handbuch ap2s

AutomatischerPilot

AP2S

Copyr ight © 1994, 2000, 2002 Vetus den Ouden n.v. Schiedam Hol land

Bedienungs-

und Einbauanleitung

DEUTSCH

II 10.0402 D Automatischer Pilot ‘AP2S’

Inhalt

1 Einleitung ................................................................................................... 11.1 Über die Bedienungsanleitung ................................................................ 11.2 Über den Autopiloten ............................................................................... 1

2 Bedienung .................................................................................................. 32.1 Allgemein ................................................................................................. 32.2 Übersicht über die Bedienung ................................................................. 52.3 Die Benutzung des AP2S als Kompaß .................................................... 72.3.1 Manual-Modus ..................................................................................... 72.3.2 Dämpfung ............................................................................................ 82.4 Die Benutzung des AP2S zum Steuern des Schiffes .............................. 92.4.1 Auto-Modus ......................................................................................... 92.4.2 Mann über Bord .................................................................................. 112.4.3 GPS-Modus.......................................................................................... 122.4.4 Ausweichmanöver (Steuer-Modus) ..................................................... 142.4.5 Änderungen des eingestellten Kurses (Course-Set-Modus) .............. 162.4.6 Abweichung ......................................................................................... 182.4.7 Verstärker (Gain) .................................................................................. 20

3 Einbau ......................................................................................................... 233.1 Einleitung .................................................................................................. 233.2 Systembeschreibung ............................................................................... 233.3 Bedienungsgerät ...................................................................................... 243.4 Fluxgate-Kompaß-Sensor ......................................................................... 253.5 Steuermaschine (oder Antriebseinheit) ................................................... 263.6 Stromversorgung ..................................................................................... 293.7 Ruderstandsgeber .................................................................................... 303.8 Zusätzlicher Summer ............................................................................... 333.9 NMEA Schnitstelle .................................................................................... 333.10 Beleuchtung der Anzeige ........................................................................ 33

4 Setup-Modus ............................................................................................ 34

5 Überprüfen und Einstellen .................................................................... 365.1 Einschalten .............................................................................................. 365.2 EInstellungen ........................................................................................... 375.3 Einstellen der Ruderparameter ................................................................ 385.3.1 Neutralstellung des Ruders ................................................................. 405.3.2 Maximaler Ruderausschlag nach Steuerbord..................................... 415.3.3 Maximaler Ruderausschlag nach Backbord ....................................... 425.4 Kontrolle der Bewegungsrichtung der Rudermaschine ......................... 43

10.0402 D IIIInhalt

5.5 Kompensation für die angepaßte Steuermaschine ................................ 445.5.1 Bestimmung der tatsächlichen Dauer des Ruderwechsels ............... 445.5.2 Ermitteln der empfohlenen maximalen Dauer des Ruderwechsels ... 445.5.3 Einstellen des Verzögerungsmodus ................................................... 455.5.4 Grafiken für die Einstellung des Verzögerungsmodus ...................... 465.6 Kompaßeinstellung .................................................................................. 485.6.1 Ausrichten des Fluxgates ................................................................... 495.6.2 Automatische Kompaß-Deviations-Korrektur ..................................... 505.6.3 Eingabe der neuen Deviationstabelle ................................................. 525.6.4 Löschen der Deviationstabelle ............................................................ 535.6.5 Beibehalten der alten Deviationstabelle ............................................. 535.6.6 Löschen der Deviationstabelle ohne Deviationskorrektur .................. 545.6.7 Fehlermeldungen während der Deviationskorrektur .......................... 54

6 Probefahrten ............................................................................................. 566.1 Steuerparameter ...................................................................................... 566.2 Einstellen der Steuerparameter des Schiffstyps ..................................... 606.2.1 Eingabe von Steuerparametern (Spezifische Einstellungen) ............. 626.2.2 Eingabe eines Schiffstyps .................................................................. 636.3 Übersicht und Erläuterung über die Parametereinstellungen ................ 64

7 Technische Daten .................................................................................... 66

8 Hauptabmessungen ............................................................................... 68

9 Fehlersuche .............................................................................................. 70

10 Funktionsschemata ................................................................................ 7610.1 Bedienungsfunktionen ............................................................................. 7610.2 Einstellfunktionen .................................................................................... 77

11 Bildschirmanzeigen ................................................................................ 78

12 Anschlussschemata ............................................................................... 81

IV 10.0402 D Automatischer Pilot ‘AP2S’

Dieser Autopilot genügt den Anforderungen der EU-Richtlinie 89/336 /EEC (EMC)

10.0402 D 11 Einleitung

1 Einleitung

1.1 Über die Bedienungsanleitung

Diese Bedienungsanleitung beinhaltet Informationen über die Bedienung und den Einbaudes VETUS Autopiloten AP2S.

Das Kapitel ‘Bedienung’ behandelt alle Funktionen des Autopiloten, die regelmässiggebraucht werden.

Die Kapitel ‘Installation’ und ‘Kontrollieren und Einstellen’ behandelen zunächst dieeinmalige mechanische Installation, gefolgt von den Einstellprozeduren (Setup-procedures).

In diesen Setup-procedures sind Funktionen verfügbar, die es ermöglichen, die ArbeitIhres Autopiloten optimal auf die Reaktionen Ihres Schiffes abzustimmen. Auch dieseSetup-procedures sind normalerweise einmalig.

Lesen Sie das Kapitel ‘Installation’ sorgfältig durch, bevor Sie den Autopiloten installieren.

Für eine direkte Information über die ablesbaren Meldungen ist am Ende der Anleitungeine alphabetische Liste abgedruckt.

1.2 Über den Autopiloten

Der VETUS AP2S ist ein Typ Autopilot, bei dem der im Moment der Übernahme(Einschalten des Auto-Modus) vorliegende Kurs als Steuerkurs eingeführt wird.Der VETUS AP2S ist für den Einsatz auf offenen Gewässern bestimmt.

Der Autopilot ist mit folgenden Extrafunktionen ausgerüstet:

• Elektronischer Kompass

Wenn das Schiff per Hand gesteuert wird (im Manual-Modus), gibt der AP2S denaktuellen Kurs, in Grad, auf dem Display wieder.

Es ist möglich, die lokale magnetische Abweichung in das Gedächtnis des Autopiloteneinzuführen. Wenn die Abweichung auf 0 eingestellt ist, wird der magnetische Kursangegeben, wenn die lokale Abweichung eingestellt ist, wird der wahre Kurs angegeben.

Die Genauigkeit des angegebenen Kurses ist abhängig von der Qualität der Installation,besonders der des Fluxgate Sensors.Abweichung, die durch das schiffs-magnetische Feldverursacht wird, kann kann durch die automatische Deviations-Prozedur kompensiertwerden.

• Ruderstandsanzeiger

Wenn das Schiff per Hand gesteuert wird (im Manual-Modus), gibt der LED Balken desAP2S den Ruderstand an.

• GPS-Modus

In diesem Modus steuert der Autopilot das Schiff von Wegpunkt zu Wegpunkt, entlangeinem Kurs, der von dem programmierten GPS-Gerät empfangen wird.

• Kursabweichungsanzeiger

Wenn das Schiff durch den Autopiloten gesteuert wird, wird auf dem LED Balken dieAbweichung vom eigestellten Kurs angegeben.

• Ausweichmanöver

Wenn nötig, kann augenblicklich ein Not-Ausweichmanöver ausgeführt werden, indem Sieden Knopf in die gewünschte Richtung drehen.

• Änderung des eingestellten Kurses

Wenn das Schiff durch den Autopiloten gesteuert wird (im Auto-Modus), kann dereingestellte Kurs geändert werden, indem Sie den Knopf drehen.

• Mann über Bord (MOB)

Wenn das Schiff durch den Autopiloten gesteuert wird (im Auto-Modus), kann eine 180˚Wendung ausgeführt werden, indem Sie auf die AUTO Taste drücken.

2 10.0402 D Automatischer Pilot ‘AP2S’

10.0402 D 32 Bedienung

2 Bedienung

2.1 Allgemein

In diesem Kapitel wird davon ausgegangen, dass der AP2S korrekt installiert ist, wie es imKapitel 3, ‘Installation’ ausführlich beschrieben ist.

WARNUNGSorgen Sie dafür, dass die Einstellprozedur auf korrekte Weise ausgeführt wurde,bevor Sie den Autopiloten das erste Mal in Gebrauch nehmen, siehe Kapitel 5.

WICHTIG

Steuern Sie das Schiff unter einem der folgenden Umständen nicht mit demAutopiloten:

- In schmalen Kanälen oder bei starkem Verkehr. Andere Schiffe in der Fahrrinnekönnen eine seitwärtige Bewegung des Schiffes verursachen, ohne dass der Kurssich verändert, dies infolge von Sog.

- In der Nähe von grossen Stahlkonstruktionen, wie Stahl-Brücken oder grosseseegehende Schiffe.Eine große Stahlkonstruktion beeinflußt das magnetische Feld, was plötzlicheKursabweichungen zur Folge haben kann.

- Während der Bedienung eines Radiosenders.Der Gebrauch eines Senders kann plötzliche Kursabweichungen zur Folgehaben. Wenn der Fluxgate des Autopiloten in der Nähe der Antenne oder desAntennenkabels des Radiosenders selbst aufgestellt ist, kann mögliche Strahlungdas örtliche magnetische Feld beeinflussen. Wenn nötig, versetzen Sie denFluxgate des Autopiloten oder die Antenne, das Kabel oder den Radiosender.


WARNUNGLegen Sie niemals lose Dinge mit magnetischen Eigenschaften wieLautsprecher (tragbares Radio), Werkzeuge, Schlüssel etc. in die Nähe desFluxgate-Sensors.Selbst auf offenem Meer, mit wenig anderer Schiffahrt, ist es wichtig, einenständigen Ausguck (Wachmann) zu haben. Das Risiko einer Kollosion ist immergegeben.

AblesungAlle auf der Anzeige stehenden Kurse sind in Grad angegeben, Nord ist 0˚, Ost ist 90˚.

DeviationWenn die Deviations-Korrektur-Prozedur nicht ausgeführt wurde, werden alle Kurse durchdas schiffs-magnetische Feld fehleranfällig sein.

AbweichungWenn die lokale magnetische Abweichung bereits eingegeben wurde, wird immer derTATSÄCHLICHE Kurs angezeigt. Wenn die Abweichung auf 0 eingestellt ist, wird immerder MAGNETISCHE Kurs angezeigt.


2.2 Übersicht über die Bedienung

- EinschaltenBenutzen Sie den externen Ein-/Ausschalter, um den Autopiloten einzuschalten. (Esbefindet sich kein Schalter auf dem Bedienungspaneel.).Direkt nach dem Einschalten meldet sich der Autopilot mit einem kurzen Piepton, unddie Software-Versionsnummer wird kurz auf der Anzeige angezeigt.

Mit Hilfe der 4 Drucktasten und des Drehknopfes sind die 6 Haupt-Modi der Bedienung zuwählen, nämlich:

- Manual-Modus (Standby)Wird automatisch nach dem Einschalten gewählt oder durch Drücken der MAN Taste.In diesem Modus ist die Steuermaschine ausgeschaltet, und das Schiff kann aufnormale Weise gesteuert werden.

- Auto-ModusWird gewählt durch Drücken der AUTO Taste. In diesem Modus wird das Schiffautomatisch entlang dem in der Anzeige angezeigten Kurs geteuert.

A?P?2? 1.2

Anzeige

AUTOGPSSET

MANUAL

Drücktasten

LED Balken Drehknopf (‘Ministeuerrad’)


- GPS-ModusWird gewählt durch Drücken der GPS Taste. In diesem Modus wird das Schiff entlangdem über den NMEA-Eingang empfangenen Kurs gesteuert. Auch dieser Kurs wird inder Anzeige angezeigt.

- Steuer-Modus (Ausweichmanöver)Wird gewählt durch Drehen des Drehknopfes, wenn sich der Autopilot im Auto- oderGPS-Modus befindet. In diesem Modus wird die Steuermaschine direkt durch denDrehknopf bedient, der sich nun als Mini-Steuerrad nutzen lässt.

- Course-Set-Modus (Änderung des eingestellten Kurses)Wird gewählt durch Drücken der SET Taste, wenn sich der Autopilot im Auto-Modusbefindet. In diesem Modus kann durch Drehen des Drehknopfes der eingestellte Kursgeändert werden, und der AP2S steuert nun das Schiff gemäss dem eingestellten Kurs,wie dieser in der Anzeige angezeigt wird.

- Setup-Modus (Einstellmodus)Wird gewählt durch Drücken der SET Taste, wenn sich der Autopilot im Manual-Modusbefindet. In diesem Modus ist es möglich, die Abweichung, den Verstärker, dieDeviation und alle relevanten Steuer-Parameter einzustellen.

Jedesmal wenn die Taste MAN, SET oder AUTO gedrückt wird, ertönt kurz der Summer.

Siehe Kapitel 10 (par. 10.1) für ein Schema der Beziehungen zwischen den verschiedenenHaupt-Modi.

Siehe Kapitel 10 (par. 10.2) für ein ausführlicheres Schema mit Bezug auf die Deviation unddie Steuer-Parameter.

Beleuchtung AnzeigeBedienen Sie den externen Lichtschalter, um die Beleuchtung der Anzeige wenn nötigeinzuschalten.


2.3 Die Benutzung des AP2S als Kompass

Wenn das Schiff per Hand gesteuert wird, während der AP2S eingeschaltet ist, befindetsich der AP2S im Manual-Modus. Der eingebaute Kompass und der Ruderstandsanzeigerkönnen nun benutzt werden.

2.3.1 Manual-Modus

Nach dem Einschalten befindet sich der AP2S automatisch im Manual-Modus.

In jedem anderen Modus drücken Sie dieMAN Taste, um in den Manual-Moduszurückzukehren.

Im Manual-Modus:- Die Steuermaschine ist ausgeschaltet.- Der aktuelle Kurs des Schiffes wird in der

Anzeige angegeben.

Der aktuelle Kurs ist 123 Grad.

- Der LED Balken gibt den Ruderstand an.

ROT für BACKBORD-Ruder,

GRÜN für STEUERBORD-Ruder,

GELB für NEUTRAL-Stand.

C? ?1?2?3?°

Manual Modus

Ruder in Mittellage

Ruder 15 Grad Backbord


2.3.2 Dämpfung

Der Zeitraum, über den der Kompass den durchschnittlichen Kurs anzeigt, ist einstellbar.Die maximale Einstellung ist 5. Mit einer Dämpfung von 5 wird der Durchschnitt desKurses über die letzten 5 Sekunden angezeigt. Mit einer Dämpfung von 0 werden diemomentanen Werte angezeigt. Abhängig von der Rauhheit des Wassers sindverschiedene Einstellungen der Dämpfung nötig.

Für eine ausführliche Beschreibung der Dämpfungseinstellung siehe Kapitel 6 (par. 6.2und 6.3).


2.4 Die Benutzung des AP2S zum Steuern des Schiffes

Sorgen Sie dafür, dass der AP2S eingeschaltet ist, wenn das Schiff automatisch gesteuertwerden muss; wählen Sie dann entweder den Auto-Modus oder den GPS-Modus.

Wenn nötig, besteht sowohl im Auto-Modus, als auch im GPS-Modus die Möglichkeit, einAusweichmanöver auszuführen, indem Sie einfach mit dem Ministeuerrad steuern.

2.4.1 Auto-Modus

Der AP2S steuert nun das Schiff entlang eines durch den Benutzer eingestelltenKurses.

Der aktuelle Kurs wird automatisch als eingestellter Kurs eingegeben, wenn die AUTOTaste gedrückt wird um den Auto-Modus zu wählen.

