krmiljenje stroja za razrez cevnih …- cnc-programiranje. udk: 621.791.9.07-52(043.2) povzetek...
TRANSCRIPT
UNIVERZA V MARIBORU
FAKULTETA ZA STROJNIŠTVO
Rudolf Imre
KRMILJENJE STROJA ZA RAZREZ CEVNIH
SEGMENTOV
Diplomsko delo
visokošolskega strokovnega študijskega programa
Strojništvo
Maribor, november 2013
KRMILJENJE STROJA ZA RAZREZ CEVNIH
SEGMENTOV Diplomsko delo
Študent(ka): Rudolf IMRE
Študijski program: Visokošolski strokovni študijski program Strojništvo
Smer: Proizvodno strojništvo
Mentor: doc. dr. Uroš ŽUPERL
Maribor, november 2013
- II -
- III -
I Z J A V A
Podpisani Rudolf Imre izjavljam, da:
• je bilo predloženo diplomsko delo opravljeno samostojno, pod mentorstvom doc. dr.
Uroša ŽUPERLA;
• predloženo diplomsko delo v celoti ali v delih ni bilo predloženo za pridobitev
kakršnekoli izobrazbe na drugi fakulteti ali univerzi;
• soglašam z javno dostopnostjo diplomskega dela v Knjižnici tehniških fakultet
Univerze v Mariboru.
Maribor, __________________ Podpis: ___________________________
- IV -
ZAHVALA
Zahvaljujem se mentorju, doc. dr. Urošu ŽUPERLU,
za pomoč in vodenje pri opravljanju diplomskega dela.
Zahvaljujem se tudi kolektivu podjetja Varstroj
Lendava, kjer so mi nudili pomoč pri diplomskem
delu.
Posebna zahvala velja staršem, ki so me podpirali pri
študiju.
- V -
KRMILJENJE STROJA ZA RAZREZ CEVNIH SEGMENTOV
Klju čne besede:
- cevni segmenti;
- tehnologija;
- razvita oblika;
- krmilje;
- CNC-programiranje.
UDK: 621.791.9.07-52(043.2)
POVZETEK
Diplomsko delo obravnava razvoj CNC-stroja za rezanje cevnih segmentov, ki imajo
prostorsko oblikovane konce. Predstavljene so komponente razvitega stroja ter nov postopek
izdelave razvite oblike plašča cevi z metodo opisne geometrije in s pomočjo 3D modelirnika.
Opisan je postopek CNC-programiranja v programskem okolju Zevs RX. Izvedena je časovna
analiza med metodo opisne geometrije in 3D-modelirnikom ter med strojnim in ročnim
rezanjem.
- VI -
CONTROL OF MACHINE FOR PIPE SEGMENTS CUTTING
Key words:
- pipe segments;
- technology;
- developed form;
- controller;
- CNC-programming.
UDK: 621.791.9.07-52(043.2)
ABSTRACT
The thesis deals with the development of CNC machine for cutting pipe segments that have
spatially shaped ends. The components of the developed machine are presented. The new
manufacturing process for creating developed form of a pipe layer is presented with the
method of descriptive geometry and by the help of 3D modeler. CNC programming procedure
is shown in Zevs RX programming environment. A time analysis comparing the method of
descriptive geometry and 3D modeler, and also a comparison between the machine cutting
and cutting by hand has been conducted.
- VII -
1 UVOD ................................................................................................................................ 1
2 OPIS PROBLEMA ........................................................................................................... 2
2.1 PROBLEM ...................................................................................................................... 2
2.2 REZALNI PARAMETRI .................................................................................................... 4
3 OBSTOJEČE REŠITVE .................................................................................................. 5
4 OPIS RAZVITEGA STROJA ......................................................................................... 8
4.1 PREDSTAVITEV KOMPONENT REZALNIKA .................................................................... 10
4.1.1 Uporabljeno CNC-krmilje .................................................................................. 10
4.1.2 PLC-programabilni logični krmilnik .................................................................. 12
4.1.3 Vzdolžni voziček ................................................................................................ 13
4.1.4 Višinsko vodenje ................................................................................................ 14
4.1.5 Glava za nagib gorilnika ..................................................................................... 16
4.1.6 Vzdolžna proga ................................................................................................... 17
4.1.7 Naprava za pozicioniranje .................................................................................. 18
4.1.8 Planetni reduktor ................................................................................................ 19
4.1.9 Servomotorji ....................................................................................................... 20
4.1.10 Izračun enkoderskega števila za vzdolžno gibanje ............................................. 20
4.1.11 Izračun enkoderskega števila za rotacijo cevi .................................................... 21
4.1.12 Podporni voziček ................................................................................................ 22
4.2 KOMUNIKACIJA KRMILJA IN PLC-JA ........................................................................... 23
5 OPIS REZALNIKA (PLAZMA) ................................................................................... 24
5.1 OPIS POSTOPKA RAZREZA S PLAZMO ........................................................................... 24
5.1.1 Zgodovina plazme .............................................................................................. 24
5.1.2 Kaj je plazma ...................................................................................................... 24
5.1.3 Lastnosti plazemskega obloka ............................................................................ 24
5.1.4 Plazemski izvor FineFocus 600 .......................................................................... 25
6 IZDELAVA RAZVITE OBLIKE PLAŠ ČA CEVI ..................................................... 28
- VIII -
6.1 POTEK DELA ................................................................................................................ 28
6.2 IZDELAVA RAZVITE OBLIKE S POMOČJO OPISNE GEOMETRIJE ...................................... 29
6.3 IZDELAVA RAZVITE OBLIKE S POMOČJO 3D-MODELIRNIKA ......................................... 30
6.4 PRIPRAVA FORMATA DATOTEKE ZA UVOZ V PROGRAMSKO OKOLJE ZEVS RX ............. 36
7 IZDELAVA CNC-PROGRAMA .................................................................................. 37
7.1 PROGRAMSKO OKOLJE ZEVS RX Z MODULOM ZA RAZREZ CEVI .................................. 37
7.2 IZDELAVA CNC-PROGRAMA S POMOČJO PROGRAMSKEGA OKOLJA ZEVS RX ............. 37
7.3 CNC-PROGRAMIRANJE ............................................................................................... 42
7.4 PRIMER CNC- PROGRAMA .......................................................................................... 43
8 REZULTATI REZANJA ............................................................................................... 45
9 SKLEP ............................................................................................................................. 46
10 SEZNAM UPORABLJENIH VIROV .......................................................................... 47
- IX -
KAZALO SLIK Slika 2.1: Prileg cevi brez priprave roba .................................................................................... 2
Slika 2.2: Prileg cevi s pripravo roba ......................................................................................... 2
Slika 2.3: Spoj cevnih segmentov s pripravljenimi robovi za varjenje ...................................... 2
Slika 2.4: Cevi s pripravljenimi robovi [1] ................................................................................. 2
Slika 2.5: Spoji cevnih segmentov ............................................................................................. 3
Slika 2.6: Primer rezanja lukenj ................................................................................................. 3
Slika 2.7: Prikaz rezalnih parametrov [2] ................................................................................... 4
Slika 3.1: Stroj za rezanje cevi podjetja HGG (RBCP) [3] ........................................................ 5
Slika 3.2 Stroj za rezanje cevi podjetja HGG (PC 600) [4] ........................................................ 6
Slika 3.3 Stroj za rezanje cevi podjetja MÜLLER OPLADEN (RB 950) [5] ............................ 6
