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FACTORY AUTOMATION

MELFA FAMiLyRobot industriali

Robot antropomorfi

Robot SCARA

Controller ad alte prestazioni

Software di programmazione

Simulazione

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L’impatto globale

La visione di Mitsubishi Electric: cambiamenti positivi per un futuro migliore.

Riuniamo le menti migliori per creare le tecnologie migliori. In Mitsubishi Elec-tric, sappiamo che la tecnologia è il prin-cipale motore del cambiamento nella vita di tutti noi. Integrando tecnologia e innovazione, realizziamo cambiamenti positivi che possano semplificare la vita di tutti i giorni, massimizzare l’efficienza delle aziende e facilitare tutti i processi che al suo interno si svolgono.

Mitsubishi Electric è impegnata in molteplici settori, tra i quali:

Gestione dell’energia

Un’ampia gamma di prodotti per la distribuzione dell’energia e per la sua gestione, dai generatori ai visualizzatori di grande formato.

Dispositivi elettronici

Un’ampia gamma di dispositivi e semiconduttori avanzati per sistemi e prodotti.

Apparecchiature domestiche

Prodotti affidabili per il settore consumer, come condizionatori d’aria e sistemi di home entertainment.

Sistemi di informazione e comunicazione

Apparecchiature, prodotti e sistemi commerciali e di consumo.

Sistemi di automazione industriale

Per massimizzare la produttività e l’efficienza grazie a un’avanzata tecnologia di automazione.

L’impatto globale di Mitsubishi Electric

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indice

indice

Prestazioni in dettaglio 4–5

Precisione e flessibilità 6–7

La tecnica in dettaglio 8–9

Software per robot industriali 10

Your solution partner 11

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Robot industriali MELFA

Prestazioni in dettaglioRobot da € 1,65/hCalcolato in base alla vita media utile, di circa 6–7 anni in applicazioni tipiche, i robot Mitsubishi Electric hanno un co-sto d’acquisto sorprendentemente bas-so di € 1,65/h, comprendente sia il costo d’acquisto che quello di funzionamento.

Alloggiamento chiuso e IP54 per la massima protezione e igiene.

I cavi e i flessibili cablati internamente non si impigliano nelle appa-recchiature periferiche.

Servomotori Mitsubishi Electric per il massimo livello di potenza e velocità.

Idoneo per il posizionamento di componenti ad alta preci-sione con una ripetibilità di ± 0,005 mm e un tempo ciclo di appena 0,28 s.

Il primo robot SCARA con braccio gemellato al mondo con struttura parallela per la massima precisione.

VersatilitàDal 1978, i robot compatti operano in più di 30.000 applicazioni nei più diversi settori d’impiego: sono ininterrottamente all’opera, 24 ore al giorno, 7 giorni su sette.

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Robot industriali MELFA

Un’intelligente costruzione metallica e una struttura a doppio braccio conferiscono ai robot una solidità e precisione particolarmente elevate.

La trasmissione ad alta precisione Harmonic Drive contribuisce a garantire una ripetibilità eccezionale.

Programmazione sempliceUna potente gamma di robot richie-de un’interfaccia di programmazione ugualmente potente e di facile utilizzo. I pacchetti RT Toolbox2 e MELFA WORKS di Mitsubishi Electric sono potenti tool di programmazione e simulazione, re-alizzati su misura per le esigenze dei robot.

Un design estremamente compatto richiede uno spazio minimo per applica-zioni in spazi limitati.

Tutte le pinze dei robot antropomorfi sono conformi alla norma ISO 9409-1.

Funzionalità di reteI collegamenti a reti quali Ethernet, Profibus, Profinet, DeviceNet™ e CC-Link facilitano l’integrazione dei controller dei robot Mitsubishi Electric in grandi sistemi, consentendo agli utilizzatori di accedere ad ogni fase del processo.

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Precisione

industria farmaceuticaControlli dalla concezione modulare e certificazioni per l’industria farmaceu-tica fanno dei robot MELFA il partner ideale nel campo della bioscienza. La connessione integrata a database e un utilizzo di concezione globale permet-tono applicazioni modulari e flessibili per ogni settore in cui si deve assicu-rare la trasparenza di qualità e dati di produzione.

Precisione e flessibilità

Mercato AlimentareCon i robot MELFA sono tutelati anche in futuro i crescenti requisiti igienici, la varietà di prodotti e la rintracciabilità dei processi di produzione.

Dettagli innovativi e rigide direttive per i robot MELFA assicurano una garanzia di qualità anche in applicazioni dove la genuinità è elevata.

AutomotiveI robot MELFA, precisi ed estremamente flessibili, vengono impiegati dove i det-tagli sono importanti: rilievi a tasteggio, garanzia di qualità e montaggio di com-ponenti complessi. I robot MELFA assol-vono i loro compiti ad altissima velocità, ed ininterrottamente.

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Flessibilità

ConfezionamentoAltissime prestazioni e flessibilità sono ovvie nei robot MELFA. Altrettanto ovvia è la grande facilità d’integrazione di tutti i componenti d’automazione Mitsubishi Electric, quali assi supplementari, con-trolli a PLC o terminali operativi, connes-sione a telecamere e sincronizzazione di nastri trasportatori. Con queste funzio-ni, i compiti di confezionamento sono certamente eseguibili con sicurezza e continuità.

Elettronica e costruzioni meccanicheMitsubishi Electric offre una vasta gam-ma di prodotti, dai robot a bracci pa-ralleli per il micro-montaggio di minuti componenti. Non esiste applicazione che non sia fatta per i robot MELFA. Che siano camere bianche o ambienti sporchi, oleosi e polverosi, la gamma di prodotti offre sempre il robot giusto per la vostra applicazione.

FormazioneImparare dalla pratica: un obiettivo che con i robot MELFA compatti e leggeri è già realizzabile in ambiente scolastico. Facile programmazione, possibilità di simulazioni e partner esperti nel cam-po della didattica facilitano gli esordi nella robotica.

Nessun limite: anche per complessi progetti di ricerca in università, i robot MELFA con interfacce standard in tem-po reale offrono tutte le opportunità di impiego dei robot come manipolatori, al di là della semplice programmazione.

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Caratteristiche tecniche

La tecnica in dettaglio

Più sicurezzaLo standard di sicurezza a norma DIN ISO-10218 è univoco per tutti i ro-bot, garantendo così un esercizio sicu-ro in tutte le applicazioni. La gamma di prodotti complementari della Mitsubishi Electric con controllori di sicurezza aiuta a integrare i robot in un concetto uni-tario di sicurezza. Progetti d’esempio preconfezionati rendono possibile a chiunque strutturare facilmente, veloce-mente ed efficacemente sistemi anche complessi.

La tecnologia opzionale di sicurezza “MELFA SafePlus“ per i controller dei robot della serie F comprende funzioni quali limitazione della velocità, dell’area di lavoro e della coppia, attivabili su in-gressi di sicurezza. Con queste funzioni si possono limitare le apparecchiature di sicurezza e ridurre lo spazio sotto pro-tezione, che porta a risparmi di costo e spazio, pur soddisfacendo tutti i requisiti di sicurezza.

Guida Robot ed elaborazione d’immaginiI robot industriali della Mitsubishi Electric sono collegabili via interfaccia Ethernet o RS232 dei controlli dei ro-bot a qualsiasi sistema a telecamere per l’oggettivazione. Risulta così realizzabile l’acquisizione della corretta posizione di parti statiche e in movimento.

Le opportunità d’impiego dei robot guidati da sensori nell’automazione di fabbrica sono variegate e spaziano dal montaggio di componenti fino alla lo-calizzazione e al prelievo di oggetti da un nastro trasportatore, passando per il controllo qualità e la rilavorazione di pezzi.

Serie F-Q – piena funzionalità PLC nel robotNon avendo il robot un impiego Stand Alone, il sistema deve essere facilmen-te integrabile in un ambiente di lavo-ro per poter comunicare con sistemi a PLC e motion e anche con dispositivi operativi e altri sistemi. La iQ Platform della Mitsubishi Electric offre, con la CPU modulare del robot, la base ideale per integrare nel controllo del robot la piena varietà di funzioni di un PLC – essendo in ciò innovativa nella tecnica d’auto-mazione.

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Caratteristiche tecniche

Facile integrazione in applicazioni complesseAl controllo del robot si possono di-rettamente collegare con un solo cavo fino a otto altri assi supplementari. Due di questi assi possono essere utilizzati come ulteriori assi d’interpolazione, per esempio come settimo e ottavo asse del robot. La particolarità nel confronto con altri sistemi è che tutti gli assi collega-ti a supplemento sono programmabili proprio come il robot – e questo con lo stesso teaching box o il software stan-dard RT Toolbox2. Si annullano così costi aggiuntivi per software, formazione e programmazione.

Funzioni di monitoraggio e manutenzione più efficientiIl collegamento diretto via Ethernet dei terminali operativi GOT di proprie-tà della casa schiudono, a partire dallo stabilimento, una varietà di funzioni di monitoraggio, controllo e manuten-zione nel robot. La rettifica di punti di apprendimento, la funzione di back-up e ripristino, l’inserimento di dati di pro-duzione o la selezione e il controllo di processi sono solo alcune delle possi-bilità dei terminali operativi Mitsubishi Electric associati ai robot MELFA.

Comunicazione aperta per connessioni PCIl controller del robot si lascia connet-tere a un sistema MES senza arresti di produzione, ad esempio per modificare facilmente e velocemente cicli di lavo-razione.

Si può d’altronde realizzare un pilotag-gio in tempo reale del robot per qualsia-si tipo di movimento. Sono così attuabili movimenti flessibili e complessi, genera-ti graficamente a PC, ad esempio.

Ethernet

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Software per robot industriali

Programmazione e simulazione

Robot industriali dalle potenti presta-zioni hanno bisogno di un software dalle prestazioni altrettanto poten-ti. Per questo, sempre più ingegneri d’automazione optano per il software Mitsubishi Electric, poliedrico e agevole. Generazione di progetti, programmazio-ne o simulazione, non ha importanza: i compiti in tutti questi settori vengono svolti in modo intuitivo e ad incastro perfetto. Il risultato sono cicli ottimali di movimentazione in tempi brevissimi di installazione e avviamento.

Programmazione

Programmazione offline e online con simulazione

Simulazione

Import di CAD 3D e fino a 16 robot simu-labili in un progetto, connessione di assi supplementari e apprendimento diretto di posizioni nella simulazione

Parametri

Parametri strutturati per una facile im-postazione di funzioni; visione comples-siva di tutti i parametri con presentazio-ne dei soli valori modificati.

Manutenzione

Funzione completa di back-up e ripri-stino e anche controllo di frequenze di manutenzione, tempi di marcia in pro-duzione e cicli di prodotto.

Monitoraggio

Visualizzazione di correnti di carico, valori di posizione, variabili e posizio-ni mutevoli. Monitoraggio di segnali di comando, ciclo di programma e storico degli errori.

Documentazione

Documentazione completa del progetto con emissione dei parametri modificati, del codice di programma e di posizioni.

Simulazione in 3D con MELFA WorksIl tool di add-in MELFA Works per Solid Works permette di simulare su un PC un robot in un sistema di produzione, convertendo le corse del pezzo in la-vorazione in dati posizionali del robot.

La piattaforma Solid Works integrata con MELFA Works amplia le funzioni di simulazione e apre nuove possibilità di simulazione.

Dati CAD dell’impianto leggibili direttamente

Collegamento di pinze direttamente sul robot

Manipolazione di pezzi in lavora-zione

Insegnamento non in linea in am-biente 3D

Generazione di programmi robot

Verifica della prova di collisione tra robot e impianto

il comodo terminale operativo per la mobilità dell’insegnamentoL’R56TB è un dispositivo operativo dalle potenti prestazioni per assolvere tutte le mansioni direttamente sul robot: dal controllo del robot, la visualizzazione dei carichi con display degli ingressi e delle uscite fino alla completa generazione del programma e alla sua parametrizza-zione. Le ricche funzioni provvedono a un utilizzo ottimale del sistema robotico riducendo così i tempi di allestimento.

Con l’attacco USB integrato si possono comodamente scambiare via stick dati in mobilità e registrare o salvare back-up completi del controllo.

Simulazione di un robot industriale Mitsubishi Electric direttamente in un’applicazione.

Sezione Informazioni Tecniche

Sistemi robot industriali

Ulteriori servizi di assistenza

Questa parte catalogo del prodotto si propone di fornirvi una panoramica della vasta robot industriali gamma RV-F, RH-FH e RP-ADH. Se non riuscite a trovare in questo catalogo le informazioni che cercate, esistono diversi modi per avere maggiori dettagli su problemi tecnici e configurazioni, prezzi e disponibilità.

Per problemi tecnici e maggiori informazioni visitate il sito web https://it3a.mitsubishielectric.com. Il nostro sito web offre in modo sem-plice e veloce l’accesso ad ulteriori dati e dettagli dell’ultimo minuto sui nostri prodotti e servizi. I manuali e i cataloghi sono disponibili in diverse lingue e possono essere scaricati gratuitamente.

Per questioni tecniche, di configurazione, prezzo e disponibilità, contattate i nostri distributori e partner. I partner Mitsubishi Electric sono felici di rispondere alle vostre domande tecniche o di assistervi nella realizzazione di una configurazione. Per avere un elenco dei partner Mitsubishi Electric consultate il retro di questo catalogo o, guardate la sezione “Contatti” del nostro sito web https:// it3a. mitsubishielectric.com.

Avvertenze relative al presente catalogo

Questo catalogo offre una panoramica dei prodotti in fornitura. Per il layout del sistema, la configurazione, l’installazione e l’uso dei robot industriali e degli accessori occorre osservare a integrazione le informazioni nei manuali dei dispositivi utilizzati. Assicuratevi che tutti i sistemi da voi allestiti con i dispositivi di questo catalogo siano sicuri, rispondano alle vostre esigenze e rispettino le norme di configura-zione definite nei manuali degli stessi dispositivi.

Specifiche soggette a cambiamenti senza preavviso. Tutti i marchi commerciali registrati sono soggetti a copyright. © Mitsubishi Electric Europe B.V., Factory Automation – European Business Group

I prodotti Mitsubishi Electric Europe B.V. riportati e descritti in questo catalogo non necessitano di un’autorizzazione all’esportazione né risultano iscritti nella lista dual-use.

Opuscoli

Ulteriori pubblicazioni nell‘ambito della gamma di automazione industriale

Famiglia HMI

Catalogo generale riguardante i pannelli operatore, software di supervisione e accessori.

Famiglia MRCatalogo generale per servoamplificatori e servomotori, nonché motion controller e accessori

Famiglia FX

Catalogo dei controllori logici programmabili compatti e accessori della famiglia MELSEC FX

Famiglia Q/L

Catalogo dei controllori logici programmabili modulari e accessori della serie MELSEC PLC.

Famiglia FRCatalogo prodotti per convertitori di frequenza e accessori

Famiglia LVS

Catalogo generale per apparecchi elettrici a bassa tensione, relè e relè di massima corrente

Automation Book

Panoramica di tutti i prodotti Mitsubishi Electric per l’automazione, come inverter, servosistemi e sistemi motion, robot ecc.