Einmal im Auto-Modus kann der eingestellte Kurs geändert werden, siehe Course-Set-Modus.

Im Auto-Modus:

- Die Steuermaschine ist eingeschaltet.- Der heutige, eingestellte Kurs des Schiffes wird in der Anzeige angegeben.- Die zwei Dezimalpunkte zeigen an, dass die Steuermaschine arbeitet.- Der LED Balken gibt an, wie gross die Kursabweichung des Schiffes ist.

In jedem anderen Modus drücken Sie dieAUTO Taste, um den Auto-Modus zu wählen.

Auto Modus


Beispiele Auto-Modus:

A? ?1?2?5?°

A? .1?2?5?°

A? ?1?2?5.°

1 Der eingestellte Kurs ist 125˚ und dasSchiff liegt auf Kurs.

2 Der eingestellte Kurs ist 125˚ und dasSchiff hat eine Kursabweichung von 5˚nach Steuerbord; die Steuermaschine isteingeschaltet, um dem Ruder eine Aus-weichung nach Backbord zu geben.

3 Der eingestellte Kurs ist 125˚ und dasSchiff hat eine Kursabweichung von 10˚nach Backbord; die Steuermaschine isteingeschaltet, um dem Ruder eine Aus-weichung nach Steuerbord zu geben.

4 Wenn die Kursabweichung 25˚ beträgt,wird nur noch die letzte LED aufleuchten;bei mehr als 25˚ Kursabweichung beginntdie letzte LED zu blinken.


2.4.2 Mann über Bord

Im Falle von Mann über Bord, während das Schiff durch den Autopiloten gesteuert wird(im Auto-Modus), ist es möglich, automatisch eine 180˚-Drehung auszuführen.

Dieses Umkehren geschieht über Steuerbord. Danach folgt das Schiff einem Kurs, derdem vorher gefolgten Kurs genau entgegengesetzt ist.

Um eine 180˚-Drehung auszuführen, muss die AUTO Taste gedrückt und 2 Sekundengehalten werden, bis der Summer ertönt.

Beispiel für eine 180˚-Drehung:

Der eingestellte Kurs ist 125˚ und dasSchiff liegt auf Kurs. A? ?1?2?5?°

u? ?t?u?r.n

A? ?3?0?5.°

A? ?3?0?5.°

Man über Bord

Drücken und halten Sie die AUTO Tasteeingedrückt, bis in der Anzeige u t?u?r?n

angezeigt wird.

Das Schiff ist in eine rechtsherumdrehende Bewegung gekommen, dereingestellte Kurs ist nun 305˚ (125˚ +180˚) und die Kursabweichung ist nochimmer grösser als 25˚.

Das Schiff hat nun die 180˚-Drehungvollendet und wird jetzt automatisch nachdem neuen eingestellten Kurs gesteuert.

2 sec.


2.4.3 GPS-Modus

Wenn keine geeigneten Daten auf demNMEA-Eingang empfangen werden, wird inder Anzeige n?o?d?A?t?A angezeigt.Der AP2S kehrt dann in den vorherigenModus zurück.

- Die beiden Dezimalpunkte geben an, dass die Steuermaschine arbeitet.- Der LED Balken gibt an, wie gross die Kursabweichung des Schiffes ist.

n?o?d?A?t?A

GPS Modus

In jedem anderen Modus drücken Sie dieGPS Taste, um den GPS-Modus zu wählen.

Der AP2S steuert nun das Schiff gemäss einem Kurssignal des GPS, empfangen über denNMEA-Eingang.

Im GPS-Modus:- Die Steuermaschine ist eingeschaltet.- Der momentan eingestellte Kurs des Schiffes wird in der Anzeige wiedergegeben.

Vorausgesetzt, auf dem NMEA-Eingang werden vom AP2S geeignete NMEA-Datenempfangen (z.B. von einem GPS Navigator) wird der eingestellte Kurs durch den GPSNavigator bestimmt. Geeignete Daten gemäss NMEA werden besprochen im Kapitel 7,‘Technische Daten’ NMEA Interface.


Beispiele GPS-Modus:

n? ?1?2?7?°

n? .1?2?7?°

n? ?1?2?7.°

1 Der eingestellte Kurs ist 127˚ und dasSchiff liegt auf Kurs.

2 Der eingestellte Kurs ist 127˚ und dasSchiff hat eine Kursabweichung von 5˚nach Steuerbord; die Steuermaschine isteingeschaltet, um dem Ruder eine Aus-weichung nach Backbord zu geben.

3 Der eingestellte Kurs ist 127˚ und dasSchiff hat eine Kursabweichung von 10˚nach Backbord; die Steuermaschine isteingeschaltet, um dem Ruder eine Aus-weichung nach Steuerbord zu geben.

4 Wenn die Kursabweichung 25˚ beträgt,wird nur noch die letzte LED aufleuchten;bei mehr als 25˚ Kursabweichung beginntdie letzte LED zu blinken.


2.4.4 Ausweichmanöver (Steuer-Modus)

Wenn das Schiff automatisch gesteuert wird, ob im Auto-Modus oder im GPS-Modus, istes möglich, eine Kursabweichung durchzuführen, ohne dass der eingestellte Kursbeeinflusst wird.

Wenn Sie rechts- oder linksherum an dem Drehknopf drehen, wird der Steuer-Modusgewählt; durch Drehen des Knopfes, der nun als Mini-Steuerrad wirkt, wird nun direkt derStand des Ruders bestimmt.

Im Steuer-Modus:

- Die Steuermaschine ist eingeschaltet.- Der momentan eingestellte Kurs des Schiffes wird in der Anzeige wiedergegeben- Die beiden Dezimalpunkte geben an, dass die Steuermaschine arbeitet.- Die LED-Anzeige zeigt an, in welche Stellung das Ruder gebracht wird.

Drücken Sie auf die gewünschte Taste, um direkt in den vorherigen Modus oder einenanderen Modus zurückzukehren.

Wenn der Knopf über einen Zeitraum von 5 Minuten nicht verdreht wurde, kehrt derAutopilot automatisch zurück in den Modus, in dem er sich vor dem Steuer-Modusbefand (d.h. in den Auto- oder GPS-Modus).

Nach Rückkehr in den Auto-Modus, ob per Hand oder automatisch, wird das Schiff mitden vorherigen Werten des eingestellten Kurses gesteuert.

Nach Rückkehr in den GPS-Modus, ob per Hand oder automatisch, wird das Schiffentlang eines eingestellten Kurses, wie empfangen auf dem NMEA-Eingang, gesteuert.

Beispiel für Kursabweichung im Auto-Modus:

Der eingestellte Kurs ist 129˚.

A? ?1?2?9?°


Drehen Sie den Knopf, um in den Steuer-Modus zu kommen und um eineSteuerbord-Ruderauswechung zuerreichen.

Die LED-Anzeige zeigt an, in welcheStellung das Ruder gebracht wird.

S? ?1?3?2.°

Zurückgekehrt in den Auto-Modus, obper Hand oder automatisch, wird dasSchiff mit den vorherigen Werten deseingestellten Kurses gesteuert.

Drehen Sie den Knopf in dieentgegengesetzte Richtung, um dasRuder in den Stand mittschiffs zubewegen.

Das Schiff ist in eine rechtsherumdrehende Bewegung gekommen. Sowohlder sich beständig verändernde Kurs alsauch der Ruderstand werden angegeben.

S? ?1?5?0?°

S? .1?5?9?°

A? ?1?2?9?°


2.4.5 Änderungen des eingestellten Kurses (Course-Set-Modus)

Wenn das Schiff automatisch gesteuert wird (im Auto-Modus), wurde durch Drücken derAUTO Taste, um den Auto-Modus zu wählen, wurde der momentan vorliegende Kurs alseingestellter Kurs (Set Course) eingegeben.

Um den eingestellten Kurs zu verändern, muss im Auto-Modus die SET Taste gedrücktwerden; der AP2S befindet sich nun im Course-Set-Modus.

Im Course-Set-Modus:

- Die Steuermaschine bleibt eingeschaltet.- Der momentan eingestellte Kurs des Schiffes wird in der Anzeige angezeigt.- Verdrehen Sie den Knopf, um den eingestellten Kurs zu verändern.- Die beiden Dezimalpunkte geben an, dass die Steuermaschine arbeitet, siehe auch

Auto-Modus.- Der LED Balken gibt an, wie gross die Kursabweichung des Schiffes ist, siehe auch

Auto-Modus.

Beispiel für Änderung des eingestellten Kurses:

Drücken Sie die SET Taste, um denCourse-Set-Modus zu wählen.


Course SetModus

A? ?1?2?9?°


Drücken Sie die AUTO Taste, um in denAuto-Modus zurückzukehren. Das Schiffwird nun automatisch mit dem neueingestellten Kurs gesteuert.

Das Schiff hat nun den neueneingestellten Kurs erreicht und das Ruderist in den Mittelstand zurückgekehrt.

Das Schiff ist in eine rechtsherumdrehende Bewegung gekommen, und derRuderstand wird angezeigt.

Durch Drehen des Knopfes wird dereingestellte Kurs geändert und dieSteuermaschine unmittelbar bedient. -? ?1?4?2.°

-? ?1?4?2.°

-? ?1?4?2?°

Zurückkehr zumAuto-Modus

A? ?1?4?2?°


2.4.6 Abweichung

Es ist möglich, die lokale Abweichung einzugeben. Der AP2S kann dann dentatsächlichen (anstelle des magnetischen) Kurs steuern.

Um die lokale Abweichung eingeben zu können, muss sich der AP2S im Setup-Modusbefinden. Siehe Kapitel 4 für eine ausführliche Beschreibung des Setup-Modus.

Drücken Sie im Manual-Modus einmal die SET Taste, der AP2S befindet sich nun imSetup-Modus.

- Einmal im Setup-Modus wird der momentan eingestellte Wert der Abweichung in derAnzeige angezeigt.

- Der LED Balken erlischt.

Um die Einstellung zu verändern, drücken Sie zuerst auf die SET Taste. Die äusserenroten und grünen LEDs blinken abwechselnd, um anzuzeigen, dass der Wert durchDrehen des Knopfes eingestellt werden kann.

Nachdem der korrekte Wert eingestellt ist, drücken Sie nochmals die SET Taste, um denWert zu speichern. Dieser Wert bleibt gespeichert, auch wenn der Autopilotausgeschaltet wird.

Beispiel für das Einstellen der Abweichung:


Drücken Sie die SET Taste, um denSetup-Modus zu wählen.

Die Abweichung ist auf 0˚ eingestellt.

C? ?1?2?5?°

Setup-Modus

u?n?V?0?0?0


Drücken Sie die SET Taste, um denEnstell-Modus zu wählen.

Drehen Sie den Drehknopf, um dieAbweichung einzustellen.

U (West) = WestE (East) = Ost

Abweichung 8 Grad Ost Abweichung 5 Grad West

Drücken Sie die SET Taste, um den Wertder Abweichung zu speichern.

Verlassen Sie den Setup-Modus, indemSie auf die MAN, AUTO oder GPS Tastedrücken.

WählenEinstell-Modus

u?n?E?0?0?8 u?n?V?0?0?5

SpreichernAbweichung

VerlassenSetup-Modus


2.4.7 Verstärker (Gain)

Der Verstärker bestimmt die Grösse der korrigierenden Ruderbewegungen, ausgeführtdurch den Autopiloten, infolge von Kursabweichungen. Das Steuerverhalten des Schiffeswird bestimmt durch die Reaktion des Schiffes auf die durch den Autopiloten ausgeführtenRuderbewegungen und daher auch durch die Einstellung des Verstärkers.

Während des Einschaltens wird der Verstärker auf den Wert eingestellt, der im Setup2-Modus vorgegeben wurde. Wenn die Reaktion des Schiffes auf Kursfehler nichtausreichend ist, muss der Verstärker nachgestellt werden. Um den Verstärker nachstellenzu können, muss sich der AP2S im Setup-Modus befinden. Für eine vollständigeBeschreibung des Setup-Modus siehe Kapitel 4.

Wählen Sie zuerst den Manual-Modus, wenn sich der AP2S im Auto-Modus oder imGPS-Modus befindet. Im Manual-Modus drücken Sie einmal die SET Taste. Der AP2Sbefindet sich nun im Setup-Modus.

- Einmal im Setup-Modus wird der momentan eingestellte Wert der Abweichung in derAnzeige angezeigt.

- Der LED Balken erlischt.- Drehen Sie nun den Drehknopf nach rechts, bis der momentan eingestellte Verstärker

in der Anzeige angezeigt wird.

Wenn das Schiff (zu) scharfreagiert und beständigübersteuert ist, das Schiff gehtalso wie eine Schlange durch dasWasser, ist ein zu hoher Wertbeim Verstärker eingestellt.

Wenn das Schiff träge reagiert, istein zu niedriger Wert für denVerstärker eingestellt.

Verstärkung zu hocheingestellt. ReduzierenSie die Verstärkung.

Verstärkung zu niedrigeingestellt. Erhöhen Siedie Verstärkung.

Wenn die Verstärkung bei jedem Gebrauch des Autopiloten immer auf denselben Wertnachgestellt werden muss, führen Sie die Setup2 Prozedur durch, um die Verstärkungeinzustellen, siehe Kapitel 6.

Der eingestellte Wert der Verstärkung wird dann gespeichert bleiben, auch wenn derAutopilot ausgeschaltet wird.


Um die Einstellung zu ändern, drücken Sie zuerst die SET Taste. Die äusseren roten undgrünen LEDs blinken abwechselnd, um anzuzeigen, dass der Wert durch Drehen desKnopfes eingestellt werden kann.

Nachdem der korrekte Wert eingestellt ist, drücken Sie nochmals die SET Taste, um denWert zu speichern. Dieser Wert bleibt NICHT gespeichert, wenn der Autopilot aus-geschaltet wird.

Beispiel für eine komplette Verstärker-Einstell-Prozedur:


Drehen Sie den Drehknopf, um‘Verstärker’ zu wählen.

Drücken Sie die SET Taste, um denSetup-Modus zu wählen.

Die Abweichung ist eingestellt auf 8˚ Ost.

U (West) = WestE (East) = Ost

C? ?1?2?5?°

Setup Modus

u?n?E?0?0?8

9?n? ???1?2

Wählen Verstärkung


Drücken Sie die SET Taste, um denEinstell-Modus zu wählen.

Drehen Sie den Drehknopf, um dieVerstärkung einzustellen.

Minimale Einstellung Verstärker: 0?1

Maximale Einstellung Verstärker: 3?3

Drücken Sie die SET Taste, um deneingestellten Wert zu speichern.

Verlassen Sie den Setup-Modus, indemSie die MAN, AUTO oder GPS Tastedrücken.

Einstell Modus

9?n? ???1?6

Einstellen Verstärkung

Spreichern derVerstärkung

VerlassenSetup Modus

10.0402 D 233 Einbau

3 Einbau

3.1 Einleitung

Massgeblich für die zuverlässige Funktion der Selbststeueranlage ist ihrordnungsgemässer Einbau.

Darum ist es besonders wichtig, die in dieser Anleitung genannten Punkte beim Einbaugewissenhaft zu befolgen und zu kontrollieren.

Besondere Aufmerksamkeit ist dem Fluxgate Kompasssensor zu widmen. Bringen Siediesen an einer Stelle an, an der eine störende magnetische Beeinflussung so gering wiemöglich sind.