Slika 3.4: Stroj za rezanje cevi podjetja Microstep (PipeCut) [6] .............................................. 7
Slika 4.1: Stroj za razrez cevi podjetja Varstroj (VARCUT C600) ........................................... 8
Slika 4.2: Krmilje Burny Phantom ST [7] ............................................................................... 10
Slika 4.3: Meni na zaslonu PLC-ja ........................................................................................... 12
Slika 4.4: Vzdolžni voziček ...................................................................................................... 13
Slika 4.5:Višinsko vodenje ....................................................................................................... 14
Slika 4.6: Potek gibanja gorilnika ............................................................................................ 15
Slika 4.7: Glava za nagib gorilnika .......................................................................................... 16
Slika 4.8: Možna napaka pri rotaciji gorilnika ......................................................................... 16
Slika 4.9: Vzdolžna proga ........................................................................................................ 17
Slika 4.10: Naprava za pozicioniranje ...................................................................................... 18
Slika 4.11: Planetni reduktor [8] .............................................................................................. 19
Slika 4.12: Prikaz krmiljenja AC-servomotorja ....................................................................... 20
Slika 4.13: Prikaz krmiljenja rotacijske osi .............................................................................. 21
Slika 4.14: Podporni voziček .................................................................................................... 22
- X -
Slika 4.15: Komunikacija krmilja in PLC-ja ............................................................................ 23
Slika 5.1: Plazemski izvor FineFocus 600 [13] ........................................................................ 25
Slika 6.1: Potek dela ................................................................................................................. 28
Slika 6.2: Zunanja razvita oblika .............................................................................................. 29
Slika 6.3: Notranja razvita oblika ............................................................................................. 30
Slika 6.4: 3D-model cevnega spoja .......................................................................................... 31
Slika 6.5: Modeliranje cevi ....................................................................................................... 31
Slika 6.6: Sestavljanje cevnega spoja ....................................................................................... 32
Slika 6.7: Odrez interferenčnega volumna ............................................................................... 33
Slika 6.8: Končni sestavljeni spoj ............................................................................................ 33
Slika 6.9: Prerez cevi po dolžini ............................................................................................... 34
Slika 6.10: Konvertiranje v pločevinasti izdelek ...................................................................... 34
Slika 6.11: 3D-razvita oblika plašča cevi ................................................................................. 35
Slika 6.12: Izris razvitega plašča cevi ...................................................................................... 36
Slika 7.1: Osnovno okno programa Zevs ................................................................................. 37
Slika 7.2: Določanje delovne površine ..................................................................................... 38
Slika 7.3: Uvoz zunanjega razvitega plašča cevi ...................................................................... 39
Slika 7.4: Spajanje razvite oblike cevi s surovcem .................................................................. 39
Slika 7.5: Uvoz notranjega razvitega plašča cevi ..................................................................... 40
Slika 7.6: Razdalja med krivuljama .......................................................................................... 40
Slika 7.7: Urejanje dostopov in odstopov ................................................................................. 41
Slika 7.8: Gnezdenje razvite oblike cevi .................................................................................. 42
Slika 8.1: Vzorčno rezanje 1..................................................................................................... 45
Slika 8.2: Vzorčno rezanje 2..................................................................................................... 45
- XI -
UPORABLJENI SIMBOLI ��� – enkodersko število za vzdolžno gibanje
�� – število inkrementov na obrat
� – prestavno razmerje
� – modul
� – število zob
�� – enkodersko število rotacije
� – prestavno razmerje planetnega reduktorja
� – prestavno razmerje zobniške dvojice
� – premer cevi
� – kot nagiba [°]
– razdalja med krivuljama
� – debelina stene cevi
N2 – dušik
H2 – vodik
Ar – argon
- XII -
UPORABLJENE KRATICE CAD - Computer Aided Desimg / Računalniško podprto konstruiranje
CAM - Computer Aided Manufacturing / Računalniško podprta proizvodnja
CNC - Computer Numerical Control / Računalniško numerično krmiljenje
2D - Dvodimenzionalno
3D - Tridimenzionalno
ACM - Advance Command Messaging / Napredna ukazna sporočila
PLC - Programmable Logic Controller / Programabilni logični krmilnik
RS-232 - Standard za serijsko komunikacijo med dvema napravama
RS-422 - Standard za serijsko komunikacijo med dvema napravama
AC - Alternative Courent / Izmenični elektrinični tok
ASCII - American Standard Code for Information Interchange / Ameriški standardni
______________nabor za izmenjavo informacij
PID - Proportional Integral Derivative Regulation / Proporcionalna, integralna
_________in diferencialna regulacija
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 1 -
1 UVOD
V današnjem času stremimo k vedno hitrejši proizvodnji in konkurenčnosti tudi pri razrezu
materiala, ki je eden od pomembnih dejavnikov v proizvodnji, saj se tam pričenja proces, od
katerega je odvisna celotna proizvodnja. Starejši postopki krojenja koncev cevi za posamično
proizvodnjo so bili zamudni, saj so uporabljali šablone pridobljene s postopkom opisne
geometrije, nato pa so jih izrezovali ročno s plamenskim, plazemskim postopkom oz. z
brušenjem. Serijsko krojenje je potekalo mehansko, s pomočjo krmilne gredi s katere so
prirezovali s plamenskim plazemskim postopkom. Postopek izdelave krmilnih gredi je bil
zamuden in drag.
Prednost opisanega sistema je v tem, da je čas izdelave kratek, izdelki so bolj natančni,
avtonomni, niso odvisni od šablonske oblike ter dopuščajo kreativnejše oblike. Dandanes se
večina zahtevnih projektov 3D modelira. Iz oblikovanega 3D modela lahko zelo hitro
izdelamo CNC-program za razrez s pripadajočo tehnologijo.
V diplomskem delu je predstavljen razvoj in delovanje plazemskega rezalnika za razrez cevi,
z možnostjo priprave zvarnih robov. Ta rezalnik je zasnoval in izdelal ožji tim podjetja
Varstroj d. d. Lendava, katerega član sem tudi sam. Moja glavna naloga je bila najti enostaven
način programiranja, ki ne zahteva velikega razvoja pri programskem okolju.
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 2 -
2 OPIS PROBLEMA
2.1 Problem
Potrebno je razviti CNC-stroj, ki omogoča rezanje cevnih segmentov s prostorsko
oblikovanimi konci. Omogočati mora razrez cevi dolžine 12 m, premera od 60 mm do 600
mm in maksimalne teže 2000 kg. Krmiljenje mora biti izvedeno tako, da bo omogočalo
prostorsko rezanje cevi, kot je prikazano v spodnjem primeru (slika 2.1), kjer je prileg cevi
brez priprave roba za varjenje. Pri razrezu cevnih segmentov so predvidene debelostenske
cevi. Zaradi tega se mora izvesti priprava robov za večslojno varjenje, kot je prikazano v
spodnjem primeru (slika 2.2). Omogočati mora rezanje odprtin (lukenj) na ceveh pod kotom
90° (slika 2.6). Rezalne hitrosti morajo biti velike zaradi doseganja zahtevane kapacitete.
Konstrukcija stroja mora biti narejena tako, da se lahko konfiguracija uporablja tudi pri drugih
strojih.
