Niniejsza publikacja zawiera informacje b d ce wasnoci  FANUC Robotics Europe S.A., przeznaczone do wykorzystywania tylko przez uytkownika. Nie wolno wykorzystywa niniejszych materiaów w jakimkolwiek innym celu bez uzyskania wyranej, pisemnej zgody FANUC Robotics Europe S.A.
FANUC Robotics Europe S.A. Zone Industrielle 6466 Echternach
Luxemburg
WWW: www.fanucrobotics.lu
-4-
Opisy i specyfikacje zawarte w niniejszym podr czniku obowi zyway w momencie zatwierdzenia go do druku. Firma FANUC Robotics Europe S.A., okrelana w dalszej czci jako FANUC Robotics, zastrzega sobie prawo do przerwania ci goci obsugi modeli w kadej chwili oraz do zmiany specyfikacji lub rozwi za konstrukcyjnych bez wczeniejszego powiadamiania i bez ponoszenia wynikaj cych st d konsekwencji.
Copyright ©2007 by FANUC Robotics Europe S.A. Wszelkie prawa zastrzeone
Zawarte w niniejszym dokumencie informacje nie mog  by kopiowane, tumaczone na inny j zyk, reprodukowane, ani przesyane w czciach lub w caoci, w jakikolwiek sposób, bez uzyskania wyranej, pisemnej zgody FANUC Robotics.
Konwencje stosowane w niniejszym podrczniku
Niniejszy podr cznik zawiera informacje wane dla bezpieczestwa pracowników, sprz tu, oprogramowania oraz danych. Informacje te zostay wyrónione w tekcie za pomoc  nagówków oraz ramek.
NIEBEZPIECZE STWO
OSTRZEENIE
Informacje oznaczone nagówkiem OSTRZEENIE dotycz  ochrony sprz tu, oprogramowania lub danych. Zostay one umieszczone w ramce w celu wyrónienia ich w tekcie.
UWAGA
 
Przed rozpocz ciem eksploatacji robota naley zapozna si  i dokadnie zrozumie tre podr cznika "FANUC Robot SAFETY HANDBOOK FANUC (B-80687EN)".
Niniejszy podr cznik moe by uywany ze sterownikami oznaczonymi jako R-30iA lub R-J3iC. Jeli posiadasz sterownik z oznaczeniem R-J3iC, wówczas naley korzysta z podr cznika dla R-30iA tak, jakby by on napisany dla R-J3iC.
- adna cz niniejszego podr cznika nie moe by reprodukowana w jakiejkolwiek postaci.
- Wszystkie dane techniczne mog  ulec zmianie bez uprzedzenia.
Produkt opisywany w niniejszym podr czniku podlega kontroli eksportowej rz du Japoskiego. Eksport z Japonii jest dozwolony po uzyskaniu licencji eksportowej.
Dalszy eksport do innych krajów moe by uzaleniony od uzyskania licencji eksportowej tego kraju. Dodatkowo, niniejszy produkt moe take podlega przepisom eksportowym rz du Stanów Zjednoczonych.
W przypadku zamiaru eksportowania lub re-eksportowania niniejszego produktu, prosimy o kontakt z firm  FANUC.
Podj to wszelkie starania, aby niniejsza instrukcja obsugi zawieraa jak najdokadniejsze informacje.
Nie mniej jednak, nie jest moliwe uwzgl dnienie wszystkich procedur, których nie wolno lub nie powinno si  wykonywa, z uwagi na ich du  liczb .
 
2.1.1 Ustawienia systemu .......................................................................................................... 38 2.1.2 Ruch krokowy robota ....................................................................................................... 38 2.1.3 Program ............................................................................................................................ 39 2.1.4 Operacje testuj ce (wykonanie testu) ...............................................................................40 2.1.5 Dziaanie automatyczne (wykonywanie dzia ania) .......................................................... 40
2.2 ROBOT ........................................................................................................................41 2.3 KONTROLER .............................................................................................................42
2.3.1 Teach Pendant .................................................................................................................. 43 2.3.1.1 Wywietla ekran r cznego programatora ................................................................................50
2.3.2 Panel operatora ................................................................................................................. 56 2.3.3 Zdalny kontroler ............................................................................................................... 58 2.3.4 CRT/KB ............................................................................................................................58 2.3.5 Komunikacja ..................................................................................................................... 58 2.3.6 Wejcie/wyjcie ................................................................................................................ 58 2.3.7 WE/WY urz dze peryferyjnych ..................................................................................... 59 2.3.8 Przemieszczanie robota ....................................................................................................59 2.3.9 Przycisk zatrzymania awaryjnego .................................................................................... 60 2.3.10 Dodatkowe osie .............................................................................................................. 60
3 KONFIGUROWANIE SYTEMU MANIPULACJI ......................................... 61 3.1 WE/WY .......................................................................................................................62
3.1.1 Cyfrowe we/wy ................................................................................................................ 68 3.1.2 Grupowe we/wy ................................................................................................................ 75 3.1.3 Analogowe we/wy ............................................................................................................ 80
3.2 WE/WY ROBOTA ......................................................................................................85 3.3 ZEWNTRZNE WE/WY ...........................................................................................88 3.4 WE/WY PANELU OPERATORA .............................................................................98 3.5 EKRAN POACZE  WE/WY (I/O LINK) .............................................................102
3.5.1 Ekran listy po cze we/wy ............................................................................................ 102 3.5.2 Ekran listy jednostek Model B ....................................................................................... 104 3.5.3 Ekran konfiguracji sygna u zliczaj cego ........................................................................ 106
3.6 FUNKCJE PODCZE  WE/WY ..........................................................................107 3.7 FUNKCJA POMINICIA SYMULOWANEGO WEJCIA ...................................109 3.8 KONFIGUROWANIE OPERACJI WYKONYWANYCH AUTOMATYCZNIE ..111
 
