kontrol posisi robot mobil menggunakan logika …
TRANSCRIPT
No.1 Vol: 1 September 2012 ISSN : 2302-2949
Jurnal Nasional Teknik Elektro 33
KONTROL POSISI ROBOT MOBILMENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY DENGAN SENSOR ULTRASONIK
Darwison, M. Ilhamdi Rusydi dan Rico FajriLaboratorium Elektronika Industri Jurusan Teknik Elektro Universitas Andalas
ABSTRAK
Penelitian ini bertujuan membuat kontrol posisi robot mobil dengan menggunakan sensor ultrasoniksebagai pengukur jarak dan encoder untuk penghitung kecepatan robot mobil. Dengan menerapkanmetoda logika fuzzy akan membuat pergerakan servomotor DC dari robot mobil bergerak lebih halus.Logika fuzzy merupakan suatu hubungan ketidakpastian sesuatu yang tidak mempunyai suatu batas jelaskedalam suatu persamaan matematis yang mudah dimengerti. Fungsi keanggotaan menggunakan segitigadan dinyatakan secara numerik serta Metoda inference yang digunakan adalah metode Mandani. Hasil-hasil percobaan menunjukkan bahwa semakin dekat jarak akan membuat pergerakan robot mobil semakinlebih halus. Encoder mempunyai rata-rata persentase kesalahan sebesar 22.38% dan sensor ultrasonicmempunyai rata-rata perubahan waktu per 2 cm yaitu 0.114546 ms dengan kesalahan sebesar 4,14%.
Kata Kunci : robot mobil, logika fuzzy dan kontrol posisi.
I. PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Robot mobil adalah tipe robot yangpaling populer dalam dunia penelitian robot.Manfaat robot mobil antara lain dapatmembantu manusia dalam melakukan otomasidalam transportasi, platform bergerak untukrobot industri, dan eksplorasi tanpa awak.Menurut Endra[1], untuk fokus penelitiandalam domain robotik dapat dikelompokkankedalam analisa dinamik yaitu untukmendapatkan disain kontrol yang lasak (robust)yang mampu meredam gangguan dengan baikdan analisa kinematik yaitu konfigurasi robotyang benar-benar baru dengan mengkajipersamaan kinematik dan kontrol dasarnya.Namun pada penelitian terkini tentang kontrolrobot dengan aplikasi kecerdasan buatan lebihbanyak dilakukan dengan tujuan untukmemperoleh kontrol kinematik yang lebihcanggih, seperti kemampuan untuk menghindaritabrakan sesama robot. Berdasarkan hal tersebutmaka dilakukan penelititan untuk merancangdan Implementasi Kontrol posisi Robot MobilMenggunakan Logika Fuzzy dengan SensorUltrasonik.
1.2 Tujuan PenelitianAda dua tujuan penelitian, yakni:1. Agar dapat merancang dan membuat
sebuah sistem kontrol posisiservomotor DC.
2. Agar dapat robot mobil bergerak lebihhalus dengan bantuan logika fuzzy.
1.3 Manfaat Penelitian
Penelitian ini adalah suatu usaha untukdapat memberlakukan servomotor dc sebagaipengendali posisi dengan menerapkan logikafuzzy. Keberhasilan metoda ini sebagai materipenelitian diharapkan dapat memberikan hasilyang lebih efektif tanpa membutuhkanformulasi matematis yang rumit dalammenyelesaikan masalah, sehingga dapatberguna untuk kemajuan dunia industri dankhususnya bidang yang berhubungan denganmasalah kontrol servomotor dc.
1.4 Batasan Masalah
Adapun masalah yang akan diteliti yaituBagaimana merancang kontrol posisi (melibatkansensor ultrasonik dan encoder) agar dapat menjadiinput logika fuzzy, sehingga menghasilkanpergerakan robot mobil yang lebih halus.
No.1 Vol: 1 September 2012 ISSN : 2302-2949
Jurnal Nasional Teknik Elektro 34
II. TINJAUAN PUSTAKA
Sebagai bahan perbandingan antara lainoleh Muhammad I.R. (2004) dengan judulpenelitian “Perancangan Dan ImplementasiSistem Kendali PID Adaptif Pada PergerakanSYNCBOT” dengan encoder sebagai penentuankecepatan motor. Dan penelitian tentang kontrolposisi yaitu oleh Ahmad Rivai (2008) denganjudul “Perancangan Dan Implementasi KendaliCerdas Logika Fuzzy Pada Kontrol PosisiMotor Servo AC”. Serta penelitian denganmenggunakan sensor ultrasonik oleh FebryYadi Z (2009) dengan judul “Robot CerdasPengangkut Box dengan Sensor UltrasonikSebagai Navigasi Berbasis Mikrokontroller”.
