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i5数控系统安装维护手册

系统安装 1

配置文件 7

进给轴参数设置 14

主轴参数设置 36

相关硬件参数设定 49

螺距误差补偿 54

系统初始化、备份、

恢复和升级 65

目录

1 系统安装............................................................................................................ 1

1.1 启动系统安装盘......................................................................................................................1

1.1.1 主板选项设置步骤............................................................................................................. 11.1.2 系统安装盘功能介绍......................................................................................................... 3

1.2 安装系统................................................................................................................................... 4

1.3 设置触摸屏...............................................................................................................................6

1.4 系统升级与恢复......................................................................................................................6

2 配置文件............................................................................................................ 7

2.1 配置文件概述..........................................................................................................7

2.2 系统基本配置文件..................................................................................................7

2.2.1 第一部分——FIYANG.......................................................................................................82.2.2 第二部分——AXIS............................................................................................................ 82.2.3 第三部分——DRIVER...................................................................................................... 92.2.4 第四部分——SPECCASE................................................................................................112.2.5 第五部分——PERIPHERALS.........................................................................................12

2.3 CNC-DRIVER标准接口...................................................................................... 13

3 进给轴参数设置.............................................................................................. 14

3.1 轴参数设置步骤....................................................................................................14

3.1.1 安川伺服驱动器设置....................................................................................................... 143.1.2 HSHA设置........................................................................................................................17

3.2 轴基本参数设置....................................................................................................23

3.3 零漂补偿................................................................................................................26

3.4 速度限制设定........................................................................................................27

3.5 回零参数设置........................................................................................................28

3.6 限位设置................................................................................................................33

3.7 位置逻辑判断参数设置........................................................................................34

3.8 自动运行测试........................................................................................................35

4 主轴参数设置.................................................................................................. 36

目录

4.1 主轴驱动器参数设置............................................................................................36

4.1.1 CTB参数设置...................................................................................................................364.1.2 TDE参数设置...................................................................................................................36

4.2 主轴基本参数设置................................................................................................42

4.3 零漂调整................................................................................................................46

4.4 主轴定位参数设置................................................................................................46

4.5 攻丝参数................................................................................................................48

5 相关硬件参数设定.......................................................................................... 49

5.1 数字电位器参数说明............................................................................................49

5.1.1 概述....................................................................................................................................495.1.2 参数说明............................................................................................................................49

5.2 手摇脉冲发生器....................................................................................................52

5.2.1 概述....................................................................................................................................525.2.2 参数说明............................................................................................................................53

6 螺距误差补偿.................................................................................................. 54

6.1 补偿原理................................................................................................................54

6.2 补偿文件说明........................................................................................................55

6.3 补偿步骤................................................................................................................57

6.4 螺补工具使用说明................................................................................................57

6.4.1 生成运动程序................................................................................................................... 586.4.2 生成补偿文件................................................................................................................... 596.4.3 手动编辑补偿文件........................................................................................................... 626.4.4 激活补偿文件................................................................................................................... 64

7 系统初始化、备份、恢复和升级..................................................................65

7.1 进入系统维护界面................................................................................................65

7.2 初始化....................................................................................................................66

7.3 恢复配置文件........................................................................................................66

7.4 备份配置文件........................................................................................................67

7.5 系统升级................................................................................................................69

7.6 备份日志文件........................................................................................................70

7.7 备份程序文件夹....................................................................................................71

7.8 恢复程序文件夹....................................................................................................72

i5系统安装与维护手册 1

系统安装

本文档主要目的指导用户进行 i5系统安装及其相关初始化设置（如参数初始化和配置

文件初始化等）。进行本阶段工作之前，必须保证硬件安装工作已经完成。本手册是针

对熟悉机床说明书并能使用 i5系统基本功能的工程师所编写的。

与本手册相关的文件有：

《操作手册》、《编程手册》

《PLC安装与调试手册》

《机电优化手册》

《参数手册》

《HSHA伺服硬件手册》、《HSHA伺服参数手册》

1.1 启动系统安装盘

1.1.1 主板选项设置步骤

1. 在系统启动时连续不停的按键盘上的“DELETE”键，系统自动进入 BIOS启动页

面（如图 1.1）；

1

系统安装



图 1.1 BIOS设置界面

2. 用键盘的左右键选中“Boot”菜单（如图 1.2）；

图 1.2 BOOT界面

3. 用键盘的上下键选中“Boot Device Priority”并回车；

4. 将系统启动盘设置为第一启动盘；

5. 按快捷键 F10保存设置并退出，系统自动重启，并启动系统安装盘；

系统安装



1.1.2 系统安装盘功能介绍

主机信息显示系统的主板、CPU、硬盘和内存等信息。安装 fiyang数控系统自动安装 i5数控系统，安装前会自动备份系统的配置

文件，并在安装完成后自动恢复。

清除 CNC配置文件清除系统所有 CNC配置文件。清除 CNC所有数据文件清除系统上所有的 CNC相关文件，相当于卸载 CNC。清除硬盘上所有文件清除硬盘上所有数据并格式化。

制作 USB启动盘复制制作新的 USB系统启动盘。关机系统关机、重启。

系统安装

1.2 安装系统


1.2 安装系统

1. 选择第二项：安装 Fiyang数控系统，并回车。

2. 清除磁盘上原有内容。

3. 提示保留配置文件。

4. 提示保留系统的 backup目录。

系统安装

1.2 安装系统


5. 格式化磁盘。

6. 安装系统。

7. 自动升级 CNC。

8. 提示安装完成。

9. 关机

系统安装结束后需关机重启。

系统安装

1.4 系统升级与恢复


1.3 设置触摸屏

系统安装完后重新开机，需设置触摸屏，否则无法正常使用触摸屏，设置步骤：

1. 在桌面上点击图标或按组合按键“ctrl + alt + T”；

2. 屏幕上提示信息“找到触屏 EETI”，点击“确定”或按键盘上回车键；

3. 选择触屏设置的模式“四点校准”；

4. 屏幕上依次出现四个黄色小圆圈，依次点击小圆圈的圆心；

5. 触屏校准完成，退出；

1.4 系统升级与恢复

系统安装完成后，若当前系统的版本不是需要的版本，则需升级系统版本（升级步骤

请参照章节 7.5）；系统升级成功后，通过系统恢复功能可以向系统载入系统配置文件、

系统参数文件、PLC文件、螺补文件（恢复步骤请参照章节 7.5）；


配置文件

2.1 配置文件概述

系统主要的配置文件见下表 2-1。

文件名目录说明

system.ini /home/fiyang/nut /config 系统基本配置文件（见第 2.2节）

cncparameterlist.splite /home/fiyang/nut/config CNC参数数据库文件

plcalert.set /home/fiyang/nut/config PLC报警信息（见《PLC编程与调试手册》）

screw.data /home/fiyang/nut/config 螺距误差补偿文件（见第 6 章节）

bootfile.img /home/fiyang/nut/scripts PLC编译后执行文件

log.txt /home/fiyang/nut/var 当天的系统日志文件（见第章节）

log_old.txt /home/fiyang/nut/var 全部的系统日志文件

2.2 系统基本配置文件

system.ini共分为五部分，分别用[****]分隔开，这五部分分别为：

FIYANG 配置系统最基本参数

AXIS 配置物理轴与 CNC内部驱动单元的映射关系

DRIVER 配置 CNC内部驱动单元与外部物理驱动器的映射关系

SPECCASE 配置外部物理驱动器控制的一些特殊情况

PERIPHERALS 配置操作面板上的输入输出点

注意

system.ini中除注释外的所有内容，均需要保持小写！！

2

配置文件



2.2.1 第一部分——FIYANG

第一部分保存了最基本的系统配置信息（表 2-2），其中每一项内容不得随意删除。

参数名值单位含义

machine turning 车床模式milling 铣床模式

rt_cnc yes/no 是否采用实时模式，正常机床设置为 yes，一些特殊场合设置为no

rt_ethernet yes/no 是否采用实时总线通讯，正常机床设为 yes，一些特殊场合设置为no

ethercat_on yes/no 是否使用了总线设备，正常机床设为 yes，一些特殊场合设置为no

interpolation_period 1000000（默认值） ns 系统差补周期，建议保留为默认值

plc_period 5000000（默认值） ns PLC线程运行周期cnc_period 10000000（默认值） ns CNC线程运行周期tools 系统的最大刀具数量fiyang_g_mode 无意义，设置为 noplc_logic