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Contenuto

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1 Robot Panoramica dei robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 Funzioni speciali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Robot industriali RV-2F(L)(B) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 Robot industriali RV-4FLM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 Robot industriali RV-7FM/7FLM/7FLLM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Robot industriali RV-13FM/RV-13FLM/RV-20FM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Robot industriali RP-1ADH, RP-3ADH und RP-5ADH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Robot industriali RH-1FHR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Robot industriali RH-3FHR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 Robot industriali RH-3FH/6FH/12FH/20FH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 Panoramica dei sistemi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

2 Controller Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 Dimensioni delle unità di controllo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

3 Accessori Tastiera di programmazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 Sensore di forza, MELFA SafePlus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 Set di cavi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 Set di valvole pneumatiche, Soffietti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 Schede di espansione opzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 Cavi adattatori e connettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 Tubi e cavi di espansione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 Cavo di attacco PC, I/O, cassa di protezione e batterie tampone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 Descrizione generale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

4 Linguaggio di programmazione MELFA-BASIC IV/V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

5 Software RT Toolbox2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 MELFA-Works . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

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Modello RV-2F(B) RV-2FL(B) RV-4FLM RV-7FM RV-7FLM RV-7FLLM RV-13FM RV-13FLM RV-20FMGradi di libertà 6 6 6 6 6 6 6 6Capacità di carico utile kg 2 4 7 7 7 13 13 20Portata del sostegno pinza mm 504 649 649 713 908 1503 1094 1388 1094

ProtezioneStandard IP30 IP67 IP67 IP67 IP67 IP67 IP67 IP67Camera bianca — (ISO Classe 3 opzionale) (ISO Classe 3 opzionale) (ISO Classe 3 opzionale) (ISO Classe 3 opzionale) (ISO Classe 3 opzionale) (ISO Classe 3 opzionale) (ISO Classe 3 opzionale)

Controller del robot CR750-D/CR750-Q + Q172DRCPU CR750-D/CR750-Q + Q172DRCPU

Robot antropomorfi (RV)

Modello RP-1ADH RP-3ADH RP-5ADH RH-1FHR RH-3FHR RH-3FH5515 RH-6FH5520 RH-12FH8535 RH-20FH10035Gradi di libertà 4 4 4 4 4 4 4 4 4Capacità di carico utile kg 1 3 5 1 3 3 6 12 20Portata del sostegno pinza mm 150x105 (corrisponde a DIN A6) 210x148 (corrisponde a DIN A5) 297x210 (corrisponde a DIN A4) 550 350 550 550 850 1000

ProtezioneStandard IP30 IP30 IP30 IP20 (IP65 opzionale) IP20 (IP65 opzionale) IP20 IP54 (IP65 opzionale) IP54 (IP65 opzionale) IP54 (IP65 opzionale)Camera bianca — — — — (ISO Classe 5 opzionale) (ISO Classe 3 opzionale) (ISO Classe 3 opzionale) (ISO Classe 3 opzionale) (ISO Classe 3 opzionale)

Controller del robot CR1DA CR750-D/CR750-Q + Q172DRCPU CR750-D/CR750-Q + Q172DRCPU

Robot SCARA (RH/RP)

Panoramica dei robot

Gamma di prodotto

La grande varietà di modelli permette una semplice scelta del robot

Per fare fronte alle più diverse esigenze del nostro tempo, Mitsubishi Electric offre una vasta gamma di modelli di robot.

Proprietà come potente, veloce e compatto sono ovvie per i robot Mitsubishi Electric.

La gamma di prodotti comprende il robot antropomorfo per impiego universale a 6 assi, da 2 kg a 20 kg di carico utile, non-ché i robot SCARA a 4 assi da 3 kg a 20 kg di carico utile per compiti di montaggio e palettizzazione.

Due modelli speciali sono gli straordinari robot di precisione con la loro struttura a braccio parallelo per compiti di micro-handling molto veloci da 1 a 5 kg di carico utile e il flessibile robot SCARA ad alta velocità per il montaggio a soffitto.

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Modello RV-2F(B) RV-2FL(B) RV-4FLM RV-7FM RV-7FLM RV-7FLLM RV-13FM RV-13FLM RV-20FMGradi di libertà 6 6 6 6 6 6 6 6Capacità di carico utile kg 2 4 7 7 7 13 13 20Portata del sostegno pinza mm 504 649 649 713 908 1503 1094 1388 1094

ProtezioneStandard IP30 IP67 IP67 IP67 IP67 IP67 IP67 IP67Camera bianca — (ISO Classe 3 opzionale) (ISO Classe 3 opzionale) (ISO Classe 3 opzionale) (ISO Classe 3 opzionale) (ISO Classe 3 opzionale) (ISO Classe 3 opzionale) (ISO Classe 3 opzionale)

Controller del robot CR750-D/CR750-Q + Q172DRCPU CR750-D/CR750-Q + Q172DRCPU

Modello RP-1ADH RP-3ADH RP-5ADH RH-1FHR RH-3FHR RH-3FH5515 RH-6FH5520 RH-12FH8535 RH-20FH10035Gradi di libertà 4 4 4 4 4 4 4 4 4Capacità di carico utile kg 1 3 5 1 3 3 6 12 20Portata del sostegno pinza mm 150x105 (corrisponde a DIN A6) 210x148 (corrisponde a DIN A5) 297x210 (corrisponde a DIN A4) 550 350 550 550 850 1000

ProtezioneStandard IP30 IP30 IP30 IP20 (IP65 opzionale) IP20 (IP65 opzionale) IP20 IP54 (IP65 opzionale) IP54 (IP65 opzionale) IP54 (IP65 opzionale)Camera bianca — — — — (ISO Classe 5 opzionale) (ISO Classe 3 opzionale) (ISO Classe 3 opzionale) (ISO Classe 3 opzionale) (ISO Classe 3 opzionale)

Controller del robot CR1DA CR750-D/CR750-Q + Q172DRCPU CR750-D/CR750-Q + Q172DRCPU

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RV-mFmC-1m1-SmmmS15: modello standard, SH15mm: cablaggio interno, SE15mm: per impiego in ambienti specifici

1: Conformità CE

Controller tipo: 1D: CR750-D, 1Q: CR750-Q

Specifiche ambientali: Assente: Modello standard, C: specifiche per camera bianca

Lunghezza braccio: Assente: Modello standard, L: braccio lungo, LL: braccio super-lungo

F: Serie F

Max. capacità di carico utile: (2: 2 kg, 4: 4 kg, 7: 7 kg, 13: 13 kg, 20: 20 kg)

RV: Robot antropomorfi

Rm-mFHmmC-1m1-SmmmS15: modello standard, SH15mm: cablaggio interno, SE15mm: per impiego in ambienti specifici

1: Conformità CE

Controller tipo: 1D: CR750-D, 1Q: CR750-Q

Specifiche ambientali: Assente: Modello standard, C: specifiche per camera biancaLunghezza asse verticale a ricircolo di sfere: 12: 120 mm, 15: 150 mm, 20: 200 mm, 34: 340 mm, 35: 350 mm, 45: 450 mm

FH: Serie F, FHR: serie F per montaggio a soffitto

Max. capacità di carico utile: (1: 1 kg, 3: 3 kg, 6: 6 kg, 12: 12 kg, 20: 20 kg)

RH: Robot SCARA

Lunghezza braccio: 35: 350 mm, 45: 450 mm, 55: 550 mm, 70: 700 mm, 85: 850 mm, 100: 1000 mm

Descrizione modelli

RV-7FLM-D1-S15 RH-1FHR5515-D1-S15 RH-6FH5520-Q1-S15

Robot antropomorfi (RV)

Robot SCARA (RH)

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Funzioni speciali

Coppia Maggiore coppia

Motore di precedente generazione

Velocità (giri/min.)

Motore di nuova generazione

Maggiore velocità

Tempi di ciclo ridotti

Controllo più preciso

Grazie ai potenti servomotori Mitsubishi Electric e alla singolare tecnologia di controllo sviluppata da Mitsubishi Electric, i robot raggiungono le velocità massime nella loro classe.

z Coppie elevate e grandi velocità permettono tempi brevi di accelerazione/frenata

z Minori tempi di posizionamento per maggiore produttività

z Migliore funzionamento in continuo

Cavi e tubi flessibili mon-tati all’interno lungo il braccio del robot fino alla flangia del prenditore

Passaggio dei cavi interno del cablaggio del organo di presa e cavo di segnale

z Cavi e tubi flessibili montati all’interno

z I cavi non possono impigliarsi nelle apparecchiature circostanti

z Minore pericolo di distacco dei cavi

z Disponibilità di modelli opzionali RV con cavi e tubi interni fino alla mano di presa (-SH15mm)

Alla pinza o al prenditore

Elettrovalvole montate all’interno

Agevole montaggio utensili

Flessibilità con attacchi interni del cavo Ethernet

Cablaggio interno predisposto per il collegamento di un sistema di acquisizione immagini.

z Mano di presa: 8 ingressi/8 uscite

z Cavo Ethernet per sistema di acquisizione immagini

z Altre linee di comando di sistemi di acquisizione imma-gini o altri sensori

Sistema acquisizione immagini

Ethernet collegabile sul retro della base

8

Funzioni speciali

1

Funz

ioni s

pecia

li

Maggiori limiti di posizionamento

z Maggiore flessibilità nel layout del sistema robotico

z Utilizzo più efficace dell’area di lavoro per l’intero perimetro.

z Con i minori tratti di corsa si possono ridurre i tempi di ciclo.

Massimo sfruttamento dell’area di lavoro

Prelievo

Posa

Varietà con flessibilità Accesso al lato posteriore nel RV-4F

240°

240°

Il raggio d’azione maggiorato dell’asse J1 consente di accedere meglio al pannello posteriore del robot.

Funzioni GOT di backup/ripristino (supportate da GT14, GT15 e GT16)

Dati di robot su un’unità operativa GOT si possono salvare e ripristinare su/da una scheda di memoria CF/SD o chiavetta USB. Non è richiesto alcun PC per la connessione diretta a Ethernet.

z Nessuna perdita di dati per batterie scariche/difettose o cattivo uso del robot.

z Si possono archiviare dati dopo interventi periodici di manutenzione o in caso di guasto imprevisto. Con ciò migliora notevolmente la manutenibilità.

Ripristino

Back-up

Scheda CF

Migliorata facilità d’uso

Facile servizio in automatico con la teaching box

z Funzioni come sul quadro di comando dell’unità di controllo

z Visualizzazioni a monitor liberamente configurabili per l’esercizio di prova individuale

z Controllo tramite teaching box R32TB e R56TB

Display del controllo (R56TB)

Permette l’inserimento/il disinserimento automatico dei servomotori, l’avvio e l’arresto, il ripristino, la scelta dei programmi e altre funzioni.

9

Funzioni speciali

1

Funz

ioni s

pecia

li

kθ

Correzione

Migliore precisione

Lunghezza utensile

Regolazione tramite 3–8 posizioni apprese

Regolazione facilitata della lunghezza dell’utensile

È possibile impostare i dati degli utensili per il relativo sistema di coordinate dopo aver montato l’utensile con utilizzo di 3–8 posizioni uguali apprese.

z Evita errori grazie alle tolleranze utensile.

z Maggiore precisione.

z Risparmia tempo, perché cade la nuova misurazione dell’utensile.

Correzione di gravità

z Compensa la deviazione del braccio robotico generata dalla forza di gravità.

z Maggiore precisione in palletizzazione

z Maggiore precisione di posizionamento

Correzione di gravità

+X+Y+Z

Prenditore

Mandrino di serraggio

Superficie ortogonale

Sistema di coordinate utensile

Adattamento al servizio

Controllo della compliance

La funzione diminuisce la forza di rigidità del braccio del robot in modo da compensare le forze esterne.

z Non sono necessarie pinze o sensori.

z Ridotti costi utensile

z Ridotti tempi di fermo

Senso d’inserimento o senso normale di movimento

10

Funzioni speciali

1

Funz

ioni s

pecia

li

Funzione anticollisione (solo unità di comando della serie Q)

I robot vengono fermati ancor prima che si abbiano collisioni. Ciò è possibile con il veloce controllo di posizione sulla piattaforma iQ come funzione standard.

z I robot possono lavorare insieme in spazi ridottissimi senza urtarsi

z Cade l’oneroso tempo di lavoro per il ripristino dopo uno scontro.

z Visualizzabile già nella simulazione della RT Toolbox2

Si evitano possibili scontri con altri robot.

Controllo coordinato (solo unità di comando della serie Q)

Permette un controllo coordinato di più robot collegando le CPU tra i robot.

z Facile da comandare con funzione standard predefinita

z Permette di trasferire con piccoli robot pezzi grandi e pesanti

z La programmazione si effettua come noto con comandi standard.

Le posizioni relative della pinza manuale restano invariate tra loro per tutto il processo d’installazione.

11

Funzioni speciali

1

Funz

ioni s

pecia

li

Connessione a unità periferiche

Rete per sistema di acquisizione immagini

Con gli strumenti del sistema di acquisizione immagini, robot e telecamera sono facilmente tarabili insieme.

z Facile collegamento tra robot e telecamera via Ethernet.

z Facile controllo usando comandi del sistema di acquisi-zione immagini nel programma del robot.

z Tempi di ciclo ridotti

z Ridotti costi di sistema

Nastro trasportatore tracking

Si possono effettuare operazioni di trasporto, allineamento e installazione senza fermare il nastro trasportatore, mentre il robot insegue il pezzo.

z Migliore produttività di componenti

z Agevole generazione di programmi (MELFA BASIC IV/V)

z Nessun dispositivo di posizionamento necessario

Funzione asse supplementare

Nella configurazione del sistema si possono includere sia assi lineari e tavole rotanti che macchine di definizione dell’utente e separate dal robot, quali stazioni di carico o dispositivi di posizionamento.

z L’unità di controllo può gestire fino a 8 assi supplementari.

z Non c’è necessità di controllore Motion aggiuntivo.

z Compatibilità plug&play con amplificatori MELSERVO MR-J4-B, MR-J3-BS

z Con il robot si possono traslare a interpolazione due assi

z Nessuna particolare conoscenza di programmazione, in quanto si utilizzano comandi standard


Encoder

Nastro trasportatore

Utilizzabile con più nastri trasportatori (fino a 2 convogliatori).

Produttività aumentata del 15%

Assi supplementari Controllo simultaneo

Compatibile con i servoamplificatori MR-J4-B e MR-J3-BS

Robot Fino a 8 assi supplementari

Assi supple-mentari Altra macchina Altra macchina

Fino a 2 assi

Macchina 1 Macchina 2 Macchina 3

Fino a 3 assi Fino a 3 assi

12

Funzioni speciali

1

Funz

ioni s

pecia

li

Sicherheitsge-schwindigkeit

Arbeitsberei-chsüberwachung

Caratteristiche MELFA SafePlus

Controllo area circoscritta (delimitazione di un’area di libera definizione)

Funzione che monitora l’area di movimento del robot e garantisce che il robot non superi il limite impostato attivato dal segnale di sicurezza in ingresso. Questa funzione sorveglia quattro punti particolari del braccio robotico. Se uno di loro supera il valore impostato, il robot si fermerà immediatamente.

Monitoraggio coppia (funzione anticollisione)

I limiti di coppia consentiti sono definiti da parametro e la coppia stimata viene calcolata durante il movimento del braccio. Viene monitorata la coppia attuale (valore nominale) e, se quel valore supera i limiti consentiti per la coppia, il robot si arresta subito con il messaggio d’errore STR. La funzione consente di rilevare collisioni tra robot e componenti d’impianto.

Controllo velocità ridotta (velocità di sicurezza limitata)

All’arrivo di un segnale di sicurezza in ingresso, la funzione controlla che la velocità del robot sia inferiore a 250 mm/s. Si possono abilitare due zone diverse con due limiti diversi di velocità. L’operatore può interagire mentre il robot lavora in automatico, ma a bassa velocità di sicurezza.