2.1 Logika Fuzzy
Teori tentang fuzzy set atau himpunansamar pertama kali dikemukakan oleh LotfiZadeh sekitar tahun 1965 pada sebuah makalahyang berjudul ”Fuzzy Sets” yaitu dapatmerepresentasikan dan menangani masalahketidakpastian yang dalam hal ini bisa berartikeraguan, ketidakpastian, kekuranganlengkapan informasi, dan kebenaran yangbersifat sebagian[5].
Fungsi-fungsi KeanggotaanFungsi keanggotaan memakai fungsi
segitiga untuk merepresentasikan masalah danmenghasilkan keputusan yang akurat, sepertigambar 1.
U
Gambar 1 Fungsi segitiga
cxbbc
cx
bxaab
ax
cxax
cbaxTriangular
;)(
;
,;0
,,,
Sistem Berbasis Aturan FuzzySistem berbasis aturan fuzzy terdiri dari tiga
komponen utama yaitu Fuzzification, Inferencedan Defuzzification.
FuzzificationFuzzification mengubah masukan-
masukan yang nilai kebenarannya bersifat pasti(crisp input) ke dalam fuzzy input, yang berupanilai linguistik yang semantiknya ditentukanberdasarkan fungsi keanggotaan tertentu.
InferenceInference melakukan penalaran
menggunakan fuzzy input dan fuzzy rules yangtelah ditentukan sehingga menghasilkan fuzzyoutput. Secara sintaks, suatu aturan fuzzydituliskan sebagai:
IF antecendent THEN consequent.Terdapat dua model aturan fuzzy dan pada
penelitian ini memakai model Mamdani.
Model MamdaniPada model ini, aturan fuzzy didefinisikansebagai:IF x1 is A1 AND ... AND xn is An THEN yis Bdimana A1, ..., An, dan B adalah nilai-nilailinguistik dan ”x1 is A1” menyatakanbahwa nilai variabel x1 adalah anggotafuzzy set A1.
DefuzzificationDefuzzification mengubah fuzzy output
menjadi crisp value berdasarkan fungsikeanggotaan yang telah ditentukan. Terdapatberbagai metode defuzzification yang telahberhasil diaplikasikan untuk berbagai macammasalah dan pada penelitian ini menggunakanmetoda weigthed average.
Weigthed AverageMetode ini mengambil nilai rata-ratadengan mengunakan pembobotan berupaderajat keanggotaan. Sehingga y*didefinisikan sebagai:
)(
)(*
y
yyy
dimana y adalah nilai crisp dan µ(y)adalah derajat keanggotaan dari nilaicrispy.
No.1 Vol: 1 September 2012 ISSN : 2302-2949
Jurnal Nasional Teknik Elektro 35
2.2 Komponen Utama RobotAktutor yang sesungguhnya hanya dapat
dioperasikan dalam ketelitian gerak hinggasekian derajat saja dan dengan linieritas yangsangat terbatas. Sensor riil juga selalu tidaksempurna seperti definisi teoritisnya. Noise,non-linieritas, dan keterbatasan jangkauanoperasi hampir selalu mengiringi instalasisensor dalam rangkaian (Endra Pitowarno,2006).
2.2.1 Sistem AktuatorAktuator adalah perangkat
elektromekanik yang digunakan untukmelakukan gerakan, seperti servomotor DCpada gambar 2.
Servomotor DCServomotor DC adalah motor DC
dengan torsi besar yang memiliki kemampuanyang baik dalam hal posisi, kecepatan danakselerasi.
Secara umum terdapat 2 jenis motorservo. Yaitu motor servo standard dan motorservo Continous. Motor servo standard seringdipakai pada sistim robotika misalnya untukmembuat “ Robot Arm” ( Robot Lengan )sedangkan motor servo Continous seringdipakai untuk robot mobil[6].