3.9 KONFIGUROWANIE UKADÓW WSPÓRZDNYCH .................................... 135 3.9.1 Konfigurowanie ukadu wspórz dnych narz dzia. ........................................................138 3.9.2 Konfigurowanie ukadu wspórz dnych uytkownika ...................................................150 3.9.3 Konfigurowanie ukadu wspórz dnych ruchu krokowego ............................................161
3.10 USTAWIANIE POZYCJI REFERENCYJNEJ ...................................................... 167 3.11 PRZESTRZE  RUCHOWA .................................................................................. 171 3.12 ALARM UYTKOWNIKA ................................................................................... 173 3.13 ZMIENNE PRZESTRZENI OSI ............................................................................ 175 3.14 FUNCJE STREFY SPECJALNEJ .......................................................................... 178 3.15 MENU KONFIGURACJI SYSTEMU ................................................................... 183 3.16 KONFIGUROWANIE ELEMENTÓW GÓWNYCH ......................................... 193 3.17 INNE USTAWIENIA ............................................................................................. 194
4 STRUKTURA PROGRAMU .......................................................................... 195 4.1 SZCZEGÓOWE INFORMACJE O PROGRAMIE ............................................... 198
4.1.1 Nazwa programu .............................................................................................................199 4.1.2 Komentarze programu ....................................................................................................199 4.1.3 Podtyp .............................................................................................................................200 4.1.4 Group Mask ....................................................................................................................200 4.1.5 Zabezpieczenie przed zapisem ........................................................................................200 4.1.6 Dezaktywacja przerwa  ..................................................................................................201
4.3 INSTRUKCJE RUCHU ............................................................................................ 205 4.3.1 Format ruchu ...................................................................................................................206 4.3.2 Dane pozycji ...................................................................................................................209 4.3.3 Szybko przesuwu .........................................................................................................218 4.3.4 Pozycjonowanie cieki ..................................................................................................221 4.3.5 Dodatkowe instrukcje ruchu ...........................................................................................223
4.9 WARUNKOWA INSTRUKCJA POMINICIA ......................................................281 4.10 INSTRUKCJA WARUNKJCA KOMPENSACJE ..............................................284 4.11 INSTRUCKCJE WARUNKUJCE KOMPENSACJE NARZDZIA ..................285 4.12 INSTRUKCJE UKADÓW WSPÓRZDNYCH ...............................................286 4.13 INSTRUKCJE STERUJCE DZIAENIEM PROGRAMU .................................288
4.14 INNE INSTRUKCJE ...............................................................................................289 4.14.1 Instrukcja  dania obsugi robota (robot service request) – RSR ................................ 290 4.14.2 Instrukcja alarmu uytkownika .................................................................................... 290 4.14.3 Instrukcja steruj ca zegarem ........................................................................................ 291 4.14.4 Instrukcja sterowania r cznego .................................................................................... 291 4.14.5 Instrukcja komentarza .................................................................................................. 292 4.14.6 Instrukcja wiadomoci .................................................................................................. 292 4.14.7 Instrukcja parametru ..................................................................................................... 293 4.14.8 Instrukcje maksymalnej pr dkoci ............................................................................... 296
4.15 INSTRUKCJE STERUJCE WIELOMA OSIAMI ..............................................297 4.15.1 Instrukcja wykonania programu ................................................................................... 297
4.16 INSTRUKCJE OPERACJI GRUPOWYCH ...........................................................298 4.16.1 Asynchroniczne instrukcje operacji grupowych ..........................................................299 4.16.2 Synchroniczne instrukcje operacji grupowych ............................................................. 300
5.2 WCZANIE ZASILANIA ORAZ RUCH KROKOWY .......................................306 5.2.1 W czanie oraz wy czanie zasilania .............................................................................306 5.2.2 Przycisk trójpooeniowy ............................................................................................... 308 5.2.3 Przemieszczanie robota ruchem krokowym ................................................................... 314
5.3 TWORZENIE PROGRAMU ....................................................................................323 5.3.1 Rejestrowanie programu ................................................................................................. 325 5.3.2 Zmiana standardowych instrukcji ruchu ........................................................................ 330 5.3.3 Zapami tywanie instrukcji ruchu ................................................................................... 332 5.3.4 Zapami tywanie dodatkowej instrukcji ruchu ................................................................ 334 5.3.5 Zapami tywanie instrukcji steruj cych .......................................................................... 338 5.3.6 Zakaz uruchomienia TP .................................................................................................. 344
5.4 ZMIENIANIE PROGRAMU ....................................................................................347 5.4.1 Wybieranie programu ..................................................................................................... 348 5.4.2 Zmienianie instrukcji ruchu ............................................................................................ 349 5.4.3 Zmienianie instrukcji kontroluj cych ............................................................................. 359 5.4.4 Instrukcje edycji programu ............................................................................................. 361
5.5 OPERACJE WYKONYWANE NA PROGRAMIE .................................................379 5.5.1 Zmienienie informacji o programie ................................................................................380
5.6 EDYCJA PROGRAMU W TLE ...............................................................................385 5.7 FUNKCJA SPRAWDZAJCA PUNT OSOBLIWY ...............................................396
6 WYKONYWANIE PROGRAMU .................................................................. 397 6.1 WSTRZYMANIE I WZNAWIANIE PROGRAMU ................................................ 398
6.1.1 Zatrzymanie awaryjne i wznawianie ..............................................................................399 6.1.2 Zatrzymanie za pomoc  HOLD i wznawianie ................................................................401 6.1.3 Zatrzymanie spowodowane przez alarm .........................................................................402
6.5 RCZNE OPEROWANIE RAMIENIEM ................................................................ 434 6.6 OPERACJE WYKONYWANE AUTOMATYCZNIE ............................................ 435
6.6.1 Operacje wykonywane automatycznie z uyciem  dania startu robota (RSR) ............437 6.6.2 Operacje wykonywane automatycznie z uyciem wyboru numeru programu (PNS) ....439 6.6.3 Funkcja wyboru zewn trznego sterowania pr dkoci   ..................................................442
6.7 MODYFIKACJA POZYCJI ONLINE ..................................................................... 444
7 WYWIETLACZE STANU ........................................................................... 451 7.1 DIODY LED NA RCZNYM PROGRAMATORZE ............................................. 452 7.2 EKRAN UYTKOWNIKA ...................................................................................... 453 7.3 REJESTRY ............................................................................................................... 453 7.4 REJESTRY POZYCJI .............................................................................................. 455 7.5 REJESTR PALETYZACJI ....................................................................................... 458 7.6 AKTUALNA POZYCJA .......................................................................................... 459 7.7 ZMIENNE SYSTEMOWE ....................................................................................... 462 7.8 CZASOMIERZ PROGRAMOWY ........................................................................... 464 7.9 CZASOMIERZ SYSTEMOWY ............................................................................... 466 7.10 HISTORIA WYKONYWANIA ............................................................................. 467 7.11 WYWIETLACZ STANU ZUYCIA PAMICI ................................................. 469
8 WEJCIE/WYJCIE PLIKÓW ...................................................................... 471 8.1 JEDNOSTKI WE/WY PLIKÓW .............................................................................. 472
8.1.1 Karta pami ci ..................................................................................................................475 8.1.2 Pami USB ....................................................................................................................476
8.3.1 Plik programu .................................................................................................................484 8.3.2 Domylny plik logiczny ..................................................................................................485 8.3.3 Plik systemowy/plik aplikacji .........................................................................................485 8.3.4 Plik danych .....................................................................................................................486 8.3.5 Plik ASCII ......................................................................................................................486
8.4 ZAPISYWANIE PLIKÓW .......................................................................................487 8.4.1 Zapisywanie z ekranu wyboru programu ....................................................................... 488 8.4.2 Zapisywanie wszystkich plików programu z ekranu pliku ............................................ 489 8.4.3 Zapis z menu funkcyjnego .............................................................................................. 493 8.4.4 Manipulacja plikami ....................................................................................................... 495
8.5 WCZYTYWANIE PLIKÓW 498 8.5.1 adowanie plików z ekranu wyboru programu .............................................................. 499 8.5.2 adowanie okrelonego programu z ekranu pliku ......................................................... 501
8.6 DRUKOWANIE PLIKÓW .......................................................................................507 8.7 AUTOMATYCZNE WYKONYWANIE KOPII ZAPASOWEJ .............................511
8.7.1 Informacje ogólne o automatycznym wykonywaniu kopii zapasowej ........................... 511 8.7.2 Karty pami ci, które mona wykorzysta  ...................................................................... 512 8.7.3 Ustawienia archiwizacji automatycznej ......................................................................... 513 8.7.4 Przeprowadzenie automatycznej archiwizacji ................................................................ 515 8.7.5 Zarz dzanie wersjami ..................................................................................................... 516 8.7.6 Przywracanie kopii zapasowej ....................................................................................... 517
8.8 FUNKCJA WYKONANIA KOPII ZAPASOWEJ OBRAZU .................................518
9 FUNKCJE NARZDZIOWE ......................................................................... 521 9.1 MAKROINSTRUKCJE ............................................................................................522
9.1.1 Tworzenie makroinstrukcji .............................................................................................523 9.1.2 Wykonywanie makroinstrukcji ...................................................................................... 529
9.3 FUNKCJE PRZESUNICIA ZE ZMIAN UKADU WSPÓRZDNYCH .......553 9.4 FUNKCJA PYNNEJ PRECYZJI ............................................................................560 9.5 FUNKCJA CIGEGO RUCHU OBROTOWEGO ...............................................566 9.6 FUNKCJA WYKONYWANIA Z WYPRZEDZAJCYM
ODCZYTEM REJESTRU POZYCJI ........................................................................572 9.7 FUNKCJA CYFROWEGO SYGNAU WYJCIOWEGO
GRUPY OPERACJI ..................................................................................................575 9.8 FUNKCJA WCZENIEJSZEGO WYKONYWANIA .............................................577 9.9 OPERACJE W ODLEGOCI OD PUNKTU DOCELOWEGO ...........................583
9.9.1 Omówienie ..................................................................................................................... 583 9.9.2 Specyfikacja ................................................................................................................... 583 9.9.3 Konfiguracja ................................................................................................................... 584 9.9.4 Instrukcja ........................................................................................................................ 584 9.9.5 Wprowadzanie funkcji odlegoci od celu ..................................................................... 595 9.9.6 Ostrzeenia i ograniczenia .............................................................................................. 599 9.9.7 Zmienne systemowe ....................................................................................................... 600 9.9.8 Kody b dów .................................................................................................................. 602
9.10 FUNKCJA MONITOROWANIA STANU .............................................................603 9.11 FUNKCJA AUTOMATYCZNEGO USUWANIA BDÓW ..............................613
 
i tryb testowy ...............................................................................................................631 9.11.9 Zmiana warunków wykonania programu wznawiaj cego ............................................631 9.11.10 Inne specyfikacje i ograniczenia .................................................................................632 9.11.11 Ostrzeenia ..................................................................................................................634
9.18.5.1 Omówienie .......................................................................................................................... 671 9.18.6 Skadnia XML plików konfiguracji hase .....................................................................673 9.18.7 Rejestr logowania hasem .............................................................................................677 9.18.8 Ograniczenia ekranów zalenie od poziomu dost pu ...................................................679 9.18.9 Funkcja automatycznego logowania has em ................................................................682
9.19 PANEL PROGRAMOWANIA .............................................................................. 683 9.19.1 Funkcja panelu programowania zwi zana z aplikacj  ..................................................684 9.19.2 Niestandardowe We/Wy ...............................................................................................685
 