2.2.2 第二部分——AXIS

第二部分配置物理轴与 CNC内部驱动单元之间的映射关系，格式如下：

进给轴：

axis. x = driver. 0

主轴：

Spindle.0 = driver. 0

说明：

1) 车床轴名必须是 X和 Z，不得是其他名称；

2) 铣床轴名必须是 X、Y和 Z，不得有其他名称；

3) 内部驱动地址必须从 0开始连续书写：0,1,2,...不得重复，相互之间的排列顺序可

内部驱动器单元地址

物理轴名称


配置文件



以任意调换；

举例说明见表 2-3。

车床铣床

axis.x = driver.0axis.z = driver.1spindle.0 = driver.2

说明：

配置正确

axis.x = driver.0axis.y = driver.3axis.z = driver.2spindle.0 = driver.1说明：

配置正确。

axis.x = driver.0axis.y = driver.1spindle.0 = driver.2

说明：

配置错误，轴的名称错误。

axis.x = driver.0axis.y = driver.4axis.z = driver.2spindle.0 = driver.1说明：

配置错误，驱动器地址书写不连续。

2.2.3 第三部分——DRIVER

第三部分配置 CNC内部驱动单元与外部物理驱动器的映射关系，格式如下：

1. 对 DAC卡进行配置

当外部物理驱动器位模拟量驱动器时，需要通过 DAC卡与 CNC内部驱动器单元建立

映射关系，格式如下：

driver. 0 = dac16.00. 1 . ch1

说明：

1) 内部驱动器单元地址要和[AXIS]里的一致；

2) 总线物理地址要根据 DAC卡在总线上的物理连接顺序来确定，0表示第一个从

站，1表示第二个从站，地址号是由系统自动分配，改变物理连接顺序会相应改

变总线地址；

3) 通道号是指该驱动单元占用的 DAC卡通道；DAC卡目前有四个通道，左下角的

通道为 ch1，其余三个通道按逆时针顺序依次为 ch2、ch3、ch4 ；

2. 对数字驱动器进行配置

当驱动器为数字量驱动器时，其不需要通过 DAC卡来与 CNC内部驱动器单元进行映

射，因此其配置格式和模拟量驱动器不一样，如下所示：

通道号

总线物理地址


配置文件



driver. 0 = hsha.00. 2

说明：


2) 驱动器类型：目前支持的驱动器类型有 HSHA和 TDE：

hsha HSHA数字驱动器

tde TDE数字主轴驱动器

3) 总线物理地址要根据驱动器在总线上的物理连接顺序来确定，0表示第一个从站，

2表示第三个从站，地址号是由系统自动分配，改变物理连接顺序会相应改变总

线地址；

3. 对虚拟轴进行配置

虚拟轴是指 CNC内部的驱动器单元没有和外部驱动器进行映射，即不控制实际的轴运

动，其指令和反馈只在 CNC内部进行，虚拟轴的配置格式是：

driver. 0 = sim. 0

说明：


2) 虚拟单元地址必须从 0开始连续书写：0,1,2,...不得重复，相互之间的排列顺序可

以任意调换；

3) 虚拟地址与实际物理地址不冲突；

4) 虚拟轴与实际轴可以混合配置；

示例一：

车床：CTB模拟主轴，HSHA数字伺服轴，总线连接顺序是 CNC-DAC-HSHA（X）-HSHA

（Z）-PLC，则配置如下：

[AXIS]

axis.x = driver.0

axis.z = driver.1


驱动器类型

总线物理地址


虚拟单元地址

配置文件



spindle.0 = driver.2

[DRIVER]

driver.0 = hsha.00.2 X轴对应总线物理地址为“2”，即第三从站

driver.1 =hsha.00.3 Z轴对应总线物理地址为“3”，即第四从站

driver.2 = dac16.00.1.ch4 主轴对应 DAC卡第 4通道，DAC卡对应总线物

理地址为“1”，即第二从站

示例二：

铣床：TDE数字主轴，HSHA数字伺服轴，总线连接顺序是 CNC-TDE-HSHA（X）-HSHA

（Y）-HSHA（Z）-PLC，则配置如下：

[AXIS]

axis.x = driver.0

axis.y = driver.1

axis.z = driver.2


[DRIVER]

driver.0 = hsha.00.2 X轴对应总线物理地址为“2”，即第三从站

driver.1 = hsha.00.3 Y轴对应总线物理地址为“3”，即第四从站

driver.2 =hsha.00.4 Z轴对应总线物理地址为“4”，即第五从站

driver.3 = tde.00.1 主轴对应总线物理地址为“1”，即第二从站

示例三：

台架只有两台电机、需要模拟三轴铣床系统，则配置如下：

[AXIS]

axis.x = driver.0

axis.y = driver.1

axis.z = driver.2


[DRIVER]

driver.0 = dac16.00.0.ch1 X轴对应 DAC卡第 1通道

driver.1 = sim.0 Y轴对应虚拟轴，虚拟地址为 0

driver.2 = dac16.00.0.ch3 Z轴对应 DAC卡第 3通道

driver.3 = dac16.00.0.ch4 主轴对应 DAC卡第 4通道

2.2.4 第四部分——SPECCASE

第四部分配置驱动器控制的一些特殊情况。在系统内部，出于对驱动器控制的需要，

制定了一套标准的接口（见第 2.2.5节），当希望修改这套标准接口的映射关系时，需

配置文件



要使用本部分进行配置。

例如，系统定义的标准接口包含了回零开关输入值，对应的 DAC卡接口则包含了回零

开关输出值，但是现实机床中，回零开关信号实际连接到了 PLC卡上而非 DAC卡，

并以参数形式保存在 CNC与 PLC的共享内存中，参数名为 plc.pxo_bzero（假设是 X

轴），所以当实际使用时，系统定义的回零开关输入值应该对应到参数 plc.pxo_bzero，

则在本部分配置如下：

driver.0.home_sw = plc.pxo_bzero

注意

1. 在本部分，输入输出可以任意写在等号的两侧，不做要求；

2. 等号两侧所对应的轴必须相同；

3. 一般的使用中，只需要对正向限位、负向限位和回零信号进行配置。

2.2.5 第五部分——PERIPHERALS

第五部分配置系统操作面板上的输入输出点（参考《PLC编程与调试手册》），举例如

下：

pan.00.0.1.hdw = cnc.iuecd0

pan.00.0.0.hdw = cnc.iuecd1

pan.00.0.0.knob = cnc.ispotent0

pan.00.0.1.knob = cnc.ispotent1

说明：

1) 当输入输出为一一映射时，输入输出可以任意书写在等号两侧；

2) 当一个输出对应多个输入时，输出需写在等号左侧，输入写在等号右侧，并用“，”

或者“；”分隔开；

3) 由于不存在一个输入对应多个输出，所以当出现书写错误时，系统报错并不能启

动。

配置文件

2.3 CNC-DRIVER标准接口


2.3 CNC-DRIVER标准接口

参数名值类型 I/O 含义

encoder DINT I 编码器计数反馈值

enc_ldx DINT I 发生零位脉冲时的编码器计数值

index BIT I 编码器零位脉冲值触发状态，用于判断是否找到零位脉冲

lim_pos BIT I 正向硬限位开关信号

lim_neg BIT I 负向硬限位开关信号

home_sw BIT I 回零开关信号

error BIT I 驱动器故障信号

ready BIT I 驱动器准备好信号

enable BIT O 驱动器使能信号

reset BIT O 驱动器故障复位信号

vel_cmd DINT O 驱动器速度给定值

说明：

在实际应用中，可能对于不同类型的驱动器，其接口端子的高电平和低电平对应的实

际意义是不同的。例如，有的驱动器发生错误时，将“error”信号置为 True；有的驱

动器发生错误时，将“error”信号置为 False。因此，系统添加了如下参数，供用户设

置。

DRIVER*ERRORACTH（“*”表示内部驱动器地址）

类型：BIT 默认值：ON

说明：

当参数“DRIVER*ERRORACTH”为 ON时，表示“error”为 true时，对应驱动器错

误；当参数“DRIVER*ERRORACTH”为 OF时，表示“error”为 false时，对应驱动

器错误。

DRIVER*READYACTH（“*”表示内部驱动器地址）

类型：BIT 默认值：ON

说明：

当参数“DRIVER*READYACTH”为 ON时，表示“ready”为 true时，对应驱动器错

误；当参数“DRIVER*READYACTH”为 OF时，表示“ready”为 false时，对应驱

动器错误。

在调试时，如果驱动器本身并没有报错且电路连接完好，但系统仍报出“驱动器故障”