Tecnologia di sicurezza “MELFA SafePlus“ per i controller di robot della serie F

z Tutte le funzioni soddisfano le norme di sicurezza EN ISO 10218-1 (Robot industriali), EN ISO 13849-1 (Sicurezza macchine), EN62061 / IEC61508 (Sicurezza funzionale) e EN61800-5-2 (Funzione di sicurezza di azionamenti).

Mitsubishi Electric offre ulteriori prodotti con caratteristiche di sicurezza, come PLC modulari e compatti, inverter e servo-amplificatori. Per maggiori informazioni si rimanda all’Automation Book.

Ingressi di sicurezza (a doppio canale)

Funzione di sicurezza in ingresso per attivare tre diverse modalità di sicurezza. Collegamento possibile anche a un PLC di sicurezza, in modo facile e sicuro.

Coppia Off in sicurezza e Arresto sicuro 1

Funzione che spegne il motore e arresta il robot al verificarsi di un errore.

NC

NCNC Y2+ NC Y2- NC Y3+ NC Y3-Y1-NCY1+NCNC Y0-Y0+NC

COM- I/O 24GI/O 24VNC

321Y0

x1x10

SETRESET

B RATESTATION NO.

432

10987

0 123

456

0 123

456

10

6 5 4

237

ELLBT

LINK ID

RD

SD

L ERR.

L RUN

ERR.

SAFETY

RUN

POWER(FG)SLDDB

24G+24VDGDA

QS0J65BTS2-4T

Protezione di operatore e apparecchiature anche in stretta vicinanza al robot

Se l’ope-ratore apre uno sportello...

Apparecchiatura 1 Apparecchiatura 2

Se l’ope-ratore apre uno sportello...

CoppiaSTR

Errore Valore nominale coppia

Coppia stimata

Limiti di coppia

consentiti

Ampi limiti di coppia consentiti

Stretti limiti di coppia

consentiti

Ingressi di sicurezza a doppio

canale

Gruppo I/O remoti di PLC di sicurezza Controller robot

13

Funzioni speciali

1

Funz

ioni s

pecia

li

Robot multi-resistenti per settori industriali particolari, quali alimentare e farmaceutica

Mitsubishi Electric può offrire 2 modelli aggiuntivi di robot RH-FH e RV-F con specifiche diverse di resistenza ambientale. Il modello per macchinari alimentari ha componenti inox e utilizza lubrificante certificato NSF H1, mentre il tipo resistente agli agenti chimici ha in più un rivestimento speciale. Così i robot sono ben indicati per l’industria alimentare e farmaceutica, dove devono essere puliti e sterilizzati con soluzioni chimiche aggressive come H2O2, alcaline, alcool e acqua calda.

z La superficie del braccio ha un rivestimento resistente agli agenti chimici (conformità FDA).

z Le parti critiche sono in acciaio inox per aumentare la resistenza alla corrosione

z Lubrificante NSF H1 per macchinari alimentari

z Adozione di speciali dadi esagonali a flangia

z Aumentata resistenza agli agenti chimici del materiale del soffietto (RH-FH)

z Protezione IP65

z La stessa performance dei modelli standard RH-FH e RV-F

Per maggiori informazioni si rimanda al proprio rappresentante Mitsubishi Electric.

Funzioni speciali con terminali operativi GOT e la iQ Platform

Potenziamento generale della memoria

Funzioni di monitoraggio e manutenzione più efficaci con l’impiego di un GOT (unità di visualizzazione) come interfaccia uomo-macchina (HMI).

z Il robot si può controllare sul GOT anche senza teaching box.

z Si possono comodamente visualizzare sul GOT dati posi-zionali attuali del robot, messaggi d’errore e altri dati.

z Collegamento su un solo cavo Ethernet e accesso diretto al controllo

z Sul collegamento Ethernet si possono avere scambi fino tra 8192 ingressi e uscite.

Display menu operativo Display menu jog/prenditore Menu di visualizzazione della posizione attuale

Menu di visualizzazione della corrente e del fattore di carico

Menu di monitoraggio degli intervalli di manutenzione

Menu di visualizzazione del manuale/video

Dettagli

Esercizio Movimentazione con interpolazione snodiMovimentazione con interpolazione lineare

Controllo del movimento del robot

Override definitoTempo definito di accelerazione/frenataVelocità definitaRegolazioni utensileMovimento accessorio definitoApri/Chiudi prenditore

Esecuzione diretta di comandi via PLC

I robot si possono controllare direttamente con un programma che gira sul PLC.

z Il sistema è controllabile su un singolo PLC.

z Si possono modificare direttamente sul PLC le specifiche del sistema.

z Esecuzione diretta di diagnosi d’errore.

z Facile avvicinamento a posizioni precedentemente apprese con programmi PLC

z Non è necessario alcun programma per robot!

Programma d’esecuzione Robot

PLC + CPU robotIstruzione

Numero target

Opzione definita

14

1

Robo

t

Specifiche

RV-2F(B)

Robot industriali RV-2F(B)/RV-2FL(B)

Caratteristiche/FunzioniSpecificheRV-2F-D1-S16/ RV-2F-Q1-S16

RV-2FB-D1-S15/RV-2FB-Q1-S15

RV-2FL-D1-S16/RV-2FL-Q1-S16

RV-2FLB-D1-S15/RV-2FLB-Q1-S15

Gradi di libertà (n. di assi) 6Posizione di installazione Possibilità di montaggio sul pavimento, a parete o al soffittoStruttura Braccio antropomorfo verticale

Sistema di trazione Servo AC (assi J1, J4 e J6 non frenati)

Servo AC (tutti gli assi con freni)

Servo AC (assi J1, J4 e J6 non frenati)

Servo AC (tutti gli assi con freni)

Metodo di rilevamento della posizione Encoder assoluto

Capacità di carico utileNominale

kg2

Max. 3Massimo sbraccio (al punto centrale dell’asse J5) mm 504 649

Range operativo

Base (J1)

Grado

480 (-240–+240) 480 (-240-+240)Spalla (J2) 240 (-120–+120) 237 (-117-+120)Gomito (J3) 160 (0–+160) 160 (0-+160)Torsione del polso (J4) 400 (-200–+200) 400 (-200-+200)Polso (J5) 240 (-120–+120) 240 (-120+120)Roteazione del polso (J6) 720 (-360–+360) 720 (-360-+360)

Velocità max.

Base (J1)

Grado/s

300 225Spalla (J2) 150 105Gomito (J3) 300 165Torsione del polso (J4) 450 412Polso (J5) 450 450Roteazione del polso (J6) 720 720

Velocità composita max. mm/s 4955 4206Tempo di ciclo (25x300x25 mm con carico 1kg) sec 0.6 0.7Ripetibilità della posizione mm ±0,02Temperatura ambiente °C 0–40Peso kg 19 21

Coppia tollerabileTorsione del polso (J4)

Nm4,17

Polso (J5) 4,17Roteazione del polso (J6) 2,45

Inerzia tollerabileTorsione del polso (J4)

kgm²0,18 (0,27)

Polso (J5) 0,18 (0,27)Roteazione del polso (J6) 0,04 (0,1)

Cablaggio dello strumento 4 input/4 outputTubi pneumatici dello strumento Ø4x4 (dalla base alla sezione anteriore del braccio)Pressione pneumatica di alimentazione MPa 0,5 ±10 %Sostegno pinza ISO 9409-1-31.5Protezione IP30Controller del robot CR750-D/CR750-Q + Q172DRCPU

Codice articolo Art. no. 255212/255214

255211/255213

286641/286642

286655/286656

I robot antropomorfi RV-2F(B)/RV-2FL(B)

I robot RV-2F(B)/RV-2FL(B), compatti e leggeri, sono integrabili senza discontinuità in diversi sistemi d’automazione. Per la straor-dinaria agilità e i grandi limiti di lavoro, il robot è adatto in modo ottimale ad applicazioni in spazi strettissimi, come montaggio, applicazione utensili, palletizzazione, cernita e incollaggio. Già il modello base è disponibile con un’unità di controllo pienamente equipaggiata o come robot PLC di integrazione nella iQ Platform.

Caratteristiche di rilievo:

z 2 lunghezze diverse del braccio: 504 mm e 649 mm

z Solo 19/21 kg di peso ed estremamente compatto

zMassima flessibilità

z Possibilità di montaggio sul pavimento, a parete o al soffitto

z Ripetibilità von ±0,02 mm

15

1

Robo

t

Dimensioni e range di movimento

RV-2F(B)

Dimensioni: mm

Vista x

Vista in pianta

Vista laterale

45°4-M5

5H7

31.5 40h8

20H7

280

+120°

389.

6

-120°

1.7

799.

694

.6

504.6

-120°

70

504.6

504.

6

R504.6

R139.5

+120°

270

221

528

757

270

R230

R230

R250

209

408

A

R139.5

+240°

-240°

R504.6

9

Bracci robot RV-2F(L)(B)

RV-2FL(B)

Dimensioni: mm

Vista x

Vista in pianta

Vista laterale

45°4-M5

5H7

31.5 40h8

20H7

360

+120°

493.

7

-117°

1194

419

9

649

-120°

70

649

649

R649

R162

+120°

335

242

679

906

335

R310

R310

R310

271

521

A

R162

+240°

-240°

R649

9

5031

029

5

Settore di lavoro riferito al punto P




16

Specifiche

1

Robo

t

RV-4FLM

Robot industriali RV-4FLM

I robot antropomorfi RV-4FLM

I robot della serie RV-4F sono stati studiati per essere facilmente integrati in celle di lavoro esistenti o in applicazioni innovative e compatte. Caratteristiche in dotazione, quali ingressi e uscite integrati, ad esempio, consentono un’interazione diretta con sen-sori e attuatori e portano a tempi di ciclo minori e a un semplifi-cato setup del sistema. Una nuova struttura innovativa permette la maggior flessibilità possibile, di modo che il robot possa allargare il suo spazio di lavoro e operare così con maggiore velocità e fles-sibilità.


z Struttura dal minimo ingombro

z Protezione IP67


zMinori frequenze di manutenzione

z Forza portante nominale e massima di 4 kg

Caratteristiche/FunzioniSpecificheRV-4FLM-D1-S15 RV-4FLM-Q1-S15

Gradi di libertà (n. di assi) 6Posizione di installazione Possibilità di montaggio sul pavimento, a parete o al soffitto (montaggio a parete con limitazioni nell’asse J1)Struttura Braccio antropomorfo verticaleSistema di trazione Servo AC (tutti gli assi con freni)Metodo di rilevamento della posizione Encoder assolutoCapacità di carico utile Max. kg 4Massimo sbraccio (al punto centrale dell’asse J5) mm 649

Range operativo

Base (J1)

Grado

480 (±240)Spalla (J2) 240 (-120–+120)Gomito (J3) 164 (-0–+164)Torsione del polso (J4) 400 (±200)Polso (J5) 240 (-120–+120)Roteazione del polso (J6) 720 (±360)

Velocità max.

Base (J1)

Grado/s

420Spalla (J2) 336Gomito (J3) 250Torsione del polso (J4) 540Polso (J5) 623Roteazione del polso (J6) 720

Velocità composita max. mm/s 9048Tempo di ciclo (25x300x25 mm con carico 1kg) sec 0,36Ripetibilità della posizione mm ±0,02Temperatura ambiente °C 0–40Peso kg 41


Nm6,66



kgm²0,20


Cablaggio dello strumento 8 input/8 outputTubi pneumatici dello strumento Ø6x2 di attacco del robot (Ø4x8 da avambraccio a utensile)Pressione pneumatica di alimentazione MPa 0,54 (di sovrapressione, se necessario)Sostegno pinza ISO 9409-1-31.5Protezione IP67 (versione ambienti controllati opzionale)Controller del robot CR750-D CR750-Q + Q172DRCPU

Codice articolo Art. no. 255268 255272

17


1

Robo

t

RV-4FL

40h8 P.C.D. 31.5

20H7

45° 5H7

4-M5 R

z25

(200

)102

80 80

102(1

60)

(160)

(200)

8080

128

Rz25

4- 9

+240°

-240°

R140.4

R648.7

+110°(*6)

-35°

(*6)

R140.4

R648.7

490

648.

7

648.7 648.7

140

998.

7

85

125

310

350

50335

-114°(*6)

-120°

+120°

230170

764.

914

.7


Dimensioni: mm

Settore di lavoro riferito

al punto P

Sostegno pinza ISO 9409-1-31.5

Bracci robot RV-4FLM

Punto P

Punto P

18

Specifiche

1

Robo

t

Robot industriali RV-7FM/7FLM/7FLLM

RV-7FLM

I robot antropomorfi RV-7FM/7FLM/7FLLM

Il robot RV-7FM, con un carico utile nominale di 7 kg, stabilisce nuovi standard in fatto di velocità, flessibilità, semplicità d’inte-grazione e semplicità di programmazione. Per un raggio di azione ottimale, il robot viene fornito in tre versioni con raggio di azione da 713 mm a 1503 mm. Ethernet, USB, tracking di nastri traspor-tatori, la possibilità di collegamento di una videocamera e di con-nessione di assi addizionali fanno parte della dotazione standard di tutti i robot della serie MELFA.


z Tempo di ciclo di soli 0,32 s (RV-7FM) per un ciclo da 12"

zMobilità enormemente migliorata degli assi J1 e J4 per limiti di lavoro più ampi

z Cavi a montaggio interno

z Protezione IP67

z Portata con raggio fino a 1503 mm (RV-7FLLM)

Caratteristiche/FunzioniSpecificheRV-7FM-D1-S15/ RV-7FM-Q1-S15

RV-7FLM-D1-S15/ RV-7FLM-Q1-S15

RV-7FLLM-D1-S15RV-7FLLM-Q1-S15

Gradi di libertà (n. di assi) 6 6 (braccio extralungo)Posizione di installazione Possibilità di montaggio sul pavimento, a parete o al soffitto (montaggio a parete con limitazioni nell’asse J1)Struttura Braccio antropomorfo verticaleSistema di trazione Servo AC (tutti gli assi con freni)Metodo di rilevamento della posizione Encoder assolutoCapacità di carico utile Max. kg 7Massimo sbraccio (al punto centrale dell’asse J5) mm 713 908 1503

Range operativo

Base (J1)

Grado

480 (±240) 380 (±190)Spalla (J2) 240 (-115–+125) 240 (-110–+130) 240 (-90–+150)Gomito (J3) 156 (-0–+156) 162 (-0–+162) 167,5 (-10–+157,5)Torsione del polso (J4) 400 (±200)Polso (J5) 240 (-120–+120)Roteazione del polso (J6) 720 (±360)

Velocità max.

Base (J1)

Grado/s

360 288 234Spalla (J2) 401 321 164Gomito (J3) 450 360 219Torsione del polso (J4) 337 375Polso (J5) 450Roteazione del polso (J6) 720

Velocità composita max. mm/s 11064 10977 15300Tempo di ciclo (25x300x25 mm con carico 1kg) sec 0,32 0,35 0,63Ripetibilità della posizione mm ±0,02 ±0,06Temperatura ambiente °C 0–40Peso kg 65 67 130


Nm16,2



kgm²0,45


Cablaggio dello strumento 8 input/8 outputTubi pneumatici dello strumento Ø6x2 di attacco del robot (Ø4x8 da avambraccio a utensile)Pressione pneumatica di alimentazione MPa 0,54 (di sovrapressione, se necessario)Sostegno pinza ISO 9409-1-31.5Protezione IP67 (versione ambienti controllati opzionale)Controller del robot CR750-D/CR750-Q + Q172DRCPU CR750-D/CR750-Q + Q172DRCPU CR750-D/CR750-Q + Q172DRCPU

Codice articolo Art. no. 255275/ 255279

255276/ 255280

268460/268462

19


1

Robo

t

RV-7FM

RV-7FLM

RV-7FLLM

P.C.D. 31.5

45°4-M5

5H7

40h8

20H7

Rz2

5

Rz25

102.

