festo a5 1spaltig...– 장치 상태와 오류, 경고 등을 표시하기 위한 7세그먼트...

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EXCM-30/-40-...-PFPlanar surface gantry with controller

80810192018-08b[8081025]

설명 | 시운전

원본 사용설명서의 번역본

2 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

3Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

1 이 문서에 관하여......................................................................................................... 7

1.1 제품 관련 문서............................................................................................................. 7

1.2 이 문서에 관해 일러두기............................................................................................. 7

1.3 사용 범위 및 인증 정보................................................................................................ 8

2 안전상 유의사항......................................................................................................... 8

2.1 규정에 따른 사용......................................................................................................... 8

2.2 예상할 수 있는 오용.................................................................................................... 8

2.3 전문 인력의 자격......................................................................................................... 8

3 추가 정보..................................................................................................................... 8

4 서비스.......................................................................................................................... 9

5 개요.............................................................................................................................. 9

5.1 주요 특징..................................................................................................................... 9

5.2 시스템 개요................................................................................................................. 9

5.3 기능 및 용도................................................................................................................. 10

5.4 컨트롤러의 모니터링 기능.......................................................................................... 11

5.5 컨트롤러의 차단 기능.................................................................................................. 11

5.5.1 외부 정지 ESTOP.................................................................................................... 11

5.5.2 안전 기능 STO(Safe torque off).............................................................................. 11

5.6 드라이브 기능.............................................................................................................. 12

5.6.1 조그 모드............................................................................................................... 12

5.6.2 기준 이동............................................................................................................... 12

5.6.3 브레이크................................................................................................................ 12

5.7 컨트롤러 작동 모드..................................................................................................... 13

5.7.1 직접 작동............................................................................................................... 13

5.7.2 레코드 선택............................................................................................................14

5.8 치수 시스템................................................................................................................. 14

5.8.1 기본 개념............................................................................................................... 14

5.8.2 좌표계 선택............................................................................................................15

5.8.3 치수 기준점............................................................................................................16

5.9 일반적인 컨트롤러 제품 구성..................................................................................... 17

5.9.1 인터페이스.............................................................................................................17

5.9.2 LED 표시부............................................................................................................. 18

5.9.3 7세그먼트 표시장치.............................................................................................. 20

5.10 비상 정지 컨셉............................................................................................................. 21

6 전기 설비..................................................................................................................... 21

6.1 일반 참고사항.............................................................................................................. 21

6.2 연결부 및 인터페이스.................................................................................................. 22

6.2.1 전원 [X1]................................................................................................................. 23

6.2.2 기능 접지............................................................................................................... 23

6.2.3 I/O 인터페이스 [X2]................................................................................................23

목차

6.2.4 CANopen 인터페이스 [X3]..................................................................................... 24

6.2.5 차단 기능 인터페이스 [X4].................................................................................... 25

6.2.6 Ethernet 인터페이스 [X5]...................................................................................... 26

6.2.7 인코더 연결부....................................................................................................... 26

6.2.8 모터 연결부........................................................................................................... 27

7 FCT를 이용한 시운전....................................................................................................27

7.1 안전 지침...................................................................................................................... 27

7.2 Ethernet을 통한 네트워크 연결.................................................................................... 28

7.2.1 PC/랩톱에 연결하기............................................................................................. 28

7.2.2 네트워크 설정....................................................................................................... 28

7.2.3 네트워크 보안....................................................................................................... 29

7.2.4 시간 초과/타임아웃.............................................................................................. 29

7.3 Festo Configuration Tool(FCT)........................................................................................30

7.3.1 일반 정보.............................................................................................................. 30

7.3.2 FCT 설치................................................................................................................ 30

7.3.3 FCT 시작................................................................................................................ 30

7.3.4 새 프로젝트 생성.................................................................................................. 30

7.4 구성...............................................................................................................................31

7.4.1 새 드라이브 구성 만들기/드라이브 구성 변경하기.............................................. 31

7.4.2 갠트리................................................................................................................... 31

7.4.3 컨트롤러............................................................................................................... 31

7.5 작동 파라미터의 설정...................................................................................................32

7.5.1 레코드 표.............................................................................................................. 32

7.5.2 티치....................................................................................................................... 32

7.5.3 FCT를 통한 장치 제어 승인.................................................................................... 32

7.5.4 컨트롤러 식별....................................................................................................... 33

7.5.5 펌웨어 업데이트................................................................................................... 33

8 작동.............................................................................................................................. 34

8.1 작동 관련 일러두기...................................................................................................... 34

8.2 일반 통신 원리..............................................................................................................34

8.2.1 제어 및 상태 바이트 개요..................................................................................... 34

8.2.2 제어 바이트 CCON/CPOS 할당.............................................................................. 37

8.2.3 SCON/SPOS 상태 바이트 할당.............................................................................. 38

8.2.4 제어 바이트 CCON/CPOS의 설명.......................................................................... 39

8.2.5 상태 바이트 SCON/SPOS의 설명.......................................................................... 43

8.2.6 포지셔닝 시작....................................................................................................... 47

8.3 I/O 인터페이스를 통한 제어.........................................................................................47

8.3.1 일반 사항.............................................................................................................. 47

8.3.2 통신....................................................................................................................... 47

8.3.3 예 .........................................................................................................................48

4 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

8.4 CANopen 인터페이스를 통한 제어.............................................................................. 49

8.4.1 일반 사항............................................................................................................... 49

8.4.2 통신........................................................................................................................49

8.4.3 예 .........................................................................................................................51

8.5 Modbus TCP를 통한 제어............................................................................................. 53

8.5.1 일반 사항............................................................................................................... 53

8.5.2 통신........................................................................................................................53

8.5.3 Modbus TCP 디바이스 파라미터 설정....................................................................54

8.5.4 Modbus TCP 마스터 구성....................................................................................... 54

8.5.5 Modbus 명령.......................................................................................................... 55

8.5.6 Modbus 명령 'Read Device Identification'의 데이터 객체......................................60

8.5.7 TCP/IP 연결 모니터링(Node Guard, 시간 초과)..................................................... 60

8.5.8 예 .........................................................................................................................60

9 진단.............................................................................................................................. 62

9.1 진단 메모리................................................................................................................. 62

9.2 오작동 메시지.............................................................................................................. 62

9.3 오작동: 원인 및 해결 방법........................................................................................... 64

9.3.1 오류 반응............................................................................................................... 64

9.3.2 오작동 메시지 표................................................................................................... 64

9.3.3 Ethernet 연결 문제................................................................................................. 75

9.3.4 기타 문제 및 해결 방법.......................................................................................... 75

10 기술 부록..................................................................................................................... 76

10.1 CMXH.............................................................................................................................76

10.1.1 일반적인 제품 특징................................................................................................76

10.1.2 작동 및 환경 조건...................................................................................................76

10.1.3 제품 적합성 및 인증...............................................................................................77

10.1.4 전기적 특성............................................................................................................77

10.2 시스템 특성................................................................................................................. 77

11 CANopen 객체 개요..................................................................................................... 78

12 FHPP 파라미터............................................................................................................ 83

12.1 FHPP 파라미터 개요..................................................................................................... 83

12.1.1 장치 데이터 개요................................................................................................... 85

12.1.2 진단........................................................................................................................86

12.1.3 프로세스 데이터.................................................................................................... 87

12.1.4 레코드 목록............................................................................................................87

12.1.5 프로젝트 데이터.................................................................................................... 88

12.1.6 직접 작동............................................................................................................... 88

12.1.7 인수 그룹............................................................................................................... 89

12.1.8 축 파라미터: 전기 드라이브.................................................................................. 89

12.2 FHPP에 따른 파라미터 설명......................................................................................... 91

5Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

12.2.1 파라미터 입력 내역 표시...................................................................................... 91

12.2.2 장치 데이터 – 버전 번호....................................................................................... 92

12.2.3 장치 데이터 – 식별................................................................................................ 94

12.2.4 장치 데이터 – MMI 파라미터................................................................................ 96

12.2.5 진단 파라미터....................................................................................................... 97

12.2.6 프로세스 데이터 – 일반 프로세스 데이터............................................................ 105

12.2.7 레코드 목록 – 레코드 데이터................................................................................ 109

12.2.8 프로젝트 데이터 – 일반 프로젝트 데이터............................................................ 111

12.2.9 프로젝트 데이터 – 직접 작동 위치....................................................................... 112

12.2.10 인수 그룹.............................................................................................................. 114

12.2.11 축 파라미터: 전기 드라이브 – 기준 이동 파라미터.............................................. 115

12.2.12 축 파라미터: 전기 드라이브 – 레귤레이터 파라미터............................................ 115

12.2.13 축 파라미터: 전기 드라이브 – 정지 모니터링...................................................... 116

12.2.14 축 파라미터: 전기 드라이브 – 추종 오류 모니터링.............................................. 117

12.2.15 축 파라미터: 전기 드라이브 – 일반 드라이브 데이터........................................... 117

12.3 Festo Parameter Channel(FPC)...................................................................................... 118

12.3.1 순환식 I/O 데이터용 FPC....................................................................................... 118

12.3.2 FPCC 및 FPCS – 전송 모드, Request 및 Response ID.............................................. 118

12.3.3 파라미터 전송....................................................................................................... 119

12.3.4 오류 코드.............................................................................................................. 120

13 용어.............................................................................................................................. 121

6 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

7Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

1 이 문서에 관하여1.1 제품 관련 문서

제품과 관련하여 이용할 수 있는 모든 문서 자료 è www.festo.com/pk.

컨트롤러와 갠트리로 구성되는 이 시스템에 대한 완전한 설명은 다음 문서에 수록되어 있습니다.

명칭 내용

CMXH 조립 설명서 CMXH의 기계부 설치 관련 지침

EXCM-30/-40 설명서 평면 갠트리 EXCM-30/-40의 기계부 설치 설명

EXCM-30/-40-...-PF-... 설명서 컨트롤러 CMXH 장착 평면 갠트리 EXCM-30/-40의 시운전

FCT 플러그인 CMXH 관련도움말 시스템

컨트롤러 CMMT의 시운전 및 파라미터 설정을 지원하기 위한FCT의 도움말 시스템

CMXH 설명서 안전 기능 STO(Safe torque off)의 사용

Tab. 1 CMXH 장착 시스템 EXCM-30/-40 관련 문서

1.2 이 문서에 관해 일러두기이 문서에서는 오로지 부속 컨트롤러 CMXH가 장착된 평면 갠트리 EXCM-30/-40의 시운전만을설명하며, 이 설명은 다음 소프트웨어 버전과 관련됩니다.

CMXH 펌웨어 버전 필요한 CMXH 플러그인

V1.3 이상 V2.1 이상

Tab. 2 소프트웨어 버전

펌웨어 버전의 차이

CMXH 펌웨어 버전 V1.2 이하 V1.3 이상

Ethernet을 통한 제어(SVE) 지원됨 지원되지 않음

Modbus를 통한 제어 지원되지 않음 지원됨

FHPP 데이터(I/O) 8Byte/8Byte 16Byte/16Byte

Tab. 3 펌웨어 버전의 차이

FHPP 데이터가 바뀌면 V1.3 이상에서는 새로운 제어 모듈이 필요합니다.

이 문서에 관하여

http://www.festo.com/pk

1.3 사용 범위 및 인증 정보이 제품이 준수하고 충족하는 표준 및 검사값(è 10 기술 부록).

발행 현황

EN ISO 13849-1:2015

EN 50178:1997-10

EN 60068-2-6:2008-02

EN 60068-2-27:2009-05

EN 60204-1:2006/AC:2010

EN 61800-5-2:2007-10

EN 62061:2005/A2:2015

Tab. 4 문서에 명시된 표준

2 안전상 유의사항2.1 규정에 따른 사용이 제품은 핸들링 시스템입니다. 이 핸들링 시스템은 상위 컨트롤러가 있는 기계 또는 자동화 기술시스템 내에서 포지셔닝 과제를 수행합니다. 컨트롤러 CMXH는 오로지 순환 톱니벨트가 있는EXCM-30/-40-…-SB/-ST 타입 평면 갠트리를 제어할 목적으로만 사용됩니다.제품 사용 시 반드시 다음 사항에 유의하십시오.– 기술적으로 문제가 없는 상태에서 사용– 임의로 변경하지 않은 원래 상태로 사용– 기술 자료에서 정하는 제품 한계값 범위 내 사용– 산업 영역에서 사용– 고정 조립 상태로 사용

2.2 예상할 수 있는 오용제품을 절대 다음 상태로는 사용하지 마십시오.– 제품을 임의로 변경하거나 개조한 상태– 하중 한계치 초과 상태– 허용되지 않은 설치 위치 상태

2.3 전문 인력의 자격제품의 설치와 시운전, 유지보수 및 분해 작업은 반드시 자격을 갖춘 전문 인력이 맡아서 실시해야합니다.이 전문 인력은 매커트로닉스 시스템의 설치에 능통한 사람이어야 합니다.

3 추가 정보– 액세서리 è www.festo.com/catalogue.– 예비 부품 è www.festo.com/spareparts.

안전상 유의사항

8 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

4 서비스기술 관련 문의사항이 있으면 Festo 지역 담당자에게 연락하시기 바랍니다 è www.festo.com.

5 개요5.1 주요 특징– FCT 호환성: Festo Configuration Tool(FCT)을 이용한 구성, 파라미터 설정 및 백업– 에너지가 최적화된 작동 및 낮은 수준의 발열– 부하 전압과 논리 전압 간 분리– 장치 상태 및 통신 상태 표시용 LED 표시부– 장치 상태와 오류, 경고 등을 표시하기 위한 7세그먼트 표시장치

5.2 시스템 개요

1 상위 제어 레벨: PLC/IPC

2 파라미터 설정 및 시운전 레벨:Festo Configuration Tool(FCT)

3 컨트롤러 레벨4 드라이브 레벨: 평면 갠트리

Fig. 1 시스템 개요

서비스

9Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

5.3 기능 및 용도이 컨트롤러는 순환 톱니벨트를 구동하는 스텝 모터 두 개를 서보 작동 모드로 제어합니다.톱니벨트가 슬라이드를 움직이는데, 슬라이드 위치는 모터의 인코더 신호를 바탕으로 컨트롤러에의해 계산됩니다.

M1 모터 1

M2 모터 2

X X축Y Y축

Fig. 2 작동 원리

모터는 각각 평면 갠트리의 축 중 어느 하나(X축 또는 Y축)에 직접 귀속되어 있지 않습니다. 오히려컨트롤러에 의해 제어되는 두 모터의 상호작용을 통해 슬라이드가 하나의 축 방향으로 움직이게됩니다.

개요

10 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

Fig. 3 모터의 회전 방향

5.4 컨트롤러의 모니터링 기능컨트롤러에는 다양한 모니터링 기능이 있습니다. 예:– 논리 전압 및 부하 전압의 모니터링– 전류 모니터링/I2t 모니터링– 소프트웨어 끝 위치 감지– 정지 및 추종 오류 모니터링– 단락 감지

5.5 컨트롤러의 차단 기능차단 기능인 안전 차단 토크(STO)와 외부 정지(ESTOP)를 통해서 드라이브가 차단될 수 있습니다.

5.5.1 외부 정지 ESTOP차단 기능인 외부 정지 ESTOP이 요청되면 모터는 신속 정지 제동 램프(Quick Stop)로 제동되어정지됩니다. 정지 상태에 이른 뒤에는 브레이크 제어 기능이 활성화되며 최종 단계가 차단됩니다.

5.5.2 안전 기능 STO(Safe torque off)

안전 기능 STO(Safe Torque Off)에 관해서는 'CMXH STO 설명서' 문서에 자세히 설명되어 있고,반드시 거기에 설명된 대로 사용되어야만 합니다. (è CMXH 장착 시스템 EXCM-30/-40 관련 문서)

안전 기능으로 CMXH에 연결된 모터의 전원의 이채널식 차단이 가능하고, 그럼으로써 연결부 [X4]를통해 토크를 안전하게 차단(Safe Torque Off, STO)할 수 있습니다.이러한 이채널 시스템은 두 개 입력 STO1와 STO2를 통해 가능합니다. 최종 단계를 차단하면모터로의 에너지 공급이 안전하게 중단됩니다. 이와 동시에 브레이크 제어 기능이 활성화됩니다.

개요

11Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

5.6 드라이브 기능5.6.1 조그 모드조그 모드에서 평면 갠트리의 슬라이드는 해당 신호가 걸려 있는 한 움직입니다. 조그 동작은 X축방향이든 Y축 방향이든 언제나 한 방향으로만 일어나는데, 이때 정숙 이동과 정상 이동은 서로차이가 있습니다. 제어 인터페이스로 CANopen 인터페이스나 Ethernet 인터페이스(Modbus TCP를통한 제어)는 사용되지만 I/O 인터페이스는 사용되지 않습니다. 이 기능은 통상 슬라이드를 지정된기본 위치로 수동으로 이동시킬 목적으로 사용됩니다.

유효한 기준점에 도달하지 않은 한 소프트웨어 끝 위치는 비활성화되어 있고, 슬라이드는 조그동작을 통해서 소프트웨어 끝 위치 뒤에도 위치할 수 있습니다.

5.6.2 기준 이동기준 이동 시 치수 시스템의 기준점이 확인됩니다. 기준점은 축 영점을 위한 절대적인참조점입니다. 주문 작업은 기준 이동이 성공적으로 완료되었을 때 비로소 시작될 수있습니다(예외: 조그 모드).

참고!

기준점은 컨트롤러에 일시적으로 저장됩니다. 논리 전압 공급이 중단되면 기준점은 없어집니다.

기준 이동은 레코드 0을 선택해서 시작하거나 제어 바이트CPOS(è 8.2.4 제어 바이트 CCON/CPOS의 설명)를 통해 시작할 수 있으며 항상 선택된좌표계(è 5.8.2 좌표계 선택)의 기점에서 끝 위치까지 진행됩니다.구성에 따라 처음에 X 방향 이동에 이어 Y 방향 이동이 끝 위치까지 실행되거나 아니면 처음에Y 방향 이동에 이어 X 방향 이동이 끝 위치까지 실행됩니다.선택된 좌표계의 기점에서 끝 위치에 도달한 다음에는 고정적으로 정의되어 변경할 수 없는 기계적정지 지점까지의 최소 간격에 다다를 수 있도록 자동으로 영점 이동이 실시됩니다. 이 정지 지점은매번 모터 전류의 급상승과 함께 모터 정지 상태를 통해 감지됩니다. 정지 지점을 미는 최대 힘은파라미터로 설정 가능합니다.

5.6.3 브레이크모터에 브레이크가 장착되어 있으면 그 구동 방식은 다음과 같습니다.

자동 브레이크 구동드라이브 작동이 승인되면 컨트롤러가 자동으로 브레이크를 제어합니다.– 드라이브 작동이 승인되면 브레이크가 열립니다.– 드라이브가 (제어 명령을 통해서 또는 오류가 생겨 '최종 단계 off'라는 오류 반응으로 인해서)

차단되면 브레이크는 닫힙니다.브레이크의 기계적 관성으로 인해 열리고 닫히는 데에는 일정한 시간이 소요됩니다. 드라이브 승인시 컨트롤러의 거동은 켜짐 및 꺼짐 지연을 통해 브레이크의 기계적 관성에 맞춰 조정됩니다.

켜짐 지연작동 상태(ENABLE)로 만들면 켜짐 지연 시간(150ms)이 흐르기 시작하고 컨트롤러의 위치레귤레이터가 연결된 평면 갠트리에 대한 제어 역할을 맡습니다. 동시에 브레이크가 열립니다.켜짐 지연 시간 경과 후에야 컨트롤러는 이동 과제를 받아 들입니다.

개요

12 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

꺼짐 지연작동 승인을 취소하면 꺼짐 지연 시간(150ms)이 흐르기 시작합니다. 이 시간에 브레이크는닫힙니다. 그러나 위치 레귤레이터가 드라이브의 위치를 유지해 줍니다. 꺼짐 지연 시간 경과 후위치 레귤레이터와 최종 단계는 차단됩니다.

참고!

예를 들어 드라이브를 차단하거나 동작 시 전원 공급이 중단되는 등의 원인으로 최종 단계가차단되는 경우에는 제동 램프를 통해 드라이브 감속이 일어나지 않습니다. 정지 브레이크가 즉시닫힙니다 그러면 마모가 심해지며, 같은 현상이 반복해서 생기면 모터 손상을 초래할 수 있습니다.• 동작 중인 드라이브를 바로 차단하는 일이 없도록 하십시오.• 드라이브를 차단하기 전에 가령 STOP 리셋(제어 바이트 CCON Bit 1)을 하거나 외부 스톱을

유발([X4]에서 ESTOP 입력)해서 드라이브를 정지시키십시오.

브레이크 수동 해제경고!

예기치 못한 부품 움직임으로 인한 부상 위험.• 브레이크를 수동으로 해제하기 전에 모든 축을 안정적인 끝 위치로 가져가거나 예기치 않게

움직이는 일이 없도록 축을 고정합니다.

드라이브가 (제어 명령을 통해서 또는 오류가 생겨 '최종 단계 off'라는 오류 반응으로 인해서)차단되어 있으면 브레이크를 수동으로 해제할 수 있는 가능성이 있습니다.이는 다음과 같이 가능합니다.– 하드웨어 입력을 통해(è 6.2.5 차단 기능 인터페이스 [X4])– 제어 명령어 CCON에서 제어 비트를 통해(è 8.2.4 제어 바이트 CCON/CPOS의 설명)– FCT를 통해드라이브가 차단된 상태에서 이 신호 중 적어도 하나를 통해 해제 명령이 주어지면 브레이크가풀립니다.

참고!

브레이크 해제 신호에 언제나 우선권이 있습니다. 입력 RB(브레이크 해제)에 +24V의 전압이 걸리면브레이크는 지속적으로 풀려 있습니다. 오류 발생 시(오류가 생겨 '최종 단계 off'라는 오류 반응이있을 때) 브레이크 해제 신호가 있으므로 브레이크는 풀린 상태를 유지합니다.• 신호를 '브레이크 활성 상태'(입력 RB에 0 V)로 두십시오.• 반드시 구체적으로 필요한 경우에만 브레이크를 수동으로 해제하십시오.

5.7 컨트롤러 작동 모드5.7.1 직접 작동제어 인터페이스로는 CANopen 인터페이스나 Ethernet 인터페이스(Modbus TCP를 통한 제어)가사용됩니다. 목표 위치 X와 Y 그리고 속도는 상위 컨트롤러/PC에 의해 전달됩니다. 목표 위치에는현재 실제 위치로부터 선형으로 도달됩니다.그 밖에 가능한 기능:– 조그 모드– 기준 이동

개요

13Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

5.7.2 레코드 선택제어 인터페이스로는 I/O 인터페이스나 CANopen 인터페이스 또는 Ethernet 인터페이스(ModbusTCP를 통한 제어)가 사용될 수 있습니다. 레코드는 레코드 타입과 목표 위치 X 및 Y, 속도, 가속도그리고 가가속도로 이루어집니다. 레코드는 컨트롤러에서 레코드 번호가 있는 레코드 표로저장됩니다(è 7.5.1 레코드 표). 최대 31개 레코드가 사용자의 의해 구성 가능합니다. 레코드 0은기준 이동용으로 예비 할당되어 있습니다 그런 다음 작동 시 상위 컨트롤러/PC가 레코드 번호전달을 통해 개별 레코드를 선택합니다(레코드 선택). 목표 위치에는 현재 실제 위치로부터선형으로 도달됩니다.그 밖에 가능한 기능:– 조그 모드– 기준 이동

• 포지셔닝이 일단 시작되면 이 과정은 모든 작동 모드에서 언제나 끝까지 실행됩니다.• 시작된 포지셔닝이 종료되기 전에 주문되는 새 포지셔닝 작업은 무시됩니다.• 레코드는 Festo Configuration Tool(FCT)을 통해서만 파라미터로 설정될 수

있습니다(è 7.5.1 레코드 표).• 좌표 변환은 CMXH 컨트롤러에서 일어납니다.

5.8 치수 시스템5.8.1 기본 개념

기준 이동기준 이동 중 축 영점 AZ의 위치가 확인됩니다.

정지점 BZ(Block Zero Point)선택된 좌표계의 기점에 있으면서 기준 이동 시 도달되는 고정점.