Slika 2.1: Prileg cevi brez priprave roba
Slika 2.2: Prileg cevi s pripravo roba
Slika 2.3: Spoj cevnih segmentov s pripravljenimi robovi za varjenje
Slika 2.4: Cevi s pripravljenimi robovi [1]
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 3 -
Zgornji sliki (2.3 in 2.4) prikazujeta pripravljene robove za večslojno varjenje. Krmilje mora
biti odporno na visokofrekvenčne motnje in mora omogočati diagnostiko na daljavo.
Gorilniku je potrebno omogočiti nagib ± 45° in varovanje gorilnika pri prebijanju skozi
material. Izdelava CNC-programa za rezanje naj bo enostavna. Končna izvedba cevne
konstrukcije je prikazana na spodnji sliki (2.5).
Slika 2.5: Spoji cevnih segmentov
Slika 2.6: Primer rezanja lukenj
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 4 -
2.2 Rezalni parametri
Slika 2.7: Prikaz rezalnih parametrov [2]
Pri rezanju prostorsko oblikovanih cevi se z nagibanjem gorilnika spreminja debelina cevi,
kar pomeni, da je potrebno rezalne parametre tem pogojem primerno spreminjati. S tem mora
biti dosežena optimalna rezalna hitrost. Zaradi nagiba gorilnika se spreminja debelina
rezanega materiala, katerega imenujemo efektivna debelina (slika 2.7).
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 5 -
3 OBSTOJEČE REŠITVE
Pred leti še ni bilo veliko ponudnikov strojev za razrez cevi in 3D obrezovanje različnih
profilov. V glavnem sta si trg delili dve podjetji: HGG Group iz Nizozemske in MÜLLER
OPLADEN iz Leverkuzna. Pred leti pa se je na trgu pojavil novi konkurent, podjetje
Microstep iz Slovaške.
Slika 3.1: Stroj za rezanje cevi podjetja HGG (RBCP) [3]
Na zgornji sliki (3.1) je prikazan stroj za razrez cevi, kjer je rotacija gorilnika narejena po
patentiranem zgibnem ročičnem mehanizmu. Rezalna glava se lahko rotira za 450° okoli
vertikalne osi in nagiba okoli horizontalne osi. Pri postopku rezanja s plamenom je
maksimalni kot nagiba ±70°, pri plazemskem pa ±45°. Rotacija cevi se prenaša s trenjem med
cevjo in podpornimi kolesi, katera se lahko dvigujejo in spuščajo. Transport cevi do rezalnega
območja se vrši po valjih, kateri so postavljeni pravokotno na os cevi in so med transportom
dvignjeni, med rezanjem pa spuščeni. Zaradi tega stroj omogoča večji pretok cevnih
segmentov. [3]
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 6 -
Slika 3.2 Stroj za rezanje cevi podjetja HGG (PC 600) [4]
Na zgornji sliki (3.2) je prikazan stroj prej omenjenega proizvajalca, kjer je princip rotacije
gorilnika enak kot v zgoraj navedenem primeru. Za rotacijo cevi uporabljamo tročeljustno
vpenjalno glavo, katero je možno spuščati in dvigovati glede na premer cevi. Podporna kolesa
so nastavljiva tako, da je možno obdelovanec nastaviti soosno s tročeljustnim vpenjalom. [4]
Slika 3.3 Stroj za rezanje cevi podjetja MÜLLER OPLADEN (RB 950) [5]
Stroj je narejen v izvedbi s šestimi krmiljenimi osmi. Nagib, rotacija in prečno gibanje
gorilnika je podobno robotski kinematiki. Rotacija cevi se izvaja preko posebnega
tročeljustnega vpenjalnega sistema. Podporni voziček je škarjaste izvedbe. Podporna kolesa
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 7 -
lahko prestavljamo glede na premer cevi. Podporni voziček je na progi, premik vozička na
ustrezno mesto se vrši ročno.
Slika 3.4: Stroj za rezanje cevi podjetja Microstep (PipeCut) [6]
Pri rotaciji in nagibu gorilnika ima proizvajalec Microstep podobne rešitve kot ostali tekmeci.
Posebnost prikazanega stroja (slika 3.4) je relativno malo območje vpetja. Centriranje in
vpetje cevi se vršita preko posebne hidravlične enote. Sprednja centrirna enota ima nalogo
centriranja cevi, podobno kot to počne lineta pri stružnici. Druga enota ima nalogo
centriranja, vpetja in podajanja cevi v vzdolžni smeri. Pri tem stroju sta možna dva vzdolžna
giba: rezalno enoto in centrirno podajalno enoto. Prva ima krajši hod v vzdolžni smeri, druga
pa daljši. Ta stroj je primernejši za rezanje krajših cevnih segmentov.
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo
4 OPIS RAZVITEGA
Stroj je bil izdelan za reševanje konkretnega projekta
dražja bremenila projekt in
konkurenčnega stroja. Konstr
programske opreme so temu primerno prilagojene. Najdražje komponente
uporabljati v drugi konfiguraciji (npr. plaze
izdelan.
Slika 4.1: Stroj za razrez cevi podjetja Varstroj (VARCUT C600)
Stroj VARCUT C je namenjen za razrez
modularne gradnje ga lahko
rezanja cevi je odvisna od premera cevi
rezanje ter označevanje. Mo
označevanja. Označujemo lahko
pnevmatskim oziroma elekt
Predstavljeni stroj VARCUT C600
premera od 60 mm do 600 mm in dolžine 12
Fakulteta za strojništvo
- 8 -
RAZVITEGA STROJA
reševanje konkretnega projekta. Razvita je bila cenejša
projekt in naročnika, ki z izvajanjem ne bi izpolnil polne kapacitete
. Konstrukcija je prilagojena konkretnim zahtevam
programske opreme so temu primerno prilagojene. Najdražje komponente
v drugi konfiguraciji (npr. plazemski izvor za razrez ploč
Stroj za razrez cevi podjetja Varstroj (VARCUT C600)
je namenjen za razrez okroglih cevi različnih premerov in dolžin.
odularne gradnje ga lahko poljubno podaljšamo in prilagodimo na več
rezanja cevi je odvisna od premera cevi. Opremimo ga lahko za plamensko in
evanje. Možna je tudi kombinacija med določenim
čujemo lahko s posebnimi tiskalniki, plazemskim ozna
ektromagnetnim točkalnikom.
Predstavljeni stroj VARCUT C600 (slika 4.1), kateri je opremljen za plazemsko rezanje cevi
mm in dolžine 12 m, je sestavljen iz naslednjih komponent
Diplomsko delo
Razvita je bila cenejša varianta, saj bi
izpolnil polne kapacitete
ukcija je prilagojena konkretnim zahtevam. Možnosti strojne in
programske opreme so temu primerno prilagojene. Najdražje komponente bi bilo možno
zvor za razrez pločevine), ko bo projekt
Stroj za razrez cevi podjetja Varstroj (VARCUT C600)
čnih premerov in dolžin. Zaradi
mo na večje premere. Dolžina
za plamensko in plazemsko
postopkom rezanja in
s posebnimi tiskalniki, plazemskim označevalnikom in
kateri je opremljen za plazemsko rezanje cevi,
z naslednjih komponent:
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 9 -
• CNC-krmilje s podnožjem, ki nadzoruje rezalni proces in gibanje stroja po
programirani konturi. V podnožju krmilja se nahajajo še močnostni elementi in PLC.
