uint16

¬+ � B.4.3, � 98

���M�

(Controller Type)

115 1 … 5 uint8

����©�

(Manufacturer Device Name)

120 1 … 30 char

�W��©�

(User Device Name)

121 1 … 30 char

+=���©�

(Drive Manufacturer Name)

122 1 … 30 char

�� HTTP 23

(HTTP Drive Catalog Address)

123 1 … 30 char

Festo R¨�

(Festo Order Number)

124 1 … 30 char

MMI �� � B.4.4, � 100

��N

(Controllogic)

125 1 uint8

#,HI���

(Data Memory Control)

127 1 … 4 uint8

�����(�

(Control Enable Signals)

128 1 uint8

Tab. B.2 ��#,

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B ���#

86 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

B.3.2 ��

³ / !" PNU º�� L=

���� � B.4.5, � 102

2C��

(Diagnostics Event)

200 1 … 200 uint8

2CI�

(Diagnostics Number)

201 1 … 200 uint16

VvÎ

(Time Stamp)

202 1 … 200 uint32

�Z()

(Additional Information)

203 1 … 200 uint32

2CHI��#

(Diagnostics Memory Parameter)

204 3, 4 uint8

��F4

(Device Fault)

205 1 uint16

ijF4()

(Actual Malfunction Messages)

220 1 … 32 uint32

ijb�()

(Actual Warning Messages)

221 1 … 32 uint32

ij�H6�F4

(Actual Acknowledged Malfunction)

230 1 uint8

°z�30G$ 1

(Permissible Error Reaction 1)

234 1 … 255 uint16

°z�F4'� 1

(Permissible Malfunction Handling 1)

238 1 … 255 uint16

30G$ 1

(Error Reaction 1)

242 1 … 255 uint16

F4'� 1

(Malfunction Handling 1)

246 1 … 255 uint16

ST29

(Safety State)

280 1 uint8

Tab. B.3 2C

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B ���#

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 87

B.3.3 ����

³ / !" PNU º�� L=

�»���� � B.4.6, � 110

;�6

(Position Values)

300 1 … 3 int32

=L6

(Force Values)

301 1 … 3 int16

�2#.@xy

(Local Digital Inputs)

303 1 uint32

�2#.@~y

(Local Digital Outputs)

304 1 uint32

<>6

(Velocity Values)

310 1 … 3 int32

B1�@~29

(Status Comparator Outputs)

312 1 uint8

FHPP �� � B.4.7, � 112

FHPP 29()

(FHPP State Information)

320 1, 2 uint32/

int32

FHPP ��()

(FHPP Control Information)

321 1, 2 uint32/

int32

Tab. B.4 .?#,

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B ���#

88 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

B.3.4 a�;¼

³ / !" PNU º�� L=

a��� � B.4.8, � 113

�29

(Record State)

400 1, 2 uint8

���.) 1

(Record Control Byte 1)

401 1 … 64 uint8

���.) 2

(Record Control Byte 2)

402 1 … 64 uint8

$�6

(Setpoint Value)

404 1 … 64 int32

<>

(Velocity)

406 1 … 64 int32

Z<>

(Acceleration)

407 1 … 64 int32

Ë<>

(Deceleration)

408 1 … 64 int32

Z<>�c�

(Jerk Acceleration)

409 1 … 64 uint32

~^

(Load)

410 1 … 64 uint32

�8/O�

(Record Following Position)

416 1 … 64 uint8

Ë<>�c�

(Jerk Deceleration)

417 1 … 64 uint32

PQw6

(Torque Limitation)

418 1 … 64 int16

���.) 3

(Record Control Byte 3)

421 1 … 64 uint8

i�<>

(Final Velocity)

423 1 … 64 int32

i���ÏE

(Max. Deviation)

424 1 … 64 int32

�8/V MC

(MC During Record Continuation)

425 1 … 64 uint8

�=·�

(Start Delay)

426 1 … 64 uint32

�?¶w

(Stroke Limit)

427 1 … 64 int32

PQ����8#

(Torque feed forward control factor)

428 1 … 64 uint16

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B ���#

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 89

³ / !" L=º��PNU

a��� � B.4.9, � 122

;�B1�,i�

(Position Comparator, Min.)

430 1 … 64 int32

;�B1�,i�

(Position Comparator, Max.)

431 1 … 64 int32

;�B1�,�¨Vv

(Position Comparator, Window Time)

432 1 … 64 uint16

<>B1�,i�

(Velocity Comparator, Min.)

433 1 … 64 int32

<>B1�,i�

(Velocity Comparator, Max.)

434 1 … 64 int32

<>B1�,�¨Vv

(Velocity Comparator, Window Time)

435 1 … 64 uint16

=LB1�,i�

(Force Comparator, Min.)

436 1 … 64 int16

=LB1�,i�

(Force Comparator, Max.)

437 1 … 64 int16

=LB1�,�¨Vv

(Force Comparator, Window Time)

438 1 … 64 uint16

VvB1�,i�

(Time Comparator, Min.)

439 1 … 64 uint32

VvB1�,i�

(Time Comparator, Max.)

440 1 … 64 uint32

<>$�6

(Setpoint Value Velocity)

441 1 … 64 int32

=L$�6

(Setpoint Value Force)

442 1 … 64 int16

Tab. B.5 �&9

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B ���#

90 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

B.3.5 ����

³ / !" PNU º�� L=

�»���� � B.4.10, � 125

�O�+

(Project Zero Point)

500 1 int32

���y;�

(Software Position Limits)

501 1, 2 int32

i�°z<>

(Max. Velocity)

502 1 int32

i�°zZ<>

(Max. Acceleration)

503 1 int32

�'/ ¡^_ � B.4.11, � 126

�?w�

(Stroke Limitation)

510 1 int32

i�°z�=L

(Max. Force)

512 1 int32

:�^_ � B.4.12, � 127

�<O�

(Teach Target)

520 1 uint8

FHPP c/�7^_ � B.4.13, � 128

FHPP $�6/�p6

(FHPP Setpoint and actual values)

523 1 ... 12 uint32

FHPP 1�&�.7��

(FHPP Direct Mode Settings)

524 1 uint8

P�^_ � B.4.14, � 130

Ñ< – | 1 �Ã

(Velocity Slow – Phase 1)

530 1 int32

Ò< – | 2 �Ã

(Velocity Fast – Phase 2)

531 1 int32

Z<>/Ë<>

(Acceleration/Deceleration)

532 1 int32

| 1 �à �Vv

(Time Phase 1)

534 1 uint16

AD0E()��

(Following Error Window)

538 1 int32

AD0EG$·�

(Following Error Timeout)

539 1 uint16

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B ���#

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 91

³ / !" L=º��PNU

c/�7^_�. � B.4.15, � 131

<>�²6

(Base Value Velocity)

540 1 int32

Z<>

(Acceleration)

541 1 int32

Ë<>

(Deceleration)

542 1 int32

Z<>�c�

(Jerk Acceleration)

543 1 uint32

~^

(Mass)

544 1 uint32

Ë<>�c�

(Jerk Deceleration)

547 1 uint32

i�<>

(Final Velocity)

548 1 int32

AD0E()��

(Following Error Window)

549 1 int32

c/�7^_�' � B.4.16, � 132

�t=L()��

(Force Target Window)

552 1 int16

=L�²6

(Base Value Force)

555 1 uint32

c/�7^_&% � B.4.17, � 133

Z<>�²6

(Base Value Acceleration)

560 1 int32

�t<>()��

(Velocity Target Window)

561 1 int32

�?w�

(Stroke Limitation)

566 1 int32

��ÏE()��

(Velocity Difference Error Window)

568 1 int32

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B ���#

92 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

³ / !" L=º��PNU

µ�c/�7^_ � B.4.18, � 134

PQw6

(Torque Limitation)

581 1 int16

�=·�

(Start Delay)

582 1 uint32

�=��

(Start Condition)

583 1 uint8

;�B1�,i�

(Position Comparator, Min.)

585 1 int32

;�B1�,i�

(Position Comparator, Max.)

586 1 int32

;�B1�,�¨Vv

(Position Comparator, Window Time)

587 1 uint16

<>B1�,i�

(Velocity Comparator, Min.)

588 1 int32

<>B1�,i�

(Velocity Comparator, Max.)

589 1 int32

<>B1�,�¨Vv

(Velocity Comparator, Window Time)

590 1 uint16

=LB1�,i�

(Force Comparator, Min.)

591 1 int16

=LB1�,i�

(Force Comparator, Max.)

592 1 int16

=LB1�,�¨Vv

(Force Comparator, Windowime)

593 1 uint16

VvB1�,i�

(Time Comparator, Min.)

594 1 uint32

VvB1�,i�

(Time Comparator, Max.)

595 1 uint32

Tab. B.6 �O#,

B.3.6 ��³

³ / !" PNU º�� L=

��³ � B.4.19, � 137

;��Ù�Ý#

(Position Notation Index)

600 1 int8

;��>,*;

(Position Dimension Index)

601 1 uint8

Tab. B.7 8#

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B ���#

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 93

B.3.7 *��:H���� 1

³ / !" PNU º�� L=

d½¾.�� � B.4.20, � 138

/`

(Polarity)

1000 1 int8

IJ�1¦�

(Encoder Resolution)

1001 1, 2 uint32

�<B

(Gear Ratio)

1002 1, 2 uint32

��,

(Feed Constant)

1003 1, 2 uint32

:�#

(Axis Parameter)

1005 2, 3 uint32

���7�� � B.4.21, � 140

:�+Ï¢,

(Offset Axis Zero Point)

1010 1 int32

��&�5:

(Homing Method)

1011 1 int8

<>

(Velocities)

1012 1 … 3 int32

Z<>/Ë<>

(Acceleration/Deceleration)

1013 1 int32

i�PQ

(Max. Torque)

1015 1 int16

w;J<>¶w

(Block Detection Velocity Limit)

1016 1 int32

w;J�¨Vv

(Block Detection Window Time)

1017 1 uint16

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B ���#

94 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

³ / !" L=º��PNU

����� � B.4.22, � 142

t�O�()��

(Position Target Window)

1022 1 int32

t�O��¨Vv

(Position Window Time)

1023 1 uint16

;�����#

(Position Control Parameter Set)

1024 1 … 7 uint32

I2t �#

(I2t Parameter)

1025 1, 2 uint32

I2t ¶w6

(I2t Limits)

1026 1, 2 uint16

ij I2t 6

(Actual I2t Value)

1027 1 uint16

Quick-Stop Ë<>

(Quick Stop Deceleration)

1029 1 int32

Hº=F+¿ � B.4.23, � 145

��M�

(Motor Type)

1030 1 uint16

i�'>

(Max. Current)

1034 1 int32

��s%'>

(Motor Rated Current)

1035 1 int32

��s%PQ

(Motor Rated Torque)

1036 1 int32

!dZ� � B.4.24, � 146

$�;�

(Setpoint Position)

1040 1 int32

ij;�

(Position Actual Value)

1041 1 int32

F3()��

(Standstill Position Window)

1042 1 int32

F3G$·�

(Standstill Window Timeout)

1043 1 uint16

¤¥¦§Z� � B.4.25, � 147

AD0EG$·�

(Following Error Timeout)

1045 1 uint16

���� � B.4.26, � 147

ij��'>

(Actual Current )

1059 1 int32

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B ���#

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 95

³ / !" L=º��PNU

À��� � B.4.27, � 147

CPU ijT>

(Actual Temperature CPU)

1063 1 int8

CPU if/iqT>

(Min./Max. Temperature CPU)

1065 1, 2 int8

@~¡ijT>

(Actual Temperature Output Stage)

1066 1 int8

@~¡if/iqT>

(Min./Max. Temperature Output Stage)

1068 1, 2 int8

�»����� � B.4.28, � 148

#V~^/��~^

(Tool Load/Ground Mass)

1071 1 uint32

ij�v'�'Â

(Actual Intermediate Circuit Voltage)

1073 1 uint32

ij��A�'Â

(Actual Control Section Voltage)

1074 1 uint32

ij�'>

(Actual Phase Current)

1075 1 … 3 int32

PQ����

(Torque Feed Forward Control)

1080 1 uint16

Tab. B.8 :�#:'=+=� 1

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B ���#

96 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

B.4 FHPP ����

B.4.1 ��¼:w�

1 PNU 1001 2 E���,Á (Encoder Resolution)

3 +�Ð 1, 2 4 «¡:Array 5 #,DM:uint32 6 FW … 7 78:ro

8 IJ�1¦�� ... �B6

9 +�Р1 aJ IJ�K, (Encoder Increments)

aA v�s ��IJ�,J6:0x000007D0 (2000)

9 +�Р2 aJ ��;# (Motor Revolutions)

aA e%:0x00000001 (1)

1 �#I� (PNU)

2 �#©

3 &~�#�+�Ð

(1: p+�Ð,_*�,)

4 «¡ (Class):

– Var:��� @#6

– Array:���@#6

– Struct:�@�,�@X

5 #,DM (Data type):

�����#6 (8, 16, 32 Bit)

– uint8:0 … 255

– uint16:0 … 65,535

– uint32:0 … 4,294,967,295

����#6 (8, 16, 32 Bit)

– int8:−128 … 127

– int16:−32,768 … 32,767

– int32:−2,147,483,648 …

2,147,483,647

.� (8 Bit)

– char:0 … 255 (ASCII)

6 �¬�u�e���(… = s�)

7 78(W/wNw):

– ro:�W

– wo:�w

– rw1:@~¡-'VWv�wx

– rw2:@~¡�CVWv�wx。

8 �#��

9 +�ÐI�

aJ +�Щ�

aA +���

Fig. B.1 �#9�5:

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B ���#

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 97

B.4.2 -4�� – &'F

PNU 100 �-ÂÃ�&' (Manufacturer Hardware Version)

+�Ð 1 «¡:Array #,DM:uint16 FW … 78:ro

Wvk���。k�����IJ�P��S='�Ú�lR�(���U)。

���U)7 (Byte 2/Byte 1)

Byte �#

1 (LSB) ß

2 (MSB) Û

Tab. B.9 PNU 100

PNU 101 �-ÂÄ�&' (Manufacturer Firmware Version)

+�Ð 1 … 4 «¡:Array #,DM:uint16 FW … 78:ro

Wve���。��e�����IJr+�Ð�� 4 @#.(0]:“1.2.3.4”) �。

+�Р1 ���� (Major Version Number)

e����| 1 @#.

