Capteurs
Définition
Sensor: A device that samples (some aspect) of the robot’s environment, and represents that measurement as a meaningful value.
Examples: Light levels to:
On/Off indication Analog voltage signal
Air pressure level to: Analog voltage value
Motor speed to: Analog current value
Capteur: Un capteur est un dispositif qui
échantillonne (quelques aspects) de l’environnement du robot et représente cette mesure en une valeur utilisable
Exemples: Niveau de luminosité
Indication On/Off Voltage (analogue)
Pression d’air Voltage (analogue)
Vitesse d’un moteur Courant (analogue)
Aperçu Types de capteurs:
orientation : inclinaison, gyroscope chaleur : pyroélectrique lumière: photorésistance,
phototransistors son: microphone
Orientation : inclinaison
Bille de métal sur contacts Interrupteur au mercure Capteur d’inclinaison électrolytique
Mercury switch
Horizontal
Roll Limit
Orientation : Accélération
Vieux: masse et resrort Nouveau: MEMS Micro-
Electro Mechanical Systems (Microsystème électromécanique)
Orientation : Gyroscopes
Donne une référence stable pour: Information sur la position angulaire Vitesse angulaire du changement
d’information
Types: Gyros Mécanique
Gyroscope à roue tournante Gyros Optiques
Aucune pièce mobile Pas besoin de cardan de suspension
Orientation : GyroscopesGyroscope à roue tourante Rotor interne à haute vitesse Maintien le moment angulaire Installé sur un cardan
Utilisé sur de gros véhicules (navires) Trop gros et coûteux pour un robot
http://en.wikipedia.org/wiki/File:Gyroscope_operation.gif
Orientation : Gyroscopes
Gyros Optique Basé sur la vitesse de
propagation de la lumière Lorsque le capteur est bougé,
un des faisceaux lumineux parcour une plus grande distance.
Utilise des miroirs ou des fibre optiques
Un gyro peut détecter une rotation ce qui ne peut être fait par un accélérométeur.
Permet au robot de détecter des fréquences audibles
Utilisé pour: Localisé un objet / Éviter un objet Détecter une commande: claquement
des mains Détecter une commande vocale Communication entre les robot Navigation (localisation par echo)
Capteur de Son
Sound : Microphones Doit amplifier le signal – Op amp ou
transistor Le signal peut changer très
rapidement Demande un haut taux d’échantillonage Utiliser des filtres passe-bas et des
détecteur de sommets; ou Calculer la dérivé du signal
Sommaire
Types de capteurs tactile : courbature, tension,
interrupteur proximité : IR/Sonar distance : temps de vol, triangulation mouvement: encodeur, effet Hall orientation : inclinaison,
accéléromètres, gyros chaleur: pyroélectrique lumière: photo résistors,
phototransistors Son: microphone
Questions
Canadian Engines!!