Krmilni del je ločen od samega stroja;
• vzdolžna vodilna proga, na katero je nameščen voziček za vzdolžno gibanje;
• voziček za vzdolžno gibanje, na katerem se nahaja dodatna upravljalna plošča z
zaslonom in tipkami za upravljanje. Plošča zajema le funkcije, potrebne za
upravljanje stroja. Na vozičku je nameščeno višinsko vodenje z rotacijsko glavo,
potrebno za nagib gorilnika;
• naprava za pozicioniranje s tročeljustno vpenjalno glavo;
• podporna vozička s progo za podpiranje cevi, z možnostjo nastavljanja potrebne višine
za vpetje;
• plazemski izvor Fine Focus 600 omogoča tehnologijo rezanja z ozkim curkom.
Točnost stroja je naslednja:
• vzdolžno odstopanje ±1,5mm;
• točnost pozicioniranja osi ±0,5mm;
• ponovljivost ±0,25mm;
• nagib ±2°;
• maksimalni nagib ±45°.
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 10 -
4.1 Predstavitev komponent rezalnika
4.1.1 Uporabljeno CNC-krmilje
Slika 4.2: Krmilje Burny Phantom ST [7]
Krmilje Burny Phantom ST je CNC-krmilje, ki je bilo razvito za koordinatno rezanje
materiala in omogoča nadzor nad rezalnimi parametri ter kontrolo pomika po zahtevni
geometriji. Podpira naslednje tehnologije: plamensko rezanje, plazemsko rezanje in rezanje z
vodnim curkom.
Omogoča:
• istočasno obdelavo več operacij hkrati;
• rotacijo koordinatnih osi glede na lego obdelovanca;
• zrcaljenje in rotacijo programa;
• skaliranje (povečanje – pomanjšanje);
• parametrično programiranje 50 likov (makrojev);
• diagnostiko na daljavo;
• kompenzacijo različnih širin rezanja glede na rezalne parametre znotraj programa.
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 11 -
Od drugih CNC krmilj se loči v tem, da omogoča:
• vračanje po že rezani konturi;
• vnos posebnih parametrov glede na tehnologijo;
• komunikacijo z zunanjimi enotami (RS-232 in RS-422, opcija ACM);
• odpornost na visokofrekfenčne motnje, ki se generirajo pri plazemskem rezu;
• grafično prikazovanje postopka rezanja;
• postprocesiranje dxf datotek ter avtomatično gnezdenje;
• spremljanje porabe potrošnih delov;
• prekinitev rezanja in rezanje drugega programa ter vračanje k predhodnemu programu
ter
• urejanje novega programa med izvajanjem.
Krmilje sestavlja industrijski PC z operacijskim sistemom XP, zaslon na dotik, kartica za
nadzor gibanja, dva servoregulatorja, napajalnik za servoregulatorje, krmilni napajalnik in
vhodno izhodna kartica, ki je galvansko ločena. Omara krmilja je industrijske izvedbe, s
pritrjenim hladilnim rebrom, in je zaščitena pred prahom (IP54) ter motnjami. Kompaktna
izvedba krmilja se lahko vgradi na stroj.
4.1.1.1 Opcija ACM (Advance Command Messaging)
Advance command mesaging (ACM) je funkcija, ki omogoča pošiljanje podatkov ali ukazov
v ASCII formatu iz CNC-programa na zunanje naprave. To nam npr. omogoča pošiljanje
ukazov na PLC-enoto. Komunikacija poteka preko serijskega protokola RS-232.
Komunikacijski blok mora biti pri tem sestavljen iz petih parametrov, kot nakazuje spodnji
primer. [7]
"(>50<ID, CODE, DEST, TYPE, DATA)"
Opisi posameznih kod:
>50< Identifikator tipa podatkov [7];
ID Idntifikacijski parametri PS (parametri plazme), JS (nastavitve dela) in BP (parametri
Burny) [7];
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 12 -
CODE Kodni parameter iz tabel glede na področje uporabe [7];
DEST (Izbrani cilj) uporabi 0za JS in BP code, 1-255 za PS kode (Hypertherm) [7];
TYPE (Tip podatkov za sledljivost) 0=4-bajtno celo število ali 4-bajtna dožina, 1=4 bajtna
[7];
DATA Preverjanje dejanskih podatkov glede na tip [7].
4.1.2 PLC-programabilni logični krmilnik
Slika 4.3: Meni na zaslonu PLC-ja
PLC ima dve nalogi. V našem primeru je njegova prva naloga krmiljenje nagiba gorilnika ter
višinskega vodenja pri prebijanju skozi material in rezanju. Druga naloga je, da skrbi za
kolizijsko varovanje gorilnika. PLC omogoča ročni in avtomatski način dela. Kadar
posluževalec pri ročnem načinu stroja sam nastavi rezalne parametre in nagib gorilnika, se
ukazi s CNC-programa ne upoštevajo. Pri avtomatskem načinu se izbere jakost toka, takrat
PLC črpa rezalne parametre iz lastne baze in upošteva še ukaze iz CNC-programa.
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo
4.1.3 Vzdolžni voziček
Vzdolžni voziček omogoča gibanje gorilnika v vzdolžni progi
zobnika in zobate letve. Prenaša
vzdolžni progi. Pogon vozič
letvijo. Na ta način dobimo zagotovljeno
s pomožnim zaslonom in
upravljanje stroja. Na vozič
nagib gorilnika.
Fakulteta za strojništvo
- 13 -
Slika 4.4: Vzdolžni voziček
ča gibanje gorilnika v vzdolžni progi. Gibanje
renaša se preko kaljenih koles, ki tečejo po fino brušenih letvah
Pogon vozička je grajen tako, da izniči zračnost med zobnikom in
in dobimo zagotovljeno točnost. Na voziček je nameščen
in tipkami za upravljanje. Plošča zajema le funkcije, potrebne za
upravljanje stroja. Na vozičku je nameščeno višinsko vodenje z rotacijsko glavo, potrebno za
Diplomsko delo
ibanje je omogočeno preko
po fino brušenih letvah na
čnost med zobnikom in zobato
ek je nameščena upravljalna plošča
le funkcije, potrebne za
eno višinsko vodenje z rotacijsko glavo, potrebno za
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 14 -
4.1.4 Višinsko vodenje
Slika 4.5:Višinsko vodenje
Višinsko vodenje ima dva namena. Prvi namen je, da regulira razdaljo med rezalno šobo
plazemskega gorilnika in materialom za razrez. Drugi namen pa je, da ščiti rezalno šobo, pri
prebijanju skozi material za razrez, pred odbijajočimi raztaljenimi delci, dokler se plazemski
curek ne prebije skozi material. Višinsko vodenje omogoča dva vertikalna giba z dvema
vozičkoma, ki sta montirana eden na drugega. Prvi gib je izveden s pnevmatskim cilindrom,
ki je nameščen v ogrodju le-tega. Služi pri nalaganju cevi, da se voziček umakne. Drugi gib
pa je izveden s servomotorjem in služi za regulacijo pri rezanju. Pnevmatski gib je dolg 400
mm, gib servomotorja pa je dolg 35 mm. Po nalaganju cevi se voziček od lastne teže spusti,
da sferična ležaja nasedeta na cev. Ležaja omejujeta razdaljo med gorilnikom in cevjo. Na ta
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 15 -
način dosežemo vedno konstantno razdaljo do gorilnika. Višino rezanja je potrebno še fino
regulirati zaradi različne jakosti toka. To se doseže s servomotorjem. Vodenje vozičkov je
izvedeno s fino brušenimi linearnimi vodili, ki omogočajo precizno delovanje. Na voziček, ki
se premika s pomočjo servomotorja, se lahko namesti rotacijska glava ali nosilec gorilnika, ki
drži gorilnik pravokotno na os cevi. Spodnji diagram (slika 4.6) prikazuje njegov potek
gibanja.
