kontrolli i forces ne manipulator 2007
TRANSCRIPT
![Page 1: Kontrolli i forces ne manipulator 2007](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022012322/55a1ddd41a28ab7a698b45f8/html5/thumbnails/1.jpg)
Punoi:Fatjon Dashhana
![Page 2: Kontrolli i forces ne manipulator 2007](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022012322/55a1ddd41a28ab7a698b45f8/html5/thumbnails/2.jpg)
Përmbledhje
Hyrje.
Aplikime të industrisë robotike
Forcat penguese natyrore dhe forcat detyrueseartificiale
Kontrolli hibrid pozicion-forcë
Problemet e kontrollit hibrid
Skema e kontrollit hibrid
![Page 3: Kontrolli i forces ne manipulator 2007](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022012322/55a1ddd41a28ab7a698b45f8/html5/thumbnails/3.jpg)
Hyrje
Kontrolli i forces në vepruesin fundor është irëndësishëm sepse:
Objektet mbi të cilat vepron manipulatori mund tëjenë të thyeshme.
Ky kontroll është kërkesë e vetë procesit industrial.
Kërkohet saktësi në prerje te pjesëve metalike.
Duke kontrolluar forcën merret parasysh edheinercia e elementëve ndërtues të manipulatorit.
![Page 4: Kontrolli i forces ne manipulator 2007](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022012322/55a1ddd41a28ab7a698b45f8/html5/thumbnails/4.jpg)
Aplikime të robotëve me forcë tëkontrolluar Ngjyrosja me sprite, operacionet pick- and- place
Lidhja e sensorëve me vepruesin fundor mund tësigurojë informacion mbi gjendjen e punëve tëmanipulatorit.
Matja dhe kontrolli i forcës tregon mbi precizionin e manipulimit.
Gabimet absolute të pozicionit,ne rastin e kontrollit teforcës, janë më të vogla se në rastin kur ne i bëjmëkontroll pozicionit.
![Page 5: Kontrolli i forces ne manipulator 2007](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022012322/55a1ddd41a28ab7a698b45f8/html5/thumbnails/5.jpg)
Forcat detyrueseForcat detyruesenatyrore janë atoforca të cilatekzistojnë përshkak tëkufizimeve qëparaqet veteobjekti mbi tëcilin do të veprojëmanipulatori
![Page 6: Kontrolli i forces ne manipulator 2007](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022012322/55a1ddd41a28ab7a698b45f8/html5/thumbnails/6.jpg)
Forcat detyruese artificiale
Forcat detyrueseartificiale janëato forca të cilatvihen në dukjekur përdoruesipërcaktontrajektoren e vepruesit fundor.
![Page 7: Kontrolli i forces ne manipulator 2007](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022012322/55a1ddd41a28ab7a698b45f8/html5/thumbnails/7.jpg)
Kontrolli hibrid pozicion-forcë.(Rastet ekstreme)
Në figurën e parëaplikojmë kontrollpozicioni sepse forcae ushtruar është zero.
Në figurën e dytëaplikojmë kontrollforce sepse ndryshimii pozicionit ështëzero dhe vepruesifundor nuk është ilirë
![Page 8: Kontrolli i forces ne manipulator 2007](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022012322/55a1ddd41a28ab7a698b45f8/html5/thumbnails/8.jpg)
Problemet e kontrollit hibrid Kontrolleri hibrid duhet të zgjidhë tre probleme:
1. Kontrolli i pozicionit të manipulatorit përgjatëdrejtimeve në të cilat një forcë natyrale detyrueseekziston
2. Kontrolli i forcës së manipulatorit të manipulatoritpërgjatë drejtimeve në të cilat ekziston një pozicionfiks
3. Nje skemë hibride për të bashkuar dy modelet e mësipërme
![Page 9: Kontrolli i forces ne manipulator 2007](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022012322/55a1ddd41a28ab7a698b45f8/html5/thumbnails/9.jpg)
Skema e kontrollit hibridKombinimi iekuacioneve tekinematikës me ekuacionet e dinamikës me njëekuacion me - gradëlirie jep skemën e kontrollit hibrid. Kuptohet qëelementet e skemësjane matrica dhe jonumra.
![Page 10: Kontrolli i forces ne manipulator 2007](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022012322/55a1ddd41a28ab7a698b45f8/html5/thumbnails/10.jpg)
Sensorët e forcës/pozicionitSensoret e forces/pozicionit
me te perdorshem jane
1. Forces:
Tenzorezistenca
Piezoelektriket
2. Pozicionit
Enkoderat
![Page 11: Kontrolli i forces ne manipulator 2007](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022012322/55a1ddd41a28ab7a698b45f8/html5/thumbnails/11.jpg)
![Page 12: Kontrolli i forces ne manipulator 2007](https://reader031.vdocuments.net/reader031/viewer/2022012322/55a1ddd41a28ab7a698b45f8/html5/thumbnails/12.jpg)
Ju faleminderit!