Pneumaticke regulatory vyuzivaji k napajeni …tlakovy vzduchDiskretni jednotkovy skok je funkce …jejiz hodnota je od casu 0 rovna jedne vdiskretnich casovych okmzicichDo regulacniho obvodu 0 typu patri obovdy tvorene …proporcialni regulovanou soustavou a PD regulatorem Je-li Hurwitzuv determinant H3 mensi nez 0 pak je…obvod nestabilniJe-li relativni prekmit regulovane veliciny K>0 pak se jedna … o kmitavy regulacni pochodRegulator jehož prenos je G= 5+0,1/s+4s ma derivacni konstantu …4 Ktery z uvedenychh zpusobu vyjadreni prenosu neexistuje … pomoci derivaci Algebraicky zapis x1+x2 pod carou znaci …negaci logickeho souctu Pomoci vztahu G=G/1+G se urcuje .. prenos poruchy Jestlize se prechodova charakteristika regulacniho clenu neustali pak se jedna o regulacni člen …integracniDopravni zpozdeni …ma negativni vliv na stabilitu Pro kombinacni logicke obvody plati ze …kazde kombinaci vstupnich promennych odpovida jednoznacne jen jedna kombinace vystupnich promennych Frekvencni prenos dotaneme jestlize na vstupu systemu privedeme …sinusovy signal Frekvencni prenos diskretniho systemu je definovan jako podíl …symbolickeho vyjadreni vystupni harmonicke a vstupni harmonicke funkce Stabilita je schopnost regulacniho obvodu abyse prechodna slozka regulovane veliciny …ustalila na puvodni hodnote při vychyleni poruchovou velicinou a na nove hodnote při vychyleni zadanou hodnotou Regulovana soustava je zarizeni …které se reguluje Podle diskretni verze Nyquistova kriteria je obvod stabilni …jestlize kriticky bod (-1,0) lezi vlevo od frekvencni charateristiky rozpojeneho obvodu pro bezrozmerne frekvence omega T od 0 do pi Podminka fyzikalni realizovatelnosti systemu je…rad nejvyssi derivace vystupni veliciny je vyssi nebo roven radu nejvyssi derivace vstupni veliciny Zjednodusene Nyquistovo kriterium lze pouzit .. jestlize jmenovatele prenosu rozpojeneho obvodu nemá kladne koreny Diskretni regulacni obvod je stabilni … jestlize se po odezneni budiciho signalu vrati do rovnovazneho stavu Symbol kT predstavuje v diskretnim regulacnim obvodu …diskretni cas Algoritmus redukce u diskretni verze Routh-Schurova kriteria konci je-li v charakteristicke rovnici počet koeficientu …1 Na vystupu z prvku AND bude hodnota 1 když… všechny vstupni promenne budou rovny 1 Poly prenosu systemu v prave komplexni polorovine znamenaji…nestabilni pochod Na vystupu z prvku AND bude hodnota 0 když …alespon jedna vstupni promenna bude rovna 0Podle Michajlov-Leonhardova kriteria je obvod stabilni …jestlize krivka zacina na kladne realne poloose komplexni roviny rostouci hodnotou omega projde postupne v kladnem smyslu tolika kvadranty, kolikateho stupne je charakteristicka rovnice Delku vzorkovaci periody nelze urcit… na zaklade casovych konstant regulatoru Diskretni verze Routh.Schurova kriteria hodnoti stabilitu…na zaklade postupneho snizovani radu charakteristicke rovnice Aby byl podle Michajlov-Leonhardova kriteria obvod stabilni musí krivka prochazet..poctem kvadrantu odpovidajicim radu charakteristicke rovnice Diskretni prechodova funkce…odevzda systemu na diskretni jednotkovy skokPomoci bilinearni transformace se vnitrek jednotkove kruznice v rovine z pretransformuje…do leve komplexni roviny wPodle Hurwitzova kriteria je obvod stabilni…jsou-li Hurwitzuv determinant radu(n-1) a všechny jeho subdeterminanty az do radu 2 kladneStavitelnymi parametry PI regulatoru jsou ..zesileni a integracni casova konstanta Pripustkovy algoritmus cislicoveho regulatoru urcuje akcni zasah…ze soucasne hodnoty regulacni odchylky dvou predchazejiich hodnot regulacni odchylky a predchazajiicho akcniho zasahu Vzorkovac provadi…periodicke snimani hodnoty vstupni veliciny