indralogic electric drives and controls
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1Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraLogic
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System family IndraLogicMarketing Strategy
IndraLogic L40
IndraLogic L20
RexrothRexrothIndraLogicIndraLogic
PLC-Based
RexrothRexrothIndraMotionIndraMotion
...
Motion & Logic Based
IndraLogic VS
IndraLogic VP
IndraLogic VE
IndraLogic VPP21
3 designs has already been introduced to the
market
IndraMotion MLC
IndraMotion MTX
IndraMotion MLD
ndraMotion MLP
3Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraLogic is...
What is IndraLogic ?
IndraLogic Overview
The new PLC system solution for BRC
Scalable with standardized platforms for the different controller hardware
Common engineering with the IndraWorks Software-Framework
programming compatibility to the industrial standard IEC 61131-3 and PLCopen
One PLC runtime system for all Motion-Logic solutions SYNAX 200, VisualMotion and IndraMotion MTX, MLx
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20082005 2006 2007
03VRS
04VRS
IndraLogic L Systems Version timeline
Basis IndraLogic 1.x(CoDeSys 2.x)Basis IndraLogic 1.x(CoDeSys 2.x)
02VRS L20/L40.1
03VRS L20/L40.1
04VRS L20/L40.2
Prototype Series
02VRS
20VRS
Basis IndraLogic 2.x(CoDeSys 3.x)Basis IndraLogic 2.x(CoDeSys 3.x)
20VRS L40.2
21VRS L10/L20/L40.2
22VRS L10/L20/L40.2/L45/L65
21VRS
22VRS
1st Prototype
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Development planning 2006 Version planning IndraLogic
• FM: DeviceNet Master (CML40 )• FM: Profibus Master (CML40 )• Profibus Slave (CML20/40)• EtherNet IP Slave (CML20/40)• PLCopen Motion Function Blocks (CML20 /CoDeSysRTE)• IndraMotion for Handling (CML20)• Serial Interface for IndraLogic VE (VEP)• Integrated in IndraWorks 04VRs
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Development planning 2006 Version planning IndraLogic
• Accessing IndraLogic through Profibus (Master Class 2-Tunneling)• PLCopen –Parameter listing• DeviceNet Master (VEP/Vxx)• Integrated in IndraWorks 05VRs
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IndraLogicAdvantages
performance by innovativeand aligned architectures of hardware and software
PLC functionality through full implementation of IEC 61131-3
handling and installation becauseof easy mounting and wiring
powerfulpowerful
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controller platformsDrives ==> Controller ==> PC
communication by consequentlysupporting of open and standardized interfacesexpansion by optional function modules and the fine scalability of Rexroth Inline-I/O
powerfulpowerful
scalablescalable
IndraLogicAdvantages
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Programming conform IEC 61131-3 and PLCopen by common PLC runtime
Engineering with the software framework IndraWorks for all systems and platforms
network for controls and HMI by standard software interfaces
powerfulpowerful
scalablescalable
standardstandard
IndraLogicAdvantages
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PLCopen
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IndraLogic Overview
Drive based PLC solution
Rexroth IndraWorksRexroth IndraWorksThe EngineeringThe Engineering--FrameworkFramework
Controller based PLC solution PC based PLC solution
System family IndraLogic
RexrothRexrothIndraDriveIndraDrive
RexrothRexrothIndraControl LIndraControl L
RexrothRexrothIndraControl VIndraControl V
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IndraLogic Overview
IndraMotion MLD - drive based solutions
The economic compact solution for drive based one and multi axes applications with integrated Motion-Logic
based on the drives platformRexroth IndraDrive
optimized for modular and decentralized machine architectures with limited number of axes
scalable as software PLC integratedin drives or optional for multi axes control
IndraDrive
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Multiple axis Motion Control(up to 7 slaves)
Digital setpoint coupling(position, speed, torque, masteraxis position)No programming required
Single axis Motion Controlor
Drive with advancedtechnology function
IndraMotion MLD & Cross CommunicationExpansion stages
Single drive MC MLD-S Cross communication CCD Multi axes MC MLD-M
HMI
PC
Master Control (optional)
Master Control
PCHMI
Ethernet TCP/IP
1 21
1 1- Fieldbus-slave or drive w/ocommand communication
- Advanced or Basiccontrol section
- Firmware optionIndraMotion MLD
- Fieldbus-slave- Advanced control section- Optional module CCD
- Basic control section with Sercos-IIIsufficient
- max. 3 (SYSTEM) -7(BASIC) slaves2
1 - Fieldbus-slave or drive w/ocommand communication
- Advanced control section- Optional module CCD- Firmware option IndraMotion MLD
- Basic control section with Sercos-IIIsufficient2
Master Control (optional)
PCHMI
Ethernet TCP/IP
1 2
Prototype statePrototype state
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IndraMotion MLD & CCDFields of Application
Typical fields of application are:
Single-Axis/Multi-axes motion controlanti backlash driveposition command value sync. (Gantry axes)torque/force or speed synchronisationvirtual/real master axis synchronisationIntelligent technology functions
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IndraMotion MLD/Cross Communication
CCD SlavesAll slave drives with Sercos-III command interface (without special function):
Basic Single Axis: CSB-01.1C-S3-xxx-xx-x-.. ( CSB-01.1N- S3 -xxx-xx-x-.. In prep.)Advanced Single Axis: CSH-01.1C- S -xxx-xx-x-.. (CDB-01.1C- S3 -xxx-xx-x-.. in prep.)