510

2.5

(205

)12

4.5

124.5

102.5 102.5

(205)

245

162

245.7

4- 9

P.C.D. 31.5

45°4-M5

5H7

40h8

20H7

Rz2

5

Rz25

102.

510

2.5

(205

)12

4.5

124.5

102.5 102.5

(205)

245

162

245.7

4- 9

200270

844.

415

.9

+240°

-240°R713.4

R197.4

713.4 713.4

1113

.4

713.

456

8.4

R197.4

R713.4

168.

4

400

340

50

37085125

+125

°

-115°

270200

939.

415

.9

+240°

-240°R907.7

R192.8

752.

3

352.

3

R192.8

R907.7

1307

.7

400

435

50

47085

125

907.

7

907.7 907.7

-110°+130

°

102

P.C.D. 31.5

45°4-M5

5H7

40h8

20H7

4- 9



Dimensioni: mm

Settore di lavoro riferito

al punto P


Sostegno pinzaISO 9409-1-31.5



Bracci robot RV-7FM/7FLM/7FLLM

Punto P

Punto P

Punto P

Punto P

Punto P

20

Specifiche

1

Robo

t

Robot industriali RV-13FM/RV-13FLM/RV-20FM

RV-20FM

I robot antropomorfi RV-13FM/RV-13FLM/RV-20FM

I robot ad alte prestazioni RV-13 e RV-20 sono adatti specialmente per la manipolazione di carichi pesanti. Grazie alla struttura compatta e sottile del braccio, il robot può operare in un’ area molto ampia. I robot per l’iQ Platform dispongono di una funzione anticollisione, che impedisce gli urti contro robot operanti nelle immediate adiacenze.


z Cavi e tubi flessibili montati all’interno dalla base al braccio inferiore

z Nuovi riduttori per posizionamenti e movimenti tranquilli e precisi

zMax. forza portante di 20 kg (RV-20FM)

z Protezione IP67 di standard

Caratteristiche/FunzioniSpecificheRV-13FM-D1-S15RV-13FM-Q1-S15

RV-13FLM-D1-S15RV-13FLM-Q1-S15

RV-20FM-D1-S15RV-20FM-Q1-S15

Gradi di libertà (n. di assi) 6Posizione di installazione Possibilità di montaggio sul pavimento, a parete o al soffitto (montaggio a parete con limitazioni nell’asse J1)Struttura Braccio antropomorfo verticaleSistema di trazione Servo AC (tutti gli assi con freni)Metodo di rilevamento della posizione Encoder assoluto


kg12 15

Max. 13 20Massimo sbraccio (al punto centrale dell’asse J5) mm 1094 1388 1094

Range operativo

Base (J1)

Grado

380 (±190)Spalla (J2) 240 (-90–+150)Gomito (J3) 167,5 (-10–+157,5)Torsione del polso (J4) 400 (±200)Polso (J5) 240 (-120–+120)Roteazione del polso (J6) 720 (±360)

Velocità max.

Base (J1)

Grado/s

290 234 110

Spalla (J2) 234 164 110

Gomito (J3) 312 219 110Torsione del polso (J4) 375 124Polso (J5) 375 125Roteazione del polso (J6) 720 360

Velocità composita max. mm/s 10450 9700 4200Tempo di ciclo (25x300x25 mm con carico 1kg) sec 0,53 0,68 0,70Ripetibilità della posizione mm ±0,05

Temperatura ambiente °C 0–40

Peso kg 120 130 120


Nm19,3 49,0

Polso (J5) 19,3 49,0Roteazione del polso (J6) 11


kgm²0,47 1,40

Polso (J5) 0,47 1,40Roteazione del polso (J6) 0,14

Cablaggio dello strumento 8 input/8 outputTubi pneumatici dello strumento Primario: Ø 6x2, secondario: Ø 6x8Pressione pneumatica di alimentazione MPa 0,54 (di sovrapressione, se necessario)Sostegno pinza ISO 9409-1-40Protezione IP67 (versione ambienti controllati opzionale)Controller del robot CR750-D/CR750-Q + Q172DRCPU

Codice articolo Art. no. 268488268492

268490268494

268504268506

21


1

Robo

t

RV-13FM/20FM/13FLM

Dimensioni: mm

Bracci robot RV-13FM/RV-13FLM/RV-20FM

K

J

HG

E

D

A

C

F

B

Serie di robot A B C D E F G H J KRV-13FM/20FM 550 R964 R280 410 R554 1004 1191 1414 R410 R1094RV-13FLM 690 R1258 R328 565 R693 1143 1416 1708 R458 R1388

Dimensioni variabili

Dimensioni: mm

Punto P

Punto P

Limiti di lavoro punto P

(lato meno)

Limiti di lavoro punto P

(lato più)

22

Specifiche

1

Robo

t

Robot industriali RP-1ADH, RP-3ADH e RP-5ADH

RP-5ADH

I robot SCARA RP-1ADH, RP-3ADH e RP-5ADH

I robot RP-1ADH, RP-3ADH e RP-5ADH sono particolarmente indi-cati per tutte le applicazioni che richiedono rapidità e precisione per il posizionamento di componenti in spazi ristretti. L’esclusivo design meccanico di questi robot garantisce un netto migliora-mento della produttività e della qualità di micromanipolazione.


z Ripetibilità ±0,005 mm (RP-1ADH)

z Ingombro ridotto 200x160 mm (RP-1ADH)

zDurata del ciclo Pick-Place <0,5 s

z Unico sul mercato

Caratteristiche/FunzioniSpecificheRP-1ADH RP-3ADH RP-5ADH

Gradi di libertà (n. di assi) 4Posizione di installazione Montaggio su pavimentoSistema di trazione Servo ACMetodo di rilevamento della posizione Encoder assolutoCollegamento del freno Tutti gli assi


kg0,5 1,0 2,0

Max. 1,0 3,0 5,0

Range operativoLarghezza x profondità mm 150x105 (DIN-A6) 210x148 (DIN-A5) 297x210 (DIN-A4)Verticale mm 30 50Torsione Grado ±200

Velocità max.J1/J2 Grado/s 480 432J3 mm/s 800 960J4 Grado/s 3000 1330 1230

Tempo di ciclo (25x100x25 mm) sec 0.28 0.33 0.38Inerzia tollerabile Polso kgm2 3,10x10-4 1,60x10-3 3,20x10-3

Ripetibilità della posizione

Direzione X, Y mm ±0,005 ±0,008 ±0,01Direzione Z mm ±0,01Direzione della torsione del polso Grado ±0,02 ±0,03

Temperatura ambiente °C 0–40Peso kg 12 24 25Cablaggio dello strumento 8 input/8 outputPressione pneumatica di alimentazione MPa 0,5 ±10 % Controller del robot CR1DA

Codice articolo Art. no. 252843 252844 252885

23


1

Robo

t

RP-1AH

RP-3AH/RP-5AH

RP-3AH RP-5AH

95

100

R236,5

233,9

100

R140

110°

110°

38

140

105

R140

150

160°

R200

R200

110°R33

5

160°

200

210

105°

50

332

130148 20

3195

177

24

31

2130

A

B

823

0

85180

776

5.5

512

45

ø18

ø8

5,5

5,5

ø6h7

10

M6

A

81ø 81øø8

M5

B

R260

110°

R453,2

260

297

105°

50

450,9

190

170

210

160°

95107

34 1202236 (162)

6

198

61

28

32

56 133

150

162

120

140

180 24,2224,9

155

165

R30,5

R30,5

R30,5

R30,5

24,5

140

5628

(56)

24,5

56

(56)

80

100

76

E

84

R42

28

36

36

D

C(E)

E

D28

(E)

85

120

10012514185

(213)263

82,58

13 1350

180224,9

170

200

216 14

015

516

5

13,5

ø14h7ø15h7

(ø23)

13,5

11

30(38)

12

855,5

A

13,5

13,5

3,5

815

(23)

(12)

ø11ø14h7ø15h7

(ø23)

B

4242

118

103,5

4050

261

267

280

B

A

180

776

Dimensioni: mm

4 fori 9

4 fori 9

RP-1ADH

RP-3ADH/RP-5ADH

RP-3ADH RP-5ADHSerie di robot C D ERP-3ADH 140 200 86RP-5ADH 200 260 116


Bracci robot RP-1ADH, RP-3ADH e RP-5ADH

24

Specifiche

1

Robo

t

Robot industriali RH-1FHR

Caratteristiche/FunzioniSpecificheRH-1FHR5515-D1-S60 RH-1FHR5515-Q1-S60

Gradi di libertà (n. di assi) 4 4Posizione di installazione Possibilità di montaggio sul pavimento, a parete o al soffittoStruttura Robot SCARA Sistema di trazione Servo AC Metodo di rilevamento della posizione Encoder assolutoCollegamento del freno Assi J1, J2, J4: senza freno, asse J3: con freno


kg1

Max. 3Massimo sbraccio mm 550

Range operativo

J1 Grado ±177J2 Grado ±145J3 (Z) mm 150J4 (Θ-asse) Grado ±360

Velocità max.

J1 Grado/s 337,5J2 Grado/s 720J3 (Z) mm/s 765J4 (Θ-asse) Grado/s 3000

Velocità composita max. mm/s 6267 Tempo di ciclo (25x300x25 mm con carico 1kg) sec 0,28

Inerzia tollerabileNominale

kgm2 0,005Max. 0,005

Ripetibilità della posizioneDirezione X, Y mm ±0,012J3 (Z) mm ±0,01J4 (Θ-asse) degree ±0,004

Temperatura ambiente °C 0-40Peso kg 49Cablaggio dello strumento Mano di presa: 8 ingressi/8 uscite, 8 cavi di segnaleTubi pneumatici dello strumento Primario: Ø6x2 (secondario: Ø4x8 opzionale)Pressione pneumatica di alimentazione MPa 5 ±10% per sistema pneumatico sulla pinzaProtezione IP20 (IP65/ISO Class 5 con soffietto aggiuntivo)Controller del robot CR750-D CR750-Q + Q172DRCPU


Robot SCARA per installazioni a soffitto

Con il suo design particolarmente compatto e il supporto per montaggio al di sopra dell’applicazione, il robot RH-1FHR non ruba spazio prezioso nell’area di lavoro vicina al punto di installazione, consentendo dimensioni ancora minori dell‘isola robotizzata.

L‘RH-1FHR5515 è un robot ad alta velocità dedicato a movimentare piccoli pezzi fino a 1 kg.


z Robot ad alta velocità e 4 assi per pick&place rapidissimi (tempi di ciclo di soli 0,28 sec).

z Fino a 150 prese/minuto con inseguimento nastro, inclusa apertura/chiusura mano.

zMetodo salva-spazio d’installazione flessibile

z Valvola del vuoto e soffietto opzionali integrati per rigidi requi-siti in applicazioni farmaceutiche e nell’industria di alimentari.

25


1

Robo

t

Dimensioni: mm

RH-1FHR

Bracci robot RH-1FHR

Limitazione dell’angolo (per J1>-155°)

Limitazione dell’angolo (per J1>-155°)Limitazione dell’angolo

(per J1>-155°)

Limitazione dell’angolo (per J1>-155°)

Limitazione dell’angolo

26

1

Robo

t

Specifications

Robot industriali RH-3FHR

RH-3FHR

I robot SCARA RH-3FHR

Grazie alla sua speciale forma costruttiva e al montaggio a soffitto sull’applicazione, il robot RH-3FHR non occupa altro spazio di lavoro prezioso accanto al luogo di montaggio, per cui le celle di lavoro possono essere ancora più compatte.

Il suo spazio di lavoro è perfettamente circolare con diametro di 700 mm e 150 mm di altezza. In questo spazio può raggiungere ogni punto con una fedeltà di ripetibilità di ±0,01 mm e questo, se necessario, con un peso massimo di 3 kg.


zMinimo ingombro con montaggio sopra testa

z Solo 24 kg di peso

z Tempo di ciclo di soli 0,32 s

z Grande stabilità per la forma compatta


Caratteristiche/FunzioniSpecificheRH-3FHR3515-D1-S15 RH-3FHR3515-Q1-S15

Gradi di libertà (n. di assi) 4 4Posizione di installazione Montaggio al soffittoStruttura Robot SCARASistema di trazione Servo ACMetodo di rilevamento della posizione Encoder assolutoCollegamento del freno Assi J1, J2, J4: senza freno, asse J3: con freno


kg1

Max. 3Massimo sbraccio Braccio 1 + 2 mm 350

Range operativo

J1 Grado 450 (±225)J2 Grado 450 (±225)J3 (Z) mm 150J4 (Θ asse) Grado 1440 (±720)

Velocità max.

J1 Grado/s 672J2 Grado/s 708J3 (Z) mm/s 1500J4 (Θ asse) Grado/s 3146

Velocità composita max. mm/s 6267 (J1, J2)Tempo di ciclo (25x300x25 mm con carico 1kg) sec 0,32


kgm2 0,005Max. 0,05

Ripetibilità della posizioneDirezione X, Y mm ±0,01J3 (Z) mm ±0,01J4 (Θ asse) Grado ±0,01

Temperatura ambiente °C 0–40Peso kg 24Cablaggio dello strumento 8 input/8 output (opzione: 8 output)/8 cavi di riservaTubi pneumatici dello strumento Primario: Ø6x2 (secondario: Ø4x8 opzionale)Pressione pneumatica di alimentazione MPa 5 ±10% per sistema pneumatico sulla pinzaProtezione IP20 (IP65 e versione per ambienti controllati opzionali)Controller del robot CR750-D CR750-Q + Q172DRCPU


27

1

Robo

t


Dimensioni: mm

RH-3FHR

J2

J4

J1

: 0 –150mm

J3

:

Bracci robot RH-3FHR

Punto zero robot

Superficie d’installazione

Range operativo

Range operativo

Range operativo asse J4

4 fori M8 di sollevamento

4 fori di montaggio Ø9

2 fori M12 per occhielli di trasporto



28

Specifiche

1

Robo

t

Robot industriali RH-FH

RH-12FH

RH-6FH

I robot SCARA RH-FH

Grazie ai tempi ciclo estremamente ridotti, i robot SCARA sono particolarmente indicati per lavori di manipolazione, palettiz-zazione o assemblaggio di pezzi. I nuovi motori sviluppati da Mitsubishi Electric, i bracci estremamente rigidi e la performante tecnologia di controllo rendono i robot della serie RH-F eccezio-nalmente veloci.

Il tempo ciclo di soli 0,29 s per un ciclo dei 12" assicura la massima produttività e un esercizio continuo ulteriormente potenziato.


z Attacchi per pinze pneumatiche, Ethernet, USB, funzioni d’inse-guimento nastro, interfaccia telecamera, I/O manuali, comando assi supplementari e un’interfaccia per unità operative GOT

zMaggiore protezione e sicurezza grazie alla posa tutta interna dei cavi con isolatore passante fino all’estremità del mandrino

z Per RH-6/12/20FH vige la consolidata protezione IP54 per impianti industriali (IP65 opzionale).

z Grasso H1 per uso alimentare - ideale per il settore alimentare.