3.2 Beschreibung der Anlage

Eine automatische Selbststeueranlage besteht aus den folgenden Hauptbestandteilen:- Anzeige- und Bedienungsgerät (1)- Ruderlagenanzeiger (2)- Fluxgate Kompasssensor (3)- Antrieb (Rudermaschine) (4)- Stromversorgung (5)- Tochter-Anzeige- und Bedienungsgerät (6)


3.3 Bedienungsgerät

Das Bedienungsgerät enthält sowohl den Rechner des Autopiloten, als auch dieSteuerungselektronik für die Rudermaschine. Alle anderen Teile des Autopiloten sind andieses Gerät angeschlossen.

Montieren Sie das Bedienungsgerät an einem Ort, wo Sie die Drucktasten leicht bedienenkönnen. Für die Hauptabmessungen, siehe Kapitel 8.

Bedienungsgerät mit Befesti-gungsbügelBringen Sie den Bügel mit denbeiden mitgelieferten schwarzenBlechschrauben an der gewünsch-ten Stelle an. Befestigen Sie dasGerät mit den mitgelieferten Seiten-klemmen im Bügel.

Drehen Sie die Einstellschraubennicht zu fest.

Bedienungsgerät zum Ein-bauenReissen Sie mit Hilfe der mitge-lieferten Schablone eine Öffnung inder Schalttafel oder im Schott an.Befestigen Sie das Gerät mit denmitgelieferten Seitenklemmen.

Überzeugen Sie sich davon, dassdie Dichtung ordnungsgemässzwischen dem Bedienungsgerätund der Einbaufläche zu liegenkommt.

Drehen Sie die Einstellschraubennicht zu fest.

Anmerkung: Die Positionen der Sei-tenklemmen sind gegeneinanderversetzt; dadurch können zweigleichartige Geräte eng aneinandermontiert werden.

MaximaleWandstärke:12 mm

10.0402 D 253 Einbau

3.4 Der Fluxgate Kompasssensor

Es ist ausserordentlich wichtig, dass der Kompasssensor an einem Ort angebracht wird,in dessen Nähe sich kein Material befindet, das einen störenden magnetischen Einflussausüben kann.

Am günstigsten ist eine niedrige Aufstellung in der Schiffsmittellinie. Wenn sich diesallerdings wegen der störenden magnetischen Einflüsse von Motor, Instrumenten,Lautsprecher oder dem Stahl des Rumpfes als unmöglich erweist, bringen Sie den Sensorausserhalb am Mast an. Der Abstand zwischen Sensor und möglichen magnetischenStörquellen muss mindestens 1 Meter betragen.

Sollten dennoch Zweifel darüber bestehen, ob die gewählte Stelle hinsichtlich störendermagnetischer Einflüsse wirklich günstig ist, kann die magnetische Abweichung an derbeabsichtigten Befestigungsstelle mit einem Handkompass bestimmt werden.

Lösen Sie die Rändelmutter, heben Sie das Gehäuse an und stecken Sie das Kabel durchdie Bohrung in der Halterung. Befestigen Sie die Halterung an der gewünschte Stelle undzwar nur mit unmagnetischen Befestigungsmitteln. Messingschrauben für die Montage aneinem Holzmast oder einem Schott sind mitgeliefert.

Achtung: Befestigungsmittel aus rostfreiem Stahl können magnetisch sein.Verwenden Sie diese nicht!

Bringen Sie den Fluxgate Kompasssensor so an, dass der Pfeil zum Schiffsbug gerichtet ist.

Verwenden Sie den mitgelieferten Anschlusskasten und leiten Sie das Kabel des FluxgateKompasssensors zum Bedienungsgerät. Schliessen Sie das Kabel des Bedienungsgerätslaut Schaltplan (Kapitel 12) an das Kabel des Fluxgate Kompasssensors an. Adern gleicherFarben miteinander verbinden.


3.5 Steuermaschine (oder Antriebseinheit)

Der AP2S kann mit einer der folgenden Arten von Antrieben zusammenarbeiten:- Hydraulikpumpe mit umschaltbarem Elektromotor.- Hydraulikpumpe mit Elektromotor (in einem Richtung drehend) und Magnetventilen.- Elektromotor.- Linearmotor.

Wahl des Antriebs, Dauer des Ruderwechsels

Der installierte Antrieb muss das Ruder in den folgenden Zeiträumen (in Sekunden) vonAnschlag zu Anschlag bewegen können:

- Bei einem Verdrängerrumpf: zwischen 1,2 x LüA und 1,8 x LüA.- Bei einem Gleiterrumpf: zwischen 1 x LüA und 1,3 x LüA.

LüA ist die Länge über Alles in Metern

Errechnen Sie danach die Dauer des Ruderwechsels oder entnehmen Sie diese aus dennachfolgenden Grafiken.

Beispiel:

Verdrängerboot mit einer LüA von 9 m. (1,2 x 9 = 10,8 und 1,8 x 9 = 16,2)Der Zeitraum von Anschlag bis Anschlag beträgt zwischen 10,8 und 16,2 Sekunden.

Dauer desRuder-wechsels inSekunden

LüA in Metern

Dauer desRuder-wechsels inSekunden

LüA in Metern

Schiffe mit Verdrängerrumpf Schiffe mit Gleitrumpf

10.0402 D 273 Einbau

Berechnung einer EHP (Hydraulikpumpe mit Elektromotor)

Bei einem Schiff mit hydraulischer Steuerung:Stellen Sie den Inhalt des Zylinders fest, der installiert wurde oder noch installiertwerden soll. Ziehen Sie dafür die technischen Daten zu Rate, die vom Hersteller derSteuerung zur Verfügung gestellt worden sind.

Dividieren Sie den Zylinderinhalt durch die berechnete Dauer des Ruderwechsels, umdie Kapazität der auszuwählenden EHP zu bestimmen.

Beispiel:

Bei einem Verdrängerschiff mit einer LÜA von 9 Metern wird für den Ruderwechseleine Zeit von 10,8 bis 16,2 Sekunden verlangt; vgl. das Beispiel ‘Auswahl derRudermaschine’.

Als Zylinder wurde ein Vetus MTC72-Zylinder ausgewählt. Der Inhalt eines MTC72-Zylinders beträgt 146 cm3.

146 cm3

x 60 = 811 cm3/min und 146 cm3

x 60 = 540 cm3/min 10,8 16,2

Erforderlich ist mithin eine EHP mit einer Kapazität zwischen 540 und 811 cm3/min.

Eine geeignete EHP ist die Vetus EHP Typ ‘EHP1245’ mit einer Kapazität von 700 cm3/min.

Anmerkung: Wenn eine Steuerung komplett mit Steuerungsantrieb schon installiert ist unddie Ruderwechseldauer der Steuerung nicht mit der berechneten Ruderwechseldauerübereinstimmt, gibt es zwei Möglichkeiten:

1. Die Ruderwechseldauer ist (wesentlich) geringer als die erforderliche Wechseldauer.Um ein Durchschlagen des Ruders zu verhindern, kann eine geeignete Kompensationfür den verwendeten Steuerungsantrieb gewählt werden, vgl. dazu Kapitel 5, Abschnitt5.5.

2. Die Ruderwechseldauer ist (wesentlich) höher als die erforderliche Wechseldauer. Indiesem Fall wird der Steuerungsantrieb unter ungünstigen Bedingungen nicht in derLage sein, das Schiff auf den richtigen Kurs zu bringen! Installieren Sie dann eine EHP mit höherer Kapazität, um die Ruderwechseldauer zureduzieren.

Montieren Sie die Antriebseinheit mechanisch gemäss den mitgelieferten Anweisungen.

Kapazitätsberechnung: Inhalt des Zylinders in cm3

x 60 in cm3/min Ruderwechseldauer in Sekunden


Hydraulikpumpe mit umschaltbarem Elektromotor

Vgl. das Anschlussschema in Kapitel 12. Verbinden Sie die Motoranschlüsse mit den schwarzen Drähten aus dem 5-adrigen Kabeldes Armaturenbretts, wie im Schema angegeben. Es kommt in dieser Phase noch nicht darauf an, welcher Draht mit welchemAnschlusspunkt verbunden wird, da sie eventuell ohnehin noch gewechselt werdenmüssen, wenn die Drehrichtung des Motors überprüft wurde.

Kurzschlussventil

Ein Kurzschlussventil ist erforderlich, wenn - für die normale Steuerung des Schiffes eine Ruderpinne oder Kabelsteuerung

eingesetzt wird,und

- der hydraulische Zylinder ausschliesslich in Kombination mit der EHP für denAutopiloten verwendet wird.

Dieses Kurzschlussventil kann ein manuelles Ventil oder ein elektrisch bedientes Ventilsein. Verbinden Sie den Plus-Anschluss des elektrisch bedienten Kurzschlussventils mit demgrün-gelben Draht des Armaturenbretts, wie im Anschlussschema angegeben.Der Minus-Anschluss des elektrisch bedienten Kurzschlussventils muss direkt mit demMinus-Pol der Batterie verbunden werden. Isolieren Sie den grüngelben Draht, wenn er nicht angeschlossen wird.

Verbinden Sie den grüngelben Draht auf keinen Fall mit dem Plus- oder Minus-Pol derStromversorgung!

Hydraulikpumpe mit Elektromotor (in einer Richtung drehend) undMagnetventilen

Vgl. das Anschlussschema in Kapitel 12.

Verbinden Sie die Anschlüsse der Magnetventile mit den schwarzen Drähten aus dem 5-adrigen Kabel des Armaturenbretts, wie im Schema angegeben. Es kommt in dieser Phasenoch nicht darauf an, welcher Draht mit welchem Anschlusspunkt verbunden wird, da sieeventuell ohnehin noch gewechselt werden müssen, wenn die Drehrichtung derSteuereinheit überprüft wurde.

Verbinden Sie den Plus-Anschluss der Spule des Motorrelais mit dem grün-gelben Drahtdes Armaturenbretts, wie im Anschlussschema angegeben.

Der Minus-Anschluss des Motorrelais muss direkt mit dem Minus-Pol der Batterieverbunden werden.

10.0402 D 293 Einbau

Rotierende oder linear-elektromechanische Antriebseinheiten

Vgl. das Anschlussschema in Kapitel 12.

Verbinden Sie die Motoranschlüsse mit den schwarzen Drähten aus dem 5-adrigen Kabeldes Armaturenbretts, wie im Schema angegeben. Es kommt in dieser Phase noch nichtdarauf an, welcher Draht mit welchem Anschlusspunkt verbunden wird, da sie eventuellohnehin noch gewechselt werden müssen, wenn die Drehrichtung des Motors überprüftwurde. Verbinden Sie den Plus-Anschluss der elektrisch bedienten Kupplung mit dem grün-gelben Draht des Armaturenbretts, wie im Anschlussschema angegeben.

Durch die Installation einer Kupplung ist eine Steuerung per Hand möglich.

Der Minus-Anschluss der Kupplung muss unmittelbar mit dem Minus-Pol der Batterieverbunden werden.

3.6 Stromversorgung

Der Autopilot kann sowohl an ein 12 Volt- als auch an ein 24-Volt-Bordnetz angeschlossenwerden. Vgl. das Anschlussschema in Kapitel 12.

Verbinden Sie den braunen Draht aus dem 5-adrigen Kabel über einen Ein-/Aus-Schalterund eine 10 A-Sicherung mit dem ‘+’-Pol. Auf dem Armaturenbrett befindet sich kein Ein-/Aus-Schalter.

Verbinden Sie den blauen Draht aus dem 5-adrigen Kabel mit dem ‘-’-Pol.

Die Installation eines Hauptschalters zwischen Batterie und Autopilot ermöglicht es, denAutopiloten vollständig auszuschalten, wenn man das Schiff verlässt.

Anschlussleitungen des Steuerungsantriebs und Stromversorgung

Verwenden Sie Leitungen mit einem Durchschnitt von mindestens 1,5 mm2. Wenn dieGesamtlänge der Plus- und Minusleitungen mehr als 5 Meter beträgt, müssenLeitungen mit einem Durchschnitt von 2,5 mm2 verwendet werden. Damit wird ein zuhoher Spannungsverlust vermieden.


3.7 Der Ruderstandsgeber

Mit dem Ruderstandsgeber wird dem Steuerautomaten die Stellung des Ruderszurückgemeldet.

Stromversorgung

Der Ruderstandsgeber muss, wenn er für den Autopiloten oder für den Autopilotkombiniert mit Anzeigeinstrumenten verwendet wird, an die vom Autopiloten gelieferteStromversorgung mit 5 Volt angeschlossen werden.

Der Jumper muss auf die Position ‘5 V’ gesetzt werden, wie in der Zeichnung angegeben.

Art und Weise der Installation

Bei einem Ruderstandsgeber, der so installiert wird, dass eine Rechtsdrehung desRuders zu einer rechtsdrehenden Bewegung der Achse des Ruderstandsgebers führt,müssen die beiden Jumper (LK2) auf die Position ‘NORM’ gesetzt werden.

Der Ruderstandsgeber wird mit beiden Jumpern auf der Position ‘NORM’ ausgeliefert.

Grün

10.0402 D 313 Einbau

Bei einem Ruderstandsgeber, der so installiert wird, dass eine Rechtsdrehung desRuders zu einer linksdrehenden Bewegung der Achse des Ruderstandsgebers führt,müssen die beiden Jumper (LK2) auf die Position ‘REV’ gesetzt werden.

Versetzen Sie deshalb die Jumper.

Stromversorgung

Grün


Montage

Installieren Sie den Ruderstandsgeberso, dass der Arm des Gebers derRuderpinne genau folgt.

Montieren Sie den Ruderstandsgeberso, dass sich der Geber-Arm mit derRuderpinne auf einer Ebene bewegt.

Montieren Sie die beiden Kugelgelenkean den Geber-Arm und an die Pinne,und zwar so, dass die Abstände von derMitte der Ruderachse bis zumKugelgelenk und von der Mitte desGebers bis zum Kugelgelenk einandergleich sind (Mass A). Legen Sie dasMass A selbst nach Massgabe desverfügbaren Platzes fest, vorzugsweiseso lang wie möglich. Montieren Sie den Ruderstandsgebermit den mitgelieferten Schrauben.Fixieren Sie die Stange mit derStellschraube.

Anschlüsse

Vgl. das Anschlussschema in Kapitel 12. Installieren Sie die Leitungen vom Ruderstandsgeber bis zum Armaturenbrett, und zwarein schwarzes Kabel mit einer braunen und einer blauen Ader und einen gesondertengrünen Draht mit einem Stecker. Schliessen Sie die Stromversorgung an die Leitungen an wie im Schema angegeben, undzwar die braune Leitung an den Pluspol (+5 Volt) und die blaue Leitung an den Minuspol(-, analoge Masse). Schliessen Sie den grünen Draht an das Armaturenbrett an. Schliessen Sie den Stecker des grünen Drahtes an den Ruderstandsgeber an.

Zusätzliche Ruderstandsanzeige(n)

Anmerkung: Die Rahmenteile, dieübereinander angebracht sind, sind fürden Anschluss von Ruderstandsan-zeigen vorgesehen.Es kann sowohl an einem der beidenAnschlüsse als auch an beiden An-schlüssen gleichzeitig ein Ablese-instrument angeschlossen werden.

10.0402 D 333 Einbau

3.8 Zusätzlicher Summer

Für Schaltplan, siehe Kapitel 12.

Das Bedienungsgerät ist mit einem Summer ausgestattet. Auf Wunsch kann einzusätzlicher Summer an einer anderen Stelle installiert und an den Autopilotenangeschlossen werden.

Die Betriebsspannung des zusätzlichen Summers muss die gleiche sein, wie die desAutopiloten, das heisst, 12 oder 24 V. Der maximale Stromverbrauch des Summers darf200 mA nicht überschreiten. Verbinden Sie die Minus-Klemme des Summers mit der orangefarbenen Ader (14) undverbinden Sie die Plus-Klemme des Summers mit dem Plus-Pol der Batterie.