Slika 4.6: Potek gibanja gorilnika
Na sliki 4.6 je prikazano gibanje gorilnika pri prebijanju skozi material. Gorilnik se približa
do višine vžiga, plazemski izvor vžge pilotni oblok, nato preklopi na glavni oblok, ta začenja
prebijati material, gorilnik se spusti na rezalno višino, ko jo doseže, sprosti pogoj za premik
gorilnika.
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo
4.1.5 Glava za nagib gorilnika
Naloga glave za nagib gorilnika je
rezanjem. Njegov maksimalni dov
pride v kolizijo z obdelovancem
Sestavljajo ga:
• zasučno vodilo;
• nosilec zasučnega vodila;
• zobniški segment, ki je zaš
• voziček, ki se giblje po
povezan s kotnim planetnim reduktorjem.
Slika
Fakulteta za strojništvo
- 16 -
Glava za nagib gorilnika
Slika 4.7: Glava za nagib gorilnika
Naloga glave za nagib gorilnika je, da omogoča natančno in tekoče nagibanje gorilnika med
aksimalni dovoljeni nagib je ±45°. Večjega nagiba
pride v kolizijo z obdelovancem.
čnega vodila;
ki je zaščiten pred padajočimi delci;
ki se giblje po zasučnem vodilu, na katerega je nameščen nosilec gorilnika in
planetnim reduktorjem.
Slika 4.8: Možna napaka pri rotaciji gorilnika
Diplomsko delo
če nagibanje gorilnika med
ni mogoče doseči, ker
na katerega je nameščen nosilec gorilnika in
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 17 -
Nastavitev lege gorilnika je zelo pomemben faktor, saj mora biti višina rezanja vedno v
središčni osi nagiba. To točko imenujemo TCP (toll center point). Pri najmanjšem odstopanju
(slika 4.9) se geometrija spremeni in dobimo neustrezen izdelek.
4.1.6 Vzdolžna proga
Slika 4.9: Vzdolžna proga
Vzdolžna proga je bistveni del rezalnika, ki omogoča enakomerno gibanje. Odvisna je od
točnosti izdelave in montaže, kar vpliva na kvaliteto rezanja. Pri rezalniku se uporabljajo
brušene letve, katere so pritrjene na ogrodje proge in služijo za tekalno površino za vzdolžni
pomik. Zobate letve z modulom m=2 so prav tako pritrjene na ogrodje in služijo prenosu
gibanja vozička v vzdolžni smeri. Jeklena konstrukcija vozne proge je pritrjena v temelje s
posebnimi pritrdilnimi elementi, ki omogočajo nastavljanje proge.
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 18 -
4.1.7 Naprava za pozicioniranje
Slika 4.10: Naprava za pozicioniranje
Naprava za pozicioniranje (slika 4.10) je namenjena preciznemu in enakomernemu vrtenju
cevi, saj se vsaka napaka odraža na kvaliteti reza. S pomočjo tročeljustne vpenjalne glave s
posebnimi čeljusti se vpenjajo cevi z večjimi premeri. Te posebne čeljusti so oblikovane tako,
da je možno obrezovati cevi, ki imajo zelo malo dodatka za rezanje, saj je vpetje cevi
oddaljeno od območja rezanja. Minimalna dolžina cevi, katere ni možno vpeti s posebnimi
čeljusti za razrez in odrez od samega vpetja, je oddaljena približno 300 mm. Vrtenje se izvaja
s pomočjo servomotroja s planetnim gonilom in zobniško dvojico. Ti gonilni elementi
omogočajo prenašanje velike moči in hitrosti za doseganje zahtevane dinamike pri rezanju.
Zelo pomembno je, da se rezalna hitrost doseže v zelo kratkem času.
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 19 -
4.1.8 Planetni reduktor
Slika 4.11: Planetni reduktor [8]
Prenos gibanja od servomotorja do vodenih elementov poteka z gonilnimi elementi. V našem
primeru smo uporabili planetne reduktorje. Namen teh je prenos gibanja s servomotorja na
gnano gred, velikost momenta je premo sorazmerna prestavnemu razmerju. Izdelani so z
majhno zračnostjo ali pred napetjem, pri katerem ni zračnosti. Majhne dimenzije so posledica
razdelitve moči v več vejah. Večtočkovni vprijem pogonskega zobnika je koristen tudi zaradi
izničenja delovanja radialnih sil na pogonsko gred. Planetna gonila omogočajo zelo velika
prestavna razmerja, celo do i=10.000. [9]
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 20 -
4.1.9 Servomotorji
Slika 4.12: Prikaz krmiljenja AC-servomotorja
V projektu smo uporabili AC-servomotorje, ker je razen točnosti zahtevana velika dinamika
pogona. Njegova glavna lastnost je, da je navor motorja konstanten po celotnem delovnem
območju. Za generiranje ustrezne napetosti skrbijo servoregulatorji. Za zagotovitev povratne
zanke so povezani z enkoderjem, ki se nahaja v istem ohišju in je direktno vezan na os
servomotorja. Krmilnik pošilja servoregulatorju podatke o želeni poziciji. Za doseganje nove
pozicije servoregulator uporablja predhodno nastavljene parametre (PID-regulacija) in sproti
pridobljene enkoderjeve podatke. Krmilnik je lahko CNC-krmilje, lahko pa tudi PLC. Pri
izbiri servomotorja moramo biti pozorni na razmerje vztrajnostnih momentov med rotorjem
servomotorja in končnim gnanim elementom.
4.1.10 Izračun enkoderskega števila za vzdolžno gibanje
Povezava med krožnim gibanjem servomotorja in želenim linearnim gibanjem je definirana
po spodnji enačbi.
(4.1)
��� [ink/m] – enkodersko število za vzdolžno gibanje
��� =�� ∙ � ∙ 1000� ∙ � ∙ �
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 21 -
�� – število inkrementov na obrat
� – prestavno razmerje
� [mm] – modul
� – število zob
4.1.11 Izračun enkoderskega števila za rotacijo cevi
Slika 4.13: Prikaz krmiljenja rotacijske osi
Povezava med krožnim gibanjem servomotorja in želeni dolžini poti, po zunanjem obodu
cevi, je definirana po spodnji enačbi:
(4.2)
�� [ink/vrt] – enkodersko število rotacije
�� – število inkrementov na obrat
� – prestavno razmerje planetnega reduktorja
�� =�� ∙ � ∙ �� ∙ �
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 22 -
� –prestavno razmerje zobniške dvojice
� [mm] – premer cevi
4.1.12 Podporni voziček
Slika 4.14: Podporni voziček
Podporni voziček je namenjen podpori cevi. Za podpiranje cevi na celotni dolžini 12.000 mm
je nameščena proga z dvema vzdolžno premičnima hidravličnima enotama. Premik
hidravlične enote na optimalno višino podpiranja se vrši ročno. Dvig in spust podpornih koles
se izvaja hidravlično, s pomočjo ročice, s katero tlačimo olje v hidravlični teleskopski cilinder
oz. ga izpuščamo.