Caratteristiche/FunzioniSpecificheRH-3FH5515-D1-S15RH-3FH5515-Q1-S15

RH-6FH5520-D1-S15RH-6FH5520-Q1-S15

RH-12FH8535N-D1-S15RH-12FH8535N-Q1-S15

RH-20FH10035N-D1-S15RH-20FH10035N-Q1-S15

Gradi di libertà (n. di assi) 4 4 4 4Posizione di installazione Montaggio su pavimentoStruttura Robot SCARASistema di trazione Servo ACMetodo di rilevamento della posizione Encoder assolutoCollegamento del freno Assi J1, J2, J4: senza freno, asse J3: con freno


kg1 3 3 5

Max. 3 6 12 20Massimo sbraccio Braccio 1 + 2 mm 550 550 850 1000

Range operativo

J1 Grado 340 (±170)J2 Grado 290 (±145) 306 (±153)J3 (Z) mm 150 200 350 350J4 (Θ-asse) Grado 720 (±360)

Velocità max.

J1 Grado/s 400 400 280 280J2 Grado/s 720 670 450 450J3 (Z) mm/s 1100 2400 2800 2400J4 (Θ-asse) Grado/s 3000 2500 2400 1700

Velocità composita max. mm/s 8300 8300 11350 13283Tempo di ciclo (25x300x25 mm con carico 1kg) sec 0,51 0,29 0,30 0,36


kgm2 0,005 0,01 0,025 0,065Max. 0,06 0,12 0,3 1,05

Ripetibilità della posizioneDirezione X, Y mm ±0,012 ±0,012 ±0,015 ±0,015J3 (Z) mm ±0,010J4 (Θ-asse) Grado ±0,004 ±0,005

Temperatura ambiente °C 0–40Peso kg 32 37 69 77Cablaggio dello strumento 8 input/8 output (20 fili in totale)Tubi pneumatici dello strumento Primario: Ø 6x2, secondario: Ø 4x8Pressione pneumatica di alimentazione MPa 5 ±10% per sistema pneumatico sulla pinzaProtezione IP20 IP54 (ottenibile in opzione come IP65 con soffietto aggiuntivo e in versione ambienti controllati)Controller del robot CR750-D/CR750-Q + Q172DRCPU


250383250389

254377254383

254388254392

29

1

Robo

t


150

12090

92

180

150

9260

174

Rz2

5

Rz25

90

4- 9

2- 6

1010

15

15

Z10

30

Z Z

3010 Z

10

11

16h7

37.590

136

110

A60

100

225

174

130

165

145°

D F

BC

E

170°

G2213

.225

MJ

L41

2K

1010

30

(*3)

554

H

1641065

2082

200(*2)160(*1)

X X

(*3)

Y

150

12090

92

180

150

92

60

174

Rz2

5

Rz25

4- 9

2- 6

58

Z

Z

27.5

60.5

Z15

1010

1030

10

24

24Z

1010

Z Z

Z

30

Z

10

90

18

25h7

9039.5

M4

M4

A

H

J

D E

B

C

F

G

Dimensioni: mm

Serie di robot A B C D E F G H JRH-3FH5515 125 R550 R142 210 R253 220 R174 342 150


RH-3FH

Bracci robot RH-FH

RH-6FH

Serie di robot A B C D E F G H J K L MRH-6FH5520 325 R550 R191 160 R244 172 R197 337 200 133 798 386


Dimensioni: mm

150

12090

92

180

150

9260

174

Rz2

5

Rz25

90

4- 9

2- 6

1010

15

15

Z10

30

Z Z

3010 Z

10

11

16h7

37.590

136

110

A60

100

225

174

130

165

145°

D F

BC

E

170°

G2213

.225

MJ

L41

2K

1010

30

(*3)

554

H

1641065

2082

200(*2)160(*1)

X X

(*3)

Y

150

12090

92

180

150

92

60

174

Rz2

5

Rz25

4- 9

2- 6

58

Z

Z

27.5

60.5

Z15

1010

1030

10

24

24Z

1010

Z Z

Z

30

Z

10

90

18

25h7

9039.5

M4

M4

A

H

J

D E

B

C

F

G

Fori di posizionamento (per perni di posizionamento Ø8)

Fori di posizionamento (per perni di posizionamento Ø8)

30

1

Robo

t


RH-12FH/20FH

136

110

A60

100

225

174

130

165

145°

D F

BC

E

170°

G2213

.225

MJ

L41

2K

1010

30

(*3)

554

H

1641065

2082

200(*2)160(*1)

X X

(*3)

Y

150

12090

92

180

150

92

60

174

Rz2

5

Rz25

4- 9installation hole

2- 6 hole( 8 prepared hole for positioning pins)

58

Z

Z

27.5

60.5

Z15

1010

1030

10

24

24Z

1010

Z Z

Z

30

Z

10

90

18through hole

25h7

9039.5

A1A2

140

120

BR80

C

170°

D

E

H

120122

24012

2

200

200

4- 16

2- 6

F34

0

400

80

80

200240

75

G s

t

28

29

)( -0.030 04N9

10

811

10

10

Z Z

RH-20FH10

811

10 44 Z Z

30h7

110

30h7

21

24

24

1010

10

Z Z

RH-12FH

10

10 52 Z Z

25h7

110

25h7

18

Serie di robot A1 A2 B C D E F G HRH-12FH/20FH85m 525 325 R850 R278 153° — 1080/1180 350/340 —RH-20FH100m 525 475 R1000 R238 153° 240 1080/1180 350/340 R295


Dimensioni: mm

Lato installazione

Fori di posizionamento

Lato

inst

alla

zion

e

31

1

Robo

t

Descrizione del sistema

Configurazione sistema serie F-Q (iQ Platform)

PULL

MITSUBISHI

M EL SECQ6xP POWER Q01CPU

RUNERR

PULL

RS-232

Q41X

RUNSTOP

Q172DRCPU

SW

EMI

DIS

PLA

Y I/

FT U

I/FC

N1

CN

2

Configurazione sistema serie F-D

QY42P

PULL

POWERQ25HCPU

USB

QY42P

PULL

MODERUNERR

USERBAT

BOOT

RS-232

QJ71LP21-25

Tubo flessibile a spirale per prenditore

Cavo di collegamento segnali di controllo prenditore

Cavo di collegamento segnali di sensori prenditore

Elettrovalvola

Set di montaggio interno di cavi e tubi flessibili

Box di posa esterna di cavi e tubi flessibili

<Opzioni per il braccio del robot>

Braccio del robot

<Dotazione base>

Cavi di potenza e comando Unità di

controllo

Unità motrice

Cavo robot di attacco della CPU alla DU

CPU robot

GOT

Ethernet


Controllo compatibile con la iQ Platform

InserireQ173DPX

Controllo NC

Servo

GOT

Encoder

SSCNETIII

Servo (MR-J3-BS/MR-J4-B)

ComunicazioneUSB

Funzione di controllo assi

supplementari

Interfaccia encoder

Ethernet

Cavo USB

Tastiera di programmazione (opzionale)

MELFA-Works

<Software opzionale>

RT Toolbox2

Consegna

Tubo flessibile a spirale per prenditore

Cavo di collegamento segnali di controllo prenditore

Cavo di collegamento segnali di sensori prenditore

Elettrovalvola



Encoder

GOT

Sistema acquisi-zione immagini

Controllo NC

Servo

GOT

Controllori logici programmabili

SSCNETIII

Cavo USB

MELFA-Works RT Toolbox2Servo (MR-J3-BS/MR-J4-B)

Interfaccia encoder

Ethernet

Attacco per assi supplementari

ComunicazioneUSBBraccio del robot

<Componenti per la configurazione standard>

Cavi di potenza e comando

Unità di controllo

Tastiera di programmazione (opzionale)

Interfaccia parallela decentrale per ingresso/uscita

Cavo di collega-mento ingressi/uscite esterne

Interfaccia parallela interna per ingressi/

usciteCavo di collega-mento ingressi/uscite esterne

Interfaccia CC-Link

Scheda base di rete (EtherNet/IP)

<Opzioni per l’unità di controllo>

Consegna

<Opzioni per il braccio del robot>

<Software opzionale>

32

1

2

Cont

rolle

r

Controller del robot

Specifiche del controller

Controller CR750-D Unità motrice CR750-Q

Controllori altamente performanti

Ogni sistema robot comprende un control-ler compatto e modulare, completo di CPU ed elettronica di potenza per controllare il robot.

Le unità di controllo Mitsubishi Electric si distinguono per una forma costruttiva particolarmente snella e compatta. Tutti i controlli sono programmati nello stesso linguaggio di programmazione e utilizzano le stesse opzioni, indipendentemente dai robot loro collegati. Indipendentemente dal robot a cui sono collegati, tutti i sistemi di controllo sono programmabili con lo stesso linguaggio e utilizzano le stesse opzioni. È possibile aggiungere schede

opzionali negli appositi Slot di espansione per applicazioni speciali come il collega-mento dei controllori a reti dedicate.

In tutte le unità di controllo sono già implementate di standard funzioni quali la connessione Ethernet o USB, il controllo di assi supplementari su SSCNETIII e un’inter-faccia di collegamento di un encoder per l’inseguimento del nastro trasportatore.

Nel controllo CR750 è inoltre integrata una scheda ingressi e uscite per il colle-gamento di un prenditore pneumatico o elettrico.

Caratteristiche/Funzioni CR750-D CR750-Q CR1DA

Incluso nell’oggetto di fornitura (tipo di robot) RV-2F/2FL/4F/4FL/7F/7FL/7FLL/13F/13FL/20FRH-1FHR/3FHR/3FH/6FH/12FH/20FH RP-1ADH/3ADH/5ADH

CPU robot — Q172DRCPU —Metodo di posizionamento Posizionamento PTP e CPNumero di assi controllabili 6 assi robot + 2 assi di interpolazione + 6 assi indipendentiLinguaggio di programmazione MELFA-BASIC IV/VDeterminazione della posizione Teaching, immissione dati manuale (MDI)

Capacità di memoriaNumero di punti di istruzione 39000 13000 13000 Numero di fasi del programma 78000 26000 26000 Numero di programmi 512 256 256

Input/output esterni

I/O fini generali Fino a 256 opzionali Fino a 8192 della CPU del PLC Fino a 256I/O dedicati Assegnato dall’utente da I/O per fini generali Ingressi/Uscite comuni con CPU multiprocessore Assegnato dall’utente da I/O per fini generali

Apertura/chiusura mano 8 input/8 output 8 input/0 output

I/O arresto d’emergenza 1 (ridondanti)Ingresso con contatto chiudiporta 1 (ridondanti)Ingresso di conferma 1 (ridondanti)Uscita modalità operative 1 (ridondanti)Uscita errori 1 (ridondanti)Uscita per sincronizzazione assi 1 (ridondanti)

InterfacciaEthernet 1 (10BASE-T/100BASE-TX)

USB 1 (versione 2.0, solo di collegamento ai dispositivi, attacco Mini-B)

1 (si può utilizzare l’attacco USB della CPU del controllo logico programmabile)

1 (versione 2.0, solo di collegamento ai dispositivi, attacco Mini-B)

Temperatura ambiente ° C 0–40 0–40 (unità motrice)/ 0–55 (CPU robot) 0–40

Umidità ambiente Umidità relativa % 45–85

AlimentazioneTensione di alimentazione V RV-2F/2FL/4F, RH-1FHR, RH-3FH/6FH: monofase 180–253 V AC

RV-7F, RH-12FH/20FH: trifase 180–253 V AC o monofase 207–253 V ACRP-1/3/5ADH, RH-3SDHR: monofase 180–253 V AC

Potenza assorbita kVA RV-2F/2FL/, RH-3FH: 0.5; RV-4F, RH-6FH: 1.0; RH-1FHR, RH-12FH/20FH: 1.5; RV-7F: 2.0; RV-13F/20F: 3,0 1,0

Dimensioni (LxAxP) inclusi i piedini gommati mm 430x174x425 430x174x425 270x290x200Peso kg 16 16 9Struttura (Protezione) Installazione a pavimento (possibile il montaggio in verticale e in orizzontale) (IP20) + fornibile cassa di protezione IP54 opzionaleMessa a terra Ω 100 o meno (classe di messa a terra D)

CR1DA

33

Controller del robot

1

2

Cont

rolle

r

425

260

85(80)

(70.3)

(40)

(21.7)

158

174

370430

(30) (30)

Dimensioni del controller

CR750-D/CR750-Q

CR1DA

Dimensioni: mm

34

1

2

3

Acce

ssori

Tastiera di programmazione e set di pinze

R32TB

R56TB

Tastiera di programmazione serie F, serie SD/SQ e ADH

Specifiche R56TB R32TBCompatibilità Tutti i robot Mitsubishi Electric della serie F, serie SD/SQ e serie ADHCompatibilità delle funzioni Funzionamento, programmazione e monitoraggio di tutte le funzioni del robot

Programmazione e monitoraggio

Lettura delle informazioni anche durante il funzio-namento; modifica programmi mediante la tastiera virtuale; visualizzazione fino a 14 righe di codice programma; monitoraggio I/O fino a 256 input e 256 output; display di manutenzione con informa-zioni sugli intervalli di intervento; display errori con dettagli sugli ultimi 128 allarmi

Lettura delle informazioni anche durante il funzionamento; modifica programmi mediante la tastiera virtuale a standard T9; monitoraggio I/O di input e output; display errori; commutazione utente sinistrorso/destrorso; 36 tasti di controllo.

Software Software del sistema operativo integrato con interfaccia utente a menuNavigazione menu (lingua) Tedesco, inglese, francese, italiano Inglese, giapponese

DisplayTipo/Dimensioni Display TFT 6,5" (640 x 480 pixel) Display LC grafico monocromatico

(24 caratteri x 8 righe)Tecnologia Schermo tattile (touchscreen) retroilluminato Display LC con retroilluminazione

Interfacce USB, Ethernet di collegamento del controller del robot Collegamento del controller al robotCollegamento Collegamento diretto al controller del robot. Lunghezza cavo: 7 mProtezione IP65 IP65Peso kg 1,25 0,9


Accessori supporto a muro

Art. no. 204294 274317

Operazioni e programmazione

La teaching box R56TB è un’unità multifun-zionale di controllo e uso per tutti i robot della serie F, SD/SQ e ADH. L’interfaccia utente intuitiva agevola il comando dei movimenti del robot, l’esecuzione di ampie funzioni diagnostiche, di monitoraggio ed è utilizzabile anche da utilizzatori non esperti. Tutte le funzioni critiche per la sicurezza come i movimenti del robot sono assegnate a tasti.

Una semplice struttura a menu permette di accedere rapidamente a tutte le funzioni di programmazione e monitoraggio ed alle loro impostazioni.

La capacità di controllare i movimenti del robot è integrata da una varietà di altre funzioni, quali ad esempio la generazione di programmi con l’ausilio di una tastiera virtuale a schermo, controllo di tutti i parametri di stato del sistema, inclusi gli ingressi e le uscite controllabili su una rete.

Con R65TB si può caricare o archiviare un intero back-up del sistema semplicemente su una chiavetta USB.