+�Р2 g��� (Minor Version Number)

e����| 2 @#.

+�Р3 lR� (Revision Number)

e����| 3 @#.

+�Ð 4 I©� (Build Number)

e����| 4 @#.

Tab. B.10 PNU 101

PNU 102 FHPP &' (Version FHPP)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint16 FW … 78:ro

Wv FHPP ��。��� FHPP ���r 4 @#.(0]:“xxyy”) �。

)7 (16 Bit, BCD)

#. �#

xx ����

yy g���

Tab. B.11 PNU 102

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B ���#

98 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

PNU 104 Å.���&' (Required Software Version)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint16 FW … 78:ro

Wv���e�s�� FCT ��。Festo Configuration Tool (FCT) �if���r 4

@#.(0]:“xxyy”) �。

)7 (16 Bit, BCD)

#. �#

xx ����

yy g���

Tab. B.12 PNU 104

B.4.3 -4�� – ¬+

PNU 115 ���=F (Controller Type)

+�Ð 1 … 5 «¡:Array #,DM:uint8 FW … 78:ro

Wv��������。

+�Р1 ��bc (Motor Technology)

��bc

#6 �#

0x02 (2) `��� (-ST)

+�Ð 2 s%'>«¡ (Nominal Current Class)

������s%'>

#6 �#

0x02 (2) 5 A (-C5)

+�Ð 3 '«¡ (Voltage Class)

������'«¡

#6 �#

0x01 (1) 24 V (-1)

+�Р4 ;?@*�� (Field Bus Interface)

������@*��

#6 �#

0x09 (9) IO-Link

+�Р5 #.@xy/@~yDM (Digital In/Outputs)

#6 �#

0x01 (1) PNP (-P)

Tab. B.13 PNU 115

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B ���#

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 99

PNU 120 �-Â-4!" (Manufacturer Device Name)

+�Ð 1 … 30 «¡:Array #,DM:char FW … 78:ro

Wv+=���©� (ASCII, 7 bit)。�0:CMMO-ST-C5-1-LKP。

l ��.��� (00h=’\0’) àx。

Tab. B.14 PNU 120

PNU 121 5o-4!" (User Device Name)

+�Ð 1 … 30 «¡:Array #,DM:char FW … 78:rw1

Wv�wx+=��W© (ASCII, 7 bit)。

l ��.��� (00h=’\0’) àx。

Tab. B.15 PNU 121

PNU 122 ����-Â!" (Drive Manufacturer Name)

+�Ð 1 … 30 «¡:Array #,DM:char FW … 78:ro

Wv+=���©� (ASCII, 7 bit)。e%:“Festo SE & Co. KG” l��.��� (00h=’\0’) àx。

Tab. B.16 PNU 122

PNU 123 �-Â HTTP QR (HTTP Drive Catalog Address)

+�Ð 1 … 30 «¡:Array #,DM:char FW … 78:ro

Wv���%3 (ASCII, 7 bit)。e%:“http://www.festo.com”

l ��.��� (00h=’\0’) àx。

Tab. B.17 PNU 123

PNU 124 Festo Æ/F (Festo Order Number)

+�Ð 1 … 30 «¡:Array #,DM:char FW … 78:ro

Wv Festo R¨�/R¨�J (ASCII, 7 bit)。

�Wáq()��Rª�<���。

l ������ (00h=’\0’) àx。

Tab. B.18 PNU 124

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B ���#

100 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

B.4.4 -4�� – MMI ��

PNU 125 ��¹ (Control logic)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint8 FW … 78:rw1

Wv��#��+=����N。ijV���N�����������=�F¨(��)

+=�。

����:

– Festo Configuration Tool (FCT):�z%

– ;?@*:IO-Link、I-Port � Modbus

5�V�h�#�������,Z�e�c����:

– STO -Y (STO1/STO2) [X3.2/3] = 24 V

– x,�#�����\],�����(�"5;?@*�;?@*�#.@xy)

� PNU 128

����-. CCON.LOCK = 1 *Ü�´��N。

Wv

#6 �# SCON.FCT/MMI

0x00 (0) Festo Configuration Tool (FCT) �%!!-�V���N 1

0x01 (1) ;?@*V���N

�g Power ON(��“��A�”�''{)� m�=�

�� (FCT) D�����。

0

wx

#6 �# SCON.FCT/MMI

0x01 (1) ;?@*V���N

� p:�¡ FCT ���N � 30 17。

� �¡%!!-����N。

0

Tab. B.19 PNU 125

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B ���#

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 101

PNU 127 ��«*��� (Data Memory Control)

+�Ð 1 … 4 «¡:Struct #,DM:uint8 FW … 78:rw2

Wv�wx��Ý�B#,HI (EEPROM) �4�。Wvy׫�ewx�e%6,�[�s�

���。

+�Ð 1 ÒÓ EEPROM (Delete EEPROM)

5$wx� Power OFF(�}“��A�”�''{)� m�=��� (FCT) !D,yÄ5

EEPROM ��#,。

#6 �#

0x10 (16) Ä5 EEPROM ��#,�Z^~���。

=�Ä5V,s���W�¾��Xg��。-. Boot .?(Power ON � m�=�

�� (FCT) D),Z^~���。

� BÄ5D��=� gU�cEF。

+�Р2 �H#, (Save Data)

-.wx5$,ij��W�¾��g�Ð EEPROM ��#,。

#6 �#

0x01 (1) EEPROM ��H�W�¾#,。

+�Ð 3 «;�� (Reset Device)

-.wx5$,Wv EEPROM ��#,���ij��(�ÒÓ EEPROM,'“��A�”�'

'{ Power OFF/ON D�29�<)。

#6 �#

0x10 (16) «;��( m�=e�o�~�#,)

+�Р4 Z^�#�� (Load Parameter Data)

-.wx5$,?�#��(������Ý�#,HI�)�Z^�#6。

#6 �#

0x10 (16) ?�#���Z^�#6

Tab. B.20 PNU 127

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B ���#

102 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

PNU 128 ���h5�F (Controller Enable Signals)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint8 FW … 78:rw2

Wv�wx�����s��(�。V$(�!v�“'”��8,r:s�(��e'�Z[

29,�Ê�����@~¡。

#6 �D��(�

0 Communication Control Enable

1 #.@xy + Communication Control Enable

Communication Control Enable:0]:� CCON.ENABLE -.;?@*�����,

��� FCT

Tab. B.21 PNU 128

B.4.5 ����

2CHI�#�57��� � u) 7.1.3。

PNU 200 ���� (Diagnostics Event)

+�Ð 1 … 200 «¡:Array #,DM:uint8 FW … 78:ro

Wv2CHI��2C��DM。

#6 �#

0x00 (0) pF4(�¯F4()�hÄ5)

0x01 (1) m~;�F4

0x04 (4) VvÎÞ~(�´)

0x05 (5) b�

0x07 (7) ��

0x09 (9) ()

+�Р1 �� 1 (Event 1)

im/ij2C()�DM

+�Р2 �� 2 (Event 2)

| 2 ��H�2C()�DM

+�Ð 3 … 200 �� 3 … 200 (Event 3 … 200)

| 3 … 200 ��H�2C()DM

Tab. B.22 PNU 200

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B ���#

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 103

PNU 201 ��EF (Diagnostics Number)

+�Ð 1 … 200 «¡:Array #,DM:uint16 FW … 78:ro

Wv2C���2CI������。

F4�b���{H�F4I�,������=����«。

p¬�2C�\�g׫"#6 0xFFFF。

+�Р1 �� 1 (Event 1)

im/ij2C()

+�Р2 �� 2 (Event 2)

| 2 ��H�2C()

+�Ð 3 … 200 �� 3 … 200 (Event 3 … 200)

| 3 … 200 ��H�2C()

Tab. B.23 PNU 201

PNU 202 �0Ç (Time Stamp)

+�Ð 1 … 200 «¡:Array #,DM:uint32 FW … 78:ro

Wv Power ON �¥2C���Vv+ [ms]。

VvÎ�)7" hh.mm.ss:nnn(hh = �V,mm = 1 ,ss = ° ,nnn = ½°)。

VvÎÞ~V,#6r 0xFFFFFFFF �d 0,��2CHI��wx @m�����

(30() 0x3d)。

+�Р1 �� 1 (Event 1)

im/ij2C()�Vv+

+�Р2 �� 2 (Event 2)

| 2 ��H�2C()�Vv+

+�Ð 3 … 200 �� 3 … 200 (Event 3 … 200)

| 3 … 200 ��H�2C()�Vv+

Tab. B.24 PNU 202

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B ���#

104 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

PNU 203 ��� (Additional Information)

+�Ð 1 … 200 «¡:Array #,DM:uint32 FW … 78:ro

Wv FCT �!-�d��Z()。

+�Р1 �� 1 (Event 1)

im/ij2C()��Z()

+�Р2 �� 2 (Event 2)

| 2 ��H�2C()��Z()

+�Ð 3 … 200 �� 3 … 200 (Event 3 … 200)

| 3 … 200 ��H�2C()��Z()

Tab. B.25 PNU 203

PNU 204 ��«*��� (Diagnostics Memory Parameter)

+�Ð 3, 4 «¡:Struct #,DM:uint8 FW … 78:ro, wo

Wv�ÒÓ2CHI�。

+�Ð 3 ÒÓ2CHI� (Delete Memory) 78:wo

ÒÓ2CHI�。

#6 �#

1 2CHI��ÒÓ

+�Р4 �\#, (Number of Entries) 78:ro

W~2CHI����¬�\#

#6 �#

0 … 200 #,

Tab. B.26 PNU 204

PNU 205 -4j� (Device Fault)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint16 FW … 78:ro

WvV�iqq�¡�Z[F4。

]��HF4,k¡� 0xFFFF (65535)。

Tab. B.27 PNU 205

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B ���#

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 105

PNU 220 �j��� (Actual Malfunction Messages)

+�Ð 1 … 32 «¡:Array #,DM:uint32 FW … 78:ro

WvH�s�F4。2CHI�E�âã�\Uv,�qH%ijHÜ$F4。

<V,�@2CI��";I�。

�#6��w。-.q PNU p:H630。

]���q Bit,k�$�F4Z[。

+�Р1 | 0 ��\ (0th Entry)

2CI� 0 … 31

+�Р2 | 1 ��\ (1st Entry)

2CI� 32 … 63

...

+�Р4 | 31 � �\ (31th Entry)

2CI� 992 … 1023

Tab. B.28 PNU 220

PNU 221 ����� (Actual Warning Messages)

+�Ð 1 … 32 «¡:Array #,DM:uint32 FW … 78:ro

WvH�s�b�。2CHI�E�âã�\Uv,�qH%ijHÜ$b�。

<V,�@2CI��";I�。

�#6��w。-.q PNU p:Ä5b�。

]����;,k�$�b�Z[。

+�Р1 | 0 ��\ (0th Entry)

2CI� 0 … 31

+�Р2 | 1 ��\ (1st Entry)

2CI� 32 … 63

...

+�Р32 | 31 � �\ (31th Entry)

2CI� 992 … 1023

Tab. B.29 PNU 221

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B ���#

106 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

PNU 230 É�z®¯�j� (Actual Acknowledged Malfunction)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint8 FW … 78:ro

Wvijiqq�¡F4�H6DM。

#6 �#

0x00 (0) F4p:H6。

0x01 (1) F4`'�Z[29,��G5F4D��Ä5�F4。

0x02 (2) F4�4rH6。

0xFF (255) CT�HF4。

Tab. B.30 PNU 230

PNU 234 <Ê�!¦q\ 1 (Permissible Error Reaction 1)

+�Ð 1 … 255 «¡:Array #,DM:uint16 FW … 78:ro

WvF4 0 ….254 °z�30G$。

�#�;";ä。0]:#6 0x0037 9��530G$ 1、2、4、16 � 32 ���#��。

5�l1��2CI�g׫#6 65535 (0xFFFF)。

#6 �#

@~¡�}:

0x0001 (1) A:pË<¸*

0x0002 (2) B:x, Quick-Stop Ë<¸*(¤åF¨)

0x0004 (4) C:x,Ë<¸*(F¨)

0x0008 (8) D:x,=���®

@~¡��:

0x0010 (16) E:x, Quick-Stop Ë<¸*(¤åF¨)

0x0020 (32) F:x,Ë<¸*(F¨)

0x0040 (64) G:x,=���®

+�Р1 F4I� 0 (Malfunction Number 0)

5F4 0 �30G$。

+�Р2 F4I� 1 (Malfunction Number 1)

5F4 1 �30G$。

+�Ð 3 … 255 F4I� 2 … 254 (Malfunction Number 2 … 254)

5F4 2 … 254 �30G$。

Tab. B.31 PNU 234

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B ���#

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 107

PNU 238 <�j�rs 1 (Permissible Malfunction Handling 1)

+�Ð 1 … 255 «¡:Array #,DM:uint16 FW … 78:ro

WvF4 0….254 °z�F4'�。

�#�;";�J。Q�� ;" 1,k9���l~�����# PNU 246 ��$�;。

5�l1��2CI�g׫#6 65535 (0xFFFF)。

Bit #6 �#

0 … 4 – �´

5 0 30�b�p:���#��

1 30�b�����#��

6 0 ()p:���#��

1 ()����#��

7 0 2CHI�p:���#��

1 2CHI�����#��

8 … 15 – �´

+�Р1 F4I� 0 (Malfunction Number 0)

5F4 0 �F4'�。

+�Р2 F4I� 1 (Malfunction Number 1)

5F4 1 �F4'�。

+�Ð 3 … 255 F4I� 2 … 254 (Malfunction Number 2 … 254)

5F4 2 … 254 �F4'�。

Tab. B.32 PNU 238

PNU 242 !¦q\ 1 (Error Reaction 1)

+�Ð 1 … 255 «¡:Array #,DM:uint16 FW … 78:rw2

Wv��#��F4 0 ….254 �ij30G$。

30G$�%#�°z�30G$ � PNU 234。

+�Р1 F4I� 0 (Malfunction Number 0)

5F4 0 �30G$。

+�Р2 F4I� 1 (Malfunction Number 1)

5F4 1 �30G$。

+�Ð 3 … 255 F4I� 2 … 254 (Malfunction Number 2 … 254)