Sestavljajo ga:
• hidravlični teleskopski cilinder;
• ročna hidravlična črpalka;
• ročici s kolesi in
• ogrodje s kolesi za vzdolžni pomik.
Hidravlični teleskopski cilinder dviga ročici s kolesi, ki se zapirajo. Ročici s kolesi omogočata
nastavitev soosnosti s tročeljustno vpenjalno glavo v razponu cevi med 60 mm in 600 mm.
Geometrija dvižnega mehanizma je izvedena tako, da je obdelovanec stabilen, upori gibanja
pa minimalni.
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 23 -
4.2 Komunikacija krmilja in PLC-ja
Slika 4.15: Komunikacija krmilja in PLC-ja
Na zgornji sliki (4.15) je prikazan potek komunikacije. Konfiguracija krmilja ne omogoča
direktnega krmiljenja na več kot dveh oseh. Omogoča pa sinhrono pošiljanje podatkov na
zunanje enote, zato smo se odločili za povezavo s PLC-jem. Krmilje direktno krmili vzdolžni
pomik in rotacijo. PLC krmili nagib gorilnika in višinsko vodenje. Krmilje pri obdelavi CNC-
programa sinhrono pošilja podatke na lastna servoregulatorja in PLC. Komunikacija do PLC-
ja poteka po RS-232 protokolu, od PLC-ja do servoregulatorjev pa po CANopen protokolu.
Hitrost prenosa pri RS-232 znaša 38400 bit/s, kar zadošča za sinhroni nagib gorilnika.
Zahtevano prebijalno višino materiala izberemo na PLC-ju, ki nato poskrbi za izvajanje po
klicanju s CNC-programa.
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 24 -
5 OPIS REZALNIKA (PLAZMA)
5.1 Opis postopka razreza s plazmo
5.1.1 Zgodovina plazme
Leta 1950 so strokovnjaki v Union Carbide`s welding laboratory odkrili, da se ob zmanjšanju
odprtine šobe, ki usmerja plin iz gorilnika oz. elektrode (katoda) k obdelovancu (anoda),
lastnosti obloka izboljšajo. Zmanjšani presek odprtine šobe je zožal električni oblok ter
povečal hitrost in temperaturo plazme. Temperatura in napetost curka sta se dramatično
povišala. Zaradi visoke hitrosti ioniziranega in neioniziranega plina je staljeno kovino
odpihnilo. [10]
5.1.2 Kaj je plazma
Plazma je četrto agregatno stanje snovi. Kot plazmo smatramo plin, katerega dokajšen del
atomov in molekul razpadejo v ione in elektrone ter pri tem vsebujejo visoko električno
prevodnost. V plazemskem gorilniku dobi plin za rezanje veliko hitrost pretoka. Material, ki
ga želimo rezati, bo s tem postopkom podvržen tako termičnemu, kakor tudi mehanskemu
delovanju. To povzroči izpihovanje vroče taline materiala in s tem ločitev (razrez). Plazemsko
rezanje je postopek, s katerim lahko režemo vse električno prevodne materiale, kot so npr.:
železo, CrNi-jekla, aluminij, baker in zlitine. [11]
5.1.3 Lastnosti plazemskega obloka
˝Plazemsko rezanje je primerno predvsem za elektroprevodne materiale, obstaja možnost
uporabe tudi za neprevodne materiale ob neprenesenem obloku. Plazma omogoča velike
hitrosti rezanja, posebno pri tankih pločevinah. Posledica velike koncentracije energije
plazemskega obloka so majhne deformacije obdelovanca pri rezanju in relativno majhni
stroški pri uporabi cenenih plinov (zrak, kisik, dušik).
Plazemsko rezanje se je izkazalo kot zelo dobrodošel postopek pri rezanju nerjavnih jekel, saj
so le-ta odporna na oksidacijo in jih s plamenskim rezanjem, ki deluje na principu izgorevanja
oz. oksidacije železovih spojin, ni bilo mogoče rezati.˝ [12]
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 25 -
5.1.4 Plazemski izvor FineFocus 600
Slika 5.1: Plazemski izvor FineFocus 600 [13]
FineFocus 600 je robustni plazemski izvor, ki ponuja maksimalno zanesljivost in kakovost
rezanja tudi pod najtežjimi pogoji. Naprava ima nizko porabo plina, zato ima visoko
gospodarnost. Omogoča kvalitetno rezanje materiala s prebijanjem do debeline 30 mm, brez
prebijanja z roba do debeline 40 mm in razkosanje do debeline 60 mm.
5.1.4.1 Glavne značilnosti in prednosti
Institut prof. Manfreda od Ardenne iz Dresdna je na podlagi raziskovalnega dela uporabil
plazemski postopek rezanja z ozkim curkom, pri katerem je proizveden ekstremno visok
energetski potencial, ki se s Plus-tehnologijo še poviša. Posledica tega je vrsta tehnoloških
prednosti, kot so:
• Double-Straight-Effekt (efekt obojestranskega pravokotnega rezanja, tehnološko je
možna uporaba obeh reznih površin);
• ozka širina reza;
• mali odpad materiala;
• majhen vnos toplote;
• majhna deformacija materiala;
• velika hitrost rezanja in
• odlična kvaliteta rezne površine.
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 26 -
Tehnološke prednosti se odražajo z uporabo tehnologije rezanja, uporabo WG-plina za
rotacijo in vrtinčenje, tako za suho, kakor tudi za podvodno plazemsko rezanje in uporabo
XL-Life-Time-Systema pri rezanju s kisikom.
Nadaljnje značilnosti in prednosti:
• zvezna nastavitev jakosti rezalnega toka od 60A do 200A omogoča optimalno
prilagoditev moči rezanja;
• vmesnik za CNC-priklop omogoča krmiljenje naprave, ki je prilagojeno za
avtomatsko krmiljenje NC- ali CNC-strojev za razrez ali robotsko upravljanje
naprave;
• možno je krmiljenje želene vrednosti rezalnega toka preko aktivnega vhoda iz CNC-
naprave;
• majhna poraba rezalnih šob in katod plazemskega gorilnika zaradi blagega porasta
rezalnega toka (nastavljiv mehki vžig plazemskega obloka);
• uporabljeni so posebni senzorji za nadzor določenih funkcij delovanja in signalizacijo
karakterističnih stanj (nadzor pretoka plazemskega plina s tlačnim stikalom, nadzor
pretoka hladilne tekočine s tlačnim stikalom, časovna omejitev vžiganja pilotskega
obloka in avtomatski izklop rezalnega toka ob dotiku rezalne šobe gorilnika z
materialom);
• majhen odpad materiala zaradi ozkega curka (majhna reža reza);
• avtomatski izklop pilotskega obloka, v primeru, da se glavni tok ne vzpostavi;
• visoka ekonomičnost in s tem nizki stroški obratovanja zaradi integriranega hladilnega
sistema in možnostjo uporabe komprimiranega zraka za rezanje;
• plazemsko rezanje z rezalnimi plini, kot sta zrak in kisik, kakor tudi z mešanico ArH2,
ArN2 ali ArH2N2 za optimalno rezanje vseh električno prevodnih materialov.
