controlador de motor cmmd-as-c8-3a...cmmd-as-c8-3a 2 festo – gdcp-cmmd-as-s1-de – 1503a –...

Descripión

Función de

seguridad STO

(Safe Torque Off )

8047493

1503a

[8047480]

CMMD-AS-C8-3A

Controlador de motor

CMMD-AS-C8-3A

2 Festo – GDCP-CMMD-AS-S1-DE – 1503a –

Traducción del manual original

GDCP-CMMD-AS-S1-DE

Pilz® y PNOZ® son marcas registradas de los propietarios correspondientes de las marcas en determi

nados países.

Identificación de peligros e indicaciones para evitarlos:

AdvertenciaPeligros que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte.

AtenciónPeligros que pueden ocasionar lesiones leves o daños materiales graves.

Otros símbolos:

NotaDaños materiales o pérdida de funcionalidad.

Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de documentación.

Accesorios indispensables o convenientes.

Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente.

Identificadores de texto:

� Actividades que se pueden realizar en cualquier orden.

1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado.

– Enumeraciones generales.

CMMD-AS-C8-3A

Festo – GDCP-CMMD-AS-S1-ES – 1503a – Español 3

Contenido – CMMD-AS-C8-3A

Notas sobre esta documentación presente 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Identificación del producto 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Servicio de postventa 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Estado de versión de las normas especificadas 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Documentaciones 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Seguridad 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Medidas generales de seguridad 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Uso previsto 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.3 Usos incorrectos previsibles 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.4 Nivel de seguridad alcanzable, función de seguridad conforme a

EN ISO 13849-1 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Requerimientos para el uso del producto 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Requerimientos técnicos 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Cualificaciones del personal técnico

(requerimientos que debe cumplir el personal) 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.3 Cobertura de diagnosis (DC) 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.4 Margen de aplicación y certificaciones 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Descripción de la función de seguridad STO 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Guía de productos 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.1 Aplicación 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.2 Interfaces 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Función y aplicación 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.1 Descripción de la función de seguridad STO 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2 Cuadro general de interfaces [X1.1/2] y [X3.1/2] 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.3 Respuesta en función del tiempo 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Ejemplo de circuito STO – “Safe Torque Off ” 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1 Explicaciones del ejemplo de circuito 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.2 Demanda de STO 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.3 Rearranque después de finalizar el estado STO 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.4 Diagrama de temporización de STO 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Ejemplo de circuito SS1 – “Safe Stop 1” 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.1 Explicaciones del ejemplo de conexión de circuito 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.2 Demanda de SS1 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.3 Rearranque después de finalizar la función SS1 y el estado STO 24. . . . . . . . . . . .

2.4.4 Diagrama de temporización SS1 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.5 Ejemplo de parametrización 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5 Comprobación de la función de seguridad 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMD-AS-C8-3A

4 Festo – GDCP-CMMD-AS-S1-ES – 1503a – Español

3 Montaje e instalación 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Montaje / desmontaje 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Instalación eléctrica 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Instrucciones de seguridad 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.2 Conexiones [X1.1/2] y [X3.1/2] 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Puesta a punto 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Antes de la puesta a punto 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Comprobación del funcionamiento, validación 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Manejo y funcionamiento 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Obligaciones de la empresa explotadora 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Cuidados y mantenimiento 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Diagnosis y eliminación de fallos 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Indicador del estado 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Mensajes de error 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 Conversión y sustitución del controlador de motor 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Reparación o sustitución del circuito de seguridad integrado 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Puesta fuera de servicio y eliminación 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A Apéndice técnico 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Especificaciones técnicas 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.1 Ingeniería de seguridad 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.2 Condiciones generales, de funcionamiento y ecológicas CMMD-AS 37. . . . . . . . . .

A.1.3 Datos eléctricos [X1.1/2], [X3.1/2] 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B Glosario 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMD-AS-C8-3A


Notas sobre esta documentación presenteEsta documentación sirve para trabajar de modo seguro con la función de seguridad STO – “Safe Torque

Off ” al utilizar el controlador de motor CMMD-AS.

� Debe observar además necesariamente los reglamentos generales de seguridad del CMMD-AS.

Los reglamentos generales de seguridad del CMMD-AS se encuentran en la descripción

de montaje e instalación, GDCP-CMMD-AS-HW-... (� Tab. 2).

Observe las informaciones de seguridad y los requerimientos para el uso del producto en

el capítulo 1.

Identificación del producto

La presente documentación se refiere a las siguientes versiones:

– Controlador de motor CMMD-AS a partir de Rev 01.

– Firmware a partir de FW 1.4.0.3.4.

La representación de la placa de características se encuentra en la descripción de montaje e

instalación, GDCP-CMMD-AS-HW-...

Servicio de postventaPara cualquier consulta técnica, diríjase a su representante regional de Festo.

Estado de versión de las normas especificadas

Norma:Estado de versión

EN 60204-1:2006/A1:2009-02 EN 61800-5-2:2007-10 EN ISO 13849-1:2008-06

EN 61800-5-1:2007-09 EN ISO 12100:2010-11

Tab. 1 Estados de versión

CMMD-AS-C8-3A


DocumentacionesEncontrará más informaciones sobre los controladores de motor en las siguientes documentaciones:

Documentación Tipo de equipo Contenido

Montaje e

instalación

GDCP-CMMS-AS-G2-HW-... CMMS-AS – Montaje

– Instalación (ocupaciones deGDCP-CMMD-AS-HW-... CMMD-AS

– Instalación (ocupaciones de

clavijas)

– Mensajes de error

– Especificaciones técnicasGDCP-CMMS-ST-G2-HW-... CMMS-ST

Funciones y

puesta a

punto

GDCP-CMMS/D-FW-... CMMS-AS

CMMD-AS

CMMS-ST

– Interfaces de control

– Modos de funcionamiento/Fun

ciones operativas

– Puesta a punto con FCT

– Mensajes de error

Función de

seguridad STO

GDCP-CMMS-AS-G2-S1-... CMMS-AS – Ingeniería de seguridad funcional

GDCP-CMMD-AS-S1-... CMMD-AS

g g

con la función de seguridad STO

(Safe Torque Off )GDCP-CMMS-ST-G2-S1-... CMMS-ST

Perfil de

equipo FHPP

GDCP-CMMS/D-C-HP-... CMMS-AS

CMMD-AS

CMMS-ST

– Descripción de las interfaces:

– Bus CAN (CANopen)

– Interfaz CAMC-PB (PROFIBUS)

– Interfaz CAMC-DN

(DeviceNet)

– Control y parametrización med

iante el perfil de equipo FHPP

(perfil de Festo para

manipulación y posicionamiento)

con PROFIBUS, DeviceNet o

CANopen.

Perfil de

equipo

CiA 402

GDCP-CMMS/D-C-CO-... CMMS-AS

CMMD-AS

CMMS-ST

– Descripción de la interfaz:

– Bus CAN (CANopen, DriveBus)

– Control y parametrización med

iante el perfil de equipo CiA 402

(DS 402).

Ayuda del

software

Ayuda del plugin CMMS-AS CMMS-AS – Interfaz y funciones en el Festo

Ayuda del plugin CMMD-AS CMMD-AS

y

Configuration Tool para el plugin

Ayuda del plugin CMMS-ST CMMS-ST

Tab. 2 Documentación de los controladores de motor

Las documentación está disponible en los siguientes medios:

– CD-ROM (incluido en el suministro)

– Portal de soporte técnico: www.festo.com/sp

1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto



1.1 Seguridad

1.1.1 Medidas generales de seguridad

� Debe observar además necesariamente los reglamentos generales de seguridad del CMMD-AS.

Los reglamentos generales de seguridad del CMMD-AS se encuentran en la descripción

de montaje e instalación, GDCP-CMMD-AS-HW-... (� Tab. 2, página 6).

NotaMerma de la función de seguridad.

Si no se observan las condiciones ambientales y de conexión puede verse mermada la

función de seguridad.

� Observe las condiciones ambientales y de conexión especificadas, en especial las

tolerancias de la tensión de entrada � Especificaciones técnicas, Apéndice A.1.

NotaDaños en el controlador de motor a causa de una manipulación incorrecta.

� Desconectar las tensiones de alimentación antes de los trabajos de montaje e

instalación. Vuelva a conectar las tensiones de alimentación solo cuando los

trabajos de montaje e instalación hayan finalizado por completo.

� Observe las especificaciones sobre manipulación de componentes sensibles a las

descargas electrostáticas.

1.1.2 Uso previsto

El controlador de motor CMMD-AS es compatible con la siguiente función de seguridad:

– Momento desconectado seguro – “Safe Torque Off ” (STO) hasta categoría 3 / PL d según

EN ISO 13849-1.

El controlador de motor CMMD-AS es un producto con funciones relevantes para la seguridad previsto

para el montaje en máquinas o instalaciones con técnica de automatización y para ser utilizado exclusi

vamente de la siguiente manera:

– en perfecto estado técnico,

– en su estado original, sin modificaciones no autorizadas,

– dentro de los límites del producto definidos en las especificaciones técnicas � Apéndice A.1,

– dentro de la vida útil especificada para los elementos de conexión � Apéndice A.1, Tab. A.6,

– en el sector industrial.