= 1,5ms
< 1,5ms
18ms – 20ms
> 1,5ms
berhenti
putarkanan
putarkiri
Gambar 2 Penggunaan motorsevo DC
III. METODOLOGI PENELITIAN
3.1 Garis Besar Perancangan SistemAdapun diagram blok penelitian seperti
gambar 3, yang terdiri dari sensor kecepatanyaitu encoder dan sersor jarah yaitu sensorultrasonik SRF04. Robot dikendalikan oleh
mikrokontroler Renesas R8C/Tiny yang dapatdioperasikan dalam bahasa C dan Assembly.Dan penggerak robot digunakan 2 servomotorcontiniuos GWS S35 pada masing-masingroda[7].
Gambar 3 Perancangan sistem
3.2 Perancangan Perangkat Keras
3.2.1 Perancangan Mekanik
Perancangan robot ini menggunakan duabuah roda aktif yang digerakkan olehservomotor continious serta dua roda pasif yangdapat bergerak ke segala arah sebagai penahankeseimbangan robot. Sebagai penentu jarakdigunakan sebuah sensor jarak ultrasonik yangterletak tepat di depan robot. Sebagaipenghitung kecepatan diletakkan encoder padasalah satu roda penggerak pada robot, sepertigambar 4.
Gambar 4 Foto robot mobil
Perancangan Rangkaian EncoderPada penelitian ini encoder digunakan
sebagai penghitung kecepatan real dari motorsehingga encoder yang tepat digunakan adalah
No.1 Vol: 1 September 2012 ISSN : 2302-2949
Jurnal Nasional Teknik Elektro 36
incremental encoder. Encoder dibagi kedalam100 divisi yang terdiri dari 50 divisi yangtransparan dan 50 divisi tidak transparan sepertigambar 5 dan 6.
Gambar 5 Letak encoder
U?
Optoisolator1
U1
INV
Renesas P3_2
Res2 Res1
VCC VCC
Gambar 6 Schematic rangkaianencoder
3.2.2 Perancangan Sistem Minimum
Mikrokontroller Atmel digunakan padapenelitian ini sebagai penggerak dari motorservo continious, seperti gambar 7 dan sebagaipembantu mikrokontroler utama yaitu RenesasR8C/13, seperti gambar 8.
403938373635343332
31 3130292827262524
23 23
22 2221
123456789
1011121314151617181920
AT89C51
Motor Sevo
12
20 MHz
30pF
30pF
VCC
RST
100uF
Res2
Diode
VCC Motor KananMotor Kiri
Renesas P1_1Renesas P1_0
Renesas P1_2Renesas P1_3
Gambar 7 Schematic rangkaian mikrokontrolerAT89C51[8]
16 16
15 15
14 14
13 13
12 12
11 11
10 10
9 9
17
81
81
92
02
12
22
32
4
7654321
2526272829303132
1 2Q1
20 MHz30pFC2
30pFC1
TXRX
VCC
Res3
23
1 S1
MODE
EchoTrigger
MCS51 A P2.0MCS51 A P2.1MCS51 A P2.2MCS51 A P2.3
R8C/13
VCC
R1 Res1
RST
100uFC4
100nF
C3R2
Res2
Encoder
Gambar 8 Schematic rangkaianmikrokontroler renesas[9]
3.3 Perancangan Perangkat Lunak
Dalam penulisan program, Renesas telahmenyediakan program developer terpaduberbasis Windows yang diberi nama HEW(High-performance Embedded Workshop).Seluruh fasilitas HEW versi gratis berfungsisepenuhnya untuk permrograman mikrokontrol-er R8C/13. HEW memadukan seluruh fasilitasprogram seperti fasilitas untuk pembuatankerangka program, penyetingan compiler,pengeditan program, manajemen file,download, dan pelacakan kesalahan.
Pada mikrokontroler slave yang digunakanyaitu keluaran Atmel, assembly merupakanbahasa pemrograman yang digunakan. Programditulis pada notepad, kemudian di-compile dandidownload ke dalam mikrokontroler yangdigunakan.
Berikut merupakan perancangan programyang digunakan seperti gambar 9.
3.3.1 Perancangan Program PerhitunganJarak dan Kecepatan
Sensor encoder dan sensor ultrasonik digunakanuntuk memperoleh data kecepatan dan jarak.Berikut perancangan program perhitungan jarakdan kecepatan seperti gambar 10.