CCD master:Master drive with Sercos-III Motion functionality up to 7 Slaves via S-IIIRequired hardware: CSH-01.2C-xx-xxx-xxx-CCD-xx-x-.. S-3-Master on option 3 Master )Command interface:
Profibus or DeviceNet with limitation: Parallel-/Analog interface, CanOpen and Sercos-2On request : Profinet-I/O, EtherNet IP; Not planned: Sercos-3
Note:1 free Ethernet port in Non-Sercos-Mode for optional Engineering-Interface and HMI
New features:32k Retained data onboardCSH1.2 only
Access to I/O‘s of all axes
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IndraMotion MLD & CCD System overview
CCD-System mode:max. 5CCD -Expert mode: max. 7MLD-M mode: max. 7
Master Control
Optional cardSercos-III forADVANCED
MASTER
Pass troughmode for all axes
Ethernet TCP/IPEthernet IP in MPx06 (07)
Slave axesAdvanced or BASIC- Double axis / Single axis
SLAVE 1 SLAVE 2 SLAVE 3
Option Sercos-III forBasic / Double orAdvanced
Fieldbus
Sercos w/o direct CC
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IndraMotion MLD / CCDMode of operation
CCD SYSTEM modeCCD slaves with direct logic connection to the field bus CCD master. Command and process data via external control
MLD-M modeCCD slaves without direct logic connection to the external control unit. Command triggering and input of process data only via the MLD-M.
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CCD Expert mode
FB-Slave
ControlControl
CC
D
Adv. control
CCMaster
CCSlaves
S3-Slave S3-Slave
SPSMLD MLD MLD
Motioncommand
„CCD Expert mode“
with fieldbus connection
CCD -S III
Prerequisite:Firmware: from MP*04VRSSoftware: IndraWorks and IndraLogicMaster unit: CSH01.2 + „CCD“ (Option 3)
Slave unit: CSH01.1C/ CSB01.1C + „S3“
Main features:Command interface: Profibus, DeviceNet, CanOpen, Parallel, Analoginterface, SERCOS II, (on request: ProfiNet)min. cycle time: (T=500µs/ 1 Slave, T=1000µs/ 7 Slaves)Parameter channel gateway (PKG) for acyclic access master - slaveFree config. Real time channel with max 48 Byte (16 IDN ) per driveMax. I/O-extension (distributed Slave periphery via Master)7 * dig, I/O (16 Bit) via parameter inside Master : 114 dig. I/O7 * analoge I/O (2 each) : 14 analog I/O
Area of use:Distributed Motion control (via local MLD-S) or CCD between MLD-SIn case of setpoint coupling or synchronisation, one command interfaceis required
Limitations:no ProfiSafe solutionno SERCOS III as command interface on CCD Master no direct process data gateway via external control to Slave axes
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ControlControlMC
FB-Slave
CCD
CCDMaster
CCDSlaves
S3-Slave
CCD -S III
S3-Slave
MLD MLD MLD
Motioncommand
CSH01.1 CSH01.1 CSH01.1
Prerequisite:Firmware: from MP*04VRSSoftware: IndraWorks and IndraLogicMaster unit: CSH01.2 + „CCD“ (Option 3)
Slave unit: CSH01.1C/ CSB01.1C + „S3“
Main features:Communication interface: Profibus, DeviceNet (on request: ProfiNet)min. cycle time: (T=500µs/ 1 Slave, T=1000µs/ 7 Slaves)Parameter channel gateway (PKG) for acyclic access external control -slavesFree config. Real time channel with max 48 Byte (16 IDN ) per drive
Area of use:easy command setpoint coupling, synchronisation of axesCyclical position command (Gantry axis)Master-/Slave applications (Isommand)Antibacklash (ncommand)I/O-extension (digital I/O‘s)
CCD SYSTEM mode
„CCD System mode“
with fieldbus connection
Limitations:no ProfiSafe solutionno CanOpen, Parallel, Analog, SERCOS II, SERCOS III for command values on CCD Master Only with free config. Profile 0xFFFE, 0xFFFD
Fieldbus
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IndraMotion-MLDMLD-M System mode
FB-Slave
ControlControl
CCD
Advancedl
CCDMaster
CCDSlaves
S3-Slave S3-Slave
SPSMC MLD MLD
Motioncommand
„MLD-M System mode“
with fieldbus
CCD -S III
Prerequisite:Firmware: from MP*04VRSSoftware: IndraWorks and IndraLogicMaster unit: CSH01.2 + „CCD“ (Option 3)
Slave unit: CSH01.1C/ CSB01.1C + „S3“
Main features:Command interface: Profibus, DeviceNet, CanOpen, Parallel, Analog and SERCOS-II, (on request: ProfiNet)min. cycle time: (T=500µs/ 1 Slave, T=1000µs/ 7 Slaves)Parameter channel gateway (PKG) for acyclic access master - slaveFree config. Real time channel with max 16 Byte I/O per driveMax. I/O-extension (distributed I/O)7 * dig, I/O (16 Bit) via parameter inside Master : 114 dig. I/O7 * analoge I/O (2 each) : 14 analog I/O
Motion channel from Master drive PLC to Slave drives (MC_Power, MC_Reset, MX/C_Stop, MC_MoveXXX, MC_CAM/Gear/GearPos_In/Out, ..)