3.9 NMEA-Schnittstelle


Falls ein Ortsbestimmungsgerät (GPS-Empfänger) installiert ist, schliessen Sie diesesgemäss dem Schaltplan an. Das Ortsbestimmungsgerät muss Daten im NMEA-0183-Format übertragen laut Spezifikation in den ‘Technischen Daten’ für die NMEA-Schnittstelle. Siehe Kapitel 7.

Schlagen Sie in der Betriebsanleitung des Ortsbestimmungsgeräts nach zur Bestimmungder Anschlussklemmen für die Übertragung und schliessen Sie diese folgendermassen an:

GPS ➮ Autopilot

Funktion ➮ Funktion AderfarbeNMEA AUS ➮ NMEA EIN Grau (15)

Masse ➮ Masse Blau-Grün (16)

3.10 Beleuchtung der Anzeige


Die rosafarbene Ader (17) ist der ‘Plus’ (+) der Beleuchtung der Anzeige. Verbinden Siedie rosafarbene Ader (17) über eine 500-mA-Sicherung an den Plus-Pol der Batterie (12 Vbzw. 24 V) an.

Bauen Sie einen getrennten Lichtschalter ein oder kombinieren Sie diese Beleuchtung mitder Skalenbeleuchtung anderer Instrumente.

Der Minus-Pol (‘-’) der Anzeigenbeleuchtung ist intern mit dem Minus-Pol des Autopilotenverbunden (blauer Draht des 5-adrigen Kabels).


4 Setup-Mode

Im Setup Mode können sämtliche Parameter eingestellt werden.

Schalten Sie das Selbststeuergerät ein, es befindet sich dann im Manual-Mode. In derAnzeige wird der derzeitige Kurs angegeben, zum Beispiel: C?3?2?1?° für einen Kurs von321˚.

Drücken Sie im Manual-Mode einmal die Taste SET, das Selbststeuergerät befindet sichjetzt im Setup-Modus. Hierbei wird automatisch der Parameter für die Missweisunggewählt. Der jetzt eingestellte Wert der Missweisung erscheint in der Anzeige.

- u?n?V?0?0?0 Missweisung eingestellt auf 0˚.

Eine Anleitung zur Einstellung der Missweisung finden Sie in Kapitel 2,Abschnitt 2.4.6.

Drehen Sie den Knopf rechtsherum. Nacheinander erscheinen in der Anzeige:

- 9?n? ? ?1?2 Verstärkung (Gain) eingestellt auf 12. (Es ist auch ein anderer Wert als 12zulässig!).

Eine Anleitung zur Einstellung der Verstärkung finden Sie in Kapitel 2,Abschnitt 2.4.7.

- S?E?t?u?P?1 Erste Gruppe von Parametern, die eingestellt werden können:- Ruder-Parameter (Ruder in Mittelstellung, grösste Steuerbord- und

Backbord-Ruderausschläge). Siehe Kapitel 5, par. 5.3.- Missweisungskorrektur-Parameter, (mit Hilfe des automatischen

Korrekturverfahrens für die Kompassmissweisung. Siehe Kapitel 5, par.5.6.

- S?E?t?u?P?2 Zweite Gruppe von Parametern, die eingestellt werden können:- Steuerparameter. Siehe Kapitel 6, par. 6.2.1.- Schiffstyp. Siehe Kapitel 6, par. 6.2.2.

Um zum vorigen Parameter zurückzukehren, drehen Sie den Knopf linksherum.

10.0402 D 354 Setup-Mode

Die Parameter können durch Drehen des Knopfes nacheinander aufgerufen werden. Nachdem Wählen drücken Sie die Taste SET. Anschliessend können die Parameter dann durchDrehen des Knopfes eingestellt werden.

WARNUNG

Das Einstellen ungeeigneter Steuer- oder Installationsparameter kann zu Schädenam Autopiloten oder an der Steuerungsanlage führen. Ausserdem können dannmöglicherweise instabile und eventuell gefährliche Steuercharakteristiken auftreten.

Drücken Sie nach dem Wählen der Missweisung oder der Verstärkung die SET-Taste, sodass die Einstellung mit dem Knopf geändert werden kann.

Im Setup1-Mode oder Setup2-Mode muss die SET-Taste gedrückt und 3 Sekunden langgedrückt gehalten werden, bevor der nächste Parameter in der Anzeige angezeigt wird.

Wählen der Parameter erfolgt bei NICHTblinkenden LEDs.

Einstellen der gewählten Parameter erfolgtbei abwechselnd blinkenden LEDs.


5 Überprüfen und Einstellen

Nach der mechanischen und elektrischen Installation muss die Funktion des Autopilotenüberprüft werden. Im Anschluss daran muss der Autopilot eingestellt werden.

5.1 Einschalten

Schalten Sie den Autopiloten mit dem externen Ein-/Aus-Schalter ein (auf demArmaturenbrett befindet sich kein Ein-/Aus-Schalter).

Unmittelbar nach dem Einschalten meldet sich der Autopilot mit einem kurzen Piepton,und die Software-Versionsnummer wird kurz auf der Anzeige angezeigt.

Unmittelbar danach muss auf der Anzeige der anliegende Kurs angezeigt werden. Vgl.Kapitel 2, Abschnitt 2.3 ‘Die Verwendung des AP2S als Kompass’.

Die LED-Anzeige gibt den Ruderstand an.

Sollte das nicht der Fall sein, schalten Sie den Autopiloten wieder aus und ziehen SieKapitel 9 (‘Fehlersuche’) zu Rate.

10.0402 D 375 Überprüfen und Einstellen

5.2 Einstellungen

Im Folgenden müssen die nachstehenden Einstellungen durchgeführt werden.

Mit dem Schiff am Anlegesteg:

- Mechanische Einstellung der Ruderstandsgeberachse, sodass diese mit derNeutralstellung des Ruders korrespondiert, und

die Eingabe der Neutralstellung des Ruders und des maximalen Backbord- undSteuerbordruderausschlages in den Speicher des Autopiloten, vgl. Abschnitt 5.3.

- Die Überprüfung der Bewegungsrichtung des Steuerungsantriebs, vgl. Abschnitt 5.4.

- Die Kompensation für den verwendeten Steuerungsantrieb, vgl. Abschnitt 5.5.

Mit dem Schiff in Fahrt auf offenem, weiträumigem Gewässer:

- Ausrichten des Fluxgate-Sensors auf die Mittellinie des Schiffes, vgl. Abschnitt 5.6.1.

- Eingabe der Kompass-Deviationstabelle, indem das automatische Kompass-Deviationskorrekturverfahren durchgeführt wird, vgl. Abschnitt 5.6.2.

Damit diese Einstellungen vorgenommen werden können, muss der Autopilot sich imSetup-Mode befinden.

WARNUNG

Das Einstellen ungeeigneter Installationsparameter kann zu Schäden amAutopiloten oder an der Steuerungsanlage führen. Ausserdem können dannmöglicherweise instabile und eventuell gefährliche Steuercharakteristiken auftreten.


5.3 Einstellen der Ruderparameter

Diese Werte müssen bei der Installation eingestellt werden und können, falls erforderlich,später nachgestellt werden.

Gehen Sie folgendermassen vor:

Wählen des Setup Mode

Schalten Sie das Selbststeuergerät ein, es befindet sichjetzt im Manual-Mode und der gegenwärtige Kurs wirdin der Anzeige angegeben, beispielsweise C 3?2?1?° füreinen Kurs von 321˚.

Drücken Sie im Manual Mode einmal die Taste SET, dasSelbststeuergerät befindet sich jetzt im Setup Mode.

C? ?3?2?1?°


Wählen von Setup1 für den Ruder-Einstellmodus (Adjust Rudder)

Im Setup Mode wird der gegenwärtige eingestellteWert der Missweisung in der Anzeige angegeben,beispielsweise u?n?V?0?0?0 für eine Missweisung von0˚.

Drehen Sie den Knopf rechtsherum, bis in derAnzeige S?E?t?u?P?1 erscheint.

Drücken Sie die Taste SET und halten Sie dieseungefähr 3 Sekunden lang gedrückt, bis in derAnzeige A?d?J?r?u?d (Adjust Rudder) erscheint.

Drücken Sie die Taste SET, um den Werteinzustellen. Die rote und grüne LED ganz aussenblinken abwechselnd.

In der Anzeige erscheint:

P?r?d?0?7?2 oder -?-?-?1?2?3 oder S?r?d?1?8?3

(Ruder Backbord) (Ruder in Mittellage) (Ruder Steuerbord)

Die Werte 072, 123 und 183 bedeuten die Ruderlage und liegen im Bereich zwischen0 und 255, (der Wert hängt von der mechanischen Anlage ab).

Ein Flackern der Anzeige ist unerheblich.

u?n?V?0?0?0

S?E?t?u?P?1

A?d?J?r?u?d3 sec.


5.3.1 Neutralstellung des Ruders

Stellen Sie sicher, dass das Ruder in derMittelposition steht!

Wenn in der Anzeige vor der abgebildeten Zahl nicht-?-?-, sondern P?r?d oder S?r?d erscheint, muss dieRuderlagenanzeigewelle nachgestellt werden. SieheZeichnung.

Lösen Sie die Madenschraube (2 mm Imbus).Stecken Sie einen Schraubenzieher in denSchlitz in der Welle und drehen Sie, bis dieAnzeige einen Wert von 128 angibt. Danachdrehen Sie die Madenschraube wieder fest.

Ein Wert von 128 in der Anzeige gibt dieexakte Mitte des Bereichs an; Werte zwischen106 und 149 sind jedoch akzeptabel.

Drehen Sie jetzt den Knopf links- oder rechtsherum,um die Mittellage einzugeben. In der Anzeigeerscheint kurz -?-?-?S?E?t zum Zeichen, dass dieMittellage des Ruders in den Speicher desAutopiloten eingegeben worden ist.

Eine genauere Eingabe der Mittellage des Ruders in den Speicher ist auf einerProbefahrt möglich. Hierbei steuern Sie das Schiff mit der Hand auf einem geradenKurs in ruhigem Wasser ohne Seitenwind und geben dann die Mittellage ein.

-?-?-?1?4?9

-?-?-?1?0?6

-?-?-?1?2?8

-?-?-?1?4?9

-?-?-?1?0?6

-?-?-?1?2?8

-?-?-?S?E?t


5.3.2 Maximaler Ruderausschlag nach Steuerbord

Bewegen Sie das Ruder mit der Hand in die grössteRuderlage nach Steuerbord. Gehen Sie dabeijedoch nicht bis zum mechanischen Ruderanschlag.

Wenn in der Anzeige vor der abgebildeten Zahl nichtS?r?d, sondern P?r?d erscheint, müssen dieSteckbrücken umgesteckt werden. Siehe ZeichnungKapitel 3, par. 3.7.

Wenn in der Anzeige vor der abgebildeten Zahl nichtS?r?d, sondern -?-?- erscheint, muss dieRuderlagenan-zeigewelle nachgestellt werden.Siehe ‘Eingabe der Ruder-Mittellage’. Ein Wertzwischen 160 und 240 in der Anzeige ist ideal, Wertezwischen 150 und 154 sind jedoch akzeptabel.

Drehen Sie den Knopf links- oder rechtsherum, umdie grösste Ruderlage nach Steuerbord einzugeben.In der Anzeige erscheint kurz S?r?d?S?E?t zum Zeichen,dass die grösste Ruderlage nach Steuerbord in denSpeicher des Autopiloten eingegeben worden ist.

S?r?d?2?4?0

S?r?d?1?6?0

S?r?d?2?0?0

S?r?d?S?E?t


5.3.3 Maximaler Ruderausschlag nach Backbord

Bewegen Sie das Ruder mit der Hand in die grössteRuderlage nach Backbord. Gehen Sie dabei jedochnicht bis zum mechanischen Ruderanschlag.

Wenn in der Anzeige vor der abgebildeten Zahl nichtP?r?d, sondern S?r?d erscheint, müssen die Steck-brücken umgesteckt werden. Siehe ZeichnungKapitel 3, par. 3.7.

Wenn in der Anzeige vor der abgebildeten Zahl nichtP?r?d, sondern -?-?- erscheint, muss die Ruderlagen-anzeigewelle nachgestellt werden. Siehe Kapitel 3,par. 3.7.

Ein Wert zwischen 010 und 090 in der Anzeige istideal, Werte zwischen 001 und 105 sind jedochakzeptabel.

Drehen Sie den Knopf links- oder rechtsherum, umdie grösste Ruderlage nach Backbord einzugeben.In der Anzeige erscheint kurz P?r?d?S?E?t zum Zeichen,dass die grösste Ruderlage nach Backbord in denSpeicher des Autopiloten eingegeben worden ist.

Zurück zum Manual Mode

Drücken Sie MAN, um in den Manual Modezurückzukehren.

P?r?d?0?9?0

P?r?d?0?1?0

P?r?d?0?5?0

P?r?d?S?E?t


5.4 Kontrolle der Bewegungsrichtung der Rudermaschine

Schalten Sie den Autopiloten ein.

Wählen Sie den Auto-Mode, indem Sie die Taste AUTO drücken.

Während Sie den Knopf links- und rechtsherum drehen, wird der Steer-Mode gewählt.Durch Drehen des Knopfes wird jetzt die Lage des Ruders direkt bestimmt.

Kontrollieren Sie die Bewegungsrichtung des Ruders.

Schalten Sie die Netzspannung aus, wenn das Ruder in die falsche Richtung bewegt wird.Tauschen Sie die beiden schwarzen Adern (1 und 2) des Autopiloten aus, die an dieAnschlussklemmen des Motors oder der Magnetventile angeschlossen sind.

Überprüfen Sie nochmals die Funktion der Selbststeueranlage.


5.5 Kompensation des verwendeten Steuerungsantriebs

Wenn sich das Ruder der gewünschten Position nähert, kann es sich als notwendigerweisen, den Steuerungsantrieb zu verzögern, um ein Durchschiessen des Ruders zuvermeiden.Der Autopilot verzögert den Steuerungsantrieb, indem er entweder den umschaltbarenElektromotor oder aber die elektromagnetisch bedienten Ventile schnell hintereinanderein- und wieder ausschaltet. Mittels einer Veränderung des Verhältnisses zwischen Ein-und Ausschaltezeitpunkt (der Einschaltedauer) kann er sich dabei unterschiedlichenSteuerungssystemen anpassen.

Die vom Werk vorgegebene Einstellung ist ‘keine Verzögerung’ (Slow Mode 0). DieEinstellung, die zur Vermeidung des Durchschiessens erforderlich ist, kann vorab in etwaermittelt werden.Während der Probefahrten kann dann noch eine andere Einstellung vorgenommenwerden, wenn sich herausstellt, dass die zuvor vorgenommene Einstellung nicht optimalist.

Die Ermittlung der erforderlichen Verzögerung erfolgt in folgenden Schritten:1 Bestimmen Sie die tatsächliche Dauer des Ruderwechsels, indem Sie diese berechnen

oder messen. 2 Ermitteln Sie die maximale empfohlene Dauer des Ruderwechsels des Schiffes. 3 Wählen Sie anhand der Grafiken einen Verzögerungsmodus aus.

5.5.1 Bestimmung der tatsächlichen Dauer des Ruderwechsels

A - Berechnung

Dauer des Ruderwechsels in Sekunden = Zylinderinhalt in cm3

x 60Kapazität EHP in cm3/min

oder

B - Messung

Lösen Sie die Verbindungsdrähte von der Hydraulikpumpe zum Autopiloten. BringenSie das Ruder per Hand in eine der Anschlagstellungen. Schliessen Sie dann die EHPunmittelbar an die Stromversorgung an und messen Sie die Zeit, die das Ruderbenötigt, um die entgegengesetzte Anschlagstellung zu erreichen. Die benötigte Zeit istdie Dauer des Ruderwechsels. Schliessen Sie danach die Hydraulikpumpe wieder anden Autopiloten an.