5F4 2 … 254 �30G$。

Tab. B.33 PNU 242

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B ���#

108 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

PNU 246 j�rs 1 (Malfunction Handling 1)

+�Ð 1 … 255 «¡:Array #,DM:uint16 FW … 78:rw2

Wv��#��F4 0 ….254 �ijF4'�。

°z�F4'� � PNU 238。

Bit #6 �#

0 … 4 – �´

5 0 W:gF4�#��"b�

1 F:gF4�#��"30

6 0 F4��#��"30�b� (Bit 5)

1 I:gF4�#��"()

7 0 2CHI��p�\

1 �H2CHI��

8 … 15 – �´

+�Р1 F4I� 0 (Malfunction Number 0)

5F4 0 �30G$。

+�Р2 F4I� 1 (Malfunction Number 1)

5F4 1 �30G$。

+�Ð 3 … 255 F4I� 2 … 254 (Malfunction Number 2 … 254)

5F4 2 … 254 �30G$。

Tab. B.34 PNU 246

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B ���#

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 109

PNU 280 Ë=+, (Safety State)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint8 FW … 78:ro

Wvk����29。

&��DV�����29:

Bit #6 �#

0 0 @�|@ STO -Y = 0 V

1 |@ STO -Y = 24 V

1 -.;?@*�����1)

1 �� = 1

-.#.@xy + ;?@*�����1)

0 ENABLE(�����)[X1.6] = 0 V

1 ENABLE(�����)[X1.6] = 24 V

2 … 7 �´ (= 1)

��iTA Bit = 1 V,��8/d“¤£”29。

1) -. � PNU 128 � FCT 5��������#��

Tab. B.35 PNU 280

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B ���#

110 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

B.4.6 .?#, – �.?#,

PNU 300 �.� (Position Values)

+�Ð 1 … 3 «¡:Array #,DM:int32 FW … 78:ro

Wv;�����ij;�6 [SINC]。

+�Р1 ij;� (Actual Position)

;�����ij�p;�。

+�Р2 ij$�;� (Actual Setpoint Position)

;�����ij$�;�。

+�Р3 ijAD0E (Actual Following Error)

;����ij�$�6ÏE。

Tab. B.36 PNU 300

PNU 301 �'� (Force Values)

+�Ð 1 … 3 «¡:Array #,DM:int16 FW … 78:ro

Wv=L����ij=L6 [=L�²6� ‰,PNU 555]。

+�Р1 ij6 (Actual Value)

=L����ij�p6。

+�Р2 ij$�6 (Actual Setpoint Value)

=L����ij$�6。

+�Ð 3 ij��ÏE (Actual Control Deviation)

=L����ij$�6ÏE。

Tab. B.37 PNU 301

PNU 303 'Q�11>� (Local Digital Inputs)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:

uint32

FW … 78:ro

Wv�2#.@xyy��p29。

Bit �#

0 ... 8 �´

9 ENABLE(�����)[X1.6]

10 ... 32 �´

Tab. B.38 PNU 303

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B ���#

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 111

PNU 304 'Q�11#� (Local Digital Outputs)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint32 FW … 78:ro

Wv�2#.@~y��p29。

Bit �#

0 ... 4 �´

5 DOUT1(@~y 1,��#��)[X1.4]

6 DOUT2(@~y 2,��#��)[X1.3]

7, 8 �´

9 READY({�¤£)[X1.5]

10 ... 31 �´

Tab. B.39 PNU 304

PNU 310 %�� (Velocity Values)

+�Ð 1 … 3 «¡:Array #,DM:int32 FW … 78:ro

Wv;<����ij<>6。

+�Р1 ij<> (Actual Velocity)

;<����ij�p6。

+�Р2 ij$�<> (Actual Nominal Velocity)

;<����ij$�6。

+�Ð 3 ij��ÏE (Actual Control Deviation)

;<����ij$�6ÏE。

Tab. B.40 PNU 310

PNU 312 ¨'�1#+, (Status Comparator Outputs)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint8 FW … 78:ro

Wv�<#6B1���p29。]��$�;«� 1,k9�q#6(dÍ���¨Vv �

Uv�X)'�ri�6�i�6%#�a¬!/。

Bit ��.7

0 ;�B1�

1 <>B1�

2 =LB1�

3 VvB1�

4 ... 7 �´

Tab. B.41 PNU 312

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B ���#

112 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

B.4.7 ���� – FHPP ��

PNU 320 FHPP +,�� (FHPP State Information)

+�Ð 1, 2 «¡:Struct #,DM:

uint32/int32

FW … 78:ro

Wv29#,(@x#,)。

+�Ð 1 FHPP 29.) 1 … 4 (FHPP State Byte 1… 4) #,DM:uint32

Byte 1 … 4(0]:SCON, SPOS, ...)�29()

+�Ð 2 FHPP 29.) 5 … 8 (FHPP State Byte 5… 8) #,DM:int32

Byte 5 … 8(�p6 2)�29()

Tab. B.42 PNU 320

PNU 321 FHPP ���� (FHPP Control Information)

+�Ð 1, 2 «¡:Struct #,DM:

uint32/int32

FW … 78:ro

Wv��#,(@~#,)。

+�Ð 1 FHPP ��.) 1 … 4 (FHPP Control Byte 1… 4) #,DM:uint32

Byte 1 … 4(0]:CCON, CPOS, ...)���()

+�Ð 2 FHPP ��.) 5 … 8 (FHPP Control Byte 5… 8) #,DM:int32

Byte 5 … 8($�6 2)���()

Tab. B.43 PNU 321

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B ���#

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 113

B.4.8 a�;¼ – a���

FHPP �-. PNU 401 … 427 �+�Ð(0Wv�wx��。-. PNU 400 (~�<��

Z[�。

PNU !" ��L= º��

401 RCB1(a���1p 1) uint8 1 … 64

402 RCB2(a���1p 2) uint8 1 … 64

404 �.\]� int32 1 … 64

406 %� int32 1 … 64

407 È%� int32 1 … 64

408 ?%� int32 1 … 64

409 È%�ÌÍÁ uint32 1 … 64

410 Î2 uint32 1 … 64

416 a��`�$ uint8 1 … 64

417 ?%�ÌÍÁ uint32 1 … 64

418  ¡3� int16 1 … 64

421 RCB3(a���1p 3) uint8 1 … 64

423 Ï�%� int32 1 … 64

424 ÏA��@§ int32 1 … 64

425 a��`� MC uint8 1 … 64

426 h�Ð4 uint32 1 … 64

427 7�Ñ3 int32 1 … 64

428  ¡YÒ���� uint16 1 … 64

430 �.¨'�,Ï� int32 1 … 64

431 �.¨'�,ÏA int32 1 … 64

432 �.¨'�,5��0 uint16 1 … 64

433 %�¨'�,Ï� int32 1 … 64

434 %�¨'�,ÏA int32 1 … 64

435 %�¨'�,5��0 uint16 1 … 64

436 �'¨'�,Ï� int16 1 … 64

437 �'¨'�,ÏA int16 1 … 64

438 �'¨'�,5��0 uint16 1 … 64

439 �0¨'�,Ï� uint32 1 … 64

440 �0¨'�,ÏA uint32 1 … 64

441 %�\]� int32 1 … 64

442 �'\]� int16 1 … 64

Tab. B.44 �&9�� – FHPP ��#,

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B ���#

114 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

PNU 400 a�+, (Record State)

+�Ð 1, 2 «¡:Struct #,DM:uint8 FW … 78:rw1, ro

Wv��#��ijs(�。

+�Р1 $��I� (Demand Record Number) 78:rw1

�D����<;,k�\�P�O���I�,����#�\�ij�;� � PNU 520

+�Р2 ij�I� (Actual Record Number) 78:ro

+=�l'��(0.7(�<!)V,`Å�¬。�(0.7�,��#yO@dN

UB I/O #,。

Tab. B.45 PNU 400

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B ���#

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 115

PNU 401 a���1p 1 (Record Control Byte 1)

+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:uint8 FW … 78:rw1

Wv��#�����.) 1 (RCB1)。

���.)%#�=���DM(%;、<>、=L),���i D���。

©� Bit #6 �#

ABS 0 ��� (0%;57。

(�;�.7 (COM1/2 = 00) ���)

0 $�6�±5�

1 $�6��5�

COM1/2 1,

2

Bit2 Bit1 (0��.7。

0 0 ;�.7

0 1 =L/PQ.7

1 0 ;</<>.7

1 1 p¬�

– 3 – �´

REL 4 ��� (0$�6���+。

(�;�.7 (COM1/2 = 00) ���)

0 $�6��5�,"5� @$�6/O�

1 $�6��5�,"5� @�p6/�p;�

XLIM 5 ��� Z[�?-�。

(�=L/PQ.7�;</<>.7(COM1/2 = 01

� 10)���)

0 �?-�Z[

1 �?-�lZ[

FAST 6 – �t /�´

– 7 – �´

+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)

� 1 … 64 ����.) 1。

Tab. B.46 PNU 401

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B ���#

116 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

PNU 402 a���1p 2 (Record Control Byte 2)

+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:uint8 FW … 78:rw1

Wv��#�����.) 2 (RCB2)。V ���.)ßR�����8/。

Bit #6 �#

0 … 6 Ù�� O=�/�8/��。

0 �8/�

1 MC (=�C�)

20 ;�B1�

21 <>B1�

22 =LB1�

23 VvB1�

7 �´ (= 0!)

+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)

� 1 … 64 ����.) 2。

Tab. B.47 PNU 402

PNU 404 \]� (Setpoint Value)

+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:int32 FW … 78:rw1

Wv�wxO�;�。

+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)

� 1 … 64 �$�6。

Tab. B.48 PNU 404

PNU 406 %� (Velocity)

+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:int32 FW … 78:rw1

Wv��#��i�<> [SINC/s]。

%�<>��"§。­~5`&�VyO=5�#6v¼。

– ;��:i�<>

– <>�:p��

– =L�:i�<>

+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)

� 1 … 64 �i�<>。

Tab. B.49 PNU 406

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B ���#

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 117

PNU 407 È%� (Acceleration)

+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:int32 FW … 78:rw1

Wv��#��i�Z<> [SINC/s2]。

+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)

� 1 … 64 �i�Z<>。

Tab. B.50 PNU 407

PNU 408 ?%� (Deceleration)

+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:int32 FW … 78:rw1

Wv��#��i�Ë<> [SINC/s2]。

+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)

� 1 … 64 �i�Ë<>。

Tab. B.51 PNU 408

PNU 409 È%�ÌÍÁ (Jerk Acceleration)

+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:uint32 FW … 78:rw1

Wv��#��Z<Uv�i�<>�c� [(SINC/s3)/10]。#6 0 �"i�<>�c�

�。

+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)

� 1 … 64 �i�Z<>�c�6。

Tab. B.52 PNU 409

PNU 410 Î2 (Mass)

+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:uint32 FW … 78:rw1

Wv��#��5���~^�,&�V¢=�~^。

– 1*::[g]

– à;::[kgm2 * 10-7]

+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)

� 1 … 64 �~^。

Tab. B.53 PNU 410

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B ���#

118 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

PNU 416 a��`�$ (Record Following Position)

+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:uint8 FW … 78:rw1

Wv�wx�c8/��Vg�;t��I�。

+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)

� 1 … 64 ��8/O�。

Tab. B.54 PNU 416

PNU 417 ?%�ÌÍÁ (Jerk Deceleration)

+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:uint3

2

FW … 78:rw1

Wv��#��Ë<Uv�i�<>�c� [(SINC/s3)/10]。#6 0 �"i�<>�c�

�。

=L�:p��

+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)

� 1 … 64 �i�Ë<>�c�6。

Tab. B.55 PNU 417

PNU 418  ¡3� (Torque Limitation)

+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:int16 FW … 78:rw1

Wv��#��i�=L [=L�²6� ‰,PNU 555]。

– 0 ‰ = p��'> (0 A)

– 1000 ‰ = =L�²6,PNU 555

+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)

� 1 … 64 �i�=L。

Tab. B.56 PNU 418

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B ���#

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 119

PNU 421 a���1p 3 (Record Control Byte 3)

+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:uint8 FW … 78:rw1

Wv��#�����.) 3 (RCB3)。���.)�����@B(�-Z[Uv�=

4���=��)。

Bit #6 �#

0, 1 Bit 1 Bit 0 �=4�(�

0 0 ¢�:¢��=4�

0 1 �C:4r8/tm�-

1 0 «::=�C�D�=m�-(�«i�����-)

1 1 �´

2 … 7 – �´

+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)

� 1 … 64 ����.) 3。

Tab. B.57 PNU 421

PNU 423 �%� (Final Velocity)

+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:int32 FW … 78:rw1

Wv��#����®V�<> [SINC/s]。

– ;��:i�<>

– <>�:$�<>

– =L�:p��

+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)

� 1 … 64 �i�<>。

Tab. B.58 PNU 423

PNU 424 ÏA��@§ (Max. Deviation)

+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:int32 FW … 78:rw1

Wv��#��i���ÏE。

– ;��:i�AD0E [SINC]

– <>�:'$�<>�i�ÏE [SINC/s]

– =L�:p��

+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)

� 1 … 64 �i�<>。

Tab. B.59 PNU 424

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B ���#

120 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

PNU 425 a��`� MC (MC During Record Continuation)

+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:uint8 FW … 78:rw1

Wv��#���8/V�=�C� (MC)。

#6 �#

0 ��~=�C� (MC)。

1 �~=�C� (MC)。

+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)

� 1 … 64 �8/V� MC。

Tab. B.60 PNU 425

PNU 426 h�Ð4 (Start Delay)

+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:uint32 FW … 78:rw1

Wv��#���=·�Vv

[ms]。-.�=4�,��*KVv。Vv�®Dg�=�&�。

+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)

� 1 … 64 ��=·�。

Tab. B.61 PNU 426

PNU 427 7�Ñ3 (Stroke Limit)

+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:int32 FW … 78:rw1

Wv��#��i�;¢(�?)[SINC],r:<>�=L/PQ.7�,�5�u�;�h

.�;¢。�t�?¶wV,+=�-. Quick Stop ¸*�=,�;�a��³´��

F¨。-.�� Bit RCB1.B5 (PNU 401) �� �-���。

+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)

� 1 … 64 ��?¶w。

Tab. B.62 PNU 427

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B ���#

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 121

PNU 428  ¡YÒ���� (Torque Feed Forward Control Factor)

+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:uint16 FW … 78:rw1

Wv��#���.7�PQ�����B0 [‰]。

– 0 = lZ[

– 1000 = CTZ[

'>���$�6�ZxPQ����。#6rZ<>*K�~。£B�³ � PNU 1080。

+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)

� 1 … 64 �8#。

Tab. B.63 PNU 428

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B ���#

122 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

B.4.9 a�;¼ – a���

PNU 430 �.¨'�,Ï� (Position Comparator, Min.)