9.23.5.1 Konfiguracja ........................................................................................................................724 9.23.5.2 Jak wywietli dziennik alarmów ........................................................................................725
9.24 WZNOWIENIE PIERWOTNEJ CIEZKI .............................................................727 9.25 NARZDZIA PROGRAMOWE ............................................................................733
9.25.1 Lustrzane odbicie nadwozia samochodu ....................................................................... 733 9.25.2 Obrót przegubu ............................................................................................................. 737 9.25.3 Ustawienie ograniczenia programowego ..................................................................... 740
10 FUNKCJA PALETYZACJI .......................................................................... 743 10.1 FUNKCJA PALETYZACJI ....................................................................................744 10.2 INSTRUKCJE PALETYZACJI ..............................................................................747 10.3 NAUKA FUNKCJI PALETYZACJI ......................................................................749
10.3.1 Wybór Instrukcji Paletyzacji ........................................................................................ 750 10.3.2 Wprowadzanie danych pocz tkowych ......................................................................... 751 10.3.3 Nauka Szablonu Ukadania .......................................................................................... 758 10.3.4 Ustawienie Warunków Szablonu Drogi ....................................................................... 766 10.3.5 Nauka Szablonu Drogi ................................................................................................. 770 10.3.6 Uwagi Do Nauki Funkcji Paletyzacji ........................................................................... 774
10.4 WYKONYWANIE FUNKCJI PALETYZACJI .....................................................775 10.4.1 Rejestr Paletyzacji ........................................................................................................ 777 10.4.2 Sterowanie Funkcj  Paletyzacji przez Rejestr Paletyzacji ...........................................779
10.5 ZMIANA FUNKCJI PALETYZACJI .....................................................................780 10.6 FUNKCJA PALETYZACJI Z PRZEDUONYMI OSIAMI ..............................782 10.7 NAUKA WSZYSTKICH PUNKTÓW PALETYZACJI ........................................783
11 FANUC iPendant .......................................................................................... 785 11.1 WPROWADZENIE .................................................................................................786 11.2 WYGLD I FUNKCJE ...........................................................................................787
11.2.1 Wygl d i prze czniki ................................................................................................... 787 11.2.2 Klawisze ....................................................................................................................... 788 11.2.3 Okno stanu .................................................................................................................... 789 11.2.4 Podzia Ekranu .............................................................................................................. 791 11.2.5 Zmiana ekranu docelowego operacji ............................................................................ 794 11.2.6 Ekran przegl darki internetowej ................................................................................... 795 11.2.7 Menu wyboru ekranu oraz menu ekranowe na ekranie edycji ..................................... 798 11.2.8 Podokno stanu ..............................................................................................................799
11.2.8.1 Wywietlenie aktualnej pozycji ...........................................................................................800 11.2.8.2 Operator panel status display ...............................................................................................800 11.2.8.3 Wywietlenie stanu sygnau bezpieczestwa ......................................................................801
12.2 USTAWIENIA POCZTKOWE ........................................................................... 822 12.3 OPERACJA WSTPNEGO PRZYCZENIA NARZDZIA ............................ 822 12.4 USTAWIANIE ZMIANY NARZDZIA ............................................................... 824 12.5 USTAWIANIE POZYCJI REFERENCYJNEJ ...................................................... 831
12.5.1 Narz dzia bez podtrzymania bateryjnego .....................................................................831 12.5.2 Narz dzia z podtrzymaniem bateryjnym ......................................................................831
12.6 INSTRUKCJA ZMIANY NARZDZIA ............................................................... 832 12.6.1 INSTRUKCJA ODCZENIA NARZDZIA ...........................................................832 12.6.2 INSTRUKCJA PRZYCZENIA NARZDZIA .......................................................832 12.6.3 Przykadowy program ...................................................................................................833 12.6.4 Wykonanie progresywne ..............................................................................................834 12.6.5 Wykonanie wsteczne ....................................................................................................834
12.7 SEKWENCJA ZMIANY NARZDZIA ................................................................ 835 12.8 STATUS ZMIANY NARZDZIA ......................................................................... 836 12.9 UCZENIE ................................................................................................................ 837
12.9.1 Uwaga do nauczania .....................................................................................................837 12.9.2 Przykadowy program ...................................................................................................838
12.11.1 Ustawianie parametrów ruchu dla osi serwonarz dzia ...............................................840 12.11.2 Przypisywanie numerów narz dzi do osi serwonarz dzia ..........................................841 12.11.3 Ustawianie zmiennych systemowych .........................................................................843
12.12 USTAWIANIE POZYCJI ODNIESIENIA DLA ZMIANY NARZDZIA METODA (TYP BEZ BATERII) ................................................. 844
12.12.1 Ustawianie pozycji odniesienia dla Typów kalibracji 3 i 4 ........................................844 12.12.2 Ustawianie pozycji odniesienia dla Typów kalibracji 5 i 6 ........................................847 12.12.3 Ustawianie szybkiego masteringu pozycji odniesienia ..............................................849
12.13 USUWANIE USTEREK ...................................................................................... 850 12.13.1 Instrukcja przy czenia wykonywana jest kiedy narz dzie
nie jest przy czone ...................................................................................................850 12.13.2 Robot zatrzymany podczas kalibracji .........................................................................851 12.13.3 Ruch kalibracji nie powiód si   ..................................................................................851 12.13.4 Do czone zostaje inne narz dzie ni okrelone w instrukcji
 
B OPERACJE SPECJALNE .............................................................................. 901 B.1 TRYB URUCHAMIANIA .......................................................................................902
B.1.1 Metody uruchamiania ....................................................................................................902 B.1.2 Uruchomienie pocz tkowe ............................................................................................ 903 B.1.3 Uruchomienie kontrolowane .......................................................................................... 904 B.1.4 Uruchamianie zimne ...................................................................................................... 906 B.1.5 Uruchamianie gor ce ..................................................................................................... 908
B.2 WPROWADZANIE NASTAW GÓWNYCH .......................................................909 B.2.1 Ustawianie przyrz du obróbkowego ............................................................................. 911 B.2.2 Wprowadzanie nastaw gównych w pozycjach zero-stopni .......................................... 913 B.2.3 Mastering uproszczony .................................................................................................. 915 B.2.4 Mastering dla pojedynczej osi ....................................................................................... 918 B.2.5 Ustawianie danych nastaw gównych ............................................................................ 921
B.3 WERSJA OPROGRAMOWANIA ...........................................................................923 B.4 STAN OSI ROBOTA ...............................................................................................926 B.5 EKRAN DIAGNOZY ...............................................................................................933
B.5.1 Zarys .............................................................................................................................. 933 B.5.2 Diagnozie reduktora ....................................................................................................... 933 B.5.3 Procedura ....................................................................................................................... 934 B.5.4 Kady element ............................................................................................................... 936
 
B.8 USTAWIANIE LINII FSSB .................................................................................... 947 B.8.1 Opis linii FSSB ..............................................................................................................947 B.8.2 Konfiguracja 1 (linia FSSB) ..........................................................................................948 B.8.3 Konfiguracja 2 (Liczba wszystkich osi linii 1 FSSB) ....................................................948 B.8.4 Konfiguracja 3 (O startu sprz towego) ........................................................................949 B.8.5 Przykady konfiguracji ...................................................................................................950
B.8.5.1 Przykad 1 ............................................................................................................................. 950 B.8.5.2 Przykad 2 ............................................................................................................................. 951 B.8.5.3 Przykad 3 ............................................................................................................................. 952
B.9 KONFIGURACJA POZYCJONERA ...................................................................... 953 B.10 KONFIGURACJA OSI DODATKOWEJ ............................................................. 960 B.11 NIEZALENA PYTA OSI DODATKOWEJ
(NOBOT) PROCEDURA STARTU ..................................................................... 966
C.2.1 Kody b dów APSH .......................................................................................................983 C.2.2 Kody b dów CMND ...................................................................................................1001 C.2.3 Kody b dów CNTR ....................................................................................................1003 C.2.4 Kody b dów COND ....................................................................................................1004 C.2.5 Kody b dów CPMO ....................................................................................................1005 C.2.6 Kody b dów DICT ......................................................................................................1035 C.2.7 Kody b dów FILE .......................................................................................................1039 C.2.8 Kody b dów FLPY .....................................................................................................1043 C.2.9 Kody b dów INTP(ID=12) .........................................................................................1045 C.2.10 Kody b dów JOG (ID=19) ........................................................................................1071 C.2.11 Kody b dów LANG ..................................................................................................1075 C.2.12 Kody b dów MACR (ID=57) ...................................................................................1077 C.2.13 Kody b dów MCTL ..................................................................................................1079 C.2.14 Kody b dów MEMO (ID=7) ....................................................................................1081 C.2.15 Kody b dów MOTN (ID=15) ...................................................................................1091 C.2.16 Kody b dów PALT (ID=26) .....................................................................................1107 C.2.17 Kody b dów PRIO ....................................................................................................1111 C.2.18 Kody b dów PROG ..................................................................................................1115 C.2.19 Kody b dów ROUT ..................................................................................................1121 C.2.20 Kody b dów RTCP ...................................................................................................1123 C.2.21 Kody b dów SCIO ....................................................................................................1124 C.2.22 Kody b dów SRIO ....................................................................................................1127 C.2.23 Kody b dów SRVO (ID=11) ....................................................................................1129 C.2.24 Kody b dów SSPC ....................................................................................................1171 C.2.25 Kody b dów SYST (ID=24) .....................................................................................1181 C.2.26 Kody b dów TOOL ..................................................................................................1189 C.2.27 Kody b dów TPIF (ID=9) .........................................................................................1193
 
1 WPROWADZENIE
 
-18-
1.1 SPIS TRECI PODRCZNIKA Informacje na temat tego podrcznika Robot serii FANUC (KONTROLER R-30iA) podr cznik operatora.
Podr cznik ten opisuje, jak pracowa z uniwersalnym wielozadaniowym robotem FANUC. Jest on sterowany przez kontroler FANUC R-30iA (zwany dalej kontrolerem), zawieraj cy oprogramowanie steruj ce robotem FANUC.
Podr cznik ten opisuje nast puj ce punkty sterowania elementem obrabianym podczas spawania przy pomocy robota: • Ustawianie systemu, w celu manipulacji elementami obrabianymi
 
 -19-
Uywanie tego podrcznika Kady rozdzia tego podr cznika opisuje pojedyncz  operacje wykonywan  przez robota. Uytkownik moe zaznaczy i przeczyta rozdziay opisuj ce wymagane operacje. Uytkownik jest w stanie zrozumie wszystkie informacje zawarte w niniejszym podr czniku w ci gu pi ciu, szeciu godzin, jeli przeczyta go w caoci.
Rozdzia 1 Wprowadzenie
Opisuje, jak uywa podr cznika oraz rodki bezpieczestwa które musz   by zachowane podczas pracy robota. Wszyscy uytkownicy musz  przeczyta tekst o rodkach ostronoci.
Rozdzia 2 Omówienie
Rozdzia 3 Konfigurowanie systemu steruj cego robotem
Opisuje procedury dla ustawie systemu steruj cego robotem uwzgl dniaj c wejcie/wyjcie, koordynaty systemu i pozycj  odniesienia.
Rozdzia 4 Struktura programu
Rozdzia 5 Tworzenie programu
Opisuje jak projektowa, tworzy, zmienia, kasowa i kopiowa program. Opisuje take procedury w czania zasilania oraz przemieszczania krokowego robota.
Rozdzia 6 Wykonywanie programu
Rozdzia 7 Wskazania stanu
Opisuje, jak sprawdza stan operacji wykonywanych przez robota, wykorzystuj c wskaniki stanu w formie diod LED.
Rozdzia 8 Plikowe wejcie/wyjcie
Opisuje jak zapisywa, odczytywa oraz drukowa plik zawieraj cy program lub plik systemowy.
Rozdzia 9 Programy narz dziowe
Opisuje dodatkowe programy narz dziowe oraz funkcje makro i przesuni cie programowe oraz przesuni cie lustrzane.
Rozdzia 10 Funkcja paletyzacji
Rozdzia 11 FANUC iPendant
Opisuje funkcje zmiany serwowzmacniacza.
Dodatek Opisuje list  dost pnych menu, ekrany oraz instrukcje i szczegó y dotycz ce programu.
Kody alarmów i zmienne systemowe
Lista kodów alarmów i zmiennych systemowych.
 