No.1 Vol: 1 September 2012 ISSN : 2302-2949
Jurnal Nasional Teknik Elektro 37
Start
DeklarasiVariabel,
InisialisasiFungsi, Interupsi,
dsb
Hitung jarak penghalangdengan sensor ultrasonik
dan kecepatan rodadengan encoder
Logika Fuzzy
Kirim keluaran Fuzzy kemikrokontroler
penggerak motor servo
A
B
C
D
Keluaran kecepatanmotor servo
Gambar 9 Diagram alir robot
Gambar 10 Diagram alir perhitungan jarak dankecepatan
3.3.2 Perancangan Program Fuzzy Logic
Fuzzy Logic merupakan kendali cerdasyang digunakan untuk mengendalikankecepatan robot mobil. Berikut diagram aliryang digunakan untuk fuzzy logic sepertigambar 11.
Gambar 11 Diagram alir fuzzy logic
3.3.3 Perancangan Program Keluaran
Dari pengolahan fuzzy, hasil keluaranakan dikirim ke mikrokontroler penggerakservomotor. Berikut diagram alir yangdigunakan untuk mengirimkan keluaran kemikrokontroler Atmel seperti gambar 12.
Gambar 12 Diagram alir pengiriman keluaran
3.3.4 Perancangan Program PenggerakMotor Servo
Sebagai penggerak motor servocontinuous digunakan mikrokontroler yangberbeda dari mikrokontroler pengolah fuzzy.Berikut diagram alir pada mikrokontroler Atmelsebagai penggerak motor servo seperti gambar13.
No.1 Vol: 1 September 2012 ISSN : 2302-2949
Jurnal Nasional Teknik Elektro 38
Gambar 13 Diagram alir penggerak motor servo
3.4 Kontrol Logika Fuzzy
Pada penelitian ini digunakan kontrollogika fuzzy sebagai pengendali dari robotmobil dengan diagran blok seperti gambar 14.
Gambar 14 Diagram blok kendali fuzzy
Pada sistem fuzzy terdapat beberapalangkah atau proses yang digunakan, yaitu:
a. FuzzificationPada langkah ini, input yang diterima
yaitu jarak dan kecepatan real masing-masingdibagi kedalam empat fungsi keanggotaan. Padajarak, fungsi keanggotaannya yaitu: Berhenti(BI), Pelan (PI), Normal (NI), Cepat (CI), a1,a2, a3 & a4 serta merupakan nilai variabel padafungsi keanggotaan sepert gambar 15.
Gambar 15 Himpunan fuzzy kecepatan riil
21;
12
)2(
1;1
axaaa
ax
axxBI
32;23
)3(
21;12
1
3,1;0
axaaa
ax
axaaa
ax
axax
xPI
43;34
)4(
32;23
2
4,2;0
axaaa
ax
axaaa
ax
axax
xNI
4;1
43;34
3
3;0
ax
axaaa
ax
ax
xCI
Sedangkan pada kecepatan, fungsikeanggotaanya terbagi kedalam Sangat Dekat(SD), Dekat (DE), Cukup (CU), dan Jauh (JA)serta b1, b2, b3 & b4 sebagai nilai variable darifungsi keanggotaan seperti gambar 16.
Gambar 16 Himpunan fuzzy jarak
21;
12
)2(
1;1
bxbbb
bx
bxxSD
32;23
)3(
21;12
1
3,1;0
bxbbb
bx
bxbbb
bx
bxbx
xDE
No.1 Vol: 1 September 2012 ISSN : 2302-2949
Jurnal Nasional Teknik Elektro 39
43;34
)4(
32;23
2
4,2;0
bxbbb
bx
bxbbb
bx
bxbx
xCU
4;1
43;34
3
3;0
bx
bxbbb
bx
bx
xJA
b. Inference
Pada proses ini, terdapat aturan-aturanyang digunakan menghubungkan input danoutput dari sistem fuzzy. Output pada sistemkendali fuzzy ini adalah kendali kecepatan dariservomotor continious. Tabel aturan dapatdilihat pada tabel 1 berikut.