Area of use:complex command coupling with intelligent failure reactionDrive integrated MotionControl -->System solution
Limitations:no ProfiSafe solutionActually no SERCOS III command interface on CCD Master availableNo direct process data gateway from external control to Slaves
Fieldbus (Sercos, Parallel)
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IndraMotion MLDProject Explorer with S-III
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IndraMotion MLDMLD-M/CCD settings
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IndraMotion MLDCCD status/control word
Use of Slave I/O‘s
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Technology function „Flying shear“
Job for flying cut systemsMaterial like plastic, paper, sheetmetal or tubes which are runningcontinuously will be cut to the programmed lenght on the fly.The material doesn‘t stop for cutting.
Technology Function: Flying Shear
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MLD Technology FunctionCross cutter inside Technoly library (option)
Technology Function: Cross Cutter
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MLD Technology FunctionFeeder
Technology Function: Cam Feeder
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IndraMotion MLDTechnology Function „ Rollfeed“
FunctionalityDifferent materials like sheet metal, plastic foil, wires and so on will betransported with a rollfeed system under a press, shear or a punch.
Technology Function (MLD-S) RollfeedIndraMotion for Metal Forming
Note: All application have to be confirmed by BRC/SIA (Karl Rapp)
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Motor feedback
Measuring wheel
Press-encoder
Roll-feedPress
Straightener Coil
I/Os and analog signals
CCD CCD
Cross communication of command speed, R/W of I/O and parameters
RollfeedExample with MLD-M
29Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
Applications that can use MLD-s and MLD-M
MLD-M apps in FL:Gantries
simple smart belts
simple palletizers
Sold to Osgood for ice cream container filling retro-fit
Micron Pharma for two axis thermoformer
30Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraLogic Overview
IndraLogic L - controller based solutions
The powerful controller solution based on the scalable hardware platform IndraControl L
Innovative combination of an embedded PC with fine scalable terminal technology in a compact housing
Rexroth Inline for centralized and decentralized I/O modules
Easy and flexible expansion of technology and communication interfaces by function modules (only IndraControl L40)
IndraControl L40
IndraControl L20
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IndraLogic L20Characteristics
Complete stand-alone PLC-Systemin the lower performance rangeBased on the IndraControl platformIndraControl L20Expandable functionality Inline-I/OUser-Friendly ProgrammingConformant to IEC 61131-3 standardsEngineering-Framework IndraWorksSimple Communication to the HMIControl devices and sensor/actuators(e.g. IndraDrive over Profibus)
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IndraLogic L20Performance Feature
User Memory 3 MB runtime IndraLogic (conform to IEC 61131-3)
Retain memory 32 kByte programming languages
IEC61131-3 conform: ST, IL, LD, SFC, FBD, CFC
Number of tasks
8 programming system
Rexroth IndraWorks
Kind of tasks cyclic, free running, periodic, controlled by external events
programming interfaces
Ethernet or RS232
Processing time typicaly 150 µs (1000 commands in IL, Bit and Word operations)
functions for programm test
breakpoint, single step, single cycle, write/force, monitoring, sampling, trace, online change, simulation
I/O 8 Bit I (interruptable) + 8 Bit O on board 256 Bit I/O (Local) 126 decentralized modules over DP-interface (each 8 kByte configurable)
included librarys
PLCopen, TCP/IP and ser. communication, standard IEC61131-3 library
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IndraLogic L40comfortable operating and diagnostic
diagnosticdisplay of the statushandling of addresseshandling of parametersswitching: run/stoplocking outputsreset of controldisplay of the status: STOP
Display with function keys, reset push button, stop LED
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IndraLogic L40Performance features
user memory 8 MB runtime IndraLogic (conform to IEC 61131-3)
retain memory 64 kByte programming languages
IEC61131-3 conform: ST, IL, LD, SFC, FBD, CFC
number of tasks 16 programming system
Rexroth IndraWorks
kind of tasks cyclic, free running, periodic, controlled by external events
programming interfaces
Ethernet or RS232
processing time typically 70 µs (1000 commands in IL, bit and word operations)
functions for programm test
breakpoint, single step, single cycle, write/force, monitoring, sampling, trace, online change, simulation
I/O 8 bit I (interruptable) + 8 bit O on board 512 bit I/O (local) 126 modules decentralized via Profibus-DP (each 8 kByte, configurable)
included librarys
PLCopen, TCP/IP and ser. communication, standard IEC61131-3 library
35Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
Competitive comparison
technical features IndraLogic L40 ControlLogix
user memory 8 MB 750 kB, 1,5/3,5/7,5 MB (dep. on CPUtype)
changeable memory 32 MB CF-Card (contains user dataand firmware)
pluggable memory module (opt. alsoas non-permanent); memory modulealways has to be plugged.