+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:int32 FW … 78:rw1

Wv��#��;�B1���w6 [SINC]。

+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)

� 1 … 64 �;�B1�,i�。

Tab. B.64 PNU 430

PNU 431 �.¨'�,ÏA (Position Comparator, Max.)

+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:int32 FW … 78:rw1

Wv��#��;�B1���w6 [SINC]。

+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)

� 1 … 64 �;�B1�,i�。

Tab. B.65 PNU 431

PNU 432 �.¨'�,5��0 (Position Comparator, Window Time)

+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:uint16 FW … 78:rw1

Wv��#��;�B1���¨Vv [ms]。

+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)

� 1 … 64 �;�B1�,�¨Vv。

Tab. B.66 PNU 432

PNU 433 %�¨'�,Ï� (Velocity Comparator, Min.)

+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:int32 FW … 78:rw1

Wv��#��<>B1���w6 [SINC/s]。

+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)

� 1 … 64 �<>B1�,i�。

Tab. B.67 PNU 433

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B ���#

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 123

PNU 434 %�¨'�,ÏA (Velocity Comparator, Max.)

+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:int32 FW … 78:rw1

Wv��#��<>B1���w6 [SINC/s]。

+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)

� 1 … 64 �<>B1�,i�。

Tab. B.68 PNU 434

PNU 435 %�¨'�,5��0

(Velocity Comparator, Window Time)

+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:uint16 FW … 78:rw1

Wv��#��<>B1���¨Vv [ms]。

+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)

� 1 … 64 �<>B1�,�¨Vv。

Tab. B.69 PNU 435

PNU 436 �'¨'�,Ï� (Force Comparator, Min.)

+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:int16 FW … 78:rw1

Wv��#��=LB1���w6 [=L�²6� ‰,PNU 555]。

+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)

� 1 … 64 �=LB1�,i�。

Tab. B.70 PNU 436

PNU 437 �'¨'�,ÏA (Force Comparator, Max.)

+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:int16 FW … 78:rw1

Wv��#��=LB1���w6 [=L�²6� ‰,PNU 555]。

+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)

� 1 … 64 �=LB1�,i�。

Tab. B.71 PNU 437

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B ���#

124 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

PNU 438 �'¨'�,5��0 (Force Comparator, Window Time)

+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:uint16 FW … 78:rw1

Wv��#��=LB1���¨Vv [ms]。

+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)

� 1 … 64 �=LB1�,�¨Vv。

Tab. B.72 PNU 438

PNU 439 �0¨'�,Ï� (Time Comparator, Min.)

+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:uint32 FW … 78:rw1

Wv��#��VvB1���w6 [ms]。

+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)

� 1 … 64 �VvB1�,i�。

Tab. B.73 PNU 439

PNU 440 �0¨'�,ÏA (Time Comparator, Max.)

+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:uint32 FW … 78:rw1

Wv��#��VvB1���w6 [ms]。

+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)

� 1 … 64 �VvB1�,i�。

Tab. B.74 PNU 440

PNU 441 %�\]� (Setpoint Value Velocity)

+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:int32 FW … 78:rw1

Wv��#��<>��i�<>。#6���È%�$�4<>�5`。

+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)

� 1 … 64 �i�<>。

Tab. B.75 PNU 441

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B ���#

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 125

PNU 442 �'\]� (Setpoint Value Force)

+�Ð 1 … 64 «¡:Array #,DM:int16 FW … 78:rw1

Wv��#��=L��O�=L [=L�²6� ‰,PNU 555]。#6���È%�$�4

=L�5`。

+�Ð 1 … 64 � 1 … 64 (Record 1 … 64)

� 1 … 64 �O�=L。

Tab. B.76 PNU 442

B.4.10 ���� – �»����

PNU 500 ��6P (Project Zero Point)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw1

Wv��#��s �;�6���+ � PNU 404。

:�+d�O�+�Ï¢, [SINC]。

Tab. B.77 PNU 500

PNU 501 �����. (Software Position Limits)

+�Ð 1, 2 «¡:Array #,DM:int32 FW … 78:rw2

Wv��#�����y;� [SINC]。

��$�6(;�)�°zk~���y;�,mkg�KF4。@xd:�+�Ï¢,。

]�|@���y;��6 = 0,k ����y;�。

+�Р1 �w6 (Lower Limit)

�5���y;�

+�Р2 �w6 (Upper Limit)

�5���y;�

Tab. B.78 PNU 501

PNU 502 ÏA<Ê%� (Max. Velocity)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw2

Wv��#��i�°z<> [SINC/s]。

�6w%�s�&�.7��<>。

Tab. B.79 PNU 502

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B ���#

126 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

PNU 503 ÏA<ÊÈ%� (Max. Acceleration)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw2

Wv��#��i�°zZ<> [SINC/s²]。

Tab. B.80 PNU 503

B.4.11 ���� – �'/ ¡^_

PNU 510 7�3� (Stroke Limitation)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw1

Wv��#��=L��Z[V�i�°z;¢(�?)[SINC]。

=L��Z[V,�p;��5�u�;���c����q�#����。[q��H�!�

Z[=L��V(0]:#�á�),:�y��2.,¢=。

-. CDIR.XLIM = 1 �� �-���。

Tab. B.81 PNU 510

PNU 512 ÏA<Ê��' (Max. Force)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw1

Wv��#��°z��&����i�'>(=L)[mA]。

#6��"§。uq,/Aw%�i�“§”'>�“~”'>。

Tab. B.82 PNU 512

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B ���#

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 127

B.4.12 ���� – :�^_

PNU 520 :��$ (Teach Target)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint8 FW … 78:rw1

Wv��#���<HI�。-.� @�<4�,g�p;�wxs(�HI�

� !J 55。

#6 �#

0x01 (1) =����$�;�1) � PNU 404

0x02 (2) :�+ � PNU 1010

0x03 (3) �O�+ � PNU 500

0x04 (4) �5���y;� � PNU 501.1

0x05 (5) �5���y;� � PNU 501.2

0x06 (6) ;�B1��w1) � PNU 430

0x07 (7) ;�B1��w1) � PNU 431

1) 1�&�.7�-. PNU 400.1“$��I�”�%�I�,�(0.7�-.��.) 3 ���I����%

Tab. B.83 PNU 520

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B ���#

128 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

B.4.13 ���� – FHPP c/�7^_

PNU 523 FHPP \]����� (FHPP Setpoint and actual values)

+�Ð 1 … 12 «¡:Struct #,DM:uint32 FW … 78:rw1

x,��.7,Wv��#��NUB I/O #,��$�6��p6。

��.7 $�6/

�p6

+�Р#6 ��

;� $�6 1 1 0 <> [�²6� %] � PNU 540

1 �´

$�6 1 2 0 ;� [SINC],32 ;�# � �\ A.2

1 �´

�p6 1 3 0 <> [�²6� %] � PNU 540

1 �´

�p6 2 4 0 ;� [SINC],32 ;�# � �\ A.2

1 �´

=L/PQ $�6 1 5 0 <> [�²6� %] � PNU 540

1 �´

$�6 2 6 0 $�PQ [�²6� %] � PNU 555

1 �´

�p6 1 7 0 �p<> [SINC/s] � �\ A.2

1 PQ [=L�²6� %] � PNU 555

�p6 2 8 0 �p;� [SINC] � �\ A.2

1 PQ [=L�²6� %] � PNU 555

<> $�6 1 9 0 <>¸* [�²6� %] � PNU 560

1 �´

$�6 2 10 0 <> [SINC/s] � �\ A.2

1 �´

�p6 1 11 0 p��,= 0

1 �´

�p6 2 12 0 �´

1 <>"±56 [SINC/s]

Tab. B.84 PNU 523

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B ���#

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 129

PNU 524 FHPP c/�7^_-. (FHPP Direct Mode Settings)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint8 FW … 78:rw1

Wv��#�� FHPP 1�&�.7�@B。

Bit #6 �#

0 ��� �5%;57

0 $�6�5�� @$�/O�;�

1 $�6�5�ij;�(J6)

1…7 – �´

Tab. B.85 PNU 524

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B ���#

130 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

B.4.14 ���� – P�^_

PNU 530 Ó% – Ô 1 7V (Velocity Slow – Phase 1)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw2

Wv��#��| 1 �Ã�âÑ<> [SINC/s]。

Tab. B.86 PNU 530

PNU 531 Õ% – Ô 2 7V (Velocity Fast – Phase 2)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw2

Wv��#��| 2 �Ã�i�<> [SINC/s]。

Tab. B.87 PNU 531

PNU 532 È%�/?%� (Acceleration/Deceleration)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw2

Wv��#��+=V�Z<>/Ë<> [SINC/s2]。

Tab. B.88 PNU 532

PNU 534 Ô 1 7V@��0 (Time Phase 1)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint16 FW … 78:rw2

Wv��#��| 1 �Ã� �Vv [ms]。

Tab. B.89 PNU 534

PNU 538 ¤¥¦§��Ö0 (Following Error Window)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw2

Wv��#��i�°z�AD0E。

Tab. B.90 PNU 538

PNU 539 ¤¥¦§q\Ð4 (Following Error Timeout)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint16 FW … 78:rw2

Wv��#��AD0E-���¨Vv [ms]。

Tab. B.91 PNU 539

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B ���#

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 131

B.4.15 ���� – c/�7^_�.

PNU 540 %�×Ø� (Base Value Velocity)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw1

Wv��#��<>�²6 [SINC/s]。

�&O@�Ì1B6g'�²6�~,�K~i��$�<>。

Tab. B.92 PNU 540

PNU 541 È%� (Acceleration)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw1

Wv��#��Z<> [SINC/s2]。

Tab. B.93 PNU 541

PNU 542 ?%� (Deceleration)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw1

Wv��#��Ë<> [SINC/s2]。

Tab. B.94 PNU 542

PNU 543 È%�ÌÍÁ (Jerk Acceleration)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint32 FW … 78:rw1

Wv��#��Z<Uv�i�<>�c� [(SINC/s3)/10]。#6 0 �"i�<>�c�

�。

Tab. B.95 PNU 543

PNU 544 Î2 (Load)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint32 FW … 78:rw1

Wv��#��5���~^�,&�Uv¢=�~^。

– 1*::[g]

– à;::[kgm2 * 10-7]

Tab. B.96 PNU 544

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B ���#

132 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

PNU 547 ?%�ÌÍÁ (Jerk Deceleration)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint32 FW … 78:rw1

Wv��#��Ë<Uv�i�<>�c� [(SINC/s3)/10]。#6 0 �"i�<>�c�

�。

Tab. B.97 PNU 547

PNU 548 �%� (Final Velocity)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw1

Wv��#����®V�<> [SINC/s]

– ;��:i�<>

– <>�:$�<>

– =L�:p��

Tab. B.98 PNU 548

PNU 549 ¤¥¦§��Ö0 (Following Error Window)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw1

Wv��#��%;.7�°z�AD0E [SINC]

Tab. B.99 PNU 549

B.4.16 ���� – c/�7^_�'

PNU 552 �\�'��Ö0 (Force Target Window)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int16 FW … 78:rw2

Wv��#��=LB1��i�/i�=L [=L�²6� ‰]。

=L�� [‰] ��J$�=L($�=L��p=L!v�i�E�)。

Tab. B.100 PNU 552

PNU 555 �'×Ø� (Base Value Force)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint32 FW … 78:rw1

=L�²6,*;"½S [mA]。

(�&O@ @Ì1B6tNUB#,�,�Ì1B6g'�²6�~,�K~i��=L。)

Tab. B.101 PNU 555

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B ���#

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 133

B.4.17 ���� – c/�7^_&%

PNU 560 È%�×Ø� (Base Value Acceleration)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw1

Wv��#��Z<>�²6 [SINC/s2]。

(�&O@�Ì1B6g'�²6�~,�K~i��$�Z<>。)

Tab. B.102 PNU 560

PNU 561 �\%���Ö0 (Velocity Target Window)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw2

Wv��#��<>B1��i�/i�<> [SINC/s]。

“�t<>”()����J$�<>($�<>��p<>!v�i�E�)

Tab. B.103 PNU 561

PNU 566 7�3� (Stroke Limitation)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw1

Wv��#��;<��Z[V�i�°z;¢(�?)[SINC]。

;<��Z[V,�p;��5�u�;���c����q�#����。[q��H�!�

Z[;<��V(0]:#�á�),:�y��2.,¢=。

-.�� Bit CDIR.XLIM �� �-���。

Tab. B.104 PNU 566

PNU 568 ��@§��Ö0 (Velocity Difference Error Window)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw1

Wv��#��;<��Z[V°z���ÏE [SINC/s]

Tab. B.105 PNU 568

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B ���#

134 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

B.4.18 ���� – µ�c/�7^_

PNU 581  ¡3� (Torque Limitation)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int16 FW … 78:rw1

Wv��#����1�&�.7;��<>���i�=L [=L�²6� ‰,PNU 555]。

– 0 = p��'> (0 A)

– 1000 = =L�²6,PNU 555

q#6���§`�¼`à;。

Tab. B.106 PNU 581

PNU 582 h�Ð4 (Start Delay)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint32 FW … 78:rw1

Wv��#���=·�Vv [ms]。-.�=4�,��*KVv。Vv�®Dg�=&�。

Tab. B.107 PNU 582

PNU 583 h�<� (Start Condition)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint8 FW … 78:rw1

Wv��#���-Z[Uv�=4���=��。

#6 �#

0x00 (0) ¢�:¢��=4�

0x01 (1) �C:4r8/tm�-

0x02 (2) «::=�C�D�=m�-

Tab. B.108 PNU 583

PNU 585 �.¨'�,Ï� (Position Comparator, Min.)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw1