NotaEn caso de daños surgidos por manipulaciones no autorizadas o usos no previstos ex

pirarán los derechos de garantía y de responsabilidad por parte del fabricante.

1.1.3 Usos incorrectos previsiblesEntre los usos no previstos se cuentan las siguientes usos incorrectos previsibles:

– utilización en exteriores,

– utilización en zonas no industriales (residenciales),

– utilización en aplicaciones en las que la desconexión de la alimentación de energía al motor puede

causar movimientos o estados peligrosos.

Nota– La función STO no es suficiente como única función de seguridad en accionamientos

en los que actúa un par o una fuerza permanente (p. ej. cargas en suspensión).

– No está permitido puentear dispositivos de seguridad.

– ¡No está permitido realizar reparaciones en el controlador de motor!

¡La función STO (Safe Torque Off ) no protege frente a descargas eléctricas, sino ex

clusivamente frente a movimientos peligrosos!

� Documentación del hardware, GDCP-CMMD-AS-HW-...

En aplicaciones con tasa de exigencia extremadamente elevada, en el diseño debe tenerse en cuenta la vida

útil de los elementos de conexión (intervalo de sustitución del controlador de motor), � Apéndice A.1,

Tab. A.1 y Tab. A.6.

1.1.4 Nivel de seguridad alcanzable, función de seguridad conforme a EN ISO 13849-1

El controlador de motor CMMD-AS con función de seguridad integrada STO cumple los requerimientos

de los principios de ensayo para

– categoría 3 / PL d conforme a EN ISO 13849-1

y puede utilizarse en aplicaciones de hasta cat. 3 / PL d según EN ISO 13849-1.

El nivel de seguridad alcanzable depende del resto de los componentes que se utilizan para la puesta

en práctica de la función de seguridad.



1.2 Requerimientos para el uso del producto

� Ponga esta documentación a disposición del constructor, del personal de montaje y del personal

encargado de la puesta a punto de la máquina o instalación en la que se utiliza este producto.

� Deben observarse en todo momento las indicaciones de esta documentación. Tenga en cuenta

asimismo la documentación de los demás componentes (p. ej. motores, cables etc.).

� Observe las regulaciones legales específicas del lugar de destino así como:

– las directivas y normas,

– las regulaciones de las organizaciones de inspección y empresas aseguradoras,

– disposiciones nacionales.

� Si se requiere la función de seguridad, se debe prever una protección contra el rearranque

automático según la categoría exigida. Esto se puede realizar p. ej. mediante un aparato de

conexión de seguridad externo.

1.2.1 Requerimientos técnicosNotas generales a tener en cuenta siempre para garantizar un uso del producto seguro y conforme a lo

previsto:

� Observe las condiciones de conexión y ambientales determinadas en las especificaciones técnicas

del controlador de motor (� Apéndice A.1) así como de todos los componentes conectados.

Solo si se observan valores límite y los límites máximos de cargas puede hacerse funcionar este

producto conforme a las directivas de seguridad pertinentes.

� Observe las advertencias y notas de esta documentación.

1.2.2 Cualificaciones del personal técnico (requerimientos que debe cumplir el personal)El aparato solo debe ser puesto en funcionamiento por una persona con formación electrotécnica que

esté familiarizada con:

– la instalación y el funcionamiento de sistemas de mando eléctricos,

– las directivas vigentes para la operación de instalaciones de seguridad,

– las directivas vigentes para la prevención de accidentes y seguridad laboral y

– la documentación del producto.

1.2.3 Cobertura de diagnosis (DC)La cobertura de diagnosis depende de la integración del controlador de motor en la cadena de mando

así como de las medidas de diagnosis aplicadas � Sección5.3.

Si durante la diagnosis de detecta un fallo potencialmente peligroso, deberán tomarse las medidas

adecuadas para mantener el nivel de seguridad.

NotaCompruebe si en su aplicación es posible una exclusión de errores de circuitos cruzados

en el circuito de entrada y del cableado de conexiones.

Si no es así: Utilice, si es necesario, un aparato de conexión de seguridad para la ac

tivación de la función de seguridad así como un módulo de filtro para filtrar los pulsos

de prueba en las entradas de mando del CMMD-AS.



1.2.4 Margen de aplicación y certificacionesEl controlador de motor con función de seguridad STO integrada no requiere mantenimiento y es un

componente relativo a la seguridad de sistemas de mando. El controlador de motor está etiquetado

con el marcado CE.

Los estándares y valores de prueba que el producto observa y cumple figuran en la sección “Es

pecificaciones técnicas” � Apéndice A.1. Consulte las directivas EU correspondientes al producto en la

declaración de conformidad.

Los certificados y la declaración de conformidad de este producto se encuentran en

� www.festo.com/sp.

2 Descripción de la función de seguridad STO



2.1 Guía de productos

2.1.1 AplicaciónCon el aumento de la automatización, la protección de personas contra movimientos peligrosos tieneun papel cada vez más importante. La seguridad funcional describe medidas necesarias mediante dispositivos eléctricos o electrónicos para evitar o eliminar peligros causados por fallos de funcionamiento. En funcionamiento normal, los dispositivos de protección impiden que las personas tengan acceso aáreas de peligro. En determinados modos de funcionamiento, p. ej. durante la puesta a punto, las personas tienen que permanecer en zonas de peligro. En estas situaciones, el operador de la máquinadebe ser protegido mediante medidas de accionamiento e internas de control.La ingeniería de seguridad funcional integrada en el controlador de motor ofrece las condiciones demando y accionamiento para la ejecución óptima de funciones de seguridad. Los costes deplanificación e instalación descienden. Mediante el uso de la ingeniería de seguridad funcional integrada aumenta la funcionalidad de las máquinas, así como la disponibilidad, en comparación con el usode la ingeniería de seguridad convencional.

2.1.2 InterfacesEl controlador de motor CMMD-AS dispone por eje de 2 interfaces para el control de la función deseguridad STO.

2 3

1

4

56

1 Parte superior de la carcasa2 Parte inferior de la carcasa3 Interfaz STO [X3.1] – Eje 1

4 Interfaz STO [X3.2] – Eje 25 Inmterfaz I/O [X1.2] – Eje 16 Inmterfaz I/O [X1.2] – Eje 2

Fig. 2.1 Controlador de motor CMMD-AS



2.2 Función y aplicación

El controlador de motor CMMD-AS posee las siguientes características relativas a la seguridad:

– función “Safe Torque Off ” (STO),

– contacto de recibo sin potencial para el estado operacional.

Con un aparato de conexión de seguridad externo y circuitos de protección adecuados del controlador

de motor CMMD-AS es posible ejecutar la función “Parada segura 1” (SS1).

Función deseguridad

Requerimientos del aparato deconexión de seguridad1)

Comportamiento dedesconexión

Categoríade parada

STO Safe Tor

que Off

– 2 contactos de seguridad sin retardo

– Posibilidad de conexión para dis

positivos de comandos de

seguridad, p. ej. interruptores de

parada de emergencia, interrup

tores de puertas de protección, bar

reras fotoeléctricas, etc.

0

SS1 Safe Stop 1 – 1 contacto de seguridad sin retardo

– 2 contactos de seguridad con retar

do de desconexión

– Posibilidad de conexión para dis

positivos de comandos de

seguridad, p. ej. interruptores de

parada de emergencia, interrup

tores de puertas de protección,

barreras fotoeléctricas, etc.

1

1) O aparato de conexión de seguridad similar con contactos de seguridad correspondientes

Tab. 2.1 Selección de la función de seguridad



2.2.1 Descripción de la función de seguridad STOUse la función “Momento desconectado seguro” (“Safe Torque Off ”, STO), si en su aplicación desea

desconectar de forma segura la alimentación de energía al motor.

La función “Momento desconectado seguro” desconecta lo siguiente � Fig. 2.2.:

– La alimentación de los excitadores para los semiconductores de potencia.

– La activación de los semiconductores (modulación por ancho de pulsos).

NotaLa demanda de la función STO debe realizarse siempre mediante dos canales a través

de Rel ( [X3.1/2] pin 2) y DIN4 ( [X1.1/2] pin 21) (habilitación del paso de salida).

2ª ruta de desconexión

Activación del relé de la alimentación del excitador (desconexión de alimentación del excitador)High = alimentación del excitador conectada Low = “bloqueo de impulsos” activo

Supervisiónde la alimentación delexcitador

Contacto de recibo sinpotencial de alimentaciónde excitador

Alimentación del excitador de IGBT de 15 V(+15 V_TR)

+15 V_TR_conectada

1ª ruta de desconexión

Excitador de paso de salida Paso de salida

de IGBT

Desconexión de las señalesde modulación por ancho depulsos mediante DIN4

Hab

ilita

ción

de

paso

de

sal

ida

DIN

4

Hab

ilita

ción

del

regu

lado

r D

IN5

µC

Fig. 2.2 “Momento desconectado seguro” – Principio de funcionamiento en el CMMD-AS

Con la función Safe Torque Off (STO) se interrumpe de forma segura la alimentación de energía del

motor mediante la desconexión de la habilitación de paso de salida y de la alimentación de la paso de

salida de potencia. El accionamiento no puede generar ningún par de giro ni fuerza y por lo tanto nin

gún movimiento peligroso.