retain memory 64 kB, autom. at NvRAM user memory, battery bufferednumber of tasks 16 max. 32 (each task max. 32 programs
assignable)processing time(1000 commands IL, bitand word operations)
typically 70 µs 80 µs for bit operations, for wordoperations no information
I/O 8 Bit I (interruptable) +8 Bit O on board512 Bit I/O (local)
max. 512 Bit I/O in rack with CPUmodule
fieldbuses 1 Profibus-DP Master (DP-V1)max. each 8 kByte I/O addressablemax. 126 modules
optional: ControlNet, DeviceNet,Ethernet/IP, Universal Remote I/O
programming interface Ethernet or RS232 RS232Cprogramming language IEC61131-3: ST, IL, LD, SFC, FBD,
CFCIEC61131-3: ST, IL, FBD, SFC
realtime clock / bufferingtime
yes / typically 5 days no information
communication interfaces RS232, Ethernet, PROFIBUS-DP RS232C (more only via optionalcommunication modules)
IndraLogic L40 vs. Rockwell Automation ControlLogix
36Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraLogic L40comparison vs. CLxx0 systems
technical features IndraLogic L40 CL200, ZE200-DP CL350 / CL400 CL550user memory 8 MB 128 kB (36 k commands
IL)256 kB (64 k / 128 kcommands IL)
2,5 MB (200 kcommands IL)
retain memory 64 kB battery bufferered, totalmemory incl. data,flags, timer, counter
battery bufferered, totalmemory incl. data,flags, timer, counter
battery bufferered, totalmemory incl. data,flags, timer, counter
number of tasks 16 1 1 1processing time (1000commands IL, bit andword operations)
typically 70 µs 300 µs 250 µs (bit)500 µs (word)
80 µs (bit)100 µs (word)
I/O 8 bit I (interruptable) +8 bit O on board512 bit I/O (local) +decentralized viaProfibus-DP (max. 126modules, each 8 kB I/O
192 bit I/128 Bit O +auxiliary I/O field (local)+ decentralized viaProfibus-DP (max. 126modules, each 8 kB I/O
je 2048 Bit I/O (local) decentralized viaProfibus-DP (max. 126modules, each 8 kB I/O
fieldbuses Profibus-DP (V1) masterin prep.: slave
Profibus-DP (V1) master optional: expansionmodul
Profibus-DP (V1) masteroptional: Interbus-S
programming interface Ethernet oder RS232 RS232 RS232 Ethernet oder RS232programminglanguages
IEC61131-3: ST, IL, LD,SFC, FBD, CFC
IL, LD, CFC, SFChigh level language „C“
IL, LD, FUP, AShigh level language „C“
IL, LD, FUP, AShigh level language „C“
realtime clock,buffering time
yes, typically 5 days yes, battery buffered yes, battery buffered yes, battery buffered
communicationinterfaces
RS232, Ethernet,PROFIBUS-DP
RS232, PROFIBUS-DPoptional: Ethernet
RS232optional: Ethernet, DP
Ethernet, RS232,PROFIBUS-DP
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IndraLogic L40Integrated display - operating menu
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HMI HMI
control + control + local I/Olocal I/O
IndraLogic L40“Connectivity” - Profibus-DP
EcoDriveIndraDrive
Rexroth Inline/Fieldline
VCP02...VCP02...VCP25VCP25
decentralized I/Odecentralized I/O
drivesdrives
39Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraLogic L40 “Connectivity” - Profibus-DP
net 1 net 2DP-DP Gateway
Interconnection of two DP Interconnection of two DP master nets via master nets via GatewayGateway
multi master operationmulti master operationnot necessarynot necessary
easy connectioneasy connection toto3rd party systems3rd party systems
40Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
Router/ or directly
Hubs/Switches
wyewye connectionconnection via via hubs orhubs orswitchesswitches
crosslink communicationcrosslink communicationvia Ethernet protocol (3S)via Ethernet protocol (3S)
easy connectioneasy connection toto3rd party systems3rd party systems
IndraLogic L40 “Connectivity” - Ethernet
41Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraLogic L40“Connectivity” - Visualization
42Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraLogic L40“Connectivity” - controls
43Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraLogic L40“Connectivity” - peripheral and programming
44Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraLogic overview
IndraLogic V - PC based solutions
IndraControl V
Combination of software PLCwith integrated operation and visualization
Based on the new HMI hardware platform IndraControl V
Scalable as IPC or embedded PC
Common design, operation and engineering
Open interfaces for networking via Ethernet and Profibus
45Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
PLC system based on IndraControl VEP with operation and visualization
Open interfaces for the interlinking via Ethernet and Profibus
Connection of decentralized I/O via fieldbus
Generally in design, operation and engineering
IndraLogic VE (AV since 9/2005)
IndraControl VEPxx
IndraLogic VEPLC system based on embedded PC
46Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
Device variantsVEP30, VEP40, VEP50
Touch-Screen, Keyboard as virtualkeyboard400 MHz , 128 MBoptional extendable:
64/128 MB Compact Flash, internal64/128 MB Compact Flash, external
Windows CE.NET 4.21 x Ethernet, 2 x USBShort time UPS for the data saving on Compact FlashStandard fieldbus master
VEP50(15‘‘ TFT)
VEP40(12,1‘‘ TFT)
VEP30(8,4‘‘ TFT)
IndraLogic VETechnology view IndraControl VEP
47Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraLogic VE System architecture of plc solutions on embedded PC
IndraControl VEPxx
WindowsCE 4.x
SPS
.Net Framework
PC Betriebssystem
TCP/IP - Treiber
Einheitliche API(Application Programmer´s Interface)
Bedien- oberfläche
EngineeringWerkzeuge
OPC
CE-Visu
TCP/IP
VEP
Programmiergerät (PC..)