Tabel 1 Tabel aturan fuzzy
c. DefuzzificationPada proses defuzzifikasi dilakukan
pengubahan output fuzzy menjadi output berupanilai crisp yaitu nilai yang mewakili besarnyakecepatan servomotor continiuous yangdikendalikan. Pada penelitian ini, defuzzifikasimenggunakan Height Method seperti padagambar 17.
Gambar 17 Himpunan fuzzy keluaran
Pada metode ini, output nilai crisp hanyabernilai satu pada fungsi keanggotaan tertentu.Dan keluaran yang digunakan sebagai kendalimotor yaitu nilai keanggotaan tertinggi diantarafungsi keanggotaan yang didapat sebagai outputdari output fuzzy.
IV. HASIL DAN PEMBAHASAN
Data rata-rata hasil waktu ukur jarak darisensor ultrasonik per 2 cm adalah 0.114546 ms.Bila dihitung menggunakan teori dimana sadalah jarak (cm), tin adalah waktu kembaligelombang ultrasonic atau lamanya waktu pulsahigh pada sensor ultrasonik, dengan kecepatanbunyi 344m/s maka didapat persamaan:
Jarak (s) = (tin x 344 m/s)/2atau
344
102 2st IN
maka rata-rata perubahan waktu ultrasonic per 2cm yaitu 0.115020 ms. Dari kedua rata-ratayang didapat, maka diperoleh selisih wakturata-rata per 2 cm yaitu 0.114546 ms - 0.115020ms = 0.000474 ms atau kesalahan sebesar4,14%.
4.1 Hasil Pengujian Encoder
Dalam menghitung kecepatan pada robot,digunakan encoder yang terletak pada motorkanan mobil robot. Dengan asumsi kecepatanmotor servo kanan dan kiri adalah sama sertabeban adalah nol. Untuk menghitung kecepatanlinear motor dari encoder, yang perludiperhatikan adalah waktu dari encoder untukmenghasilkan satu gelombang, yaitu sebuahpulsa “1” dan sebuah pulsa “0”. Pada penelitiandigunakan encoder 100 divisi yang berartiterdapat 50 gelombang. Dari waktu pada setiapgelombang didapatkan kecepatan sudut (ω),yaitu:
t
rad
dimana : 1 rad =
180
No.1 Vol: 1 September 2012 ISSN : 2302-2949
Jurnal Nasional Teknik Elektro 40
ω = kecepatan sudut, dant = waktu yang diperoleh (s)
sedangkan hubungan kecepatan sedut dankecepatan linier dapat dilihat sebagai berikut:
v = ω · r
dimana : v = kecepatan motor (cm/s)r = jari-jari roda (cm)
Dari hubungan diatas dan dari kecepatanyang diperoleh dari variasi pemberian pulsapada motor servo maka data encoder untuk satugelombang didapatkan rata-rata persentasekesalahan sebesar 22.38%. Hal ini dapat terjadikarena banyak faktor, antara lain gear yangkurang bagus pada motor servo continuousyang digunakan sehingga perputaran rodakurang baik mengakibatkan kecepatan suduttidak konstan yang kemudian membuatpengukuran encoder untuk satu gelombangkurang baik.
4.2 Kontrol Kecepatan dengan LogikaFuzzy
Pengujian pengontrolan kecepatandengan logika fuzzy dilakukan denganmenentukan jarak menggunakan sensor jarakrobot mobil terhadap penghalang, dimanakondisi beban adalah nol.
4.2.1 Variasi Jarak Menggunakan SensorUltrasonik
Berikut jarak diambil menggunakansensor ultrasonik dan dengan jarak 0.8m sepertigambar 18.
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
1 6 11 16 21 26 31 36 41 46
Waktu (x 0,1s)
Kece
pata
n (c
m/s
)
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
Jara
k (c
m)
Kecepatan Jarak
Gambar 18 Grafik kecepatan dan jarakterhadap waktu pengotrolan logika fuzzy pada
jarak penghalang 0.8 meter
Dari grafik diatas dapat dilihat perubahanyang terjadi pada perhitungan jarak pada sensorultrasonik serta perhitungan kecepatan riil padaencoder. Dengan menggunakan logika fuzzydapat dilakukan perubahan kecepatan yangbertahap untuk menghindari slip pada rodaakibat perubahan yang tiba-tiba.