영점 이동정지 지점 BZ에 도달한 뒤에는 드라이브가 정의된 간격만큼 이동하여 축 영점 AZ에 도달합니다.

축 영점 AZ(Axis Zero Point)선택된 좌표계의 기점에서 정지 지점 BZ까지 정의된 간격만큼 밀려나 있습니다. 이 간격은 평면갠트리의 제작 사이즈에 따라 X축과 Y축 방향으로 정해져 있습니다(è 치수 기준점 설명).

프로젝트 영점 PZ(Project Zero Point)실제 위치와 절대적인 목표 위치가 관련되는 점. 프로젝트 영점은 축 영점 AZ까지 정의된 간격만큼밀려나 있습니다.

소프트웨어 끝 위치 SLN(Software Limit Negative)/SLP(Software Limit Positive)X축 또는 Y축 방향의 유효 행정을 제한합니다. 주문된 이동 작업의 목표 위치가 소프트웨어 끝 위치밖에 있으면 이 이동 작업은 실행되지 않으며 오작동 알림 메시지가 나옵니다. 소프트웨어 끝위치는 축 영점 AZ까지 정의된 간격만큼 밀려나 있습니다.

유효 행정X축 또는 Y축 방향의 소프트웨어 끝 위치 간 간격. 평면 갠트리가 해당 방향에서 최대로 움직일 수있는 행정.

개요

14 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

증분컨트롤러는 드라이브 조절 영역에서 인코더 증분(EINC)으로 작동합니다. 모든 사용자인터페이스와 내부 데이터 관리 영역에서는 반대로 이른바 인터페이스 증분[SINC]이 사용됩니다.1mm = 1000SINC

5.8.2 좌표계 선택

선택 1 선택 2

모퉁이 점 1에 있는 축 영점(디폴트) 모퉁이 점 2에 있는 축 영점

선택 3 선택 4

모퉁이 점 3에 있는 축 영점 모퉁이 점 4에 있는 축 영점

Tab. 5 축 영점 결정축 영점 결정을 위해 다음과 같은 4가지 선택 옵션이 제공됩니다.

축 영점 결정은 Festo Configuration Tool(FCT)를 통해 이루어집니다(è 7.4 구성).

개요

15Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

5.8.3 치수 기준점

Fig. 4 치수 기준점(모퉁이 점 1에 있는 축 영점에 대한 예)

설명 계산

BZ (Block Zero) 정지점

AZ (Axis Zero Point) 축 영점 = BZ + a

PZ (Project Zero Point) 프로젝트 영점 = AZ + b

SLN (Software Limit Negative) 음의 소프트웨어 끝 위치 = AZ + d

SLP (Software Limit Positive) 양의 소프트웨어 끝 위치 = AZ + f

TP/AP (Target Pos./Actual Pos.) 목표 위치/실제 위치 = PZ + c = AZ + b + c

a AZ에 대한 BZ 오프셋(고정) EXCM-30: 1.4mmEXCM-40: 2.0mm

b PZ에 대한 AZ 오프셋

c TP/AP에 대한 PZ 오프셋

개요

16 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

설명 계산

d SLN에 대한 AZ 오프셋

e 유효 행정

f SLP에 대한 AZ 오프셋

Tab. 6 치수 기준점 설명

5.9 일반적인 컨트롤러 제품 구성

1 고정 홈2 평면 갠트리쪽 연결면3 고정 홈4 기능 접지 연결부5 전압 공급용 연결부 [X1]

6 I/O 인터페이스 [X2]

7 차단 기능 인터페이스 [X4]

8 Ethernet 인터페이스 [X5]

9 7세그먼트 표시장치10 LED 표시부11 CANopen 인터페이스 [X3]

Fig. 5 일반적인 구성

5.9.1 인터페이스컨트롤러에는 상위 컨트롤러와 통신하는 인터페이스가 세 개 있습니다.– I/O 인터페이스– CANopen 인터페이스– Ethernet 인터페이스

개요

17Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

활성 상태의 제어 인터페이스는 Festo Configuration Tool(FCT)을 통해서 정해집니다(è 7.4 구성).

5.9.2 LED 표시부LED 표시부 세 개로 컨트롤러의 장치 및 기능 상태가 표시됩니다. 상태 표시의 방식에 따라 LED의거동과 색상은 달라집니다.

1 7세그먼트 표시장치2 COM(초록색/노란색/빨간색)1

3 Device(초록색/빨간색)1

4 Power(초록색)2

Fig. 6 표시부1 정적 및 동적 거동

2 정적 거동(on/off)만

PowerLED 표시부 'Power'는 부하 전압이 걸려 있으면서 동시에 (STO1 = 1)과 (STO2 = 1)일 때에만켜집니다.

DeviceLED 표시부 'Device'를 통해서는 컨트롤러의 작동 준비 상태와 현재 있는 오작동(오류/경고) 신호가표시됩니다(è LED 표시부 - Device).

LED(초록색/빨간색)

상태 의미

작동 준비 상태(조정된 상태)

작동 준비 상태 아님(조정되지 않은 상태)

오류 있음

경고가 있거나 컨트롤러 식별중(è 7.5.4 컨트롤러 식별)

Tab. 7 LED 표시부 - Device

개요

18 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

COMLED 표시부 'COM'은 초록색으로 깜빡이는 표시부로 활발한 통신 상태를 표시합니다. 이때인터페이스 배속 관계는 LED 표시부의 점멸 거동을 통해 구현됩니다. CANopen 고유 메시지는노란색 또는 빨간색 LED 표시부를 통해 표시됩니다.

COM - I/O 작동

LED(초록색/노란색/ -간색)

상태 의미

통신 활성 상태.

Tab. 8 LED 표시부 COM - I/O 작동

COM - CANopen 작동


상태 의미

정상 작동 상태.SDO 및 PDO를 통한 통신가능(Operational).

켠 후 정상 상태. SDO를 통해서만통신 가능(Preoperational).

버스 라인이 연결되어 있지 않거나버스 파라미터가 구성되어 있지 않음.

버스 연결 없음(Bus-OFF).

텔레그램을 수신 또는 송신할 수없습니다(Warning Limit).

통신 모니터링 시간 초과(NodeGuarding).

Tab. 9 LED 표시부 COM - CANopen 작동

COM - Modbus TCP 작동


상태 의미

통신 활성 상태.

Tab. 10 LED 표시부 COM - Modbus TCP 작동

개요

19Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

5.9.3 7세그먼트 표시장치컨트롤러의 한자릿수 7세그먼트 표시장치를 통해 작동 모드와 레코드 번호, 오작동이 표시됩니다.4개 문자가 잇따라 표시되고, 그 뒤 일시 정지가 옵니다.

Fig. 7 7세그먼트 표시장치, I/O 작동 예, 레코드 번호 3

표시 작동 모드/이벤트 우선순위

BLE 부트로더 오류 1

E0xx(xx = 오작동 번호1)) 시스템 오류

E1xx(xx = 오작동 번호1)) 모터 1 오류

E2xx(xx = 오작동 번호1)) 모터 2 오류

2

A0xx(xx = 오작동 번호1)) 경고2) 3

HHHH STO 기능이 요청됨 4

P000 기준 이동

P070 양의 방향 조그 동작(X축)

P071 음의 방향 조그 동작(X축)

P072 양의 방향 조그 동작(Y축)

P073 음의 방향 조그 동작(Y축)

P1xx(xx = 레코드 번호) I/O 작동

P2xx(xx = 레코드 번호)P200(00 = 직접 주문 과제)

CANopen 작동


FCT를 통한 제어


Modbus TCP 작동

5

수직 세그먼트와 수평세그먼트 간 전환.

펌웨어 다운로드 활성 상태

깜빡이는 점 컨트롤러 식별중(è 7.5.4 컨트롤러 식별)

--

1) 16진2) 2x 잇따라 표시됨Tab. 11 7세그먼트 표시장치의 메시지

개요

20 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

우선순위가 높은 메시지가 우선순위가 낮은 메시지를 중단합니다. 오작동은7세그먼트 표시장치에서 표시되는 것보다 더 빨리 발생하고 또 확인될 수도 있기 때문에 모든오작동이 다 표시되지는 않을 수도 있습니다.• 진단 메모리(è 9.1 진단 메모리)를 판독해서 기록된 모든 메시지가 표시되도록 하십시오.

5.10 비상 정지 컨셉참고!

• 고객 측 비상 정지 컨셉의 틀에서 고객 측 기계/설비를 어떤 조치가 비상 정지 상황에서필요한지를 점검하십시오.

• 차단 기능과 관련되는 이 문서의 내용에 유의하십시오(è 5.5 컨트롤러의 차단 기능).

6 전기 설비6.1 일반 참고사항

참고!

설치는 평면 갠트리 EXCM-30/-40과 컨트롤러 CMXH의 조립이 완결된 것을 전제합니다. 조립에관해서는 별도 문서에서 설명합니다(è CMXH 장착 시스템 EXCM-30/-40 관련 문서).

경고!

예기치 못한 부품 움직임으로 인한 부상 위험.• 제품에서 작업하기 전에 전원을 끄고 다시 켜지는 일이 없도록 확실하게 안전 조치를

취하십시오.

참고!

부적절한 취급으로 인한 제품 손상.• 정전기에 민감한 부품 관련 취급 규정에 유의하십시오.• 전압이 걸린 상태에서는 절대 제품을 빼거나 꽂지 마십시오!

참고!

IP 보호 등급 준수 조건(필요한 경우):• 명기된 IP 보호 등급은 플러그가 모두 연결된 상태에서만 충족된다는 점에 유의하십시오.

사용되는 케이블과 플러그의 문서에 명시된 조임 토크를 준수하십시오.

전기 설비

21Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

6.2 연결부 및 인터페이스

1 기능 접지2 전원 [X1]

3 I/O 인터페이스 [X2]

4 차단 기능 인터페이스 [X4]

5 Ethernet 인터페이스 [X5]

6 CANopen 인터페이스 [X3]

Fig. 8 전면 연결부

1 모터 1 인코더2 모터 1 실드3 모터 1 전원4 예비 할당 [X6]

5 모터 2 전원6 모터 2 실드7 모터 2 인코더

Fig. 9 후면 연결부

전기 설비

22 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

6.2.1 전원 [X1]

연결부 핀 기능

1 GND 0 V 부하 전압용 기준전위

2 부하 전압 +24V ±10%또는+48V ±10%

모터 출력 단계의전원

3 GND 0 V 논리 전압용의기준 전위

1 4

4 논리 전압 24V ±15% 제어 전자장치와브레이크의 전원

Tab. 12 전압 공급용 연결부 [X1]

참고!

• 전원의 기술 자료를 준수하십시오(è 10.1.4 전기적 특성).• 개별 케이블의 최대 길이가 30m를 초과해서는 안 됩니다.

경고!

감전으로 인한 부상 위험.• 전원 공급에는 반드시 EN 60204-1에 따른 PELV(Protective Extra-Low Voltage: 보호 초저전압)

전기 회로만 사용하십시오. 그 외에 추가로 EN 60204-1에 따른 PELV 전기 회로에 대한 일반적인요건도 고려하십시오.

• 반드시 IEC/EN 60204-1에 따라 작동 전압의 안전한 전기 절연을 보장하는 전원만사용하십시오.

6.2.2 기능 접지컨트롤러의 전압 공급 장치 [X1] 옆에 있는 스터드 볼트는 EMC 안전을 준수하기 위해 기능 접지를연결(기준 전위로부터 전기적으로 절연)하는 역할을 합니다.

연결부 기능

기능 접지

Tab. 13 기능 접지 연결부참고!

• 기능 접지 연결부를 낮은 저항으로 대지 전위와 연결하여 전자기 간섭으로 인한 오작동이생기지 않도록 하십시오.

6.2.3 I/O 인터페이스 [X2]I/O 인터페이스를 통해서 상위 컨트롤러(PLC/IPC)와의 통신이 이루어집니다.

전기 설비

23Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

참고!

I/O 인터페이스의 스위칭 논리는 PLC에 대한 IEC61131-2에 의거해서 PNP로 구성되어 있습니다.


1 RDYEN 출력 승인 준비 완료

2 DIN1

3 DIN2

4 DIN3

5 DIN4

6 DIN5

입력 레코드 선택레코드 1…31(레코드 0 = 기준 이동)

7 24V 논리 출력 +24V 논리 전압

8 START 입력 레코드 또는 Homing 시작

9 ENABLE 입력 드라이브 및 작동 승인

10 RESET 입력 오류 확인하고 해제하기

11 ENABLED 출력 드라이브 및 작동이 승인됨

12 FAULT 출력 오류 있음

13 ACK 출력 신호 시작 승인

14 MC 출력 Motion Complete

15 GND24 논리 전압 기준 전위

Tab. 14 I/O 인터페이스 연결부 [X2]

6.2.4 CANopen 인터페이스 [X3]

연결부 X3 핀 기능

1 – 사용하지 않음

2 CAN-L Low 신호

3 0V(GND) 기준 전위


5 실드 실드 커넥터


7 CAN-H High 신호



Tab. 15 컨트롤러에 있는 CANopen 인터페이스 연결부 [X3]

전기 설비

24 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

6.2.5 차단 기능 인터페이스 [X4]

안전 기능 STO(Safe Torque Off)에 관해서는 'CMXH STO 설명서' 문서에 자세히 설명되어 있고,반드시 거기에 설명된 대로 사용되어야만 합니다. (è CMXH 장착 시스템 EXCM-30/-40 관련 문서)

작동 준비 상태를 만들기 위해서는 제어 입력 STO1/STO2와 ESTOP을 +24V로 [X4]에 연결해야합니다. 안전 기능 STO가 필요하지 않으면 컨트롤러 작동을 위해서는 적절한 제어 입력STO1/STO2의 회로가 필요합니다.

연결부 X4 핀 기능

1 24V 논리 출력 +24V 논리 전압

2 STO1 입력

3 STO2 입력

Safe Torque Off 기능:0V의 경우: 모터의 공급전압을 확실하게 차단하기

4 – 예비 할당

5 FAULT 출력 +24V의 경우: 오류 있음

6 DIAG1

7 DIAG2

무전위 진단 접촉(STO 기능을 활성화했다면,저저항)

8 0V GND GND(기준 전위)

9 – –

10 – –

11 – –

12 – –

13 – –

예비 할당

14 RB 입력 +24V인 경우: 브레이크 해제0V인 경우: 제어 명령어CCON을 통한 브레이크제어1)

152) ESTOP 입력 외부 정지 0V인 경우: 제동 램프작동하기

핀 16 … 9

핀 1 … 8

16 24V 논리 출력 +24V 논리 전압1) 컨트롤러에 제어 권한이 없으면 브레이크는 0V가 걸렸을 때 이전 마지막 상태를 유지합니다.2) 정지 상태에서는 최종 단계가 차단되며, 모터 브레이크가 있다면 이것은 닫힙니다.

Tab. 16 차단 기능 인터페이스 [X4]

전기 설비

25Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

참고!

브레이크 해제 신호에 언제나 우선권이 있습니다. 입력 RB(브레이크 해제)에 +24V의 전압이 걸리면브레이크는 지속적으로 풀려 있습니다. 오류 발생 시(오류가 생겨 '최종 단계 off'라는 오류 반응이있을 때) 브레이크 해제 신호가 있으므로 브레이크는 풀린 상태를 유지합니다.• 신호를 '브레이크 활성 상태'(입력 RB에 0V)로 두십시오.• 반드시 구체적으로 필요한 경우에만 브레이크를 수동으로 해제하십시오.

6.2.6 Ethernet 인터페이스 [X5]Ethernet 인터페이스는 FCT를 통한 구동용으로만이 아니라 'Modbus TCP를 통한 제어' 기능을 통한작동용으로도 사용될 수 있습니다.

참고!

• 범주 5 이상의 네트워크 케이블을 사용하십시오.

6.2.7 인코더 연결부인코더 연결부에는 RS422에 부합하는 신호가 있는 증분형 인코더를 연결할 수 있습니다.


1 Vcc +5V ±10% 인코더 공급.최대 100mA, 단락 차단되지 않음.

2 GND 기준 전위

3 N 인코더 신호 제로 펄스 N+

4 B 인코더 신호 B+

5 A 인코더 신호 A+

6 – 예비 할당

7 N/ 인코더 신호 제로 펄스 N–

8 B/ 인코더 신호 B–

9 A/ 인코더 신호 A–

Tab. 17 인코더 연결부

전기 설비

26 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

6.2.8 모터 연결부

연결부1) 핀 기능

1 A

2 A/

3 B

4 B/

파워 트레인 연결부

5 BR+

6 BR–

정지 브레이크 연결부.단락 및 과부하 차단됨.BR– = GND,BR+가 스위칭됨(+24V)

1) 모터 연결부 옆에는 케이블 러그마다 모터 케이블 실드 연결용 M4 스터드 볼트가 하나씩 있습니다.

Tab. 18 모터 연결부

7 FCT를 이용한 시운전참고!

시운전은 평면 갠트리 EXCM-30/-40과 컨트롤러 CMXH의 조립이 완결된 것을전제합니다(è 6 전기 설비).

7.1 안전 지침경고!

예기치 못한 부품 움직임으로 인한 부상 위험.• 컨트롤러를 켤 때 제어 인터페이스에 ENABLE 신호가 걸리는 일이 없도록 하십시오.• 최종 단계를 활성화하기 전에 전체 시스템의 파라미터를 완전히 설정하십시오.• 축이 움직이는 동안 아무도 움직임 범위에 없도록 해야 합니다.

참고!

컨트롤러는 유효 기준점이 없으면 직접 주문 과제이나 레코드를 실행하지 않습니다.• 매번 전원을 켜거나 논리 전압이 끊어진 다음에 기준 이동을 실시하여 기준점에서 치수

시스템을 확정하십시오.

참고!

허용 충격 펄스 초과 시 부품 손상.• 평면 갠트리를 반드시 최대 허용 질량으로만

작동하십시오(è CMXH 장착 시스템 EXCM-30/-40 관련 문서).

참고!

부하 전압 부족 시 진행 중인 주문 작업의 중단.• 전부하 상태에서 컨트롤러의 입력에 부하 전압 공차가 지켜지도록

하십시오(è 10.1.4 전기적 특성).

FCT를 이용한 시운전

27Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

7.2 Ethernet을 통한 네트워크 연결7.2.1 PC/랩톱에 연결하기컨트롤러와 FCT 간 통신을 위해서는 컨트롤러를 Ethernet 인터페이스를 통해 PC/랩톱과 연결해야합니다. 이를 위해 상용 네트워크 케이블(RJ-45 플러그)을 사용하십시오. 케이블 타입(직선형 또는교차 결합형)은 자동으로 인식됩니다.

참고!

납품 시 컨트롤러는 능동적 DHCP 서버를 갖추고 있습니다. 능동적 DHCP 서버 두 개가 하나의네트워크에 있으면 네트워크 오작동이 초래될 수 있기 때문에 최초 시운전 시 컨트롤러를 바로네트워크에 연결할 수 없습니다.

컨트롤러의 DHCP 서버는 컨트롤러와 개별 PC/랩톱 간 직접 연결을 만들기 위한 용도로 정해진것입니다. 이 서버는 대형 네트워크에 IP 주소를 공급하도록 되어 있지 않습니다.이 서버는 192.168.178.110 … 192.168.178.209 범위에서 IP 주소와 서브넷 마스크 255.255.255.0를부여합니다. 게이트웨이는 할당되지 않습니다.

DHCP 클라이언트가 PC/랩톱에 활성화되어 있다면 컨트롤러의 DHCP 서버가 최초 시운전 시PC/랩톱에 IP 주소 하나를 할당합니다. 그러면 컨트롤러에 접근하실 수 있습니다. 컨트롤러와의연결을 만들 수 없는 경우 è 9.3.3 Ethernet 연결 문제.

Fig. 10 PC/랩톱에 연결하기

7.2.2 네트워크 설정

납품 시 네트워크 설정

파라미터 값

IP 192.168.178.1

DHCP 서버 활성 상태

포트(FCT) 7508


28 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

파라미터 값

포트(Modbus TCP) 502

서브넷 마스크 255.255.255.0

게이트웨이 0.0.0.0(없음)

Tab. 19 납품 시 네트워크 설정

컨트롤러의 네트워크 설정을 표시하거나 변경하기네트워크는 필요시 FCT를 통해 설정할 수 있습니다. FCT 플러그인에서 "컨트롤러" "네트워크 설정정하기" 페이지에서.– 또는 –FCT을 통한 네트워크 스캔으로.1. 메뉴 "구성품" "FCT 인터페이스" 버튼 "검색…".2. 찾은 "네트워크" 장치 중 하나를 콘텍스트 메뉴에서 선택하십시오.3. 네트워크 설정을 변경하려면 다음 옵션 중 하나를 선택하십시오.

– "DHCP 서버 활성 상태" 컨트롤러는 납품 시 유효한 네트워크 설정이 되어 있습니다.(è 납품 시 네트워크 설정)

– "IP 주소 자동 획득"사용하시는 네트워크의 DHCP 서버로부터 컨트롤러가 고유 IP 주소를 받습니다.

– "다음 IP 주소 사용하기"컨트롤러에 고정 IP 주소를 수동으로 할당하실 수 있습니다.

컨트롤러에서 네트워크 설정을 변경한 후에는 컨트롤러를 다시 시작해야 변경된 설정이활성화됩니다.

7.2.3 네트워크 보안참고!

기존 네트워크(예를 들어 인터넷)에 컨트롤러를 연결하는 경우: 컨트롤러에 무단으로나 실수로접속하게 되면 컨트롤러가 예측할 수 없는 거동을 나타낼 수 있습니다.• 예를 들어 네트워크 보안 장치(특수 게이트웨이/방화벽)를 사용하여 외부에서의 무단 접근이

차단된 서브넷에서만 컨트롤러를 사용하십시오.• 컨트롤러에 무단으로나 실수로 접근하기 쉽지 않도록 패스워드를 사용하십시오.(FCT에서:

메뉴 "구성품" "온라인" "패스워드").

7.2.4 시간 초과/타임아웃FCT 소프트웨어와의 연결이 끊어지면 컨트롤러는 이를 인식하여 FCT의 "오류 관리" 페이지에서파라미터가 설정되는 것처럼 거동합니다(오작동 번호 0x32). 전형적인 타임 아웃 시간은 1s이지만,타임 아웃 시간이 전송 속도에 동적으로 맞춰 조정되기 때문에 느린 네트워크에서는 이 시간이 더길어질 수도 있습니다.


29Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

7.3 Festo Configuration Tool(FCT)

7.3.1 일반 정보Festo Configuration Tool(FCT)은 Festo의 각종 구성품 내지 장치를 구성하고 시운전하는 데 필요한소프트웨어 플랫폼입니다. 각 장치 타입이 자체 플러그인을 통해 관리됩니다. 프로젝트로작업하기와 프로젝트에 구성품을 편입하기에 관한 자세한 정보는 FCT 도움말에 있습니다.– 이 정보를 보려면 "도움말" 메뉴에서 "FCT 내용 일반"을 선택하십시오.

FCT 플러그인FCT 플러그인은 장치 시운전에 필요한 모든 단계를 장치에 맞게 실행할 수 있도록 지원합니다.플러그인은 FCT에서 관리되고 시작됩니다. 필요한 파라미터는 오프라인으로, 즉 장치를 PC나랩톱에 연결하지 않고 정해질 수 있습니다. 그럼으로써 예를 들어 사무실에서도 시운전 준비가가능합니다.CMXH FCT 플러그인에 관한 자세한 정보는 플러그인 도움말에 있습니다.– "도움말" 메뉴에서 "설치된 플러그인 내용" "Festo" "CMXH"를 선택하십시오.

도움말 인쇄도움말을 인쇄할 수도 있는데, 그러면 도움말 전체 또는 일부를 PC 없이 사용할 수 있습니다.1. 도움말 창에서 "인쇄" 버튼을 클릭하십시오.2. "주제 인쇄" 대화창에서 원하는 주제를 선택하십시오.

7.3.2 FCT 설치시운전을 위해서는 FCT 및 컨트롤러의 FCT 플러그인이 설치되어 있어야 합니다. 최신 CMXH플러그인을 Support Portal(è www.festo.com/sp)에서 다운로드하십시오. 검색어 'CMXH'. 플러그인셋업에는 항상 FCT 셋업도 포함되어 있습니다. 필요시 FCT도 자동으로 함께 설치됩니다.

참고!