或“驱动器未准备好”的错误信息，则可尝试修改这两个参数。


进给轴参数设置

3.1 轴参数设置步骤

3.1.1 安川伺服驱动器设置

安川伺服驱动器用于模拟量控制方式。

图 3.1 安装向导主界面

进给轴驱动器的设置可以通过其配置软件 SigmaWin+上的“安装向导”来实现，在

SigmaWin+软件上的路径：“主界面”“参数”“安装向导”。

安装向导的设置包括以下几项：

伺服驱动器及电机型号

在线模式下，驱动器及电机的型号不能进行配置，而是在 SigmaWin+和驱动器连接上

后会自动对驱动器及电机的型号进行检索。在检索到驱动器及电机后，可以通过“安装

向导”对驱动器进行基本设置。

编码器选择

选择编码器类型与分辨率。

3




由于所用的编码器是电机编码器，上一步在选择电机型号时也确定了编码器的类型与

分辨率（20bit），且系统反馈方式是半闭环方式而不是全闭环方式，因此，在线模式下，

直接点击该页面里的“适用”进入下一步（在离线模式下需选择编码器类型和分辨率）。

选择驱动器控制模式

在这里，驱动器控制模式选择速度环控制模式，位置环控制放在 CNC里完成。

速度指令输入设定

该部分包括四个参数：速度指令输入增益（Pn300）、同速信号输出宽度（Pn503）、软

启动加速时间（Pn305）、软启动减速时间（Pn306），其中只要根据 CNC参数设置相应

的速度指令输入增益（Pn300）即可，而其它三个参数暂时保持其默认值。

图 3.2 速度指令输入增益

速度指令输入增益（Pn300）是指电机额定转速所对应的模拟电压值。该参数定义的电

机转速与模拟电压之间的比例关系要和系统参数的“电机最大转速”及“系统最大速

度给定”定义的比例关系要一致！（请参照章节 3.2）

一般而言，建议设定 9V的输入电压对应最大的电机转速，从而计算出额定转速所对应

的参考电压值：

速度指令输入增益 = 9 * 电机额定转速 / 电机最大转速

如，在 i5车床系统里配置的电机的额定转速是 1500RPM，最大转速为 3000RPM，那

电机额定转速所对应的输入电压值为 4.5V，即参数 Pn300应填 450。

电机编码器设定

该部分包括两个参数：编码器分频输出脉冲数（Pn212）和电机转动方向（Pn000.0）。

编码器分频输出脉冲数：

编码器分频输出脉冲数是指电机每转动一圈，电机编码器所输出的脉冲信号经伺服驱

动器分频处理后再输送到上位 CNC系统的脉冲数。该脉冲数必须小于电机编码器每圈

的脉冲数，其取值大小会影响到电机转速的上限，且在不同的取值范围内，设定的最




小单位也不一样，见图 3.3。

图 3.3 编码器分频输出脉冲数

注意

编码器分频输出脉冲数要和 CNC系统参数里的“电机编码器分辨率” 一致，详见参

数手册。

电机转动方向（Pn000.0）

在不改变伺服电机配配线的条件下，改变电机转动方向，即设置电机顺时针转动（从

负载端向电机看去）或逆时针转动方向为正方向，此外不发生任何变化，该设置不会

改变电机编码器输出的两路正交脉冲的在相位上的前后位置关系。

图 3.4 电机转动方向




第一次设置该参数时，先设置为“标准设定”，然后通过 CNC手动地以一个较低的速度

移动进给轴，若进给轴运动方向和给定方向相反，则将该参数设置为“反转模式”，详见

3.2节。

电机停止时设定

设定电机在不同情况（包括伺服 OF、超程、报警等）下停止转动的方式。一般不需要

修改。直接点击“适用”进入下一步。

输入输出信号的设定

对于进给轴驱动器的 I/O接口设置，需要屏蔽其“超程”输入接口（改为始终无效），而

其余的 I/O接口保持默认值。

注意

在基本设置完成后，建议用 SigmaWin+软件在 PC上备份当前在伺服内部的全部参数值

后，再将新设定的参数值写入到伺服内部。参数备份在安装向导里会有提示的。

3.1.2 HSHA设置

3.1.2.1 设置驱动器参数

驱动器参数是以后缀名为 .xml 的文件形式保存在 CNC 系统里（路径：

home/fiyang/nut/config/drv_config），一台驱动器参数对应一个.xml文件，每次启动 CNC

时，通过总线将这些参数分别下载到各个驱动器里。

注意

如果参数下载不成功，将在驱动器面板上显示“—————”。

文件名格式：hsha_n.xml （n表示驱动器的序号，从 0开始）

驱动器序号是指所有的 HSHA驱动器（不包括 PANEL板等其他从站）在总线上排列的

顺序，该顺序只和总线网线的连接顺序有关。如，对于一台车床，其总线上的从站设

备包括 PANEL板、DAC板、IO板及两台 HSHA数字驱动器共 5个从站，除了 PANEL

板在总线上的地址是 0，而其他 4个从站的顺序是可以任意排列的，而一般的网线连接

顺序是：IO板→DAC板→X轴驱动器→Z轴驱动器，那么 X轴驱动器在总线上的地址

是 3，Z轴驱动器在总线上的地址是 4，但如果只看驱动器的排列，X轴驱动器序号是

0，Z轴驱动器序号是 1，因此，hsha_0.xml文件里的参数和 X轴驱动器对应，hsha_1.xml

文件里的参数和 Z轴驱动器对应。

注意

每台 HsHa驱动器上有两个并排的总线端口，定义为右进左出。

修改驱动器参数值，建议通过总线配置工具（调试界面里）进行，也可以直接修改

hsha_n.xml文件。




1. 驱动器参数

P140 驱动器类型

通过修改该参数设置所使用的驱动器类型。

设定值驱动器类型

0 PMSM025A

1 PMSM050A

2 PMSM075A

生效方式：机床重新上电或驱动器复位！！

2. 电机参数

P120 电机类型

通过修改该参数设置所使用的电机类型。

设定值电机类型

0 SGMGV09D

1 SGMGV13D

2 SGMGV20D

3 SGMGV30D

4 SGMGV44D

5 SGMGV55D

6 SGMGV75D

7 SGMGV1AD


P24 抱闸装置选择

通过修改该参数设置电机是否带有抱闸装置。当选择带抱闸装置时，在开启和关闭伺

服时将使用带抱闸时序（参见 S206、S207）；当选择不带抱闸装置时，在开启和关闭伺

服时将使用不带抱闸时序。

设定值含义

0 伺服电机不带抱闸装置

1 伺服电机带抱闸装置


P10 电机正反转极性

该参数用来确定正反转的具体方向。

设定值含义

0 正转为面对电机轴时逆时针转动；反转为面对电机轴顺时针转动




设定值含义

1 正转为面对电机轴时顺时针转动；反转为面对电机轴逆时针转动

生效方式：驱动器重新使能！

3. 编码器参数

P70 编码器类型

通过修改该参数设置所使用编码器类型。

设定值含义

0 安川 20位相对编码器

1 安川 20位绝对编码器


4. 控制参数

S32控制模式

设置伺服驱动器的控制模式。

设定值含义

0 无控制模式，伺服驱动器对电机无输出

1 转矩控制模式

2 速度控制模式

3 位置控制模式

默认值：2


5. 基本参数

S100 速度环比例增益

默认值：5


S101 速度环积分时间

默认值：35ms


注意

该参数目前必须为整数！！

6. 安全参数

S38 正转速度极限

允许的正转速度命令的最大值。当速度命令超过该值时，实际的速度命令为正转速度

极限值。正转方向定义由参数“正反转极性（P10）”决定。




默认值：3000rpm


S39 反转速度极限

允许的反转速度命令的最大值。当速度命令超过该值时，实际的速度命令为反转速度

极限值。

反转方向定义由参数“正反转极性（P10）”决定。

默认值：3000rpm


S206 松闸延时

伺服开启时，从驱动器请求松开抱闸装置到驱动器认为抱闸装置已完全松开之间的时

间长度。

默认值：30ms。


注意

请勿将松闸延时时间设置成远远大于实际松闸机械延迟时间，否则将可能导致电机失

控造成危险。

一般应用中抱闸装置通常由继电器控制开合控制，因此会有一定的机械延迟，松闸延

时长度应该设置成略微大于实际的松闸机械延迟为宜；

若伺服电机被设置成无抱闸装置（参见 P24），该参数失效。

S207 抱闸延时

当电机受控急停或者停止运行时，从驱动器请求抱闸到伺服电机使能关闭之间的时间

长度。

默认值：30ms.

注意

一般应用中抱闸装置通常由继电器控制开合控制，因此会有一定的机械延迟，抱闸延

时长度应该设置成略微大于实际的抱闸机械延迟为宜；

若伺服电机被设置成无抱闸装置（参见 P24），该参数失效。

S295 使能延时

参数详解：

从驱动器发出电机使能信号到电机产生转矩输出的时间。

默认值：0ms.


注意

当电机的使能由外部继电器等控制时，需要考虑外部的机械延迟，该参数为此而存在；




若电机的使能由驱动器直接控制，则可设置该参数为 0。

P11 伺服使能前延时

从驱动器收到外部使能请求到驱动器内部产生实际的电机使能请求之间的延时。

默认值：0ms.