WindowsCE 4.x
48Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
User memory (code / data)
12 MB (4 MB/8 MB) Runtime IndraLogic (conformal to the IEC 61131-3)
Retain memory 256 kB, Flash Programming languages
Conformal to IEC61131-3: ST, IL, LD, SFC, FB, CFC
number of tasks 16 Engineering Framework
Rexroth IndraWorks Logic
Available tasks cyclic, periodic, free running, controlled by external event
Programming interfaces
Ethernet, RS232
Processing time typically 100µs (1000 instr. in IL, bit- and word-commands)
Functions for program test
Breakpoint, single step, single cycle, write/force, monitoring, sampling, trace, online change, simulation
I/O 126 devices decentralized via Profibus DP (7 kByte, each)
Provided libraries
PLCopen, TCP/IP and serial communication, standard IEC61131-3 library
Communication interfaces
RS232, Ethernet, USB, fieldbuses
IndraLogic VEPerformance
49Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraLogic VSTechnical Data
breakpoint, single-step, single-cycle, write/force, monitoring, sampling trace, simulation, online change
Functionality for Program Test
PLCopen, Communications, IEC 61131-3Included Libraries
RS232, USB, EthernetCommunication Interfaces
Ethernet, RS232 or directly on the target hardwareProgramming Interfaces
IL, LD, FBD, ST, SFCProgramming Languages (IEC61131-3)
IndraWorksProgramming Software
decentralized, via Profibus DP (max. 126 units, per 7 kB I/O)I/O
typical, 30 µsProcessing Time (1,000 instructions in IL with bit and word processing
cyclic, free running, event-controlledTask Types
32Number of Tasks
2MB on hard drive (with USV)NVRAM
24MB (8MB/16MB)User Memory (Code/Data)
IndraLogicRuntime System
VxWorks/VxWinReal-Time
Windows XPOperating Systems
IndraControl VSP16/40, VSB40PC Hardware
IndraLogic VSTechnical Data
50Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraLogic VPTechnical Data
breakpoint, single-step, single cycle, write/force, monitoring, sampling trace, simulation, online change
Functionality for Program Testing
PLCopen, Communication, Standard IEC 61131-3Included Libraries
RS232, USB, EthernetCommunication Interfaces
Ethernet, RS232 or directly on the target hardwareProgramming Interfaces
IL, LD, FBD, ST, SFCProgramming Languages (IEC61131-3)
IndraWorksProgramming Software
decentralized via Profibus DP (max. 126 units, per 7 kB I/O)I/O
typical, 50 µsProcessing Time(1,000 instructions in IL with bit and word processing)
cyclic, free running, event-controlledTask Types
32Number of Tasks
2MB on hard drive (with USV)NVRAM
24 MB (8MB/16MB)User Memory Code/Data)
IndraLogicRuntime System
VxWorks/VxWinReal-Time
WindowsXP/Windows2000Operating Systems
IndraControl VPP16/40/60, VPB40, IndraControl BTV16/40/60, IPC40PC Hardware
IndraLogic VPTechnical Data
51Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
VxWorksrealtime operating system
PLC
.Net Framework
PC operating system
internal TCP/IP -oriented communication
uniform API(Application Programmer`s Interface)
operatorinterface
engineeringtools
IndraLogic VPP21
IndraLogic VPP21 System architecture of the IPC-based PLC solutions
52Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraLogic VPP21IPC-based PLC solution
PLC solution based on IndraControl V with operation and visualizationOpen interfaces for networking via Ethernet and ProfibusConnection of decentralized I/Os via fieldbusIdentical in design, operation and engineeringFirst available variant is IndraLogic VPP21 (AWP since 5/2004)More VPP- and VEP-variants will be followed at the end of 2004
IndraLogic VPP21
53Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraLogic VPP21Technical features
user memory 24 MB runtime IndraLogic (conform to IEC61131-3)
retain memory 2 MB, battery buffered programminglanguage
IEC61131-3 conform:ST, IL, LD, SFC, FBD, CFC
number of tasks 32 programmingsystem
Rexroth IndraWorks
kind of tasks cyclic, free running,periodic, controlled byexternal events
programminginterfaces
Ethernet, RS232 or direct onthe destination hardware
processing time typically 25µs (1000commands IL, bit and wordoperations)
functions forprogram test
breakpoint, single step,single cycle, write/force,monitoring, sampling, trace,online-change, simulation
I/O 126 modules decentralizedvia Profibus-DP (each 7kByte configurable)
includedlibraries
PLCopen, TCP/IP- and ser.communication, standardIEC61131-3 library
communicationinterfaces
RS232, Ethernet, USB,fieldbuses
54Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraLogiccomparison between IndraLogic systems
technical features IndraLogic in Drives IndraLogic L20 IndraLogic L40 IndraLogic VPP21User memory 64 kB (on board),
512 kB (optional withMMC)
3 MB 8 MB 24 MB
retain memory 252 Byte (on board),32 kB (optional)
32 kB 64 kB 2 MB, battery buffered
number of tasks 4 8 16 32processing time (1000commands IL, bit andword operations)
typically 100 µs typically 150 µs typically 70 µs typically 50 µs
I/O digital: 11I/2O (onboard), 16I/16O or12I/8O (dep. of option)analogous: 1I/2O (onboard), 2I/2O (optional)
256 I/O (local),decentralized viaProfibus-DP (max. 126modules, each 8 kBI/O), 8I /8O on board
512 I/O (local),decentralized viaProfibus-DP (max. 126modules, each 8 kBI/O), 8I /8O on board
decentralized viaProfibus-DP (max. 126modules, each 7 kB I/O)
Programming interface RS232,Ethernet (in prep.)