Wv��#��;�B1���w6 [SINC]。

Tab. B.109 PNU 585

PNU 586 �.¨'�,ÏA (Position Comparator, Max.)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw1

Wv��#��;�B1���w6 [SINC]。

Tab. B.110 PNU 586

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B ���#

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 135

PNU 587 �.¨'�,5��0 (Position Comparator, Window Time)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint16 FW … 78:rw1

Wv��#��;�B1���¨Vv [ms]。

Tab. B.111 PNU 587

PNU 588 %�¨'�,Ï� (Velocity Comparator, Min.)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw1

Wv��#��<>B1���w6 [SINC/s]。

Tab. B.112 PNU 588

PNU 589 %�¨'�,ÏA (Velocity Comparator, Max.)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw1

Wv��#��<>B1���w6 [SINC/s]。

Tab. B.113 PNU 589

PNU 590 %�¨'�,5��0

(Velocity Comparator, Window Time)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint16 FW … 78:rw1

Wv��#��<>B1���¨Vv [ms]。

Tab. B.114 PNU 590

PNU 591 �'¨'�,Ï� (Force Comparator, Min.)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int16 FW … 78:rw1

Wv��#��=LB1���w6 [=L�²6� ‰,PNU 555]。

Tab. B.115 PNU 591

PNU 592 �'¨'�,ÏA (Force Comparator, Max.)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int16 FW … 78:rw1

Wv��#��=LB1���w6 [=L�²6� ‰,PNU 555]。

Tab. B.116 PNU 592

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B ���#

136 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

PNU 593 �'¨'�,5��0 (Force Comparator, Window Time)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint16 FW … 78:rw1

Wv��#��=LB1���¨Vv [ms]。

Tab. B.117 PNU 593

PNU 594 �0¨'�,Ï� (Time Comparator, Min.)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint32 FW … 78:rw1

Wv��#��VvB1���w6 [ms]。

Tab. B.118 PNU 594

PNU 595 �0¨'�,ÏA (Time Comparator, Max.)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint32 FW … 78:rw1

Wv��#��VvB1���w6 [ms]。

Tab. B.119 PNU 595

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B ���#

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 137

B.4.19 ��³

PNU 600 �.�Ù�Úa� (Position Notation Index)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int8 FW … 78:rw2

Wv��#�� 10 �Ý#,[q 1 @��*;6�/K 1 SINC。

:�:

10 �Ý# = -7

��*; (0x01) = ¾

*K:

– 1 SINC:1 * 10-7 m = 0.1μm

– 10,000 SINC:10,000 * 10-7 m = 1 mm

Tab. B.120 PNU 600

PNU 601 �.���� (Position Dimension Index)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint8 FW … 78:rw2

Wv��#������*;�>,89。

#6 �#

0x00 (0) l%#/�W��

0x01 (1) ¾(SI *;)

0x41 (65) >

0xF0 (240) ¥»/Inch

0xF6 (246) ;#

Tab. B.121 PNU 601

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B ���#

138 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

B.4.20 *��:H���� 1 – d½¾.��

PNU 1000 `Ü (Polarity)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int8 FW … 78:rw2

Wv��#��à;5`。

#6 �#

0x00 �~�à;5`(J6)。

0x80 ~�à;5`(s�IJ�6v¼)。

Tab. B.122 PNU 1000

PNU 1001 E���,Á (Encoder Resolution)

+�Ð 1, 2 «¡:Array #,DM:uint32 FW … 78:ro

WvIJ�1¦�(IJ�K,'��;#�B6)。

E���,Á�v´:

IJ�1¦�� ��IJ�K,

��;#

+�Р1 IJ�K, (Encoder Increments)

v�s ��IJ�,J6:0x000007D0 (2000)

+�Р2 ��;# (Motor Revolutions)

e%:0x00000001 (1)

Tab. B.123 PNU 1001

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B ���#

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 139

PNU 1002 Ì%¨ (Gear Ratio)

+�Ð 1, 2 «¡:Array #,DM:uint32 FW … 78:rw2

Wv��#���<B

(��;#'/A�<��:;#!B � !J 82)

Ì%¨�v´:

�<B� ����;#

�:;#

(0���/�:;#6�e ����]#。

+�Р1 ��;# (Motor Revolutions)

�<B�1+。

+�Р2 �:;# (Shaft Revolutions)

�<B�1Ö。

Tab. B.124 PNU 1002

PNU 1003 �ÝÞ� (Feed Constant)

+�Ð 1, 2 «¡:Array #,DM:uint32 FW … 78:rw2

Wv��#����, [SINC]

(+=��:�;��×, � !J 82)

�ÝÞ��v´:

�×�,� ���×,

�:;#

+�Ð 1 �×, (Feed)

�×�,�1+。

+�Р2 �:;# (Shaft Revolutions)

�×�,�1Ö。

Tab. B.125 PNU 1003

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B ���#

140 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

PNU 1005 *�� (Axis Parameter)

+�Ð 2, 3 «¡:Array #,DM:uint32 FW … 78:rw2

Wv��#��:�<���<B。�ßR�A�<�。

+�Р2 :�<�,1+ (Axis Gear, Numerator)

�<B�1+。

+�Ð 3 :�<�,1Ö (Axis Gear, Denominator)

�<B�1Ö。

Tab. B.126 PNU 1005

B.4.21 *��:H���� 1 – ���7��

PNU 1010 *6P@� (Offset Axis Zero Point)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw1

Wv��#��:�+Ï¢, [SINC]。

:�+Ï¢, (Home-Offset) g:�+ (AZ) %#"�5�ã���+ (REF) �º»��+。

:�+ (AZ) ��O�+ (PZ) ����y;����+。s�%;�X���O�+ (PZ)

� PNU 500。

:�+ (AZ) *K5::AZ = REF + :�+Ï¢,

Tab. B.127 PNU 1010

PNU 1011 ���7w� (Homing Method)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int8 FW … 78:rw1

Wv��#����&�5: � !J 53。

Tab. B.128 PNU 1011

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B ���#

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 141

PNU 1012 %� (Velocities)

+�Ð 1 … 3 «¡:Array #,DM:int32 FW … 78:rw2

Wv��#����&�.7��<> [SINC/s]。

+�Р1 ��<> (Search Velocity)

�����w;'����+ (REF) V�<>。

+�Р2 &�<> (Drive Velocity)

&�d:�+ (AZ) V�<>。

+�Р3 ��<> (Crawling Velocity)

º�����/w;�����<>。

Tab. B.129 PNU 1012

PNU 1013 È%�/?%� (Acceleration/Deceleration)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw2

Wv��#����&�.7��Z<>/Ë<> [SINC/s2]。

Tab. B.130 PNU 1013

PNU 1015 ÏA ¡ (Max. Torque)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int16 FW … 78:rw2

Wv��#����&�Vi�°z�PQ [=L�²6� ‰,PNU 555](-.'>w�)。

Q�tq#6 %�Vv � PNU 1017,kgw;'J"��+,��+=���d:�+。

Tab. B.131 PNU 1015

PNU 1016 3�¬+%�Ñ3 (Block Detection Velocity Limit)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw2

Wv��#����&�V��w;J�<>w6(��&�5::w;)。

Tab. B.132 PNU 1016

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B ���#

142 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

PNU 1017 3�¬+5��0 (Block Detection Window Time)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint16 FW … 78:rw2

Wv��#����&�V��w;J��¨Vv(��&�5::w;)。

Tab. B.133 PNU 1017

B.4.22 *��:H���� 1 – �����

PNU 1022 \��$��Ö0 (Position Target Window)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw2

Wv��#��O� [SINC],qO�,a¬/°zij;�'O�;��sÏE,�Ê`g

ij;�f"O����。

()���a¬��#��6�|æ。$�;�/O�;�'�����v;�。

Tab. B.134 PNU 1022

PNU 1023 \��$5��0 (Position Target Window Time)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint16 FW … 78:rw2

Wv��#���¨Vv [ms]。

t�O�;���V,���¨Vv。Q�¨Vv�®D�p;�;�O�;���,k��

Bit SPOS.MC。

Tab. B.135 PNU 1023

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B ���#

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 143

PNU 1024 ����� (Position Control Parameter Set)

+�Ð 1 … 7 «¡:Struct #,DM:uint32 FW … 78:rw1

Wv��#��}���bc�#。

+�Ð 1 ;�Kä (Gain Position) #,DM:uint32

;�����Kä。

+�Ð 2 <>Kä (Gain Velocity) #,DM:uint32

<>����Kä。

+�Ð 3 <> I å1B0 (I-Fraction Velocity) #,DM:uint32

<>���� I å1B0。

+�Ð 4 '>Kä (Gain Current) #,DM:uint32

'>����Kä。

+�Ð 5 '> I å1B0 (I-Fraction Current ) #,DM:uint32

'>���� I å1B0。¼^J

+�Ð 6 <>.æ�Vv�# (Time Constant Velocity Filter)

#,DM:uint32

��.æ��;<�Vv�#。

+�Ð 7 i�<>l§6 (Max. Correction Velocity) #,DM:int32

��l§AD0E�i�<>,。

Tab. B.136 PNU 1024

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B ���#

144 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

PNU 1025 I2t �� (I2t Parameter)

+�Ð 1, 2 «¡:Array #,DM:uint32 FW … 78:rw2

Wv��#�� I²t å1 [ms]。

+�Ð 1 ��Vv�#,I²t å1�Ã

(Motor Time Constant, Rising I²t-Integral)

��T>-��,I²t å1�Ã���Vv�#。

+�Ð 2 ��Vv�#,I²t å1��

(Motor Time Constant, Falling I²t-Integral)

��T>-��,I²t å1�����Vv�#。

"�M��,��'>g�O=w����s%'>!/ � PNU 1035。

Tab. B.137 PNU 1025

PNU 1026 I2t Ñ3� (I2t Limits)

+�Ð 1, 2 «¡:Struct #,DM:uint16 FW … 78:rw2/ro

Wv��#�� I²t -��¶w6/¬6 [‰]。

+�Ð 1 I²t b�¬6 (I²t Warning Level) 78:rw2

�� I²t -��b�¬6。

+�Ð 2 I²t 30w6 (I²t Error Limit) 78:ro

�� I²t -��30w6。

Tab. B.138 PNU 1026

PNU 1027 � I2t � (Actual I2t Value)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint16 FW … 78:ro

Wv�� I²t -��ijç� [‰]。

Tab. B.139 PNU 1027

PNU 1029 Quick-Stop ?%� (Quick Stop Deceleration)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw2

Wv��#�� Quick-Stop V�Ë<> [SINC/s2]。

Tab. B.140 PNU 1029

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B ���#

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 145

B.4.23 *��:H���� 1 – Hº=F+¿

PNU 1030 ��=F (Motor Type)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint16 FW … 78:ro

Wv��M�。

#6 �#

0x0008 (8) `���

Tab. B.141 PNU 1030

PNU 1034 ÏAH� (Max. Current)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:ro

Wvi���'> [mA]。

#6��"§。uq,/Aw%�i�“§”'>�“~”'>。

Tab. B.142 PNU 1034

PNU 1035 ��8[H� (Motor Rated Current)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:ro

Wv��s%'> [mA](M�>S��)。

Tab. B.143 PNU 1035

PNU 1036 ��8[ ¡ (Motor Rated Torque)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw2

Wv��#����s%PQ [mNm]。

Tab. B.144 PNU 1036

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B ���#

146 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

B.4.24 *��:H���� 1 – !dZ�

PNU 1040 \]�. (Setpoint Position)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:ro

Wv� @%;�-�$�;� [SINC]。

Tab. B.145 PNU 1040

PNU 1041 ��. (Position Actual Value)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:ro

Wv+=��ij;� [SINC]。

Tab. B.146 PNU 1041

PNU 1042 !d�.Ö0 (Standstill Position Window)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:rw2

Wv��#��F3;��� [SINC]。

MC !D,+=�F3-��~G$!j°z¢=��º。

Tab. B.147 PNU 1042

PNU 1043 !dq\Ð4 (Standstill Window Time)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint16 FW … 78:rw2

Wv��#��F3-�Vv [ms]。

F3-��~G$!j,+=��e'�F3;���!��Vv。

Tab. B.148 PNU 1043

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B ���#

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 147

B.4.25 *��:H���� 1 – ¤¥¦§Z�

PNU 1045 ¤¥¦§q\Ð4 (Following Error Timeout)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint16 FW … 78:rw2

Wv��#����J��ÏE��¨Vv [ms](AD0E,<>)。�~AD0E(

�j,$��,��p�,�E6�e��i�°z��ÏE�Vv。

Tab. B.149 PNU 1045

B.4.26 *��:H���� 1 – ����

PNU 1059 ���H� (Actual Motor Current)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int32 FW … 78:ro

Wvij��'> [mA]。

Tab. B.150 PNU 1059

B.4.27 *��:H���� 1 – À���

PNU 1063 CPU É�À� (Actual Temperature CPU)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int8 FW … 78:ro

Wv� CPU �ijT> [°C]。

Tab. B.151 PNU 1063

PNU 1065 CPU Ï^/Ï9À� (Min./Max. Temperature CPU)

+�Ð 1, 2 «¡:Array #,DM:int8 FW … 78:ro

Wv� CPU °z�T>a¬ [°C]。

+�Р1 CPU ifT> (Min. Temperature CPU)

� CPU �ifT>。

+�Р2 CPU �iqT> (Max. Temperature CPU)

� CPU �iqT>。

Tab. B.152 PNU 1065

PNU 1066 1#àÉ�À� (Actual Temperature Output Stage)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:int8 FW … 78:ro

Wv@~¡(���~^A�)�ijT> [°C]

Tab. B.153 PNU 1066

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B ���#

148 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

PNU 1068 1#àÏ^/Ï9À� (Min./Max. Temperature Output Stage)

+�Ð 1, 2 «¡:Array #,DM:int8 FW … 78:ro

Wv@~¡(���~^A�)°z�T>a¬ [°C]。

+�Ð 1 @~¡ifT> (Min. Temperature Output Stage)

@~¡�ifT>。

+�Ð 2 @~¡iqT> (Max. Temperature Output Stage)

@~¡�iqT>。

Tab. B.154 PNU 1068

B.4.28 *��:H���� 1 – �»�����

PNU 1071 á_Î2/×'Î2 (Tool Load/Ground Mass)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint32 FW … 78:rw2