R56TB Supporto a muro

35

1

2

3

Acce

ssori

MELFA SafePlus, Force Sensor

MELFA SafePlus

Sensore di forza

Specifiche Force Sensor Set 4F-FS001-W200Robot RV-F e RH-FController CR750-D/QProgrammazione RT Toolbox2, versione 2.20W o successiva

Il set include:Sensore di forza, unità d’interfaccia per sensore di forza, adattatore di attacco sensore, cavo adattatore per cablaggio interno, alimentatore 24 V DC incluso 1 m di cavo, cavo seriale tra unità e sensore (5 m), cavo SSCNET III (10 m)


Set sensore di forza

Con il sensore di forza si possono control-lare i nostri robot RV-F e RH-F perché rag-giungano valori di reazione preimpostati (maggiore o minore forza) quando il robot viene a contatto con oggetti circostanti.


z Funzione di controllo dei robot quando si applica una forza specifica

z Funzione di controllo della rigidità degli snodi del robot

z Funzione per variare le caratteristiche di controllo mentre il robot è al lavoro

z Se le condizioni di trigger sono sod-disfatte, si possono eseguire interrupt (trigger MO), mettendo insieme dati di posizione e di forza.

z Funzione di acquisizione posizione del sensore di forza e del robot al verificarsi del contatto

z Funzione di visualizzazione dati del sen-sore di forza e conservazione dei valori massimi

z Funzione di acquisizione dati del sensore di forza sincronizzata con la posizione.

z I dati sono acquisiti come dati log e visualizzati in forma grafica

z Consente il logging di comandi di start/stop da definirsi in programmi per robot

z Funzione di trasferimento file di log acquisiti al server FTP

Specifiche 4F-SF001-01Robot RV-F e RH-FController CR750-D/QProgrammazione RT Toolbox2, versione 3.30G o successiva


Modulo di sicurezza “MELFA SafePlus“ per controller di robot serie F

Le funzioni principali quali limitazione della velocità, dell’area di lavoro e della coppia sono attivabili su ingressi di sicu-rezza. Di conseguenza, i robot della serie F sono facilmente integrabili in sistemi di sicurezza controllati da PLC.

36

1

2

3

Acce

ssori

Cablaggio

Cablaggio interno ed esterno

Specifiche 1F-HS304S-01 1F-HS408S-01 1F-HS604S-01Bracci robot RH-1FHR/RH-3FH RH-6FH RH-12FH/20FHCorsa mandrino mm — 200 350Lunghezza utile da estremità mandrino mm 300 300 400

Dotazione

4 tubi flessibili per aria (Ø3), 8 cavi sensori (0,2 mm²) 2 cavi di alimentazione elettrica (0,3 mm²)

8 tubi flessibili per aria (Ø4), 8 cavi sensori (0,2 mm²) 2 cavi di alimentazione elettrica (0,3 mm²)

4 tubi flessibili per aria (Ø6) 8 cavi sensori (0,2 mm²) 2 cavi di alimentazione elettrica (0,3 mm²)

Nota

Le due estremità sono libere.Nell’oggetto di fornitura sono inclusi 8 giunti di riduzione (da Ø3 a Ø4).Attacchi HC1 e HC2 ad un’estremità del braccio del robot, l’altra estremità è libera.

Le due estremità sono libere.Attacchi HC1 e HC2 ad un’estremità del braccio del robot, l’altra estremità è libera.

Le due estremità sono libere.Attacchi HC1 e HC2 ad un’estre-mità del braccio del robot, l’altra estremità è libera.

Peso kg 0,4


Box di posa esterna di cavi e tubi flessibiliCon l’ausilio di quest’opzione si possono montare cavi di controllo e sensori pren-ditore e tubi flessibili pneumatici dal pan-nello posteriore del braccio 2 all’esterno della cassa del robot fino al termine del mandrino. Nell’oggetto di fornitura sono inclusi attacchi per il collegamento dei tubi flessibili esterni e staffe di fissaggio.

L’opzione è utilizzabile anche per modelli protetti da spruzzi d’acqua e in versione ambienti controllati. L’oggetto di fornitura del set include una staffa di fissaggio al braccio 2. Il set è utilizzabile con un set di elettrovalvole opzionale.

Specifiche 1F-UT-BOX 1F-UT-BOX-01Bracci robot RH-3FH/6FH RH-12FH/20FH

Dotazione 8 tubi flessibili pneumatici (di collegamento all’elettrovalvola)Viti d’installazione (rondelle)

Peso kg 0,5


Set di montaggio interno di cavi e tubi flessibiliIl set consiste di cavi sensori del prenditore e di tubi flessibili che possono venire mon-tati a partire dal braccio 2, passando per il mandrino fino alla sua estremità.

L’oggetto di fornitura del set include una staffa di fissaggio al braccio 2. Il set di elet-trovalvole è utilizzabile con una elettroval-vola opzionale.

Set di posa cavi esterna su braccio inferiore/Set di posa cavi esterna alla baseCon l’ausilio di queste opzioni si possono condurre i cavi sensori e di comunicazione fuori dal pannello posteriore del braccio inferiore e fuori dal pannello della base.

Utilizzate la combinazione proposta in tabella per portare fuori gli stessi cavi da braccio inferiore e base.

Specifiche 1F-HB01S-01 1F-HA01S-01Bracci robot RV-4FLM/7FM/7FLM/7FLLM/13FM/13FLM/20FMTipo Set di posa cavi esterna su braccio inferiore Set di posa cavi esterna alla baseCavo sensore prenditore 8 —Cavo telecamera del sistema di acquisizione immagini 1 1

Cavi supplementari 4 4

Combinazione consigliata V V


Uscita cavo dal braccio del robot

Braccio inferiore

Base

37

1

2

3

Acce

ssori

Set di valvole

Set di elettrovalvole

Soffietti

SoffiettiAggiungendo il soffietto all’asse Z si ottiene un grado di protezione IP65 per i robot SCARA RH-1FHR, RH-6FH, RH-12FH, e RH-20FH.

Tipo di soffietto Tipo di robot Lunghezza asse Z Art. no.1F-JS-21 RH-1FHR 150 mm 2777141F-JS-01 RH-6FH 200 mm 2514561F-JS-02 RH-6FH 340 mm 251457

1F-JS-05 RH-12FH 350 mm 255689

1F-JS-06 RH-12FH 450 mm 255690

1F-JS-09 RH-20FH 350 mm 2556391F-JS-10 RH-20FH 450 mm 255694

Specifiche1A-VD0mE-RP 1F-VV0mE-01 1E-VD0mE1 2 3 4 1 2 1 2

N. di valvole 1 2 3 4 1 2 1Gamma di applicazioni (tipo di robot) RP-1/3/5ADH RH-1FHR RV-2F(B)/RV-2FL(B)

Funzione della valvola Doppio solenoide Unità sottovuoto Doppio solenoide

Metodo operativo Forma a perno Generatore di sottovuoto a 2 stadi Forma a perno

Superficie sezionale efficace (valore CV) 1,5 mm 1.5 mm 1,5 mm

Range pressione operativa 2–7 bar 3–6 bar 2–7 barPressione max. 10 bar 10 bar 10 barVelocità di reazione <12 ms a 24 V DC <2.5 ms a 24 V DC <12 ms a 24 V DCMax frequenza operativa 5 Hz 5 Hz 5 HzTemperatura ambiente -10–+50 °C -5–+50 °C -10–+50 °CTensione nominale bobina 24 V DC ±10 % 24 V DC ±10 % 24 V DC ±10 %

Codice articolo Art. no. 129780 129781 129792 129793 277712 277713 47397 47398

Specifiche1S-VD0mE-05 1F-VD0mE-01 1S-VD0mE-01 1F-VD0mE-02 1F-VD0mE-034 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4

N. di valvole 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4Gamma di applicazioni (tipo di robot) RH-3FHR RH-1FHR, RH-3FH, RH-6FH RH-12/RH-20FH RV-4FL, RV-7F, RV-7FL RV-13F, RV-20F

Funzione della valvola Doppio solenoide Doppio solenoide Doppio solenoide Doppio solenoide Doppio solenoide

Metodo operativo Forma a perno Forma a perno Forma a perno Forma a perno Forma a perno

Superficie sezionale efficace (valore CV) 0,64 mm 0,64 mm 0,64 mm 0,64 mm 0,64 mm

Range pressione operativa 1–7 bar 1–7 bar 1–7 bar 1–7 bar 1–7 barPressione max. 10 bar 10 bar 10 bar 10 bar 10 barVelocità di reazione <22 ms a 5 bar <22 ms a 5 bar <22 ms a 5 bar <22 ms a 5 bar <22 ms a 5 barMax frequenza operativa 5 Hz 5 Hz 5 Hz 5 Hz 5 HzTemperatura ambiente -10–+50 °C -10–+50 °C -10–+50 °C -10–+50 °C -10–+50 °CTensione nominale bobina 24 V DC ±10 % 24 V DC ±10 % 24 V DC ±10 % 24 V DC ±10 % 24 V DC ±10 %

Codice articolo Art. no. 238375 250470 250471 250472 250473 153057 153058 153059 153062 255281 255282 255283 255284 268829 268830 268831 268832

Set di elettrovalvoleQuesta opzione consente di controllare lo strumento della pinza installato sul braccio del robot. Il set di valvole è fornito con tutti i componenti necessari per l’installazione, inclusi collettore ramificato, accoppiamenti e silenziatori.

Le valvole sono dotate di cavi di con-trollo plug-in per un cablaggio semplice e veloce.

I set di valvole solenoidi sono concepiti per l’uso con aria compressa senza olio.

38

1

2

3

Acce

ssori

Schede d’espansione opzionali

Schede interfaccia per controller del robot

2A-RZ371

Specifiche 2D-TZ576Applicazione Interfaccia CC-LinkGamma di applicazioni (tipo di robot) Tutti i robot MELFA eccetto la System QCavo comunicazioni Cavo twisted schermato a 3 filiMax n. di punti I/O e registri dati 126/16Frequenza di aggiornamento 7,2 msMax distanza della trasmissione 100 m a 10 Mbps, 150 m a 5 Mbps, 250 m a 2,5 Mbps, 600 m a 0,62 Mbps, 1500 m a 0,15 Mbps


Specifiche 2D-TZ577Applicazione Interfaccia Profibus DPGamma di applicazioni (tipo di robot) Tutti i robot MELFA eccetto la System QCavo comunicazioni Cavo doppino twistedMax distanza della trasmissione 1200 m a 9,6/19,2/93,75 Kbps, 1000 m a 187,5 Kbps, 400 m a 500 Kbps, 200 m a 1500 KbpsMax n. di parole di comunicazione 122


Interfaccia ProfibusLe schede interfaccia consentono il colle-gamento del controller robot ad una rete Profibus.

Interfaccia I/OGrazie alle schede a innesto 2D-TZ378, il numero di I/O interni può aumentare fino a 64. Per il potenziamento con interfacce

aggiuntive di tipo 2A-RZ371 si può portare fino a 256 il numero di I/O decentrati, secondo l’unità di controllo.

Specifiche 2A-RZ375Applicazione Interfaccia per pinza pneumatica (valvole pneumatiche)Gamma di applicazioni (tipo di robot) Tutti i robot MELFA eccetto la serie FTensione carico nominale Fino a 4 valvole pneumatiche


Interfaccia pinza pneumaticaLa scheda di interfaccia 2A-RZ375 serve per azionare la pinza pneumatica del robot. Controlla i set elettrovalvole (cfr. pag. 32).

Specifiche 2A-RZ371 2D-TZ378Applicazione Interfaccia per input/output addizionali

Tipo Scatola I/O decentralizzata con 32 input e 32 output Scheda con 32 ingressi e 32 uscite

Gamma di applicazioni (tipo di robot) Tutti i robot MELFA eccetto la System QTensione carico nominale Input: 12 V/24 V; output: 12 V/24 V, max. 0,1 A per outputMax num. di scatole I/O utilizzabili 7 2


Interfaccia CC-LinkL’interfaccia 2D-TZ576 consente il colle-gamento dell’unità di controllo CRm-D ad una rete CC-Link.

L’interfaccia CC-Link è una scheda di rete ad alta velocità di bit (per I/O) e words (per registri di dati).

Specifiche 2D-TZ535-PN-SET 2D-TZ535-EIP-SETApplicazione Profinet I/O EtherNet/IPGamma di applicazioni (tipo di robot) Tutti i robot MELFA eccetto la System Q

Cavo comunicazioni Linea Ethernet a trefoli appaiati

Velocità di comunicazione 100 Mbit/sNumero di dati I/O Max. 256 byte in invio e max. 256 byte in ricezione


Interfaccia I/O Profinet / EtherNet/IPLe schede interfaccia consentono il colle-gamento dell’unità di controllo del robot ad una rete Profinet o Ethernet/IP.

39

1

2

3

Acce

ssori

Cavi adattatori e connettori

Cavi segnale per pinza

Specifiche 1A-GR200-RP 1E-GR35S 1F-GR35S-02 1F-GR60S-01 1S-GR35S-02Tipo Cavo output segnale pinza

Gamma di applicazioni (tipo di robot) RP-1/3/5ADH RV-2F(B)/RV-2FL(B)

RV-4FLM, RV-7FM/RV-7FLM/ 7FLLM, RV-13FM/13FLM, RV-20FM

RH-1FHR, RH-3FH/RH-6FH/RH-12FH/RH-20FH RH-3FHR

Design Una sola estremità con connettore

Una sola estremità con connettore




Applicazione Set valvola magnetica personalizzato

Set valvola magnetica personalizzato




Lunghezza mm 2000 350 500 1050 450

Codice articolo Art. no. 129778 47391 255285 250467 166272

Specifiche 1A-HC200-RP 1F-HC35C-01 1F-HC35C-02 1F-HC35S-02 1S-HC00S-01 1S-HC30C-11Tipo Cavo input segnale pinza

Gamma di applicazioni (tipo di robot) RP-1/3/5ADH RH-1FHR, RH-3FH, RH-6FH RH-12FH/RH-20FH

RV-4FL, RV-7F, RV-7FLM/7FLL, RV-13F/13FL, RV-20F

RH-3FHR RV-2F(B)/RV-2FL(B)

Design Una sola estremità con connettore






Applicazione Monitoraggio della condizione della pinza

Monitoraggio della condizione della pinza





N. di conduttori 10 12 12 10 6 11Lunghezza mm 2000 1650 1800 1000 1210 300

Codice articolo Art. no. 129779 250474 254395 255286 238376 257063

Cavi di collegamentoÈ disponibile una vasta scelta di cavi diversi per la connessione dei segnali di controllo e di stato degli utensili della pinza.

Durante l’uso della pinza pneumatica è necessario monitorare la posizione della pinza. Pertanto in questo caso occorre collegare un cavo di input del segnale della pinza.

Un’estremità del cavo è dotata di spinotto per i segnali del sensore della pinza. L’altra estremità è priva di connettori e può essere installata in base alle esigenze del proprio sistema.

Connettori e cavi di segnale valvole

Specifiche R-SMR-09V-B R-SMR-10V-N OUTPUT pinza serie S INPUT pinza serie S Set di connettori RV-F Set di connettori RH-FH

Tipo Connettore output pinza Connettore output pinza Connettore output segnale pinza

Connettore input segnale pinza

Set di connettori per ingressi e LAN Set di connettori prenditore

Gamma di applicazioni (tipo di robot) RP-1/3/5ADH RP-1/3/5ADH Tutti i robot MELFA tranne

la serie RP-ADH e RV-FTutti i robot MELFA tranne la serie RP-ADH e RV-F Tutti i robot MELFA RV-F Tutti i robot MELFA RH-F

Design Nero, 9 pin Bianco, 10 pin 8 pin 6 pin Set completo Set completoContenuto della confezione alla consegna Spinotto e contatti Spinotto e contatti Spinotto e contatti Spinotto e contatti Spinotto e contatti Spinotto e contatti


Il collegamento con il sistemaPer configurare l’interfaccia ottimale tra il sistema robotizzato e l’applicazione è pos-sibile scegliere dei componenti aggiuntivi.