P12 伺服使能后延时

当伺服不带抱闸装置（参见 P24）开启时，该参数确定了从使能延时（S295）结束后到

电机跟随位置/速度/转矩指令之间的延迟时间；当伺服带抱闸装置开启时，该参数去定

了从松闸延时（S206）结束后到电机跟随位置/速度/转矩指令之间的延迟时间，默认 0ms.


P30 停机减速时间

当驱动器发生故障报警或者要关闭时，需要控制电机减速到 0。停机减速时间是指速度

给定从 3000rpm 或-3000rpm 减到 0rpm 所用时间。当减速开始时的速度绝对值不为

3000rpm时，按此比例来计算实际的减速时间。

默认值：500ms.


P61 正转转矩极限

正转速度环输出（给定转矩）最大值。正转方向定义由参数“正反转极性（P10）”决

定。

默认值：18.6 Nm


注：不同功率的电机所对应的转矩极限不一样，一般为电机额定转矩的 2倍！

P62 反转转矩极限

反转速度环输出（给定转矩）最大值。反转方向定义由参数“正反转极性（P10）”决

定。



P69 转矩双向极限

正反转速度环输出（给定转矩）最大值。



7. 数字 IO参数

P20 数字输入极性

设置该参数对数字量输入端口的电平含义进行定义，各位映射关系如下：




位数字量输入端口数字量输入状态（P22）

0 SON P22.b0

1 正硬限位信号输入 P22.b1

2 负硬限位信号输入 P22.b2

3 回零开关信号输入 P22.b3

4 SEL1 P22.b4

5 SEL2 P22.b5

6~15 保留保留

该参数每一位值的含义如下：

设定值含义

0 数字量输入为低电平时 P22对应位值为 1（高状态）；数字量输入为高电平时 P22对应位值为 0（低状态）。

1 数字量输入为高电平时 P22对应位值为 1（高状态）；数字量输入为低电平时 P22对应位值为 0（低状态）。

默认值：0


注意

该参数只在伺服驱动器正常上电后才生效；

在伺服驱动器上电过程中，各数字输入端口的电平定义将遵从“数字输入极性（P20）”

为缺省值时的情况；

SMODE为启动模式选择端子，其电平含义不受参数“数字输入极性（P20）”控制，始

终为低电平表示不带总线启动模式，高电平表示带总线启动模式。

8. 滤波器参数

3.1.2.2 设置系统配置文件

见 2.1配置文件概述部分

3.1.2.3 设置 CNC参数

1. 速度指令

电机最大转速 AXSMOTORMAXSPEED

该参数是和最大数字输出量（AXSOUTRANGE）对应的，目前电机最高可以到

3000rpm。

系统最大速度给定 AXSOUTRANGE

1rpm对应的数字量是 10000，若设置的电机最大转速（AXSMOTORMAXSPEED）为

3000rpm，那么最大数字输出量（AXSOUTRANGE）应该设置为 30000000。

2. 反馈分辨率


3.2 轴基本参数设置


电机编码器分辨率 AXSRESOLUTION

该参数等于所用电机编码器实际分辨率的四分之一。如，目前支持的安川 20位编码器，

其电机旋转一圈的脉冲数 1048576，那么该参数应设置为 262144。


在手动移动轴之前，必须先设置完成下列参数：

中文名称轴前向通路位置环比例系数有效性即时生效

英文名称 AXSFPLS 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

Double mm 0 1000.0 10.0 M

说明：电机转动一圈，轴进给的距离，对于电机直连的方式则等于丝杠螺距。

注：一般情况下，该参数设置值要和参数 AXSBPLS一致！

中文名称轴前向通路位置环输出反向开关有效性即时生效

英文名称 AXSVOR 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

Bool OF ON OF M

说明： CNC输出反向开关，即电机反向开关。ON，则电机旋转方向反向；OF，则保持现有转向。在调试时，手动移动轴，如果轴的实际运动方向与理论方向相反，则将该参

数设为 ON。注意一般情况下，该参数值要和参数 AXSFER一致，否则可能会报跟随误差过大错误！！

中文名称轴反向通路位置环比例系数有效性即时生效

英文名称 AXSBPLS 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

Double mm 0 1000.0 10.0 M

说明：位置反馈编码器每转一圈，轴进给的距离。对于电机直连且采用电机编码器反馈方式的，

则等于丝杠螺距。

注意一般情况下，该参数设置值要和参数 AXSFPLS一致！

中文名称轴反向通路位置环输出反向开关有效性即时生效

英文名称 AXSFER 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

Bool OF ON OF M

说明：该参数用来设定反馈的方向。ON，则反馈反向；OF，则不反向。在调试时，手动移动轴，如果轴往正向移动时，坐标值反而减小；或者负向移动时，坐标值反而增大，则将

该参数设为 ON。注意一般情况下，该参数值要和参数 AXSVOR一致，否则可能会报跟随误差过大错误！！

中文名称电机编码器分辨率有效性即时生效

英文名称 AXSRESOLUTION 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

- 0 10000000 32768 M

说明：电机编码器分辨率，系统中默认硬件对该分辨率做了四倍频处理。

对于数字量驱动器，电机编码器分辨率为 2^20 = 1048576，则该参数应设置为




2^20/4 = 262144。对于模拟量驱动器，其反馈脉冲需经过 DAC卡再传给 CNC，而在 DAC内部也会对脉冲信号做四倍频处理，因此，若电机编码器分辨率为 32768，经过 DAC板卡实际到 CNC的脉冲信号分辨率为 131072，因此，该参数应设置为 131072/4=32768，即和电机编码器的分辨率一致！！

注：光栅尺

中文名称电机最大转速有效性即时生效

英文名称 AXSMOTORMAXSPEED 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

- 0 30000 3000 M

说明：该参数是用来设定电机转速和系统输出数字量之间的线性关系，同时也设定了电机能够

达到的最大转速，该参数值一般等于机床要求的电机最大转速。

中文名称系统最大速度给定有效性即时生效

英文名称 AXSOUTRANGE 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

- 0 100000000 32768 M

说明：该参数是用来设定电机转速和系统输出数字量之间的线性关系，同时也设定了系统的最

大输出数字量，当系统输出数字量等于该参数值时，电机以参数“AXSMOTORMAXSPEED电机最大转速”设定的转速旋转。

对于模拟量驱动器，CNC给定的指令需经过 DAC卡转换成模拟电压再输出给驱动器，输出精度为 16位的 DAC卡，其输出范围是-10V~+10V，除去一个符号位，其实际输出精度只有 15位，因此，CNC发给 DAC卡的数字给定 2^15=32768即对应 10V 电压输出。如果希望设置为 9V 对应电机最大转速，则需要将参数AXSOUTRANGE设置为 32768*9/10=29491即可。

对于数字量驱动器，如 HSHA伺服驱动器，该值的设定准则是：

AXSOUTRANGE =AXSMOTORMAXSPEED * 10000

注意

1) 在驱动器内部也会设置电机转速和驱动器接受到数字量（或模拟量）之间线性关系的参数，该参数必须与上述两个系统参数的对应关系是一致的！！

2) 在系统内部和驱动器内部的速度指令对应关系设置正确的情况下，电机实际上能够达到的最大转速还同时受参数“轴最大理论速度”和“最大运动速度”（定

义见 2.3章节）影响，三者中的最小值限制了电机的最大转速。




示例：模拟量控制时参数设定方法

中文名称位置环动态增益有效性即时生效

英文名称 AXSKVD 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

Hz 0 500 50 M

说明：伺服轴位置环动态增益

中文名称位置环静态增益有效性即时生效

英文名称 AXSKVS 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

Hz 0 100 50 M

说明：轴位置环静态增益。

中文名称增益切换变化速度有效性即时生效

英文名称 AXSKVVAR 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

Hz 0 100 5 M

说明：当设定的动态增益 AXSKVD和静态增益 AXSKVS不同时，则轴从运动到静止过程中，需要转换增益，该增益在每个 CNC周期的最大改变量即为本参数。也就是说，本参数设定动态增益、静态增益相互转换时的转换快慢，当动态增益和静态增益相同时，本参数