5.5.2 Ermitteln der empfohlenen maximalen Dauer des Ruderwechsels

Dauer des Ruderwechsels in Sekunden:- Verdrängerrumpf: 1,8 x LÜA- Gleitrumpf: 1,3 x LÜA LÜA ist die Länge Über Alles in Metern.


5.5.3 Einstellen des Verzögerungsmodus

Für das Einstellen des Verzögerungsmodus kann eine der Grafiken in Abschnitt 5.5.4verwendet werden. Wie die Grafiken zu verwenden sind, wird nachstehend anhand von2 Beispielen erläutert.

Beispiel B:

Verdrängerrumpf mit einer LÜA (Länge Über Alles) von 6 Metern.Die empfohlene maximale Dauer des Ruderwechsels beträgt mithin 1,8 x 6 = 10,8Sekunden (vgl. Abschnitt 3.5).Die tatsächliche Dauer des Ruderwechsels wurde durch Messung gemäss ‘5.5.1 B’ mit 4,5Sekunden ermittelt.Aus der Grafik geht hervor, dass die empfohlene und die tatsächliche Dauer desRuderwechsels beim Punkt zusammenfallen, also im Bereich der Einstellung S?L?o? ?2.

In diesem Beispiel muss die Verzögerung mithin auf S?L?o? ?2 eingestellt werden.

Beispiel A:

Verdrängerrumpf mit einer LÜA (LängeÜber Alles) von 9 Metern.

Die empfohlene maximale Dauer desRuderwechsels beträgt mithin 1,8 x 9 =16,2 Sekunden (vgl. Abschnitt 3.5).

Der Zylinderinhalt beträgt 146 cm3 unddie Pumpenkapazität 700 cm3/min.

Die tatsächliche Ruderumschlagszeitgemäss Berechnung in ‘5.5.1 A’ beträgt12,5 Sekunden.

Aus der Grafik geht hervor, dass dieempfohlene und die tatsächliche Dauerdes Ruderwechsels beim Punkt zusammenfallen, also im Bereich derEinstellung S?L?o? ?0.

In diesem Beispielsfall muss folglichkeine Verzögerung eingestellt werden.

…➀. Tatsächliche Dauer des Ruderwechsels = empfohlene maximale Dauer des Ruderwechsels

…➁. Tatsächliche Dauer des Ruderwechsels = empfohlene maximale Dauer des Ruderwechsels

Tats

ächl

iche

Dau

er d

er R

uder

wec

hsel

s in

Sek

unde

n

Empfohlene maximale Dauer desRuderwechsels in Sekunden

Schiffe mit Verdrängerrumpf


5.5.4 Grafiken für die Einstellung des Verzögerungsmodus

A Für Steuerungsantriebe mit:- Hydraulikpumpe mit umschaltbarem Elektromotor,- elektromechanische Antriebseinheit oder- linear-elektromagnetische Antriebseinheit

Einstellung Einschaltezeit AusschaltezeitS?L?o? ?0 ständig 0 (100 %) (keine Verzögerung)

S?L?o? ?1 15 ms 5 ms (75 %)S?L?o? ?2 5 ms 5 ms (50 %)S?L?o? ?3 5 ms 10 ms (33 %)S?L?o? ?4 5 ms 15 ms (25 %)



Wählen Sie einen anderen Steuerungsantrieb, wenn die empfohlene und dietatsächliche Dauer des Ruderwechsels oberhalb der Linie ➀ oder unterhalb desBereichs für S?L?o? ?4 zusammentreffen.


Tats

ächl

iche

Dau

er d

er R

uder

wec

hsel

s in

Sek

unde

n



Tats

ächl

iche

Dau

er d

er R

uder

wec

hsel

s in

Sek

unde

n


B Für Steuerungsantriebe mit:- Hydraulikpumpe mit Elektromotor (in eine Richtung drehend) und- elektromagnetisch bedienten Ventilen

Wählen Sie einen anderen Steuerungsantrieb, wenn die empfohlene und dietatsächliche Dauer des Ruderwechsels oberhalb der Linie ➀ oder unterhalb desBereichs für S?L?o? ?7 zusammentreffen.

Einstellung Einschaltezeit AusschaltezeitS?L?o? ?0 ständig 0 (100 %) (keine Verzögerung)

S?L?o? ?5 150 ms 50 ms (75 %)S?L?o? ?6 100 ms 100 ms (50 %)S?L?o? ?7 50 ms 150 ms (25 %)S?L?o? ?8 65 ms 35 ms (65 %)S?L?o? ?9 35 ms 65 ms (35 %)




Tats

ächl

iche

Dau

er d

er R

uder

wec

hsel

s in

Sek

unde

n



Tats

ächl

iche

Dau

er d

er R

uder

wec

hsel

s in

Sek

unde

n


5.6 Das Einstellen des Kompasses

Das Einstellen des Kompasses erfolgt in zwei Schritten:

• Zuerst muss der Fluxgate-Sensor genau auf die Mittellinie des Bootes ausgerichtetwerden.Dadurch wird die durchschnittliche Abweichung (A-Fehler) kompensiert.Dieser Schritt muss nur ein einziges Mal durchgeführt werden. Soll der Kompass gutfunktionieren, ist dabei jedoch grösste Genauigkeit geboten.

• Als zweiter Schritt muss die automatische Kompass-Deviationskorrektur durchgeführtwerden. Damit kann die durch das magnetische Feld des Schiffes verursachte Deviationausgeglichen werden; dies entspricht dem normalen Deviationsausgleich beimagnetischen Kompassen.

Sowohl der B- und C- als auch der D-Fehler werden kompensiert.- B- und C-Fehler:

Dabei handelt es sich um Abweichungen, die von Objekten verursacht werden,welche selbst permanent magnetisch sind, wie z.B. Lautsprecher, andere Kompasseund Eisen- oder Stahlteile, die selbst permanent magnetisch geworden sind.

- D-Fehler:Diese Abweichung wird durch möglicherweise vorhandene Eisen- oder Stahlteileverursacht, die flüchtig (also nicht permanent) magnetisiert wurden.

Die beiden vorgenannten Einstellungen sind unabhängig voneinander, d.h.Ausrichtungsfehler können nicht durch eine Deviationskorrektur behoben werden, undDeviationsfehler können nicht durch das Ausrichtungsverfahren behoben werden.

5.6.1 Ausrichten des Fluxgatesensors

Um die unterschiedlichen Kurse des Schiffs festlegen zu können, brauchen SieBezugsrichtungen. Diese können von einem Mutterkompass oder von einemzuverlässigen Handkompass stammen oder aber Sie verwenden mehrere bekannteLandmarken. Die Methode mit bekannten Landmarken ist zwar grundsätzlichzuverlässiger, wegen des Schaukeln des Schiffs ist sie jedoch schwieriger durchzuführen..

Im folgenden wird von der Verwendung eines Bezugskompasses ausgegangen. FahrenSie nacheinander nach dem Kompass in die vier Haupthimmelsrichtungen.

Schalten Sie den Autopiloten ein, wodurch dieser automatisch in den Manual Modegelangt. In diesem Modus wird der anliegende Kurs angezeigt.

Steuern Sie möglichst genau nach dem Bezugskompass und notieren Sie jeweils den inder Anzeige des Autopiloten angegebenen Kurs. Ziehen Sie die gefundenen Wertevoneinander ab, wodurch Sie die einzelnen Fehler erhalten. Addieren Sie den grösstenund den kleinsten Fehler (auf Vorzeichen achten!) und teilen Sie die Summe durch 2 underhalten Sie so den Ausrichtungsfehler.


Beispiel 1:

Autopilot - Bezugskompass = Fehler (Fehler nach Korr.)4˚ - 0˚ = +4˚ ( 0˚ )

98˚ - 90˚ = +8˚ (+4˚)180˚ - 180˚ = 0˚ (- 4˚ )272˚ - 270˚ = +2˚ (- 2˚ )

Ausrichtungsfehler = max. Fehler + min. Fehler = +8˚ + 0˚ = +8˚ = +4˚2 2 2

Beispiel 2:

Autopilot - Bezugskompass = Fehler (Fehler nach Korr.)4˚ - 0˚ = +4˚ (+2˚)

99˚ - 90˚ = +9˚ (+7˚)180˚ - 180˚ = 0˚ (- 2˚ )265˚ - 270˚ = - 5˚ (- 7˚ )

Ausrichtungsfehler = max. Fehler + min. Fehler = +9˚ + - 5˚ = +4˚ = +2˚2 2 2

Lösen Sie den Knopf an der Unterseite desFluxgatesensors und korrigieren Sie durchVerdrehen des Gehäuses den Ausrichtungsfehler.

Bei einem negativen Fehler drehen Sie das Gehäuserechtsherum und umgekehrt. Drehen Sie den Knopfwieder fest. Wiederholen Sie die obenbeschriebenenAusrichtungshandlungen und prüfen Sie, ob derAusrichtungsfehler jetzt Null ist.

Wenn Sie die Genauigkeit steigern wollen, könnenSie auch mit jeweils 45˚ eine Peilung, also insgesamt8 Peilungen vornehmen. Führen Sie dabei diegleichen Berechnungen aus.


5.6.2 Automatische Kompass-Deviationskorrektur

Infolge der vom Schiffsmagnetismus herrührenden Deviation zeigt der Autopilot falscheKompasskurse an.

Diese magnetische Deviation lässt sich mit Hilfe des Verfahrens der automatischenKompass-Deviationskorrektur kompensieren. Dieses Verfahren sollte vorzugsweise aneinem ruhigen und windstillen Tag auf einem Revier mit viel Bewegungsfreiheit ausgeführtwerden. Eine solche Korrektor kann jederzeit erfolgen, wenn man den Eindruck hat, dassder Kompass eine unkorrekte (oder nicht korrigierte) magnetische Deviation hat.Handeln Sie folgendermassen:

Wählen des Setup Mode

Schalten Sie das Gerät ein, es befindet sich jetzt imManual-Mode und der gegenwärtige Kurs wird inder Anzeige angegeben, beispielsweise C? ?3?2?1?° füreinen Kurs von 321˚.

Drücken Sie im Manual Mode einmal die Taste SET,das Selbststeuergerät befindet sich jetzt im SetupMode.

Im Setup Mode wird der gegenwärtige eingestellteWert der Missweisung in der Anzeige angegeben,beispielsweise u?n?V?0?0?0 für eine Missweisung von0˚.


Wählen von Setup1 für die automatische Deviationskorrektur

C? ?3?2?1?°

u?n?V?0?0?0

S?E?t?u?P?1


Drücken Sie die Taste SET und halten Sie dieseungefähr 3 Sekunden lang gedrückt, bis in derAnzeige A?d?J?r?u?d (Adjust Rudder) erscheint.

Drehen Sie den Knopf rechtsherum, bis in derAnzeige d?E?V?n erscheint.

Steuern Sie das Schiff rechtsherum im Kreis mitgleichmässiger Geschwindigkeit.

Der Radius und die Geschwindigkeit müssen sogewählt werden, dass in mehr als 10 Sekunden undweniger als 2 Minuten ein Vollkreis gefahren wird.Dies lässt sich einfach einrichten, indem man denGashebel in einer bestimmten Stellung lässt und diePinne oder das Ruderrad arretiert.

Wenn sich (nach zwei gefahrenen Vollkreisen) dieGeschwindigkeit nicht mehr ändert, können Sie mitder Deviationskorrektur beginnen.

Drücken Sie während der Fahrt die Taste AUTO unddie Anzeige gibt den jeweils anliegenden Kurs inAbständen von 4˚ an.

Ausführen der automatischen Deviationskorrektur

Drücken Sie die Taste SET, um anzugeben, welchesVerfahren zur Deviationskorrektur ausgeführt werdensoll. Die rote und grüne LED ganz aussen blinkenabwechselnd.

A?d?J?r?u?d3 sec.

d?E?V?n

Während der Kreisfahrt kann eine Fehlermeldung auf der Anzeige erscheinen,( d? ?E?r?r? 1 bzw. d? ?E?r?r? 5 ). Zu den Fehlermeldungen vgl. Abschnitt 5.6.7.

d? ?3?1?4?°


Wenn das Schiff von dem Moment an, in dem die TasteAUTO gedrückt worden ist, einen vollen Kreisausgeführt hat, wird in der Anzeige die maximaleAbweichung mit Bezug auf den permanentenMagnetismus (B- und C-Fehler) angezeigt undobendrein, bei welchem Kurs dies der Fall war.

Zum Beispiel: Die Anzeige lautet 2?2?4? ?0?3; diesbedeutet, dass bei einem Kurs von 224˚ die grösste Bund C Fehler aufgetreten ist und dass diese dabei 3˚betragen hat.

Wenn die Taste AUTO gedrückt und gedrückt gehaltenwird, wird in der Anzeige die maximale Abweichung mitBezug auf den flüchtigen Magnetismus (D-Fehler)angezeigt und obendrein, bei welchem Kurs diesemaximale Abweichung aufgetreten ist.Beispiel: Zeigt die Anzeige 1?8?6? ?0?2 an, bedeutet das,dass bei einem Kurs von 186° der maximale D-Fehleraufgetreten ist und dass dieser maximale Fehler 2 Gradbetrug.

Geben Sie die Taste AUTO jetzt wieder frei undentscheiden Sie sich für eine der folgenden Alternativen:

- Sie geben die neue Deviationstabelle ein.- Sie löschen die Deviationstabelle.- Sie belassen es bei der alten Deviationstabelle.

5.6.3 Eingabe der neuen Deviationstabelle

Drücken Sie die Taste SET, wenn in der Anzeige derKurs und die grösste Deviation mit Bezug auf denpermanenten Magnetismus (z.B. 2?2?4 0?3) angegebenwerden. Damit wird die neue Deviationstabelle in denSpeicher geladen.

Das Korrekturverfahren ist jetzt abgeschlossen, und derAutopilot kehrt in den Manual Mode zurück.

B, C Fehler

Speicher

d? ?3?1?0?°

2?2?4? ?0?3

D Fehler

1?8?6? ?0?2

000 00015 02030 04045 -02060 -06075 -04090 01105 03


Ein B- oder C-Fehler von mehr als ca. 20 Grad und ein D-Fehler von mehr als 10 Gradsollte Sie misstrauisch machen. Untersuchen Sie die magnetischen Störfaktoren in derNähe des Fluxgate Kompasssensors.

Falls Sie dies wünschen und wenn Sie der erhaltenen Deviationstabelle nicht ganz trauen,können Sie die gesamte Prozedur so oft wiederholen, bis sich das Ergebnis nicht mehrändert.

Nachdem die Deviationstabelle im Speicher gespeichert worden ist, bleibt sie erhalten,auch wenn der Autopilot ausgeschaltet wird.

Nach Beendigung des Einstellverfahrens ist zu empfehlen, nochmals eine Überprüfungentweder mit einem Referenzkompass oder mit Hilfe leicht erkennbarer Landmarkenauszuführen, mit deren Hilfe der genaue Kurs anhand einer Karte bestimmt werden kann. Denken Sie daran, den dabei erhaltenen Kurs in einen magnetischen Kurs umzurechnen.

5.6.4 Löschen der Deviationstabelle

Drehen Sie den Knopf, bis in der Anzeige d 0?0?0?0erscheint, und drücken Sie danach die Taste SET,um die Kompass-Deviationstabelle zu löschen (auf 0zurückzustellen).