Identyfikacja W celu edycji oraz porz dkowania plików programów, przeczytaj nast puj c  sekcj :
Specyfikacja produktów W celu sprawdzenia stanu pami ci lub listy dost pnych opcji oprogramowania, naley zajrze do nast puj cych sekcji.
Odnone podrczniki Dost pne s  nast puj ce podr czniki:
Elementy, które powinny zosta sprawdzone Sekcja
Wydanie twojego oprogramowania B.3 Wersja oprogramowania
Numer porz dkowy oprogramowania A.1 Lista menu
Elementy, które powinny zosta sprawdzone Sekcja
Stan pami ci 7.11 Wywietlacz uycia pami ci
Lista opcji oprogramowania A.1 Lista menu
Wywietlane menu, kiedy wybrana jest opcja A.1 Lista menu
Instrukcje programu, które mog  by uyte, kiedy opcje s  wybrane. A.3 Lista instrukcji programu
Kontroler robota PODRCZNIK OPERATORA (Niniejszy podr cznik)
Czytelnicy: Operatorzy odpowiedzialni za projektowanie, uruchamianie, uytkowanie i regulowanie systemu robota na terenie pracy. Rozdziay Funkcje, operacje i procedury pracy robota. Procedury programowania, interfejsu oraz alarmy. Wykorzystanie: Przewodnik nauczania, uruchamiania oraz regulacji robota w miejscu pracy oraz projektowanie aplikacji.
Kontroler R-J3iC PODRCZNIK SERWISOWANIA
Tematy: Instalowanie i aktywacja systemu, pod czanie urz dze  mechanicznych do urz dze zewn trznych oraz konserwacja robota.
Jednostka mechaniczna
 
Konwencje Ten podr cznik zawiera opis rodków ostronoci, które chroni  przed zranieniami oraz uszkodzeniami. rodki te wyszczególnione s  przez napisy "NIEBEZPIECZE STWO" lub "OSTRZEENIE", zgodnie ze stopniem wanoci. Dodatkowe objanienia znajduj  si  pod "UWAGA". Przed rozpocz ciem uywania robota, naley dokadnie przeczyta tekst towarzysz cy znakom "NIEBEZPIECZE STWO", "OSTRZEENIE" i "UWAGA".
Naley starannie przeczyta i zachowa ten podr cznik.
NIEBEZPIECZE STWO
Omini cie instrukcji opisanych etykiet  "NIEBEZPIECZE STWO" moe by przyczyn   powanego uszkodzenia ciaa. Informacje te s  oznaczone poprzez obramowanie, tak aby atwiej byo je wyowi z gównego tekstu tego podr cznika.
OSTRZEENIE
Omini cie instrukcji znajduj cych si  pod etykietk  "OSTRZEENIE" moe by przyczyn   powanego zranienia lub uszkodzenia sprz tu. Informacje te s  oznaczone poprzez obramowanie, tak aby atwiej byo je wyowi z gównego tekstu tego podr cznika.
UWAGA
 
-22-
1.2 PRACOWNICY Robot nie moe robi niczego bez dozoru. Robot moe pracowa tylko po wyposaeniu go w manipulator lub inne urz dzenie i pod czeniu do zewn trznego urz dzenia w celu stworzenia systemu.
Rozpatruj c wzgl dy bezpieczestwa, naley mie na uwadze nie tylko robota, ale cay system. Podczas uywania robota zapewni barier  oddzielaj c  oraz inne rodki bezpieczestwa. FANUC definiuje role personelu obsuguj cego system, w sposób opisany poniej. Naley sprawdzi, który z pracowników powinien przej specjalne szkolenie z obsugi robota.
Operator Do obowi zków operatora naley: • W czanie i wy czanie systemu
• Uruchamianie i zatrzymywanie programów robota. • Przywracanie systemu ze stanów alarmowych
Operatorowi nie wolno wchodzi w zamkni t  ogrodzeniem stref   bezpieczestwa w celu wykonania pracy.
Programista lub operator uczcy Obowi zki programisty lub operatora ucz cego skadaj  si  z obowi zków operatora oraz obowi zków przedstawionych poniej: • Uczenie robota, regulacja urz dze peryferyjnych oraz inne prace, jakie musz  by wykonane w
zamkni tym ogrodzeniem obszarze, tworz cym bezpieczn  przestrze.
Programici lub operatorzy ucz cy, powinni by przeszkoleni na specjalnym kursie:
Inynier serwisu Obowi zki inyniera konserwacji, w czaj c obowi zki programisty, s  nast puj ce:
• Naprawianie i konserwacja robota
 
 -23-
1.3 OGÓLNE RODKI OSTRONOCI Ta sekcja opisuje ogólne rodki ostronoci. Przed rozpocz ciem uywania robota, przeczytaj o rodkach ostronoci. Nast puj ce dalej sekcje podr cznika opisuj  inne rodki ostronoci. Zastosuj kady rodek ostronoci.
Ogólne zasady
NIEBEZPIECZE STWO
Kiedy robot pracuje, powinny by zachowane nast puj ce rodki ostronoci. W przeciwnym razie, robot i urz dzenia zewn trzne mog  zosta uszkodzone lub pracownicy mog  zosta powanie zranieni. • Unikaj uywania robota w atwopalnym rodowisku. • Unikaj uywania robota w rodowisku wybuchowym. • Unikaj uywania robota w rodowisku poddanym dziaaniu promieniowania. • Unikaj uywania robota pod wod  lub w rodowisku o duej wilgotnoci. • Unikaj uywania robota do przenoszenia ludzi lub zwierz t. • Unikaj uywania robota jako drabiny. (Nigdy nie wspinaj si  ani nie wieszaj na robocie.)
NIEBEZPIECZE STWO
Personel obsuguj cy robota musi nosi nast puj ce ubranie ochronne: • Odzie odpowiedni  dla wykonywanej czynnoci • Buty ochronne • Kask ochronny
UWAGA
 
Robot powinien by transportowany i instalowany cile z nast puj cymi procedurami rekomendowanymi przez FANUC. Nieprawidowy transport lub instalacja mog  spowodowa  upadek robota, co moe spowodowa cikie obraenia pracowników.
OSTRZEENIE
Pierwsze operacje po zainstalowaniu robota powinny by wykonywane na maej pr dkoci. Nast pnie, pr dko powinna by stopniowo zwi kszana, w celu sprawdzenia dziaania robota.
NIEBEZPIECZE STWO
Przed uruchomieniem robota naley sprawdzi, czy nikt nie znajduje si  w wewn trz ogrodzonej strefy bezpieczestwa. W tym samym czasie, naley sprawdzi, czy nie ma ryzyka wyst pienia sytuacji niebezpiecznych. Jeeli nast pi wykrycie takich sytuacji, powinny by one usuni te przed rozpocz ciem pracy.
OSTRZEENIE
Operator nie powinien nosi r kawic podczas uywania panelu operatora lub r cznego programatora. Praca w r kawicach moe by przyczyn  wyst pienia b dów.
UWAGA
 
NIEBEZPIECZE STWO
Programowanie powinno si  odbywa poza ograniczonym obszarem bezpiecznej pracy, najdalej  jak to jest tylko moliwe. Jeeli programowanie wymaga odbycia w ograniczonym obszarze, programista powinien przedsi wzi nast puj ce rodki ostronoci: • Przed wejciem w ograniczon  stref   upewni si , e nie ma prawdopodobiestwa wyst pienia
sytuacji niebezpiecznej. • By przygotowanym na nacini cie przycisku awaryjnego zatrzymania w dowolnym momencie,
kiedy konieczno tego wymaga. • Ruchy robota powinny odbywa si  z ma  pr dkoci .
• Przed uruchomieniem programu, sprawdzi cay stan systemu, w celu upewnienia si  e nie wyst puj  zdalne instrukcje dla zewn trznych urz dze lub ruch nie b dzie niebezpieczny dla uytkownika.
OSTRZEENIE
Po zakoczeniu programowania powinien zosta uruchomiony test, zgodnie z odpowiedni   procedur . (Patrz ust p – wykonywanie programu, w niniejszym podr czniku). Podczas wykonywania testu, pracownicy powinni znajdowa si  poza obszarem zamkni tym.
UWAGA
NIEBEZPIECZE STWO
Podczas konserwacji, robot oraz system powinny by wy czone. Jeeli robot lub system s  w w czone, niektóre operacje konserwacyjne mog  powodowa ryzyko poraenia. Jeeli jest to konieczne, blokada powinna zabezpiecza przed w czeniem robota lub systemu przez inne osoby. Jeeli konserwacja ma by wykonana w czasie, gdy system jest w czony, przycisk stopu awaryjnego powinien by wcini ty.
NIEBEZPIECZE STWO
Podczas wymiany czci, konserwator powinien przeczyta podr cznik kontrolera i zagadnie  zwi zanych z mechanik  oraz nauczy si  uprzednio procedury wymiany. Jeeli zastosowana zostanie za procedura, moe doj do wypadku, uszkodzenia robota lub obrae wród pracowników.
NIEBEZPIECZE STWO
 