업데이트된 FCT 플러그인이 있는지를 점검하십시오(è www.festo.com).

7.3.3 FCT 시작PC에 FCT 소프트웨어를 설치한 뒤 이 소프트웨어를 두 가지 방식으로 시작할 수 있습니다.– 바탕화면에 있는 FCT 아이콘을 더블클릭하십시오.– 시작 메뉴에서 프로그램 목록의 입력 항목 "Festo 소프트웨어" "Festo Configuration Tool"을

선택하십시오.

7.3.4 새 프로젝트 생성FCT를 설치하고 시작한 다음에는 다음과 같이 새 프로젝트를 생성하실 수 있습니다.1. "프로젝트" 메뉴에서 입력 항목 "새로 만들기"를 선택하십시오.2. "새 프로젝트 - 프로젝트 속성" 대화창에서 프로젝트에 이름과 제목을 부여하십시오. 그 대신

프로젝트 설명을 작성하셔도 됩니다.3. 입력 내용을 "OK" 버튼을 눌러 확인하십시오.4. "구성품 선택" 대화창에서 프로젝트 트리를 통해 구성품 "CMXH"를 선택하십시오.5. 구성품 이름을 부여하십시오.6. "OK" 버튼 옆에 있는 Dropdown 메뉴에서 원하는 플러그인 버전을 선택하십시오.7. 입력 내용을 "OK" 버튼을 눌러 확인하십시오.


30 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

http://www.festo.com/sp

http://www.festo.com

7.4 구성평면 갠트리로 컨트롤러를 시운전하기 위해서는 함께 사용되는 구성품 관련 명세와 설정이필요합니다. 해당 레지스터와 파라미터 페이지는 FCT의 작업 영역에서 선택됩니다.

다음 항목은 평면 갠트리를 컨트롤러로 작동하는 데 최소한으로 필요한 설정만을 기술합니다.• 기타 설정에 관한 정보가 필요하시면 "도움말" "설치된 플러그인 내용" "Festo" "CMXH"

메뉴에서 플러그인 도움말을 이용하십시오.

7.4.1 새 드라이브 구성 만들기/드라이브 구성 변경하기"새 드라이브 구성 만들기" 버튼은 아직 드라이브가 구성되지 않은 경우에만 나타납니다. 그렇지않은 경우에는 이 메뉴에서 기존 드라이브 구성을 변경할 수 있습니다.1. 파라미터 페이지에서 "구성" "새 드라이브 구성 만들기" 내지 "구성" "변경하기"를

선택하십시오.

컨트롤러 구성하기/변경하기2. 컨트롤러의 부하 전압(중간 회로 전압)을 선택하십시오.3. 제어 인터페이스를 선택하십시오. 제어 인터페이스가 변경되었다면 CMXH 다시 시작이

필요합니다.4. "계속"을 선택하면 평면 갠트리 구성으로 갈 수 있습니다.

평면 갠트리 구성하기/변경하기5. 사용되는 평면 갠트리의 사이즈를 선택하십시오.6. X축과 Y축 방향 작업 공간 행정을 입력하십시오.7. 모터 브레이크와 모터 위치를 입력하십시오.8. "계속"을 선택하면 구성 결과로 갈 수 있습니다.

입력 내용을 점검하고, "종료"로 결과를 확인하십시오.

이어서 "계속"과 "뒤로" 버튼을 눌러 개별 파라미터 페이지를 탐색하면서 개별 주제에 대한 설정을시도하십시오. "작업장" 보기에서 표시된 트리의 페이지를 직접 선택할 수 있습니다.

7.4.2 갠트리1. 요구되는 모든 값을 기입하십시오.

치수 시스템2. 축 영점을 확정하여 좌표계를 선택하십시오(è 5.8 치수 시스템).3. 프로젝트 영점과 양 축의 SW 끝 위치(양/음)를 입력하십시오(è 5.8 치수 시스템).

기준 이동4. 기준 이동 시 움직임 방향 순서를 선택하십시오.5. 요구되는 모든 속도 및 가속도 값을 기입하십시오.

7.4.3 컨트롤러• "프로젝트" "구성품" 메뉴에서 입력 항목 "컨트롤러"를 선택하십시오. 여기에서는 온라인

모드로 펌웨어 버전과 연결된 CMXH의 네트워크 설정이 보입니다. 네트워크 설정은 필요시조정될 수 있습니다(è 7.2.2 네트워크 설정).


31Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

필드버스

이 페이지는 CANopen 또는 Modbus TCP가 제어 인터페이스로 선택되었을 때에만 보입니다.

제어 인터페이스 CANopen:– 장치 프로파일을 선택하십시오. - FHPP(디폴트) - 파라미터 채널이 있는 FHPP(EFPC).– 비트율을 선택하십시오.– 노드 번호를 입력하십시오(값 범위: 1 … 127, 디폴트: 1).제어 인터페이스 Modbus TCP– 장치 프로파일을 선택하십시오. - FHPP(디폴트) - 파라미터 채널이 있는 FHPP(EFPC).– 필요시 포트를 정하십시오(값 범위: 1 … 65535, 디폴트: 502, 예비 할당: 7508).– 연결 모니터링을 활성화 또는 비활성화하고

(è 8.5.7 TCP/IP 연결 모니터링(Node Guard, 시간 초과)), 필요시 시간 초과에 대한 모니터링시간을 정하십시오(값 범위: 100 … 5000ms, 디폴트: 2000ms).

변경된 필드버스 파라미터는 컨트롤러 다시 시작 후 비로소 유효하게 됩니다.

7.5 작동 파라미터의 설정7.5.1 레코드 표주문된 포지셔닝 과제의 파라미터는 FCT를 통해서 생성되며 레코드 표의 레코드 형태로저장됩니다. 레코드 표는 최개 31개 레코드로 이루어집니다.레코드는 작동 모드 '레코드 선택'에서 개별적으로 레코드 번호로 선택됩니다.각 레코드는 다음 파라미터로 구성됩니다.– 레코드 타입: 절대적으로(PA), 설정 위치에 대해 상대적으로(PRN) 또는 실제 위치에 대해

상대적으로(PRA) 포지셔닝하기– 목표 위치 X 및 목표 위치 Y– 속도, 가속도 및 가가속도– 비고(옵션)

레코드는 오로지 Festo Configuration Tool(FCT)을 통해서만 파라미터로 설정될 수 있습니다.

7.5.2 티치기준으로 된 상태에서 현재 위치는 FCT를 통해 파라미터로서 적용될 수 있습니다.1. 파라미터 페이지 "치수 시스템" 또는 "레코드 표" 표시하기2. 슬라이드가 원하는 위치로 옮겨집니다(예를 들어 조그 동작을 통해서 또는 수동으로).3. 온라인 레지스터 "수동 이동"에서 "…로서 적용하기" 버튼을 누르면 현재 위치가 레코드 표에

소프트웨어 끝 위치 또는 프로젝트 영점으로 적용됩니다.

7.5.3 FCT를 통한 장치 제어 승인FCT를 통해 컨트롤러를 제어하려면 FCT를 통해 장치 제어 기능을 활성화해야 합니다.– 프로젝트 출력에서 "장치 제어"의 일환으로 컨트롤 박스 "FCT"를 설정하십시오.


32 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

참고!

컨트롤 박스 "FCT"를 설정하면 제어 인터페이스를 통해 제어가 중단되며, 그 결과 프로세스 오작동또는 설비 손상이 초래될 수 있습니다. 인터페이스는 컨트롤러에 읽기 접근만 가능합니다.

– 드라이브 승인을 위해서는 추가로 컨트롤 박스 "승인"을 설정하십시오.FCT를 통해 장치 제어 기능을 비활성화하기 위해서는 컨트롤 박스에 있는 체크를 제거해야 합니다.그러면 FCT 프로젝트에서 설정된 인터페이스가 다시 제어 역할을 맡습니다.

7.5.4 컨트롤러 식별다수 컨트롤러가 있는 그룹에서 특정 컨트롤러를 식별하는 방법:1. "구성품" 메뉴에서 "FCT 인터페이스"를 선택하십시오.2. 대화창 "FCT 인터페이스"에서 "검색…" 버튼을 누르십시오.3. 나타나는 대화창에서 오른쪽 마우스 버튼으로 컨트롤러 하나를 선택하십시오.4. "식별 항목" "On"을 선택하십시오.

– 빨간색 LED 표시부 "Device"(è 5.9.2 LED 표시부)와 식별된 컨트롤러의7세그먼트 표시장치(è Fig.11)의 점이 깜빡입니다.

5. 이어서 컨트롤러 식별을 다시 끄십시오 "식별" "Off".

1 컨트롤러 식별용 점

Fig. 11 컨트롤러 식별

7.5.5 펌웨어 업데이트참고!

새 펌웨어 버전 사용 전:• 더 새로운 버전의 해당 FCT 플러그인 버전이나 사용자 문서가 있는지 확인하십시오è www.festo.com/sp.

펌웨어 업데이트 진행 방법:1. 최신 플러그인, 아니면 적어도 펌웨어용으로 권장되는 플러그인을 설치합니다.2. 새 구성품을 이 플러그인 버전으로 생성합니다.3. 이전 펌웨어가 있는 컨트롤러와의 연결을 만듭니다.4. 프로젝트를 읽어와서 백업합니다.5. 펌웨어 다운로드를 실시합니다.6. 연결을 만들고 프로젝트 다운로드를 실시합니다.


33Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b


8 작동8.1 작동 관련 일러두기안전상 유의사항

참고!

시운전 안전 지침은 작동 중에도 유효합니다.• FCT를 이용한 시운전 단원에 있는 안전 지침을 준수하십시오(è 7.1 안전 지침).

경고!

예기치 못한 부품 움직임으로 인한 부상 위험.• 축이 움직이는 동안 아무도 움직임 범위에 없도록 하십시오.

패스워드 보호참고!

파라미터의 무단 덮어쓰기 또는 의도치 않은 덮어쓰기 방지.• FCT를 통해 패스워트를 만드십시오(è 플러그인 도움말).납품 시에는 패스워드로 보호되어 있지 않습니다.

유지보수 및 관리참고!

이 컨트롤러는 유지보수가 필요 없습니다.• 그렇지만 평면 갠트리 및 있을 수 있는 추가 구성품의 유지관리 지침은 준수하십시오.

폐기 및 환경보호참고!

환경을 보호하는 폐기• 전자 부품의 환경 친화적 폐기에 관한 현지 규정을 준수하십시오.

8.2 일반 통신 원리상위 제어 시스템과 컨트롤러 간 통신은 FHPP 프로토콜(Festo Handling and Positioning Profile)을이용하는 모든 작동 모드에서 컨트롤러의 출력 및 입력 데이터가 각 16바이트씩 CANopen 또는Modbus TCP를 통해 주기적으로 교환되는 식으로 이루어집니다. 필요시 FPC에 따른 파라미터설정을 위해 출력 및 입력 데이터가 각 8바이트씩 더 사용될 수있습니다(è 12.3 Festo Parameter Channel(FPC)).

8.2.1 제어 및 상태 바이트 개요참고!

제어 및 상태 바이트(Byte 3 … 16)의 기능 할당은 작동 모드에 따라 다릅니다.

예비 할당으로 표시된 데이터는 무시됩니다.권장사항: 예비 할당된 바이트는 0으로 설정합니다.

작동

34 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

CANopen 인터페이스와 Modbus TCP를 통한 제어 시 레코드 선택 모드

출력 데이터(제어 바이트) - 레코드 선택

X축 Y축

1 2 3 4 5 … 8 9 10 11, 12 13 … 16

CCONx CPOSx 레코드번호

예비 할당 CCONy CPOSy 예비 할당

Tab. 20 출력 데이터(제어 바이트) - 레코드 선택

입력 데이터(상태 바이트) - 레코드 선택

X축 Y축

1 2 3 4 5 … 8 9 10 11, 12 13 … 16

SCONx SPOSx 레코드번호

예비할당

실제위치 X

SCONy SPOSy 예비할당

실제위치 Y

Tab. 21 입력 데이터(상태 바이트) - 레코드 선택

CANopen 인터페이스와 Modbus TCP를 통한 제어 시 직접 작동 모드

출력 데이터(제어 바이트) - 직접 작동

X축 Y축

1 2 3 4 5 … 8 9 10 11, 12 13 … 16

CCONx CPOSx CDIRx 설정속도 [%]

설정위치 X

CCONy CPOSy CDIRy 설정위치 Y

Tab. 22 출력 데이터(제어 바이트) - 직접 작동

입력 데이터(상태 바이트) - 직접 작동

X축 Y축

1 2 3 4 5 … 8 9 10 11, 12 13 … 16

SCONx SPOSx SDIRx 실제속도 [%]

실제위치 X

SCONy SPOSy SDIRy 실제위치 Y

Tab. 23 입력 데이터(상태 바이트) - 직접 작동

작동

35Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

CANopen 인터페이스와 Modbus TCP를 통한 제어 시 옵션으로 확장되는 I/O 데이터

확장된 출력 데이터(제어 바이트)

FHPP EFPC

1 … 16 17 18 19 20 21 22 23 24

FHPPStandard

FPCC 부색인 파라미터 번호 파라미터값

Tab. 24 확장된 출력 데이터(제어 바이트)

확장된 입력 데이터(상태 바이트)

FHPP EFPC

1 … 16 17 18 19 20 21 22 23 24

FHPPStandard

FPCS 부색인 파라미터 번호 파라미터값/오류 코드 EFPC

Tab. 25 확장된 입력 데이터(상태 바이트)

작동

36 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

8.2.2 제어 바이트 CCON/CPOS 할당

X축 제어 바이트

비트 7 6 5 4 3 2 1 0

– OPM Lock – RESET BRAKE STOP ENABLECCONx– 작동

모드선택

FCT 접근차단

– 오작동확인하고해제하기

브레이크해제

정지 드라이브승인

– – – JOGN JOGP HOME START1) –CPOSx– – – 음의

방향조그동작

양의방향조그동작

기준이동시작

이동작업시작

–

– – – – – – – ABSCDIRx– – – – – – – 절대적/ -

대적1) CAN을 통한 제어 시 X축 및 Y축의 시작 비트를 설정해야 포지셔닝을 시작할 수 있습니다(개별 축의 설정 위치가 별도의 PDO 2개를통해 전달되기 때문입니다). Modbus를 통한 제어 시에는 X축의 시작 비트만 설정해도 포지셔닝을 시작할 수 있습니다. 예비할당된 제어 비트는 무시됩니다. 사용자를 위한 권장사항: 0으로 설정하십시오.

Tab. 26 X축 제어 바이트 할당

Y축 제어 바이트

비트 7 6 5 4 3 2 1 0

– – – – – – – –CCONy– – – – – – – –

– – – JOGN JOGP – START(CAN만해당)1)

–CPOSy

– – – 음의방향조그동작

양의방향조그동작

– – –

– – – – – – – –CDIRy– – – – – – – –

1) CAN을 통한 제어 시 X축 및 Y축의 시작 비트를 설정해야 포지셔닝을 시작할 수 있습니다(개별 축의 설정 위치가 별도의 PDO 2개를통해 전달되기 때문입니다). Modbus를 통한 제어 시에는 X축의 시작 비트만 설정해도 포지셔닝을 시작할 수 있습니다. 예비할당된 제어 비트는 무시됩니다. 사용자를 위한 권장사항: 0으로 설정하십시오.

Tab. 27 Y축 제어 바이트 할당

작동

37Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

8.2.3 SCON/SPOS 상태 바이트 할당

X축 상태 바이트

비트 7 6 5 4 3 2 1 0

– OPM FCT/MMI VLOAD FAULT WARN OPEN ENABLEDSCONx– 작동

모드피드백

FCT를통한장치제어

전압은STO입력에있음

오작동 경고 작동승인됨

드라이브승인

REF STILL FOLERR MOV – MC ACK –SPOSx

드라이브의기준이정해짐

정지모니터링

추종오류

드라이브가움직임

0 MotionComplete

시작승인

0

– – – – – – – ABSSDIRx

0 0 0 0 0 0 0 절대적/ -대적

Tab. 28 X축 상태 바이트 할당

Y축 상태 바이트

비트 7 6 5 4 3 2 1 0

– – – – – – – –SCONy0 0 0 0 0 0 0 0– – – – – – – –SPOSy0 0 0 0 0 0 0 0– – – – – – – –SDIRy0 0 0 0 0 0 0 0

Tab. 29 Y축 상태 바이트 할당

작동

38 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

8.2.4 제어 바이트 CCON/CPOS의 설명제어 바이트 CCON으로 모든 필요한 상태가 제어됩니다.

제어 바이트 1(CCON)

비트 기능 설명서

0 드라이브(레귤레이터)가 차단됨0 드라이브 승인 ENABLE1)

1 드라이브(레귤레이터)가 승인됨

0 정지 활성 상태(허용 램프와 이동 작업으로 정지를 거절하기).

1 정지 STOP1)

1 작동 승인

0 브레이크 활성 상태2 브레이크 해제 BRAKE1)

1 브레이크 해제, 드라이브 차단 상태(ENABLED =0)와 브레이크 활성 상태(RB = 0, 인터페이스X4에서)인 경우에만 유효함

3 오작동 확인하고해제하기

RESET1) 상승 에지로 현재 표시된 오작동 메시지가 삭제되며,성공 시 오작동 상태는 해제됩니다.

4 예비 할당 – 0 예비 할당

5 예비 할당 0 예비 할당

0 레코드 선택 모드6 작동 모드 선택 OPM1)

1 직접 작동

7 예비 할당 0 예비 할당1) Y축에서는 평가되지 않습니다.

Tab. 30 제어 바이트 1 CCON

작동

39Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

제어 바이트 CPOS가 드라이브 승인 후 포지셔닝 과정을 제어합니다.

제어 바이트 2(CPOS)



1 이동 작업 시작 START 상승 에지를 통해 현재 설정 데이터를 적용하여포지셔닝이 시작됩니다.

2 기준 이동 시작 HOM1) 상승 에지를 통해 기준 이동이 설정된 파라미터로시작됩니다.

3 양의 방향 조그동작

JOGP 드라이브는 이 비트가 설정되어 있는 한 구성된 속도로더 큰 실제값 방향으로 이동합니다.

4 음의 방향 조그동작

JOGN 드라이브는 이 비트가 설정되어 있는 한 구성된 속도로더 작은 실제값 방향으로 이동합니다.



7 예비 할당 0 예비 할당1) Y축에서는 평가되지 않습니다.

Tab. 31 제어 바이트 2 CPOS

작동

40 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

직접 주문 과제

제어 바이트 3(CDIR) - 직접 주문 과제


0 설정값은 절대적입니다.0 절대적/상대적1) ABS

1 설정값은 최근 마지막 설정값에 대해상대적입니다.







7 예비 할당 0 예비 할당1) 최근 마지막 설정값 또는 실제값에 상대적으로 이동하는지는 PNU 524에서 설정할 수 있습니다.

Tab. 32 제어 바이트 3 CDIR - 직접 주문 과제

제어 바이트 4(설정값 1) - 직접 주문 과제


0 … 7 속도 Velocity 속도 [기본값의 %] è PNU 540.

Tab. 33 제어 바이트 4(설정값 1) - 직접 주문 과제

제어 바이트 5 … 8(설정값 2) - 직접 주문 과제


0 … 31 위치 위치 위치 [SINC]

Tab. 34 제어 바이트 5 … 8(설정값 2) - 직접 주문 과제

작동

41Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

레코드 선택

제어 바이트 3(설정값 1) - 레코드 선택


0 … 7 레코드 번호 Record number 레코드 번호 사전 선택

Tab. 35 제어 바이트 3(설정값 1) - 레코드 선택

제어 바이트 4 … 8(설정값 2) - 레코드 선택


0 … 7 – – 0 예비 할당

Tab. 36 제어 바이트 4 … 8(설정값 2) - 레코드 선택

작동

42 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

8.2.5 상태 바이트 SCON/SPOS의 설명상태 바이트 SCON은 드라이브 상태에 관한 피드백을 줍니다.

상태 바이트 1(SCON)


0 드라이브/레귤레이터가 차단됨, 레귤레이터가활성 상태 아님

0 드라이브 승인됨 ENABLED1)

1 드라이브/레귤레이터가 승인됨

0 정지 활성 상태1 작동 승인됨 OPEN1)

1 작동 승인됨, 포지셔닝 가능

0 경고 없음2 경고 WARN1)

1 경고 있음

0 오작동 없음3 오작동 FAULT1)

1 오작동 있음, 방해 동작 활성 상태, 오작동버퍼에 있는 오작동 코드

0 STO1 또는 STO2에 24V가 걸려 있지 않음4 STO 전압이 걸려있음

VLOAD1)

1 STO1 또는 STO2에 24V가 걸려 있음

0 FCT 활성 상태 아님, 제어 인터페이스를 통한장치 제어 가능

5 FCT를 통한 장치제어

FCT1)

1 FCT 활성 상태, 제어 인터페이스를 통한 장치제어 가능하지 않음

0 레코드 선택 모드(기본)6 작동 모드 피드백 OPM1)

1 직접 작동

7 예비 할당 0 예비 할당1) X축에서만 피드백됩니다. 그러나 Y축에도 유효합니다.

Tab. 37 상태 바이트 1 SCON

작동

43Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

제어 바이트 SPOS는 포지셔닝 과정에 관한 피드백을 줍니다.

상태 바이트 2(SPOS)



0 시작 준비 완료(포지셔닝 작업 또는 기준 정하기)

1 시작 승인 ACK1)

1 시작 실행됨(포지셔닝 작업 또는 기준 정하기)

0 이동 작업 활성 상태2 Motion Complete MC1)

1 이동 작업이 완료됨(경우에 따라서는 오류있음)


0 축 속도 < 한계값4 드라이브가 움직임 MOV1)

1 축 속도 ³ 한계값

0 추종 오류 없음5 추종 오류 FOLERR1)

1 추종 오류 활성 상태

0 축이 MC 후 공차 영역에 있음6 정지 모니터링 STILL1)

1 축이 MC 후 공차 영역을 벗어났음

0 기준 정하기가 실행되어야 함7 드라이브의 기준이정해짐

REF1)

1 기준 정하기가 필요하지 않음,기준 정보 있음

1) X축에서만 피드백됩니다. 그러나 Y축에도 유효합니다.

Tab. 38 상태 바이트 2 SPOS

작동

44 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

직접 주문 과제

제어 바이트 3(SDIR) - 직접 주문 과제


0 설정값은 절대적입니다.0 절대적/상대적 ABS

1 설정값은 상대적입니다.최근 마지막 설정값 또는 실제값에 상대적으로이동하는지는 PNU 524에서 설정할 수있습니다.








Tab. 39 제어 바이트 3 SDIR - 직접 주문 과제

제어 바이트 4(실제값 1) - 직접 주문 과제


0 … 71) 속도 속도 [기본값의 %] 피드백 è PNU 540 참조1) X축에서만 피드백됩니다. 그러나 Y축에도 유효합니다.

Tab. 40 제어 바이트 4(실제값 1) - 직접 주문 과제

제어 바이트 5 … 8(실제값 2) - 직접 주문 과제


0 … 31 위치 위치 [SINC] 피드백

Tab. 41 제어 바이트 5 … 8(실제값 2) - 직접 주문 과제

작동

45Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

레코드 선택

상태 바이트 3(레코드 번호) - 레코드 선택


0 … 7 레코드 번호 레코드 번호 피드백

Tab. 42 상태 바이트 3(레코드 번호) - 레코드 선택

상태 바이트 4 - 레코드 선택


4 예비 할당 –

Tab. 43 상태 바이트 4 - 레코드 선택

상태 바이트 5 … 8(실제값 2) - 레코드 선택


0 … 31 위치 위치 [SINC] 피드백

Tab. 44 상태 바이트 5 … 8(실제값 2) - 레코드 선택

작동

46 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

8.2.6 포지셔닝 시작

1 설정값이 사전 선택됨– I/O 인터페이스를 통해 신호 DIN1 …DIN5(레코드 번호)를 걸어 제어하는 경우– CANopen 인터페이스를 통한 제어 시,그리고 Modbus TCP를 통해 설정값 Byte 3…8 및 Byte 13 …16을 적용하여 제어하는경우(작동 모드에 따라 레코드 번호 내지목표 위치와 속도 그리고 설정 위치에 대해절대적이거나 상대적인 포지셔닝)

2 START를 위한 전제 조건: MC=1, ACK=0

3 컨트롤러를 통한 시작 신호: START=1

4 START [3]의 상승 에지에 대한 CMXH의반응: ACK=1, MC=0

5 [4]에 대한 컨트롤러의 반응: START=0

6 [5]에 대한 CMXH의 반응: ACK=0

7 이동 작업이 완료됨: MC=1

Fig. 12 타이밍 다이어그램

8.3 I/O 인터페이스를 통한 제어8.3.1 일반 사항I/O 인터페이스 [X2]를 통해 컨트롤러를 구동하는 경우에는 레코드 선택 모드만 이용 가능합니다.직접 작동 및 조그 모드는 가능하지 않습니다.레코드 0은 기준 이동용으로 예비 할당되어 있습니다 FCT로 구성된 레코드 1 … 31은 이진으로부호화된 입력 DIN1 … DIN5를 이용하여 상위 컨트롤러에 의해 임의로 선택됩니다.기타 입력 및 출력은 선택된 레코드나 상태 메시지 출력 등을 시작하는 목적으로 사용됩니다.