无意义。

在上述参数设置完成后，以较慢速度手动移动轴，给定正向运动指令，并观察以下几

项：


3.3 零漂补偿


1. 轴向负向运动，同时坐标轴减小，则同时修改参数 AXSVOR和 AXSFER；

2. 轴向负向运动但坐标值增大，则修改参数 AXSVOR或修改驱动器参数，将电机转

向反向；

3. 轴正向移动但坐标值却减小，则修改参数 AXSFER，或者先修改参数 AXSVOR和

AXSFER，再将电机转向反向；

4. 轴速度及位置反馈是否正确，如果不正确，则检查参数 AXSRESOLUTION、

AXSMOTORMAXSPEED和 AXSOUTRANGE。

3.3 零漂补偿

模拟量驱动器和数字量驱动器都存在零漂，但数字量驱动器零漂较小，不需要补偿，

但对于模拟量控制方式，手动运行测试通过后，需要对伺服轴进行零偏补偿。

中文名称速度给定零偏补偿有效性即时生效

英文名称 AXSZEROOFSET 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

mm/s 或 deg/s -1000.0 1000.0 0 M

说明：由于系统输出可能存在输出零漂，所以需要通过设定本参数补偿速度给定值。

该参数设置方法有两种：

1) 使能轴，把持轴处于静止状态。在主界面下点击“设定”按键，再点击“参数设定”按键，在该界面点击各轴对应的“零漂补偿”按键

2) 使能轴，把持轴处于静止状态。观测记录参数 AXFERROR值，该值可能会在一个范围内变化，记录下大体平均值 AXFERROR（中间数值）即可，记录此时设定的AXSKVS值，则：AXSZEROOFSET = AXFERROR * AXSKVS，即是该值。

当零偏补偿设定后，轴跟随误差应该在 0.0左右以一个很小的幅度变化。此参数在模拟量控制和数字量控制时都是有效的，只是数字量控制时零偏比较小，不一定需要进行补

偿。


3.4 速度限制设定


3.4 速度限制设定

中文名称最大运动速度有效性即时生效

英文名称 EXECMAXVEL 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

mm/s或 deg/s 0 1000 200 M

说明：最大运行速度，指正常执行程序各轴合成的运动最大速度限制。

中文名称最大运动加速度有效性即时生效

英文名称 EXECMAXACC 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

mm/s或 deg/s2 0 10000 1000 M

说明：最大运行加速度，指正常执行程序各轴合成的运动的最大加速度限制。

中文名称最大加速度有效性即时生效

英文名称 EXECMAXACCEM 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

mm/s或 deg/s2 0 20000 5000 M

说明：极限运行加速度，当程序运行发生错误时，按照该加速度停止运动。

中文名称加加速度时间常数有效性即时生效

英文名称 EXECRAMPTIME 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

s 0 0.2 0.05 M

说明：当使用 S曲线加减速方式控制时，加加速度段的时间。

中文名称轴最大理论速度有效性即时生效

英文名称 AXMAXVEL 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

Double mm/s或 deg/s 0 500.0 200.0 M

说明：轴最大运行理论速度。

中文名称轴最大理论加速度有效性即时生效

英文名称 AXMAXACC 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

Double mm/s或 deg/s2 0 10000.0 1000.0 M

说明：轴最大运行理论加速度。

中文名称轴手动移动速度有效性即时生效

英文名称 AXJOGVEL 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

mm/min 0 30000 5.0 U

说明：轴手动连续移动速度。


3.5 回零参数设置


中文名称轴手动快速移动速度有效性即时生效

英文名称 AXJOGVELF 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

mm/min 0 30000 20.0 M

说明：轴手动连续快速移动速度。

中文名称轴手脉移动速度有效性即时生效

英文名称 HDWVEL 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

mm/min 0 30000 50.0 M

说明：轴手脉移动速度，各轴共享同一个速度。轴手轮移动速度一般设置要大些。


目前系统常用有两种回零方式：

1. 方式 1：首先先寻找回零开关，当检测到该信号（上升沿）时减速停止然后反转，

当再次检测到该信号（下降沿）时又减速停止然后再反转，并以较低的速度寻找

回零开关，当第三次检测到该信号（上升沿）时开始寻找电机编码器的 Index信号，

检测到 Index信号时减速停止，并将该位置作为机床坐标系的参考点；

2. 方式 2：首先先寻找回零开关，当检测到该信号（上升沿）时减速停止然后反转，

并以较低的速度寻找回零开关，当再次检测到该信号（下降沿）时开始寻找电机

编码器的 Index信号，检测到 Index信号时减速停止，并将该位置作为机床坐标系

的参考点；




中文名称轴回零设定有效性即时生效

英文名称 AXZEROMUSTDONE 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

BOOL - OF ON OF M

说明：对增量式编码器或光栅尺，该参数需要设置为 ON；对于绝对式编码器或光栅尺，该参数需要设置成 OF。

中文名称轴回零顺序有效性即时生效

英文名称 AXZEROSEQ 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

- -1 10 0 M

说明：定义多轴回零序列（控制多轴回零）并强制各轴按照顺序回零（例如，若 X轴未回零，则 Z轴不得回零）。该参数按照从 0增大的整数顺序实现轴的依次回零。如果两个轴的 AXZEROSEQ相同，则这两个轴顺序回零。

例如设置如下（这个就是 TC500的设置）：




AXZERO X 1Y 1Z 0则全部回零执行时，Z轴先回零，Z轴回零完成后，X轴 Y轴同时开始回零，X轴 Y轴都回零完成后，回零结束。

需要注意的几点：

1. AXZEROSEQ必须从 0开始设置，否则回零直接结束，不进行任何的回零。简单说

就是，上面 TC500的设置不能改为

AXZERO X 2

Y 2

Z 1

2. 如果需要顺序的回零，则必须数字必须按照整数连续方式设定。例如，要让 X、Y、

Z轴依次回零，应该书写为：

AXZERO X 0

Y 1

Z 2

假如写为：

AXZERO X 0

Y 2

Z 3

则 X先回零，回零结束后，直接整个回零结束。

假如写为：

AXZERO X 0

Y 1

Z 3

则 X先回零，回零结束后 Y轴开始回零，Y轴回零结束后，直接整个回零结束。

3. 所以，将该参数设定为-1，可以让该轴不参与顺序回零过程。

中文名称搜寻回零开关速度有效性即时生效

英文名称 AXZEROSEARCHV 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

mm/s 或 deg/s -100.0 100.0 30.0 M

说明：轴寻找回零开关的速度，注意该速度大于 0，则向正向寻找，反之为负向。如果设置为 0，则 CNC认为机床没有回零开关。有回零开关时，设定为非零值。回零时，先检测有没有碰触到回零开关，如果碰触到回零开关，则按照此速度反向运行（注

意正向运行的位置肯定会超过回零开关），重新搜寻回零开关。当检测到回零开关时，

轴会以最快方式停止运行，但总会有一段超调距离，即轴会越过回零开关。超调距离的

大小依赖于此速度设定。若设置不当，轴可能会碰触到极限开关或者超出行程。

中文名称回零精确找零位开关速度有效性即时生效

英文名称 AXZEROLATCHV 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

mm/s或 deg/s -100.0 100.0 5.0 M




说明：轴精确找零点的速度，注意该速度的方向，如果该速度方向和 AXZEROSEARCHV相同，则寻找零位开关上升沿，反之寻找零位开关下降沿。

轴精确定位回零开关和零位脉冲的速度。通常会低于搜寻回零开关的速度。如果搜寻回

零开关的速度 AXZEROSEARCHV和回零锁定速度 AXZEROLATCHV方向相同，则当轴搜寻首次搜寻到回零开关时，仍会以搜寻回零开关的速度反向运行。反向停止后，

再次以回零锁定速度去重新搜寻回零开关和零位脉冲。如果二者方向相反，则首次搜寻

到回零开关并停止后，将以回零锁定速度反向运行，重新定位回零开关和零位脉冲。如

果搜寻回零开关速度为 0，而回零锁定速度不为 0，则会直接进入零位脉冲搜寻阶段。反之，则配置出错，回零会失败。

中文名称回零最终速度有效性即时生效

英文名称 AXZEROFINALV 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

mm/s或 deg/s 0 100.0 20.0 M

说明：轴从回零点到回零停止点的速度。如果此参数没有设置，则不执行回到回零停止点过程，

直接在减速后停止。

中文名称回零设定位置有效性即时生效

英文名称 AXZEROPOS 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

mm 或 deg -100000.0 100000.0 0.0 M

说明：精确定位后建立机床坐标系，将该点设定的位置。

中文名称回零停止位置有效性即时生效

英文名称 AXZEROSTOPPOS 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

mm 或 deg -100000.0 100000.0 0.0 M

说明：精确定位后，如果 AXZEROFINALV不为 0，则轴将运动到该参数位置，并结束回零过程。

中文名称寻找零位脉冲距离阈值有效性即时生效

英文名称 AXZEROIDXDIS 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

mm 或 deg -100.0 100.0 1.0 M

说明：精确定位时，需要在触发零位开关后，寻找编码器 INDEX信号。触发零位开关后，轴至少经过本参数距离后才会开始检测 INDEX信号。该参数主要是防止零位脉冲发生和零位开关过近导致的问题。