NIEBEZPIECZE STWO
Cz powinna by wymieniana na cz zalecan  przez FANUC. Jeeli uywane s  inne czci, moe wyst pi wadliwe dziaanie lub awaria. W szczególnoci, nie naley uywa innych bezpieczników, ni rekomendowane przez FANUC. Taki bezpiecznik moe by przyczyn  poaru.
NIEBEZPIECZE STWO
Kiedy silnik lub hamulce s  usuwane, rami  robota powinno by uprzednio podtrzymane przez dwig lub inne urz dzenie, aby nie spado podczas operacji usuwania.
NIEBEZPIECZE STWO
Jeeli ruch robota jest niezb dny podczas konserwacji, powinny by zachowane nast puj ce rodki ostronoci: • Przygotowana droga ewakuacji. Podczas konserwacji, naley zawsze sprawdzi mechanizmy
caego systemu, aby droga ewakuacji nie zostaa zablokowana przez robota lub urz dzenie zewn trzne.
• Naley zawsze zwraca uwag  na ryzyko wyst pienia sytuacji niebezpiecznych i by  przygotowanym na nacini cie przycisku awaryjnego zatrzymania w kadym momencie, w którym jest to konieczne.
NIEBEZPIECZE STWO
Jeeli silnik, reduktor lub inne cikie urz dzenie jest konserwowane, w celu ochrony pracowników konserwuj cych przed nadmiernym ciarem powinien zosta uyty dwig lub inne, odpowiednie urz dzenie. W przeciwnym razie, osoby konserwuj ce mog  ulec powanym obraeniom.
OSTRZEENIE
Jeeli olej wylewa si  na podog , powinien by usuni ty tak szybko, jak to tylko moliwe, aby zapobiec niebezpiecznym upadkom.
OSTRZEENIE
Podczas konserwacji nie powinno si  wspina na robota. W przeciwnym razie robot moe ulec uszkodzeniu. W dodatku, niedopatrzenie moe by przyczyn  obrae wród robotników.
OSTRZEENIE
Nast puj ce czci s  gor ce. Jeeli konserwator musi dotkn jedn  z tych czci podczas gdy s   gor ce, powinien nosi r kawice chroni ce przed poparzeniem lub inne ochronne ubranie. • Serwonap d
• Wn trze jednostki steruj cej
 
 -27-
OSTRZEENIE
Po wymienieniu czci, wszystkie ruby lub inne zwi zane z ni  czci, naley umieci z powrotem w oryginalnych miejscach. Naley dokadnie sprawdzi wymienian  cz, w celu upewnienia si , e adna cz nie zostaa zgubiona lub dodana.
OSTRZEENIE
OSTRZEENIE
Po wymianie czci powinien zosta uruchomiony test zgodnie z ustalon  metod . (Patrz – wykonywanie programu, w niniejszym podr czniku). Podczas wykonywania testu, zespó konserwuj cy powinien pracowa poza stref   zamkni t .
OSTRZEENIE
Po wykonaniu konserwacji, rozlany olej lub woda oraz czci metalowe powinny by usuni te z podogi wokó robota oraz z ogrodzonej strefy bezpieczestwa.
OSTRZEENIE
Podczas wymiany czci, naley zabezpieczy robota przed dostawaniem si  do rodka kurzu.
UWAGA
Kady z konserwatorów lub inspektorów, powinien by przeszkolony na specjalnym kursie FANUC.
UWAGA
UWAGA
 
-28-
1.4 ZASADY BEZPIECZE STWA rodki bezpieczestwa W odrónieniu od zwykych automatycznych urz dze, roboty maj  ramiona i przeguby, które mog   si  przemieszcza w caym obszarze pracy. Robot jest do elastyczny, ale z drugiej strony jest te  niebezpieczny. Robot, zazwyczaj jest po czony z urz dzeniem zewn trznym, w celu stworzenia systemu automatycznego. Uytkownik musi zwróci uwag  na zachowanie bezpieczestwa caego systemu.
Powinny by zachowane nast puj ce rodki bezpieczestwa.
rodki bezpieczestwa podczas z instalacji i rozmieszczania systemu • Naley zwróci uwag  na sygnalizacj  ostrzegawcz  oraz inne wskaniki pokazuj ce prac  robota.
Rys. 1.4 (a) Wskaniki alarmowe
• Naley umieci barier  ochronn  wraz z drzwiami ochronnymi wokó systemu, aby tylko operator móg wej do strefy. Naley zaprojektowa system tak, aby zatrzymywa si  w chwili otwarcia drzwi.
• Naley umieci barier  ochronn  tak, aby pokrywaa cay zasi g ruchu robota. Ponadto, umieci sterownik poza barier  ochronn .
UWAGA
Pod czy wejciowy sygna otwarcia drzwi *FENCE do drzwi bezpieczestwa. Instrukcja serwisowania wyjania sposób pod czenia.
UWAGA
 
• Umieci przycisk zatrzymania awaryjnego w miejscu atwo dost pnym dla operatora.
Rys. 1.4 (b) Korek topikowy
1 Nieodpowiednia instalacja 2 Odpowiednia instalacja
UWAGA
Jeeli zostanie nacini ty przycisk zatrzymania awaryjnego, sterownik natychmiast wy czy robota.
1 Korek topikowy Kiedy korek topikowy jest usuni ty, styki s  rozwarte.
3 *Wejcie SFSPD
 
rodki bezpieczestwa zwizane z projektem systemu • Umieci korek topikowy pomi dzy przegubami robota.
Jeeli zostanie przyoona zewn trzna nieprzewidziana sia do robota, nast pi zerwanie z cz bezpieczestwa i zatrzymanie robota.
• Detekcja sygnau hamulca r cznego moe by nieaktywna, jeeli sygna *HBK jest wy czony. Moe to by ustawione na ekranie konfiguracyjnym systemu. Naley zajrze do sekcji dotycz cej menu ekranu konfiguracyjnego.
• Uziemi waciwie wszystkie jednostki zewn trzne. • Kiedy wymagana przestrze robocza jest mniejsza ni maksymalna przestrze robocza robota,
wymagana przestrze moe by okrelona parametrami. • Robot otrzymuje sygnay blokuj ce wysyane przez urz dzenia zdalne. Po otrzymaniu sygnau
wskazuj cego stan systemu ze zdalnego urz dzenia, robot moe zatrzyma si  lub wstrzyma  prac .
• Jeeli jest to wymagane, zamontuj blokad , aby tylko osoby upowanione mogy w czy  zasilanie.
Rys. 1.4 (d) Blokowanie wy  cznika
UWAGA
Kiedy sygna wejciowy hamulca r cznego (*HBK) zaniknie, sterownik natychmiast zatrzyma robota.
UWAGA
 
Zablokowa wy cznik lub ustawi stranika, aby uniemoliwi w czenie zasilania. • Przed roz czeniem systemu pneumatycznego, wy czy dopyw cinienia zasilaj cego. • Przed rozpocz ciem przegl du, podczas którego system elektryczny robota musi by wy czony,
naley nacisn przycisk zatrzymania awaryjnego. • Podczas przegl du trwaj cego podczas pracy robota, naley bacznie obserwowa ruch robota.
Natychmiast nacisn przycisk zatrzymania awaryjnego, kiedy jest to niezb dne.
Rys. 1.4 (e) Przycisk zatrzymania awaryjnego
1 Przycisk zatrzymania awaryjnego
rodki ostronoci, które musz by zachowane podczas transportu. • Podczas przenoszenia robota lub innej jednostki przy pomocy dwigu lub podnonika widowego,
naley bezpiecznie umocowa adunek • Naley dokadnie sprawdzi dwig, podnonik widowy lub inny sprz t transportowy oraz
zamocowanie urz dzenia.
 
rodki ostronoci, które musz by zachowane podczas pracy • Wszyscy operatorzy systemu powinni uczestniczy w kursie szkoleniowym FANUC, aby nauczy 
si  przestrzegania rodków bezpieczestwa i funkcjonowania robota. • Przed rozpocz ciem programowania robota, naley si  upewni, e nie wyst puj  nienormalne lub
niebezpieczne warunki wokó robota i urz dze zewn trznych. • Przed prac  w przestrzeni roboczej robota, nawet wtedy, gdy robot nie pracuje, naley wy czy 
zasilanie lub nacin przycisk awaryjnego zatrzymania. Naley ustawi stranika niedopuszczaj cego innych osób do przestrzeni pracy robota i uruchomieniu robota przy pomocy panelu operatora.
• Naley ustawi stranika podczas programowania robota w przestrzeni roboczej stranika, aby robot móg by wy czony natychmiast, w razie wyst pienia niebezpieczestwa.
Rys. 1.4 (g) Monitorowane zagroe przez dwie osoby
Tabela 1.4 rodki bezpieczestwa
Naley unika  niebezpiecznego zachowania. Nosi  ubranie ochronne, ochronne obuwie oraz kask ochronny.
Utrzymywa warsztat czysty i schludny. Umieci barier   ochronn  oraz sygnalizacj   ostrzegawcz . Poprawna wentylacja Nigdy nie naley przynosi do warsztatu materiaów atwopalnych.
Utrzymywa drog  transportow  woln   od przeszkód. Podczas przenoszenia robota lub innego urz dzenia przy pomocy np. podnonika widowego lub dwigu, naley bezpiecznie zamocowa  adunek. Naley utworzy dostateczn   przestrze robocz . Po czy urz dzenia poprawnie.
Dzia  anie Konserwacja i przegldanie Rami 
Uczestniczenie w kursach szkoleniowych. Naley opanowa, w stopniu doskonaym, procedury pracy. Wykluczy osoby nieupowanione.
W celu wykonania napraw, naley uywa tylko produktów FANUC. Przed rozpocz ciem konserwacji lub przegl du naley wy czy  zasilanie. Zamkn drzwi ukadu steruj cego.
Sprawdzi i zabezpieczy kable. Sprawdzi cinienie pneumatyczne. Sprawdzi mechanizm ramion.
 