Dopravni zpozdeni..ma negativni vliv na stabilituAby byla z hlediska presnosti regulace regulacni odchylka Ev(nekonecno)=0 musí regulovana velicina ..dosahnout se puvodni hodnotyVelicina oznacovana v regulacnim obvodu w(t) se nazyva …zadana hodnota Michajlov.Leonhardovo kriterium hodnoti stabilitu..podle krivky kterou opise pruvodic H v komplexni rovineRegulator jehož prenos je G (s)=2(1+1/8s) ma integracni casovou konstantu …8Impulsni funkce systemu s dopravnim zpozdenim v porovnani se systemem bez dopravniho zpozdeni …je stejnaJestlize prechodna charakteristika regulacniho clenu ustali na konecne hodnote pak se jedna o regulacni člen ..proporcionalniLezi-li vsechny koreny charakteristicke rovnice spojiteho regulacniho obvodu v leve komplexni polorovine je obvod…stabilni Velicina oznacovana v regulacnim obvodu y(t) se nazyva .. regulovana velicina Logicke rizeni je … ceilevedoma cinnost při niz se logickym obvodem zpracovavaji informace o rizenem procesu podle nich se ovladaji prislusna zarizeni tak aby se dosahlo predepsaneho cileSystemem který je popsan prenosem G(s)=4/s je systém ..integracni bez setrvacnosti Je-li charakteristicka rovnice spojiteho regulacniho obvodu 2.radu a ma-li všechny koeficienty kladne pak je obvod …stabilni Podstata Ziegler-Nicholsovy metody spociva …v privedeni obvodu na hranici stability a urceni kritickeho zesileni a kriticke periody Algebraicky zapis x1 x2 znaci ..konjunkciPro sekvencni logicke obvody plati ze ..hodnoty vystupnich promennych zaviseji nejen na okamzitych hodnotach vstupnich promennych ale i na jejich casovem sledu Prechodna charakteristika integracniho systemu ..se neustali Funkce která je tvorena posloupnosti hodnot f(0T),f(1T),F(2T),definovanych v casove ekvidistantnich vzorkovacihc okamzicich se nazyva ..diskretni funkce Symbol T predstavuje v diskretnim regulacnim obvodu …vzorkovaci periodu Nutna podmínka stability spojiteho regulacniho obvodu je ..vsechny koeficienty charakteristicke rovnice musí byt kladne Diskretni regulacni obvod je stabilni …jestlize odezva na omezenou(konecnou) vstupni velicinu je opet omezena vystupni velicina Při presunu mista rozvetveni po smeru signalu v prekrizenych blokovych schematech ..se do premistovnae vetve presune prevracena hodnota presonu G(s)který je mezi puvodnim a novym mistem rozvetveni Indirektni regulatory---potrebuji ke sve cinnosti vnejsi pomocnou energii Prechodna charakteristika která se okamzite ustali na nulove hodnote je prechodovou charakteristikou idealniho…D regulatoru Jako regulator s nulovou regulacni odchylkou je oznacovan…I regulator Algebraicky zapis x1+x2 znaci …disjunkci Staticke vlastnosti systemu urcuji …vztah mezi ustalenou hodnotou vystupni veliciny a ustalenou hodnotou vstupni veliciny Je.li osbsolutni hodnota všech korenu charakteristicka rovnice diskretniho regulacniho obvodu mensi nez 1 pak je obvod ..stabilni Frekvencni charakteristika v komplexni rovine je … grafickym vyjadrenim frekvencniho prenosu v komplexni rovine promennym parametrem je uhlova frekvence Velicina oznacovana v regulacnim obvodu e(t) je oznacovana …regulacni odchylka Nyquistovo kriterium pro urcovani stability regulacniho obvodu vychazi ..z prenosu otevreneho regulacniho obvodu Na vystupu z prvku OR bude hodnota 1 když .. alespon jedna vstupni promenna bude rovna 1 Při vytvareni minimalniho vyrazu z Karnaughovy mapy tvori jedna smycka jeden souctovy člen obsahuje … promenne jejichz hodnota se v ramci smycky nemeni Prirustkovy algoritmus cislicoveho regulatoru lze poucit …u regulatoru které obsahuji sumacni slozku Dynamicke vlastnosti systemu jsou vlastnosti systemu posuzovane … v prechodovem stavu Cislicove regulatory se oznacuji zkratkou PSD coz nznamena .. proporcialne-sumacne-diferencni regulator Regulator se sklada ze tri casti v danem poradi … merici člen,ustredni člen a akcni člen Impulsni charakteristika systemu s dopravnim zpozdenim v porovnani se systemem bez dopravniho zpozdeni … je stejna tvarove ale posunuta o hodnotu dopravniho zpozdeni doprava