Ethernet, RS232 Ethernet, RS232 Ethernet, RS232 ordirectly on control
Communicationinterfaceses
SERCOS interface,PROFIBUS, parallelinterface.in prep.: Ethernet,DeviceNet, CANopen
RS232, Ethernet,PROFIBUS-DP
RS232, Ethernet,PROFIBUS-DP
RS232, Ethernet, USBfieldbuses
55Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraLogic System familyPerformance
IndraLogic M LD IndraLogic L20 IndraLogic L40 IndraLogic VP P 21P rogram m em ory 192 kB (on board),
512 kB (optiona l M M C )3 M B 8 M B 32 M B
R etain m em ory 250 B yte (on board),32 kB (O ption M D 1)
32 kB 64 kB 2 M B w ith ba tte ry
M ax. tasks 4 8 16 32P erform ance1000 linesInstruction lis t
typ ica l 100 µs typ ica l 150 µs typ ica l 70 µs typ ica l 50 µs
I/O ‘s dig ita l: 11 I/O (on board),16 I/16O or 12I/8O( O ption)ana log: 1I/O A (onboard), 2 I/2O (O ption)
256 I/O (zentra l),decentra l via D Pm ax. 126 s laves8kb I/O per s lave8/8 I/O on board
512 I/O (centra l),decentra l via D Pm ax. 126 s laves8 kb I/O per s lave8/8 I/O on board
decentra l via P rofibus-D P w ith m ax. 126slaves8 kB I/O per s lave
C om m unicationinterface
R S 232 E thernet, R S232 E thernet, R S232 E thernet, R S232
C om m andinterface
SE R C O S , P R O FIB U S,Para lle l-In te rface .
R S232, E thernet,P R O FIB U S -D P
R S 232, E thernet,P R O FIB U S -D P
R S 232, E thernet, U S BP rofibus, C A N bus
IndraLogic VE IndraLogic VS IndraLogic VP IndraLogic VPP21 User memory 12 MB 24 MB Retain memory 64 kB 2 MB (Harddisk, USP) 2 MB (Harddisk, USP) 2 MB, with battery Tasks 16 32 32 32 1000 orders in IL Bit- and Word
typical 100 µs typical 30 µs Typical 50 µs typical 50 µs
I/O Decentral Decentral Decentral decentral Fieldbus Profibus-DP (V1) Master
max. 7 kByte I/O per slave, max. 126 slaves
Profibus-DP (V1) Master max. 7 kByte I/O per slave, max. 126 slaves
Profibus-DP (V1) Master max. 7 kByte I/O per slave, max. 126 slaves
Profibus-DP (V1) Master max. 7 kByte I/O per slave, max. 126 slaves
Programming interface Ethernet or RS232 Ethernet, RS232 or direct
Ethernet, RS232 or direct
Ethernet, RS232 or direct
Programming languages
IEC61131-3: All supp. IEC61131-3: All supp. IEC61131-3: All supp. IEC61131-3: All supp.
RTC yes yes yes yes Communication interface
RS232, Ethernet, PROFIBUS-DP
RS232, Ethernet, PROFIBUS-DP
RS232, Ethernet, PROFIBUS-DP
RS232, Ethernet, PROFIBUS-DP
56Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraMotion MLC
57Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
Development planning 2006 IndraMotion MLC – Control hardware
Expanding functionality forcommunications and Technology module (max. 4)
Expanding functionality forcommunications and Technology module (max. 4)
Cam builder FM
SERCOS III
Cross communication
DeviceNet Master
PROFIBUS Master
MLC 02VRS
MLC 03VRS
MLC 03VRS
MLC 02VRS
MLC 03VRS
I/O extension by direct connection the Inline I/O modules
I/O extension by direct connection the Inline I/O modules
IndraControl L40
58Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
HMI (optional) IndraControl VSP/VPPIndraControl VEP/VEHIndraControl VCP
Hardware IndraControl L40CML40.1-SP-220-NA-NNNN-NW
Connector setR-IB IL CML S01-PLSET
Function modules (optional)CFL01.1-D1 (DeviceNet Master)CFL01.1-Q2 (Cross Communication)
DrivesIndraDrive M/C
- Firmware MPx03- Firmware MPx04*
* new MPx04 functionality is not supported
IndraMotion MLC 02VRSSystem Component Hardware
59Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
FWA-CML40*-ML*-V02RS-DO
Real-time OS VxWorks
MLC Motion-Logic RuntimeMax. 16 axes
SWA-IWORKS-ML*-V02-DO-CD700
MLC Engineering incl. technologies
WinStudio Lite Editor & Runtime
Cam Builder (SWS-IWORKS-CAM-03VRS-DO)
Ethernet
Engineering PC
IndraControl L40
SoftwareSoftware
FirmwareFirmware
Add-OnStandard
IndraLogic Programming
Standard
Standard and technology functions
IndraMotion MLC 02VRSSystem components software/firmware
60Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraMotion MLC 02VRSOffline parameter setup
Activation of offline parameter setup
Activation of offline parameter setup
Complete offline parameter setup of control and drivesvia hardware emulation
Activation via context menu in project tree
Access to all C, A, S and P parameter via „Online dialogues“