Wv��#��#V~^/��~^。

1*::¢=���~^ [g]。

à;::�<�@~:����­,ØBQ [kgm2 * 10-7]。

Tab. B.155 PNU 1071

PNU 1073 É��0H#Hâ (Actual Intermediate Circuit Voltage)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint32 FW … 78:ro

Wv����ij�v'�' [mV]。

Tab. B.156 PNU 1073

PNU 1074 É�����Hâ (Actual Control Section Voltage)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint32 FW … 78:ro

Wv���ij���A�' [mV]。

Tab. B.157 PNU 1074

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B ���#

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 149

PNU 1075 �iH� (Actual Phase Current)

+�Ð 1 … 3 «¡:Array #,DM:int32 FW … 78:ro

Wvs@�����ij'> [mA]。

+�Р1 ij�'> 1 (Actual Phase Current 1)

��| 1 ��ij'>。

+�Р2 ij�'> 2 (Actual Phase Current 2)

��| 2 ��ij'>。

+�Р3 ij�'> 3 (Actual Phase Current 3)

��| 3 ��ij'>。

Tab. B.158 PNU 1075

l~ PNU 1080(��8#�' ,���8#)��Ðu}q���'>,Vg�

KZ<VPQ������.E�。qV+=��gèa}q~^。

�#��8#(��、�<�、�×�,、...)r Festo Configuration Tool

(FCT) *K�~�wx PNU 1080,��~�。

PNU 1080  ¡YÒ�� (Torque Feed Forward Control)

+�Ð 1 «¡:Var #,DM:uint16 FW … 78:rw1

Wv��#��1�&�.7%;�<>���PQ�����B0 [‰]。

– 0 = lZ[

– 1000 = CTZ[

'>���$�6�ZxPQ����。#6rZ<>*K�~。

Tab. B.159 PNU 1080

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C Festo Parameter Channel (FPC)

150 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

C Festo Parameter Channel (FPC)

C.1 ãä� I/O ��� FPC

FPC ��NUB I/O #,�O@�#。"q, FHPP �{� 8 Byte I/O #,�²�£�é

ç� 8 @ I/O Byte。

�� Byte 1 ... 8 Byte 9 ... 16

1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8

@~#, FHPP �{��.) FPC ��#,

@x#, FHPP �{29.) FPC 29#,

Tab. C.1 FHPP �{ + FPC �NUB I/O #,

x, � u) C.2,����� CMMO-ST �t Enhanced Festo Parameter

Channel EFPC �éç��。

C.2 EFPC *©

éç��#-Y EFPC ��O=O@�#,���#��®7O@}��#,,。

"5A1s(����_*�;O@�.^�? � www.festo.com/sp jv。

C.2.1 EFPC MN

éç��#-Y EFPC � FPC � 8 Byte。

� Tab. C.2 �E�� EFPC ���。

�� Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

@~#, FPCC ��#,�29#,vÈ�[email protected] � u) C.2.2

@x#, FPCS

Tab. C.2 EFPC ���

���!E�.�}. (Intel/Motorola) V,@*������)��。

0]:-. Modbus �“big endian”�®7E�(I��q6.))。

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C Festo Parameter Channel (FPC)

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 151

C.2.2 FPCC � FPCS – `1^_,Request ID � Response ID

x, � Tab. C.3,-. Byte 1 �� Bit 4 d 7 8/[email protected]

FPCC/FPCS1) ^_ 23

0001xxxx �# O@ PNU (16 Bit) � u) C.3

0100xxxx �� O@�#�� � u) C.4

1) l��#6 = �´

Tab. C.3 FPCC/FPCS – [email protected]�IJ

Byte 1 �� Bit 0 d 3 �� Request ID � Response ID � Tab. C.4 � Tab. C.5。

FPCC2) �� 23 ^_�<Ê

�# ��

xxxx0000 0 p�- x x

xxxx0100 4 �O�#�� x

xxxx0101 5 �^�#�� x

xxxx0110 6 Bd�#6 (Array) x

xxxx1000 8 }~�#6(}. Array) x

2) l��#6 = �´

Tab. C.4 FPCC – Request ID IJ

FPCS3) �� 23 ^_�<Ê

�# ��

xxxx0000 0 pG$ x x

xxxx0011 3 �#��O@Z[ x

xxxx0101 5 O@�#(Array,}.) x

xxxx0111 7 ��=��30I���-(ijp:O@�#�

�#��)

x x

3) l��#6 = �´

Tab. C.5 FPCS – Response ID IJ

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C Festo Parameter Channel (FPC)

152 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

C.3 ��`1(PNU,��WX)

C.3.1 ��`1�� EFPC MN

� Tab. C.6 �E���#O@V EFPC ���。

�� Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

@~#, FPCC +�Р�#I� (PNU) �#6 (PWE)

@x#, FPCS +�Р�#I� (PNU) �#6 (PWE)/30�J

Tab. C.6 ���#O@� EFPC ��

C.3.2 ��`1���

x,��.?���#O@:

1. ��O@。

2. «:¼�“O@�#”。

3. |@jDP���-!vy�n�-JJ 0(p�-,“�Bd”),�«:$�

JJ 0(p$�)。

rqH��yg“ê”$�®¯"“m”$�。

O@V,����e��1Á���30。

#,O@jDg���������!vNUB2&/��“p�-”。

"��C'2�Hwx��#,�e-.g#6 1 wx PNU 127:2 �C���H。

C.3.3 ��`1:�

� 4660d wx�# PNU 440:2

FPCC = 0001 1000

+�Р= 0000 0010

�#I� = 0000 0001 1011 1000

�W#, = 0000 0000 0000 0000 0001 0010 0011

0100

�#���wx

FPCS = 0001 0101

+�Р= 0000 0010

�#I� = 0000 0001 1011 1000

�W#, = 0000 0000 0000 0000 0001 0010 0011

0100

��� �����

Fig. C.1�#O@.?�0

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C Festo Parameter Channel (FPC)

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 153

C.3.4 !¦z�

FPCS �y��30�g30�JO@d�W#,。

!¦z� !¦

0 0x00 �: PNU

1 0x01 �#6p:}~

2 0x02 k~�w��w6

3 0x03 30�+�Ð

11 0x0B p�N

17 0x11 �-&�29�p:=�

101 0x65 Festo: �t ReqID

102 0x66 Festo:�#" WriteOnly

Tab. C.7�#O@V�30�J

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C Festo Parameter Channel (FPC)

154 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

C.4 �� �`1

C.4.1 `1�� ��� EFPC MN

éç��#-Y EFPC °z��#���®7,O=O@������s�����#。

?o��;�#!-����。

�k�,V 5:���t ¦�qD���s����。

"5A1s(����_*�;O@�.^�? � www.festo.com/sp jv。

� Tab. C.8 �E�1�O@�#��V EFPC ���。

�� Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

@~

#,

FPCC #,P ID �W#,P

3 @�

�;

5 Bit "&�

@x

#,

FPCS #,P ID �W#,P

3 @2

9;

5 Bit "&�

Tab. C.8 ���#��O@� EFPC ��

C.4.2 ��å ID

#,P ID 1" 2 @,ä。j 3 Bit P����29()。D� 5 Bit ��#,P�"&�

� u) C.4.5。

���/+,� 23 5o���#

000xxxxx #,O@Z[ p#,/�W#,P

001xxxxx ��O@#, p#,/� Byte "*;��#����

010xxxxx F¨#,O@ p#,

011xxxxx 30 p#,/30�J

Tab. C.9#,P ID – 3 @��;�29;

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C Festo Parameter Channel (FPC)

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 155

C.4.3 �� ��5o��å

�� �

�#������i������C]�# �#,��。rq��<������!vO@�

#��。

�#��r�A1 �:�è、#,,� CRC ëN6。

���è

256 Bytes �è

n Bytes #,,(5$)

2 Bytes CRC ëN6��ìé

Fig. C.2�#����

�O�#��V,gO@�����Ý�#,HI����#6。

Q&�Uv}~�������#,kê¦V$�#"Z[29,­�y�HÝ�#,HI

��,uqg m�=D��。-. PNU 127:2 �gij�#���HÝ�#,HI��。

5o��å

�#��g�1" 6 Byte #,Ã��O@,�O@�®D m X。

�W#,� LSB(if�¬;) Byte 3 (Little Endian) �,^¤�¤i 8 Byte EFPC ��

�è!D。Q�H�W#,,s�;«��。

]��#��iDO@�#,���� �D �s� 6 Byte,kÅÆ.)��xc。x,��

VO@��#����,��Çíe��#,1Á�?>。

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C Festo Parameter Channel (FPC)

156 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

C.4.4 æç�èé�� �

�����O=XYsO@��#���më�。p��C��^�DZ^��V,Z�1��

n�è()!D,Xg��q�XY。]��#���ë�,�����g-.30��$�30

�J��G$。

èéÅ`1��� �

-.�^,������HI�(Ý�BHI�)�H��#��,���XYm��DÄ5

!j�H���(Ý�BHI�)。5q,ijZ[��#iU`�a¸G。

ê#�{�ë|¥ìèém�#����#:

� m�=�����

– �� PNU 127,+�Ð 3“Reset Device”

– �}/��'{

– FCT $��* [ �] [*] [ m�=���] ( [Component] [Online]

[Restart Controller] )。

� �� PNU 127,+�Ð 4“?�#���Z^�#6”

­q5:�}$�30¦��}~��#。

C.4.5 �� �`1���

x,��.?���#��O@:

1. ��#,O@。"&�� 0 ��。

2. O@�W#,P�î*"&�。

�g��#,PD,g���<#,P ID �G$f"Æa。?"&� 1 ��O@�#���

#,。]�"&��iq6�t 31,k m? 0 ��*#。

q EFPC ��Mï¿�“p�-”��v``,u"#,P ID ��m���Xg���c。

3. C�#,O@�F¨#,O@。

O@V,����e��1Á���30。

#,O@jDg���������!vNUB2&/��“p�-”。

�iV��;�wxF¨�30(),��C�O��^。qV�XY"&�。

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C Festo Parameter Channel (FPC)

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 157

C.4.6 �� �`1:�

�� � ` – �����Ü �à���í:�� �

Bd�#�O

FPCC = 01000100

#,P ID = 001 00000

p#,

��O@

FPCS = 01000011

#,P ID = 001 00000

#, = �#�����

Bd#,P 1

FPCC = 01000100

#,P ID = 000 00001

p#,

�n#,P 1

FPCS = 01000011

#,P ID = 000 00001

#, = �#��

Bd#,P 2

FPCC = 01000100

#,P ID = 000 00010

p#,

�n#,P 2

FPCS = 01000011

#,P ID = 000 00010

#, = �#��

...

�n#,P 31

FPCS = 01000011

#,P ID = 000 11111

#, = �#��

Bd#,P 32

FPCC = 01000100

#,P ID = 000 00000

p#,

�n#,P 32

FPCS = 01000011

#,P ID = 000 00000

#, = �#��

Bd#,P 33

FPCC = 01000100

#,P ID = 000 00001

p#,

�nC�

FPCS = 01000011

#,P ID = 010 00001

p#,

��� �����

�#��g�#���1" 6

Byte #,Ã,q'1"

32 * 6 Byte

Fig. C.3�#���O.?

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C Festo Parameter Channel (FPC)

158 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

�� ��2 – �à���Ü�����í:�� �

Bd�#�^

FPCC = 01000101

#,P ID = 001 00000

#, = �#�����

��O@

FPCS = 01000011

#,P ID = 001 00000

p#,

�n#,P 1

FPCC = 01000101

#,P ID = 000 00001

#, = �#��

��#,P 1

FPCS = 01000011

#,P ID = 000 00001

p#,

�n#,P 2

FPCC = 01000101

#,P ID = 000 00010

#, = �#��

��#,P 2

FPCS = 01000011

#,P ID = 000 00010

p#,

...

��#,P 31

FPCS = 01000011

#,P ID = 000 11111

p#,

�n#,P 32

FPCC = 01000101

#,P ID = 000 00000

#, = �#��

��#,P 32

FPCS = 01000011

#,P ID = 000 00000

p#,

�nC�

FPCC = 01000101

#,P ID = 010 00001

p#,

�#��H

FPCS = 01000011

#,P ID = 010 00001

p#,

��� �����

�#��g�#���1" 6

Byte #,Ã,q'1"

32 * 6 Byte

Fig. C.4�#���^.?

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C Festo Parameter Channel (FPC)

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 159

�� � `#!

Bd�#�O

FPCC = 01000100

#,P ID = 001 00000

p#,

��O@

FPCS = 01000011

#,P ID = 001 00000

#, = �#�����

Bd#,P 1

FPCC = 01000100

#,P ID = 000 00001

p#,

�n#,P 1

FPCS = 01000011

#,P ID = 000 00001

#, = �#��

Bd#,P 2

FPCC = 01000100

#,P ID = 000 00010

p#,

�n#,P 2

FPCS = 01000011

#,P ID = 000 00010

#, = �#��

#,P 2 ~3

FPCC = 01000100

#,P ID = 011 00011

#, = 30�J

H630

FPCS = 01000011

#,P ID = 011 00011

p#,

��� �����

�#��g�#���1" 6

Byte #,Ã,q'1"

32 * 6 Byte

Fig. C.5�#�OV~3

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C Festo Parameter Channel (FPC)

160 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

�� ��2#!

Bd�#�^

FPCC = 01000101

#,P ID = 001 00000

#, = �#�����

��O@

FPCS = 01000011

#,P ID = 001 00000

p#,

�n#,P 1

FPCC = 01000101

#,P ID = 000 00001

#, = �#��

��#,P 1

FPCS = 01000011

#,P ID = 000 00001

p#,

�n#,P 2

FPCC = 01000101

#,P ID = 000 00010

#, = �#��

#,P 2 ~3

FPCS = 01000011

#,P ID = 011 00010

#, = 30�J

��� �����

�#��g�#���1" 6

Byte #,Ã,q'1"

32 * 6 Byte

Fig. C.6�#�^V~3

�� ��2 – �?@ FPCC

Bd�#�^

FPCC = 01000001

#,P ID = 001 00000

#, = �#�����

30

FPCS = 01000111

#,P ID = 001 00000

#, = 30�J 0x65

Festo: �t ReqID

��� �����

Fig. C.730,�t FPCC

p:1Á FPCC ��#6。�t FPCC �s�� Request ID。

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C Festo Parameter Channel (FPC)

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 161

�� ��2 – EFPC gî5

Bd�#�^

FPCC = 01000101

#,P ID = 001 00000

#, = �#�����

30

FPCS = 01000111

#,P ID = 001 00000

#, = 30�J 0x11

u&�29op:=��-

��� �����

Fig. C.830,EFPC � �

�#O@Z[Uv ��È$��,0]:l��F¨����O@,�OUv�°z�^,¼!