Frekvencni charakterisky proporcionalnich clenu zacinaji(konci) … na realne ose v hodnotte zesileni systemu Schematicka znacka se znakem & uvnitr a koleckem na vystupu znazornuje..negaci logickeho souctu Frekvencni charakteristiky integracnch clenu konci …v pocatku souradneho systemu Frekvencni prenos diskretniho systemu je definovan jako podíl … Fourierva obrazu vystupni a Fourierova obrazu vstupni funkce Ziegler-Nicholsovu metodu ..nelze pouzit u struktulane stabilnich obvodu Obsahuje-li vstupni impedance i zpetnovazebni impedance operacniho zesilovace ohrnicky odpor pak se jedna o …proporcialni regulatorUzáporného antiparaleniho zapojeni je ve vyslednem prenosu …ve jmenovateli zlomku 1+Aby byl podle Michajov-Leonhardova kriteria obvod na hranici stability musí krivka …prochazet pocatkem souradneho systemu Regulace je ..udrzovani zvolene fyzikalni veliciny na konstantni hodnote nebo jinak podle nejakeho pravidla se menici honote Pomoci bilinearni transformace je obvod nestabilni lezi-li…alespon jeden koren pretransformovane rovnice v prave komplexni polorovne roviny wTyp regulacniho obvodu je dan…nasobnosti nuloveho korene jmenovatele prenosu otevreneho regulacniho obvodu Podstata Ziegier-Nicholsovy metody spociva --- v privedeni obvodu na hranici stability a urceni kritickeho zesileni a kriticke periody Prenos je definova jako pomer …Laplaceova obrazu vystupni veliciny k Laplaceovu obrazu vstupni veliciny při nulovych pocatecnich podminkach Je-li absolutni hodnota alespon jednoho korene charakteristicke rovnice diskretniho regulacniho obvodu vetsi nez 1 pak je obvod ..nestabilni Direktni regulatory ..nepotrebuji ke sve cinnosti vnejsi pomocnou energii, energii si berou z regulovane soustavyFrekvencni charakteristiky proporcionalnich clenu konci .. v pocatku souradneho systemu (s vyjimkou clenu bez setrvacnosti )Je-li Hurwitzuv determinant H3 vetsi nez 0 pak je…třeba vycilit subdeterminant druheho raduPocet jednicek spojenychv Karnaughove mape do smycky muze byt … 1,2,4,8,16,Jestlize prechodna charakteristika regulacniho clenu ustali na 0 pak se jedna o regulacni člen ..derivacniVystupem ze systemu na jehož vstupu je priveden sinusovy signal …je sinusovy signal rozdilne amplitudy,fazove posunuty Frekvencni prenos diskretniho systemu je ..periodicka funkce frekfence omega T s periodou 2 pi Frekvencni charakteristika ktera zacina v nekonecnu jde rovnobezne s imaginarni osou ve vzdalenosti hodnoty zesileni systemu je frevencni charaktreristikou idealniho …PID regulatoru Obecna podmínka stability spojiteho regulacniho obvdu je ..vsechny koreny charakteristicke rovnice musí mit zaporne realne casti Vystupni velicina tvarovace je velicinou …spojitouDopravni zpozdeni lze zanedbat jsou-li …hodnoty casovych konstatnt regulovane soustavy radove vetsi nez velikost dopravniho zpozdeni Algebraicky zapis x1+x2 znaci …logicky soucet Na vystupu z prvku NOR bude hodnota 1 když ..vsechny vstupni promenne budou rovny 0 Impulsni funkce se znaci ..g(t)Schematicka znacka s jednickou uvnitr a koleckem na vystupu znazornuje ..negaci disjunkceProgramovatelne automaty lze pouzit …pro logicke,analogove cislicove řizeni Který z uvedenych zpusobu vyjadreni prenosu neexistuje …pomoci derivaci Schematicka znacka se znakem & uvnitr a bez kolecka na vystupu znazornuje..kogicky soucinAlgoritmus