En caso de que haya cargas en suspensión u otras fuerzas externas hay que prever medidas adic

ionales para evitar de modo seguro un posible hundimiento (p. ej. frenos de sostenimiento mecánicos).

En estado STO “Safe Torque Off ” no se efectúa ninguna supervisión de la posición de parada.

La parada de la máquina debe ser provocada y asegurada a través de un sistema de seguridad, p. ej. a

través de un aparato de conexión de seguridad.

Si se activa la función STO para un accionamiento en movimiento, el motor queda en marcha libre de

forma descontrolada tras máx. 5 ms. Después se activa el control de frenos automático.

NotaSi una parada lenta descontrolada puede causar peligros o daños, son necesarias

medidas adicionales.

NotaLa activación de una unidad de bloqueo se realiza mediante el firmware no orientado a

la seguridad del controlador de motor CMMD-AS.

Si se utilizan motores con un freno de sostenimiento, el freno se desgastará con cada desconexión de

STO con el motor en marcha.

Por ello al utilizar la función “STO” no se deben usar motores con frenos de sostenimiento, sino

unidades de bloqueo que permiten frenados de emergencia.

¡Los frenos de sostenimiento de Festo no son adecuados para el retardo activo, solo para

el mantenimiento de una posición!

Ejemplos de aplicaciones para la función STO son intervenciones manuales durante trabajos de ajuste y

preparación y la eliminación de fallos. La aplicación de esta solución integrada tiene diversas ventajas:

– Menos componentes externos, como p. ej. contactores.

– Menos complejidad de cableado y menos espacio requerido en el armario de maniobra.

– Y por consiguiente, menos costes.

Otra ventaja es la disponibilidad de la instalación. Gracias a la solución integrada, el circuito intermedio

del regulador puede permanecer cargado. De este modo no se producen unos tiempos de espera sig

nificativos al volver a arrancar de la instalación.

NotaExiste peligro de sacudidas del accionamiento si ocurren fallos múltiples en el CMMD-AS.

Si durante el estado STO falla el paso de salida del controlador de motor (cortocircuito

simultáneo de 2 semiconductores de potencia en diferentes pasos), puede generarse

un movimiento de retención limitado del rotor. El ángulo de giro / paso equivale a un

paso polar. Ejemplo: Eje rotativo, máquina sincrónica, de 8 contactos � Movimiento

45° en el árbol de motor.



2.2.2 Cuadro general de interfaces [X1.1/2] y [X3.1/2]El controlador de motor dispone de entradas de mando para solicitar la función de seguridad a las

interfaces siguientes � Sección 3.2:

– Conexión de 25 contactos [X1.1/2] en la parte superior con la entrada de mando de habilitación del

paso de salida (1ª ruta de desconexión) y la entrada de mando de habilitación dle regulador (para la

realización de la función SS1 en conexión con un relé temporizador seguro externo).

– Conexión de 6 contactos [X3.1/2] en la parte inferior con una entrada de mando (2ª ruta de des

conexión), un contacto de recibo y una alimentación auxiliar de 24 V para sensores externos.

Una conexión orientada a la seguridad de otras interfaces en el controlador de motor CMMD-AS no es

necesaria ni está prevista.

La Tab. A.6 en el apéndice A.1.3 describe las especificaciones técnicas para las entradasde mando.El controlador de motor no ejecuta una detección de circuitos cruzados del circuito de entrada. Las entradas no poseen ninguna tolerancia frente a los pulsos de prueba (OSSD).

Interfaz Conexión Descripción

Pin Denominación

[X1.1/2] 6 GND24 Potencial de referencia para entradas y salidas digitales

9 DIN5 Habilitación del regulador (high activo)

18 +24 V Alimentación de 24 V conducida

21 DIN4 Habilitación de paso de salida (high activo)

[X3.1/2] 1 24 V Tensión auxiliar de alimentación (alimentación de la lógica24 V DC del controlador de motor conducida).

2 Rel Activación del relé de alimentación del excitador:High = Alimentación de excitador conectadaLow = “Bloqueo de impulsos” activo, alimentación de excitadordesconectada

3 0 V Potencial de referencia para las entradas y salidas digitales.

5 1 (NC1) Contacto de recibo para el estado “Safe Torque Off ” (STO)– Contacto de recibo cerrado = “Safe Torque Off ” (STO) activa

(o controlador desconectado)6 2 (NC2)

Tab. 2.2 Función de las conexiones

Para STO en categoría 3, PL d según EN ISO 13849-1 se requieren dos canales, es decir, que debe im

pedirse un rearranque involuntario de forma segura por medio de dos vías independientes com

pletamente separadas entre sí. Estas dos vías que interrumpen la alimentación de energía al accionam

iento con el bloqueo seguro de impulsos, se denominan rutas de desconexión:

1ª ruta de desconexión:Habilitación del paso de salida a través de [X1.1/2] (bloqueo de señales de modulación por ancho de

pulsos; los excitadores de IGBT ya no se activan con patrones de impulsos).

2ª ruta de desconexión:Interrupción de la alimentación de los seis IGBT de paso de salida a través de [X3.1/2] con ayuda de un

relé (los excitadores de optoacopladores IGBT son desconectados de la alimentación con un relé, im

pidiendo de esta forma que las señales de modulación por ancho de pulsos lleguen a los IGBT).



Entre la activación del relé para la alimentación del excitador de la paso de salida y la supervisión de la

alimentación del excitador se realiza una verificación de plausibilidad en μP. Esta sirve, tanto para la

detección de fallos del bloqueo de impulsos, como para la supresión del mensaje de error E 05-2

(“Subtensión de alimentación del excitador”) que aparece durante el servicio normal.

Contacto de recibo sin potencial:Además, la conmutación integrada para la “Safe Torque Off ” dispone de un contacto de recibo sin

potencial ( [X3.1/2] pines 5 y 6) para la disponibilidad de la alimentación del excitador. Este contacto se

ha ejecutado como contacto normalmente cerrado. Este debe guiarse, p. ej., a una unidad de control de

seguridad o a la unidad de control de nivel superior. A través de esta unidad de control debe com

probarse la función STO regularmente (p. ej. cada 24 h o al comienzo del turno, a ser posible cada vez

que se solicite la función STO).

Si se produce un fallo durante la verificación de plausibilidad, hay que impedir otro funcionamiento

desde una punto de vista técnico de control, p. ej. mediante la desconexión de la tensión del circuito

intermedio o la supresión de la habilitación del paso de salida desde el PLC.

El contacto de recibo dispone de un canal y puede utilizarse únicamente para lamonitorización.La Tab. A.7 en el apéndice A.1.3 describe los datos eléctricos y la respuesta en función deltiempo del contacto de recibo.Al conectar y desconectar la alimentación de 24 V de la unidad básica, el estado de conmutación del relé puede diferir brevemente (durante unos 100 ms) del estado del relé deactivación de la alimentación del excitador Rel ( [X3.1/2] pin 2).

Es necesario registrar el estado del contacto de recibo NC1/NC2 cada vez que se solicitela función de seguridad.Tras solicitar la función de seguridad debe tener lugar un cambio de señal en el contactode recibo en un tiempo específico de la aplicación. Si esto no se cumple, debe tener lugaruna reacción orientada a la seguridad.

Alimentación auxiliar 24 V, 0 V [X1.1/2] y [X3.1/2]

El controlador de motor CMMD-AS pone a disposición de [X1.1/2] y [X3.1/2] una alimentación auxiliar

de 24 V respectivamente. Ésta se puede utilizar durante el uso del contacto de recibo NC1/NC2 o para

la alimentación de sensores activos externos.

La Tab. A.8 en el apéndice A.1.3 describe los datos eléctricos de la alimentación auxiliar.

2.2.3 Respuesta en función del tiempo

Hallará la respuesta en función del tiempo para casos típicos de aplicación en los ejemplos de circuitos:– Ejemplo de circuito para STO en � Sección 2.3.– Ejemplo de circuito para SS1 en � Sección 2.4.



2.3 Ejemplo de circuito STO – “Safe Torque Off ”

12

3

T1Pilz PNOZ s3

A1

S11

S12

S21

S22

S34

Y32

S1

22

21

A2

11

12

S2

T2Festo CMMD-AS

+24

V

0 V

-X9

T1

219

DIN

4

DIN

5-X

1

2 3

RE

L

0 V

NC2

NC1

-X3

13

14

23

24

T1

PE

Entr

ada

T3R

etro

seña

l T1

13

14

NL1

24 V DC0 V DC

Solo se representan las conexiones relevantes

Sal

ida

T3 H

abili

taci

ón

del r

egul

ador

Sal

ida

T3 H

abili

taci

ón

del p

aso

de s

alid

a

5 6

4

1 Controlador de motor con función deseguridad (T2, solo se representan las conexiones relevantes)

2 Aparato de conexión de seguridad (T1)

3 Interruptor de parada de emergencia4 Entradas y salidas de la unidad de control de

nivel superior (T3, 24 V)

Fig. 2.3 Esquema del circuito para la función de seguridad STO

2.3.1 Explicaciones del ejemplo de circuitoEl ejemplo de circuito muestra una combinación del CMMD-AS con un aparato de conexión de

seguridad PNOZ s3 de Pilz. Se muestra un circuito con un interruptor de parada de emergencia, que

pone en práctica la función de seguridad “Desconexión segura del par (STO)”. El interruptor de parada

de emergencia (S1) se puede sustituir por otro dispositivo de comando de seguridad, p. ej. un interrup

tor de puerta de protección.