8.3.2 통신통신은 I/O 인터페이스 [X2]를 통해 이루어집니다.

참고!

반드시 PNP-IO를 사용하시기 바랍니다.

작동

47Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

핀 기능 설명서

0 승인 준비 안 됨1 출력: 승인 준비완료

RDYEN

1 승인 준비 완료

2 입력 1(값 1) DIN1

3 입력 2(값 2) DIN2

4 입력 3(값 4) DIN3

5 입력 4(값 8) DIN4

6 입력 5(값 16) DIN5

레코드 선택: 레코드 0 … 31(레코드 0 = 기준 이동)모든 입력이 함께 평가됩니다.

7 +24V 출력 24V 논리 +24V 논리 전압

8 입력: 레코드 시작 START 레코드 또는 상승 에지를 통한 기준 이동 시작하기

0 드라이브 및 작동 차단9 입력: 드라이브승인

ENABLE

1 드라이브 및 작동 승인

10 입력: 오류확인하고 해제하기

RESET 상승 에지를 통한 오류 확인하고 해제하기

0 드라이브 및 작동 차단됨11 출력: 드라이브승인됨

ENABLE

1 드라이브 및 작동 승인됨

0 오류 없음12 출력: 오류 FAULT

1 오류 있음

0 시작 준비 완료13 출력: 시작 승인 ACK

1 시작 실행됨

0 이동 작업 활성 상태14 출력: Motioncomplete

MC

1 이동 작업 완료됨

15 0 V GND24 논리 전압 기준 전위

Tab. 45 입력 및 출력 인터페이스 [X2]의 설명

8.3.3 예참고!

진행 과정 중 오작동이 발생하는 경우(è 9 진단).

작동

48 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

작동 승인전제 조건:– 축 영점 AZ의 위치 파라미터가 FCT를 통해 정확하게 설정되어 있어야 합니다.– 드라이브가 ENABLED=1로 승인되었으며 오류가 없는 상태 FAULT=0이어야 합니다.– START=0이어야 합니다.– ACK=0 그리고 MC=1이어야 합니다.1. 이진으로 부호화된 입력 다섯 개(Pin 2 … Pin 6) 전체에 신호 DIN1 … DIN5=0을 적용하여 기준

이동(레코드 번호 0)을 선택하십시오.2. 신호 START=1을 적용하여 기준 이동을 시작하십시오.

– 선택된 레코드 번호(레코드 번호 0 = 기준 이동)는 START에서 상승 에지를 통해 적용되어시작됩니다.

– 기준 이동이 시작되지마자 신호 ACK=1이 적용됩니다.– 기준 위치에 도달하는 즉시 신호 MC=1이 적용됩니다.

레코드 시작(레코드 선택 모드)전제 조건:– 드라이브가 ENABLED=1로 승인되었으며 오류가 없는 상태 FAULT=0이어야 합니다.– 기준 이동이 성공적으로 실행되어야 합니다.– START=0이어야 합니다.– ACK=0 그리고 MC=1이어야 합니다.1. 이진으로 부호화된 입력(Pin 2 … Pin 6)에 원하는 레코드 번호에 맞게 신호를 적용하여

레코드를 선택하십시오.– 레코드 번호 6 선택 예:

– DIN1=0, DIN2=1, DIN3=1, DIN4=0, DIN5=02. 신호 START=1을 적용하여 원하는 레코드를 시작하십시오.

– 선택된 레코드 번호는 START에서 상승 에지를 통해 적용되어 레코드가 시작됩니다.– 레코드가 시작되지마자 신호 ACK=1이 적용됩니다.– 목표 위치에 도달하는 즉시 신호 MC=1이 적용됩니다.

8.4 CANopen 인터페이스를 통한 제어8.4.1 일반 사항컨트롤러는 '레코드 선택'과 '직접 작동', 이 두 작동 모드에서 CANopen 인터페이스를 통해 상위컨트롤러에 의해 구동 가능합니다. 기준 이동 및 포지셔닝 작업을 시작하고 조그 동작으로움직이는 것이 가능합니다.

8.4.2 통신컨트롤러 CMXH는 CANopen 네트워크에서 데이터 교환이 주기적으로 일어나는 슬레이브처럼거동합니다. 이때 상위 컨트롤러(PLC/IPC)와 컨트롤러 간에는 각각 16바이트 제어 데이터와16바이트 상태 데이터(송신 및 수신 방향에 각각 8바이트가 있는 PDO 2개씩)가 교환되고, 송신 및수신 방향에 각각 8바이트(1 PDO)가 있는 추가 FPC와도 옵션으로 데이터 교환이 가능합니다.데이터 교환은 텔레그램 형태로 이루어지지만, 프로세스 데이터 객체(PDO)와 서비스 데이터객체(SDO) 간에는 차이가 있습니다. 이때 제어 데이터는 Transmit-PDO를 통해서, 상태 데이터는Receive-PDO를 통해서 전달됩니다. SDO를 통해서는 부록에서 정의되는 객체에 접근할 수있습니다.

작동

49Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

참고!

직접 작동 모드에서 원하는 가속도 및 가가속도 값은 객체 디렉토리에서 서비스 데이터 객체를통해 직접 파라미터로 설정되거나 FCT('Portal' 사이트의 직접 작동 파라미터)를 통해서 사전에파라미터로 설정됩니다. CANopen 객체 전체 개요는 부록에 있습니다(è 11 CANopen 객체 개요).

Transmit-PDO

색인 부색인 명칭 타입 제어바이트

설명

3000h 0 CCONx uint8 1

3001h 0 CPOSx uint8 2

è 8.2.4 제어 바이 - CCON/CPOS의 설

3002h 0 레코드 선택 모드: 설정 레코드번호직접 작동: CDIRx

uint8 3

3003h 0 직접 작동: 설정 속도[기본값의 %]

uint8 4 è PNU 540

3004h 0 목표 위치 X(직접 작동에서만) int32 5 … 8 32비트단위 [0.1mm]

3010h 0 CCONy uint8 9

3011h 0 CPOSy uint8 10

3012h 0 CDIRy uint8 11

3013h 0 예비 할당 uint8 12

3014h 0 목표 위치 Y(직접 작동에서만) int32 13 … 16 32비트단위 [0.1mm]

Tab. 46 Transmit-PDO

Receive-PDO

색인 부색인 명칭 타입 상태바이트

설명

3020h 0 SCONx uint8 1 è 8.2.5 상태 바이 - SCON/SPOS의 설

3021h 0 SPOSx uint8 2

3022h 0 레코드 선택: 실제 레코드 번호 직접 작동: SDIRx

uint8 3

3023h 0 직접 작동: 실제 속도[기본값의 %]

uint8 4 è PNU 540

3024 0 실제 위치 X int32 5 … 8 32비트단위 [0.1mm]

작동

50 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

Receive-PDO

색인 부색인 명칭 타입 상태바이트

설명

3030h 0 SCONy uint8 9

3031h 0 SPOSy uint8 10

3032 0 직접 작동: SDIRy uint8 11

3033h 0 예비 할당 uint8 12

3034h 0 실제 위치 Y int32 13 … 16 32비트단위 [0.1mm]

Tab. 47 Receive-PDO

참고!

• CANopen 네트워크에서 구성하기 위해서는 EDS 파일을 사용하십시오. 최신 EDS 파일은 Festo홈페이지(è www.festo.com)에 있습니다.

8.4.3 예참고!

• 진행 과정 중 오작동이 발생하는 경우(è 9 진단).

작동 승인전제 조건:– CANopen 인터페이스가 제어 인터페이스로 선택되어 있어야 합니다

(è 7.4.1 새 드라이브 구성 만들기/드라이브 구성 변경하기).– 오류가 없어야 합니다.– 차단 기능용 인터페이스 [X4]의 입력에 신호 STO1=1, STO2=1 및 ESTOP=1이 있어야

합니다(è 6.2.5 차단 기능 인터페이스 [X4]).1. 컨트롤러가 준비되는 즉시 SCONx.RDYEN=1 및 SPOSx.MC=1이 설정됩니다.

– CPOSx.START=0, CPOSy.START=0 및 CPOSx.HOM=0이 설정되어 있어야 합니다.2. CCONx.ENABLE=1을 설정하여 드라이브를 승인하십시오.

– 이 상태에 도달하는 즉시 SCONx.ENABLED=1이 설정됩니다.3. CCONx.STOP=1을 설정하여 작동을 승인하십시오.

– 이 상태에 도달하는 즉시 SCONx.OPEN=1이 설정됩니다.작동이 승인되었습니다(조정된 상태).

기준 이동 실시하기전제 조건:– 축 영점 AZ의 위치 파라미터가 FCT를 통해 정확하게 설정되어 있어야 합니다.– 작동이 승인되어 SCONx.OPEN=1이어야 합니다.– CPOSx.START=0, CPOSy.START=0, CPOS.HOM=0, CPOSx.JOGP=0, CPOSx.JOGN=0,

CPOSy.JOGP=0 및 CPOSy.JOGN=0이 설정되어 있어야 합니다.– SPOSx.ACK=0 및 SPOSx.MC=1이 설정되어 있어야 합니다.

작동

51Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b


1. CPOSx.HOM=1을 설정하십시오.– CPOSx.HOM에서 상승 에지를 인식하면 기준 이동이 시작됩니다.

2. SPOSx.ACK=1이 값 1을 갖는 즉시 CPOSx.HOM=0을 설정하십시오.– 기준 위치에 도달하는 즉시 SPOSx.MC=1 및 SPOSx.REF=1이 설정됩니다.

기준 이동이 완료되었습니다.

레코드 시작(레코드 선택 모드)전제 조건:– 작동이 승인되어 SCONx.OPEN=1이어야 합니다.– 기준 이동이 성공적으로 실행되어 SPOSx.REF=1이어야 합니다.– CPOSx.START=0, CPOSy.START=0, CPOSx.HOM=0, CPOSx.JOGP=0, CPOSx.JOGN=0,

CPOSy.JOGP=0 및 CPOSy.JOGN=0이어야 합니다.– SPOSx.ACK=0 및 SPOSx.MC=1이 설정되어 있어야 합니다.1. CCONx.OPM=0을 설정하십시오.

– 레코드 선택 모드가 선택되었습니다.2. 원하는 레코드 번호를 출력 데이터의 제어 바이트 3에 쓰십시오.3. CPOSx.START=1 및 CPOSy.START=1을 설정하십시오.

– CPOSx.START와 CPOSy.START에서 상승 에지를 인식하면 현재 있는 레코드 번호가적용되며 선택된 레코드가 시작됩니다.

– 레코드가 실행되는 동안은 SPOSx.MC=0입니다.– 레코드가 종료되는 즉시 SPOSx.MC=1입니다.

4. SPOSx.ACK = 1이 되는 즉시 CPOSx.START=0 및 CPOSy.START=0을 설정하십시오.

직접 주문 과제 시작(직접 작동)전제 조건:– 작동이 승인되어 SCONx.OPEN=1이어야 합니다.– 기준 이동이 성공적으로 실행되어 SPOSx.REF=1이어야 합니다.– CPOSx.START=0 및 CPOSy.START=0, CPOSx.HOM=0, CPOSx.JOGP=0, CPOSx.JOGN=0,

CPOSy.JOGP=0 및 CPOSy.JOGN=0이어야 합니다.– SPOSx.ACK=0 및 SPOSx.MC=1이 설정되어 있어야 합니다.1. CCONx.OPM=1을 설정하십시오.

– '직접 작동' 모드가 선택되었습니다.2. 직접 주문 과제의 파라미터를 정하십시오.

– 원하는 속도 [기본값의 %]를 출력 데이터의 제어 바이트 4에 쓰십시오. (è PNU 540)– X방향의 목표 위치를 출력 데이터의 제어 바이트 5 … 8에 쓰십시오.– Y방향의 목표 위치를 출력 데이터의 제어 바이트 13 … 16에 쓰십시오.

3. 포지셔닝이 절대적으로 이루어져야 하는지 아니면 상대적으로 이루어져야 하는지 정하십시오.절대적 포지셔닝:– CDIRx.ABS=0을 설정하십시오.상대적 포지셔닝:– CDIRx.ABS=1을 설정하십시오.

작동

52 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

4. CPOSx.START=1 및 CPOSy.START=1을 설정하십시오.– CPOSx.START와 CPOSy.START에서 상승 에지를 인식하면 직접 주문 과제가 적용되어

시작됩니다.– 직접 주문 과제가 실행되는 동안은 SPOSx.MC=0입니다.– 직접 주문 과제가 종료되는 즉시 SPOSx.MC=1입니다.

5. SPOSx.ACK = 1이 되는 즉시 CPOSx.START=0, CPOSy.START=0을 설정하십시오.

8.5 Modbus TCP를 통한 제어8.5.1 일반 사항Modbus TCP는 마스터/슬레이브 아키텍처에 기반한 개방형 통신 프로토콜입니다. 이 프로토콜은자동화 기술에서 Ethernet-TCP/IP를 이용한 통신의 표준으로 자리를 잡았습니다. 'Modbus TCP를통한 제어' 기능으로 컨트롤러는 Ethernet 인터페이스를 통해 제어될 수 있습니다. 이를 위해컨트롤러는 FCT(Festo Configuration Tool)로 사전 프로그래밍됩니다. Modbus TCP를 이용하면 기준이동 및 이동 작업 시작하고 조그 동작으로 움직이는 것이 가능합니다. 컨트롤러는 '레코드 선택'과'직접 작동' 모드에서 Modbus TCP를 통해 구동될 수 있습니다.

8.5.2 통신Modbus TCP의 연결은 Ethernet 인터페이스 [X5]를 통해 이루어집니다. 이 인터페이스는 TCP와FCT의 연결에도 병행해서 사용할 수 있습니다. Modbus TCP 연결은 한 번만 동시에 가능합니다. TCP 연결이 만들어진 다음에 이 연결은 보통 오픈 상태를 유지하다가 연결 모니터링의 시간 초과 시같은 오류 발생 시 컨트롤러를 통해서만 분리되거나 수신기를 통해서 분리됩니다.FCT와의 통신은 계속 가능합니다. 사용되는 TCP 포트는 FCT를 통해 설정할 수 있습니다 . ModbusTCP를 위한 표준 포트는 502입니다.

데이터 인코딩Modbus TCP는 'Big endian' 전송 순서를 사용합니다. 'Most significant byte'가 가장 먼저전송됩니다. 원 데이터(Modbus: „Register“)는 문자(2바이트)로 처리됩ㄴ다. 그렇기 때문에 이2바이트를 컨트롤러에서 '회전'해야 할 필요가 있을 수 있습니다. 이는 연산에 해당합니다(Function-Codes): 0x03, 0x10, 0x17 è 8.5.4 Modbus TCP 마스터 구성.Festo가 제공하는 모듈을 사용하는 경우 이는 대개 모듈에 의해 이미 이루어집니다.

FHPP 출력/입력 데이터의 Modbus 레지스터 내 배열

FHPP출력/입력데이터

FHPPByte 1

FHPPByte 2

FHPPByte 3

FHPPByte 4

FHPPByte 5

FHPPByte 6

... FHPPByte 15

FHPPByte 16

ModbusRegister

Register 0x00 Register 0x01 Register 0x02 Register 0x07

Tab. 48 레지스터에 있는 FHPP 데이터

작동

53Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

EPFC 출력/입력 데이터의 Modbus 레지스터 내 배열

FHPP출력/입력데이터

FHPPByte 17

FHPPByte 18

FHPPByte 19

FHPPByte 20

FHPPByte 21

FHPPByte 22

FHPPByte 23

FHPPByte 24

ModbusRegister

Register 0x08 Register 0x09 Register 0x0A Register 0x0B

Tab. 49 옵션으로 제공되는 FHPP 데이터의 EPFC 확장

Modbus TCP 텔레그램일반적으로 Modbus는 TCP 텔레그램 è Modbus 텔레그램 구조에 따라 구성됩니다(항상 최상위바이트가 가장 먼저 전송됨). 컨트롤러에 접근할 때는 Function Code가 보내지기 전 처음에 추가로트랜젝션 번호와 프로토콜 표시와 그 뒤에 오는 바이트의 개수 그리고 주소가 보내져야 합니다.

바이트번호

바이트수

기능 비고

1 높은 값의 바이트

2

2 트랜잭션 번호 자유롭게 선택 가능. 응답시 다시 피드백됩니다. 낮은 값의 바이트


4

2 프로토콜 표시 항상 0

낮은 값의 바이트


6

2 그 뒤에 오는 바이트의개수

= n + 2(n = 9바이트 이상의데이터 개수)

낮은 값의 바이트

7 1 주소(Unit identifier,Slave-ID)

무시할 수 있음(예: 0으로설정).

–

8 1 Function Code è 8.5.5 Modbus 명령 –

9 ... n 데이터 è 8.5.5 Modbus 명령 –

Tab. 50 Modbus 텔레그램 구조

8.5.3 Modbus TCP 디바이스 파라미터 설정컨트롤러를 Modbus 마스터와 연결하기 전에 제어 인터페이스와 장치 프로파일, TCP 포트, 시간초과 모니터링 시간 등의 파라미터를 FCT 플러그인으로 설정해야 합니다(è 7.4.3 컨트롤러).

컨트롤러와 PC 연결하기 è 7.2 Ethernet을 통한 네트워크 연결.

8.5.4 Modbus TCP 마스터 구성사용되는 Modbus TCP 마스터의 구성은 컨트롤러의 파라미터 설정 후 가능합니다.

IP 주소Modbus TCP 디바이스로서 컨트롤러의 IP 주소는 FCT에서 설정된 IP 주소와 동일합니다.

작동

54 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

주소 할당 및 Modbus 작동지원되는 작동(Function Codes):– Read Holding Registers (0x03)– Read Exception Status (0x07)– Write Multiple Registers (0x10)– Read/Write Multiple Registers (0x17)– Read Device Identification (0x2B)시작 주소는 항상 '0x0000'이며, 바이트 순서는 항상 'Big endian'입니다.지원되는 Modbus 명령 è 8.5.5 Modbus 명령.

8.5.5 Modbus 명령

프로세스 데이터 읽기(Read holding registers)

필드 바이트 값 바이트번호

Read holding registers request (0x03)

Function code 1 0x03 8

Start address 2 0x0000 9, 10

Quantity of registers 2 0x0008: FHPP 0x000C: FHPP + EFPC

11, 12

Read holding registers response (0x03)


Byte count 1 0x10: FHPP0x18: FHPP + EFPC

9

Register value 16, 24 FHPP:프로세스 입력 데이터FHPP + EFPC:프로세스 입력 데이터è 8.2.1 제어 및 상태 바이트 개요

10 …

Read holding registers exception (0x83)

Error code 1 0x83 8

Exception code 1 0x01: illegal function0x02: illegal data address0x03: illegal data value0x04: server device failure

9

Tab. 51 프로세스 데이터 읽기

작동

55Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

오작동 번호 읽기(Read exception status)


Read exception status request (0x07)


Read exception status response (0x07)


Output data 1 0x01 ... 0xFF:Exception status(오작동 번호) 0x00: 오작동 없음

9

Read exception status exception (0x87)

Error code 1 0x87 8


9

Tab. 52 오작동 번호 읽기

작동

56 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

프로세스 데이터 쓰기(Write multiple registers)


Write multiple registers request (0x10)



Quantity of registers 2 0x0008: FHPP0x000C: FHPP + EFPC

11, 12


13

Register value 16, 24 FHPP:프로세스 출력 데이터FHPP + EFPC:프로세스 출력 데이터è 8.2.1 제어 및 상태 바이트 개요

14 …

Write multiple registers response (0x10)



Quantity of registers 2 0x008: FHPP0x00C: FHPP + EFPC

11, 12

Write multiple registers exception (0x90)

Error code 1 0x90 8


9

Tab. 53 프로세스 데이터 쓰기

작동

57Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

프로세스 데이터 읽기 및 쓰기(Read/write multiple registers)


Read/write multiple registers request (0x17)


Start address read 2 0x0000 9, 10

Quantity of registers read 2 0x0008: FHPP0x000C: FHPP + EFPC

11, 12

Start address write 2 0x0000 13, 14

Quantity of registers write 2 0x0008: FHPP0x000C: FHPP + EFPC

15, 16

Byte count write 1 0x10: FHPP0x18: FHPP + EFPC

17

Registers values write 16, 24 FHPP:프로세스 출력 데이터FHPP + EFPC:프로세스 출력 데이터è 8.2.1 제어 및 상태 바이트 개요

18 …

Read/write multiple registers response (0x17)



9

Register value 16, 24 FHPP:프로세스 입력 데이터 FHPP + EFPC:프로세스 입력 데이터è 8.2.1 제어 및 상태 바이트 개요

10 …

Read/write multiple registers exception (0x97)

Error code 1 0x97 8


9

Tab. 54 프로세스 데이터 읽기 및 쓰기

작동

58 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

장치 데이터 읽기(Read device identification)


Read device identification request (0x2B)

Function code 1 0x2B 8

MEI type 1 0x0E 9

Read device ID code 1 0x01: basic device identification0x02: regular device identification

10

Object ID 1 0x00: (first object to be transferred) 11

Read device identification response (0x2B)

Function code 1 0x2B 8

MEI Type 1 0x0E 9

Read device ID code 1 Same as request field 10

Conformity level 1 0x01: basic device identification0x02: regular device identification

11

More follows 1 0x00: no more objects 12

Next object ID 1 0x00: no more objects 13

No of objects 1 Number of objects in this message 14

Object 1 1

… …

Object n 1

è 8.5.6 Modbus 명령 'Read DeviceIdentification'의 데이터 객체

15 …

Read device identification exception (0xAB)

Error code 1 0xAB 8


9

Tab. 55 장치 데이터 읽기

작동

59Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

8.5.6 Modbus 명령 'Read Device Identification'의 데이터 객체

Object ID Object Name 접근 내용

0x00 VendorName R 제조사명

0x01 ProductCode R 제품 코드

Basic

0x02 MajorMinorRevision R 펌웨어 버전

0x00 VendorName R 제조사명

0x01 ProductCode R 제품 코드

0x02 MajorMinorRevision R 펌웨어 버전

0x03 VendorURL R 제조사 웹 주소

0x04 ProductName R 제조사 웹 주소

Regular

0x06 UserApplicationName R 제품명

Tab. 56 Modbus 명령 'Read Device Identification'의 데이터 객체

8.5.7 TCP/IP 연결 모니터링(Node Guard, 시간 초과)컨트롤러는 TCP/IP 연결 모니터링을 지원합니다.Node Guarding은 어플리케이션 레벨의 연결 모니터링입니다. 클라이언트 어플리케이션의 메시지두 개 사이에 시간 초과가 있으면 컨트롤러는 오작동 번호 0x47 또는 0x48로 오작동을 발동하고,그런 다음 FCT의 "오류 관리" 페이지에서 파라미터로 설정된 것처럼 거동합니다.시간 초과에 대한 모니터링 시간은 FCT로 100ms와 5000ms 사이에서 구성할 수있습니다(è 7.4.3 컨트롤러). 0의 값은 시간 초과 모니터링을 비활성화합니다.

8.5.8 예참고!

진행 과정 중 오작동이 발생하는 경우(è 9 진단).