La vasta scelta di opzioni consente di con-figurare con precisione il robot in base alle esigenze specifiche dell’applicazione.

I connettori elencati nella tabella sot-tostante possono essere utilizzati per realizzare cavi personalizzati per i segnali di input e di output della pinza (vedere anche la tabella sopra).

40

1

2

3

Acce

ssori

Tubi e cavi di prolunga

Tubo flessibile a spirale per organi di presa

Tubi flessibili sostitutivi per la pinzaQuesti tubi spiralati sono concepiti per l’uso con la pinza pneumatica.

Sono indicati anche per l’uso con robot in camere controllate.

Specifiche 1E-ST0404C 1E-ST0408C-300 1N-ST0608C-01 1S-ST0304STipo Tubo spiralatoGamma di applicazioni (tipo di robot) RV-2F(B)/2FL(B), RV-4FL, RV-7F/7FL/7FLL RH-1FHR, RH-3FH/6FH RH-12FH/20FH, RV-13F/20F RH-3FHR

Applicazione Per pinza pneumatica doppia Per prenditori pneumatici quadrupli Per prenditori pneumatici quadrupli Per pinza pneumatica doppiaDimensioni mm 4xØ4 8xØ4 8xØ6 4xØ3

Codice articolo Art. no. 47389 270236 269556 238377

Cavi di prolunga per robot e controller

Specifiche 1S-05CBL-01 1S-10CBL-01 1S-15CBL-01Tipo Cavo di prolunga per installazione fissa in catena di trazioneGamma di applicazioni (tipo di robot) RV-4FL, RV-7F/7FL/7FLL, RV-13F/13FL, RV-20F, RH-3FHR, RH-6FH, RH-12FH, RH-20FH

Raggio di piegamento minimo Più di 100 mmMax velocità di movimento 2000 mm/sGuida calcolo durata residua —Protezione Guaina impermeabile all’olioN. di conduttori cavo di alimentazione 1N. di conduttori cavo segnale 1Lunghezza m 5 10 15


Cavi di prolunga per collegamenti di alimentazione e segnaleI cavi di prolunga per collegamenti di alimentazione e segnale consentono di aumentare la distanza tra il controller e il braccio del robot. Sono disponibili versioni per installazioni flessibili e fisse dei cavi tra il controller e il braccio del robot.

Usare la versione flessibile per l’installa-zione dei cavi in configurazioni a catena di trazione e simili. Questi cavi possono essere utilizzati anche per aumentare la lunghezza dei cavi standard forniti con il robot.

Specifiche 1S-05LCBL-01 1S-10LCBL-01 1S-15LCBL-01 1A-05LCBL-1Tipo Cavo di prolunga per installazione flessibile in catena di trazioneGamma di applicazioni (tipo di robot) RV-4FL, RV-7F/7FL/7FLL, RV-13F/13FL, RV-20F, RH-3FHR, RH-6FH, RH-12FH, RH-20FH Serie RP-ADH

Raggio di piegamento minimo Più di 100 mmRapporto isovolumetrico del sostegno del cavo ≤50 %

Max velocità di movimento 2000 mm/sGuida calcolo durata residua 7,5x106

Protezione Guaina impermeabile all’olioN. di conduttori cavo di alimentazione 2/8 (complessivi 10) Complessivi 10N. di conduttori cavo segnale 5/1/1 (complessivi 7) 6/1 (complessivi 7)Lunghezza m 5 10 15 5

Codice articolo Art. no. 157582 157583 157594 167304

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1

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Acce

ssori

Cavi di collegamento, cassa di protezione e batterie tampone

Cavi di collegamento per PC e input/output

Specifiche USB-CAB-5M RV-CAB4 2A-CBL05 2A-CBL15 2D-CBL05 2D-CBL15Tipo Cavo USB Cavo di collegamento I/O

ApplicazioneCollegamento USB al PC controller

Collegamento seriale (RS232C) Controller del PC

Cavo I/O per 2A-RZ371

Cavo I/O per 2D-TZ378

Gamma di applicazioni (tipo di robot) Serie F Serie RP-ADH e SD Tutti i robot MELFA eccetto la serie Q

Design Mini USB Spinotto a 9/25 pin Spinotto su un lato

Lunghezza m 5 3 5 15 5 15


Cassa di protezione per l’unità di controllo (IP54)

Specifiche CR750-MBTipo Cassa di protezione per l’unità di controlloApplicazione Controller CR750Dimensioni (LxAxP) mm 525x275x725


Cavi di collegamento, connettoriCon il cavo di collegamento RV-CABm è possibile instaurare una connessione RS232C tra unità di controllo e personal computer, dove il cavo USB-CAB-5M può essere utilizzato per un collegamento USB.

Il cavo di collegamento I/O consente di collegare le periferiche all’interfaccia parallela I/O.

Un’estremità del cavo è dotata di connet-tore per la porta parallela I/O del controller. L’altra estremità è fornita priva di connet-tore, in modo da consentire il collega-mento con i connettori appropriati per le apparecchiature in dotazione.

La cassa di protezione per l’unità di con-trollo CR750 impedisce la penetrazione di nebbia d’olio e altre sostanze dall’am-biente.

Sul lato frontale della cassa si trovano un convertitore di modalità e un connettore di attacco per la teaching box. Nel pannello frontale è incassata una finestra di visualiz-zazione dell’unità di controllo.

Batterie tampone

Specifiche Serie RP-ADH Serie RH-FH- Serie RV-F Art. no.A6BAT Numero 3 — — 4077ER6BAT Numero — 3 3 131168Q6BAT Numero 1 1 1 130376

Set di batterie per la serie RH-F e RV-F costituito da 3 ER6BAT e 1 Q6BAT 271948

BatterieLe batterie tampone sono usate per la fun-zione di backup dei valori encoder e della memoria di programma.

Una batteria e collocate nel controller sotto lo sportellino frontale e fino a cinque bat-terie sono collocate all’interno del Robot.

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1

2

3

Acce

ssori

Rassegna delle opzioni

Lista completa delle opzioni per tutti i robot

Opzioni Marchio RV-2F(B)/ RV-2FL(B) RV-4FLM

RV-7FM/ RV-7FLM

RV-7FLLM

RV-13FM/RV-13FLM/

RV-20FMRH-3FH RH-6FH RH-12FH/

RH-20FH RH-1FHR RH-3FHR RP- 1/3/5ADH Art. no. Cfr. pag.

Tastiera di programmazione R32TB V V V V V V V V V V 214968 34

Tastiera di programmazione R56TB V V V V V V V V V V 218854 34

Set valvola singola 1A-VD01E-RP V 129780 37

Set valvola doppia 1A-VD02E-RP V 129781 37

Set valvola tripla 1A-VD03E-RP V 129792 37

Set valvola quadrupla1A-VD04E-RP V 129793 37

1S-VD04E-05 V 238375 37

Set valvola singola 1E-VD01E V 47397 37

Set valvola doppia 1E-VD02E V 47398 37

Set valvola singola 1F-VD01E-01 V V V 250470 37

Set valvola doppia 1F-VD02E-01 V V V 250471 37

Set valvola tripla 1F-VD03E-01 V V V 250472 37

Set valvola quadrupla 1F-VD04E-01 V V V 250473 37

Set valvola singola 1F-VD01E-02 V V 255281 37

Set valvola doppia 1F-VD02E-02 V V 255282 37

Set valvola tripla 1F-VD03E-02 V V 255283 37

Set valvola quadrupla 1F-VD04E-02 V V 255284 37

Set valvola singola 1F-VD01E-03 V 268829 37

Set valvola doppia 1F-VD02E-03 V 268830 37

Set valvola quadrupla 1S-VD04E-01 V 153062 37

Unità di sottovuoto singola 1F-VV01E-01 V 277712 37

Unità di sottovuoto doppia 1F-VV02E-01 V 277713 37

Interfaccia CC-Link 1 2D-TZ576 V V V V V V V V V 219063 38

Interfaccia Profibus 1 2D-TZ577 V V V V V V V V V 218861 38

Interfaccia Profinet 2D-TZ535-PN-SET V V V V V V V V V 269546 38

Interfaccia Ethernet/IP 2D-TZ535-EIP-SET V V V V V V V V V V 282409 38

Interfaccia I/O 12D-TZ378 V V V V V V V V V 218862 38

2A-RZ371 V V V V V V V V V 124658 38

Interfaccia pinza pneumatica 2A-RZ375 V V 124657 38

Cavo output segnale pinza

1A-GR200-RP V 129778 39

1E-GR35S V 47391 39

1F-GR35S-02 V V V 255285 39

1F-GR60S-01 V V V V 250467 39

1S-GR35S-02 V 166272 39

Cavo input segnale pinza

1A-HC200-RP V 129779 39

1F-HC35C-01 V V V 250474 39

1F-HC35C-02 V 254395 39

1F-HC35S-02 V V V 255286 39

1S-HC00S-01 V 238376 39

1S-HC30C-11 V 257063 39

Connettore output pinza R-SMR-09V-B V 132112 39

Connettore input pinza R-SMR-10V-N V 132113 39

Connettore output segnale pinza OUTPUT pinza serie S V V V V V V V 164814 39

Connettore input segnale pinza INPUT pinza serie S V V V V V V V 164815 39

Set di connettori

Set di connettori prenditori RH-FH V V V V V 273182 39

Set di connettori RV-4/7F V V 268039 39

Tubo chiusura pinza 1

1E-ST0404C V V V 47389 40

1E-ST0408C-300 V V V 270236 40

1S-ST0304S V 238377 40

1N-ST0608C-01 V V 269556 40


1F-HS304S-01 V V 250468 36

1F-HS408S-01 V 250469 36

1F-HS408S-02 V 251454 36

1F-HS604S-01 V 254396 36

1F-HS604S-02 V 254397 36

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Acce

ssori

Rassegna delle opzioni

Lista completa delle opzioni per tutti i robot

Opzioni Marchio RV-2F(B)/ RV-2FL(B) RV-4FLM

RV-7FM/ RV-7FLM

RV-7FLLM

RV-13FM/RV-13FLM/

RV-20FMRH-3FH RH-6FH RH-12FH/

RH-20FH RH-1FHR RH-3FHR RP- 1/3/5ADH Art. no. Cfr. pag.


1F-UT-BOX V V 251104 36

1F-UT-BOX-01 V 254398 36Set di posa cavi esterna su braccio inferiore 1F-HB01S-01 V V V 257936 36

Set di posa cavi esterna alla base 1F-HA01S-01 V V V 257935 36

Cavo di prolunga per installazione fissa in catena di trazione

1S-05CBL-01 V V V V V V 155827 40

1S-10CBL-01 V V V V V V 155830 40

1S-15CBL-01 V V V V V V 155665 40

Cavo di prolunga per instal-lazione flessibile in catena di trazione

1A-05LCBL-1 V 167304 40

1S-05LCBL-01 V V V V V V 157582 40

1S-10LCBL-01 V V V V V V 157583 40

1S-15LCBL-01 V V V V V V 157594 40

Cavo di collegamento al PC RV-CAB4 V 55653 41Cavo di collegamento USB a PC USB-CAB-5M V V V V V V V V V 221540 41

Cavo di collegamento per interfaccia I/O 1

2A-CBL05 V V V V V V V V V V 47387 41

2A-CBL15 V V V V V V V V V V 59947 41

2D-CBL05 V V V V V V V V V V 218857 41

2D-CBL15 V V V V V V V V V V 218858 41Cassa di protezione per l’unità di controllo (IP54) CR750-MB V V V V V V V V 251455 41

Montaggio a parete della teaching box R32TB Montaggio a parete V V V V V V V V V V 274317 34

Supporto a muro R56TB supporto a muro V V V V V V V V V V 204294 34

1 tranne la serie Q

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Lingu

aggio

di pr

ogra

mm

azion

e

MELFA-BASIC IV

MELFA-BASIC IV/V programmazione

Programma campioneIl programma campione sottostante consente di eseguire un’operazione di prelievo-collocazione. Il segnale di input M_IN(8) informa il programma che il materiale trattato si trova in posizione P1. Quando un pezzo è presente, il segnale di input è impostato su 1 e l’operazione di prelievo-collocazione viene eseguita. Il materiale trattato viene prelevato dalla posizione P1 e collocato nella posizione P2.In assenza di materiale trattato, il robotresta in posizione arretrata P_SAFE.

R : Movimento del robotV v : Posizione del movimento

P_SAFE

Prelevare il materiale trattato Collocare il materiale trattato

M_IN(8)

P1 P2

50 m

m

50 m

m

Programma di prelievo-collocazione10 MVS P_SAFE Trasferimento sulla posizione di sicurezza

20 IF M_IN(8) = 0 THEN 20 ELSE 30 Attendere l’impostazione di 8 bit input

30 HOPEN 1 Aprire la pinza 1

40 MVS P1, -50 Trasferire in senso longitudinale su una posizione a 50 mm da P1 rispetto all’utensile

50 MVS P1 Trasferire in posizione P1

60 HCLOSE 1 Chiudere la pinza 1

70 DLY 0.2 Attendere 0,2 s per verificare la corretta chiusura della pinza



100 MVS P2 Trasferire in posizione P2

110 HOPEN 1 Aprire la pinza 1 e depositare il materiale trattato

120 DLY 0.2 Attendere 0,2 s per verificare la corretta apertura della pinza


140 IF M_IN(8) = 1 THEN 40 ELSE 150 In presenza di altro materiale trattato, ripetere l’operazione di prelievo-collocazione

150 MVS P_SAFE In assenza di altro materiale, tornare alla posizione di sicurezza e terminare il programma

160 END Termine del programma

Linguaggio di programmazione MELFA-BASIC IV/V di facile apprendi-mentoI robot Mitsubishi sono controllati attraverso programmi scritti nel potente linguaggio di programmazione MELFA BASIC IV/V. Esso si basa sul BASIC standard, che lo rende estremamente facile da imparare. Oltre alle consuete istruzioni e costrutti stan-dard in BASIC come FOR…NEXT e GOTO, MELFA BASIC IV/V presenta anche alcune estensioni necessarie per i robot, inclusi alcuni tipi di dati supplementari, istruzioni per il movimento e il controllo della pinza

e istruzioni I/O. La familiarità del BASIC standard consente anche ai principianti di acquisire rapidamente dimestichezza con la programmazione dei robot.

Malgrado la semplicità e la breve curva di apprendimento, il MELFA BASIC IV/V è un linguaggio potente che consente di creare programmi molto complessi per i robot.

ProgrammazioneI programmi per robot sono scritti con le istruzioni MELFA BASIC IV/V con l’ausilio di un PC o di una tastiera di programma-zione. Le posizioni sono definite per mezzo

della tastiera di programmazione e il programma effettivo viene scritto sul PC. La creazione del programma avviene con l’ausilio del software di programmazione e progettazione RT Toolbox2.

Sulle pagine seguenti troverete altre infor-mazioni sul software di programmazione.