Las especificaciones técnicas tales como la corriente máxima etc. se encuentran en la hoja de datos de

los aparatos de conexión de seguridad.

En base al circuito de protección de la ilustración, es posible un funcionamiento por dos canales con

detección de circuitos cruzados. Esto permite detectar:

– Conexiones a tierra en el circuito inicial y de entrada.

– Cortocircuitos en el circuito de entrada / inicial.

– Circuitos cruzados en el circuito de entrada.



La cancelación de la habilitación de paso de salida a través de DIN4 ( [X1.1/2] pin 21) así como la des

conexión de la alimentación del excitador mediante Rel ( [X3.1/2] pin 2) provocan que el motor se

detenga lentamente.

NotaSi hay fuerzas externas que actúan sobre el accionamiento (p. ej. cargas en suspensión)

deben tomarse medidas adicionales (p. ej. frenos de sostenimiento mecánicos) para

evitar peligros.

NotaPor ello es preferible la función de parada SS1 “Safe Stop 1”, en la que se ocasiona una

parada controlada del accionamiento.

El freno de sostenimiento del EMMS-AS-…B no es apropiado para frenar el motor. Solo

sirve para la parada funcional del árbol de motor. Para la utilización en aplicaciones orien

tadas a la seguridad se necesitan medidas adicionales.

2.3.2 Demanda de STO

Los pasos siguientes describen el desarrollo al activar el estado STO (� Diagrama de temporización en

la sección 2.3.4):

a) Tras accionar el interruptor de parada de emergencia (S1) los contactos de cierre (13, 14 y 23, 24)

de T1 se abren inmediatamente. Con ello se desconectan simultáneamente la activación del relé de

la alimentación del excitador ( [X3.1/2] pin 2) y la habilitación del paso de salida DIN4 ( [X1.1/2]

pin 21) – “Safe Torque Off ” se activa.

b) Al suprimirse la señal de activación del relé para la desconexión de la alimentación del excitador se

produce la descarga de los condensadores en este ramal de tensión. Después de como máximo

5 ms (t1) el paso de salida ya no está activo. El motor se detiene lentamente de forma descon

trolada.

c) Como máximo 2,5 ms (t2) después se desconecta la salida para el control del freno de sostenimien

to.

d) Como máximo 12 ms (tSTO) después de la cancelación de la activación de relé de la alimentación del

excitador y de la habilitación del paso de salida, el paso de salida está desconectado de modo

seguro, el estado de STO es activo.

e) Debido a la mecánica, el freno de sostenimiento necesita algún tiempo hasta que se cierra, el valor

típico es aprox. 50 ... 500 ms (t3).

f ) Como máximo 30 ms (t4) después de cancelar la activación de la alimentación del excitador Rel

( [X3.1/2] pin 2) se cierra el contacto de recibo NC1/NC2, ( [X3.1/2] pin 5, 6).

g) Como máximo 720 ms (t5) después de la solicitud mediante 2 canales (DIN4 ( [X1.1/2] pin 21) y Rel

( [X3.1/2] pin 2) ) se visualiza “H” en el visualizador digital de siete segmentos del controlador de

motor.



2.3.3 Rearranque después de finalizar el estado STOAntes de una nueva conexión es preciso asegurarse de que se han eliminado todos los peligros y de

que la instalación se puede volver a poner en marcha de forma segura. Conforme a la evaluación de

riesgos para la aplicación debe realizarse manualmente una confirmación mediante el pulsador S2

(véase el ejemplo de circuito).

Para conmutar de nuevo al estado activo el paso de salida del controlador de motor y, con ello, operar

el motor conectado, es necesario seguir los siguientes pasos (� Diagrama de temporización en la

sección 2.3.4):

1. Primero se conmuta la activación del relé para la conmutación de la tensión de alimentación de los

excitadores de pasos de salida (2ª ruta de desconexión) mediante 24 V en Rel ( [X3.1/2] pin 2)

(referido a 0 V [X3.3] ).

Con ello se conecta la alimentación interna del excitador.

a) La alimentación del excitador está cargada de nuevo tras 20 ms (t6) como muy tarde.

b) El contacto de recibo libre de potencial NC1/NC2 ( [X3.1/2] pin 5, 6) se abre, como muy tarde, 30 ms

(t4) después de la conmutación de ( [X3.1/2] pin 2).

2. El momento de conmutación para la habilitación del paso de salida DIN4 ( [X1.1/2] pin 21) se puede

elegir libremente (t7). La habilitación debería realizarse al mismo tiempo que la activación de la 2ª

ruta de desconexión a través de Rel ( [X3.1/2] pin 2), sin embargo debe tener lugar, como mínimo,

2,5 ms (t8) antes del flanco ascendente de la habilitación del regulador DIN5 [X1.9].

c) Con el flanco ascendente de habilitación del regulador, tras un tiempo de retardo 5 ms (t9) se

provoca la liberación del freno de sostenimiento del motor (si lo hay), produciéndose la habilitación

interna del paso de salida. En caso de control mediante el bus de campo, antes es necesaria,

además, la habilitación del regulador a través del bus de campo. Con FCT se puede ajustar un retar

do de conexión para el freno (t10) que provoca que el accionamiento sea regulado durante el tiem

po especificado con el número de revoluciones “0” y que solo marche con el número de revoluc

iones ajustado una vez transcurrido dicho tiempo.

d) Como muy tarde 720 ms (t5) después de terminar la demanda mediante 2 canales se apaga la “H”

en el visualizador digital de siete segmentos.



2.3.4 Diagrama de temporización de STO

ÇÇÇÇ

ÇÇÇÇ

Habilitación delregulador DIN5

[X1.1/2] pin 9

Habilitación delpaso de salida DIN4

( [X1.1/2] pin 21)

Valor efectivo delnúmero de

revoluciones

Paso de salida activo

Abrir freno de sostenimiento BR+

[X6.1/2] pin 2

Freno de sostenimiento abierto

(mecánicamente)

t1

Visualizadordigital de siete

segmentos

t3

t5

t2

Contacto de reciboNC1/NC2 ( [X3.1/2]

pin 5, 6)

Relé de alimentación del excitadorRel ( [X3.1/2] pin 2)

t4

Safe Torque Off

t5

'H'

t4

t8t7

t6

t10

t9

abierto

centro cerrado

abierto

tSTO

t1 5 mst2 2,5 mstSTO 12 mst3 L 50 … 500 ms

(dependiente del freno utilizado)t4 30 mst5 720 mst6 20 ms

t7 indiferentet8 2,5 mst9 5 ms (en caso de control mediante el bus

de campo antes es necesaria la habilitacióndel regulador a través del bus de campo)

t10 0 … 6553 ms (retardo de conexión del frenoparametrizado con FCT)

Fig. 2.4 Diagrama de temporización de STO



2.4 Ejemplo de circuito SS1 – “Safe Stop 1”

Con la función “Safe Stop 1” (SS1) se desconecta el accionamiento de forma regulada y después se

desconecta la alimentación del paso de salida de potencia. De este modo, cuando se encuentra en

parada, el accionamiento no puede generar ningún par de giro ni fuerza y por lo tanto ningún movimien

to peligroso.

12

3

A1

S11

S12

S21

S22

S34

Y32

S1

22

21

A2

11

12

S2

+24

V

0 V

-X9

T1

219

DIN

4

DIN

5-X

1

RE

L

0 V

NC2

NC1

37

38

47

48

T113

14

T1

T1Pilz PNOZ s5

T2Festo CMMD-AS

PE

Entr

ada

T3R

etro

seña

l T1

N

24 V DC0 V DC

Solo se representan las conexiones relevantes

Sal

ida

T3 H

abili

taci

ón

del r

egul

ador

Sal

ida

T3 H

abili

taci

ónde

l pas

o de

sal

ida

13

14

L1

2 3-X3

5 6

4

1 Controlador de motor con función deseguridad (T2, solo se representan las conexiones relevantes de un canal del CMMD-AS)

2 Aparato de conexión de seguridad (T1)

3 Interruptor de parada de emergencia4 Entradas y salidas de la unidad de control de

nivel superior (T3, 24 V)

Fig. 2.5 Esquema del circuito para la función de seguridad SS1

2.4.1 Explicaciones del ejemplo de conexión de circuitoEl ejemplo de circuito muestra una combinación del CMMD-AS-... con un aparato de conexión de

seguridad PNOZ s5 de Pilz. Como aparato de conexión se ha dibujado una parada de emergencia en

combinación con un interruptor de parada de emergencia. Además, cabe la posibilidad de usar un inter

ruptor de puerta de protección con fiador que mantiene cerrada la puerta de protección, hasta que el

accionamiento se para o hasta que la señal “Retroseñal de la alimentación del excitador” indica un

estado seguro y la verificación de plausibilidad concluye satisfactoriamente.