작동 승인전제 조건:– 오류가 없어야 합니다.– 차단 기능용 인터페이스 [X4]의 입력에 신호 STO1=1, STO2=1 및 ESTOP=1이 있어야

합니다(è 6.2.5 차단 기능 인터페이스 [X4]).1. 컨트롤러가 준비되는 즉시 SCONx.RDYEN=1 및 SPOSx.MC=1이 설정됩니다.2. CPOSx.START=0 및 CPOSx.HOM=0이 설정되어 있어야 합니다.3. CCONx.ENABLE=1을 설정하여 드라이브를 승인하십시오.

– 이 상태에 도달하는 즉시 SCONx.ENABLED=1이 설정됩니다.4. CCONx.STOP=1을 설정하여 작동을 승인하십시오.

– 이 상태에 도달하는 즉시 SCONx.OPEN=1이 설정됩니다.작동이 승인되었습니다(조정된 상태).

기준 이동 실시하기전제 조건:– 축 영점 AZ의 위치 파라미터가 FCT를 통해 정확하게 설정되어 있어야 합니다.

작동

60 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

– 작동이 승인되어 SCONx.OPEN=1이어야 합니다.– CPOSx.START=0, CPOSx.HOM=0, CPOSx.JOGP=0, CPOSx.JOGN=0, CPOSy.JOGP=0 및

CPOSy.JOGN=0이어야 합니다.– SPOSx.ACK=0 및 SPOSx.MC=1이어야 합니다.1. CPOSx.HOM=1을 설정하십시오.

– CPOSx.HOM에서 상승 에지를 인식하면 기준 이동이 시작됩니다.2. SPOSx.ACK=1이 되는 즉시 CPOSx.HOM=0을 설정하십시오.

– 기준 위치에 도달하는 즉시 SPOSx.MC=1 및 SPOSx.REF=1이 설정됩니다.

레코드 시작(레코드 선택 모드)전제 조건:– 작동이 승인되어 SCONx.OPEN=1이어야 합니다.– 기준 이동이 성공적으로 실행되어 SPOSx.REF=1이어야 합니다.– CPOSx.START=0, CPOSx.HOM=0, CPOSx.JOGP=0, CPOSx.JOGN=0, CPOSy.JOGP=0 및

CPOSy.JOGN=0이어야 합니다.– SPOSx.ACK=0 및 SPOSx.MC=1이어야 합니다.1. CCONx.OPM=0을 설정하십시오.

– 레코드 선택 모드가 선택되었습니다.2. 원하는 레코드 번호를 출력 데이터의 제어 바이트 3에 쓰십시오.3. CPOSx.START=1을 설정하십시오.

– CPOSx.START에서 상승 에지를 인식하면 현재 있는 레코드 번호가 적용되며 선택된레코드가 시작됩니다.

– 레코드가 실행되는 동안은 SPOSx.MC=0입니다.– 레코드가 종료되는 즉시 SPOSx.MC=1입니다.

4. SPOSx.ACK=1이 되는 즉시 CPOSx.START=0을 설정하십시오.

직접 주문 과제 시작(직접 작동)전제 조건:– 작동이 승인되어 SCONx.OPEN=1이어야 합니다.– 기준 이동이 성공적으로 실행되어 SPOSx.REF=1이어야 합니다.– CPOSx.START=0, CPOSx.HOM=0, CPOSx.JOGP=0, CPOSx.JOGN=0, CPOSy.JOGP=0 및

CPOSy.JOGN=0이어야 합니다.– SPOSx.ACK=0 및 SPOSx.MC=1이 설정되어 있어야 합니다.1. CCONx.OPM=1을 설정하십시오.

– '직접 작동' 모드가 선택되었습니다.2. 직접 주문 과제의 원하는 파라미터(X 및 Y방향의 목표 위치와 속도)를 정하십시오.

– X방향의 목표 위치를 출력 데이터의 제어 바이트 5에서 8에 쓰십시오.– Y방향의 목표 위치를 출력 데이터의 제어 바이트 13에서 16에 쓰십시오.– 속도 [기본값의 %]를 출력 데이터의 제어 바이트 4에 쓰십시오(è PNU 540).

3. 포지셔닝이 절대적으로 이루어져야 하는지 아니면 상대적으로 이루어져야 하는지 정하십시오.절대적 포지셔닝:– CDIRx.ABS=0을 설정하십시오.상대적 포지셔닝:– CDIRx.ABS=1을 설정하십시오.

작동

61Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

4. CPOSx.START=1을 설정하십시오.– CPOSx.START에서 상승 에지를 인식하면 직접 주문 과제가 적용되어 시작됩니다.– 직접 주문 과제가 실행되는 동안은 SPOSx.MC=0입니다.– 직접 주문 과제가 종료되는 즉시 SPOSx.MC=1입니다.

5. SPOSx.ACK=1이 되는 즉시 CPOSx.START=0을 설정하십시오.

9 진단9.1 진단 메모리진단 메모리의 링 버퍼에는 오작동 메시지가 전원이 끊어져도 상관없이 최대 200개 저장됩니다.진단 메모리는 Festo Configuration Tool(FCT)를 통해 판독 및 삭제될 수 있습니다. 삭제가 '켜기이벤트'를 만듭니다(오작동 0x3D). 이때 오작동 카운터는 리셋되지 않습니다.

9.2 오작동 메시지오작동은 오류, 경고, 정보로 세분됩니다. 파라미터로 설정이 가능한 컨트롤러 오작동 메시지는FCT(오류 관리 파라미터 페이지)에서 오류, 경고 또는 정보로서 정해질 수 있습니다.

우선순위가 높은 메시지가 우선순위가 낮은 메시지를 중단합니다. 오작동은 7세그먼트표시장치에서 표시되는 것보다 더 빨리 발생하고 또 확인될 수도 있기 때문에 모든 오작동이 다표시되지는 않을 수도 있습니다.• 진단 메모리(è 9.1 진단 메모리)를 판독해서 기록된 모든 메시지가 표시되도록 하십시오.

오류(높은 우선순위)오류에는 언제나 오류 반응이 뒤따릅니다(è 9.3.1 오류 반응). 일부 오류의 오류 반응은 FCT(오류관리 파라미터 페이지)를 통해 파라미터로 설정될 수 있습니다. 오류 메시지는 우선순위가 낮은메시지를 중단하고, 해제되어야 합니다. 오류는 일단 그 원인이 제거되었을 때 비로소 해제할 수있습니다.

경고(중간 우선순위)경고는 모터 거동에 영향을 주지 않으며 확인하고 해제하지 않아도 됩니다. 그러나 경고 원인은오류로 이어질 수 있기 때문에 제거되어야 합니다. 경고는 오류보다 낮은 우선순위를 갖고있습니다. 경고가 생길 때 이미 오류가 표시된다면 경고는 7세그먼트 표시장치에 표시되지않습니다. 그렇지 않은 경우에는 두 번 잇따라 표시됩니다. 경고는 확인하고 해제하지 않아도됩니다. 현재 오류가 있을 때에도 FCT에서 또는 컨트롤러를 통해서 경고가 표시됩니다.

정보(낮은 우선순위)오작동 메시지가 '정보' 파라미터로 설정되었다면 이 메시지는 7세그먼트 표시장치에 표시되지않습니다. 그러나 파라미터 설정에 따라서는 진단 메모리(è 9.1 진단 메모리)에 저장됩니다.오작동 메시지는 LED 표시부와 7세그먼트 표시장치 형태의 다양한 표시부를 통해 동시에 표시될 수있습니다.

참고!

• 7세그먼트 표시장치로 표시될 때 유의할 점:– 네 개 문자가 잇따라 표시되고, 그 뒤 빈칸 하나가 옵니다.– 오작동 메시지는 16진수로 표시됩니다(è 9.3.2 오작동 메시지 표).

진단

62 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

일반 오작동 메시지

LED 표시부 7 세그먼트 표시장치 오작동 우선순위

펌웨어 업데이트 시 오류:장치를 껐다가 다시 켜십시오.

1

시스템 오류 + 오작동 번호

모터 1 오류 + 오작동 번호

모터 2 오류 + 오작동 번호

2

경고 + 오작동 번호1) 3

1) 2x만 잇따라 표시됨Tab. 57 일반 오작동 메시지

CANopen 고유 오작동 메시지

LED 표시부 오작동

버스 라인이 연결되어 있지 않거나 파라미터가 구성되어 있지 않음.

Bus OFF

Warning Limit 또는 Node Guarding

Tab. 58 CANopen 고유 오작동 메시지

진단

63Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

9.3 오작동: 원인 및 해결 방법9.3.1 오류 반응오류에 대해서는 다음과 같은 반응이 예상됩니다. 오작동 메시지 표에는 각 오류에 대해 어떤반응이 공장에서부터 설정되어 있으며 [괄호 안], 어떤 다른 반응이 파라미터로 설정될 수 있는지명시됩니다.

오류 반응의 식별 문자 및 설명

A 자유 배출 최종 단계 끄기, 제동 램프 없음.

B QS 감속 + 최종 단계 off 신속 정지 제동 램프(Quick Stop), 그런 다음최종 단계 끄기.

C 이동 작업 감속 + 최종 단계 off (현재 이동 작업의) 제동 램프, 그런 다음 최종단계 끄기.

D 이동 작업 종료 + 최종 단계 off 이동 작업을 끝까지(MC = 1까지) 실행하고,그런 다음 최종 단계 끄기.

E QS 감속 + 최종 단계 on 신속 정지 제동 램프(Quick Stop), 그런 다음최종 단계 꺼진 상태 유지됨.

F 이동 작업 감속 + 최종 단계 on (현재 이동 작업의) 제동 램프, 그런 다음 최종단계 켜진 상태 유지됨.

G 이동 작업 종료 + 최종 단계 on 이동 작업을 끝까지(MC = 1까지) 실행하고,그런 다음 최종 단계 켜진 상태 유지됨.

Tab. 59 오류 반응

9.3.2 오작동 메시지 표

오작동 메시지는 Festo Configuration Tool(FCT)의 "오류 관리" 페이지에서 파라미터로 설정할 수있습니다.

오작동 메시지 표 해설:

설정 가능 파라미터:F/W/I = 오류/경고/정보(è 9.2 오작동 메시지).오작동 메시지에 대한 파라미터 설정 옵션을 알려 줍니다. 공장 설정은 괄호로 표시되어 있습니다[여기서는 오류].파라미터 설정 옵션이 없는 경우는 빗줄로 표시됩니다. 예를 들어오작동 메시지가 오로지 오류로만처리되는 경우는 '[F]/-/-'입니다.

설정 가능 파라미터:항상/옵션: 진단 메모리 내 입력이 언제나 가능한지, 혹은 FCT를 통한 파라미터 입력이 가능한지를말해 줍니다.

소프트웨어 리셋껐다가 다시 켜기를 통해서 또는 FCT의 "구성품 / 온라인 / 컨트롤러 다시 시작" 메뉴에서 컨트롤러다시 시작.

진단

64 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

오류 반응(들)오류 반응 목록(è 9.3.1 오류 반응). 오류 반응의 공장 설정은 괄호로 표시되어 있습니다.

Hex Dec 오류명 오류 유형/진단 메모리

01 1 소프트웨어 오류(Software Error)

설정 가능 파라미터: [F]/-/- 진단 메모리: 항상

내부 펌웨어 오류가 확인되었습니다.– Festo 서비스에 문의하십시오.해제 가능성: 해제 불가, 소프트웨어 리셋이 필요합니다. 파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): [A]

02 2 디폴트 파라미터 파일이 유효하지 않음(Default parameter file invalid)


디폴트 파라미터 파일의 검사에서 오류가 확인되었습니다. 파일이 손상되었습니다.– 펌웨어 업데이트로 디폴트 파라미터 파일을 다시 장치에 로드하십시오. 오류가 계속

발생하는 경우 메모리에 결함이 있는 것일 수 있으므로 장치를 교체해야 합니다.해제 가능성: 해제 불가, 소프트웨어 리셋이 필요합니다. 파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): [A]

04 4 허용되지 않는 하드웨어(Non-permitted hardware)


내부 하드웨어 식별이 잘못되었습니다.– 컨트롤러를 교체해야 됨: 컨트롤러를 교체하십시오.해제 가능성: 해제 불가, 소프트웨어 리셋이 필요합니다. 파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): [A]

05 5 0 각도 결정(Zero angle determination)


로터 위치를 명확하게 식별하지 못했습니다. 통신 지점이 유효하지 않습니다.– 드라이브가 차단되었거나 움직임 공간이 너무 작음: 평면 갠트리를 손으로 중간 위치로

움직여 자유롭게 움직일 수 있는 공간을 확보하십시오.– 부하 전압이 없음: 부하 전압 공급을 만드십시오.– 'Safe Torque Off' 기능이 활성 상태임: 안전 장치의 배선 상태가 올바른지

점검하십시오(è CMXH 장착 시스템 EXCM-30/-40 관련 문서)배선 상태가 올바른 경우: 경우에 따라 원인을 제거하십시오.

– 인코더 케이블이 뒤바뀜: 연결 상태를 바로잡습니다.– 인코더 또는 인코더 케이블 결함: 인코더 또는 인코더 케이블을 교체하십시오.– 허용되지 않은 높은 부하: 부하를 줄입니다.– 컨트롤러 파라미터가 잘못 설정됨: 컨트롤러 파라미터를 올바로 설정합니다.해제 가능성: 드라이브 승인이 없다면 해제가 가능합니다. 오작동이 제거되지 않으면 드라이브승인 시 이 오작동은 다시 나타납니다.파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): [A]

진단

65Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b


06 6 측정 시스템(Encoder)

설정 가능 파라미터:[F]/-/- 진단 메모리: 항상

인코더 평가 시 오류가 발생했으며, 위치값이 잘못된 것일 수 있습니다.– 통신 각도 검색 기능이 있는 소프트웨어 리셋과 기준 이동을 실시하십시오.해제 가능성: 해제 불가, 소프트웨어 리셋이 필요합니다. 파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): [A]

0B 11 파라미터 파일이 유효하지 않음(Parameter file invalid)


유효한 파라미터 세트가 저장되지 않았습니다.– 자동으로 디폴트 파라미터가 로드됩니다. 유효한 파라미터 세트를 장치에 쓰십시오. 오류가

계속 있으면 하드웨어에 결함이 있는 것일 수 있습니다.해제 가능성: 오류는 일단 원인 제거 후에야 비로소 해제할 수 있습니다.파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): [A]

0C 12 펌웨어 업데이터 실행 오류(Firmware update execution error)

설정 가능 파라미터: [F]/-/- 진단 메모리: 옵션

펌웨어 업데이트가 정상적으로 실행되지/완료되지 않았습니다.– 컨트롤러와 PC 간 Ethernet 연결 상태를 점검하고 펌웨어 업데이트를 다시 시작하십시오.

펌웨어 업데이트가 성공적으로 완료될 때까지는 기존 펌웨어가 적용됩니다. 이 오류가계속해서 나타나면 하드웨어에 결함이 있는 것일 수 있습니다.

해제 가능성: 해제 불가, 소프트웨어 리셋이 필요합니다.파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): [A]

0D 13 과전류 (Overcurrent)


모터, 케이블 또는 브레이크 초퍼 단락. 최종 단계 결함.전류 레귤레이터 파라미터 설정 오류.– 전류 레귤레이터의 파라미터 설정을 점검하십시오. 전류 레귤레이터의 파라미터를 잘못

설정하면 전류는 진동하여 단락 한계까지 이를 수 있는데, 이는 대개 고주파 휘슬 신호를 통해분명하게 지각할 수 있습니다.

– 부하 전압을 걸 때 바로 오류 메시지가 나타나는 경우: 최종 단계의 단락.장치를 교체해야 합니다.

– 드라이브 승인 설정 시에야 오류 메시지가 나타나는 경우:– 오류가 여전히 나타나면 컨트롤러에서 직접 모터 플러그를 풉니다.

컨트롤러를 교체합니다.– 모터 케이블이 연결된 상태에서만 오류가 나타나는 경우:

모터와 케이블의 단락 여부를 검사합니다.해제 가능성: 해제 불가, 소프트웨어 리셋이 필요합니다.파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): [A]

진단

66 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b


0E 14 모터 I2t 오류(I2t malfunction motor)


모터의 I2t 한계에 도달했습니다. 모터 또는 드라이브 시스템의 사이즈가 요구되는 과제 수행에충분하지 않은 것일 수 있습니다.– 드라이브 시스템과 기계부의 움직임이 느린지 그 설계 구조를 검사하십시오.– 부하/동력을 줄이고, 일시 정지 시간을 늘립니다.해제 가능성: 오류가 해제 가능합니다.파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): B, [C]

11 17 양의 값의 소프트웨어 끝 위치(Softwarelimit positive)


조그 모드에서 위치 설정값이 소프트웨어 끝 위치에 도달했거나 이를 초과했습니다. 오류는 한번만 발동되며, 드라이브가 허용 범위에 돌아간 다음에야 다시 발동될 수 있습니다. 오류 발생후에는 더는 양의 방향으로 조그 동작이 일어날 수 없습니다.– 평면 갠트리의 각 해당 축을 조그 동작으로 음의 방향으로 움직이십시오.해제 가능성: 오류가 해제 가능합니다.파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): A, [B], C, E, F

12 18 음의 값의 소프트웨어 끝 위치 (Softwarelimit negative)


조그 모드에서 위치 설정값이 소프트웨어 끝 위치에 도달했거나 이를 초과했습니다. 오류는 한번만 발동되며, 드라이브가 허용 범위에 돌아간 다음에야 다시 발동될 수 있습니다. 오류 발생후에는 더는 음의 방향으로 조그 동작이 일어날 수 없습니다.– 평면 갠트리의 각 해당 축을 조그 동작으로 양의 방향으로 움직이십시오.해제 가능성: 오류가 해제 가능합니다. 파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): A, [B], C, E, F

13 19 방향 차단됨Direction locked

설정 가능 파라미터: [F]/-/-진단 메모리: 옵션

소프트웨어 끝 위치 오류가 나타나고 이어서 포지셔닝이 차단된 방향으로 시작되었습니다.– 목표 데이터를 검사합니다.– 포지셔닝 범위를 검사합니다.– 이 오류는 즉시 해제할 수 있습니다. 이어서 해당 이동 레코드를 시작하거나 조그 기능으로

드라이브를 움직입니다. 양의 방향 움직임은 차단되어 있습니다.해제 가능성: 오류가 즉시 해제 가능합니다.파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): A, [B], C, E, F

진단

67Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b


17 23 논리 전압 초과 (Logic voltage exceeded)


논리 전압 공급 모니터링이 과전압을 감지했습니다.– 장치에서 직접 논리 전압을 검사하십시오.– 리셋 후에도 오류가 계속 있으면 내부 결함이 있는 것이므로 장치를 교체해야 합니다.해제 가능성: 오류가 해제 가능합니다.파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): A, [B]

18 24 논리 전압 미달 (Logic voltage too low)


논리 전압 공급 모니터링이 부족전압을 감지했습니다. 내부 결함이 있거나 연결된 주변 장치로인한 과부하/단락이 있습니다.– 전체 주변 장치에서 장치를 분리하고 리셋 후에도 여전히 오류가 있는지 검사합니다. 여전히

오류가 있다면 내부 결함이 있는 것이므로 장치를 교체해야 합니다.해제 가능성: 해제 불가, 소프트웨어 리셋이 필요합니다. 파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): [A]

1A 26 중간 회로 전압 초과(Intermediate circuit voltage exceeded)


허용 범위 밖에 있는 부하 전압.내부 제동 저항 과부하, 충분히 빠르게 없앨 수 없을 정도로 너무 높은 제동 에너지.내부 제동 저항 결함 또는 내부 결함.– 부하 전압의 파라미터 설정을 검사합니다.– 부하 전압을 검사합니다. 컨트롤러 입력에서 직접 전압을 측정합니다.– 내부 제동 저항에 결함이 있는 경우: 컨트롤러를 교체합니다.해제 가능성: 오류가 해제 가능합니다. 파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): A, [B]

1B 27 중간 회로 전압 미달(Intermediate circuit voltage too low)

설정 가능 파라미터: [F]/W/- 진단 메모리: 옵션

부하 전압이 너무 낮거나 부하 전압 파라미터가 잘못 설정되어 있음.– 부하 전압의 파라미터 설정을 검사합니다.– 부하 상태에서 전압 강하: 전원장치가 너무 약하거나 공급 라인이 너무 길거나 단면적이 너무

작습니까?– 부하 전압을 측정합니다(컨트롤러 입력에서 직접).– 장치를 의식적으로 더 낮은 전압으로 작동하려고 한다면 이 오작동을 경고 파라미터로

설정하십시오.경고 파라미터로 설정하는 경우: 부하 전압이 다시 허용 범위에 있으면 경고가 사라집니다.오류 파라미터로 설정하는 경우: 오류가 해제 가능합니다.파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): [A]

진단

68 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b


1C 28 CAN Node Guarding, FB에 제어 권한이 있음 (CAN Node Guarding, FB has master control)


단선 현상이 나타났거나 CAN 마스터가 고장 났습니다.– CAN 케이블의 단선 여부 검사: CAN 케이블을 수리하거나 교체하십시오.– CAN 마스터의 기능을 점검하십시오.해제 가능성: 오류가 해제 가능합니다. 파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): [B], C, E, F

1D 29 CAN 버스 통신이 마스터를 통해 정지됨,FB에 제어 권한이 있음 (CAN bus communication stopped by master,FB has master control)


CAN 마스터가 컨트롤러에 'Node Stop'을 전송했습니다.– 설비와 CAN 마스터의 기능을 점검하십시오.– 컨트롤러에 'Node Start'를 전송하십시오.해제 가능성: 오류가 해제 가능합니다.파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): [B], C, E, F

25 37 경로 계산 (Path calculation)


포지셔닝 목표는 포지셔닝 옵션 내지 경계 조건을 통해서는 도달할 수 없습니다.– 해당 레코드의 파라미터 설정을 검사합니다.– MC창의 파라미터 설정을 검사합니다.– 드라이브가 포지셔닝 시작 전에 정지 상태에 있도록 해야 합니다.해제 가능성: 오류는 일단 원인 제거 후에야 비로소 해제할 수 있습니다. 파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): [A]

26 38 CAN 필드버스 파라미터 없음 (CAN fieldbus parameters missing)


한 개 이상의 CAN 버스 파라미터가 올바르지 않습니다.– CAN 버스 파라미터를 점검하십시오.해제 가능성: 오류가 해제 가능합니다. 파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): [B]

27 39 파라미터 저장 (Save parameters)


내부 플래시 메모리의 쓰기 오류.– 최근 마지막 작동을 다시 실행합니다. 오류가 지속적으로 나타나면 하드웨어에 결함이 있는

것일 수 있습니다.해제 가능성: 오류는 일단 원인 제거 후에야 비로소 해제할 수 있습니다.파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): [G]

진단

69Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b


28 40 기준 이동이 필요함 (Homing required)


유효한 기준 이동이 아직 실행되지 않았습니다. 기준점이 더는 유효하지 않습니다(예를 들어 논리 전압이 고장이거나 축 영점이 변경되었기때문에).– 기준 이동을 실행하거나 또는 최근 마지막 기준 이동이 성공적으로 완료되지 않았다면 이를

되풀이하십시오.해제 가능성: 오류는 일단 원인 제거 후에야 비로소 해제할 수 있습니다.파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): [B], C, E, F, G

29 41 음의 방향의 소프트웨어 끝 위치 뒤에 있는목표 위치 (Target position behind negative softwarelimit)


목표가 각 해당 소프트웨어 끝 위치 뒤에 있으므로 포지셔닝 시작이 억제되었습니다.– 목표 데이터를 검사합니다.– 포지셔닝 범위를 검사합니다.– 레코드 타입(절대적/상대적)을 검사합니다.해제 가능성: 오류는 일단 원인 제거 후에야 비로소 해제할 수 있습니다. 파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): [B], C, E, F

2A 42 양의 방향의 소프트웨어 끝 위치 뒤에 있는목표 위치 (Target position behind positive softwarelimit)


목표가 각 해당 소프트웨어 끝 위치 뒤에 있으므로 포지셔닝 시작이 억제되었습니다.– 목표 데이터를 검사합니다.– 포지셔닝 범위를 검사합니다.– 레코드 타입(절대적/상대적)을 검사합니다.해제 가능성: 오류는 일단 원인 제거 후에야 비로소 해제할 수 있습니다. 파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): [B], C, E, F

2B 43 유효하지 않은 펌웨어 업데이트 (Firmware update, invalid firmware)

설정 가능 파라미터: [F]/W/- 진단 메모리: 옵션

펌웨어 업데이트를 실행하지 못했습니다. 펌웨어 버전이 사용 중인 하드웨어와 호환되지않습니다.– 사용 중인 하드웨어 버전을 확인하십시오. Festo 인터넷 사이트에서 사용 중인 하드웨어와

호환되는 펌웨어 버전을 확인하고 맞는 펌웨어를 다운로드하십시오.오류 파라미터로 설정하는 경우: 오류는 일단 원인 제거 후에야 해제할 수 있습니다.파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): [A]경고 파라미터로 설정하는 경우: 새 FW 다운로드가 시작되면 경고가 사라집니다.