Rys. 1.4 (h) Ubranie ochronne i kask ochronny
• Przed zblieniem si  do robota, w celu jego zaprogramowania, naley trzyma teach pendant w r kach, nacisn deadman switch oraz odbezpieczy teach pendant.
Rys. 1.4 (i) Deadman switch oraz prze  cznik uruchamiajcy teach pendant
• Przed przemieszczeniem krokowym robota, naley dokadnie sprawdzi zachowanie robota oraz przycisków przemieszczenia krokowego.
• Przed przemieszczeniem krokowym robota, naley ustawi dostatecznie ma  szybko przesuwu ogólnej pr dkoci robota.
UWAGA
Jeeli deadman switch zostanie zwolniony w czasie, kiedy teach pendant jest w  czony, robot natychmiast zatrzymuje si .
 
 
System robota FANUC skada si  z programów narz dziowych su cych do manipulacji elementami obrabianymi, obsugi jednostki mechanicznej robota, z robotem w cznie (robot z serii FANUC) oraz
 jednostki steruj cej robotem.
Robot FANUC oferuje znakomit  wydajno w zakresie manipulacji oraz spawania.
Pogramy narzdziowe s  uce do manipulacji elementami obrabianymi Oprogramowanie narz dziowe aplikacji stanowi pakiet oprogramowania przeznaczony do wszystkich rodzajów dziaa manipulacyjnych robota zainstalowanych w jego module steruj cym. Kade dziaanie moe by wykonane poprzez poszczególne menu i instrukcje wychodz ce z teach pendant. Oprogramowanie narz dziowe su ce do manipulowania elementami obrabianymi zawiera instrukcje su ce do sterowania robotem, ramionami, ukadami zdalnego sterowania oraz urz dzeniami peryferyjnymi.
We/wy pomi dzy osi  dodatkow  lub moduem steruj cym, a innym urz dzeniem peryferyjnym moe by kontrolowane. Inne urz dzenia peryferyjne zawieraj  kontrolery ogniwa lub czujniki.
 
Kontroler Jednostka steruj ca robota dostarcza sygna zasilaj cy do jednostek mechanicznych. Programy narz dziowe su ce do manipulacji elementami obrabianymi zainstalowane s  w jednostce steruj cej robotem i pozwalaj  sterowa teach pendant, panelem operatora oraz zewn trznymi urz dzeniami peryferyjnymi.
Urz dzenia peryferyjne, w czaj c jednostki zdalnego sterowania wymagaj  konfiguracji systemu, w celu manipulacji elementami obrabianymi. • Zdalne jednostki steruj ce s  uywane do sterowania jednostk  steruj c  robota.
• Ramiona, czujniki i inne urz dzenia s  sterowane przy uyciu we/wy oraz jednostek transmisji szeregowej.
Rys. 2 pokazuje typowe zastosowanie robota do manipulacji elementami obrabianymi. System skada si  z robota, jednostki steruj cej prac  robota oraz urz dze peryferyjnych.
Rys. 2 System montaowy do drzwi samochodowych
1 Robot 3 Kontroler robota
2 Przenonik 4 Zdalny kontroler
 
2.1 OPROGRAMOWANIE NARZDZIOWE APLIKACJI Oprogramowanie narz dziowe aplikacji zostao specjalnie zaprojektowane do dziaa zwi zanych z manipulacj  elementami obrabianymi. Oprogramowanie narz dziowe aplikacji zawarte jest w robocie i pozwala na: • Ustawianie systemu dla aplikacji robota • Tworzenie programu • Przeprowadzanie testu dziaania programu • Wykonywanie operacji automatycznych • Wywietlanie stanu systemu oraz monitorowanie go
Jeli wprowadzone s  funkcje opcjonalne, system moe by rozszerzony, a funkcje zarz dzania mog   zosta ulepszone.
2.1.1 Ustawienia systemu
Oprogramowanie narz dziowe aplikacji posiada interfejs pozwalaj cy okreli parametry systemu manipulacji. (W celu zapoznania si  z ustawieniami systemu robota, patrz rozdzia 3)
Przy pomocy oprogramowania narz dziowego aplikacji mona sterowa manipulowaniem, zdalnym kontrolerem oraz innymi zewn trznymi jednostkami. Przed uruchomieniem manipulacji, musz  by  ustawione nast puj ce parametry: wejcie do i wyjcie z ramienia oraz innych urz dze  peryferyjnych, ukadu wspórz dnych, komunikacji oraz operacji automatycznych.
2.1.2 Ruch krokowy robota
 
2.1.3 Program
Program skada si  z instrukcji ruchu, instrukcji wejcia/wyjcia, instrukcji obsugi rejestrów oraz rozkazów rozga zienia. (Wi cej o strukturze programu, patrz rozdzia 4) Kada instrukcja posiada numer porz dkowy. Zadane zadanie osi gane jest poprzez sekwencyjne wykonywanie instrukcji.
R czny programator punktowy jest uywany do tworzenia lub korekcji programu. (Wi cej o tworzeniu programu, patrz rozdzia 5)
Program zawiera nast puj ce typy instrukcji: Ilustracja 2.1.3 pokazuje prosty program do manipulacji elementami obrabianymi. • Instrukcja ruchu: przemieszcza narz dzie do zadanej pozycji, wewn trz zakresu roboczego. • Dodatkowa instrukcja ruchu: wykonuje dodatkowe (specjalne) operacje podczas ruchu.
• Instrukcja rejestru: umieszcza (aduje) dane numeryczne do rejestru. • Instrukcja rejestru pozycji: Umieszcza (aduje) dane pozycyjne do rejestru. • Instrukcja wejcia/wyjcia: Wysya lub odbiera sygnay do lub z urz dze peryferyjnych. • Instrukcja rozga zienia: Zmienia przepyw sterowania programu. • Instrukcja oczekiwania: Powstrzymuje wykonanie programu do momentu, gdy okrelone warunki
s  spenione.
Rys. 2.1.3 Program robota
2 Numer linii 6 Instrukcja kocz ca
3 Instrukcje programu 7 Symbol kocowy programu
4 Instrukcja ruchu
Po skonfigurowaniu systemu i stworzeniu programu, naley wykona operacje testuj ce w trybie wykonywania testu, w celu sprawdzenia normalnego dziaania programu. (Wi cej o operacjach testuj cych - patrz sekcja 6.3)
Test sprawdzaj cy dziaanie programu jest jednym z najistotniejszych kroków w tworzeniu dobrego programu. Przed uruchomieniem automatycznego dziaania, naley wykona program testuj cy.
2.1.5 Dziaanie automatyczne (wykonywanie dziaania)
Dziaanie automatyczne (wykonanie operacji) jest ostatnim krokiem w wykonywaniu programu. W operacjach automatycznych, wykonywane s  nast puj ce kroki: • Dane programy wykonywane s  jeden po drugim.
(Wi cej o operacjach automatycznych - patrz sekcja 3,8 i 6.6) • Podczas wykonywania operacji automatycznych, dane pozycji mog  by poprawiane
 
 -41-
2.2 ROBOT Robot jest urz dzeniem mechanicznym skadaj cym si  z osi oraz ramion nap dzanych przez serwomotor. Miejsce, gdzie ramiona s  po czone, to z cze lub o. J1, J2 i J3 to osie gówne. Podstawowa konfiguracja robota zaley od tego, czy kada z gównych osi funkcjonuje jako o odpowiedzialna za ruch liniowy czy obrotowy. Przegub osi uywany jest do przemieszczania kocówki roboczej (narz dzia) zamontowanej na konierzu przegubu. Przegub moe obraca si  wokó jednej z osi przegubu, a kocówka robocza wokó innej osi.
Rys. 2.2 (a) G  ówne osie i osie przegubów
Rys. 2.2 (b) Rami z palcem
Rys. 2.2 (b) Rami z przyssawk, bez palców
 
2.3 KONTROLER Kontroler robota zawiera jednostk  zasilaj c , ukad komunikacji z uytkownikiem, ukad kontroli ruchu, ukady pami ci oraz ukady wejcia/wyjcia.
Uytkownik powinien uywa teach pendant oraz panelu operatora do sterowania jednostk .
Jednostka steruj ca steruje serwowzmacniaczami, które kontroluj  osie robota, wliczaj c osie dodatkowe, poprzez gówn  pytk  drukowan  z CPU.
Ukad pami ci moe zapisa program oraz dane wprowadzone przez uytkownika do pami ci C-MOS RAM na gównej pycie procesora.
Ukad wejcia/wyjcia (WE/WY) kontrolera komunikuje si  z jednostkami zewn trznymi otrzymuj c i wysyaj c sygnay przez  czeniowy kabel WE/WY oraz zewn trzny kabel po czeniowy. Zdalne sygnay wejcia/wyjcia s  uywane do komunikacji ze zdalnym kontrolerem.
Rys. 2.3 Kontroler robota
Obwody kontrolera zale  od tego jaki robot i jaki system b dzie sterowany. Szczegóy w podr czniku uytkowania.
1 Kontroler robota 3 Prze cznik trójstanowy
2 Panel operatora 4 Teach pendant
 
2.3.1 Teach Pendant
Teach pendant udost pnia interfejs pomi dzy oprogramowaniem narz dziowym aplikacji, a operatorem. Teach pendant jest pod czony do pyty PC w kontrolerze za pomoc  kabla.
Nast puj ce operacje mog  by wykonywane za pomoc  teach pendant: • Ruch krokowy robota • Generacja programu • Test • Praca w trybie rzeczywistym • Sprawdzenie stanu urz dze
Teach pendant zawiera: • Wywietlacz ciekokrystaliczny 40 znakowy w 16 liniach • 11 Diody • 61 klawiszy (cztery z nich s  przeznaczone do wy cznego uytku kadej z aplikacji)
Dost pne s  nast puj ce prze czniki:
Rys. 2.3.1 (a) Prze  czniki znajdujce si na rcznym programatorze
OSTRZEENIE
Operator r cznego programatora powinien nosi r kawice, które nie spowoduj  wyst pienia b du.
Prze cznik za czania teach pendant.
W cznik ten aktywuje lub dezaktywuje teach pendant. Kiedy teach pendant jest nieaktywny, ruch krokowy, generacja programu lub wykonanie testu nie mo e by wykonane.
Deadman switch DEADMAN SWITCH jest uywany jako urz dzenie aktywuj ce. Kiedy teach pendant jest aktywny, przycisk ten pozwala na ruch robota tylko wtedy, gdy deadman switch jest wcini ty. Po zwolnieniu przycisku, robot natychmiast si  zatrzyma.
Przycisk zatrzymania awaryjnego
1 Prze cznik za czania teach pendant. 3 Deadman switch
2 Przycisk zatrzymania awaryjnego
1 Wskaniki stanu: Wskaniki alarmu, pracy, zaj toci itp.
14 Klawisze te s  uzalenione od aplikacji.
2 Diody statusu: Wskaniki stanu
15 Klawisze te s  uzalenione od aplikacji.
 