Las especificaciones técnicas tales como la corriente máxima etc. se encuentran en la hoja de datos del

aparato de conexión de seguridad utilizado.



Si se utiliza el PNOZ s5 de Pilz es posible un funcionamiento por dos canales con detección de circuitos

cruzados. Esto permite detectar:

– Conexiones a tierra en el circuito inicial y de entrada.

– Cortocircuitos en el circuito de entrada / inicial.

– Circuito cruzado en el circuito de entrada.

Advertencia¡El freno de sostenimiento del motor suministrado de serie o un freno externo de sos

tenimiento de motor controlado por el controlador de motor no son adecuados para la

protección de personas!

� Asegurar adicionalmente los ejes verticales para evitar que se caigan o desprendan

después de desconectar el motor, ya sea mediante:

– el bloqueo mecánico del eje vertical,

– un sistema externo de frenado/retención/bloqueo, o

– el equilibrio adecuado del peso del eje.

El freno de sostenimiento del EMMS-AS-…B no es apropiado para frenar el motor. Solo

sirve para la parada funcional del árbol de motor. Para la utilización en aplicaciones orien

tadas a la seguridad se necesitan medidas adicionales.

NotaEl tiempo de retardo del relé del PNOZ debe ser adaptado a la aplicación (véase la sec

ción 2.4.5). Si el tiempo de retardo ajustado es demasiado corto, una vez transcurrido

este tiempo el accionamiento ejecuta una función STO. Esto puede ocasionar el desgas

te del freno.

NotaLa función de rampa de la deceleración Quick Stop del controlador de motor no se controla.



2.4.2 Demanda de SS1Los pasos siguientes describen el desarrollo al solicitar la función de seguridad SS1 (� Diagrama de

temporización en la sección 2.4.4):

a) Tras accionar el interruptor S1 (interruptor de parada de emergencia o abrir las puertas de protec

ción) el contacto de cierre de T1 (13, 14) se abre inmediatamente. Como consecuencia se cancela

inmediatamente la habilitación del regulador DIN5 [X1.9]. Tras 5 ms (t1) como máximo se inicia la

rampa de frenado.

b) El retardo de la rampa de frenado se puede ajustar mediante FCT en función de la aplicación corres

pondiente (“Retardos de parada” – “Quick Stop”). La rampa de frenado necesita, dependiendo del

valor efectivo del número de revoluciones y del retardo Quick Stop, entre 0 ms y 10 s (t2) como

máximo.

Determinación del tiempo de frenado � Sección 2.4.5.

c) Tras alcanzarse el número de revoluciones 0, se desconecta la salida del freno de sostenimiento

BR+ [X6.2] y el accionamiento aún es regulado para un tiempo parametrizable “Tiempos freno” –

“Retardo de desconexión” (t3) con este valor nominal. En el caso de este tiempo ajustable se trata

del retardo con el que se aplica el freno de sostenimiento del motor. Este tiempo depende del freno

de sostenimiento correspondiente y debe ser parametrizado por el usuario, el valor típico es

150 ms.

En aplicaciones sin freno de sostenimiento el tiempo se puede poner en 0 ms.

d) El freno se cierra mecánicamente una vez transcurrido el tiempo t12 (50 ... 500 ms), después de que

se haya desconectado la salida eléctrica del freno de sostenimiento BR+ [X6.2].

El freno de sostenimiento se activa también cuando ha transcurrido el “Tiempo de la

rampa de frenado + tiempo de retardo de desconexión ajustado” y cuando el accionam

iento no se haya podido detener hasta entonces.

e) Una vez finalizado el retardo de desconexión (t3) se desconecta la habilitación interna del paso de

salida tras 5 ms (t4) como máximo.

f ) El tiempo de retardo del PNOZ (t5) debe ajustarse con un valor mayor que t1 + t2 + t3 + t4. Cuando

ha finalizado el tiempo de retardo del PNOZ, se abren los dos contactos de retardo de T1 (37,

38 y 47, 48). Con ello se desconectan simultáneamente la activación del relé de la alimentación del

excitador ( [X3.1/2] pin 2) y la habilitación del paso de salida DIN4 ( [X1.1/2] pin 21).

g) Tras 12 ms (tSTO) como máximo el paso de salida está desconectado de modo seguro, el estado de

STO es activo.

h) Como máximo 30 ms (t6) después de cancelar la activación de la alimentación del excitador Rel

( [X3.1/2] pin 2) se cierra el contacto de recibo NC1/NC2, ( [X3.1/2] pin 5, 6).

i) Como máximo 720 ms (t7) después de la solicitud mediante 2 canales (DIN4 ( [X1.1/2] pin 21) y Rel

( [X3.1/2] pin 2) ) se visualiza “H” en el visualizador digital de siete segmentos del controlador de motor.



2.4.3 Rearranque después de finalizar la función SS1 y el estado STOAntes de una nueva conexión es preciso asegurarse de que se han eliminado todos los peligros y de

que la instalación se puede volver a poner en marcha de forma segura. Si la evaluación de riesgos de la

aplicación lo exige, debe realizarse manualmente una confirmación mediante el pulsador S2 (véase el

ejemplo de circuito).

El diagrama de temporización en la sección 2.4.4 se ha elaborado en el ejemplo de la regulación del

número de revoluciones, teniendo en cuenta la habilitación del regulador a través de DIN 5 en [X1.1/2].

Para aplicaciones con buses de campo, la habilitación de reguladores se controla adicionalmente a

través del bus de campo correspondiente. Dependiendo de la aplicación, también se puede paramet

rizar el modo de funcionamiento por medio del software de parametrización.

Para terminar la función de seguridad SS1 y conmutar de nuevo al estado activo el paso de salida del

controlador de motor es necesario seguir los siguientes pasos (� Diagrama de temporización en la

sección 2.4.4):

1. Primero se conmuta la activación del relé para la conmutación de la tensión de alimentación de los

excitadores de pasos de salida (2ª ruta de desconexión) mediante 24 V en Rel ( [X3.1/2] pin 2)

(referido a 0 V [X3.3] ).

Con ello se conecta la alimentación interna del excitador.

a) La alimentación del excitador está cargada de nuevo tras 20 ms (t8) como muy tarde.

b) El contacto de recibo libre de potencial NC1/NC2 ( [X3.1/2] pin 5, 6) se abre, como muy tarde, 30 ms

(t6) después de la conmutación de ( [X3.1/2] pin 2).

2. El momento de conmutación para la habilitación del paso de salida DIN4 ( [X1.1/2] pin 21) se puede

elegir libremente (t9). La habilitación debería realizarse al mismo tiempo que la activación de la 2ª

ruta de desconexión a través de Rel ( [X3.1/2] pin 2), sin embargo debe tener lugar, como mínimo,

2,5 ms (t10) antes del flanco ascendente de la habilitación del regulador DIN5 [X1.9].

c) Con el flanco ascendente de habilitación del regulador, tras un tiempo de retardo 5 ms (t11) se

provoca la liberación del freno de sostenimiento del motor (si lo hay), produciéndose la habilitación

interna del paso de salida. En caso de control mediante el bus de campo, antes es necesaria,

además, la habilitación del regulador a través del bus de campo.

Con FCT se puede ajustar un retardo de conexión para el freno (t13). Durante este tiempo el ac

cionamiento se regula al número de revoluciones “0”. Después se regula al número de revoluciones

ajustado.

La magnitud del tiempo t13 se selecciona de modo que el freno pueda abrirse mecánicamente den

tro de t13.

d) Como máximo 720 ms (t7) después de terminar la demanda mediante 2 canales se apaga la “H” en

el visualizador digital de siete segmentos.



2.4.4 Diagrama de temporización SS1

ÇÇÇÇ

ÇÇÇÇ

Habilitación delregulador DIN5

[X1.1/2] pin 9

Habilitación delpaso de salida DIN4

( [X1.1/2] pin 21)

Valor efectivo delnúmero de

revoluciones

Paso de salidaactivo

Abrir freno de sostenimiento BR+

[X6.1/2] pin 2

Freno de sostenimiento abierto

(mecánicamente)

t1

Visualizadordigital de siete

segmentos

t2

tSTO

Contacto de reciboNC1/NC2 ( [X3.1/2]

pin 5, 6)

Relé de alimentación del excitadorRel ( [X3.1/2] pin 2) t6

Safe Torque Off

t7

'H'

t6

t11

t9

t8

t13

t3 t4

t5

t7

t12

abierto

cerrado

abierto

t10

t1 5 mst2 = 0 ms…10 s (dependiente del valor efectivo

del número de revoluciones y con retardoQuick Stop parametrizado con FCT)

t3 = 0…6553 ms (retardo de desconexión delfreno parametrizado con FCT)

t4 5 mst5 Tiempo de retardo PNOZ ( t1 + t2 + t3 + t4)tSTO 12 mst6 30 mst7 720 ms

t8 20 mst9 indiferentet10 2,5 mst11 5 ms (en caso de control mediante el bus

de campo antes es necesaria la habilitacióndel regulador a través del bus de campo)

t12 L 50 … 500 ms (dependiente del frenoutilizado)

t13 = 0…6553 ms (retardo de conexión del frenoparametrizado con FCT)

Fig. 2.6 Diagrama de temporización SS1



2.4.5 Ejemplo de parametrización

Ajuste del retardo de desconexiónEl retardo de desconexión del freno de sostenimiento tiene que ajustarse en FCT en la página “Motor”,

en el registro “Control de freno”. El tiempo ajustado es necesario ya que el freno, por razones de

mecánica, no se cierra inmediatamente. Si el tiempo está ajustado con un valor = 0 o <= 10 ms puede

suceder que las cargas en suspensión vertical se deslicen durante un corto tiempo.