5.6.5 Beibehalten der alten Deviationstabelle

Drehen Sie den Knopf, bis in der Anzeige A?b?o?r?terscheint, und drücken Sie danach die Taste SET. Diesoeben aufgestellte Deviationstabelle wird gelöschtund die vorherige Deviationstabelle bleibt im Speichererhalten.

Speicher

000 00015 00030 00045 00060 00075 00090 00105 00

d? ?0?0?0?0

000 00015 02030 04045 -02060 -06075 -04090 01105 02

?A?b?o?r?t


5.6.6 Löschen der Deviationstabelle ohne Deviationskorrektur

Wenn Sie die Deviationstabelle auf Null zurückstellen wollen, ohne das ganzeKorrekturverfahren zu durchlaufen, handeln Sie folgendermassen:

Führen Sie alle oben beschriebenen Schritte aus, bis in der Anzeige d?E?V?n erscheint unddie rote und grüne LED ganz aussen abwechselnd blinken.

Es braucht kein Vollkreis mit dem Schiff gefahren zu werden.

Drücken Sie zuerst die Taste AUTO und danach die Taste SET.

Wählen Sie jetzt eine der beiden bereits genannten Möglichkeiten ‘Löschen derDeviationstabelle’ oder ‘Beibehalten der Deviationstabelle’ und machen Sie weiter wieoben beschrieben.

5.6.7 Fehlermeldungen während der Deviationskorrektur

Während des Fahrens des Vollkreises rechtsherum können die folgendenFehlermeldungen in der Anzeige erscheinen:

d? ?E?r?r?1

Das Schiff fährt linksherum.Das Verfahren ist dadurch unterbrochen worden.Vgl. auch Kapitel 9, ‘Fehlersuche’.

d? ?E?r?r?2

Ein Vollkreis hat länger gedauert als die zulässigen 2Minuten.


Wenn das Schiff von dem Zeitpunkt an, in dem die Taste AUTO gedrückt wurde, einenvollständigen Kreis beschrieben hat, kann eine der nachstehenden Fehlermeldungen inder Anzeige erscheinen.

d? ?E?r?r?3

Der B- oder der C-Fehler sind in eine der möglichenRichungen grösser als 32 Grad.Ermitteln Sie die Ursache dafür und beheben Sie diese.Beispielsweise wurde zufällig ein magnetischer Gegenstandin der Nähe des Fluxgate-Sensors angebracht. Wenn keinezufällige Ursache gefunden werden kann, muss der Sensoran einem anderen Punkt installiert werden.

d? ?E?r?r?4

Der D-Fehler ist zu hoch (mehr als 16 Grad).

Suchen Sie einen anderen Standort für den Fluxgate-Sensor.

d? ?E?r?r?5

Die Summe des B- und des C-Fehlers sowie des D-Fehlers ist zu hoch.Suchen Sie einen anderen Standort für den Fluxgate-Sensor.

Drücken Sie die Taste MAN, um die Fehlermeldungauszublenden. Die bisherige Deviationstabelle bleibt imSpeicher erhalten.


6 Probefahrten

6.1 Steuerparameter

Der AP2S-Autopilot ist so konstruiert, dass er eine grosse Zahl an Schiffstypen problemlossteuern kann.

Dazu verwendet der Autopilot eine Reihe von Steuerparametern. Obwohl alle Parametervom Werk aus eine bestimmte Voreinstellung haben, können diese Parameter anderseingestellt werden, um sie vollständig auf die Steuercharakteristik des Schiffesabzustimmen.

Anmerkung: Alle Parameter bleiben im Speicher erhalten, auch wenn der Autopilotausgeschaltet wird.

Um die ideale Einstellung der Parameter zu erhalten, gehen Sie in folgender Reihenfolgevor:

➀ Fahren Sie mit dem Schiff in ein weiträumiges, offenes Gewässer.

➁ Wählen Sie t?Y?P?C?u?5, vgl. Abschnitt 6.2.

➂ Stellen Sie die Parameter wie folgt ein (zur Erläuterung der verschiedenen Parametervgl. Abschnitt 6.3):

Lernmodus L?r?n?o?F?F

Verstärkung 9?n? ?0?8

Gegenruder r?d?2? ?1?6

Autotrim A?t?r ??0?0

Totes Band d?E?d? ?0?0

Basiskorrektur n?u?d?0?0?0

Gegenruder-Ausschlag C?r?A?0?0?0

Gegenruder-Zeit C?r?t?0?0?0

Kompassdämpfung d?P?F? ? 0

Verzögerung des Steuerungsantriebs S?L?o X vgl. Abschnitt 5.5

Fluxgate-Auswahl 9?C?5?o?F?F

Anmerkung: r?d?2 (Gegenruder) ist auf den doppelten Wert von 9?n (Verstärkung)voreingestellt.

10.0402 D 576 Probefahrten

➃ Drücken Sie die Taste AUTO, um das Schiff vom Autopiloten steuern zu lassen.

➄ Überprüfen Sie, ob das Schiff geradeaus fährt; ändern Sie – falls nötig – dieEinstellung für Verstärkung und Gegenruder.

Das Schiff reagiert (zu) stark und wirdständig übersteuert; es läuft inSchlangenlinien durch das Wasser.

Reduzieren Sie die Verstärkung ( 9?n )und das Gegenruder ( r?d?2 ).

Das Schiff reagiert träge.

Erhöhen Sie die Verstärkung ( 9?n ) unddas Gegenruder ( r?d?2 ).

Anmerkung: Einstellung von r?d?2:

r?d?2 = 2 x 9?n

Wiederholen Sie Schritt ➄, bis dieEinstellung optimal ist.


➅ Überprüfen Sie das Verhalten des Schiffes nach einer Kursänderung.

- Drücken Sie die Taste AUTO, um das Schiff vom Autopiloten steuern zu lassen.- Lesen Sie den Kurs auf der Anzeige ab.- Drücken Sie zuerst die Taste SET und drehen Sie am Drehknopf, um den Kurs zu

ändern. Ändern Sie den Kurs um mindestens 30 Grad. Zur ‘Änderung deseingestellten Kurses’ vgl. Abschnitt 2.4.5.

- Ändern Sie – falls nötig – die Einstellung der Verstärkung und des Gegenruders.

Verstärkung ist richtigeingestellt.

Reduzieren Sie die Ver-stärkung ( 9?n ) und dasGegenruder ( r?d?2 ).

Erhöhen Sie die Ver-stärkung ( 9?n ) und dasGegenruder ( r?d?2 ).

Anmerkung: Einstellung von r?d?2:

r?d?2 = 2 x 9?n

Wiederholen Sie Schritt ➅, bis das Verhalten des Schiffesoptimal ist.

➆ Verändern Sie jetzt nur noch den Parameter r?d?2, um die Leistung des Autopilotennoch weiter zu verbessern.

Neu

er K

urs

Neu

er K

urs

Neu

er K

urs


➇ Stellen Sie jetzt die Funktion Autotrim A?t?r auf einen Wert zwischen 1 und 5 ein.

Die Funktion Autotrim kompensiert Kursabweichungen infolge von Seitenwind oderSeegang, wenn das Schiff also trotz Neutralstellung des Ruders nicht geradeausfährt. Fahren Sie mit dem Schiff quer zum Wind.

Es dauert zu lange, bis das Schiff denrichtigen Kurs erreicht.

Erhöhen Sie den Autotrim A?t?r.

Das Schiff wird ständig übersteuert.

Reduzieren Sie den Autotrim A?t?r.

Überprüfen Sie die Einstellung des Autotrim, indem Sie in verschiedenen Winkeln zurWindrichtung fahren.

➈ Das Tote Band d?E?d ist auf 0 voreingestellt.

Stellen Sie das Tote Band auf einen Wert zwischen 1 und 5 ein, wenn dieSteuermaschine zu viele Ruderbewegungen ausführt, um den richtigen Kursbeizubehalten.Im Allgemeinen ist beim Toten Band der Wert 0 eine gute Einstellung für Motorboote. Bei leichten Motorbooten oder Segelschiffen oder solchen mit nervöser Steuerung istein Totes Band mit der Einstellung 0 manchmal sogar notwendig, um das Schiff aufdem richtigen Kurs zu halten.

Neben der vorstehenden Art und Weise, den Autopiloten auf die Steuercharakteristik desSchiffes einzustellen, kann auch ein vorgegebener Schiffstyp eingestellt werden.

Achten Sie jedoch beim Einstellen eines Schiffstyps (vgl. dazu Abschnitt 6.2.2) darauf,dass alle zuvor eingestellten Steuerparameter gelöscht und durch andere Werte ersetztwerden.

Die Steuereigenschaften, die durch eine individuelle Einstellung der Steuerparameter (wievorstehend beschrieben) erreicht werden können, sind im Allgemeinen wesentlich besserals diejenigen, die mit der Einstellung eines Schiffstyps erreichbar sind.


6.2 Einstellen der Steuerparameter des Schiffstyps

Handeln Sie folgendermassen:

Wählen des Setup2 Mode

Schalten Sie das Gerät ein, es befindet sich jetzt imManual-Mode und der gegenwärtige Kurs wird in derAnzeige angegeben, beispielsweise C 3?2?1?° für einenKurs von 321˚.

Drücken Sie im Manual Mode einmal die Taste SET,das Selbststeuergerät befindet sich jetzt im SetupMode.

Im Setup Mode wird der gegenwärtige eingestellteWert der Missweisung in der Anzeige angegeben,beispielsweise u?n?V?0?0?0 für eine Missweisung von 0˚.


Drücken Sie die Taste SET und halten Sie dieseungefähr 3 Sekunden lang gedrückt, bis in derAnzeige t?Y?P?-?-?- angezeigt wird, wobei an Stelle von‘-?-?-’ auch C?u?5 oder eine Ziffer von 1 bis 15angezeigt werden kann.

C?u?5 steht für ‘Custom’, also spezifische Ein-stellungen nach eigener Wahl, und die Ziffern 1 bis 15für verschiedene Schiffstypen.

C? ?3?2?1?°

u?n?V?0?0?0

S?E?t?u?P?2

t?Y?P? ? ?53 sec.


Einstellen der Steuerparameter des Schiffstyps

Drücken Sie die Taste SET, um den Schiffstyp zuwählen oder selbstgewählte Einstellungen vorzu-nehmen. Die rote und grüne LED ganz aussenblinken abwechselnd.

Drehen Sie den Knopf und nacheinander erscheintin der Anzeige:

- t?Y?P?C?u?5 Einstellungen für selbstgewählte Steuerparameter.

- t?Y?P? ? ?1 Normale Einstellung für: ‘Schnelles Motorboot, Gleiter’

- t?Y?P? ? ?2 Normale Einstellung für: ‘Motorboot, Gleiter’

‘Grosses Segelboot mit kurzem Kiel’

- t?Y?P? ? ?3 Normale Einstellung für: ‘Schnelles Motorboot, Verdränger’

‘Grosses Segelboot mit langem Kiel’

‘Segelboot mit kurzem Kiel’

- t?Y?P? ? ?4 Normale Einstellung für: ‘Segelboot mit langem Kiel’

- t?Y?P? ? ?5 Normale Einstellung für: ‘Langsames Motorboot, Verdränger’

‘Motorsegler’

Die Einstellungen t?Y?P 6 bis t?Y?P 1?5 sind zukünftigen Erweiterungen vorbehalten.


6.2.1 Eingabe von Steuerparametern (Spezifische Einstellungen)

Drehen Sie den Knopf, bis in der Anzeige t?Y?P?C?u?5erscheint.

Drücken Sie die Taste SET, die rote und grüne LEDganz aussen blinken jetzt nicht mehr.

Wählen Sie jetzt durch Drehen des Knopfes einenanderen Parameter, der eingestellt werden soll, unddrücken Sie dann die Taste SET. Oder sie drückenunmittelbar die Taste SET, um den nächstenParameter einzustellen.

Nach dem Drücken der Taste SET blinken die roteund grüne LED ganz aussen wieder abwechselnd.Drehen Sie jetzt den Knopf, um den Wert des erstenParameters einzustellen.

Drücken Sie nochmals die Taste SET, die rote undgrüne LED ganz aussen blinken jetzt nicht mehrund der eingestellte Wert ist in den Speichereingegeben.

Benutzen Sie jetzt den Knopf, um einen anderenParameter, der eingestellt werden muss, zu wählenund drücken Sie dann die Taste SET. Oder siedrücken sofort die Taste SET, um den nächstenParameter einzustellen.

Nachdem alle gewünschten Parameter eingestelltworden sind, drücken Sie die Taste MAN, um in denNormalbetrieb zurückzukehren. Siehe par. 6.3 füreine Übersicht der Parameter, die eingestellt werdenkönnen.

t?Y?P?C?u?S

L?r?n?o?F?F

9?n? ? ?0?9

9?n? ? ?1?2

Speicher

9?n? 1?2

Verstärker 12

9?n? ? ?1?2

r?d?2? ?1?8


6.2.2 Eingabe eines Schiffstyps

Drehen Sie den Knopf, bis in der Anzeige der Kodedes gewünschten Schiffstyps erscheint.

Drücken Sie die Taste SET, um den Kode desgewünschten Schiffstyps in den Speichereinzugeben.

Drücken Sie die Taste MAN, um in denNormalbetrieb zurückzukehren.

Wenn Sie alle Einstellungen im Speicher (einschliesslich der Deviationstabelle, dergrössten Ruderlagen und der Steuerparameter) löschen und durch die werksseitigenEinstellungen ersetzen wollen, schalten Sie das Gerät zunächst aus und danach beigedrückter SET-Taste wieder ein.

In der Anzeige erscheint C?L?E?A?r.

t?Y?P? ? ?S

Schiffstyps 5

Speicher


6.3 Übersicht und Erläuterung über die Parametereinstel-lungen ( t?Y?P?C?u?5 )

Modus/Funktion Anzeige Bereich Übliche oderempfohleneEinstellung

Lernmodus L?r?n xx o?n oder o?F?F L?r?n?o?F?F

Das Selbststeuergerät kann jetzt seine eigenen Parameter einstellen. Dies findet nur beieiner begrenzten Anzahl von Schiffstypen und Betriebsumständen Anwendung.Im Lernmodus ist das Verhalten des Schiffs zu Beginn unvorhersehbar.

Wählen Sie daher den Lernmodus niemals in schmalen Gewässern oder wenn Sie miteinem schnellen Motorboot mit höherer Geschwindigkeit fahren.

Proportionale Verstärkung 9?n xx 1 - 3?3 9?n?1?0 *)

Stellt die Grösse der korrigierenden Ruderlage bei einer bestimmten Kursabweichung fest(‘RUDDER’).

Die Verstärkungswerte, die im Setup2-Modus in den Speicher eingegeben worden sind,bleiben im Speicher gespeichert, auch wenn das Gerät ausgeschaltet wird.

*) Die Voreinstellung hängt vom gewählten Schiffstyp ab.

Ruderparameter 2 r?d?2 xx 0 - 3?3 r?d?2? ?2?0

Der Parameter, mit dem die Bewegungsgeschwindigkeit der Kursabweichungrückgekoppelt wird. (‘COUNTER RUDDER’).

Bestimmt die Grösse des korrigierenden Ruderausschlags bei einer bestimmtenBewegungsgeschwindigkeit.

Autotrimm A?t?r xx 0 - 3?3 A?t?r 0?2

Der Parameter, mit dem der ständige Anteil der Kursabweichung rückgekoppelt wird.(‘PERMANENT HELM’).