5.1.4.2 Področje uporabe
Za plazemsko rezanje kovin se priporoča uporaba različnih plinov:
• Konstrukcijska jekla
Plazemski plin komprimirani zrak / WG-plin komprimirani zrak
Visoka ekonomičnost rezanja, brez oziroma z zelo malo žlindre spodaj, nastaja površinsko
nitriranje in oksidacija rezne površine.
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 27 -
Plazemski plin kisik/ WG-plin komprimirani zrak
Visoka ekonomičnost rezanja, brez tvorbe žlindre spodaj, brez površinskega nitriranja.
• CrNi-jekla
Plazemski plin komprimirani zrak / WG-plin komprimirani zrak
Visoka ekonomičnost rezanja, brez oziroma z zelo malo žlindre spodaj, nastaja površinsko
nitriranje in oksidacija rezne površine, slabša kvaliteta rezne površine kot pri rezanju z
mešanico plinov ArH2 ali ArH2N2.
Plazemski plin mešanica ArH2, ali ArH2N2 / WG-plin dušik
Kovinsko svetla rezna površina, možnost tvorbe žlindre spodaj, posebej pri rezanju tankih
pločevin pri uporabi mešanice plinov ArH2, preprečimo oziroma zmanjšamo z dodajanjem
dušika(mešanica ArH2N2 , pri tem rezna površina z dodajanjem dušika temni!).
• Aluminij
Plazemski plin komprimirani zrak / WG-plin komprimirani zrak
Visoka ekonomičnost rezanja, brez tvorbe oziroma z zelo malo žlindre spodaj, slabša kvaliteta
rezne površine kot pri rezanju z mešanico plinov ArH2.
Plazemski plin mešanica ArH2 / WG plin komprimirani zrak
Neprimerno boljša kvaliteta rezne površine kot pri rezanju aluminija s komprimiranim
zrakom. [14]
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 28 -
6 IZDELAVA RAZVITE OBLIKE PLAŠ ČA CEVI
6.1 Potek dela
Za izdelavo razvite oblike plašča cevi so potrebni naslednji koraki:
Slika 6.1: Potek dela
Delavniška risba mora biti izdelana tako, da jo lahko na koncu uvozimo v CAM-program
(ZevsRX) in tam obdelamo. Geometrijskim podatkom dodamo še tehnološke parametre, ki jih
nato postprocesiramo, da dobimo želeni CNC-program. Delavniška risba mora biti narisana v
enem od 2D CAD-programov (Autocad …) ali 3D CAD-programom, modelirana (Inventor
…), shranjena v razviti obliki ter dveh datotekah v dxf-formatu, eno z zunanjo in eno z
notranjo stranico razvite cevi. Do tega pridemo tako, da v 2D CAD-programu narišemo
razvito obliko s pomočjo opisne geometrije ali pa modeliramo v 3D CAD-programu in nam
program sam razvije razvito obliko. Vrstni red izdelave je prikazan na zgornji sliki (Slika 6.1),
opis izdelave pa je prikazan in opisan v naslednjih poglavjih.
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo
6.2 Izdelava razvite oblike s pomo
Risanje razvite oblike plašč
zunanjo razvito obliko se nariše v narisu in tlorisu.
(pomožna krožnica I.), ki je soosna s
razdelimo na 5 enakih delov (18 °)
krožnici I. narišemo oštevilč
seboj vzporedne. V tlorisu narišemo
delov. Točke na krožnici ozna
črko narišemo poltrak z izhodiš
so med seboj vzporedni. Iz to
označimo s točko A´. Postopek ponovimo z vsemi delitvami na tlorisu.
daljico z dolžino πD, pri čemer je D premer cevi, ki jo želimo razviti. Daljico
20 enakih delov. Dolžine daljic (npr. A A´) prenesemo k vsaki delitvi.
povežemo med seboj in dobimo
prenašamo v obratnem vrstnem redu.
[15]
Fakulteta za strojništvo
- 29 -
Izdelava razvite oblike s pomočjo opisne geometrije
Slika 6.2: Zunanja razvita oblika
razvite oblike plašča cevi je možno narediti po metodi Kochanskega.
nariše v narisu in tlorisu. K želeni cevi plašč
ki je soosna s cevjo, ki jo želimo razviti. Njen d
razdelimo na 5 enakih delov (18 °), ki so označeni s točkami. Od vsake
oštevilčeno daljico (npr. 1 1') do stranice cevi 2. Narisane daljice so med
seboj vzporedne. V tlorisu narišemo pomožni polkrog v osi cevi. Razdelimo ga na 10 enakih
ke na krožnici označimo z velikimi tiskanimi črkami. Od vsake to
rko narišemo poltrak z izhodiščem v posamezni črki vzporedno na os cevi.
Iz točke 1´ narišemo poltrak, ki seka poltrak iz to
ostopek ponovimo z vsemi delitvami na tlorisu.
pri čemer je D premer cevi, ki jo želimo razviti. Daljico
. Dolžine daljic (npr. A A´) prenesemo k vsaki delitvi.
povežemo med seboj in dobimo polovico razvite oblike, ki je simetrič
prenašamo v obratnem vrstnem redu. Tako smo dobili razvito obliko zunanjega plaš
Diplomsko delo
a cevi je možno narediti po metodi Kochanskega. Cevni spoj za
K želeni cevi plašča narišemo krožnico
desni spodnji kvadrant
vsake točke na pomožni
Narisane daljice so med
Razdelimo ga na 10 enakih
Od vsake točke označene s
vzporedno na os cevi. Narisani poltraki
ke 1´ narišemo poltrak, ki seka poltrak iz točke A. Presečišče
ostopek ponovimo z vsemi delitvami na tlorisu. Poljubno narišemo
emer je D premer cevi, ki jo želimo razviti. Daljico razdelimo na
Točke (od A´ do K´ )
simetrična. Preostale dolžine
Tako smo dobili razvito obliko zunanjega plašča cevi.
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo
Cevni spoj za notranjo razvito obliko
krožnica II. in pomožni polkrog
nespremenjena. Dolžino daljic prenašamo na zunanjo obliko plaš
krivulji. Črtkana krivulja prikazuje notranjo obliko plaš
plašča cevi. [15]
6.3 Izdelava razvite oblike s pomo
Primer izdelave razvite oblike cevnega plaš
podjetja Autodesk.
Fakulteta za strojništvo
- 30 -
Slika 6.3: Notranja razvita oblika
otranjo razvito obliko se nariše podobno kot za zunanjo. Narisana pomožna
in pomožni polkrog II. imata notranji premer cevi. Dolžina daljice
Dolžino daljic prenašamo na zunanjo obliko plašča. Na ta na
rtkana krivulja prikazuje notranjo obliko plašča cevi, polna č
ava razvite oblike s pomočjo 3D-modelirnika
razvite oblike cevnega plašča bo prikazan s 3D CAD
Diplomsko delo
anjo. Narisana pomožna
Dolžina daljice πD ostane
ča. Na ta način dobimo dve
a cevi, polna črta pa zunanjo obliko
n s 3D CAD-programom Inventor,
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 31 -
Slika 6.4: 3D-model cevnega spoja
Da dobimo razvito obliko cevi, moramo izdelati sestav z dvema cevema, kot je prikazano na
zgornji sliki (6.4). V spodnjem primeru (slika 6.5) bo prikazan enostavnejši način izdelave.