Determinación del tiempo de frenado

El tiempo de frenado se puede determinar fácilmente mediante la función FCT Trace. A causa de

velocidades de marcha y retardos diferentes, el tiempo de frenado puede variar considerablemente.

Determine los valores para el tiempo de frenado máximo con la velocidad de desplazamiento máxima.

Para ello, en la página “Configurar datos de medición” de FCT debe seleccionar el valor efectivo del

número de revoluciones.

A continuación ejecute una medición (“Iniciar Trace”).

Durante la medición, suprima la habilitación del regulador para determinar el tiempo de frenado en la

curva de medición en la página “Datos de medición”. Una curva de medición típica podría tener el sigu

iente aspecto.

Fig. 2.7 Curva de medición típica para la determinación del tiempo de frenado

Ejemplo de cálculo:

– Tiempo de frenado leído gráficamente (t2): 210 ms

– Retardo de desconexión parametrizado para el freno: 150 ms (desde FCT)

– Tiempo de retardo hasta el paso de salida (t4): 5 ms (fijo)

– Suma: 210 ms + 150 ms + 5 ms = 365 ms

– Reserva de seguridad para dispersiones de los tiempos de frenado (ejemplo): 10 %

– Tiempo de retardo del PNOZ (t5): 400 ms



Tiempo de retardo del PNOZ s5 de PilzEl tiempo de retardo del PNOZ s5 debe ajustarse con un valor mayor que el tiempo de frenado deter

minado, véase el ejemplo de cálculo. Si no es así, el accionamiento no frenará de forma definida, sino

que se detendrá de forma descontrolada.

� Planifique una reserva de seguridad para dispersiones de los tiempos de frenado, p. ej. 10 %.

2.5 Comprobación de la función de seguridad

Los aparatos de conexión de seguridad PNOZ de Pilz comprueban en cada ciclo de conexión y des

conexión de la máquina si los relés del dispositivo de seguridad se abren y cierran correctamente.

Puesto que los aparatos de conexión de seguridad pueden comprobar todas las funciones necesarias

solamente en caso de accionamiento y demanda de la función de seguridad, es necesario activar la

función de seguridad regularmente y comprobar su funcionamiento.

Además es necesario supervisar la señal “Retroseñal de la alimentación del excitador” y comprobar su

plausibilidad.

Si no se ejecuta una comprobación del funcionamiento condicionada por el proceso mediante el ac

cionamiento regular del dispositivo de protección:

� Ejecute una comprobación del funcionamiento como mínimo una vez a la semana.

� Ejecute una comprobación del funcionamiento con cada puesta en marcha de la máquina.

3 Montaje e instalación



3.1 Montaje / desmontaje

El circuito de seguridad está integrado en el controlador de motor CMMD-AS y no se puede desmontar.

Encontrará informaciones acerca del montaje del controlador de motor � Descripción de

montaje e instalación, GDCP-CMMD-AS-HW-... (� Tab. 2).

3.2 Instalación eléctrica

3.2.1 Instrucciones de seguridad

Para la instalación se deben cumplir los requerimientos de la norma EN 60204-1.

AdvertenciaPeligro de descargas eléctricas en fuentes de tensión sin medidas de seguridad.

� Para la alimentación eléctrica de la lógica, utilice exclusivamente circuitos PELV

conforme a EN 60204-1 (PELV = Protective Extra-Low Voltage).

Tenga en cuenta además los requerimientos generales para circuitos PELV según

EN 60204-1.

� Utilice exclusivamente fuentes de alimentación que garanticen un aislamiento eléc

trico seguro de la tensión de funcionamiento conforme a EN 60204-1.

Al utilizar fuentes de alimentación PELV, se garantiza la protección contra descargas eléctricas (protec

ción contra contacto directo e indirecto) según la norma EN 60204-1 (Equipo eléctrico de máquinas,

Requerimientos generales). La unidad de alimentación de 24 V utilizada en el sistema debe cumplir los

requerimientos de la norma EN 60204-1 para alimentaciones de corriente continua (comportamiento

en caso de interrupciones de tensión, etc.).

La conexión de los cables cable se realiza con conectores, esto facilita la sustitución del controlador de motor.

Asegúrese de que no se puedan utilizar puentes o similares paralelamente al cableado de

seguridad, p. ej. mediante el uso de una sección de hilo máxima de 1,5 mm² o de fundas

terminales de cable con collar aislante adecuadas.

Para el enlazado de cables entre aparatos vecinos utilice fundas terminales de cable

gemelas.

Protección ESD

En los conectores enchufables no asignados existe el peligro de que se produzcan daños en el aparato

o en otras partes de la instalación, a causa de la descarga electrostática (ESD). Antes de la instalación,

dé tierra a todas las partes del sistema y use equipamiento ESD apropiado (p. ej. zapatos, bandas de

toma a tierra, etc.).



3.2.2 Conexiones [X1.1/2] y [X3.1/2]El controlador de motor CMMD-AS dispone de entradas digitales en los conectores [X1.1/2] y [X3.1/2]

para la función de seguridad integrada.

Conector[X1.1/2]

Pin Ocupación Valor Descripción

1

6

921

18

6 GND24 0 V Potencial de referencia para las entradas y

salidas digitales.

9 DIN5 0 V / 24 V Habilitación del regulador (high activo).

18 24 V +24 V DC Tensión auxiliar de alimentación (alimentación

de la lógica 24 V DC del controlador de motor

conducida).

21 DIN4 0 V / 24 V Habilitación de paso de salida (high activo).

Tab. 3.1 Asignación de clavijas [X1.1/2], solo para conexiones relevantes para la función de segu

ridad (representación del conector en el aparato)

Conector[X3.1/2]

Pin Denominación

Valor Descripción

1

6

1 24 V +24 V DC Tensión de salida (alimentación de la lógica

24 V DC como tensión auxiliar)

2 Rel 0 V / 24 V Activación del relé de alimentación del ex

citador.

3 0 V 0 V Potencial de referencia para las entradas y

salidas digitales.

4 – – –

5 1 (NC1) Máx. 25 V AC,

30 V DC, 2 A

Contacto de recibo para el estado “Safe Torque

Off ” (STO)6 2 (NC2)

Tab. 3.2 Asignación de clavijas [X3.1/2] (representación con conector incluido en el suministro en el

aparato)

Para garantizar la función STO “Safe Torque Off ” se deben conectar las entradas de mando DIN4

( [X1.1/2] pin 21) y Rel ( [X3.1/2] pin 2) en dos canales con cableado paralelo � Sección 2.3, Fig. 2.3.

Esta conexión puede ser p. ej. parte de un circuito de parada de emergencia o de una configuración de

puerta de protección.

Ejecute la conexión según la sección A.1.3, Tab. A.9.

Hallará ejemplos de circuitos en la sección 2.3 y 2.4.

4 Puesta a punto


4 Puesta a punto

NotaPuesta a punto no se refiere al primer uso previsto por el cliente final, sino a la puesta a

punto realizada por el fabricante de la máquina durante la construcción de la misma.

Nota¡Merma de la función de seguridad!

La ausencia de función de seguridad puede causar daños graves irreversibles, p. ej.

debido a movimientos inesperados de los actuadores conectados.

� Poner en funcionamiento el controlador de motor solo cuando se hayan instalado

todas las medidas de seguridad, incluida la función de seguridad, y se haya com

probado su capacidad de funcionamiento.

� La función de seguridad se debe verificar y antes del uso previsto es necesario re

alizar una validación correspondiente � Sección 4.2.

Un cableado incorrecto o el uso de componentes externos incorrectos escogidos sin tener

en cuenta la categoría de seguridad pueden causar una merma de la función de

seguridad.

� Lleve a cabo una evaluación de riesgos para su aplicación y seleccione el circuito de protección y los

componentes según los resultados de la misma.

� Tenga en cuenta los ejemplos � Secciones 2.3 y 2.4.

4.1 Antes de la puesta a punto

Realice los pasos siguientes para preparar la puesta a punto:

1. Asegúrese de que el controlador de motor está montado correctamente ( � Sección 3.1).

2. Compruebe la instalación eléctrica (cables de conexión, asignación de contactos � Sección 3.2).

¿Están conectados todos los conductores protectores N/E?