Dieser sorgt dafür, dass der gefahrene Durchschnittskurs mit dem eingestellten Kurskorrespondiert. Auch wird hiermit die Tendenz des Schiffs, bei Seitenwind oder Dünungaus dem Kurs zu laufen, kompensiert. Die Wirkung beruht auf der vorübergehendenVerstellung des Ruders aus der Mittellage.


Tote Zone d?E?d xx 0?0 - 4?5 d?E?d 0?2

Die Kursabweichung zu beiden Seiten des eingestellten Kurses, innerhalb der keineKorrektur stattfindet, (ausser bei AUTOTRIM), (‘WEATHER’).

Basiskorrektur n?u?d xxx 0?0?0 -?1?0?0 n?u?d?0?0?0

Eine feste, nichtproportionale Ruderlage, die zur Korrektur kleiner Kursfehler beibestimmten Schiffstypen angewendet werden kann.

Gegenruderlage C?r?A xxx 0?0?0 -?1?0?0 C?r?A?0?0?0

Entspricht der Basiskorrektur; verursacht einen festen Gegenruderausschlag am Schlusseiner Korrekturhandlung.

Gegenruderzeit C?r?t xxx 0?0?0 - 2?5?5 C?r?t?0?0?0

Bestimmt die Zeit (in Vielfachen von 10 ms), in der die Gegeruderlage, der CrA-Parameter,eingesetzt wird.

Kompassdämpfungsfaktor d?P?F x 0 - 5 d?P?F 0

Bestimmt die Zeit, die der Kompass vom Durchschnittskurs abweicht.

Verzögerung der S?L?o x 0 - 9 S?L?o 0

Rudermaschine

Bestimmt die Verzögerung des Ruderantriebs, wenn sich das Ruder der gewünschtenLage nähert. Die Einstellung hängt vom Typ der Rudermaschine sowie von dermechanischen Anlage ab. Siehe Kapitel 5.5.

Wahl des Fluxgatesensors 9?C?S xx o?n oder o?F?F 9?C?S?o?F?F

Das Selbststeuergerät AP2S erhält seine Daten von zwei Fluxgate Kompasssensoren, vondenen einer kardanisch aufgehängt und der andere nichtkardanisch befestigt ist. Hiermitwird, insbesondere bei schwerem Seegang, ein besserer Mittelwert des anliegendenKurses bestimmt. Wenn in hohen Breitengraden gefahren wird, (nahe den magnetischenPolen der Erdkugel), kann dieses System erhebliche Fehler verursachen. In diesem Fallfunktioniert der Autopilot besser mit nur dem kardanisch aufgehängten Sensor.(Einstellung auf ‘on’).

o?F?F = Daten beider Fluxgate Kompasssensoren werden verwendet.

o?n = Nur die Daten des kardanisch aufgehängten Sensors werden verwendet.


7 Technische Daten

AllgemeinesBetriebsspannung : 12 / 24 V DCStromverbrauch : 200 mA (ohne Rudermasch.)Max. Strom, umkehrbarer Motor (schwarze Adern) : 9 A bei 50% EinschaltdauerMotorstrombegrenzung : einstellbar, 9 A vom WerkMax. Strom des Bypass-Ventils/Kupplung,(gelb-grüne Adern) : 5 ALänge des AnschlusskabelsFlybridge-Tafel : 10 m

ComputerMikroprozessor : M50734Interner Datenaustausch : 8 Bit Datenbus

Fluxgate KompassKompasstyp : 2 Fluxgate-Spulen

Anwendungsgebiet : 5 �T bis 10 �T Aufhängung : 1 kardanisch, 1 festNeigungswinkel, rollen : max. +/- 30˚

stampfen : max. +/- 15˚Betriebsspannung : 5 V DCAusgangssignal : Sinus A, Cosinus A

Sinus B, Cosinus B, V +/2Genauigkeit : höher als + oder - 1,5˚Auflösung : höher als 0,1˚Kompensationsbereich

basiert auf 20 �T : A ± 180˚B ± 30˚C ± 30˚D ± 5˚

Länge des Anschlusskabels : 10 m

RuderlagenanzeigerAusgangssignal (Analoge) : 2,5 V -/+ 0,342 V, bei +/- 45° RuderausschlagLänge des Anschlusskabels : 10 m

NMEA-Schnittstelle, Formatparameter:Datenübertragungs-geschwindigkeit : 4800 Baud (Baudrate)Datenbits : 8 (d7=0)Parität : AusStopbits : 1 oder mehr

10.0402 D 677 Technische Daten

NMEA ‘IN’Das Selbststeuergerät AP2S führt Aufträge von diversen elektronischenNavigationsgeräten aus, einen bestimmten Kurs zu steuern. Das Selbststeuergerät AP2S erkennt automatisch eine von drei verschiedenen Arten vonDateneingaben (Programmsätze), die jeweils willkürliche Senderidentifikationen (2Zeichen) haben können. Ein Einstellen ist nicht erforderlich.Die mit <-> angezeigten Datenfelder sowie die Felder mit dem Begrenzer fürSteuerungsbefehle ‘*’ mit anschliessendem Feld mit den Steuerungsbefehlen <hh>werden ignoriert. Zulässige Formen für x,x sind 1,2 oder 001,2 oder 001 oder 001.

Programmsätze ABP - Autopilot Programmsatz ‘B’ (Autopilot-Dateneingabe ‘B’)$--ABP,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,x.x,a,x.x,a*hh<CR><LF>

Peilung, jetzige Position zum Ziel, magnetisch oder rechtweisend

Zu steuernder Kurs zum Zielpunkt magnetisch oder rechtweisend

Wenn der angegebene Kurs der Kompasskurs ist, wird dieser Kurs, nachdem er mit der indas Selbststeuergerät eingegebenen Missweisung korrigiert worden ist, alsrechtweisender Kurs angezeigt.

BWC - Bearing and Distance to Waypoint (Peilung undEntfernung zum Kursänderungspunkt).$--BWC,-,-,-,-,-,x.x,T,x.x,M,-,-,-*hh<CR><LF>

Rechtweisende Peilung in Grad

Magnetische Peilung in Grad

Wenn sowohl die magnetische, als auch die rechtweisende Peilung bekannt sind, wird diemagnetische Peilung mit der in den Autopiloten eingegebenen Missweisung korrigiert undangezeigt.

HSC - Heading Steering Command (Kurssteuerbefehl)$--HSC,x.x,T,x.x,M,*hh<CR><LF>

Rechtweisende Peilung in Grad

Magnetische Peilung in Grad

Wenn für den Kurssteuerbefehl sowohl der magnetische, als auch der rechtweisende Kurszur Verfügung stehen, wird der magnetische Kurs mit der in den Autopiloten eingegebenenMissweisung korrigiert und angezeigt.


8 Hauptabmessungen

Anzeige- und Bedienungsgerät mit Befestigungsbügel

Anzeige- und Bedienungsgerät, zum Einbauen

10.0402 D 698 Hauptabmessungen

Fluxgate Kompass

Ruderlagenanzeiger


9 FehlersucheProblem Mögliche Ursache Lösung

1 Nach dem Einschaltenzeigt die Anzeige nichts an.

Keine Stromversorgung;Schalter nicht eingeschaltetoder Sicherung defekt

Software des Autopiloten istbeim Einschalten abgestürzt

Anzeigeinstrument/ Arma-turenbrett defekt

Schalten Sie den Haupt- oderden Ein-/Aus-Schalter ein oderersetzen Sie die Sicherung

Ausschalten, 2 Minutenausgeschaltet lassen undwieder einschalten

Anzeigeinstrument bzw.Armaturenbrett ersetzen.

3 Nach einer wesentlichenKursänderung dauert eslängere Zeit, bis der neueKurs angezeigt wird, oderwährend einer andauerndenKreisfahrt des Schiffes bleibtdie Anzeige immer mehrhinter dem aktuellen Kurszurück. Die Dämpfung istauf Null eingestellt.

Der Fluxgate-Sensor wirddurch den Stahl-Schiffs-rumpf oder durch anderemagnetische Gegenständezu stark gestört.

Ersetzen Sie den Fluxgate-Sensor.

Lassen Sie den Autopilotennur die Daten des karda-nisch aufgehängten Flux-gate verwenden. Stellen Siedazu unter Setup2 die‘Fluxgate-Auswahl’ auf9?C?5?o?n ein, vgl. Kapitel 6,Abschnitt 6.3.

2 Auf der Anzeige wird einKurs von ca. 45° angezeigt(zwischen 40° und 50°) undunabhängig vom tatsächlichgefahrenen Kurs ständigangezeigt.

Fluxgate-Sensor ist nichtangeschlossen.

Fluxgate-Sensor hat keineStromversorgung [1-Blau{0Volt}, 5-Rot (+5 Volt)],verursacht durch eineschlechte Leitungsverbin-dung, ein defektes Anzeige-gerät oder Armaturenbrett.

Fluxgate-Sensor ist defekt.

Stellen Sie die Leitungs-verbindung zum Fluxgate-Sensor her.

Reparieren Sie die Leitungs-verbindung oder ersetzenSie das Anzeigegerät /Armaturenbrett.


Bei Verwendung des Autopiloten als Kompass (Manual Mode)

10.0402 D 719 Fehlersuche

Problem Mögliche Ursache Lösung

4 Der angezeigte Kursspringt zeitweise um,obwohl sich der tatsächlicheKurs nicht geändert hat.

Es liegt keine Referenz-spanung an {1-Blau (0 Volt),4-Gelb (2,5 Volt)}, verur-sacht durch eine loseKabelverbindung oder einendefekten Fluxgate-Sensor.

Anzeigeinstrument defekt.

Fluxgate-Sensor defekt.

Bringen Sie die Verbindungin Ordnung oder ersetzenSie den Fluxgate-Sensor.

Ersetzen Sie das Anzeige-instrument.


5 Die Abweichung vomKompass ist auf einigenKursen extrem hoch; die inder Anzeige angegebenenWerte variieren von 0 bis359 Grad.

Das Deviationskorrektur-Verfahren wurde noch nichtdurchgeführt.

Der Fluxgate-Sensor wirddurch magnetische Gegen-stände in seiner Nähe zustark gestört.

Fluxgate-Sensor defekt.

Führen Sie das Deviations-korrektur-Verfahren durch.

Bringen Sie den Fluxgate-Sensor an einer anderenStelle an.


6 Die Abweichung vomKompass ist auf einigenKursen extrem hoch; die inder Anzeige angegebenenWerte variieren aber nur ineiner geringen Bandbreiteund durchlaufen nicht alleWerte von 0 bis 359 Grad.

Kein Sinus-Signal, keinCosinus-Signal oder keineReferenz-spannung (bzw. 2-Braun, 3-Vio-lett oder 4-Gelb) wegen einer losenKabelverbindung oder einesdefekten Fluxgate-Sensors.

Der Fluxgate-Sensor wurdeverkantet (bei niederge-legtem Mast) oder mit derUnterseite nach obenangebracht.

Fluxgate defekt.

Anzeigeinstrument / Armatu-renbrett defekt.

Bringen Sie die Kabelverbin-dungen 2, 3 oder 4 inOrdnung oder ersetzen Sieden Fluxgate-Sensor.

Montieren Sie den Fluxgate-Sensor wie vorgeschrieben.

Ersetzen Sie den Fluxgate.

Ersetzen Sie das Anzeige-instrument bzw. Armaturen-brett.



7 In unregelmässigenAbständen treten (plötzlich)Abweichungen bei demangezeigten Kurs auf.

Strom führende Kabelund/oder (Seetelefon-)Antennenkabel laufen aufgrösserer Länge parallelzum Fluxgate-Kabel.

Verlegen Sie die Kabel.

8 Jedes Mal beimAusführen des Deviations-korrektur-Verfahrens wird inder Anzeige die Fehler-meldung d? ?E?r?r?1 ange-zeigt, während der Rund-kurs rechtsherum durch-fahren wird.

Das Wetter ist zu schlecht,um einen regelmässigenRundkurs rechtsherum zufahren.

Der Fluxgate-Sensor wirddurch den Stahl-Schiffs-rumpf oder durch magne-tische Gegenstände inseiner Nähe zu stark gestört.

Führen Sie das Deviations-korrektur-Verfahren an ein-em ruhigen, windstillen Tagdurch.

Bringen Sie den Fluxgate-Sensor weiter entfernt vomStahl-Schiffsrumpf an.

Lassen Sie den Autopilotennur die Daten des karda-nisch aufgehängten Fluxg-ate verwenden. Stellen Siedazu unter S?E?t?u?P?2 die‘Fluxgate-Auswahl’ auf9?C?5?o?n ein, vgl. Kapitel 6,Abschnitt 6.3.

9 Beim Ausführen desDeviationskorrektur-Verfahr-ens erscheinen dieFehler-meldungen d?????E?r?r?3,d ?E?r?r?4 oder d? ?E?r?r?5 aufder Anzeige.

Der Fluxgate-Sensor wurdenicht korrekt oder an einerfalschen Stelle installiert.

Installieren Sie denFluxgate-Sensor richtig oderan einer anderen Stelle,weiter weg von störendenmagnetischen Einflüssen.



10 Wenn die Taste AUTOgedrückt wird, wird derZylinder bis an diemechanischen Anschlägebewegt.

Motoranschlüsse sindverkehrt angebracht.

Jumper für die Drehrichtung(NORM/REV) des Ruder-standsgebers sind verkehrteingestellt.

Ruderstandsgeber defekt.

Anzeigeinstrument / Arma-turenbrett defekt.

Tauschen Sie die beidenschwarzen Drähte zumMotor aus, vgl. Kapitel 12.

Stellen Sie den Ruder-standsgeber richtig ein, vgl.Kapitel 3, Abschnitt 3.7 undKapitel 5, Abschnitt 5.3

Ersetzen Sie den Ruder-standsgeber.

Ersetzen Sie das Anzeige-instrument bzw. Armaturen-brett.

11 Wenn die Taste AUTOgedrückt wird, wird derZylinder in die verkehrteRichtung bis an die im AP2Seingestellten Anschlägebewegt. (Vgl. 5.3.2Maximaler Ruderausschlagnach Steuerbord und 5.3.3Maximaler Ruderausschlagnach Backbord.)

Motoranschlüsse sindverkehrt angebracht, undJumper für die Drehrichtung(NORM/REV) des Ruder-standsgebers sind verkehrteingestellt.

Tauschen Sie die beidenschwarzen Drähte zumMotor aus, vgl. Kapitel 12,und stellen Sie denRuderstandsgeber richtigein, vgl. Kapitel 3, Abschnitt3.7 und Kapitel 5, Abschnitt5.3

12 Der hydraulischeZylinder wird, wenn daserforderlich ist, nicht überseinen vollen Bewegungs-bereich hin bewegt.

Die im AP2S einzu-stellenden Anschlagpunktesind verkehrt eingestellt.

Stellen Sie die Anschlag-punkte richtig ein (vgl. 5.3.2Maximaler Ruderausschlagnach Steuerbord und 5.3.3Maximaler Ruderausschlagnach Backbord.)

13 Nach dem Drücken derTaste AUTO ändert sich derKurs erst um einige Grade,um nach ein paar Minutenallmählich zum richtigenKurs zurückzukehren.

Die Neutralstellung desRuders wurde nicht richtig inden Speicher eingegeben.

Geben Sie die Neutral-stellung während desFahrens in den Speicher ein,vgl. Kapitel 5, Abschnitt5.3.1.

Bei Verwendung des Autopiloten zur Steuerung des Schiffes (Auto Mode)



14 Nach dem Drücken derAuto-Taste fährt das Schiff inSchlangenlinien durchsWasser oder fährt im Kreis.

Die Steuerparameter sindverkehrt eingestellt.

Der Fluxgate wird durch denmagnetischen Einfluss desStahl-Schiffsrumpfes zustark gestört.