中文名称零位脉冲零位开关距离有效性即时生效

英文名称 AXZEROIDXDISREC 读/写 R数据类型单位最小值最大值默认值类别

mm 或 deg - - - M

说明：前一次回零时零位脉冲发生处和零位开关的距离记录值。


3.6 限位设置


3.6 限位设置

中文名称轴正限位有效性即时生效

英文名称 AXPOSLIM 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

Double mm 或 deg -100000.0 100000.0 10000.0 M

说明：正向软限位。

中文名称轴负限位有效性即时生效

英文名称 AXNEGLIM 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

Double mm 或 deg -100000.0 100000.0 -10000.0 M

说明：负向软限位。

中文名称轴正向安全限位有效性即时生效

英文名称 AXPOSSAFELIM 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

mm 或 deg -100000.0 100000.0 -10000.0 M

说明：正向安全限位。

中文名称轴负向安全限位有效性即时生效

英文名称 AXNEGSAFELIM 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

BOOL - OF ON OF M

说明：负向安全限位

中文名称轴安全限位开关（当前值）有效性即时生效

英文名称 AXSLONSW 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

BOOL - OF ON OF M

说明：该参数为当前安全限位状态，若为 ON，则安全限位有效，若为 OF，则无效，复位后会该参数会被修改为 AXSLONDEF的值。

中文名称轴安全限位开关（复位值）有效性即时生效

英文名称 AXSLONDEF 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

BOOL - OF ON OF M

说明：该参数为当前安全限位状态复位值，复位后参数 AXSLONSW会被修改为本参数。


3.7 位置逻辑判断参数设置


机床硬限位、软限位和安全限位的关系：

1. 硬限位区域应略大于软限位区域，安全限位区域不得大于软限位区域。

2. 硬限位区域由外部限位开关位置决定，软限位区域和安全限位区域在软件中设定。

3. 硬限位在任何时候都有效；软限位和安全限位是否有效可以通过参数设定，且必

须在回零后生效。

4. 当安全区域生效时，轴必须在安全区域以内运行，只有在某些特殊逻辑需要时（如

TC500机床换刀时），才可以关闭安全限位，进入安全限位以外区域。

5. 如果由于某些特殊情况导致轴停在了安全区域以外，则只能手动将轴向安全区域

以内移动，而不能继续远离安全区域。


中文名称轴位置到位状态有效性即时生效

英文名称 AXPOSSTATUS 读/写 R数据类型单位最小值最大值默认值类别

- 0 2 - M

说明：为了详细说明该参数的意义，先给出两个概念，理论位置、实际位置。

理论位置是指轴所在的系统控制位置。

实际位置是指轴编码器反馈位置。通常静止时，实际位置在理论位置左右波动。

当轴运动时，理论位置会按照插补计算不停的更新，而实际位置会依靠位置闭环的作用

不断的靠近实际位置。

该参数位反馈数据，通过该参数可以得到轴当前位置状态如下：

0：轴未使能1：轴使能，但不受控（HSHA伺服专有，DAC卡没有这个状态)2：轴错误状态3：轴到位状态，也可以理解为轴是”静止“的，此时理论位置不变，实际位置也基本不变。

4：轴运动状态，此时，理论位置不断变化，实际位置也变化




5：轴等待到位状态，此时，理论位置不变，但是实际位置和理论位置偏差较大，等待实际位置到达

中文名称轴位置到位误差限有效性即时生效

英文名称 AXIPTO 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

mm 或 deg 0 10.0 0.02 M

中文名称轴位置到位延迟时间有效性即时生效

英文名称 AXIPTM 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

s 0 1.0 0.05 M

说明：

1) 若理论位置与反馈位置的差值在 AXIPTO 规定的误差之内，且持续时间大于

AXIPTM规定的时间，则认为轴已经到达位置（IN_POSITION）；

2) 若误差在 AXIPTO规定的误差之内，但持续时间小于 AXIPTM规定的时间，则

认为轴等待到达位置（WAIT_IN_POSITION）；

3) 若理论位置与反馈位置的差值在 AXIPTO规定的误差之外，则认为轴向目标位

置运行（GO_TO_POSITION）。

3.8 自动运行测试


主轴参数设置

4.1 主轴驱动器参数设置

4.1.1 CTB参数设置

CTB需要设置的参数有：

控制方式 Bn00： 0

运转指令方式选择 Bn01： 0

机床类型选择 Bn07： 1

端子M1A输出功能选择 Bn23： 4

模拟量零点正向偏移 Cn01：根据实际情况设定

模拟量零点负向偏移 Cn02：根据实际情况设定

最高输出速度 Cn10： 6000

速度控制时的主轴加速时间 Cn12： 5s

速度控制时减速时间 Cn30: 3s

编码器线数 Dn10： 1024

注：各参数含义请参照最新的超同步手册。

4.1.2 TDE参数设置

4.1.2.1 设置驱动器内参数

在调试新驱动时，需要修改的参数与调试方法：

1. 驱动器参数：

在左侧的 tree 里，依次点击：all parameters/ asynchronous parameters/drive and motor

coupling/ drive plate，进入驱动器参数页面。这里只要修改一个参数：

C53，MAIN_SUPPLY_SEL，交流或直流，改为 AC；

P87，MAIN_SUPPLY，大电电压，改为 380；

4

主轴参数设置



2. 电机参数：


coupling/ motor plate，进入电机参数界面。这里要修改的参数有：

P61，PRC_MOT_I_NOM ，电机与驱动器额定电流比，根据实际计算；

P62，MOT_V_NOM，电机额定电压，根据电机铭牌；

P63，MOT_F_NOM，电机额定频率，根据电机铭牌；

P64，PRC-MOT-V-MAX ，=（电机额定电流 / 驱动额定电流） *100；

P65，MOT_SPD_MAX，电机最大转速，根据电机铭牌；

P67，MOT_POLE_NUM，极对数，根据电机铭牌；

3. 编码器参数：


coupling/ motor sensor，进入电机编码器参数界面。这里要修改的参数有：

C00，SENSOR_SEL， 1-Encoder；

P69，ENC_PPR，1024；

主轴参数设置



4. 总线通讯方式参数：

在左侧的 tree里，依次点击：all parameters/fieldbus/ethercat，进入 ethercat参数界面，

这里要修改的参数有：

C23，EN_SYNC_REG，改为 yes

C64，EN_FLDBUS，改为 EtherCAT

5. 软件使能


coupling/quick start-up，修改参数：

C21，SW_RUN_CMD 改为 yes；

4.1.2.2 编码器测试

上述参数设置完毕后，开始编码器测试：

1. 在左侧的 tree里，依次点击：all parameters/ asynchronous parameters/drive and motor

coupling/ autotuning control，进入调整控制界面，将参数 EN_TES_CONN改为 yes，

按下回车，点击“W”写入驱动器，待“yes”的字体颜色变成黑色后，说明写入

主轴参数设置



成功；

2. 在左侧的 tree里，依次点击：application/dsp402_06/cyclic sync velocity mode，进入

周期同步速度控制模式，修改参数 rCONTROL_ WORD，首先先改为 6，然后写入

驱动器，然后再改成 F，再写入驱动器，这时电机缓慢转动，开始进行编码器与相

位的测试；

4.1.2.3 自整定

1. 在左侧的 tree里，依次点击：all parameters/ asynchronous parameters/drive and motor

coupling/ autotuning control，进入调整控制界面，将参数 EN_TES_CONN改为 no，

按下回车，点击“W”写入驱动器，再把 EN_AUTOTUNING改为 3-ALL，然后写

入驱动器；

2. 在左侧的 tree里，依次点击：application/dsp402_06/cyclic sync velocity mode，进入

周期同步速度控制模式，修改参数 rCONTROL_ WORD，首先先改为 6，然后写入

点击W将参数写入驱动器.

主轴参数设置



驱动器，然后再改成 F，再写入驱动器，这时电机开始自整定（先不动、再缓慢转

动、然后高速转动，停止）；

3. 自整定结束后，所得到的控制参数自动写入驱动器里，这时需要点击“read-all”

从驱动器读取这些参数，同时查看 P73参数是否在 30~50范围内；

4. 待参数读取完毕后，点击 EEPROM，将参数从驱动器保存到 EEPROM，下次启动

就会自动从 EEPROM里读取参数；

5. 再点击保存键，将参数保存到一个项目文件（.TCN）

注意

在调试过程中，因为需要 OPDExplorer对驱动器进行使能，所以，这时 CNC是不能给

驱动器发使能信号的，如果驱动器已经装到了机床上了，在 i5系统里，需要进行以下

的操作：

1) 在配置文档 system.ini里将该轴虚拟掉，这样即使按下复位键，CNC也不会给该轴

发使能信号；

2) CNC系统启动后，松开急停，上电，但不按复位键，这时 CNC不会发出使能命令；

3) 断开 CNC与驱动器的通讯（把总线拔掉）；

否则，是无法通过 OPDExplorer软件给驱动器进行相位检测和自整定的。

4.1.2.4 设置 Spindle_0.xml文件

在 home/fiyang/nut/config/drv_config文件夹，有一个 Spindle_0.xml文件，该文件里存

放着一部分驱动器参数，每次启动时，首先将 EEPROM里的参数载入到驱动器，然后

再读取 Spindle_0.xml里的参数值载入到驱动器，将前面的覆盖，因此，该文件里的参

数值必须和 EEPROM里的一致，每次调试结束后，一方面要将参数保存到 EEPROM，

同时也应更新该文件里的参数值。

注：Spindle_0.xml文档里所包含的参数列表：

地址参数代号参数名数值单位

6060:00 E01 pMODE_OF_OP 不可删

点击 W 将驱动器里参数写入 EEPROM.