4 Puesta a punto


4.2 Comprobación del funcionamiento, validación

NotaLa función STO debe ser validada tras la instalación y después de cada cambio realizado

en la instalación.

Esta validación debe ser documentada por el encargado de la puesta a punto. Como

ayuda para la puesta a punto, se han reunido las siguientes preguntas sobre la reduc

ción de riesgos en forma de ejemplos de listas de comprobación.

Las siguientes listas de comprobación no sustituyen a una formación de ingeniería de

seguridad.

No se puede garantizar que las listas de comprobación estén completas.

N.º Preguntas Es correcto Resuelto

1. ¿Se han tenido en cuenta todas las condiciones de operación y

todos los procedimientos de intervención?

Sí 0 No 0 0

2. ¿Se ha utilizado el “método de las 3 fases” para reducir ries

gos, es decir, 1. construcción intrínsecamente segura, 2.

medidas de seguridad técnicas y complementarias, 3. infor

mación del usuario con respecto al riesgo residual?

Sí 0 No 0 0

3. ¿Se han eliminado estos peligros o se han minimizado los ries

gos de peligro todo lo prácticamente posible?

Sí 0 No 0 0

4. ¿Se ha asegurado que las medidas llevadas a cabo no con

lleven nuevos peligros?

Sí 0 No 0 0

5. ¿Se ha informado y advertido suficientemente a los usuarios

acerca de los riesgos residuales?

Sí 0 No 0 0

6. ¿Se ha comprobado que las condiciones de trabajo de los

operadores no hayan empeorado debido a las medidas de

seguridad adoptadas?

Sí 0 No 0 0

7. ¿Son las medidas de seguridad adoptadas compatibles entre

ellas?

Sí 0 No 0 0

8. ¿Se han tenido suficientemente en cuenta las consecuencias

del uso de una máquina construida con fines comerciales/in

dustriales en ámbitos no comerciales/no industriales?

Sí 0 No 0 0

9. ¿Se ha comprobado que las medidas adoptadas no influyan

demasiado en la capacidad de la máquina para cumplir su

función?

Sí 0 No 0 0

Tab. 4.1 Preguntas para la validación según EN ISO 12100 (ejemplo)

4 Puesta a punto


N.º Preguntas Es correcto Resuelto

1. ¿Se ha llevado a cabo una evaluación de riesgos? Sí 0 No 0 0

2. ¿Se ha confeccionado una lista de errores y un plan de

validación?

Sí 0 No 0 0

3. ¿Se ha procesado el plan de validación, incluidos el análisis y la

comprobación, y se ha creado un informe de validación?

Se deben llevar a cabo por lo menos las siguientes comprobac

iones para la validación:

Sí 0 No 0 0

e) Verificación de los componentes: ¿Se utiliza un CMMD-AS?

(comprobación según la placa de características)

Sí 0 No 0 0

f ) ¿El cableado es correcto (comprobación según el esquema

del circuito)?

Sí 0 No 0 0

¿Se han retirado los puentes de cortocircuito? Sí 0 No 0 0

¿Se ha cableado un aparato de conexión de seguridad en X1

y X3?

Sí 0 No 0 0

¿Se ha certificado y cableado el aparato de conexión de

seguridad según los requerimientos de la aplicación?

Sí 0 No 0 0

g) Comprobaciones de funcionamiento: Sí 0 No 0 0

Accionamiento de la parada de emergencia de la

instalación. ¿El accionamiento se conmuta sin par?

Sí 0 No 0 0

Si solo se activa Rel (X3.2) – ¿El accionamiento se conmuta

inmediatamente sin par?

Sí 0 No 0 0

Si solo se activa DIN4 (X1.21) – ¿El accionamiento se con

muta inmediatamente sin par?

Sí 0 No 0 0

¿Se detecta un cortocircuito entre Rel (X3.2) y DIN4 (X1.21)

o se ha definido una exclusión de errores apropiada?

Sí 0 No 0 0

Comprobación del aparato de conexión de seguridad con

evaluación del contacto de recibo NC1/NC2:

¿En caso de cortocircuito de NC1 a NC2 se conmuta el

accionamiento sin par?

Sí 0 No 0 0

¿Se impide el rearranque? Esto significa que cuando se haya

accionado la parada de emergencia con las señales de ha

bilitación activas, con la orden de arranque no se realizará

ningún movimiento sin un acuse de recibo previo.

Sí 0 No 0 0

Tab. 4.2 Preguntas para la validación según EN ISO 13849-1 y -2 (ejemplo)

5 Manejo y funcionamiento



5.1 Obligaciones de la empresa explotadora

Se debe comprobar la fiabilidad funcional del dispositivo de seguridad en intervalos apropiados. Es

responsabilidad de la empresa explotadora seleccionar el tipo de comprobación y los intervalos. La

comprobación se debe realizar de manera que se acredite el funcionamiento correcto del dispositivo de

seguridad combinado con el resto de los componentes.

Recomendación: Ejecute una comprobación del funcionamiento como mínimo cada 24 horas.

5.2 Cuidados y mantenimiento

El controlador de motor CMMD-AS con función de seguridad integrada no requiere mantenimiento.

NotaObserve la cantidad permitida de ciclos de conmutación para el relé utilizado en el

aparato � Sección A.1.3, Tab. A.7.

5.3 Diagnosis y eliminación de fallos

5.3.1 Indicador del estado

Indicación en el controlador de motor

Indicación Descripción

“H”: STO se solicita por dos canales.

Si este no es es caso, se representan las indicaciones del estado normales del con

trolador de motor.

Tab. 5.1 Visualizador de siete segmentos en el controlador del motor

5.3.2 Mensajes de error

Cuando se produce un error, el controlador de motor muestra cíclicamente un mensaje de error en el

visualizador de siete segmentos de la parte frontal del controlador de motor. Un mensaje de error se

compone de una “E” (para Error), un índice principal (xx) y un subíndice (y) como, p. ej.: E 5 1 0.

Las advertencias tienen el mismo número que un mensaje de error. Para diferenciarlas de estos, en las

advertencias aparece un guión antes y después del número, p. ej. - 1 7 0 -.

En las tablas siguientes figuran los mensajes de error relevantes para la seguridad funcional en relación

con la función de seguridad STO. La columna “Código” contiene el código de error CiA 402.

Consulte la lista completa de los mensajes de error en la descripción de montaje e

instalación, GDCP-CMMD-AS-HW-....



En caso de un mensaje de error que no se pueda validar, se debe eliminar la causa según la medida

recomendada. A continuación reinicie el controlador de motor y compruebe si se ha eliminado la causa

del error y con ella el mensaje de error.

Grupo de errores 05 Fuente de alimentación internaN.º Código Mensaje Reacción

05-2 8000h Error de alimentación del excitador PS offCausa Error en la verificación de plausibilidad de la alimentación del ex

citador (parada segura)Medida � Desconectar el equipo de todos los periféricos y comprobar si

después de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hayuna avería interna � Reparación por el fabricante.

Grupo de errores 45 Error STON.º Código Mensaje Reacción

45-0 8000h Error de alimentación del excitador PS offCausa La alimentación del excitador sigue activa a pesar de la demanda

de STO.Medida Es posible que haya perturbaciones en la lógica interna a causa de

procesos de conmutación muy frecuentes en la entrada para lademanda de STO.� Comprobar la activación, el error no debe aparecer

repetidamente.� Si se produce nuevamente el error al solicitar STO:

Comprobar el firmware � Sección “Identificación del producto”.Si se han excluido todas las opciones mencionadas, el hardwaredel controlador del motor está averiado.

45-1 8000h Error de alimentación del excitador PS offCausa La alimentación del excitador vuelve a estar activa, aunque STO

todavía está solicitada.Medida Es posible que haya perturbaciones en la lógica interna a causa de

procesos de conmutación muy frecuentes en la entrada para lademanda de STO.� Comprobar la activación, el error no debe aparecer

repetidamente.� Si se produce nuevamente el error al solicitar STO:

Comprobar el firmware � Sección “Identificación del producto”.Si se han excluido todas las opciones mencionadas, el hardwaredel controlador de motor está averiado.

45-2 8000h Error de alimentación del excitador PS offCausa La alimentación del excitador no vuelve a estar activa, aunque STO

ya no está solicitada.Medida Si el fallo se repite al finalizar la demanda de STO, el hardware del

controlador de motor está averiado.45-3 8087h Error de plausibilidad DIN4 PS off

Causa El paso de salida ya no se desconecta � Hardware averiadoMedida Reparación por el fabricante

6 Conversión y sustitución del controlador de motor


6 Conversión y sustitución del controlador de motor

6.1 Reparación o sustitución del circuito de seguridad integrado

No está permitido realizar reparaciones en el circuito de seguridad integrado. Si es neces

ario, sustituya el controlador de motor completo.

6.2 Puesta fuera de servicio y eliminación

Observe las directivas locales relativas a la eliminación ecológica de módulos electróni

cos.