Stellen Sie die Steuerpa-rameter richtig ein, vgl.Kapitel 6, Abschnitt 6.1.

Installieren Sie den Flux-gate-Sensor an einer ande-ren Stelle, weiter entferntvon störenden magnetisch-en Einflüssen.

Lassen Sie den Autopilotennur die Daten des karda-nischaufgehängten Fluxgate ver-wenden. Stellen Sie dazuunter S?E?t?u?P?2 die ‘Flux-gate-Auswahl’ auf 9?C?5? o?n ein, vgl.Kapitel 6, Abschnitt 6.3.

15 Im Auto-Mode bewegtsich der hydraulischeZylinder nur in eineRichtung.

EHP mit ständig laufendemMotor: Eines der Magnet-ventile wird nicht geöffnet,infolge einer schlechtenKabelverbindung oder einesdefekten Magnetventils.

Anzeigeinstrument / Arma-turenbrett defekt. MessenSie zur Kontrolle mit Hilfeeines digitalen Universal-messgerätes die Spannungin den beiden schwarzenDrähten zum Motor. DrehenSie im Steuermodus denKnopf. Bei der einen Rich-tung muss eine Spannungvon +12 (oder +24) Voltanliegen. Bei der anderenRichtung muss eine Span-nung von -12 (oder -24) Voltanliegen.

Die Neutralstellung desRuderstandsgebers wurdeverkehrt eingestellt.

Bringen Sie die Kabel-verbindung in Ord-nungoder ersetzen Sie dasMagnetventil.

Ersetzen Sie dasAnzeigeinstrument / Arma-turenbrett.

Stellen Sie den Ruder-standsgeber richtig ein, vgl.Kapitel 5, Abschnitt 5.3.1.



16 • EHP mit Umkehrmotor:Der Umlauf wird nicht be-dient. • EHP mit ständig lauf-endem Motor: Der Motorwird nicht bedient. • Mechanische Bedienung,Umkehrmotor: Die Kupp-lung wird nicht bedient.

Schlechte Kabelverbindungoder ein defektes Magnet-ventil / defektes Relais /defekte Kupplung.

Anzeigeinstrument oder Arma-turenbrett defekt. Messen Siezur Kontrolle die Spannung aufdem grün-gelben Draht zumVentil bzw. zur Kupplung. ImManual Mode muss diese 0Volt betragen, im Auto Modemuss sie +12 (oder +24) Voltbetragen.

Bringen Sie die Kabel-verbindung in Ordnung oderersetzen Sie das Magnet-ventil/ das Relais / die Kupplung.

Ersetzen Sie dasAnzeigeinstrument bzw.Armaturenbrett.

17 Das Ruder wird zulangsam bedient, diemaximale Ruderwechsel-dauer (wie in Kapitel 3,Abschnitt 3.5 empfohlen)wird überschritten.

Die Versorgungsspannungam EHP-Elektromotor ist zuniedrig, weil: - eine schlechte Kabelver-

bindung besteht,- zu lange und zu dünne

Anschlussdrähte,

- die Stromstärkenbegren-zung im AP2S wirksamgeworden ist. Die maxi-male Stromstärke, auf dieder AP2S eingestellt ist,beträgt 9 A.

- das Anzeigeinstrument /Armaturenbrett defekt ist.Die Spannung in den zweischwarzen Drähten zumMotor beträgt weni-ger als9 Volt (18 Volt).

Zu kleine EHP oder zu kleinerElektromotor installiert.

- Bringen Sie die Kabel-verbindung in Ordnung.

- Verwenden Sie Anschluss-drähte mit einem grösserenDurchmesser.

- Wenn die Stromauf-nahmedes Elektromotors zwischen9 A und 12 A liegt: Lassen Siedurch einen Händler dieStromeinstellung des Auto-piloten erhöhen. Wenn dieStromauf-nahme des Elektro-mo-tors über 12 A liegt, instal-lieren Sie ein Relais, um denElektromotor darüber zubedienen.

- Ersetzen Sie das Anzeige-instrument / Armaturenbrett.

Installieren Sie einegeeignete EHP oder einengeeigneten Elektromotor.


10 Funktionsschemata

10.1 Bedienungsfunktionen

10.0402 D 7710 Funktionsschemata

10.2 Einstellfunktionen


11 Bildschirmanzeigen

-? ?1?2?3?° Eingestellter Kurs, wie dieser im ‘Course Set Mode’ angezeigt wird. (Änderndes eingestellten Kurses). Die LEDs geben an: COURSE ERROR,(Kursfehler), Seite 16.

-?-?-?1?2?8 Einstellung der Mittellage des Ruders, Seite 40.

-?-?-?S?E?t Eingabe in den Speicher der Rudermittellage, Seite 40.

1?2?3? ?0?3 Die zuerst gezeigte 3-stellige Zahl ist der Kurs, bei dem die grössteMissweisung auftritt. Die zweite Zahl gibt die grösste Missweisung beidiesem Kurs an. Drücken Sie die Taste SET, um dies in den Speicherneinzugeben, Seite 50.

A? ?1?2?3?° Eingestellter Kurs, wie dieser im ‘Auto Mode’ angezeigt wird. Die LEDsgeben an: COURSE ERROR, (Kursfehler), Seite 10.

A?b?o?r?t Wenngezeigt vor dem Drücken der Taste SET, wird die soeben erhalteneDeviationstabelle gelöscht und die vorige bleibt im Speicher erhalten, Seite53.

A?J?d?r?u?d ‘Rudder Adjustment Mode’ (Ruder-Einstellmodus), zum Eingeben derRuderlagen, Seite 38.

A?P?2? ?1.2 Nach dem Einschalten des Selbststeuergeräts zeigt dieses die Nummerseiner eigenen Software-Version an, Seite 5.

A?t?r? ?2?0 Automatischer Trimm (‘Permanent Helm’); einstellbar zwischen 00 und 33,Seite 64.

C? ?1?2?3?° Anliegender Kurs, wie dieser im ‘Manual Mode’ angezeigt wird. Die LEDsgeben an: RUDDER POSITION (Ruderlage), Seite 7.

C?r?A?0?0?0 Gegenruderlage; einstellbar zwischen 000 und 100, Seite 65.

C?r?t?0?2?0 Gegenruderdauer; einstellbar zwischen 000 und 255, Seite 65.

d? ?0?0?0?0 Wenn gezeigt vor dem Drücken der Taste SET, wird die Deviationstabellegelöscht, Seite 53.

d? ?1?2?4?° Kurs, wie er in Abständen von 4˚ während des Fahrens eines Vollkreisesangezeigt wird, um die Deviationskorrekturtabelle zu bestimmen, Seite 50.

10.0402 D 7911 Bildschirmanzeigen

d?E?r?r? ?1 Bei der Deviationskorrektur ist das Schiff in eine Linksdrehung geraten, Seite50.

d?E?r?r? ?2 Bei der Deviationskorrektur ist die 2-Minutengrenze für einen Vollkreisüberschritten worden, Seite 54.

d?E?r?r? ?3 Bei der Deviationskorrektur ist eine B- oder C-Fehler grösser als 32˚gemessen worden, Seite 55.

d?E?r?r? ?4 Bei der Deviationskorrektur ist eine D-Fehler grösser als 16˚ gemessenworden, Seite 55.

d?E?r?r? ?5 Während des Deviationskorrekturverfahrens wurde gemessen, dass dieSumme der B- und C- und des D-Fehlers zu gross ist, Seite 55.

d?E?d? ?0?2 Tote Zone (Weather); einstellbar zwischen 00 und 45, Seite 64.

d?E?V?n Deviationskorrektur-Modus, Seite 50.

d?P?F? ? 0 Kompassdämpfungsfaktor; einstellbar zwischen 0 und 5, Seite 8.

9?C?S?o?F?F Daten beider Fluxgate-Sensoren worden verwendet, Seite 65.

9?C?S? ?o?n Nur die Daten des kardanisch aufgehängten Fluxgate-Sensors wordenverwendet, Seite 65.

9?n? ? ?1?2 Proportionale Verstärkung eingestellt auf 12, einstellbar zwischen 01 und 33,Seiten 20, 64.

L?r?n?o?F?F Lernmodus, Standardeinstellung, Seite 64.

L?r?n? ?o?n Lernmodus; Einstellung, die es dem Selbststeuergerät ermöglicht, sichselbst seine Parameter einzustellen, Seite 64.

n? ?1?2?3?° Eingestellter Kurs; wie dieser im ‘GPS-Mode’angezeigt wird. Die LEDsgeben an: COURSE ERROR, (Kursfehler), Seite 12.

n?u?d?0?0?0 Basiskorrektur; einstellbar zwischen 000 und 100, Seite 65.

n?o?d?A?t?A Erscheint in der Anzeige, wenn im GPS-Modus keine Daten empfangenwerden, Seite 12.

P?r?d?0?5?0 Einstellung der grössten Backbord-Ruderlage, Seite 42.


P?r?d?S?E?t Eingabe der grössten Backbord-Ruderlage in den Speicher, Seite 42.

r?d?2? ?1?0 Ruderparameter 2 (Gegenruder); einstellbar zwischen 00 und 33, Seite 64.

S? ?1?2?3?° Anliegender Kurs, wie dieser bei einem Ausweichmanöver (im ‘Steer Mode’)angezeigt wird. Drehen Sie im ‘Auto Mode’ oder im ‘GPS Mode’ den Knopf,um ein Ausweichmanöver durchzuführen. Die LEDs geben an: RUDDERPOSITION (Ruderlage), Seite 14.

S?E?t?u?P?1 Setup1 Mode, für die Eingabe der Ruderlagen und derKompassdeviationskorrektur in den Speicher, Seite 38.

S?E?t?u?P?2 Setup1 Mode, für die Eingabe der Schiffstypen und einer Anzahlverschiedener Steuerparameter in den Speicher, Seite 34.

S?L?o? ? ?2 Verzögerung der Rudermaschine, Seite 45.

S?r?d?2?0?0 Einstellung der grössten Steuerbord-Ruderlage, Seite 41.

S?r?d?S?E?t Eingabe der grössten Steuerbord-Ruderlage in den Speicher, Seite 41.

t?Y?P? ? ?2 Einstellung des Schiffstyps Nr. 2, Seite 63.

t?Y?P?C?u?5 Getrennte Einstellung der verschiedenen Steuerparameter, Seite 62.

u? ?t?u?r?n Angezeigt, wenn im ‘Auto Mode’ die Taste AUTO gedrückt und 2 Sekundenlang gedrückt gehalten wird, um eine 180˚-Drehung auszuführen, Seite 11.

u?n?E?0?0?5 Missweisung ist eingestellt auf 5˚ Ost (East), Seite 18.

u?n?V?0?0?5 Missweisung ist eingestellt auf 5˚ West, Seite 18.

10.0402 D 8112 Anschlussschemata

12 Anschlussschemata

Hydraulikpumpe mit umschaltbarem Elektromotor


Hydraulikpumpe mit Elektromotor (in eine Richtung drehend) undMagnetventilen


Rotierende oder linear-elektromechanische Antriebseinheit


Anschliessen eines zusätzlichen Kippschalters zur direkten Bedienung:- der Hydraulikpumpe mit umschaltbarem Elektromotor,- der rotierenden oder linear-elektromechanischen Antriebseinheit.

Beschreibung der Einzelteile1 Anzeigeinstrument/Armaturenbrett2 Motor7 Sicherung 10 A8 Ein-/Aus-Schalter9 Batterie

20 Magnetschalter (Relais), 2 xWechselkontakt

22 Ein-/Aus-Schalter, bedient durchKippschalter

23 Kippschalter 24 Endschalter25 Warnlampe bei ‘Ruderanschlag’

Farbcode für Verdrahtung1 schwarz Motoranschluss 12 schwarz Motoranschluss 23 grün-gelb Anschluss Kurzschlussventil4 braun Pluspol Batterie (+)5 blau Minuspol Batterie (-)

Anmerkung: BB-Endschalter an SB aufgestellt.SB-Endschalter an BB aufgestellt.


Anschliessen eines zusätzlichen Kippschalters zur direkten Bedienungeiner Hydraulikpumpe mit Elektromotor (in eine Richtung drehend) undMagnetventilen

Beschreibung der Einzelteile1 Anzeigeinstrument/Armaturenbrett2 Motor5 Magnetventile6 Motorrelais7 Sicherung 10 A8 Ein-/Aus-Schalter9 Batterie

10 Sicherung gemäss EHP-Spezifikation11 Hauptschalter21 Magnetschalter (Relais),

3 x Wechselkontakt22 Ein-/Aus-Schalter, bedient mit

Kippschalter23 Kippschalter24 Endschalter25 Warnlampe bei ‘Ruderanschlag’

Farbcode für Verdrahtung1 schwarz Motoranschluss 12 schwarz Motoranschluss 23 grün-gelb Anschluss Kurzschlussventil4 braun Pluspol Batterie (+)5 blau Minuspol Batterie (-)

Anmerkung: BB-Endschalter an SB aufgestellt.SB-Endschalter an BB aufgestellt.


Anschliessen des Autopiloten an die elektrohydraulische Steuerung VetusTyp EHS70 oder EHS120

Beschreibung derEinzelteile

1 Anzeigeinstrument/Armaturenbrett

7 Sicherung 10 A 8 Ein-/Aus-Schalter9 Batterie

26 Interface Autopilot - EHS(‘EHSAPIF’)

27 Steuerungskasten EHS

Farbcode für VerdrahtungE1 rot - A1 schwarz Motoranschluss 1E2 schwarz - A2 schwarz Motoranschluss 2E3 gelb - A3 grün-gelb Anschluss

KurzschlussventilA4 braun Pluspol Batterie (+)

E4 blau - A5 blau Minuspol Batterie (-)


Liste der Einzelteile

1 Anzeige- und Bedienungsgerät

2 Motor

3 Bypass-Ventil

4 Kupplung

5 Magnetventile

6 Motorrelais

7 Sicherung

8 Netzschalter

9 Batterie

10 Sicherung gemäss EHP-Spezifikation

11 Hauptschalter

12 Hydraulikzylinder

13 GPS-Empfänger

14 Tochterinstrument

15 Fluxgate Kompass

16 Ruderlagenanzeiger

17 Zusätzlicher Summer

18 Sicherung 500 mA

19 Lichtschalter

Farbkode der Verdrahtung

1 Schwarz Motoroanschluss 1

2 Schwarz Motoroanschluss 2

3 Grün-gelb Anschluss d. Umlaufventils/Kupplung

4 Braun Plus (+)

5 Blau Minus (-)

6 Violett Cos 0 [(2,5 + cos �)Volt]

7 Weiss Cos 1 [(2,5 + cos �)Volt]

8 Braun Sin 0 [(2,5 + sin �)Volt]

9 Schwarz Sin 1 [(2,5 + sin �)Volt]

10 Gelb U-Bezug, 2,5 Volt

11 Rot +5 V Braun - zum Ruderstandgeber

12 Blau Analoge Masse

13 Grün Ruderlage

14 Orange Summer

15 Grau NMEA IN ‘Data’

16 Blau-grün NMES IN ‘Masse’

17 Rosa Anzeigebeleuchtung


Liste der Einzelteile

und

Farbkode der Verdrahtung

für Anschlussschemate

Printed in the Netherlands10.0402 D I.AP2SD 06-94 Rev. 08-00, 05-02

FOKKERSTRAAT 571 - 3125 BD SCHIEDAM - HOLLAND - TEL.: +31 10 4377700 - TELEX: 23470TELEFAX: +31 10 4372673 - 4621286 - E-MAIL: [email protected] - INTERNET: http://www.vetus.nl

handbuch ap2s

Documents