진단

70 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b


2C 44 허용되지 않는 레코드 번호(Incorrect record number)

설정 가능 파라미터: [F]/W/I 진단 메모리: 옵션

31보다 큰 레코드 번호로 레코드를 시작하려고 했습니다.– 레코드 번호가 유효한 새 레코드를 선택하십시오.오류 파라미터로 설정하는 경우: 오류는 일단 원인 제거 후에야 해제할 수 있습니다.파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): [G]경고 파라미터로 설정하는 경우: 레코드 번호가 유효한 레코드가 시작되면 경고가 사라집니다.

2D 45 모터 I2t 경고(I2t warning motor) 설정 가능 파라미터: -/[W]/I 진단 메모리: 옵션

I2t 적분값은 80%까지 채워집니다.– 이 메시지를 경고 파라미터로 설정하거나 전체를 정보로 간주하고 억제할 수 있습니다.경고 파라미터로 설정하는 경우: I2t 적분값이 80% 아래로 떨어지면 경고가 사라집니다.

2F 47 추종 오류 (Following error)


추종 오류가 너무 커졌습니다.– 오류창을 확대합니다.– 가속도, 속도, 가가속도 또는 부하가 너무 큽니까? 기계부 움직임이 원활하지 않습니까?– 모터 과부하(I2t 모니터링으로 전류 제한이 활성 상태입니까?)오류 파라미터로 설정하는 경우: 오류가 해제 가능합니다. 파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): B, C, [E], F 경고 파라미터로 설정하는 경우: 추종 오류가 다시 허용 범위에 있으면 경고가 사라집니다.

30 48 외부 정지 활성 상태 (Extern stop)


차단 기능용 인터페이스 [X4]에서 차단 기능 '외부 정지'가 활성 상태이며, 현재 이동 작업이취소되었습니다.– '외부 정지' 기능을 비활성화하십시오. 차단 기능용 인터페이스 [X4]의 핀 15에 +24V의 전압을

거십시오.해제 가능성: 오류는 일단 원인 제거 후에야 비로소 해제할 수 있습니다.파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): [B]

32 50 FCT 연결 (FCT connection)


FCT 쪽 연결이 끊어졌습니다.– 연결 상태를 검사하고 필요시 리셋을 실시하십시오,경고 파라미터로 설정하는 경우: FCT 쪽 연결이 다시 만들어지면 경고가 사라집니다. 오류 파라미터로 설정하는 경우: 오류는 일단 원인 제거 후에야 해제할 수 있습니다.파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): [B], C, E, F, G

진단

71Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b


34 52 Safe Torque Off(STO) (Safe Torque Off (STO))


STO 기능 관련 별도 문서를 참조하십시오(è CMXH 장착 시스템 EXCM-30/-40 관련 문서).'Safe Torque Off' 기능이 요청되었습니다.– Safe Torque Off' 기능을 비활성화하십시오. 차단 기능용 인터페이스 [X4]의 핀 2와 핀 3에

+24V의 전압을 거십시오.해제 가능성: 오류는 일단 원인 제거 후에야 비로소 해제할 수 있습니다. 파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): [A]

35 53 CAN Node Guarding, 경고, FB에 제어 권한이없음 (CAN Node Guarding, warning, FB does nothave master control)

설정 가능 파라미터: -/[W]/- 진단 메모리: 옵션

단선 현상이 나타났거나 CAN 마스터가 고장 났습니다.– CAN 케이블의 단선 여부 검사: CAN 케이블을 교체하십시오.– CAN 마스터의 기능을 점검하십시오.

36 54 CAN 버스 통신이 마스터를 통해 정지됨,경고와 FB에 제어 권한이 있음 (CAN bus communication stopped by master,warning, FB does not have master control)

설정 가능 파라미터: -/[W]/- 진단 메모리: 옵션

CAN 마스터가 컨트롤러에 'Node Stop'을 전송했습니다.– 설비와 CAN 마스터의 기능을 점검하십시오.– 컨트롤러에 'Node Start'를 전송하십시오.

37 55 정지 모니터링 (Standstill monitoring)

설정 가능 파라미터: -/[W]/I 진단 메모리: 옵션

실제 위치가 정지 위도 밖에 있습니다. 창의 파라미터가 너무 좁게 설정되었을 수 있습니다.– 정지창의 파라미터 설정을 검사합니다.경고 파라미터로 설정하는 경우: 실제값이 다시 정지창 안에 있으면 경고가 사라집니다.

38 56 파라미터 파일 접근(Parameter file access)


파라미터 파일 과정 중에는 파라미터 파일의 다른 모든 읽기/쓰기 루틴이 차단됩니다.– 과정이 완료될 때까지 기다립니다. 두 파라미터 파일 다운로드 간 시간 간격은 3s 이상이어야

합니다.해제 가능성: 오류가 해제 가능합니다.파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): [G]

진단

72 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b


3A 58 기준 이동 타임아웃(Homing Timeout)


기준 이동 중 오류 발생. 특정 시간 내 스톱이 발견되지 않았습니다.– 드라이브의 기계적 결함(예를 들어 톱니벨트 끊김) 여부를 점검하십시오.– 검색 속도를 높이십시오.해제 가능성: 오류는 일단 원인 제거 후에야 비로소 해제할 수 있습니다. 파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): [B], C, E, F

3D 61 켜기 이벤트(Start-up event)

설정 가능 파라미터: -/-/[I] 진단 메모리: 항상

컨트롤러가 켜졌거나 또는 48일 이상 켜져 있었습니다. 이 이벤트는 진단 메모리 삭제 시에도나타납니다. 진단 메모리에서 앞선 입력 내용이 이미 켜기 이벤트였다면 켜기 이벤트는 나타나지않습니다.– 이 이벤트는 나타난 오작동을 보다 잘 기록하기 위한 역할을 합니다.

3E 62 진단 메모리(Diagnostic memory)


진단 메모리로부터 쓰기 또는 읽기 시 오류가 나타났습니다.– 오류를 확인하고 해제하십시오. 이 오류가 계속 발생하면 메모리 모듈에 결함이 있거나

결함이 있는 입력이 저장된 것일 수 있습니다.– 진단 메모리를 삭제하십시오. 오류가 계속 나타나면 컨트롤러를 교체해야 합니다.해제 가능성: 오류는 일단 원인 제거 후에야 비로소 해제할 수 있습니다. 파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): [G]

3F 63 레코드가 유효하지 않음 (Record invalid)


시작된 레코드가 유효하지 않습니다. 레코드 데이터가 개연적이지 않거나 레코드 타입이유효하지 않습니다.– 레코드의 파라미터를 점검하십시오.해제 가능성: 오류는 일단 원인 제거 후에야 비로소 해제할 수 있습니다. Parametrierbare Fehlerreaktion(en): B, C, D, [E], F, G

41 65 시스템 리셋 (System reset)


내부 펌웨어 오류가 확인되었습니다.– Festo 서비스에 문의하십시오.해제 가능성: 오류는 일단 원인 제거 후에야 비로소 해제할 수 있습니다.파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): [A]

진단

73Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b


43 67 제어 권한이 없는 FCT 연결(FCT connection without master control)

설정 가능 파라미터: -/[W]/I진단 메모리: 옵션

케이블이 당겨 빠졌다는 등의 이유로 더는 FCT 쪽 연결이 없습니다.– 연결 상태를 검사하고, 필요시 리셋을 실행하십시오.

경고 파라미터로 설정하는 경우: FCT 쪽 연결이 다시 만들어지면 경고가 없어집니다.

44 68 파라미터 파일이 펌웨어와 맞지 않음(Parameter file not compatible with firmware)

설정 가능 파라미터: -/[W]/I진단 메모리: 항상

지금 장치에 쓰인 파라미터 파일이 장치의 펌웨어에 맞지 않습니다. 파라미터 파일에 있는데이터를 최대한 많이 자동으로 가져옵니다. 파라미터 파일을 통해서 설치될 수 없는 파라미터는디폴트 파라미터 파일에서 가져옵니다. 새 펌웨어가 필요한 경우에는 모든 파라미터가 다씌어지지 않을 수 있습니다.– 유효한 파라미터 파일 하나를 장치에 로드합니다.

경고 파라미터로 설정하는 경우: 새 파라미터 파일이 성공적으로 씌어지면 경고가없어집니다.

47 71 제어 권한이 있는 Modbus 연결 (Modbus connection with master control)


컨트롤러 쪽 Modbus 연결이 끊어졌습니다.– 연결 상태를 검사하고 리셋을 실행하십시오.해제 가능성: 오류가 즉시 해제 가능합니다. 파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): [B], C, E, F, G

48 72 제어 권한이 없는 Modbus 연결(Modbus connection without master control)

설정 가능 파라미터: -/[W]/I 진단 메모리: 옵션

케이블이 빠지는 등의 이유로 컨트롤러 쪽 연결이 없습니다.– 연결 상태를 검사하고 리셋을 실행하십시오.경고 파라미터로 설정하는 경우: 컨트롤러 쪽 연결이 다시 만들어지면 경고가 없어집니다.

4C 76 값 범위 위반(Value is out of range)

설정 가능 파라미터: [F]/-/-진단 메모리: 옵션

값이 허용 값 범위 밖에 있으므로 객체값을 쓰지 못했습니다.– 허용 값 범위를 고려하여 객체를 다시 쓰십시오.해제 가능성: 오류가 즉시 해제 가능합니다. 파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): [B], C, D, [E], F, G

4D 77 부트로더 메모리 오류(Bootloader memory error)

설정 가능 파라미터: [F]/-/-진단 메모리: 항상

부트 과정에서 결함이 있는 메모리셀을 감지했습니다.– 연결 상태를 검사하고 리셋을 실행하십시오.해제 가능성: 해제 불가, 소프트웨어 리셋이 필요합니다.파라미터로 설정 가능한 오류 반응(들): A

Tab. 60 오작동 메시지 표

진단

74 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

9.3.3 Ethernet 연결 문제

컨트롤러와 연결할 수 없음

컨트롤러 납품 시 네트워크 설정 확인하기: è 7.2.2 네트워크 설정.

– 컴퓨터의 DHCP 클라이언트가 비활성화된 것일 수 있습니다.– TCP/IP 설정 상태를 점검하십시오.– IP 주소를 자동으로 받도록 설정하십시오.

– 네트워크에서 컨트롤러에 접근하지 못하는 것일 수 있습니다.– 컴퓨터의 네트워크 설정 상태를 점검하십시오. 경우에 따라서는 네트워크 관리자에게

문의하십시오.– FCT를 통해 네트워크 스캔을 실시하십시오(è 7.2.2 네트워크 설정).

9.3.4 기타 문제 및 해결 방법

문제 원인 및 해결 방법

7세그먼트 표시장치가켜지지 않음

논리 전압이 없거나 너무 낮음.– 논리 전압을 점검하십시오.– 부록의 데이터를 참조하십시오(è 10.1.4 전기적 특성).

컨트롤러가 전혀작동하지 않음

단락, 케이블 단선 또는 잘못된 핀 할당.– 모든 케이블과 연결부 및 핀 할당을 점검하십시오.– 사용되는 케이블과 플러그의 조립 설명서에 있는 지침을

준수하십시오.끊어진 장치 내부 퓨즈: 내부 단락.– 컨트롤러를 교체하십시오.

컨트롤러가 기술자료에 명시된 성능에도달하지 않음

상위 컨트롤러의 잘못된 제어 신호(신호/레벨).– 컨트롤러 프로그램을 점검하고, 타이밍 다이어그램에

유의하십시오(è 8.2.6 포지셔닝 시작).잘못된 컨트롤러 설정.– 올바른 컨트롤러 파라미터 설정을 위해 FCT 플러그인의 온라인

도움말을 참조하십시오.전압 공급 오류.– 부록의 공차 데이터를 참조하십시오(è 10.1.4 전기적 특성).

Tab. 61 기타 문제 및 해결 방법

진단

75Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

10 기술 부록10.1 CMXH

10.1.1 일반적인 제품 특징

속성 명세/값

DIN 레일 위에 레일 클립으로 고정고정 방식

고정 홈 안에 나사로 고정

중량 [kg] 0.7

평면 갠트리 EXCM-30지원되는 운동 시스템

평면 갠트리 EXCM-40

치수 (è www.festo.com/catalogue)

Tab. 62

10.1.2 작동 및 환경 조건

속성 명세/값

주변 온도 [°C] 0 … +50

보관 온도 [°C] –25 … +75

상대 습도(25°C에서) [%] 0 … 90(미응축)

보호 등급 IP20(플러그가 모두 연결된 상태)

내식성 등급(CRC) 1

EN 50178에 따른 오염도 21)

허용 설치 높이(해발 고도) [m] < 2000

벽면 고정 시: 심각도 2피로 강도EN 60068-2-6에 따름 DIN 레일 조립 시: 심각도 1

벽면 고정 시: 심각도 2내충격성EN 60068-2-27에 따름 DIN 레일 조립 시: 심각도 1

1) 이 오염도는 설치 방식을 통해(예를 들어 보호 등급 IP54의 제어 캐비닛 내 설치함으로써) 보장되어야 합니다.

Tab. 63

기술 부록

76 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

http://www.festo.com/catalogue

10.1.3 제품 적합성 및 인증

제품 적합성 및 인증

EU-EMC 지침에 따름1)CE 마크(적합성 선언 참조 è www.festo.com) EU 기계류 지침에 따름

인증 정보 RCM(Regulatory Compliance Mark)

1) 구성품은 산업 분야에서 사용하도록 정해진 제품입니다. 산업 환경 이외 지역, 예를 들어 공장과 주택이 섞여 있는 복합 지역 같은곳에서는 무선 차폐 조치를 취해야 할 수도 있습니다.

Tab. 64

10.1.4 전기적 특성

특징 CMXH

정격 전압 [V] 24 ±10% 또는 48 ±10%

정격 전류 [A] 10

부하 전원1)

최대 전류 [A] 12

정격 전압 [V] 24 ±15%

브레이크 미포함 최대전류(디지털 출력 전원 없음)

[A] 0.2

브레이크 포함 최대 전류 (디지털 출력 전원 없음)

[A] 0.9

논리 전원1)

전원 버퍼링 타임 [ms] 102)

디지털 출력 출력당 최대 전류 [A] 0.1

디지털 입출력의 부호화 PNP

감전 위험에 대한 보호(EN 60204-1에 따른 직간접적 접촉에 따른 위험에 대한보호)

PELV 회로 사용(Protected Extra-Low Voltage)

보호 등급 III

인코더 분해능 500펄스/회전, 내부에서 전자적으로 네배로 만들어 2000펄스/회전이 됨

1) 연결부에는 과전압 방지 장치가 없습니다.2) 브레이크 사용 시 전원 버퍼링 타임이 줄어듭니다. 적절한 조치(클록 동작 전원장치나 버퍼 모듈 등의 사용)를 취해서 전원 버퍼링타임을 보장하십시오.

Tab. 65

10.2 시스템 특성평면 갠트리와 컨트롤러로 이루어진 제품 조합의 시스템 특성(è www.festo.com/catalogue).

기술 부록

77Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b


http://www.festo.com/catalogue

11 CANopen 객체 개요서비스 데이터 객체 SDO(Service data object)를 통해서 FHPP 파라미터의 모든 파라미터번호(PNU)에 접근할 수 있습니다.

CANopen 객체 1000h …

색인 부색인 명칭 타입 Attr. 설명

1000h 0 Device type UINT32 ro 값 = 301

1001h 0 Error register UINT8 ro 오류 레지스터 Bit 0: 일반 오류 Bit 1: 모터 과전류(I2t) Bit 2: 전압 모니터링 오류 Bit 3: 모터 온도 과부하 Bit 4: 통신 오류 Bit 5: 장치마다 다름 Bit 6: 예비 할당(0에 고정됨) Bit 7: 제조사마다 다름

0 Predefined error field UINT32 rw/ro

1 UINT32 ro

2 UINT32 ro

3 UINT32 ro

4 UINT32 ro

5 UINT32 ro

6 UINT32 ro

7 UINT32 ro

1003h

8

Standard error field

UINT32 ro

최근 마지막 저장된 오류.16비트 코드로 이루어진 오류번호.최하위 2바이트(LSB) = 오류 코드 최상위 2바이트(MSB) = 0

1005h 0 COB-ID SYNC message UINT32 rw SYNC 메시지의 COB_ID디폴트: 128

1008h 0 Manufacturer devicename

String ro 컨트롤러 타입 명칭'CMXH-ST2-C5-7-DIOP'

1009h 0 Manufacturer hardwareversion

String ro 하드웨어 버전(형식: 'Vxx.yy')

100Ah 0 Manufacturer softwareversion

String ro 펌웨어 버전(형식: 'Vxx.yy.bb.pp')

100Ch 0 Guard time UINT16 rw 모니터링 시간

100Dh 0 Life time factor UINT8 rw 모니터링 시간에 대한 인수

1014h 0 COB-ID emergency object UINT32 rw Emergency Object의 COB-ID 디폴트: 128 + Node-ID

CANopen 객체 개요

78 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b


1015h 0 Inhibit time EMCY UINT16 rw Emergency 메시지에 대한 차단시간 디폴트: 0

0 Identity object Record ro

1 Vendor-ID UINT32 ro 공급자 식별자

2 부품 번호 UINT32 ro 부품 번호: 3605478d/0x003703E6

3 revision number UINT32 ro 0x10000

1018h

4 serial number UINT32 ro MAC-ID

0 Server SDO parameter Record ro

1 COB-ID Client è Server(rx)

UINT32 ro 디폴트: 0x600 + Node-ID

1200h

2 COB-ID Serverè Client(tx)

UINT32 ro 디폴트: 0x580 + Node-ID

0 Receive PDO1communicationparameter

Record ro X축

1 PDO1의 COB-ID UINT32 rw 디폴트: 0x200 + Node-ID

1400h

2 Transmission type UINT8 rw 디폴트: 0xFF


Record ro Y축


1401h



Record ro FPC


1402h


0 Receive PDO1 Axis Xmapping parameter

Record const X축

1 CCONx UINT32 const 0x30000008

2 CPOSx UINT32 const 0x30010008

3 CDIRx UINT32 const 0x30020008

1600h

4 제어 바이트 4 UINT32 const 0x30030008


79Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b


1600h 5 목표 위치 X UINT32 const 0x30040020

0 Receive PDO2 Axis Ymapping parameter

Record const Y축

1 CCONy UINT32 const 0x30100008

2 CPOSy UINT32 const 0x30110008

3 CDIRy UINT32 const 0x30120008

4 제어 바이트 12 UINT32 const 0x30130008

1601h

5 목표 위치 Y UINT32 const 0x30140020

0 Receive PDO3 FPCmapping parameter

Record const FPC

1 FPCC UINT32 const 0x31000008

2 부색인 UINT32 const 0x31010008

3 PNU UINT32 const 0x31020008

1602h

4 Parameter Value UINT32 const 0x31020020

0 Transmit PDO 1 Axis Xcommunicationparameter

Record ro

1 PDO의 COB-ID UINT32 rw 디폴트: 0x180 + Node-ID


3 Inhibit time UINT16 ro 0x000

4 Compatibility entry UINT32 ro 0x00000000

1800h

5 Event timer UINT16 ro 디폴트: 0x0000

0 Transmit PDO2 Axis Ycommunicationparameter

Record ro





1801h



80 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b


0 Transmit PDO3 FPCcommunicationparameter

Record ro





1802h


0 Transmit PDO1 Axis Xmapping parameter

Record const X축

1 SCONx UINT32 const 0x30200008

2 SPOSx UINT32 const 0x30210008

3 SDIRx UINT32 const 0x3022008

4 상태 바이트 4 UINT32 const 0x30230008

1A00h

5 실제 위치 X UINT32 const 0x30240020

0 Transmit PDO2 Axis Ymapping parameter

Record const Y축

1 SCONy UINT32 const 0x30300008

2 SPOSy UINT32 const 0x30310008

3 SDIRy UINT32 const 0x30320008

4 상태 바이트 12 UINT32 const 0x30330008

1A01h

5 실제 위치 Y UINT32 const 0x30340020

0 Transmit PDO3 FPCmapping parameter

Record const FPC

1 FPCS UINT32 const 0x31200008

2 부색인 UINT32 const 0x31210008

3 PNU UINT32 const 0x31220010

1A02h

4 Parameter Value UINT32 const 0x31230020

Tab. 66 CANopen 객체 개요


81Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

CANopen 객제 개요 2000 …

SDO 통신은 2000번대 CANopen 객체를 통해 이루어집니다. SDO 객체 번호는 상수 2000h과파라미터 번호(PNU)로 이루어집니다. 파라미터 번호(PNU)는 16진수로 변환됩니다.SDO 색인 = 2000h + PNU'PNU 100(= 64h)' 예: 2000h + 64h = 2064h

CANopen 객제 개요 3000 …


3000h 0 X_CCON UINT8 wo 제어 바이트CCONx(è 8.2.4 제어 바이트CCON/CPOS의 설명)

3001h 0 X_CPOS UINT8 wo 제어 바이트CPOSx(è 8.2.4 제어 바이트CCON/CPOS의 설명)

3002h 0 X_REC_NR/CDIR UINT8 wo 레코드 선택: 설정 레코드 번호직접 작동: CDIRx

3003h 0 X_RES/DEM_VAL1/PARA1 UINT8 wo 직접 작동: 설정 속도 [기본값의 %]è PNU 540

3004h 0 X_TARGET_POS INT32 wo 직접 작동: X축 목표 위치단위: [SINC](1mm = 1000SINC)

3010h 0 Y_CCON UINT8 wo Byte 1: 제어 바이트CCONy(è 8.2.4 제어 바이트CCON/CPOS의 설명)

3011h 0 Y_CPOS UINT8 wo Byte 1:제어 바이트CPOSy(è 8.2.4 제어 바이트CCON/CPOS의 설명)

3012h 0 Y_REC_NR/CDIR UINT8 wo 예비 할당

3013h 0 Y_RES/DEM_VAL1/PARA1 UINT8 wo 예비 할당

3014h 0 Y_TARGET_POS INT32 wo 직접 작동: Y축 목표 위치단위: [SINC](1mm = 1000SINC)

3020h 0 X_SCON UINT8 ro Byte 1:상태 바이트SCONx(è 8.2.5 상태 바이트SCON/SPOS의 설명)


82 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b


3021h 0 X_SPOS UINT8 ro Byte 2:상태 바이트SPOSx(è 8.2.5 상태 바이트SCON/SPOS의 설명)

3022h 0 X_REC_NR/SDIR UINT8 ro 레코드 선택: 실제 레코드 번호직접 작동: SDIRx

3023h 0 X_RSB/ACT_VAL1 UINT8 ro 직접 작동: 실제 속도 [기본값의 %]è PNU 540

3024h 0 X_ACT_POS INT32 ro X축 실제 위치단위: [SINC](1mm = 1000SINC)

3030h 0 Y_SCON UINT8 ro Byte 9:상태 바이트SCONy(è 8.2.5 상태 바이트SCON/SPOS의 설명)

3031h 0 Y_SPOS UINT8 ro Byte 10:상태 바이트SPOSy(è 8.2.5 상태 바이트SCON/SPOS의 설명)

3032h 0 Y_REC_NR/SDIR UINT8 ro 예비 할당

3033h 0 Y_RSB/ACT_VAL1 UINT8 ro 예비 할당

3034h 0 Y_ACT_POS INT32 ro Y축 실제 위치단위: [SINC](1mm = 1000SINC)

3100h 0 FPCC UINT8 wo –

3101h 0 부색인/패킷 ID UINT8 wo –

3102h 0 PNU UINT16 wo –

3103h 0 PWE INT32 wo –

3120h 0 FPCS UINT8 ro –

3121h 0 부색인/패킷 ID UINT8 ro –

3122h 0 PNU UINT16 ro –

3123h 0 PWE INT32 ro –

Tab. 67 CANopen 객제 개요 3000 …

12 FHPP 파라미터12.1 FHPP 파라미터 개요컨트롤러에는 구조가 다음과 같은 파라미터 세트가 있습니다.

FHPP 파라미터

83Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

파라미터 이름 관련 일반 참고사항: 이름은 CANopen 장치 프로파일 CiA 402에 의거합니다. 제품에따라서는 일부 이름은 기능은 동일하면서도 기타 명세와 다를 수 있습니다.