^�<。

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C Festo Parameter Channel (FPC)

162 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

C.4.7 !¦z�

�#��O@V,y1Jx,30DM, FPCS � EFPC �#,P ID ���30。

!¦L= 1 – ê FPCS �ª:!¦ (FPCS = xxxx0111)

s� FPC ��MìHV DM,P^s� EFPC M�。x,�9�W#,���30�J:

!¦z� !¦

17 0x11 �-&�29�p:=�。

ij&�29��ij���(0]:EFPC l���#��)

p:O@�#��。

101 0x65 Festo: �t ReqID。

Tab. C.10�#��O@V�30�J – 30DM 1

!¦L= 2 – ê����ª:!¦(��å ID = 011xxxxx)

Byte 3

��������`����n�30�J。]�����n @30������30�K�#

���O@�C,Vg�"()�H������2CHI��。�����W#,��n3

0I�。�����-.3029G$���,��W#,���30��。

!¦z� !¦

0 0x00 ¥O����30()

1 0x01 ��#,P��"30("&�)

2 0x02 2 @#,P!vkV

3 0x03 ���)7cp¬

4 0x04 30�4��",0]:lF¨Uv m�=

5 0x05 WvV~3(�#����>p¬�O@�2930)

6 0x06 wx�#��V~3

7 0x07 s����n�#,,'�U� K

8 0x08 78�#��V~3,0]:p��N

9 0x09 78�#��VkV,0]:30`H��eH6

Tab. C.11�#��O@V�30�J – 30DM 2

305O@���¸G�s�< � Tab. C.12:

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C Festo Parameter Channel (FPC)

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 163

`1 ïq !¦

30�J 30

... ��C ]�~;30D m-.�¬�í:

G$�����,k��z��O�

�^。

"�CO@�e�nF¨Bd。

30DM 1: FPCS ���

17 (0x11) �-&�29�p:

=�

101 (0x65) Festo: �t ReqID

30DM 2:#,P ID ���

1 (0x01) ��#,P��"30

3 (0x03) ���)7cp¬

4 (0x04) 30�4��"

... �C ~;����n�30()V,g�

CO@。q³´�����W#,

�1Á。

��(0�������%�<3

0�u�,J。

]�O@�C,gð±dq�O@t

�������#,。����<

�$]q�����%。

30DM 2:#,P ID ���

0 (0x00) ¥O����30()

2 (0x02) 2 @#,P!vkV

5 (0x05) WvV~3

6 (0x06) wxV~3

7 (0x07) s���#,,'�U

� K

8 (0x08) �#��30

9 (0x09) 78�#��

Tab. C.12305O@�¸G

~;�KO@�C�30V,CMMO-ST ��ÃE�§�y@~30I� E27,

�wx2CHI��。!D�e-.����“Reset Fault”� FCT H630。

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D 2C()

164 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

D ����

��#���1D、30G$、2CHI�(��H6����� � 7.2.2。

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D 2C()

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 165

�����j�­"

01h ��!¦

(Software error)

�#��%":F/-/-

2CHI�:@�

X�t @/Ae�30。

� B' Festo �!-A¡T8。

– �H6B:��H6,�D��«;。

��#���30G$:A

02h ;¯�� �ðñ

(Default parameter file invalid)

�#��%":F/-/-

2CHI�:@�

XYJ6�#��VX�t @30。����î。

� B-.e�á mgJ6�#��Z^t���。]�30z�~;,k���HI��

î,�e}/��。

– �H6B:��H6,�D��«;。

��#���30G$:A

05h 6ò�®[

(Zero angle determination)

�#��%":F/-/-

2CHI�:@�

p:{HJ;+;�。/`+p¬。

� '3�m�IJ�?Q�IJ�,�mP�IJ�'(?+=��§¼:H��Or¢=。

� �°z�q~^:ËÍ~^。

� :e%��ñe:�e%}ñe。

� #�~^:�e%���ñe:�T:�}ñe。

� #�~^yò=:�~^}ñe,}~~^�Oò��。

� yò=�89�S=�@+=�V:o@��/`+��。

� ����#��30:H%����#���§H����。"q���Dp~^��/`

+��(®5~^、§H��#V~^��Z~^)、�=:、T:�~^(§H��#V

~^��Z~^)、H%m�����#(�y"5����#��� FCT

�W)、 �+=��#� �m�����# m�=/`+��。

� i'3'>���.�op: :����~^&=V,^��~;V@30。�DV,

Bl§'3'>���。

– �H6B:30�4rH6。

��#���30G$:A

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D 2C()

166 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

�����j�­"

06h �

(Encoder)

�#��%":F/-/-

2CHI�:@�

IJ���±ïV~; @30。ij;�6���30�。

� XYIJ�'(����m~;Ë�、�C�30�"#1�。

� ����«;�R/`²>�����&�。

� ]�30z�H,���k�(IJ�)��î。

– �H6B:��H6,�D��«;。

��#���30G$:A

09h H�ó��@.®[

(Offset determination for current

measurement)

�#��%":F/-/-

2CHI�:@�

U�c'>�,V~; @30。

� ����«;。

– �H6B:��H6,�D��«;。

��#���30G$:A

0Ah Þô!¦

(General error)

�#��%":F/-/-

2CHI�:@�

~; @/A30。

� m�=��。]� g~;q30,B' Festo !-A¡T8。

– �H6B:30�4rH6。

��#���30G$:B

0Bh �� �ðñ

(Parameter file invalid)

�#��%":F/-/-

2CHI�:@�

lHI�¬��#�。��C�#��D,���Dáe�:O=?�#���Z^ê�

���#,。p:-.�#��U�c��#,k�?J6�#���Z^。

� ���Z^�¬��#�。]�30z�H,���k���î。

– �H6B:30�4rH6。

��#���30G$:A

0Ch Ä��à�7!¦

(Firmware update execution error)

�#��%":F/-/-

2CHI�:�(

e�ál§�=���®。

� XY��� PC

v��z%P�。 m�=��� g��e�á。XY�m�(0�¬���e�。!

j�e�� Z[29,1de�á���®。]�z�~;�30,���k���î

– �H6B:��H6,�D��«;。

��#���30G$:A

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D 2C()

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 167

�����j�­"

0Dh �H�

(Overcurrent)

�#��%":F/-/-

2CHI�:@�

'3、*(��='§Ë�。

@~¡�î。

'>����#��30。

� XY'>�����#��。'>����#��30����'>ó=?o�tË�¶w

,-�y-.q�ð³¥b�。 � FCT ��«´����XY(�¬'>�p6)。

� P�~^'ÂV1�~;30():@~¡Ë�。�e}/��。

� ��@~¡��V,�~;30():-

Qµ�1�P�t����'3$èD,`~;30,k�e}/���。�P�'3'

�P�'3'(V~;30,ÅDXY'3�'(�mHË�,0], ���9。

– �H6B:��H6,�D��«;。

��#���30G$:A

0Eh Hd I²t !¦

(I²t malfunction motor)

�#��%":F/-/-

2CHI�:@�

��t'3� I²t ¶w。��'3�+=89��)���c�-Dd。

� XY+=89��*。

� XY3R=��m&=ñµ。

� Ë�~^/=9B�,·�ò)Vv。

– �H6B:�5�uD��530��H6。

��#���30G$:B、C

11h õ��3�

(Softwarelimit positive)

�#��%":F/-/-

2CHI�:�(

;�$�6�t�k~�$����y;�。

� XYO�#,。

� XY%;¬。

� q30��4rH6。��,�=�$�=���[W+=��&=+=�。§5`��

&=� �。

– �H6B:30�4rH6。

��#���30G$:A、B、C、E、F

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D 2C()

168 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

�����j�­"

12h ��3�

(Softwarelimit negative)

�#��%":F/-/-

2CHI�:�(

;�$�6�t�k~�$����y;�。

� XYO�#,。

� XY%;¬。

� q30��4rH6。��,�=�$�=���[W+=��&=+=�。~5`��

&=� �。

– �H6B:30�4rH6。

��#���30G$:A、B、C、E、F

13h õwÜgî5

(Positive direction locked)

�#��%":F/-/-

2CHI�:�(

~;���y;�30,����y�=� �5`��%;。

� XYO�#,。

� XY%;¬。

� q30��4rH6。��,�=�$�=���[W+=��&=+=�。§5`��

&=� �。

– �H6B:30�4rH6。

��#���30G$:A、B、C、E、F

14h ÎwÜgî5

(Negative direction locked)

�#��%":F/-/-

2CHI�:�(

~;���y;�30,����y�=� �5`��%;。

� XYO�#,。

� XY%;¬。

� q30��4rH6。��,�=�$�=���[W+=��&=+=�。~5`��

&=� �。

– �H6B:30�4rH6。

��#���30G$:A、B、C、E、F

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D 2C()

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 169

�����j�­"

15h 1#àÀ��9

(Output stage temperature exceeded)

�#��%":F/-/-

2CHI�:�(

k~°z�@~¡T>¶w6。@~¡��.^。

� ��T>°z�a¬/,��H6V@30。

� XY+=��*。

� XY3R=��m&=ñµ。

� �f�óT>,~ôwô。 XY'3�¨*�m~;Ë�。

– �H6B:�5�uD��530��H6。

��#���30G$:A、B、C、D

16h 1#àÀ��^

(Output stage temperature too low)

�#��%":F/-/-

2CHI�:�(

�óT>f�°z�a¬。

� �q�óT>。��T>°z�a¬/,��H6V@30。

– �H6B:�5�uD��530��H6。

��#���30G$:A、B、C、D

17h <=Hâ�9

(Logic voltage exceeded)

�#��%":F/-/-

2CHI�:�(

\]'{�-�X�t.'Â。/A�î�'{'Â.q。

� XY1P����A'{。

� Q«;D`z�~;�30,k/A�î��e}/��。

– �H6B:�5�uD��530��H6。

��#���30G$:A、B

18h <=Hâ�^

(Logic voltage too low)

�#��%":F/-/-

2CHI�:�(

\]'{�-�X�tõ'Â。/AF4�¯usP���¬��o.^�Ë�。

� g��?s��¬���C��XY«;D30�mZH。]��,k�/A�î��e

}/��。

– �H6B:��H6,�D��«;。

��#���30G$:A

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D 2C()

170 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

�����j�­"

19h LM-CPU ���!¦

(Real time error LM-CPU)

�#��%":F/-/-

2CHI�:�(

LM-CPU �D�*KVvD��"����*KVv。

� XY����m<V�4��@P�。]��V�,k�e�¨��D�P�。��®Èö

÷:�õ«´�\,�f@*~^。

– �H6B:30�4rH6。

��#���30G$:A、B

1Ah �0H#�Hâ�9

(Intermediate circuit voltage exceeded)

�#��%":F/-/-

2CHI�:@�

~^'Â�°z�a¬/。

�='§.^,��=�.qp:Ò<�5。

�='§�î。

� XY~^'Â;�,1P���@xy�'Â。

� XY+=��*:�='§.^ö?

� /A�='§�îV:}/���。

– �H6B:�5�uD��530��H6。

��#���30G$:A、B

1Bh �0H#�Hâ�^

(Intermediate circuit voltage too low)

�#��%":F/W/-

2CHI�:�(

~^'Â.f。

� 'Â�f�~^:'{ .÷,'{*.�,øL.�?

� QÞ��! �1f�'Â&���,Bg�F4�#��"b�。

� �,~^'Â(1P���@xy)。

– �"30���#��V:�5�uD��530��H6。

��#���30G$:A

– �"b����#��V:i~^' m°z�a¬/V,b���。

22h ���7

(Homing)

�#��%":F/-/-

2CHI�:�(

t�����&����。l�;�$���。

� BXY�m�%§H���&�5:。

� BXY�mP�����,�R�m5����§H��#��(�})+���)+?)

。BXY�����R*(�mC¶。

� Qz�H�30,k/A�î��e}/��。

– �H6B:30�4rH6。

��#���30G$:B、C、E、F

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D 2C()

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 171

�����j�­"

23h ö÷\��ø�

(No index pulse found)

�#��%":F/-/-

2CHI�:�(

��&�.?��30:l�;��Î。IJ��î�IJ�1¦��#��30。

� BXYIJ��@~(�,ù���Ð(�。

� BXYIJ�1¦���#��。

– �H6B:��H6,�D��«;。

��#���30G$:B、C、E、F

24 h ê�ù���7��?@���23

(Drive function is not supported in open-

loop operation)

�#��%":F/W/-

2CHI�:�(

q&�.7��t ���。Bd�¢�。

� B}/.7�(0��+=��。

– �"30���#��V:30�4rH6。

��#���30G$:E、F

– �"b����#��V:i}/"�¬�+=��V,b���。

25h #�v´

(Path calculation)

�#��%":F/-/-

2CHI�:�(

-.%;�·ø��(�p:�t%;O�。

�8/V:� ��i�<>q�� ��O�<>。

� XY�����#��。

� �DVZ�[W«´��XY�g8/Vv+%;V��p6。�30���r8/V

v+.q��p<>��pZ<>Ð��。

– �H6B:30�4rH6。

��#���30G$:A

27h :«��

(Save parameters)

�#��%":F/-/-

2CHI�:�(

wx/AÝ�BHI�V~3。

� m=�� @�。

� XY��/�:�mH�����H6�30?�^�#��VXY�#�����'e

����mú�。Q 1~;q30,B' Festo !-A¡T8。

– �H6B:30�4rH6。

��#���30G$:F、G

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D 2C()

172 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

�����j�­"

28h .t���7

(Homing required)

�#��%":F/W/-

2CHI�:�(

�l���¬���&�。

+=�p: ����&�(0]:u\]'ÂC'�}~��&�5:�:�+)。

� B=���&�,�¯]��g���&�l���®,k «�g���&�。

– �"30���#��V:30�4rH6。

��#���30G$:B、C、D、E、F、G

– �"b����#��V:i��&����®V,b���。

29h Î��3�¥>��$�.