3 Prze cznik aktywacja/dezaktywacja (Prze cznik za czania r cznego programatora): Wybiera przycisk aktywacja/dezaktywacja r cznego programatora.
16 Klawisze te s  uzalenione od aplikacji.
4 Klawisz MENUS: Naley uywa tego klawisza do wywietlania ekranu menu.
17 Klawisze szybkoci przesuwu krokowego: Naley uywa tych klawiszy do regulacji pr dkoci przesuwu robota w czasie jego ruchu.
5 Klawisze kursora: Naley uywa tych klawiszy do przemieszczania kursora.
18 Klawisz COORD (wspórz dne): Naley uywa tego klawisza do wyboru ukadu wspórz dnych lub zaznaczania innej grupy
6 Klawisz STEP: Naley uywa tego klawisza do przechodzenia pomi dzy krokowym, a cyklicznym wykonywaniem programu.
19 Klawisze przesuwu krokowego: Naley uywa tego klawisza do przemieszczania robota r cznie.
7 Klawisz RESET: Naley uywa tego klawisza do kasowania alarmu.
20 Klawisz FWD (dalej): Naley uywa tego klawisza do wykonania nast pnej instrukcji programu.
8 Klawisz BACK SPACE: Naley uywa tego klawisza do kasowania znaku lub liczby znajduj cej si  przed kursorem.
21 Klawisz HOLD: Naley uywa tego klawisza do zatrzymania robota.
9 Klawisz ITEM: Naley uywa tych klawiszy do zaznaczania elementów, uywaj c ich numerów.
22 Klawisze programu: Naley uywa tych klawiszy do wybierania opcji w menu
10 Klawisz ENTER: Naley uywa tego klawisza do wprowadzania wartoci numerycznych lub wybierania elementu menu.
23 Klawisz FCTN: Naley uywa tego klawisza do wywietlania ekranu dodatkowego.
11 Klawisz POSN: Naley uywa tego klawisza do wywietlenia ekranu POSITION.
24 Przycisk zatrzymania awaryjnego (Emergency Stop): Naley uywa tego przycisku do awaryjnego zatrzymania.
12 Klawisz I/O (we/wy): Naley uywa tego klawisza do wywietlania ekranu I/  O (we/wy).
25 Wywietlacz ciekokrystaliczny (16*40): Wywietla programy, dane, informacje diagnostyczne, itp.
 
-46-
Klawisze znajdujce si na rcznym programatorze R czny programator zawiera nast puj ce klawisze: • Klawisze powi zane z menu • Klawisze su ce do sterowania przesuwem krokowym • Klawisze steruj ce dziaaniem • Klawisze su ce do edycji
Kady z klawiszy TOOL 1, TOOL 2 oraz ustawienia ustalonych pozycji przywracania s  klawiszami przydzielonymi do aplikacji na r cznym programatorze do obsugi programów narz dziowych. Klawisze przydzielone do aplikacji róni  si  w zalenoci od konkretnej aplikacji.
Tabela 2.3.1 (a) Klawisze powizane z menu
Klawisz Funkcja
Klawisz funkcyjny (F) wybiera menu funkcyjne znajduj ce si  w ostatniej linii ekranu.
Klawisz NASTPNA strona prze cza menu klawisza funkcyjnego na nast pn  stron .
Wcisn klawisz MENUS, w celu wywietlenia menu ekranu. Klawisz FCTN wywietla funkcje menu funkcyjne.
Klawisz SELECT wywietla ekran wyboru programu. Klawisz EDIT wywietla ekran edycji programu. Klawisz DATA wywietla ekran danych programu.
Klawisz MOVE MENU przemieszcza robota do pozycji referencyjnej. Stwórz program, który przemieszcza robota do pozycji referencyjnej i przydziela ten program do makroinstrukcji, która moe by uruchomiona przez klawisz MOVE MENU.
Klawisz SET UP wywietla ekran konfiguracji.
Klawisz STATUS wywietla ekran bie cej pozycji.
Klawisz I/O wywietla ekran WE/WY.
Klawisz POSN wywietla ekran bie cej pozycji.
 
Klawisz Funkcja
Klawisz SHIFT jest uywany do wykonania przesuwu krokowego robota, wprowadzenia danych zawieraj cych pozycj  oraz uruchomienia programu. Prawy i lewy klawisz Shift posiada te same funkcje.
Klawisze przesuwu funkcjonuj  dopóki trzymany jest przycisk SHIFT. Uywane s  one do ruchu krokowego.
Klawisz COORD wybiera ukad wspórz dnych przesuwu r cznego (typ krokowy). Za kadym razem, gdy naciskany jest klawisz COORD, wybierany jest kolejny typ krokowy w kolejno ci: JOINT, JGFRM, World frame, TOOL, USER. Gdy naciskany jest ten klawisz, podczas gdy równoczenie nacini ty jest przycisk SHIFT, przywoywane jest menu przesuwu krokowego umoliwiaj c zmian  wspórz dnych.
Klawisz ogólnej pr dkoci ustawia ogóln  pr dko  przesuwu. Za kadym razem, gdy nacini ty jest klawisz ogólnej pr dkoci, jest zaznaczana kolejna ogólna pr dko: VFINE, FINE, 1%, 5%, 50%, 100%.(zmiana wynosz ca 5% oznacza o 5% lub mniej, zmiana wynosz ca 5% oznacza o 5% lub wi cej.)
Tabela 2.3.1 (c) Klawisze powizane z wykonaniem
Klawisz Funkcja
Klawisz FWD lub BWD (+ klawisz SHIFT) uruchamia program. Kiedy klawisz shift jest zwolniony podczas odzyskiwania, program zostaje zatrzymany.
Klawisz HOLD powoduje wstrzymanie programu.
 
Klawisz Funkcja
Klawisz PREV przywraca ostatni stan. W niektórych przypadkach ekran moe nie powróci do poprzedniego statusu.
Klawisz ENTER suy do wprowadzania cyfr lub wyboru menu.
Klawisz BACK SPACE kasuje znak lub cyfr   znajduj c  si  tu przed kursorem.
Klawisze kursorów su  do przemieszczania kursora. Kursor jest podwietlon  czci , która moe przesuwa si  po ekranie teach pendant. Cz ta staje si  przedmiotem operacji (wejcie lub zmiany wartoci lub zawartoci) przy pomocy klawisza teach pendant.
Klawisz ITEM przesuwa kursor do linii, gdzie wyróniona jest liczba.
Tabela 2.3.1 (e) Klawisze powizane z manipulacj
Klawisz Funkcja
 
Rys. 2.3.1 (c) Diody znajdujce si na rcznym programatorze
Kada z diod I/O ENBL, PROD MODE i TEST CYC jest diod  przydzielon  do aplikacji na r cznym programatorze do obsugi programów narz dziowych. Diody przydzielone do aplikacji róni  si  w zalenoci od konkretnej aplikacji narz dziowej.
Rys. 2.3.1 (f) Diody znajdujce si na rcznym programatorze
Dioda Funkcja
FAULT Dioda FAULT wskazuje wyst pienie alarmu.
HOLD Dioda HOLD wskazuje, e przycisk HOLD jest nacini ty lub sygna HOLD jest na wejciu.
STEP Dioda STEP wskazuje, e ukad znajduje si  w krokowym trybie wykonywania operacji.
BUSY Dioda BUSY wieci, gdy robot pracuje. wieci take, gdy program jest wykonywany lub, gdy pracuj  drukarka albo stacja dyskietek.
RUNNING Dioda RUNNING wskazuje, e program jest wykonywany.
JOINT Kiedy wieci dioda JOINT pojedynczy krok jest zaznaczony jako r czna zmiana ukadu wspórz dnych (typ przesuwu).
XYZ Dioda XYZ wieci, gdy ukad kartezjaski (JGFRM World frame lub USER) jest zaznaczony jako krokowy uk ad wspórz dnych (typ przesuwu).
TOOL Dioda TOOL wieci, gdy ruch krokowy narz dzia (TOOL) jest zaznaczony jako ukad wspórz dnych r cznego przesuwu (typ krokowy).
I/O ENBL Ta dioda LED oznacza, e I/O (we/wy) jest aktywowane.
PROD MODE (TRYB PRODUKCJI)
Dioda ta wskazuje, i system pracuje w trybie produkcyjnym i, e program zostanie uruchomiony po odebraniu sygna u uruchamiaj cego operacje wykonywane automatycznie (start produkcji).
 