redukce Routh-Schurova kriteria konci je-li v charakteristicke rovnici počet koeficientu ..3Hydraulicke regulatory vyuzivaji k napajeni …tlakovy olej U amplitudove frekvencni charakteristiky v logaritmickych souradnicich se hodnota amplitudy vynasi …v decibelechDopravni zpozdeni …zpozdena reakce regulovane veliciny na zmenu akcni veliciny Je-li absolutni hodnota všech korenu charakteristicke rovnice diskretniho regulacniho obvodu mensi nez 1 pak je obvod ..stabilni Diskretni prechodova charakteristika diferencniho systemu …se neustali Podle Nyquistova kriteria je obvod na hranici stability …jestlize kritickym bodem (-1,0)prochazi frekvencni charakteristika rozpojeneho obvodu pro frekvence omega od 0 do nekonecna Michajlov-Leonhardovo kriterium pro urcovani stability diskretniho regulacniho obvodu vychazi …z charakteristicke rovnice uzavreneho diskretniho regulacniho obvoduDo regulacniho obvodu 1 typu patri obovdy tvorene..proporcionalni regulovanou soustavou a PI regulatoremJe-li relativni prekmit regulovane veliciny K=0 pak se jedna.. o nekmitavy regulacni prechod Diferencialni rovnice u(t)=r0e(t)+r1e(t) je rovnici ..PD regulatoru Regulator jehož prenos je Gr(s)=5(1+0,5s) ma derevacni casovou konstantu …0,5V pripade diskretniho regulacniho obvodu nutna podmínka stability zahrnujici kladnost koeficientu …se neresi Algebraicky zapis x1+x2 pod carou znaci.. negaci disjunkce Rovnice y(k+3)-4y(k+2)+2y(k+1)-6y(k)=7u(k-2)+u(k-1) predstavuje … nesmyslny tvar Regulator jehož prenos je Gr(s)=5(1+0,5s) ma integracni casovou konstantu …není vyjadrena Prenos Gr(z)=(q0+q1z(-1)+q2z(-2))/(1-z(-1)) je prenosem …cislicoveho PSD regulatoru Podle Routh-Schurova kriteria je obvod stabilni…jsou-li kladne koeficienty vychozi charakteristicke rovnice a jsou-li kladne také koeficienty všech rovnic při postupne redukci Lezi-li alespon jeden koren charakteristicke rovnice spojiteho regulacniho obvodu na imaginarni ose a ostani koreny lezi v leve komplexni polorovine je obvod…na hranici stability Lezi-li alespon jeden koren charakteristicke rovnice diskretniho regulacniho obvodu vne jednotkove kruznice je obvod … nestabilni Nuly prenosu systemu v pocatku soustrednho systemu znamenaji … derivacni charakter systemuAby byl podle Michajlov-Leonhardova kriteria obvod stabilni musí krivka zacinat …na kaldne realne poloose kompleni roviny Prenos Gr(s)=r0Tds je prenosem …D slozky regulatoru Jestlize se zvetsi zesileni regulatoru … zvetsi se maximalni prekmit a zkrati se doba regulaceZ-prenos je definovan jako pomer ..Z-obrazu vystupni veliciny k Z-obrazu vstupni veliciny při nulovyhc pocatecnich podminkach Vyhovujici vlastnosti celeho regulacniho pochodu se nastavuji v …ustrednim clenu regulatoruDiferencialni rovnice u(t)=r1e(t) je rovnici …. D slozky regulatoru Rovnice y(k+3)-4y(k+2)+2y(k+1)-6y(k)=7u(k+1)+u(k) predstavuje….diferencni rovnici s kladnym posunuti Podle Nyquistova kriteria je obvod nestabilni … jestlize kriticky bod (-1,0) lezi v pravo od frekvencni charakteristiky rozpojenho obvodu pro frekvence omega od 0 do nekonecna Prenos Gr(s)=r0(1+1/Tis) je prenosem…PI regulatoru Elektricke regulatory vyuzivaji k napajeni …elektrickou energii U paralelniho zapojeni regulacnich clenu se vysledny prenos urci …jako soucet prenosu jednotlivych clenu Poloha polu a nul prenosu systemu zakreslena v komplexni rovine urcuje … dynamicke vlastnosti systemu Ziegler-Nicholsova metoda se pouziva k urceni …optimalnich parametru regulatoru Diskretni verze Nyquistova kriteria hodnoti stabilitu …podle frekvencni charakteristiky otevreneho diskretniho regulacniho obvodu U zaporneho antiparalelniho zapojeni je ve vyslednem prenosu … ve jmenovateli zlomku tvar 1+