FHPP 파라미터

84 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

12.1.1 장치 데이터 개요

버전 번호 PNU(SDO)

부색인 타입

제조사 하드웨어 버전 (Manufacturer Hardware Version)

100(2064h)

1 uint16

제조사 펌웨어 버전(Manufacturer Firmware Version)

101(2065h)

1 … 4 uint16

FHPP 버전(Version FHPP)

102(2066h)

1 uint16

필요한 소프트웨어 버전(Required Software Version)

104(2068h)

1 uint16

Tab. 68 버전 번호

식별 PNU(SDO)

부색인 타입

컨트롤러 타입(Controller Type) 115(2073h)

1 … 5 uint8

제조사 장치 이름 (Manufacturer Device Name)

120(2078h)

1 … 30 char

사용자 장치 이름 (User Device Name)

121(2079h)

1 … 30 char

드라이브 제조사 이름 (Drive Manufacturer Name)

122(207Ah)

1 … 30 char

제조사 HTTP 주소 (HTTP Drive Catalog Address)

123(207Bh)

1 … 30 char

Festo 주문 번호 (Festo Order Number)

124(207Ch)

1 … 30 char

Tab. 69 식별

MMI 파라미터 PNU(SDO)

부색인 타입

제어 권한 (Controllogic)

125(207Dh)

1 uint8

데이터 메모리 제어 (Data Memory Control)

127(207Fh)

1 … 4 uint8

Tab. 70 MMI 파라미터

FHPP 파라미터

85Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

12.1.2 진단

진단 파라미터 PNU(SDO)

부색인 타입

진단 이벤트 (Diagnostics Event)

200(20C8h)

1 … 200 uint8

진단 번호 (Diagnostics Number)

201(20C9h)

1 … 200 uint16

타임 스탬프 (Time Stamp)

202(20CAh)

1 … 200 uint32

추가 정보 (Additional Information)

203(20CBh)

1 … 200 uint32

진단 메모리 파라미터(Diagnostics Memory Parameter)

204(20CCh)

3, 4 uint8

장치 오작동 (Device Fault)

205(20CDh)

1 uint16

현재 오작동 메시지 (Actual Malfunction Messages)

220(20DCh)

1 … 32 uint32

현재 경고 메시지 (Actual Warning Messages)

221(20DD)

1 … 32 uint32

현재 오작동 해제 가능(Actual Acknowledged Malfunction)

230(20E6h)

1 uint8

허용 오류 반응 1(Permissible Error Reaction 1)

234(20EAh)

1 … 255 uint16

오류 반응 1(Error Reaction 1)

242(20F2h)

1 … 255 uint16

오작동 처리 1(Malfunction Handling 1)

246(20F6h)

1 … 255 uint16

안전 상태(Safety State)

280(2118h)

1 uint8

Tab. 71 진단 파라미터

FHPP 파라미터

86 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

12.1.3 프로세스 데이터

일반 프로세스 데이터 PNU(SDO)

부색인 타입

위치값(Position Values)

300(212Ch)

1, 2 및 5, 6 int32

로컬 디지털 입력 (Local Digital Inputs)

303(212Fh)

1 uint32

로컬 디지털 출력 (Local Digital Outputs)

304(2130h)

1 uint32

마일리지 (Mileage)

305(2131h)

1, 2 int32

FHPP 상태 정보(FHPP State Information)

320(2140h)

1 … 4 int32

FHPP 제어 정보(FHPP Control Information)

321(2141h)

1 … 4 int32/uint-32

Tab. 72 일반 프로세스 데이터

12.1.4 레코드 목록

레코드 데이터 PNU(SDO)

부색인 타입

레코드 제어 바이트 1 (Record Control Byte 1)

401(2191h)

1 … 31 uint8

목표 위치 X (Target Position X)

404(2194h)

1 … 31 int32

목표 위치 Y (Target Position Y)

405(2195h)

1 … 31 int32

속도 (Velocity)

406(2196h)

1 … 31 int32

가속도 (Acceleration)

407(2197h)

1 … 31 int32

가가속도 (Jerk)

409(2199h)

1 … 31 uint32

최대 추종 오류 (Max. Following Error)

424(21A8h)

1 … 31 uint8

Tab. 73 레코드 데이터

FHPP 파라미터

87Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

12.1.5 프로젝트 데이터

일반 프로젝트 데이터 PNU(SDO)

부색인 타입

프로젝트 영점 (Project Zero Point)

500(21F4h)

1, 2 int32

소프트웨어 끝 위치 (Software Limit)

501(21F5h)

1 … 4 int32

최대 허용 속도(Max. Velocity)

502(21F6h)

1 int32

최대 허용 가속도(Max. Acceleration)

503(21F7h)

1 int32

Tab. 74 일반 프로젝트 데이터

12.1.6 직접 작동

직접 작동 위치 PNU(SDO)

부색인 타입

FHPP 직접 작동 설정(FHPP Direct Mode Settings)

524(220Ch)

1 uint8

느린 속도 – 단계 1(Velocity Slow – Phase 1)

530(2212h)

1 int32

빠른 속도 – 단계 2(Velocity Fast – Phase 2)

531(2213h)

1 int32

가속도/감속도(Acceleration/Deceleration)

532(2214h)

1 int32

단계 1 지속 시간(Time Phase 1)

534(2216h)

1 uint16

속도 기본값(Base Value Velocity)

540(221Ch)

1 int32

직접 작동 시 가속도(Acceleration in Direct Mode)

541(221Dh)

1 int32

직접 작동 시 가가속도(Jerk in Direct Mode)

543(221Fh)

1 uint32

직접 작동 시 최대 추종 오류(Max. Following Error in Direct Mode)

549(2225h)

1 int32

Tab. 75 직접 작동 위치

FHPP 파라미터

88 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

12.1.7 인수 그룹

인수 그룹 PNU(SDO)

부색인 타입

위치 지수(Position Notation Index)

600(2258h)

1 int8

위치 치수 단위(Position Dimension Index)

601(2259h)

1 uint8

Tab. 76 인수 그룹

12.1.8 축 파라미터: 전기 드라이브

기준 이동 파라미터 PNU(SDO)

부색인 타입

속도(Velocities)

1012(23F4h)

1 int32

가속도/감속도(Acceleration/Deceleration)

1013(23F5h)

1 int32

최대 토크(Max. Torque)

1015(23F7h)

1 int16

Tab. 77 기준 이동 파라미터

컨트롤러 파라미터 PNU(SDO)

부색인 타입

목표 도달 알림창(Position Target Window)

1022(23FEh)

1 int32

목표 도달 안정 시간(Position Window Time)

1023(23FFh)

1 uint16

현재 I2t 값(Actual I2t Value)

1027(2403h)

1, 2 uint16

Quick-Stop 감속도(Quick Stop Deceleration)

1029(2405h)

1 int32

Tab. 78 컨트롤러 파라미터

FHPP 파라미터

89Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

정지 모니터링 PNU(SDO)

부색인 타입

정지 알림창(Standstill Position Window)

1042(2412h)

1 int32

정지 응답 지연(Standstill Window Time)

1043(2013h)

1 uint16

Tab. 79 정지 모니터링

추종 오류 모니터링 PNU(SDO)

부색인 타입

추종 오류 반응 지연(Following Error Timeout)

1045(2415h)

1 uint16

Tab. 80 추종 오류 모니터링

일반 드라이브 데이터 PNU(SDO)

부색인 타입

현재 중간 회로 전압(Actual Intermediate Circuit Voltage)

1073(2431h)

1 uint32

현재 제어부 전압(Actual Control Section Voltage)

1074(2432h)

1 uint32

Tab. 81 일반 드라이브 데이터

FHPP 파라미터

90 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

12.2 FHPP에 따른 파라미터 설명12.2.1 파라미터 입력 내역 표시

1 PNU 1001 2 인코더 분해능(Encoder Resolution)

3 부색인 1, 2 4 등급: Array 5 데이터 타입:uint8

6 FW … 7 접근: ro

8인코더 분해능은 ... 비율입니다.

9 부색인 1 aJ EEPROM 삭제(Delete EEPROM)

aA 사용되는 인코더에 따라 다름, 디폴트: 0x000007D0(2000)

9 부색인 2 aJ 모터 회전(Motor Revolutions)

aA 고정: 0x00000001(1)

Tab. 82 파라미터 입력 내역 표시1 파라미터 번호(PNU)2 파라미터 이름3 파라미터 부색인 목록(1: 부색인 없음, simple Variable)4 등급(Class):– Var: 한 개 값만 있음– Array: 여러 값이 있음– Struct: 여러 개 변수의 총합5 데이터 타입(Data type):부호 없는 값(8, 16, 32비트)– uint8: 0 … 255– uint16: 0 … 65.535– uint32: 0 … 4.294.967.295부호 있는 값(8, 16, 32비트)– int8: −128 … 127– int16: −32.768 … 32.767– int32: −2.147.483.648 … 2.147.483.647문자(8비트)– char: 0 … 255(ASCII)6 펌웨어 버전( … = 전부) 이상 유효함7 접근(읽기/쓰기 권한):– ro: 읽기만– wo: 쓰기만– rw1: 최종 단계에 전원이 공급될 때 읽기 및 쓰기– rw2: 최종 단계가 차단된 경우에만 읽기 및 쓰기8 파라미터 설명9 부색인 번호aJ 부색인 이름aA 부색인 설명

FHPP 파라미터

91Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

12.2.2 장치 데이터 – 버전 번호

PNU 100 제조사 하드웨어 버전(Manufacturer Hardware Version)

부색인 1 등급: Array 데이터 타입:uint16

FW … 접근: ro

하드웨어 버전 읽기.

생성 날짜 형식(2. Byte/1. Byte)

바이트 의미

1(LSB) 년

2(MSB) 월

Tab. 83

PNU 101 제조사 펌웨어 버전(Manufacturer Firmware Version)

부색인 1 … 4 등급: Array 데이터 타입:uint16

FW … 접근: ro

펌웨어 버전 읽기.

부색인 1 주버전 번호(Major Version Number)

펌웨어 버전 1번째 숫자

부색인 2 부버전 번호(Minor Version Number)


부색인 3 개정 번호(Revision Number)


부색인 4 빌드 번호(Build Number)


Tab. 84

PNU 102 FHPP 버전(Version FHPP)

부색인 1 등급: Var 데이터 타입:uint16

FW … 접근: ro

FHHP 버전 읽기. 장치의 FHPP 버전 번호는 4개 숫자(예: 'xxyy')로 이루어집니다.

형식(16비트, = 4자리 BCD)

숫자 의미

xx 주버전 번호

yy 부버전 번호

Tab. 85

FHPP 파라미터

92 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

PNU 104 필요한 소프트웨어 버전(Required Software Version)


FW … 접근: ro

펌웨어 사용에 필요한 FCT 버전 읽기.

형식(16비트, = 4자리 BCD)

숫자 의미

xx 주버전 번호

yy 부버전 번호

Tab. 86

FHPP 파라미터

93Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

12.2.3 장치 데이터 – 식별

PNU 115 컨트롤러 타입(Controller Type)


FW … 접근: ro

컨트롤러 구성 읽기.

부색인 1 모터 기술(Motor Technology)

모터 기술

값 의미

0x02(2) 스텝 모터(-ST2)

부색인 2 정격 전류 등급(Nominal Current Class)

컨트롤러 정격 전류

값 의미

0x02(2) 5A(C5)

부색인 3 전압 등급(Voltage Class)

컨트롤러 전압 등급

값 의미

0x01(1) 48V(-7)

부색인 4 필드버스 인터페이스(Field Bus Interface)

컨트롤러의 버스 인터페이스

값 의미

0x09(9) 디지털 I/O 인터페이스(-DIO)

부색인 5 디지털 입/출력 사양(Digital In/Outputs)

디지털 입/출력 사양

값 의미

0x01(1) PNP

Tab. 87

PNU 120 제조사 장치 이름(Manufacturer Device Name)

부색인 1 … 30 등급: Array 데이터 타입: char FW … 접근: ro

제조사가 정한 드라이브 명칭 읽기(ASCII, 7비트). 예: CMXH-ST2-C5-7-DIOP.미사용 문자는 영(00h=’\0’)으로 채워집니다.

Tab. 88

FHPP 파라미터

94 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

PNU 121 사용자 장치 이름(User Device Name)

부색인 1 … 30 등급: Array 데이터 타입: char FW … 접근: rw1

사용자가 정한 드라이브 명칭 읽기 또는 쓰기(ASCII, 7비트).미사용 문자는 영(00h=’\0’)으로 채워집니다.

Tab. 89

PNU 122 드라이브 제조사 이름(Drive Manufacturer Name)


드라이브 제조사 이름 읽기(ASCII, 7비트). 고정: 'Festo AG & Co. KG'미사용 문자는 영(00h=’\0’)으로 채워집니다.

Tab. 90

PNU 123 제조사 HTTP 주소(HTTP Drive Catalog Address)


제조사 인터넷 주소 읽기(ASCII, 7비트). 고정: 'http://www.festo.com'미사용 문자는 영(00h=’\0’)으로 채워집니다.

Tab. 91

PNU 124 Festo 주문 번호(Festo Order Number)


Festo 주문 번호/주문 코드 읽기(ASCII, 7비트).미사용 문자는 영(00h=’\0’)으로 채워집니다.

Tab. 92

FHPP 파라미터

95Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

12.2.4 장치 데이터 – MMI 파라미터

PNU 125 제어 권한(Control logic)

부색인 1 … 5 등급: Var 데이터 타입:uint8

FW … 접근: ro

제어 권한 읽기. 현재 제어 권한이 있는 제어 인터페이스가 드라이브를 승인하여 시작 또는정지(제어)할 수 있습니다.제어 인터페이스:– Festo Configuration Tool(FCT): Ethernet– 필드버스: Modbus 또는 CAN– I/O 인터페이스파라미터로 설정된 I/O 인터페이스에 추가해서 충족해야 하는 조건.– STO 채널(STO1/STO2) [X4.2/3] = 24V

값 의미 SCON.FCT

0x00(0) Festo Configuration Tool(FCT)에 있는 제어 권한 1

0x01(1) 필드버스(CANOpen 또는 Modbus)에 있는 제어 권한매번 Power ON('제어부' 전압공급장치 켜기) 또는컨트롤러 다시 시작(FCT) 후 사전 설정.

0

0x02(2) I/O에 있는 제어 권한 0

Tab. 93

FHPP 파라미터

96 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

PNU 127 데이터 메모리 제어(Data Memory Control)

부색인 1 … 4 등급: Struct 데이터 타입:uint8

FW … 접근: rw2

비휘발성 데이터 저장 장치(EEPROM)를 위한 명령 읽기 또는 쓰기. 읽기는 원하는 기능 작동을유발하기 위해 써야 하는 고정값을 반환해 줍니다.

부색인 1 EEPROM 삭제(Delete EEPROM)

객체 쓰기 및 Power OFF('제어부' 전압 공급 차단) 또는 컨트롤러 다시 시작(FCT) 후 EEPROM의데이터는 삭제됩니다.

값 의미

0x10(16) EEPROM의 데이터가 삭제되고 공장 설정이 로드됩니다.

일러두기:삭제 시 사용자 고유 설정은 모두 없어집니다. 부팅하면(Power ON 또는 컨트롤러 다시 시작(FCT)후) 공장 설정이 로드됩니다.– 삭제 후에는 항상 최초 시운전을 실시하십시오.

부색인 2 데이터 저장(Save Data)

객체 쓰기를 실행하면 EEPROM의 데이터를 현재 사용자 고유 설정으로 덮어씁니다.

값 의미

0x01(1) 사용자 고유 데이터가 EEPROM에 저장됩니다.

부색인 3 장치 리셋(Reset Device)

객체 쓰기를 실행하면 EEPROM에서 데이터를 읽어 현재 설정으로 적용합니다(EEPROM은삭제되지 않고, 전원의 OFF/ON 후와 같은 상태임).

값 의미

0x10(16) 장치 리셋(데이터 변경 없이 펌웨어 다시 시작)

부색인 4 파라미터 파일 로드(Load Parameter Data)

객체 쓰기를 실행하면 파라미터 파일(컨트롤러의 영구 데이터 메모리)의 파라미터값이로드됩니다.

값 의미

0x10(16) 파라미터 파일의 파라미터값 로드

Tab. 94

12.2.5 진단 파라미터

진단 메모리의 작동 방식 설명 è 9.1 진단 메모리.

FHPP 파라미터

97Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

PNU 200 진단 이벤트(Diagnostics Event)


FW … 접근: ro

진단 메모리의 진단 이벤트 유형 읽기.

값 의미

0x00(0) 오작동 없음(또는 오작동 메시지가 삭제됨)

0x01(1) 들어오는 오작동

0x04(4) 타임 스탬프 오버플로(예비 할당)

0x05(5) 경고

0x07(7) 켜기

0x09(9) 정보

부색인 1 이벤트 1(Event 1)

최신/현재 진단 메시지의 유형


2번째 저장된 진단 메시지의 유형

부색인 3 … 200 이벤트 3 … 200(Event 3 … 200)

3 … 200번째 저장된 진단 메시지의 유형

Tab. 95

PNU 201 진단 번호(Diagnostics Number)


FW … 접근: ro

진단 번호의 진단 이벤트에 있는 세부 내역 읽기.오작동과 경고가 있을 때 이것은 정확한 오작동 번호이고, 구성 이벤트에서는 실행된 기능등등입니다.진단 입력 내역이 유효하지 않은 경우 값 0xFFFF가 반환됩니다.


최신/현재 진단 메시지


2번째 저장된 진단 메시지

부색인 3 … 200 이벤트 3 … 200(Event 3 … 200)

3. … 200번째 저장된 진단 메시지

Tab. 96

FHPP 파라미터

98 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

PNU 202 타임 스탬프(Time Stamp)


FW … 접근: ro

Power ON 이후 진단 이벤트 발생 시점 [ms] 읽기.타임 스탬프는 hh.mm.ss:nnn(hh = 시간, mm = 분, ss = 초, nnn = 밀리초) 형식입니다.오버플로 시 타임 스탬프의 값이 0xFFFFFFFF에서 0으로 뛰며 새로운 스위치 ON 이벤트(오작동메시지 0x3D)가 진단 메모리에 씌어집니다.


최신/현재 진단 메시지의 시점


2번째 저장된 진단 메시지의 시점

부색인 3 … 200 이벤트 3 … 200(Event 3 … 200)

3. … 200번째 저장된 진단 메시지의 시점

Tab. 97

PNU 203 추가 정보(Additional Information)


FW … 접근: ro

FCT 또는 서비스 인력을 위한 추가 정보 읽기.


최신/현재 진단 메시지의 추가 정보


2번째 저장된 진단 메시지의 추가 정보

부색인 3 … 200 이벤트 3 … 200(Event 3 … 200)

3. … 200번째 저장된 진단 메시지의 추가 정보

Tab. 98

FHPP 파라미터

99Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

PNU 204 진단 메모리 파라미터(Diagnostics Memory Parameter)

부색인 3, 4 등급: Struct 데이터 타입:uint8

FW … 접근: ro, wo

진단 메모리 읽기 또는 삭제.

부색인 3 진단 메모리 삭제(Delete Memory) 접근: wo

진단 메모리 삭제.

값 의미

1 진단 메모리가 삭제됨

부색인 4 입력 개수(Number of Entries) 접근: ro

진단 메모리 내 유효한 입력 개수 판독

값 의미

0 … 200 개수

Tab. 99

PNU 205 장치 오작동(Device Fault)


FW … 접근: ro

우선순위가 가장 높은 활성 오작동 읽기.오작동이 없는 경우 0xFFFF(65535)가 반환됩니다.

Tab. 100

PNU 220 현재 오작동 메시지(Actual Malfunction Messages)


FW … 접근: ro

현재 있는 모든 오작동 읽기. 이때 각 진단 번호는 비트 번호가 됩니다.파라미터값 쓰기는 불가능합니다. 오류는 이 PNU로 확인하고 해제할 수 없습니다.비트가 설정되어 있으면 각 해당 오작동은 활성 상태입니다.

부색인 1 0번째 입력(0th Entry)

진단 번호 0 … 31

부색인 2 1번째 입력(1st Entry)

진단 번호 32 … 63

...


진단 번호 992 … 1023

Tab. 101

FHPP 파라미터

100 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

PNU 221 현재 경고 메시지(Actual Warning Messages)


FW … 접근: ro

현재 있는 모든 경고 읽기. 이때 각 진단 번호는 비트 번호가 됩니다. 파라미터값 쓰기는불가능합니다. 경고는 이 PNU로 삭제할 수 없습니다.비트가 설정되어 있으면 각 해당 경고가 활성 상태입니다.


진단 번호 0 … 31

부색인 2 1번째 입력(1st Entry)

진단 번호 32 … 63

...


진단 번호 992 … 1023

Tab. 102

PNU 230 현재 오작동 해제 가능(Actual Acknowledged Malfunction)


FW … 접근: ro

현재 우선순위가 가장 높은 오작동의 해제 유형 읽기.

값 의미

0x00(0) 오작동을 해제할 수 없습니다.

0x01(1) 오작동이 아직 활성 상태이며 오작동 제거 후에야 삭제할 수 있습니다.

0x02(2) 오작동을 즉시 해제할 수 있습니다.

0xFF(255) 오작동이 전혀 없습니다.

Tab. 103

FHPP 파라미터

101Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

PNU 234 현재 오작동 해제 가능(Actual Acknowledged Malfunction)


FW … 접근: ro

오작동 0 … 254에 대한 허용 오류 반응 읽기.이 파라미터는 비트 필드로 구현되어 있습니다. 예를 들어 0x0037의 값은 오류 반응 1, 2, 4, 16 및32를 파라미터로 설정할 수 있다는 것을 의미합니다.부여되지 않은 진단 번호에 대해서는 값 65535(0xFFFF)이 반환됩니다.

값 의미

최종 단계 off:

0x0001(1) A: 감속 램프 없음. 오작동을 해제할 수 없습니다.

0x0002(2) B: Quick-Stop 감속 램프(비상 정지) 후

0x0004(4) C: 감속 램프(정지) 후

0x0008(8) D: 이동 레코드 종료 후

최종 단계 on:

0x0010(16) E: Quick-Stop 감속 램프(비상 정지) 후

0x0020(32) F: 감속 램프(정지) 후

0x0040(64) G: 이동 레코드 종료 후

부색인 1 오작동 번호 0(Malfunction Number 0)

오작동 번호 0에 대한 오류 반응.



부색인 3 … 255 오작동 번호 2 … 254(Malfunction Number 2 … 254)

오작동 번호 2 … 254에 대한 오류 반응

Tab. 104

FHPP 파라미터

102 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

PNU 242 오류 반응 1(Error Reaction 1)


FW … 접근: rw2

오작동 0 ….254에 대한 현재 오류 반응의 읽기 또는 파라미터 설정. 오류 반응 정의 및 허용 오류반응. è PNU 234.비트가 설정되어 있으면 각 해당 경고가 활성 상태입니다.






오작동 번호 2 … 254에 대한 오류 반응.

Tab. 105

FHPP 파라미터

103Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

PNU 246 오작동 처리 1(Malfunction Handling 1)


FW … 접근: rw2

오작동 0 … 254에 대한 오작동 처리의 읽기 또는 파라미터 설정. 허용 오작동 처리è PNU 238.

비트 값 의미

0 … 4 – 예비 할당

0 W: 오작동이 경고 파라미터로 설정되어 있음5

1 F: 오작동이 오류 파라미터로 설정되어 있음

0 오작동이 오류 또는 경고 파라미터로 설정될 수 있음(Bit5)

6

1 I: 오작동이 정보 파라미터로 설정되어 있음

0 진단 메모리에 입력 없음7

1 진단 메모리에 백업

8 … 15 – 예비 할당






오작동 번호 2 … 254에 대한 오류 반응.