主轴参数设置



地址参数代号参数名数值单位

606d:00 E22 pWINVEL 不可删

200d:b P11 SYNC_REG_KP 6

200d:c P12 SYNC_REG_TA 400

200d:15 P21 CW_ACC_TIME 300 0.01s

200d:16 P22 CW_DEC_TIME 1000 0.01s

200d:17 P23 CCW_ACC_TIME 0.01s

200d:18 P24 CCW_DEC_TIME 0.01s

200d:1f P31 END_SPD_REG_KP 500 0.1

200d:20 P32 END_SPD_REG_TI 800 0.1ms

200d:21 P33 END_SPD_REG_TF 13 0.1ms

200d:26 P38 POS_REG_KP 50 0.1

201e:24 E36 pENSPDFDW

4.1.2.5 设置系统配置文件

系统配置文件 system.ini

[AXIS]

spindle.0 = driver.3（对于铣床，一般是 3，而对于车床，一般是 2）

[DRIVER]

driver.3 = tde.00.3（3是 tde驱动器在总线上的位置，从 0开始）

4.1.2.6 设置 CNC参数

1. 速度指令

电机最大转速 SPDSRTOMAXS

最大输出数字量 SPDSOUTRANGE

目前，当速度指令为 1r/s时，对应的给定数字量应为 65536，因此，当参数电机最大转

速为 8000rpm时，其对应的参数最大输出数字量应为：

65536÷60×8000=8738133.33

2. 反馈分辨率

SPDSRESOLUTION

当前电机编码的分辨率为 1024，但该脉冲信息传到驱动器后，经过驱动器内部的处理，

变成了每圈输出 65536个增量，除以 4，因此在 SPDSRESOLUTION里填的是 16384。

3. 最大与最小转速限制

SPDMAX 最大理论转速

SPDMIN 最小理论转速

主轴参数设置

4.2 主轴基本参数设置


4. 加减速度参数

SPDACCTHRES加速高速区间

SPDDECTHRES减速高速区间

SPDACC 低速旋转加速度

SPDACC2 高速旋转加速度

SPDDEC 低速旋转减速度

SPDDEC2 高速旋转减速度

注：这些加速度将受到驱动器本身设置的加速度的限制，在设置加速度时需要同时修

改驱动器里的参数：

P21 CW_ACC_TIME 顺时针旋转加速度

P22 CW_DEC_TIME 顺时针旋转减速度

P23 CCW_ACC_TIME 逆时针旋转加速度

P24 CCW_DEC_TIME 逆时针旋转减速度

这四个参数修改完后需在系统里的 Spindle_0.xml 文档，对应的编号是 200D:15、

200D:16、200D:17、200D:18

注：在设置加速度之前，需确认有没有正确安装制动电阻；

5. 反馈方向

SPDREVERSE 主轴正反向极性（只能改变反馈的方向，不改变电机实际转向）

SPDSRTOMAXS 电机最大转速，改变其符号能改变主轴旋转的方向，同时也会

改变界面上显示的反馈转速的符号；


中文名称主轴最大转速有效性即时生效

英文名称 SPDSROTMAXS 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

rpm -200000.0 200000.0 3000 M

说明：该参数是用来设定主轴转速和系统输出数字量之间的线性关系，同时也设定了主轴能够

达到的最大转速，该参数值一般等于机床要求的主轴最大转速。需要注意的是主轴如果

有传动机构，则驱动电机转速不属于 CNC参数，但是需正确配置。该参数的符号可以改变主轴旋转的方向。

中文名称系统最大主轴数字量输出有效性即时生效

英文名称 SPDSOUTRANGE 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

- 0 1000000000 1000 M

说明：该参数是用来设定电机转速和系统输出数字量之间的线性关系，同时也设定了系统的最

大输出数字量，当系统输出数字量等于该参数值时，主轴以参数“主轴最大转速”设定的

主轴参数设置



转速旋转。

对于模拟量驱动器，CNC给定的指令需经过 DAC卡转换成模拟电压再输出给驱动器，输出精度为 16位的 DAC卡，其输出范围是-10V~+10V，除去一个符号位，其实际输出精度只有 15位，因此，CNC发给 DAC卡的数字给定 2^15=32768即对应10V电压输出。如果希望设置为 9V对应主轴最大转速，则需要将参数“系统最大主轴数字量输出”设置为 32768*9/10=29491即可。

对于 TDE伺服驱动器，该值的设定准则是：SPDOUTRANGE = SPDSROTMAXS * 65536/60

注：在驱动器内部也会设置电机转速和驱动器接受到数字量（或模拟量）之间线性关系的参

数，如果主轴和电机之间有传动机构，该参数与传动比运算后必须与上述两个系统参数

的对应关系是一致的！！

注：在系统内部和驱动器内部的速度指令对应关系设置正确的情况下，主轴实际上能够达到

的最大转速还同时受参数“主轴转速上限”（定义见 3.3章节）影响，两者中的最小值限制了电机的最大转速。

中文名称主轴电机编码器分辨率（主轴反馈分辨率）有效性即时生效

英文名称 SPDSRESOLUTION 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

- 0 100000.0 1000 M

说明：电机编码器分辨率（或外编），在系统内部，默认硬件对该分辨率做了四倍频处理，如

果没有四倍频处理，请联系软件人员解决。

中文名称主轴编码器反向有效性即时生效

英文名称 SPDREVERSE 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

BOOL - OF ON OF M

说明：设定主轴的编码器方向。

主轴参数设置



当系统编码器增加方向（也就是速度方向）和需求相反时，可以通过修改该参数进行修

正。

中文名称主轴转速上限有效性即时生效

英文名称 SPDMAXS 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

rpm 0 200000.0 1000 M

说明：用于对主轴旋转时最大给定转速进行限制。

例如，M03 S2000 虽然编程转速为 2000rpm，但由于主轴最大理论转速仅为 1000rpm，主轴实际将按照 1000rpm的给定转速运行。

中文名称主轴转速下限有效性即时生效

英文名称 SPDMINS 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

rpm 0 200000.0 50 M

说明：用于对主轴最小给定转速进行限制。

例如，M03 S40 虽然编程转速为 40rpm，但由于主轴最小理论转速设定为 50rpm，主轴实际将按照 50rpm的给定转速运行。

中文名称主轴低速段旋转加速度有效性即时生效

英文名称 SPDACC 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

rpm/s 0 10000.0 1000 M

说明：在主轴加速阶段将对其当前理论转速 SPDSC进行判断，若当前转速在低速转速区间之内（小于 SPDACCTHRES），则采用低速段加速度 SPDACC进行加速，否则采用高速段加速度值 SPDACC2进行加速。

中文名称主轴高速段旋转加速度有效性即时生效

英文名称 SPDACC2 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

rpm/s 0 10000.0 500 M


中文名称主轴加速高速区间有效性即时生效

英文名称 SPDACCTHRES 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

rpm 0 10000.0 1000 M


中文名称主轴低速段旋转减速度有效性即时生效

英文名称 SPDDEC 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

rpm/s 0 10000.0 1000 M

说明：在主轴减速阶段将对其当前理论转速 SPDSC进行判断，若当前转速在低速转速区间之内（小于 SPDDECTHRES），则采用低速段减速度 SPDDEC进行减速，否则采用高速段减速度值 SPDDEC2进行减速。

主轴参数设置



中文名称主轴高速段旋转减速度有效性即时生效

英文名称 SPDDEC2 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

rpm/s 0 10000.0 500 M


中文名称主轴减速高速区间有效性即时生效

英文名称 SPDDECTHRES 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

rpm 0 10000.0 1000 M


说明：

1) 在加速阶段，当主轴转速低于加速速度阀值 SPDACCHRES时，系统采用低速段加速度 SPDACC控制主轴加速；当主轴转速高于加速速度阀值 SPDACCHRES时，系统采用高速段加速度 SPDACC2控制主轴加速。

2) 在减速阶段，当主轴转速高于加速速度阀值 SPDDECHRES时，系统采用高速段加速度 SPDDEC2控制主轴减速；当主轴转速低于加速速度阀值 SPDDECHRES时，系统采用低速段加速度 SPDDEC控制主轴减速。