Ekran wywietlacza ciekokrystalicznego wywietla ekran oprogramowania narz dziowego aplikacji pokazany na rys. 2.3.1.1 (a). Aby wykonywa dziaania za pomoc  robota, naley wybra ekran odpowiadaj cy  danej funkcji. Ekran jest zaznaczany poprzez menu ekranowe pokazane na rys. 2.3.1.1 (b).
Rys. 2.3.1.1 (a) Ekran edycji programu
1 Bie cy numer linii Wskazuje aktualny numer linii wykonywanego programu.
7 Menu klawisza funkcyjnego Wskazuje etykiety klawiszy funkcyjnych. Wywietlane menu zaley od zaznaczonego ekranu oraz pozycji kursora. Etykiety zawieraj ce [ ] pokazuj , e zaznaczone menu jest wywietlane, kiedy zaznaczona jest etykieta.
2 Ukad wspórz dnych ruchu krokowego(typ ruchu krokowego) Wskazuje bie cy typ ruchu krokowego.
8 Znak zach ty Zach ca operatora do wprowadzenia danych. Komunikat ten zaley od wybranego ekranu i pozycji kursora.
3 Deaktywacja panelu programowania w zakresie funkcji przód/ty
FBD jest wywietlany wtedy, gdy panel programowania  jest aktywny i ustawiony tak, e start z panelu programowania jest zablokowany.
9 Symbol kocowy programu
10 Numer linii
5 R czne sterowanie szybkoci  przesuwu Klawisz ogólnej pr dkoci wyznacza procent maksymalnej pr dkoci przesuwu.
11 Program, który jest edytowany
6 Bie ca linia i cakowita liczba linii Wywietla numer linii w programie, który jest wykonywany lub edytowany oraz cakowit  liczb  linii w bie cym programie.
12 Program, który jest wykonywany
 
 -51-
Menu ekranu i menu funkcyjne Menu uywane jest do pracy z r cznym programatorem. Ekran menu jest wybierany za porednictwem klawiszy MENUS, a menu funkcyjne poprzez klawisz FCTN. Rys. 2.3.1.1 (b), rys. 2.3.1.1 (c), i rys. 2.3.1.1 (d) pokazuj   ekran menu, menu funkcyjne oraz menu skrócone.
- Menu ekranu Ekran menu jest uywany do wybrania ekranu. Ekran menu zawiera nast puj ce opcje: (Aby zobaczy list  menu, patrz dodatek A.1). Typ ekranu - patrz dodatek A.2.) Aby zobaczy menu funkcji, naley nacisn klawisz MENUS na teach pendant.
Rys. 2.3.1.1 (b) Ekran menu
1 Strona 1 2 Strona 2
 
Dioda Funkcja
FUNKCJE NARZDZIOWE
Ekran pomocy wywietla wskazówki.
TEST CYCLE Ekran cyklu testu jest uywany do wybierania danych do operacji testowania.
MANUAL FCTNS Ekran operacji r cznych uywany jest do wykonywania instrukcji makro.
ALARM Ekran historii alarmów pokazuje histori  oraz szczegóy alarmów.
I/O Ekran WE/WY wywietla i ustawia r cznie wyjcie, symulacj  wejcia/wyjcia i podzia sygnaów.
SETUP Ekran konfiguracji jest uywany do dokonywania wyboru ustawie systemu.
FILE Ekran pliku jest uywany do czytania i zapisywania plików.
PANEL PROGRAMOWANIA
Ekran ten jest wykorzystywany do wykonywania cz sto uywanych funkcji.
USER Ekran ten wywietla komunikaty uytkowników.
SELECT Ekran wyboru programu jest uywany do tworzenia lub przegl dania programów.
EDIT Ekran edycji jest uywany do poprawiania i wykonywania programu.
DATA Ekran danych programu wywietla wartoci rejestrów, rejestry pozycji i oraz rejestry paletowe.
STATUS Ekran stanu wskazuje status sytemu.
POSITION Ekran bie cej pozycji pokazuje aktualn  pozycj  robota.
SYSTEM Ekran systemu uywany jest do ustawienia zmiennych systemowych oraz nastaw gównych.
USER2 Ekran ten wywietla komunikaty programu KAREL.
 
 -53-
- Menu funkcyjne Menu funkcji jest uywane do wykonywania rozmaitych funkcji. (Aby zobaczy list  menu, patrz za cznik A.1). Aby zobaczy menu funkcyjne, naley nacisn klawisz FCTN na teach pendant.
Rys. 2.3.1.1 (c) Menu funkcyjne
1 Strona 1 2 Strona 2
Tabela 2.3.1.1 (b) Menu funkcyjne
Dioda Funkcja
ABORT (ALL) ABORT wymusza zakoczenie programu, który jest wykonywany lub chwilowo zawieszony.
Disable FWD/BWD Dezaktywacja FWD/BWD aktywuje lub dezaktywuje rozpocz cie wykonywania programu przy pomocy teach pendant.
CHANGE GROUP Zmiana operacji grupowych dla przesuwu krokowego. Wywietlana tylko wtedy, gdy ustawione s  grupy wielokrotne.
TOGGLE SUB GROUP PRZECZNIK PODGRUP prze cza przesuw krokowy pomi dzy standardowymi osiami a osiami rozszerzonymi.
TOGGLE WRIST JOG PRZECZNIK RUCHU KROKOWEGO KICI prze cza pomi dzy sterowaniem krokowym pooenia kici a przesuwem krokowym kici, który nie utrzymuje po oenia kici podczas przesuwu liniowego.
RELEASE WAIT Pomija instrukcj  oczekiwania programu, który jest aktualnie wykonywany. Kiedy instrukcja oczekiwania jest wykonana, wykonywany program zatrzymuj  si  tymczasowo po linii zawieraj cej instrukcj  czekania.
QUICK/FULL MENUS SKRÓCONE/PENE MENU prze cza pomi dzy zwyczajnym menu a menu skróconym.
SAVE SAVE zapisuje dane powi zane z aktualnym ekranem na dyskietk  lub w pami ci karty.
PRINT SCREEN PRINT SCREEN drukuje dane wywietlane na aktualnym ekranie.
PRINT PRINT drukuje dokadnie dane z aktualnego ekranu.
UNSIM ALL I/O Anuluje symulowane ustawienia wszystkich sygnaów we/wy.
Moc cyklu Powoduje ponowny rozruch (wy  czenie/w czenie).
 
Ponowne uruchomienie Moliwe jest teraz ponowne uruchomienie (wy czenie/w czenie) poprzez klawisz FCTN.
- Warunek • Programator r czny jest w czony • Zewn trzne po czenie robota nie jest wykorzystywane.
Program zostaje uruchomiony w teach pendant. • Kontroler posiada status zimnego startu.
- Krok 1. Naley nacisn klawisz [FCTN].
2. Naley wybra [Moc cyklu]. 3. Pojawia si  poniszy ekran.
 
- Menu skrócone Gdy wybrane jest menu skrócone w skróconych/PENYCH MENU FUNKCJI, ekran wywietlany dzi ki uyciu menu ekranu jest ograniczony do: • ALARM/alarmy i ekran historii alarmów • UTILITIES/ekran wskazówek • Ekran TEST CYCLE • DATA/ekran rejestrów • Ekran Too 1/Tool 2 • Ekran STATUS/o • We/wy/cyfrowe/grupa/robot/ekran we/wy • Ekran POSITION
• USTAWIENIA/Ekran ustawie systemu wspórz dnych • Ekran USER/USER 2 • Ekran konfiguracji HASA • Ekran PRZEGLDARKI (Tylko, gdy uywany jest iPendant)
Rys. 2.3.1.1 (d) Menu skrócone
UWAGA
Ekran wyboru programu moe by wywietlony przy uyciu klawisza SELECT. Jednak, jedyn  dost pn  funkcj  jest wybór programu.
UWAGA
 
2.3.2 Panel operatora
Panel operatora jest wyposaony w przyciski, prze czniki i gniazda. Rys. 2.3.2 pokazuje panel operatora na szafce.
Przyciski na panelu operatora mog  by uywane do uruchamiania programu, likwidowania stanów alarmowych i przeprowadzania innych operacji.
Panel operatora posiada port komunikacyjny RS-232C oraz port komunikacyjny USB.
Tabela 2.3.2 (a) zawiera list  przycisków znajduj cych si  na panelu operatora. Tabela 2.3.2 (b) zawiera list  diod znajduj cych si  na panelu operatora.
Standardowy panel operatora kontrolera robota nie posiada przycisku w czania zasilania. Zasilanie moe by w czone lub wy czone przerywaczem kontrolera.
OSTRZEENIE
Nie naley nosi r kawic mog cych powodowa b dy podczas uywania panelu operatora.
Tabela 2.3.2 (a) Prze  czniki znajdujce si na panelu operatora
Wy  cznik Funkcja
Naley nacisn ten przycisk, w celu natychmiastowego zatrzymania robota. Przekr ci przycisk zatrzymania awaryjnego zgodnie z kierunkiem ruchu wskazówek zegara, w celu jego zwolnienia.
Przycisk zwalniaj cy alarmy Likwiduje stany alarmowe.
Przycisk startu Uruchamia aktualnie zaznaczony program. wieci, gdy program jest uruchomiony.
Prze cznik trójstanowy Pozwala uytkownikowi na wybranie trybu dzia ania odpowiedniego do warunków dziaania robota lub stanu jego uycia.
Tabela 2.3.2 (b) Diody znajdujce si na rcznym operatorze
Dioda Funkcja
 
1 Przycisk trójpooeniowy 4 Przycisk zwalniaj cy alarmy
2 Alarm baterii 5 Przycisk startu
3 Alarm 6 Przycisk zatrzymani