Parameter comparison via switching Online Offline
Online
Import/Export of parameter is possible anytime
Status is offlineStatus is offline
Dialogues and data are activeDialogues and data are active
r4
61Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraMotion MLC 02VRSLink ring – control configuration
Automatic call of wizards for basic configuration
Automatic call of wizards for basic configuration
MLC link ring corresponds to cross communication of SYNAX/VMMax. 64 controlscan communicate via link ring (8 ms SERCOS cycle time)
62Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraMotion MLC 02VRSLink ring – configuration per Drag & Drop
Insert of function module for cross communication per
Drag & Drop
Insert of function module for cross communication per
Drag & Drop
New library „FM“(Function module)New library „FM“
(Function module)
63Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraMotion MLC 02VRSLink ring – parameter setup
Setup of link axes via context menue in project treeLink axes are taken from Link ringAll Axis types (Virtual, Real, Encoder) can be used within the link ring
New node „Link Axes“ in project tree
New node „Link Axes“ in project tree
Selection of available link axes
Selection of available link axes
64Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraMotion MLC 02VRSParking and deactivation of real axes
New motion interface for
Activation/deactivation of real axes, access to A parameter is possible
Parking of real axes,access to A, S and P parameter is possible, drive follows SERCOS phases
Activation/Parking of an axis via
context menu
Activation/Parking of an axis via
context menu
65Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
MLC‘s Robot Control
RoCo FeaturesMLC03VRS
- MLC: 32 axes over all- 1 Kinematics with max. 8 axes (position, orientation, belts)- Transformation for XYZ-, Scara- and Delta-Robot released- Pool of more than 90 transformations available- Belt synchron motion (up to 4 belts)- Buffered/Blended motion (Block_Slope, Progr_Slope)- World coordinate shifting- RCL-Subprograms- PTP, LINEAR, CIRCULAR movements with:
– Conditional break, – Setting binary output at exact position or time– Time movement (v = s/t)
66Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
MLC‘s Robot Control
RoCo FeaturesMotion
- Synchron PTP* (all axes start and end at same time)(absolute or relative)
- Linear interpolation* (absolute or relative)- Circular interpolation* (absolute or relative)- Programable speed and acceleration
(A, V, AFACTOR, DFACTOR, AFIX, V_PTP)- Sinus² acceleration- Speed can depend on programmed time (v=s/t)- Motion break on signal- Signal out on exact position- Block_Slope, Progr_Slope (Buffered/Blended motion)
* The programmed points can be in WCS or JCS (world- or joint coordinate system)
67Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
MLC‘s Robot Control
RCL Features (Robot Control Language)
RCL means „Robot Control Language“.In the past it is also known as BAPS (Bewegungs- und Ablauf-Programmier-Sprache).
RCL is a sequential programming language (in contrast to the PLC program)
RCL has all features of a modern programming language
Programable workspace
Belt synchron movements (up to 4 belts)
68Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
MLC‘s Robot Control
SetupIndraWorks
- Kinematics Wizard- Dialogs to configure the Kinematics (K-parameter)- RCL-program editor- RCL point table editor- RCL compiler (generates IRD-program and Point-table)- Up-/Download of RoCo files- RCL-program debugger (MLC 04VRS)
69Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
MLC‘s Robot Control setup
Axes Definition StandardIndraWorks MLC
IndraWorks MLCKinematics wizard
KinematicsConfiguration
Edit RCL-Programm
IndraWorks MLCRoCo-Editor
Edit PLC Programm IndraLogic
RCL-programcompile, download
StandardIndraWorks MLC
70Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraWorks‘ workflow for the Robot Control
Axes Definition StandardIndraWorks MLC
IndraWorks MLCKinematics wizard
KinematicsConfiguration
Edit RCL-Programm
IndraWorks MLCRoCo-Editor
Edit PLC Programm IndraLogic
RCL-programcompile, download
StandardIndraWorks MLC
Axes Definition (name, #, …)
Axes type (lin./rot., abs./mod., …)
Axes max. speed, acc., moving range,.