A Apéndice técnico



A.1 Especificaciones técnicas

A.1.1 Ingeniería de seguridad

Función de seguridad STO según EN 61800-5-2: Momento desconectado seguro (STO, Safe Torque Off )

Índices de seguridad

Categoría 3 Clasificación en categoría según EN ISO 13849-1

Performance Level

(nivel de prestaciones

requerido)

PL d Performance Level (nivel de prestaciones requerido) confor

me a EN ISO 13849-1

PFHd [h-1] 8,32 x 10) Probabilidad de un fallo peligroso por hora (Probability of

Dangerous Failure per Hour)

T [Años] 20 Intervalo de verificación (Proof Test Interval)

Duración de la utilización conforme a EN ISO 13849-1

Intervalo máximo de verificación, según la frecuencia de

conmutación pueden ser necesarios intervalos de

verificación considerablemente más cortos; por favor, tenga

en cuenta la vida útil máxima del contacto por

relé � Tab. A.6.

MTTFd [Años] 2521 Tiempo medio que transcurre hasta que se produce una

avería peligrosa (Mean time to dangerous failure).

Tab. A.1 Especificaciones técnicas: Índices de seguridad

Los índices de seguridad para la función STO son válidos en base a la vida útil del relé de

conmutación interno (� Tab. A.6) para una tasa de accionamiento anual de:

– CMMD-AS Rev 01: nop 5000 / a

– CMMD-AS Rev 02: nop 500000 / a

Indicaciones de seguridad

Ensayo de tipo La ingeniería de seguridad funcional del producto ha sido

certificada conforme a la sección 1.1.4 por un centro de

pruebas independiente (Certificado � www.festo.com/sp).

Componente de funcionamiento

comprobado

Sí, para la función de seguridad STO

Tab. A.2 Especificaciones técnicas: Indicaciones de seguridad



A.1.2 Condiciones generales, de funcionamiento y ecológicas CMMD-AS

Las especificaciones técnicas completas del CMMD-AS se encuentran en la descripción

de montaje e instalación GDCP-CMMD-AS-HW-....

Por favor, observe las restricciones de las condiciones ecológicas p. o. de la potencia

nominal de salida solicitada

Datos técnicos generales

Conformidad de producto y certificacionesMarcado CE (consultar declaración de

conformidad)

Según la Directiva de Máquinas UE 2006/42/CE

Según la directiva UE de baja tensión 2006/95/CE

Según la directiva UE sobre EMC 2004/108/CE

Este aparato está previsto para un uso industrial.

Fuera de entornos industriales, p. ej. en zonas residen

ciales y comerciales puede ser necesario tomar

medidas de supresión de interferencias.

Tab. A.3 Especificaciones técnicas: General

Condiciones de funcionamiento y ecológicas

Altura de montaje sobre el nivel del mar permitida

con potencia nominal [m] 1000

con reducción de potencia

10% cada 1000 m

[m] 1000 … 2000

Humedad del aire [%] 0 … 90 (sin condensación)

Clase de protección IP20

Clase de protección I

Categoría de sobretensión III

Grado de ensuciamiento según

EN 61800-5-1

2

Temperatura ambiente

con potencia nominal [°C] 0 … +40

con reducción de potencia:

4 % por [K]

[°C] +40 … +50

Temperatura de almacenamiento [°C] –25 … +70

Resistencia a vibraciones y golpes

Funcionamiento Según EN 61800-5-1, sección 5.2.6.4

Tab. A.4 Especificaciones técnicas: Condiciones de funcionamiento y ecológicas



A.1.3 Datos eléctricos [X1.1/2], [X3.1/2]

Entradas de mando DIN4, DIN5 [X1.1/2] pin 21, pin 9

Tensión nominal [V DC] 24 (referida a 0 V)Margen de tensión [V DC] 19,2 … 28,8Corriente nominal [mA] 2,5 (típico; máximo 3)Umbral de tensión de entrada

Conexión [V DC] 13,1Desconexión [V DC] 3,4

Tiempo de conmutación deHigh a Low

[ms] 5

Tiempo de conmutación deLow a High

[ms] 8

Longitud de pulso de pruebamáxima

[μs] No especificada, ninguna tolerancia frente a pulsos deprueba

Tab. A.5 Especificaciones técnicas: Datos eléctricos de las entradas digitales en [X1.1/2]

Entrada de mando Rel ( [X3.1/2] pin 2)

Tensión nominal [V DC] 24 (referida a 0 V)Margen de tensión [V DC] 19,2 … 28,8Corriente nominal [mA] 20 (típica; máxima 30)Umbral de tensión de entrada

Conexión [V DC] 17,9Desconexión [V DC] 2,5

Tiempo de conmutación deHigh a Low

[ms] 12

Tiempo de conmutación deLow a High

[ms] 20

Longitud de pulso de pruebamáxima

[μs] No especificada, ninguna tolerancia frente a pulsos deprueba

Vida útil entrada de relé, conmutaciones nopCMMD-AS Rev 01 [nop] 100 000CMMD-AS Rev 02 [nop] 10 x 106

Tab. A.6 Especificaciones técnicas: Datos eléctricos de la entrada de mando Rel [X3.1/2]

Contacto de recibo NC1, NC2 [X3.1/2] pin 5, pin 6

Ejecución Contacto por relé, contacto normalmente cerradoTensión máx. [V DC] 30Corriente nominal [mA] 2000 a 30 VTiempo de conmutación cerrar [ms] (Tiempo de conmutación de High a Low 1) + 9 ms)Tiempo de conmutación abrir [ms] (Tiempo de conmutación de Low a High 1) + 9 ms)Vida útil del contacto de recibo, ciclos nop (con 24 V y Icontacto = 10 mA, con corrientes de carga mayores se reduce la vida útil)

CMMD-AS Rev 01 [nop] 100 000CMMD-AS Rev 02 [nop] 10 x 106

1) Tiempo de conmutación � Tab. A.6

Tab. A.7 Especificaciones técnicas: Datos eléctricos del contacto de recibo NC1/NC2 [X3.1/2]



Alimentación auxiliar 24 V, 0 V – Salida [X3.1/2] pin 1, pin 3

Ejecución Tensión de alimentación de la lógica conducida desde elcontrolador de motor (alimentada en [X9], no filtrada niestabilizada adicionalmente).

Tensión nominal [V DC] 24

Corriente nominal [mA] 100 (no a prueba de cortocircuitos)

Caída de tensión [V] 1 (con corriente nominal)

Tab. A.8 Especificaciones técnicas: Datos eléctricos de la salida de alimentación auxiliar [X3.1/2]

Cableado [X3.1/2]

Longitud máx. del cable [m] 30

Blindaje En caso de cableado fuera del armario de maniobra, utilizarcables apantallados. Guiar el blindaje hasta el armario demaniobra / colocar en el lado del armario de maniobra.

Sección de cable (conductor flexible, funda terminal de cable con collar de aislamiento)

Un conductor [mm²] 0,25 … 0,5

Dos conductores [mm²] 2 x 0,25 (con fundas terminales de cable gemelas)

Par de apriete M2 [Nm] 0,22 … 0,25

Tab. A.9 Especificaciones técnicas: Cableado en [X3.1/2]

B Glosario


B Glosario

Término/abreviación Descripción

Aparato de conexión

de seguridad

Aparato para ejecutar funciones de seguridad o provocar un estado seguro

de la máquina mediante la desconexión de la alimentación de energía a las

funciones peligrosas de la máquina. La función de seguridad deseada solo se

alcanza en combinación con otras medidas de seguridad para la

minimización de riesgos; la desconexión puede ser, por ejemplo, un con

trolador de motor.

Cat. Categoría según EN ISO 13849-1, niveles 1-4.

Desconexión de

emergencia

Según EN 60204-1: Seguridad eléctrica en caso de emergencia por des

conexión de la energía eléctrica en toda la instalación o en una parte de ella.

La desconexión de emergencia debe aplicarse cuando haya riesgo de descar

ga eléctrica o cualquier otro riesgo de origen eléctrico.

FCT Festo Configuration Tool, software para la configuración y puesta a punto.

MTTFd Mean Time To Failure (dangerous): Tiempo en años hasta que el primer fallo

peligroso ha aparecido con una probabilidad del 100 %,

según EN ISO 13849-1.

Parada de

emergencia

Según EN 60204-1: Seguridad funcional en caso de emergencia por parada

de una máquina o piezas en movimiento.

La parada de emergencia está prevista para detener un proceso o un movim

iento, siempre que estos impliquen un peligro de algún tipo.

PFHd Probabilidad total de un fallo peligroso por hora (Probability of Dangerous

Failures per Hour)

PL Nivel de prestaciones requerido según EN ISO 13849-1: Niveles a ... e.

STO Safe Torque Off, par seguro desconectado.

T Duración de uso conforme a EN ISO 13849-1.

Tab. B.1 Términos y abreviaciones

Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibidala reproducción total o parcial de este documento, así como su usoindebido y/o exhibición o comunicación a terceros. De los infractoresse exigirá el correspondiente resarcimiento de daños y perjuicios.Quedan reservados todos los derechos inherentes, en especial los depatentes, de modelos registrados y estéticos.

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Original: de

controlador de motor cmmd-as-c8-3a...cmmd-as-c8-3a 2 festo – gdcp-cmmd-as-s1-de – 1503a –...

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