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1

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4

5

Softw

are

Software

RT Toolbox2

Il RT Toolbox2 è un software per generare programmi robot e pianificare applicazioni. Dalla messa in esercizio dell’applicazione fino alla ricerca degli errori, simulazione, manutenzione ed esercizio, il software del PC supporta tutte le fasi nella realizzazione di un sistema robotizzato. Ne fanno parte la generazione di programmi come anche l’editing di programmi, il servizio di prova

prima di installare il robot, l’acquisizione dei tempi di ciclo, la ricerca degli errori nella messa in esercizio, il controllo del funzionamento e la ricerca dei guasti.

z Compatibile con Windows® XP, Windows® Vista, Windows® 7, Windows® 8 (a partire da 2.50C) e Windows 10 (a partire da 3.60).

z Supporto di tutti i processi, dalla pro-grammazione fino alla manutenzione, passando per la messa in esercizio

z Ampie funzioni di simulazione

z Potenziate funzioni di manutenzione

Potenziate funzioni di visualizzazione RT Toolbox2

z Rappresentazione visiva di impostazioni di parametri per evitare errori d’impostazione

z Visualizzazione di posizioni di apprendimento e traiettorie di punti terminali

z Configurazione di prenditori e montaggio su braccio del robot

z Importazione di modelli 3D nel programma del robot (formati 3D utilizzati: STL, OBJ)

Collegamento a iQ Works

z Gestione semplificata dei programmi Permette di elaborare a lotti programmi e blocchi di dati da un controllo logico programmabile a un servoamplificatore, un’unità di visualizzazione o un robot.

z Selezione semplificata di dispositivi Tutti i dispositivi Mitsubishi Electric sono elencati nel Navigator e sono selezionabili. Dalla versione 1.24A si possono selezio-nare CPU di robot e la versione viene fornita con il software RT Toolbox2.

Funzioni di editazione programmi e ricerca errori

Generazione di programmi nei linguaggi di programmazione MELFA BASIC IV/V o Movemaster*, migliorato ambiente di lavoro con multifinestre e numerose funzioni di editing. Ciò è di aiuto nella verifica di funzioni come l’esecuzione di passi di programma, l’impostazione di una posizione di tenuta o altre mansioni.* MELFA BASIC è un linguaggio di programmazione che è stato sviluppato per il controllo di robot.

MELFA BASIC IV/V contiene comandi speciali con cui poter programmare facilmente anche procedure più complesse, come l’esecuzione parallela di programmi o rami di programma, che sarebbero di difficile realizzazione in BASIC

Funzioni di simulazione

Movimentare robot offline e rilevare tempi di ciclo di parti di programma.

Visualizzazione 3D

Rappresentazione grafica dell’applicazione con dimensioni, colore e altri dettagli specifici dell’ambiente di lavoro.

Visualizzazione di dati posizionali selezionati

Visualizzazione di traiettorie

MELSOFT Navigator

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Softw

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Software

Funzioni di monitoraggio

Monitoraggio dell’esecuzione del programma, di variabili, segnali in ingresso, ecc.

Funzioni di manutenzione

Le funzioni abbracciano il monitoraggio degli intervalli di manu-tenzione, il ripristino di dati posizionali, la gestione di parametri, ecc.

MELFA-Works

Un programma di simulazione robot in 3D a potente supporto nella pianificazione del sistema e nel primo sviluppo concettuale.

Il tool1 di add-in MELFA-Works per SolidWorks2 permette di simulare su un PC un robot in un sistema di produzione e converte i percorsi del pezzo in dati di posizione del robot. L’integrazione della piattaforma SolidWorks con il MELFA-Works potenzia le funzioni di simulazione e ne aggiunge di nuove.

z Si possono caricare e riordinare dati di parti di apparecchiature esterne.

z Installazione di prenditori via file CAD

zManipolazione di pezzi in lavorazione

z Conversione di dati sorgente 3D in dati d’esercizio

z Teaching offline in ambiente 3D

z Generazione di programmi di robot (modelli) Si possono generare flussi di programma da una combinazione offline di posizioni apprese e funzioni CAD-Link, conver-tendoli quindi in programmi per robot. (formato MELFA BASIC IV/V)

z Simulazione del funzionamento del robot z Visualizzazione della corsa di traslazione nell’applicazione/nella zona di lavoro z Test dei rischi di collisione tra il robot e le unità circostanti z Salvataggio su video di movimenti simulati (formato AVI) z Rilevazione di tempi di ciclo

z Funzioni di ricerca errori nel programma del robot z Esercizio JOG – insegnamento di posi-zioni robot z Installazione di un asse lineare per testare preliminarmente il funziona-mento del sistema robotizzato così allestito.

z Compensazione delle posizioni dalle coordinate CAD con le coordinate del robot.

1 Con un tool di add-in vengono aggiunte funzioni supplementari a un pacchetto software.

2 SolidWorks® è un marchio registrato della SolidWorks Corp. (USA).

Generazione automatica di programmi robot

Si possono generare automaticamente i dati posizionali e il programma del robot, che sono necessari al funzionamento del robot, caricando semplicemente nel MELFA-Works i dati CAD 3D (*3) del pezzo in lavorazione e definendo condizioni e limiti di lavoro.

*3) Formati caricabili in SolidWorks®

• IGES• STEP• ParasolidR• SAT (ACISR)• Pro/ENGINEERR• CGR (CATIARgraphics)• Unigraphics

• PAR (Solid Edge TM)• IPT (Autodesk Inventor)• DWG• DXFTM• STL• VRML• VDA-FS

• Machanical Desktop• CADKEYR• Viewpoint• RealityWave• HOOPS• HCG (Highly compres-

sed graphics)

Nota: Visitate anche il sito web SolidWorks e consultate i documenti più recenti.

Menu d’esempio per MELFA-Works

MELFA-Works SolidWorks®RT-Toolbox2-Mini

Tool di calibratura

47

Indice

IndiceA

Accessori

Batterie tampone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41

Cablaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36

Cassa di protezione per l’unità di controllo (IP54) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41

Cavi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39

MELFA SafePlus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35

Schede interfaccia per controller del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38

Sensore di forza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35

Set di elettrovalvole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37

Soffietti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37

Tastiera di programmazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34

Tubo flessibile a spirale per organi di presa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40

C

Cablaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

Cavi

Cavi di collegamento per PC e input/output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41

Cavi di prolunga per robot e controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40

Cavi di segnale valvole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39

Cavi segnale per pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39

Controller del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

D

Descrizione del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

Dimensioni

Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33

RH-1FHR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25

RH-3FH/6FH/12FH/20FH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29

RH-3FHR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27

RP-1ADH, RP-3ADH e RP-5ADH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23

RV-2F(L)(B) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15

RV-4FLM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17

RV-7FM/7FLM/7FLLM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19

RV-13FM/RV-13FLM/RV-20FM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21

F

Funzioni speciali

Adattamento al servizio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Agevole montaggio utensili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

Connessione a unità periferiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11

Controllo coordinato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10

Funzione anticollisione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10

Funzione asse supplementare. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11

iQ Platform. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13

Massimo sfruttamento dell’area di lavoro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

MELFA SafePlus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12

Migliorata facilità d’uso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

Migliore precisione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Nastro trasportatore tracking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11

Robot multi-resistenti per settori industriali particolari, quali alimentare e farmaceutica. . . . . . . .13

Tempi di ciclo ridotti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

terminali operativi GOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13

P


Descrizione modelli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

Robot antropomorfi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

Robot SCARA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

Programmazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

R

Range di movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

RH-1FHR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25

RH-3FH/6FH/12FH/20FH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29

RH-3FHR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27


RV-2F(L)(B) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15

RV-4FLM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17

RV-7FM/7FLM/7FLLM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19

RV-13FM/RV-13FLM/RV-20FM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21

Rassegna delle opzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

Robot antropomorfi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

RV-2F(B)/RV-2FL(B) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14

RV-4FLM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16

RV-7FM/7FLM/7FLLM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18

RV-13FM/RV-13FLM/RV-20FM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20

Robot SCARA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

RH-1FHR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24

RH-3FH/6FH/12FH/20FH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28

RH-3FHR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26


S

Software

MELFA-Works. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46

RT Toolbox2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45

T

Tastiera di programmazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

48

Nota

your solution partner

your solution partner

Low voltage: MCCB, MCB, ACB

Medium voltage: VCB, VCC

Power monitoring, energy management

Compact and Modular Controllers

Inverters, Servos and Motors

Visualization: HMIs, Software, MES connectivity

Numerical Control (NC)

Robots: SCARA, Articulated arm

Processing machines: EDM, Lasers, IDS

Air-conditioning, Photovoltaic, EDS

Mitsubishi Electric offre un’ampia gamma di sistemi di automazione, dai PLC e HMI alle macchine CNC

e EDM.

Un nome in cui credereDagli esordi dell’azienda nel 1870, circa 45 aziende utilizzano il nome Mitsubishi in svariati settori, da quello finanziario a quelli del commercio e dell’industria.

Il marchio Mitsubishi è conosciuto in tutto il mondo come sinonimo di qua-lità eccellente.

Mitsubishi Electric Corporation è pre-sente in settori quali la ricerca spaziale, i trasporti, i semiconduttori, i sistemi energetici, le comunicazioni e l’infor-matica, i sistemi audiovisivi, l’elettronica di consumo, la gestione degli edifici e dell’energia e i sistemi di automazione. L’azienda conta 237 tra stabilimenti e laboratori in 121 paesi.

Abbiamo una conoscenza diretta del-le esigenze di affidabilità, efficienza e semplicità d’uso dei sistemi di automa-zione e controllo – per questo potete fidarvi delle soluzioni di automazione Mitsubishi Electric.

In quanto azienda leader a livello mon-diale, con un fatturato globale supe-riore a 4 trilioni di yen (oltre 40 miliardi di dollari) e oltre 110.000 dipendenti, Mitsubishi Electric dispone delle risor-se necessarie e garantisce il proprio impegno a fornire i prodotti migliori e il servizio e l’assistenza più efficienti.

Global Partner. Local Friend.

Filiali Europee

GermaniaMitsubishi Electric Europe B.V.Mitsubishi-Electric-Platz 1D-40882 RatingenTelefono: +49 (0)2102 / 486-0

Czech Rep.Mitsubishi Electric Europe B.V.Radlická 751/113e Avenir Business ParkCZ-158 00 Praha 5Telefono: +420 251 551 470

FranciaMitsubishi Electric Europe B.V.25, Boulevard des BouvetsF-92741 Nanterre CedexTelefono: +33 (0)1 / 55 68 55 68

IrlandaMitsubishi Electric Europe B.V.Westgate Business Park, BallymountIRL-Dublin 24Telefono: +353 (0)1 4198800

ItaliaMitsubishi Electric Europe B.V.Viale Colleoni 7 Palazzo SirioI-20864 Agrate Brianza (MB)Telefono: +39 039 / 60 53 1

OlandaMitsubishi Electric Europe B.V.Nijverheidsweg 23aNL-3641RP MijdrechtTelefono: +31 (0) 297250350

PoloniaMitsubishi Electric Europe B.V.ul. Krakowska 50PL-32-083 BaliceTelefono: +48 (0) 12 347 65 00

RussiaMitsubishi Electric (Russia) LLC52, bld. 1 Kosmodamianskaya emb.RU-115054 MoscowTelefono: +7 495 / 721 2070

SpagnaMitsubishi Electric Europe B.V.Carretera de Rubí 76-80 Apdo. 420E-08190 Sant Cugat del Vallés (Barcelona)Telefono: +34 (0) 93 / 5653131

SveziaMitsubishi Electric Europe B.V. (Scandinavia) Fjelievägen 8SE-22736 LundTelefono: +46 (0) 8 625 10 00

TurchiaMitsubishi Electric Turkey Elektrik Ürünleri A.Ş.Şerifali Mahallesi Nutuk Sokak No:5 TR-34775 Ümraniye-İSTANBUL Telefono: +90 (0)216 / 526 39 90

UKMitsubishi Electric Europe B.V.Travellers LaneUK-Hatfield, Herts. AL10 8XBTelefono: +44 (0)1707 / 28 87 80

UAEMitsubishi Electric Europe B.V.Dubai Silicon OasisUnited Arab Emirates - DubaiTelefono: +971 4 3724716

Rappresentanti Europei

AustriaGEVAWiener Straße 89A-2500 BadenTelefono: +43 (0)2252 / 85 55 20

BelgioESCO DRIVESCulliganlaan 3BE-1831 DiegemTelefono: +32 (0)2 / 717 64 60

BelgioKONING & HARTMAN B.V.Woluwelaan 31BE-1800 VilvoordeTelefono: +32 (0)2 / 257 02 40

BielorussiaOOO TECHNIKONProspect Nezavisimosti 177-9BY-220125 MinskTelefono: +375 (0)17 / 393 1177

Bosnia-ErzegovinaINEA RBT d.o.o.Stegne 11SI-1000 LjubljanaTelefono: +386 (0)1/ 513 8116

BulgariaAKHNATON4, Andrei Ljapchev Blvd., PO Box 21BG-1756 SofiaTelefono: +359 (0)2 / 817 6000

CroaziaINEA CRLosinjska 4 aHR-10000 ZagrebTelefono: +385 (0)1 / 36 940 - 01/ -02/ -03

DanimarcaHANS FØLSGAARD A/STheilgaards Torv 1DK-4600 KøgeTelefono: +45 4320 8600

GreciaUTECO A.B.E.E.5, Mavrogenous Str.GR-18542 PiraeusTelefono: +30 (0)211 / 1206-900

MaltaALFATRADE Ltd.99, Paola HillMalta-Paola PLA 1702Telefono: +356 (0)21 / 697 816

OlandaHIFLEX AUTOM. B.V.Wolweverstraat 22NL-2984 CD RidderkerkTelefono: +31 (0)180 / 46 60 04

OlandaKONING & HARTMAN B.V.Energieweg 1NL-2627 AP DelftTelefono: +31 (0)15 260 99 06

PortogalloFonseca S.A.R. João Francisco do Casal 87/89PT-3801-997 Aveiro, Esgueira Telefono: +351 (0)234 / 303 900

Rep. CecaAutoCont C.S. S.R.O.Kafkova 1853/3CZ-702 00 Ostrava 2Telefono: +420 595 691 150

RomaniaSirius Trading & ServicesAleea Lacul Morii Nr. 3RO-060841 Bucuresti, Sector 6Telefono: +40 (0)21 / 430 40 06

SerbiaINEA SR d.o.o.Ul. Karadjordjeva 12/217SER-11300 SmederevoTelefono: +386 (026) 461 54 01

SlovacchiaSIMAP SKJána Derku 1671SK-911 01 TrenčínTelefono: +421 (0)32 743 04 72

SloveniaINEA RBT d.o.o.Stegne 11SI-1000 LjubljanaTelefono: +386 (0)1 / 513 8116

UcrainaOOO “CSC-AUTOMATION”4-B, M. Raskovoyi St.UA-02660 KievTelefono: +380 (0)44 / 494 33 44

UngheriaMELTRADE Kft.Fertő utca 14.HU-1107 BudapestTelefono: +36 (0)1 / 431-9726

Africa del SudADROIT TECHNOLOGIES20 Waterford Office Park 189 Witkoppen RoadZA-FourwaysTelefono: + 27 (0)11 / 658 8100

IsraeleILAN & GAVISH Ltd.24 Shenkar St., Kiryat ArieIL-49001 Petah-TikvaTelefono: +972 (0)3 / 922 18 24

Mitsubishi Electric Europe B.V.FA - European Business Group Mitsubishi-Electric-Platz 1 D-40882 Ratingen Germany Tel.: +49(0)2102-4860 Fax: +49(0)2102-4861120 [email protected] https://eu3a.mitsubishielectric.com

Art. no. 205290-I Stampato febbraio 2016

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