完成上述参数设置后，尝试手动或MDA方式转动主轴：

1. 主轴转向是否正确

2. 主轴转速反馈是否准确

主轴参数设置

4.4 主轴定位参数设置


4.3 零漂调整

数字量驱动器不需要对其零漂进行补偿，零漂调整只在模拟量主轴控制方式场合需要

进行。

1. 执行M03 S0；

2. 查看主轴是否静止不动，如果主轴以较低速度向一个方向转动，则尝试修改参数

SPDSMOTOROFSET，直到主轴静止。

注意

由于模拟量控制方式容易受到外界干扰，调试时主轴很难完全静止不动，可能会出现

左右的摆动等情况，此时可以调整主轴驱动器的零速死区参数，使驱动器保持静止。

但零速死区参数应尽可能小，否则主轴定位误差会较大。


中文名称位置有效转速有效性即时生效

英文名称 SPDLOWSPEED 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

rpm 0 1000.0 500 M

说明：确定主轴当前位置是否有效的速度，当主轴在旋转模式并且转速大于该转速时，将认为

主轴位置不在有效，当执行主轴定位时，需要重新确定参考位置。

中文名称 M19定位速度有效性即时生效英文名称 SPDM19SPEED 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

rpm 0 3000.0 300 M

说明：当主轴定位进入闭环控制状态时的理论速度。

中文名称搜寻零位脉冲速度有效性即时生效

英文名称 SPDIDXSEARCHS 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

rpm 0 500.0 300 M

说明：当主轴定位需要重新确定参考位置时，寻找零位脉冲的理论速度。

中文名称位置环 Kv因子有效性即时生效英文名称 SPDSKV 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

Hz 0 1000.0 10 M

说明：主轴执行闭环定位控制时的位置环比例系数。

主轴闭环控制时的速度计算公式为：

计算速度 = 60 * （理论位置 – 当前位置）* Kv因子 + 速度零漂补偿理论位置与当前位置均以圈数计算。

主轴参数设置



中文名称 M19定位位置有效性即时生效英文名称 SPDJOGPOS 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

deg -1000 1000.0 0.0 M

说明：当采用手动方式定位主轴时，主轴被定位于该参数对应的位置中。

中文名称主轴闭环控制加速度有效性即时生效

英文名称 SPDACCP 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

rpm/s 0 10000.0 20.0 M

说明：当采用闭环控制时，主轴加速度设定值。

中文名称主轴定位误差窗阈值有效性即时生效

英文名称 SPDIPTO 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

deg 0 10.0 0.6 M

说明：设定 M19 定位的角度误差，当定位角度在阈值 SPDIPTO 之内时，且持续时间大于SPDIPTM 设定的等待时间，则认为定位完成，定位完成之后设定定位完成标志SPDINPOS。

中文名称主轴定位等待时间有效性即时生效

英文名称 SPDIPTM 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

s 0 10.0 0.1 M

说明：设定M19定位的完成等待时间，当定位角度在阈值 SPDIPTO之内时，且持续时间大于 SPDIPTM 设定的等待时间，则认为定位完成，定位完成之后设定定位完成标志SPDINPOS。

中文名称 M19定位误差有效性即时生效英文名称 SPDM19ERROR 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

Double deg 0 10.0 0.6 M

主轴参数设置

4.5 攻丝参数


4.5 攻丝参数

中文名称攻丝使能有效性即时生效

英文名称 SPDHPPC 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

BOOL OF ON OF M

说明：攻丝使能。ON，表示采用攻丝使能功能；OF，表示不采用攻丝使能功能。系统在主轴定位和攻丝时，均会用到此功能。

在 system.ini的[PERIPHERALS]部分需要添加如下语句，使 cnc.obhppc信号映射到驱

动器的攻丝使能 IO端子，当攻丝使能功能生效时，CNC会把信号 cnc.obhppc通过 DAC

卡传递给驱动器的攻丝使能 I/O端子，从而使驱动器进入攻丝使能状态。

Spd.obhppc = dac16.00.m.chn.dok

其中，m表示 DAC卡的物理总线地址，n表示主轴通道地址，k表示驱动器攻丝使能

端口对应的 DAC卡输出端口。

正常情况下，模拟量驱动器 10V电压对应最高转速。当攻丝使能功能生效时，CNC和

驱动器内部会同时进行参数切换，降低 10V对应的最大转速，从而提高分辨率，提高

控制精度。注意，CNC和驱动器的参数设置必须一致！

中文名称攻丝最大转速有效性即时生效

英文名称 SPDSROTMAXSHPPC 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

Double rpm -50000.0 50000.0 3000 M

说明：攻丝使能时的主轴最大转速，需要与驱动器的最大转速参数设置相匹配。

中文名称攻丝零偏值有效性即时生效

英文名称 SPDMOTOROFSETH 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

Double rpm -10000.0 10000.0 0.6 M

说明：攻丝使能功能生效时的零偏补偿值。

设置完成以上参数后，进行主轴定位和攻丝功能的测试。


相关硬件参数设定

5.1 数字电位器参数说明

5.1.1 概述

数字电位器用于处理外部模拟量输入，在系统中被用于进给倍率和主轴倍率，进给倍

率范围为 0-200%，主轴倍率最终范围为 50%-150%。

5.1.2 参数说明

中文名称进给电位器数字输入范围有效性即时生效

英文名称 FSPTOMRANGE 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

IINT - 0 100000.0 1023 M

中文名称主轴电位器数字输入范围有效性即时生效

英文名称 SSPTOMRANGE 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

IINT - 0 100000.0 1023 M

说明：该参数由实际硬件决定，表示当数字电位器输入最大时，对应的数字输入量值。

中文名称进给电位器两端阈值有效性即时生效

英文名称 FSPTOMTHRES 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

- 0 1000.0 12 M

中文名称主轴电位器两端阈值有效性即时生效

英文名称 SSPTOMTHRES 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

- 0 1000.0 12 M

说明：如图，数字电位器的两端对应的变化关系是非线性的，合理设置该参数可以消除这种非

线性带来的影响。当数字输入值小于 PTOMTHRES，认为数字输入为 0；当大于PTOMRANGE-PTOMTHRES时，认为数字输入为最大值。

5




按照如下步骤得到 PTOMRANGE的正确值：

1. 使用数字示波器（见《机电优化手册》），记录信号“is.potent0”（进给倍率），

“is.potent1”（主轴倍率）。

2. 将电位器以较快速度从最小值旋转到最大值，并稳定一段时间，观察示波器上的

波形（如图）；

3. 等信号数值基本稳定后，观测记录到的最大信号数值，将该数值填入参数

“PTOMRANGE”即可；

4. 观察波形中的线性区域，设置参数 PTOMTHRES，以屏蔽掉两端的非线性区域。




中文名称进给电位器滤波时间有效性即时生效

英文名称 FSPTOMFILTERT 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

- 0 0.5 0.1 M

中文名称主轴电位器滤波时间有效性即时生效

英文名称 SSPTOMFILTERT 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

- 0 0.5 0.1 M

说明：该参数用于过滤数字输入微小变化对输出值的影响。

中文名称进给电位器分段比例有效性即时生效

英文名称 FSPTOMSTEP 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

- 1 100 1 M

中文名称主轴电位器分段比例有效性即时生效

英文名称 SSPTOMSTEP 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

- 1 100 1 M

说明：该参数用以表示如何将整个数字量量程进行分段，该数字越小，则分段越细致。

中文名称进给电位器时间常数有效性即时生效

英文名称 FSPTOMRAMPT 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

- 0 2.0 0.5 M

中文名称主轴电位器时间常数有效性即时生效

英文名称 SSPTOMRAMPT 读/写 RW数据类型单位最小值最大值默认值类别

- 0 2.0 0.5 M

说明：该参数用以表示调节数字电位器时，输出变化的加速度。也就是，当出电位器一段调节

到另一端所需的时间长短由该参数决定。

PTOMRANGE 电位器数字输入范围

类型：IINT 范围：[0，100000]

默认值：1023

该参数由实际硬件决定，表示当数字电位器输入最大时，对应的数字输入量值。

PTOMTHRES 电位器两端阈值

范围：0-1000

默认值：12

说明：该参数用于消除电位器两端对应变化关系非线性带来的影响，当数字输入值小

于 PTOMTHRES，认为数字输入为 0；当大于 PTOMRANGE-PTOMTHRES时，认为数

字输入为最大值。


5.2 手摇脉冲发生器


按照如下步骤得到 PTOMRANGE的正确值：

1. 使用数字示波器（见章节 xxxx），记录信号“is.potent0”（进给倍率），“is.potent1”

（主轴倍率。

2. �

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