(Target position behind negative software

limit)

�#��%":F/-/-

2CHI�:�(

p:�=%;,u"O�;�~`���y;�D5。

� XYO�#,。

� XY%;¬。

� XY=��DM(±5/�5?)。

– �H6B:30�4rH6。

��#���30G$:B、C、E、F

2Ah õ��3�¥>��$�.

(Target position behind positive software

limit)

�#��%":F/-/-

2CHI�:�(

p:�=%;,u"O�;�§`���y;�D5。

� XYO�#,。

� XY%;¬。

� XY=��DM(±5/�5?)。

– �H6B:30�4rH6。

��#���30G$:B、C、E、F

2Bh Ä��à,ðñÄ�

(Firmware update, invalid firmware)

�#��%":F/W/-

2CHI�:�(

p:��e�á。e���'s ��k��ë�。

� BH%k����。B Festo ��T%&�Y�ë��e�����^X��e�。

– �"30���#��V:30�4rH6。

��#���30G$:A

– �"b����#��V:i�=m�e��^V,b���。

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D 2C()

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 173

�����j�­"

2Dh Hd I²t ��

(I²t warning motor)

�#��%":-/W/I

2CHI�:�(

��t'3� I²t b�w6。

� g()�#��"b���"()CT¢�。

– �"b����#��V:i I²t å1�d 80 % ��V,b���。

2Eh ��ø�?/@���@

(Index pulse too close on proximity

sensor)

�#��%":F/-/-

2CHI�:�(

�����8/+��Ð�Î.�。V���p:j�� ����;�。

� Bg����¢`3:。Þ�������Ð�Î!v��ºE� FCT �。

– �H6B:30�4rH6。

��#���30G$:B、C、E、F

2Fh T�A�¦§

(Following error)

�#��%":F/W/I

2CHI�:�(

4�C?0E.�。%;.7�<>.7���~;V@30。

� é��Ea¬。

� Z<>、<>、¸>�~^.�?3R=�&=ñµ?

� '3.^(Z[ I²t -��'>w�?)

– �"30���#��V:�5�uD��530��H6。

��#���30G$:B、C、E、F

– �"b����#��V:i4�C?0E m°z�a¬/V,b���。

32h FCT �/,_]��¹

(FCT connection with master control)

�#��%":F/-/-

2CHI�:�(

' FCT �P��C。

� BXYP�,]��Dk��«;。

– �H6B:30�4rH6。

��#���30G$:B、C、D、E、F、G

33h 1#àÀ���

(Output stage temperature warning)

�#��%":-/W/I

2CHI�:�(

@~¡T>Ãq。

� XY+=��*。

� XY'3�¨*�m~;Ë�。

� XY3R=��m&=ñµ。

� �f�óT>,�����s,~ôwô。

– �"b����#��V:iT> mf�b��ù6V,b���。

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D 2C()

174 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

�����j�­"

34h Ë= ¡�B (STO)

(Safe Torque Off (STO))

�#��%":F/W/I

2CHI�:�(

�~“Safe Torque Off”ST��Bd。

� B�!*Ü�、"5 STO �����。

– �"30���#��V:�5�uD��530��H6。

��#���30G$:0

– �"b����#��V:i� �~ STO BdV,b���。

37h !dZ�

(Standstill monitoring)

�#��%":-/W/I

2CHI�:�(

�p;�F3��!�。���#��V ��.�ú�。

� XYF3����#��。

– �"b����#��V:i�p;� m;�F3��/��= �m��V,b��

�。

38h �� �Y�

(Parameter file access)

�#��%":F/-/-

2CHI�:�(

�#���?�,s����#���Ww�?X� �。

� «:�?�®。2 g�#���^!v�Vvv¹���� 3 s。

– �H6B:�5�uD��530��H6。

��#���30G$:F、G

39h CD��

(Trace warning)

�#��%":-/W/-

2CHI�:�(

«´�\.?�~;F4。

� �=m�«´�\。

– �"b����#��V:i�=m�«´V,b���。

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D 2C()

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 175

�����j�­"

3Ah ���7E�

(Homing timeout)

�#��%":F/-/-

2CHI�:�(

����&����&�V~;30。@%�Vv/l�ût��。

� BXY��������'P�。

– �H6B:30�4rH6。

��#���30G$:B、C、E、F

3Bh ���7w�ðñ

(Homing method invalid)

�#��%":F/-/-

2CHI�:�(

��&�30。0]:����&���%w;¼^��&�5:。

� (0°z���&�5:。

– �H6B:30�4rH6。

��#���30G$:E、F

3Ch ��ãä�]���

(Two edges in one cycle)

�#��%":F/-/-

2CHI�:�(

ºM��, @@xy�Wv�?��|@@x(�。

� 5 PLC ���#��V,H� @NU/�y�=|@�(� @��

Homing)。a=�V,$ @�C�D� � @��。

– �H6B:30�4rH6。

��#���30G$:B、C、E、F

3Dh h���

(Start-up event)

�#��%":-/-/I

2CHI�:@�

�������h��k. 48

û。Ò52CHI���üV^y~;���。Q2CHI���j��\�h� @���

�,k�y~;����。

� V@�����~ôs��2C()���。

3Eh ��«*�

(Diagnostic memory)

�#��%":F/-/-

2CHI�:@�

wx�Wv2CHI�V~; @30。

� H630。]�z�~;�30,k����ü.^�î�HI �30��\。

� Ò52CHI�。]��30z�~;,k���e��}/。

– �H6B:30�4rH6。

��#���30G$:F、G

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D 2C()

176 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

�����j�­"

3Fh ðñ�ú

(Record invalid)

�#��%":F/-/-

2CHI�:�(

��=���p¬�。p:®¯��#,��DM�p¬�。

� BXY���#。

– �H6B:30�4rH6。

��#���30G$:B、C、D、E、F、G

40h Ï@��û:��£2

(Last teaching not successful)

�#��%":-/W/I

2CHI�:�(

p:5ij=�����<。

� ij�=���e�±5�;��DM。

– �"b����#��V:i� g TEACH ÖF��V�?�<.7(.7

1)8/t§�.7(.7 0)V,b���。

41h ��ü�

(System reset)

�#��%":F/-/-

2CHI�:@�

X�t @/Ae�30。

� B' Festo �!-A¡T8。

– �H6B:30�4rH6。

��#���30G$:A

43h FCT �/,�_]��¹

(FCT connection without master control)

�#��%":-/W/I

2CHI�:�(

p:P�t FCT,0]:u"'(�hü~。

� BXYP�,]��Dk��«;。

– �"b����#��V:i mP�t FCT V,b���。

44h �� ��Ä��ý�

(Parameter file not compatible with

firmware)

�#��%":-/W/I

2CHI�:@�

ýwx�����#��'��e��ú�。O=?�#���$�ê����#,。p:-.

�#��U�c��#,k�?J6�#���$�。Q�D @m�e�,k��p:wxs

��#。

� ���Z^ @�¬�#��。

– �"b����#��V:i��wx @m��#��V,b���。

45h IO-Link ��!¦

(IO-Link system error)

�#��%":F/-/-

2CHI�:@�

U�c IO-Link ��ýV~3

� � FCT XY FHPP ��。

– �H6B:�5�uD��530��H6。

��#���30G$:A、B、C、D

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D 2C()

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 177

�����j�­"

46h IO-Link ��!¦

(IO-Link communication error)

�#��%":F/-/-

2CHI�:�(

O@ IO-Link ��V~3

� «-(。����«;。Qq30}Z�Ê~;,XY IO-Link %�。

– �H6B:�5�uD��530��H6。

��#���30G$:B、C、E、F

47h Modbus �/,_]��¹

(Modbus connection with master control)

�#��%":F/-/-

2CHI�:�(

'���� Modbus P��C。

� XYP����«;,

– �H6B:30�4rH6。

��#���30G$:B、C、D、E、F、G

– �"b����#��V:i mP�t���V,b���。

48h Modbus �/,�_]��¹

(Modbus connection without master

control)

�#��%":-/W/I

2CHI�:�(

p:P�t���,0]:u"'(�hü~。

� XYP����«;,

– �"b����#��V:i mP�t���V,b���。

4Ch E#��¶·

(Value is out of range)

�#��%":F/-/-

2CHI�:�(

p:wx5$6,u"#6'�°z�6äa¬!�。

� ��°z�6äD mwx5$。

– �H6B:30�4rH6。

��#���30G$:B、C、D、E、F、G

4Dh �Ò�þ��«!¦

(Bootloader memory error)

�#��%":F/-/-

2CHI�:@�

Ð�.?�Jt @�î�/H*þ。

� ��e�á。]��30`Å~;,k���/H�î。V�¤�e}/��。

– �H6B:��H6,�D��«;。

��#���30G$:A

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D 2C()

178 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

�����j�­"

4Eh 24 V ��H��2

(Overload 24V Outputs)

�#��%":F/-/-

2CHI�:@�

�� 24 V ��'{�~;Ë��.^。

� XY STO ��、�����#.@x�@~y�¨*。

– �H6B:�5�uD��530��H6。

��#���30G$:A、B

4Fh ����

(System information)

�#��%":-/-/I

2CHI�:@�

���@%����89��。

� �����éç2C。

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E c»�þw

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 179

E �����

����� ����c»�þw。

��;?@*���c»�þw,B�ysu)。

��/�� U�

0 (� @x�@~y'Â" 0 V(§\],5$ LOW)。

1 (� @x�@~y'Â" 24 V(§\],5$ HIGH)。

Enhanced Festo Parameter

Channel (EFPC)

Festo Parameter Channel (FPC) �éç��,0]:��O@

�#��。

Festo Configuration Tool

(FCT)

"�st ���M���9 ��O�#,¦����。-.

���D����5g�$�,t ��DM��@@��d。

Festo Parameter Channel

(FPC)

x,“Festo ��%;����”(I/O �)�n,£� 8

.) I/O �()����#Hv

Festo ��%;����

(FHPP)

Festo no%;����;?@*9 #,����

FHPP �{ x,“Festo ��%;����”%#.?��(I/O �)

�n 8 .) I/O)

: +=��3RA�,��O@&=��O=L。-.�A��¬

~^�S=�è^�R�����S=����;。

:�+ (AZ) ���y;���O�+ PZ ���+。-. @t��+ REF

������º(Offset,Ï¢,)%#:�+ AZ。

+=� C]�=�3�,P^��、IJ��:,^�(��<�,�

DV��������。

&�.7 ��57�¯������/A&�.7。

– ��DM:�(0,1��-

– ����&�.7:Position Profile Mode、

Profile Torque Mode、Profile velocity mode

– �%#�.?:Homing Mode...

����� P^'L'+=� + ��� + %;���,±ïO|�}�

(�,*K=��L,,-.'L'+=�"����'{。

;<��

(Profile Velocity mode)

=�=���¯-.��<>�;<=�1�%;�-�&�

.7。

IJ� '7�ÎIJ�(�#";+;�IJ�)。�����-.1

Ás���'(�,*K~;��<>。

=L/PQ.7

(Profile Torque Mode)

q&�.7-.����'>,�=L�� (open loop

transmission control) 57=�1�%;�-。

~^'Â,\]' ~^'Â"������'L'+=�������'。\]'

Â"������\]1Á�\]��=��'。

%;.7

(Profile Position mode)

q&�.7�;��� (closed loop position control)

57=�=���1�%;�-。

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E c»�þw

180 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

��/�� U�

�O�+ (PZ)

(Project Zero point)

%;�-�s�;����+。�O�+ PZ �s�±5;�

�#(0]:=��9��¯-.������1���)

��²。PZ -.����t:�+��º (Offset) ��%#。

��&� �%;.?��H%��+�R:�º>��89�+。

��&� (Homing mode ) H%:º>��89�&�.7。

��+ (REF) K,7�,89���+。��+�+=��&�;¢/%

@n6;��5`。

���y;� �I?�?a¬(��+ = :�+)

– ���y;�,§`:

%;.?���k~§`�?�i�·ù;�。

– ���y;�,~`:

%;.?���f�~`�?�i�·ù;�。

��� �I?\]���;þw:���(^�� IPC:#�*K3)。

�< q&�.7-.��O�;�¥�%;�,0]:��=�

�Vm�。

+= ­§5`�~5`a=¢=。

q��-.��O�;�¥�%;�,0]:�< (Teach

mode) =��V。

Tab. E.1 c»�þwO\

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CMMO-ST-C5-1-LKP

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – �� 181

�����

E

EINC 81.................................

Enhanced Festo Parameter Channel

(EFPC) 178............................

F

Festo Configuration Tool (FCT) 178......

Festo Parameter Channel (FPC) 150, 178..

FHPP &�.7

– 1��- 29............................

– �(0 29............................

I

I-Port 16...............................

IO-Link 11..............................

IODD �� 13............................

P

PLC 179.................................

Profile Position Mode 178...............

Profile Torque Mode(y=L.7) 178...

Profile Velocity Mode 178...............

S

SINC 81.................................

E

IJ� 178..............................

IJ�K, 81...........................

��&� 179............................

– ��+ 179............................

�#��O@ 154........................

!

30G$ 80.............................

P

+= 179................................

H

'=: 178..............................

[

%;.7 178............................

/

��K, 81.............................

{

éç� Festo Parameter Channel

(EFPC) 150............................

����� 178..........................

+=� 178..............................

���y;� 125, 179...................

– ~`(�) 179.........................

– §`(�) 179.........................

:

�< 179................................

!

F3-� 72.............................

���!�� 7..........................

�O�+ 125, 179.......................

()

– Motion Complete 70....................

– F3-� 72............................

– AD0E 71............................

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CMMO-ST-C5-1-LKP

182 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ZH – 2017-05b – ��

&�.7 178............................

– Profile Torque Mode(y=L.7) 178..

– ��&� 179...........................

– %;.7 178...........................

– �< 179..............................

– ;<�� 178...........................

&�.7(FHPP &�.7)

– 1��- 29............................

– �(0 29............................

2CHI� 78...........................

c

1��- 29.............................

a

�(0 29.............................

*

:�+ 140, 178.........................

�& 18.................................

&

;<�� 178............................

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lh�Hz���;��«����,^�� ��O�����/�。]�¼¼,�½��¾�¿�。�no�´'���Ì、��mM����*�Ì��� 8NÌ。

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