Axes blending rangefor PTP movements
71Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraWorks‘ workflow for the Robot Control
KinematicsDefinition (Name,
Trafo-type)
Assign Axes to theKinematics
Trafo values (lengthof arms, …)
Name of cartesiancoordinates
Axes Definition StandardIndraWorks MLC
IndraWorks MLCKinematics wizard
KinematicsConfiguration
Edit RCL-Programm
IndraWorks MLCRoCo-Editor
Edit PLC Programm IndraLogic
RCL-programcompile, download
StandardIndraWorks MLC
72Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraWorks‘ Kinematics Wizard
73Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
RCL-Programminglanguage also known as BAPSSequencial -ProgrammingSyntax HighlightingGoto ErrorDebugging / BreakpointsCompile to IRD-programDownload
IndraWorks‘ workflow for the Robot Control
Axes Definition StandardIndraWorks MLC
IndraWorks MLCKinematics wizard
KinematicsConfiguration
Edit RCL-Programm
IndraWorks MLCRoCo-Editor
Edit PLC Programm IndraLogic
RCL-programcompile, download
StandardIndraWorks MLC
74Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraWorks‘ created RCL Program
75Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraWorks‘ RCL Editor
Program name
Auto complete
Program header
76Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraWorks‘ workflow for the Robot Control
axes power on
maybe homing
add axis to kinematics (group)
select IRD-program
start program
Axes Definition StandardIndraWorks MLC
IndraWorks MLCKinematics wizard
KinematicsConfiguration
Edit RCL-Programm
IndraWorks MLCRoCo-Editor
Edit PLC Programm IndraLogic
RCL-programcompile, download
StandardIndraWorks MLC
77Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraWorks‘ workflow for the Robot Control
Download selectionbox
Axes Definition StandardIndraWorks MLC
IndraWorks MLCKinematics wizard
KinematicsConfiguration
Edit RCL-Programm
IndraWorks MLCRoCo-Editor
Edit PLC Programm IndraLogic
RCL-programcompile, download
StandardIndraWorks MLC
79Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
Cartesian kinematics only
no (circular)
coordination transformations
up to 6 Axis3 main axis3 orientation axis
IndraMotion for HandlingLinear and Gantry robots
80Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraMotion for HandlingHardware architecture with MLC
Hardware combination in IndraMotion for Handling
HT06 VEH30
VCP08.2 MLC
IndraDrive EcoDrive DKC No EcoDrive Cs No
IndraDrive
IndraMotionIndraMotionMLCMLC
Rexroth Inline I/O
handheldVEH30
Ethernet
HMIVCP08
81Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraMotion for HandlingFunctionality and Customer Benefits (1/2)
Turn key system solutionSaving engineering costs at OEMOpen Source - Machine builder can do easily modificationsthe only PLC-based motion system solution on the market
Complete PLC basedScaleable with MLC, L40, L20
Simple Motion programmingSimple, end-user oriented motion programming, easy to learnUser programs created independent of PLCOperating /programming menus as an OpenSource exampleTeaching/Programming with hand-held or cabinet HMI
Coordinated PTP moves with up to 6 axiscycle time optimized movements
Movements with blending
82Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraMotion for HandlingFunctionality and Customer Benefits (2/2)
Several Jogging options implemented Continuos jogging with 2 velocitiesIncremental joggingSoftware limit switches on the control
Ready-made Speed override Speed can be manipulated by the operator at any time
Single Step functionality on boardSimple commissioning of the automatic cycle
Open Diagnosis systemopen for error messages of the machine builder
83Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraMotion for HandlingMotion Programs
200 steps per program *
up to 256 programs on flash card
50 position points per program Point name defined by user, i.e. Home, LoadPos,...
10 (recent) programs in memory
100 integer variables / 100 real variables
Easy Program (File Backup) via FTP, Ethernet or card reader
200 steps per program *
up to 256 programs on flash card
50 position points per program Point name defined by user, i.e. Home, LoadPos,...
10 (recent) programs in memory
100 integer variables / 100 real variables
Easy Program (File Backup) via FTP, Ethernet or card reader
84Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
Example for blending with 2 axis
Y
P1
P2 P3
R
R=10MOVE VIA P2MOVE P3
IndraMotion for HandlingBlending move
Cycle time optimized movement with blending
Increase in productivity
easy to program
Cycle time optimized movement with blending
Increase in productivity
easy to program
85Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraMotion for HandlingApplication Fields
Loading/Unloading handlings for fully automated production:Plastic machines, mounting, tool machines, logistics,…Handling in rough environment: foundry, …PalletizingPick and Placelaboratory automationsystem solution with BRL (CMS)retrofittingspecial machines….
86Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraMotion for HandlingTarget Application Palletizing
87Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraMotion for HandlingPalletizing plastic bottles
76000 bottles
per day !
88Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IndraMotion for HandlingCustomer Applications for Palletizing
Palletizing at Robot Systems in BerlinPalletizing machines for paper/printing industry
Components: VCP08, L20 and IndraDrive with safety technology
Replacing a B&R solution
89Electric Drives and Controls Übersicht E-Planung 2006 | Norbert Sasse BRC/PRM3 | 01.12.2005© Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- and Weitergaberecht, bei uns.
IM-HA Version 2New Functionality
Multi-KinematicsUp to 4 machines can be operated by one L40 and one HMI
Protection areasUp to 4 protection areas can be defined.
Scaling in INCH
Enhanced position profile accuracy Increase profile accuracy while acceleration phase
SubroutinesGlobal and local subroutines
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IndraMotion for HandlingEase-of-Use template
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IndraMotion for HandlingMain-Screen
Jog axis Programmingcreatemodifystart /stop
Operation-ModeManualAutomatic
DiagnosisSystemUser
* with similarscreens
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IndraMotion for HandlingJogging function
Axis move‘s
Overridechangea
ble
Jog-mode changeable
continuousInc : 0,01Inc : 0,1Inc : 1Inc : 10
V
t
2 Jog Speeds