4.2.2 Variasi Jarak dengan Kondisi JarakPenghalang Berubah-ubah
Pada penelitian ini, dikondisikan mobilrobot mendapat perubahan jarak yang semakindekat dimana penghalang dimulai berada padajarak 1.8m dan terus mendekat hinggakecepatan motor mencapai 0 cm/s sepertigambar 19.
0
5
10
15
20
25
1 11 21 31 41 51 61 71 81 91 101 111
Waktu (x 0,1s)
Kecep
ata
n (
cm
/s)
0
50
100
150
200
250
300
Jara
k (
cm
)
Kecepatan Jarak
Gambar 19 Grafik kecepatan dan jarak denganjarak penghalang terus mendekat
V. KESIMPULAN1. Penggunaan logika fuzzy pada robot
mobil dapat membuat pergerakan robotmobil lebih halus dalam memulaibergerak hingga berhenti.
2. Encoder mempunyai rata-rata persentasekesalahan sebesar 22.38% dan
3. Sensor ultrasonic mempunyai rata-rataperubahan waktu per 2 cm yaitu0.114546 ms dengan kesalahan sebesar4,14%.
.DAFTAR PUSTAKA
[1] Pitowarno, Endra., Robotika Disain,Kontrol, dan Kecerdasan Buatan, AndiYogyakarta (2006).
No.1 Vol: 1 September 2012 ISSN : 2302-2949
Jurnal Nasional Teknik Elektro 41
[2] Muhammad I.R., Perancangan DanImplementasi Sistem Kendali PIDAdaptif Pada Pergerakan SYNCBOT ,Tugas Akhir (2004).
[3] Ahmad Rivai, Perancangan DanImplementasi Kendali Cerdas LogikaFuzzy Pada Kontrol Posisi Motor ServoAC, Tugas Akhir (2008).
[4] Febry Yadi Z, Robot Cerdas PengangkutBox dengan Sensor Ultrasonik SebagaiNavigasi Berbasis Mikrokontroller,Tugas Akhir (2009).
[5] Kuswadi, Son., Kendali Cerdas Teoridan Aplikasinya, ANDI Yogyakarta(2007).
[6] Malik, Moh. Ibnu., Pengantar MembuatRobot, Gava Media Yogyakarta (2006).
[7] Sigit, Rianto., Robotika, Sensor danAktuator, Graha Ilmu Yogyakarta (2007).
[8] Nalwan, Paulus Andi., Teknik Antarmukadan Pemrograman MikrokontrolerAT89C51, PT Elex Media Komputindo:Jakarta (2003).
[9] Sulistiyanto, Nanang., PemrogramanMikrokontroler R8C/13, PT Elex MediaKomputindo: Jakarta (2008).
Biodata Penulis
Darwison, dilahirkan di Payakumbuh, Sumatera Barat Indonesia. Pendidikan SD sampai SMAdilalui di kota Padang Sumatera Barat. Lulus SMA melanjutkan S1 Teknik Elektro bidang studiElektronika ke ITS Surabaya. Selama mengikuti perkuliahan di ITS banyak pengalaman praktik yangdidapat melalui sebagai asisten Praktikum, lomba dan Tugas AkhirPernah mendapat pengalamanelektronika di beberapa perusahaan yang memproduksi antara lain semen, plastik, obat nyamuk bakardan lain-lain. Tahun 1995 diterima sebagai dosen S1 Teknik Elektro di Universitas Andalas Padangsampai sekarang. Tahun 2002 menyelesaikan S2 Teknik Elektro bidang studi Sistem Isyarat Elektronikdi UGM Yogyakarta. Aktif di laboratorium untuk penelitian di bidang kontrol, mekatronika danbiomedika, pembimbing penelitian PKMT mahasiswa. Tahun 2002 sebagai kepala labor ElektronikaIndustri sampai sekarang. Mata kuliah yang diajarkan di Jurusan Teknik Elektro dan Fakultas lain diUnand adalah Elektronika, Sistem kontrol, Interface, Operasional Amplifier, Sistem Digital danMikroprosesor & Mikrokontroller. Penelitian yang dilakukan masih berkaitan denganmikrokontroller, antara lain kontrol PLTB (Bayu), akses Moving Sign via HP, robot, petir dan gempa.Pengabdian di KKN, mengadakan pelatihan interface & Mikrokontroller untuk mahasiswa / umum,dan pembinaan & pelatihan perancangan & pembuatan moving sign.