Tab. 106

FHPP 파라미터

104 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

PNU 280 안전 상태(Safety State)


FW … 접근: ro

하드웨어 승인 상태 읽기.다음 승인 상태가 작동에 필요합니다.

비트 값 의미

0 양쪽 STO 채널 중 하나 또는 둘 다 = 0V0

1 양쪽 STO 채널 = 24 V

필드버스를 통한 컨트롤러 승인 è PNU 128 또는 FCT1

1 항상 = 1

디지털 입력 및 필드버스를 통한 컨트롤러 승인 è PNU 128 또는 FCT

0 ENABLE (컨트롤러 승인) [X1.6] = 0V

1 ENABLE (컨트롤러 승인) [X1.6] = 24V

2 … 7 예비 할당(= 1)

일러두기:모든 비트 = 1인 경우에만 '작동 준비' 상태로 바뀔 수 있습니다.

Tab. 107

12.2.6 프로세스 데이터 – 일반 프로세스 데이터

PNU 300 위치값(Position Values)

부색인 1, 2, 3, 4 등급: Array 데이터 타입:int32

FW … 접근: ro

위치 레귤레이터의 현재 위치값 [SINC] 읽기.

부색인 1 X축 실제 위치(Actual Position X-Axis)

X방향 현재 실제 위치.

부색인 2 X축 설정 위치(Setpoint Position X-Axis)

드라이브 레귤레이터에 의해 계산된 X방향 현재 설정 위치.

부색인 5 Y축 실제 위치(Actual Position Y-Axis)

Y방향 현재 실제 위치.

부색인 6 Y축 설정 위치(Setpoint Position Y-Axis)

드라이브 레귤레이터에 의해 계산된 Y방향 현재 설정 위치.

Tab. 108

FHPP 파라미터

105Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

PNU 303 로컬 디지털 입력(Local Digital Inputs)


FW … 접근: ro

로컬 디지털 입력의 실제 상태 읽기.

비트 의미

0 입력 [X2.2]

1 입력 [X2.3]

2 입력 [X2.4]

3 입력 [X2.5]

4 입력 [X2.6]

5 예비 할당

6 입력 [X2.8]

7 입력 [X2.9]

8 입력 [X2.10]

0 … 31 예비 할당

Tab. 109

PNU 304 로컬 디지털 출력(Local Digital Outputs)


FW … 접근: ro

로컬 디지털 출력의 실제 상태 읽기.

비트 의미

0 출력 [X2.11]

1 출력 [X2.12]

2 출력 [X2.13]

3 출력 [X2.14]

4 출력 [X2.1]

5 … 31 예비 할당

Tab. 110

FHPP 파라미터

106 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

PNU 305 마일리지(Mileage)

부색인 1, 2 등급: Array 데이터 타입:uint32

FW … 접근: ro

축 마일리지 읽기.단위: [0.1mm].

부색인 1 X축 마일리지(Mileage X-Axis)

X방향 마일리지 합계.

부색인 2 Y축 마일리지(Mileage Y-Axis)

Y방향 마일리지 합계.

Tab. 111

PNU 320 FHPP 상태 정보(FHPP State Information)

부색인 1 … 4 등급: Struct 데이터 타입:uint32/int32

FW … 접근: ro

상태 데이터(입력 데이터) 읽기.

부색인 1 FHPP 상태 바이트 1 … 4(FHPP State Byte 1 … 4) 데이터 타입:uint32

Byte 1 … 4에 대한 상태 정보(SCONx, SPOSx, ...)

부색인 2 FHPP 상태 바이트 5 … 8(FHPP State Byte 5 … 8) 데이터 타입:int32

Byte 5 … 8에 대한 상태 정보(X축 실제 위치)


Byte 9 … 12에 대한 상태 정보(SCONy, SPOSy, ...)


Byte 13 … 16에 대한 상태 정보(Y축 실제 위치)

Tab. 112

FHPP 파라미터

107Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

PNU 321 FHPP 제어 정보(FHPP Control Information)

부색인 1 … 4 등급: Struct 데이터 타입:uint32/int32

FW … 접근: ro

제어 데이터(출력 데이터) 읽기.


Byte 1 … 4에 대한 FHPP 제어 정보(CCONx, CPOSx, ...)


Byte 5 … 8에 대한 FHPP 제어 정보(X축 설정 위치)


Byte 9 … 12에 대한 FHPP 제어 정보(예: CCONy, CPOSy, ...)


Byte 13 … 16에 대한 FHPP 제어 정보(Y축 설정 위치)

Tab. 113

FHPP 파라미터

108 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

12.2.7 레코드 목록 – 레코드 데이터FHPP에서 읽기 및 쓰기를 위한 레코드 선택은 PNU 401 … 424의 부색인을 통해 이루어집니다.

PNU 401 레코드 제어 바이트 1(Record Control Byte 1)


FW … 접근: rw1

레코드 제어 바이트 1(RCB1) 읽기 또는 파라미터 설정.레코드 제어 바이트가 이동 레코드의 타입(포지셔닝이 절대적인지 또는 상대적인지)을정의합니다.

명칭 비트 값 의미

이진수 포지셔닝 방식 선택.

0 설정값은 절대적임

ABS 0

1 설정값은 상대적임

Bit2 Bit1 조정 모드 선택.

0 0 위치 작동

0 1 예비 할당

1 0 예비 할당

COM1/2 1, 2

1 1 예비 할당

– 3 – 예비 할당

이진수 설정값을 위한 기준점 선택.

0 설정값은 최근 마지막 설정값/목표에대해 상대적임

REL 4

1 설정값은 최근 마지막 실제값/실제위치에 대해 상대적임

– 5…7 – 예비 할당

부색인 1 … 31 레코드 1 … 31(Record 1 … 31)

레코드 1 … 31의 레코드 제어 바이트 1.

Tab. 114

PNU 404 X 설정값(Target Position X)

부색인 1 … 31 등급: Array 데이터 타입:int32

FW … 접근: rw1

X방향 목표 위치 [SINC] 읽기 또는 쓰기.

부색인 1 … 31 레코드 1 … 31(Record 1 … 31)

레코드 1 … 31의 X 설정값.

Tab. 115

FHPP 파라미터

109Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

PNU 405 Y 설정값(Target Position Y)


FW … 접근: rw1

Y방향 목표 위치 [SINC] 읽기 또는 쓰기.

부색인 1 … 31 레코드 1 … 31(Record 1 … 31)

레코드 1 … 31의 Y 설정값.

Tab. 116

PNU 406 속도(Velocity)


FW … 접근: rw1

최대 속도 [SINC/s] 읽기 또는 파라미터 설정.속도는 항상 양의 값으로 표시됩니다. 음의 방향 이동 시 값은 자동으로 부정됩니다.

부색인 1 … 31 레코드 1 … 31(Record 1 … 31)

레코드 1 … 31의 최대 속도.

Tab. 117

PNU 407 가속도(Acceleration)


FW … 접근: rw1

최대 가속도 [SINC/s2] 읽기 또는 파라미터 설정. 이 값은 최대 감속도으로도 사용됩니다.

부색인 1 … 31 레코드 1 … 31(Record 1 … 31)

레코드 1 … 31의 최대 가속도.

Tab. 118

PNU 409 가가속도(Jerk)


FW … 접근: rw1

가속 및 감속 중 최대 가가속도 [(SINC/s3)/10] 읽기 또는 파라미터 설정. 값 0은 최대가가속도(가가속도 제한 없음)로 해석됩니다.

부색인 1 … 31 레코드 1 … 31(Record 1 … 31)

레코드 1 … 31의 최대 가가속도.

Tab. 119

FHPP 파라미터

110 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

PNU 424 최대 추종 오류(Max. Following Error)


FW … 접근: rw1

최대 허용 추종 오류 [SINC] 읽기 또는 파라미터 설정.

부색인 1 … 31 레코드 1 … 31(Record 1 … 31)

레코드 1 … 31의 최대 허용 추종 오류 읽기.

Tab. 120

12.2.8 프로젝트 데이터 – 일반 프로젝트 데이터

PNU 500 프로젝트 영점(Project Zero Point)

부색인 1, 2 등급: Array 데이터 타입:int32

FW … 접근: rw2

프로젝트 영점 [SINC] 읽기 또는 파라미터 설정.

부색인 1 X축 프로젝트 영점(Project Zero Point X-Axis)

X축 프로젝트 영점

부색인 2 Y축 프로젝트 영점(Project Zero Point Y-Axis)

Y축 프로젝트 영점

Tab. 121

PNU 501 소프트웨어 끝 위치(Software Position Limits)


FW … 접근: rw2

소프트웨어 끝 위치 [SINC] 읽기 또는 파라미터 설정.소프트웨어 끝 위치를 벗어난 목표값 설정(위치)은 허용되지 않으며 오류를 초래합니다. 축영점에 대한 오프셋이 입력됩니다.양쪽 소프트웨어 끝 위치가 모두 0이면 소프트웨어 끝 위치는 비활성화된 것입니다.

부색인 1 X축 하한값(Lower Limit X-Axis)

X축 하단 소프트웨어 끝 위치

부색인 2 X축 상한값(Upper Limit X-Axis)

X축 상단 소프트웨어 끝 위치

부색인 3 Y축 하한값(Lower Limit Y-Axis)

Y축 하단 소프트웨어 끝 위치

부색인 4 Y축 상한값(Upper Limit Y-Axis)

Y축 상단 소프트웨어 끝 위치

Tab. 122

FHPP 파라미터

111Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

PNU 502 최대 허용 속도(Max. Velocity)

부색인 1 등급: Var 데이터 타입:int32

FW … 접근: rw2

최대 허용 속도 [SINC/s] 읽기 또는 파라미터 설정.이 값은 모든 작동 모드에서 속도를 제한합니다.

Tab. 123

PNU 503 최대 허용 가속도(Max. Acceleration)


FW … 접근: rw2

최대 허용 가속도 [SINC/s2] 읽기 또는 파라미터 설정.

Tab. 124

12.2.9 프로젝트 데이터 – 직접 작동 위치

PNU 524 FHPP 직접 작동 설정(FHPP Direct Mode Settings)


FW … 접근: rw1

FHPP 직접 작동을 위한 속성 읽기 또는 파라미터 설정.

값 의미비트

이진수 상대적 포지셔닝 방식

0 설정값은 최근 마지막 설정/목표 위치에 대해 상대적임0

1 설정값은 현재 위치(디폴트)에 대해 상대적임

1 … 7 – 예비 할당

Tab. 125

PNU 530 느린 속도 – 단계 1(Velocity Slow – Phase 1)


FW … 접근: rw2

조그 모드에서 단계 1을 위한 느린 속도 [SINC/s] 읽기 또는 파라미터 설정.

Tab. 126

PNU 531 빠른 속도 – 단계 2(Velocity Fast – Phase 2)


FW … 접근: rw2

조그 모드에서 단계 2를 위한 최대 속도 [SINC/s] 읽기 또는 파라미터 설정.

Tab. 127

FHPP 파라미터

112 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

PNU 532 가속도/감속도(Acceleration/Deceleration)


FW … 접근: rw2

조그 모드에서 가속도/감속도 [SINC/s2] 읽기 또는 파라미터 설정.

Tab. 128

PNU 534 단계 1 지속 시간(Time Phase 1)


FW … 접근: rw2

조그 모드에서 단계 1을 위한 지속 시간 [ms] 읽기 또는 파라미터 설정.

Tab. 129

PNU 540 속도 기본값(Base Value Velocity)


FW … 접근: rw2

속도 기본값 [SINC/s] 읽기 또는 파라미터 설정.마스터가 최종 속도 설정값을 계산하기 위해 기본값과 곱할 퍼센트값을 전송합니다.

Tab. 130

PNU 541 직접 작동 시 가속도(Acceleration in Direct Mode)


FW … 접근: rw1

직접 작동 시 최대 가속도 [SINC/s2] 읽기 또는 파라미터 설정. 이 값은 최대 감속도으로도사용됩니다.

Tab. 131

PNU 543 직접 작동 시 가가속도(Jerk in Direct Mode)


FW … 접근: rw1

직접 작동 시 가속 및 감속 중 최대 가가속도 [(SINC/s3)/10] 읽기 또는 파라미터 설정. 값 0은 최대가가속도(가가속도 제한 없음)로 해석됩니다.

Tab. 132

FHPP 파라미터

113Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

PNU 549 직접 작동 시 최대 추종 오류(Max. Following Error in Direct Mode)


FW … 접근: rw1

직접 작동 시 최대 허용 추종 오류 [SINC] 읽기 또는 파라미터 설정.

Tab. 133

12.2.10 인수 그룹

PNU 600 위치 지수(Position Notation Index)

부색인 1 등급: Var 데이터 타입: int8 FW … 접근: rw2

1SINC를 1 기본단위값으로 환산하는 데에 사용되는 10의 누승 지수 읽기 또는 파라미터 설정.

예: 10의 누승 지수 = -7기본 단위(0x01) = 미터

계산: 1SINC: 1 * 10-7m = 0.1μm10,000SINC: 10,000 * 10-7m = 1mm

Tab. 134

PNU 601 위치 치수 단위(Position Dimension Index)


FW … 접근: rw2

기본 단위 기준으로 치수 시스템 읽기 또는 파라미터 설정.

값 의미

0x00(0) 미정의/사용자 고유

0x01(1) 미터(SI 단위)

0x41(65) 도

0xF0(240) 인치/Inch

0xF6(246) 회전수

Tab. 135

FHPP 파라미터

114 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

12.2.11 축 파라미터: 전기 드라이브 – 기준 이동 파라미터

PNU 1012 속도(Velocities)

부색인 1 등급: Array 데이터 타입:int32

FW … 접근: rw2

기준 작동 시 속도 [SINC/s] 읽기 또는 파라미터 설정.

부색인 1 검색 속도(Search Velocity)

스토퍼에서 이루어지는 기준점(REF) 검색 속도.

Tab. 136

PNU 1013 가속도/감속도(Acceleration/Deceleration)


FW … 접근: rw2

기준 작동 시 가속도/감속도 [SINC/s2] 읽기 또는 파라미터 설정.

Tab. 137

PNU 1015 최대 토크(Max. Torque)


FW … 접근: rw2

기준 이동시 최대 전류를 통한 최대 허용 토크 읽기 또는 파라미터 설정.일정 시간 동안 이 값에 도달하면 정지 지점이 기준점으로 인식되고 드라이브는 축 영점으로이동합니다.

Tab. 138

12.2.12 축 파라미터: 전기 드라이브 – 레귤레이터 파라미터

PNU 1022 목표 도달 알림창(Position Target Window)


FW … 접근: rw2

현재 위치가 여전히 목표창에 있다고 해석되기 위해 목표 위치와 차이를 보여도 되는 편차 목표[SINC] 읽기 또는 파라미터 설정. 알림창 범위는 파라미터로 설정된 값의 두 배입니다. 설정/목표위치는 창 중앙에 있습니다.

Tab. 139

FHPP 파라미터

115Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

PNU 1023 목표 도달 안정 시간(Position Target Window Time)


FW … 접근: rw2

안정 시간 [ms] 읽기 및 파라미터 설정.목표 위치 창에 도달하면 안정 시간이 시작됩니다. 안정 시간 경과 후 실제 위치가 목표 위치 창에있으면 비트 'SPOS.MC'가 설정됩니다.

Tab. 140

PNU 1027 현재 I2t 값(Actual I2t Value)

부색인 1, 2 등급: Var 데이터 타입:uint16

FW … 접근: ro

모터에 대한 I²t 모니터링의 현재 레벨 [‰] 읽기.

부색인 1 X축 현재 I2t 값(Actual I2t Value X-Axis)

X축에 대한 현재 I2t 값

부색인 2 Y축 현재 I2t 값(Actual I2t Value Y-Axis)

Y축에 대한 현재 I2t 값

Tab. 141

PNU 1029 Quick-Stop 감속도(Quick Stop Deceleration)


FW … 접근: rw2

Quick-Stop 시 감속도 [SINC/s2] 읽기 또는 파라미터 설정.

Tab. 142

12.2.13 축 파라미터: 전기 드라이브 – 정지 모니터링

PNU 1042 정지 위치 창(Standstill Position Window)


FW … 접근: rw2

정지 위치 창 [SINC] 읽기 또는 파라미터 설정. MC 후 정지 모니터링이 반응할 때까지 드라이브가움직여도 되는 위치 범위.

Tab. 143

FHPP 파라미터

116 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

PNU 1043 정지 반응 지연 시간(Standstill Window Time)


FW … 접근: rw2

정지 모니터링 시간 [ms] 읽기 또는 파라미터 설정.정지 모니터링이 반응할 때까지 드라이브가 정지 위치 창 밖에 있어야 하는 시간.

Tab. 144

12.2.14 축 파라미터: 전기 드라이브 – 추종 오류 모니터링

PNU 1045 정지 위치 창(Standstill Position Window)


FW … 접근: rw2

제어 편차(추종 오류, 속도) 감지를 위한 안정 시간 [ms] 읽기 또는 파라미터 설정. 추종 오류가출력되기 전에 설정 크기와 실제 크기 간 차이가 최대 허용 제어 편차보다 커야 하는 시간.

Tab. 145

12.2.15 축 파라미터: 전기 드라이브 – 일반 드라이브 데이터

PNU 1073 현재 중간 회로 전압(Actual Intermediate Circuit Voltage)


FW … 접근: ro

컨트롤러의 현재 중간 회로 전압 [mV] 읽기.

Tab. 146

PNU 1074 현재 제어부 전압(Actual Control Section Voltage)


FW … 접근: ro

컨트롤러의 현재 제어부 전압 [mV] 읽기.

Tab. 147

FHPP 파라미터

117Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

12.3 Festo Parameter Channel(FPC)

12.3.1 순환식 I/O 데이터용 FPCFPC는 순환식 I/O 데이터의 파라미터를 전달하는 데 사용됩니다. 이를 위해 FHPP 표준의 16바이트I/O 데이터는 추가 8 I/O 바이트만큼 확장됩니다.

데이터 Byte 1 ... 16 Byte 17 ... 24

O 데이터 FHPP 제어 바이트 FPC 제어 데이터

I 데이터 FHPP 상태 바이트 FPC 상태 데이터

Tab. 148 순환식 I/O 데이터, FHPP 표준 + FPC

컨트롤러는 오로지 EFPC 프로토콜(Enhanced Festo Parameter Channel)을 통한 파라미터 설정만을지원합니다. 파일 전송은 지원되지 않습니다.

일부 선별 컨트롤러를 위해서는 전송을 간단하게 구현할 수 있는 모듈이 있습니다è www.festo.com/sp.

파라미터 전송 시 EFPC 구조

데이터 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

O 데이터 FPCC 부색인 파라미터 번호(PNU) 파라미터값(PWE)

I 데이터 FPCS 부색인 파라미터 번호(PNU) 파라미터값(PWE)/오류 코드

Tab. 149 파라미터 전송용 EFPC 구조

워드 및 더블 워드 표현 시 기본적으로 버스 마스터의 사양에 유의하십시오(Intel/Motorola).Modbus TCP/IP는 'Big Endian' 전송 순서를 사용합니다. 'Most significant byte'가 가장 먼저전송됩니다.

12.3.2 FPCC 및 FPCS – 전송 모드, Request 및 Response ID전송 모드 전환은 Byte 1의 Bit 4에서 7을 통해 è FPCC/FPCS – 전송 모드의 부호화를 따라이루어집니다.

FPCC/FPCS1) 모드 기능

0001xxxx 파라미터 PNU 전송1) 명기되지 않은 값 = 예비 할당Tab. 150 FPCC/FPCS – 전송 모드의 부호화

FHPP 파라미터

118 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b


Byte 1의 Bit 0에서 3에는 Request 또는 Response ID가 있습니다 è FPCC – Request ID 부호화 및è FPCS – Response ID 부호화.

FPCC1) 값 기능

xxxx0000 0 작업 주문 없음

xxxx0110 6 파라미터값 요청(Array)

xxxx1000 8 파라미터값 변경(Array, 더블 워드)

1) 명기되지 않은 값 = 예비 할당Tab. 151 FPCC – Request ID 부호화

FPCS1) 값 기능

xxxx0000 0 응답 없음

xxxx0101 5 파라미터 전송(Array, 더블 워드)

xxxx0111 7 오류 번호가 있어 작업 주문을 실행할 수 없음(파라미터 전송이현재 가능하지 않음)

1) 명기되지 않은 값 = 예비 할당Tab. 152 FPCS – Response ID 부호화

12.3.3 파라미터 전송

파라미터 전송 진행 과정파라미터 전송이 진행되는 과정:1. 전송을 시작합니다.2. '파라미터 전송' 피드백이 올 때까지 기다립니다.3. 잇따른 작업 주문 2개 사이에 주문 식별자 0(작업 주문 없음, 'Zero Request')을 전송하고 응답

식별자 0(응답 없음)를 기다립니다.그래야 '이전' 응답이 '새' 응답으로 해석되지 않습니다.

전송과 동시에 컨트롤러는 있을 수 있는 오류를 평가해야 합니다.파라미터 전송 전후에 제어 장치와 컨트롤러 간에는 '작업 주문 없음' 텔레그램이 주기적으로교환됩니다.

기록된 파라미터가 전원이 끊어져도 상관없이 저장도도록 하려면 PNU 127:2에 값 1을 써서 이파라미터를 영구 백업해야 합니다.

FHPP 파라미터

119Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

파라미터 전송 진행 과정 예

파라미터 전송 제어 시스템 è 컨트롤러

파라미터 PNU 440:2에 4660d 쓰기FPCC = 0001 1000부색인 = 0000 0010파라미터 번호 = 0000 0001 1011 1000사용자 데이터 = 0000 0000 0000 0000 0001 0010 0011 0100

피드백 컨트롤러 è 제어 시스템

파라미터 쓰기 성공FPCS = 0001 0101부색인 = 0000 0010파라미터 번호 = 0000 0001 1011 1000사용자 데이터 = 0000 0000 0000 0000 0001 0010 0011 0100

Tab. 153 파라미터 전송 진행 과정 예

12.3.4 오류 코드FPCS에서 오류가 보고되고 오류 코드가 사용자 데이터로 전송됩니다.

오류 코드 오류

0 0x00 허용되지 않는 PNU

1 0x01 파라미터값 변경 불가

2 0x02 값 하한 또는 상한 초과

3 0x03 부색인 오류

11 0x0B 조작 권한 없음

17 0x11 작동 상태에서 주문 과제 수행 불가

101 0x65 Request ID가 지원되지 않음

102 0x66 파라미터가 WriteOnly임

Tab. 154 파라미터 전송 시 오류 코드

FHPP 파라미터

120 Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

13 용어용어/약어 설명

I/O 입력/출력

EMC 전자기 적합성

FCT 파라미터 설정 및 시운전용 소프트웨어(FCT = Festo Configuration Tool)

FHPP 데이터 교환용 통신 프로토콜(FHPP = Festo Handling and Positioning Profile)

부하 전압 컨트롤러 및 모터의 파워 일렉트로닉스의 전압 공급.

논리 전압 컨트롤러와 브레이크, 디지털 출력의 평가 및 제어 논리의 전압 공급.

MC(MotionComplete)

목표 위치에 도달함.

유효 행정 최대 행정, 소프트웨어 끝 위치 간 간격.

확인하고해제하기

'오류 확인하고 해제하기': 사용자가 오류를 인지했다는 사실을 확인합니다.그러면 장치는 오류 원인이 제거되는 대로 오류 상태를 벗어나게 됩니다.

기준 이동 기준점을 정하기 위해 주문되는 이동 작업.

레코드 레코드 표에서 정의되고, 레코드 타입과 목표 위치 X 및 Y, 속도, 가속도 그리고가가속도로 이루어지는 파라미터 레코드.

추종 오류 레코드 실행 중에 목표 위치(사전 계산된 경로에 따름)와 실제 위치 간에 생겨계산된 편차.

소프트웨어 끝위치

유효 행정의 제한.

PLC/IPC 프로그래밍 가능 논리 컨트롤러/산업용 PC.

조그 모드(JogMode)

드라이브는 해당 신호가 있는 한 움직입니다.

Tab. 155 제품 고유 용어 및 약어

용어

121Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2018-08b

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