Slika 6.5: Modeliranje cevi
Zaženemo Inventor in v meniju New izberemo izdelavo standardnega dela Standard.ipt.
Odpre se okolje za izdelavo skice. Narišemo dve krožnici, ki sta koncentrični in imata
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 32 -
središče v izhodiščni točki koordinatnega sistema. Izberemo ukaz za kotiranje Dimension in
označimo krožnico, ki jo želimo kotirati. Po ustrezni izbiri se odpre pogovorno okno, v
katerega vpišemo želeni premer. Postopek ponovimo še pri drugi krožnici. Z ukazom Extrude
raztegnemo skico v prostor, kjer se vpiše višina raztega. Po istem postopku narišemo še drugo
cev z drugimi merami. Vsaka od modeliranih teles ima svoj lasten koordinatni sistem, v
katerem je presečišče treh delovnih ravnin in treh delovnih osi. Vsa presečišča so v
koordinatnem izhodišču, med seboj so pravokotna.
Slika 6.6: Sestavljanje cevnega spoja
Sledi izdelava sestava. V meniju izberemo New izberemo izdelavo sestava Standard.iam, tako
določimo, da želimo modelirati sestav. Izdelane cevi je potrebno postaviti v sestav, nato pa jih
med seboj povezati. To naredimo tako, da uporabimo ukaz Place component, pri tem se odpre
okno, v katerem določimo model (cev) za postavitev in dodamo v sestav. Enako ponovimo še
za drugo cev. Prvo postavljena cev je povezana s koordinatnim sistemom in je v prostoru ne
moremo premikati. Druga je še prosta. Na prvo cev bomo vezali drugo. Nato bomo uporabili
ukaz za postavljanje povezav Place constraints, ki bo zložil modela v celoto. Označimo X-
ravnino obeh cevi in potrdimo povezavo. S tem smo odvzeli eno ploskovno in dve rotacijski
prostostni stopnji. Za tem označimo Y-ravnino prve in Y-os druge cevi ter vnesemo želeno
razdaljo med njima. S tem smo odvzeli še eno ploskovno prostostno stopnjo. Izberemo ukaz
za povezavo, pod kotom označimo obe Z-osi in vnesemo želeni kot med osmi. S tem smo
odvzeli vse prostostne stopnje druge cevi.
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 33 -
Slika 6.7: Odrez interferenčnega volumna
Sledi rez interferenčnega volumna druge cevi (slika 6.7). Z dvoklikom na drugo cev smo
izbrali urejanje modela znotraj sestava. V tem primeru je prosojno vidna tudi prva cev. Na
sprednjo odprtino cevi postavimo soležno ravnino in izberemo ukaz za skiciranje Sketch. Z
ukazom Projeckt geometry projeciramo zunanji rob druge cevi, tako dobimo povezavo med
cevmi. V primeru, da je potrebno popravljati premer cevi, se ta povezava samodejno prilagodi
popravljeni geometriji. Sedaj izberemo operacijo za razteg Extrude in izberemo opcijo rezanja
Cut. Vnesemo globino rezanja, označimo projecirano krožnico in potrdimo zahtevo. Tako
smo odrezali obliko drugi cevi, ki je bila interferenčna s prvo.
Slika 6.8: Končni sestavljeni spoj
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 34 -
Slika 6.9: Prerez cevi po dolžini
Za tem sledi prerez cevi. Da bi jo lahko razvili, jo je najprej potrebno razrezati po dolžini. To
naredimo tako, da na koordinatnem izhodišču nahajajoče delovne ravnine postavimo skicirno
ravnino. Projeciramo zunanji rob cevi in narišemo pravokotnik, ki je soosen s središčem
krožnice. Višina naj bo večja od debeline stene in naj sega čez oba robova, širina pa naj bo
0,05 mm. Izberemo operacijo raztega Extrude in opcijo rezanja Cut. Vpišemo dolžino rezanja
in označimo projecirano krožnico ter zahtevo potrdimo. Širna reza je pri razvitem plašču cevi
zanemarljiva.
Slika 6.10: Konvertiranje v pločevinasti izdelek
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 35 -
V meniju izberemo ukaz za konvertiranje v pločevinasti izdelek Convert to Sheet Metal. Da bi
lahko cev razvili, ji moramo določiti naslednje lastnosti: vrsto in debelino materiala (v našem
primeru je to debelina stene cevi) ter parametre za izračun razvite dolžine cevi. Izberemo ukaz
Sheet Metal Defaults in v oknu za izbiro parametrov za izračun razvite oblike izberemo
linearni način izračuna ter k-faktorju vnesemo vrednost 1. K-faktor določa, na katerem mestu
se nahaja nevtralna linija. Nevtralno linijo prenesemo na notranji rob cevi. Sledi izdelava
razvite oblike cevi z izbiro ukaza Create Flat Pattern, ki nam izračuna in prikaže razvito
obliko omenjene cevi.
Slika 6.11: 3D-razvita oblika plašča cevi
Sedaj imamo 3D razvito obliko cevi. Za uvoz v programsko okolje Zevs RX potrebujemo
format datoteke dxf., katero je potrebno še pripraviti. Za izdelavo izrisa v meniju New
izberemo predlogo Standard.idw. Po izbiri predloge se prikaže list papirja z glavo in
okvirjem. Sledi vstavljanje pogledov. Z izbiro ukaza Base View, se odpre pogovorno okno,
kjer določimo, kateri model želimo vstaviti v izris. Označimo način prikaza (nerazvito ali
razvito obliko), merilo in način prikaza nevidnih robov. V našem primeru je to prirezana cev
razvite oblike Flatt Pattern z nevidnimi robovi. Izris shranimo, nato ga izvozimo v dxf-
formatu.
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 36 -
Slika 6.12: Izris razvitega plašča cevi
6.4 Priprava formata datoteke za uvoz v programsko okolje Zevs RX
V obeh primerih izdelave razvite oblike smo dobili enak rezultat. Edina razlika je, da je
kontura pri ročnem načinu razvijanja plašča cevi, zaradi delitve, bolj groba. To lahko
odpravimo s povečanjem števila delitev. Da bi lahko Zevs izračunal nagib gorilnika, je
potrebno izdelati dve datoteki v dxf-formatu, eno z zunanjo in eno z notranjo stranico cevi.
Pogoj je, da imata obe konturi isto koordinatno izhodišče.
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 37 -
7 IZDELAVA CNC-PROGRAMA
7.1 Programsko okolje Zevs RX z modulom za razrez cevi
Programsko okolje Zevs RX je namenjeno za grafično programiranje CNC-strojev za razrez
pločevine, okrogle cevi in pravokotne cevi. Omogoča hitro in enostavno pretvorbo 2D
geometrije v izvajalno strojno kodo (CNC-program) s pripadajočo tehnologijo. Je slovenski
produkt, ki je v uporabi v več kot 100 slovenskih in več kot 50 tujih podjetjih. Program poleg
CAD/CAM-postopkov omogoča tudi načrtovanje, spremljanje, dokumentiranje proizvodnega
procesa, rezanje napisov in analizo tehnoloških procesov ter integracijo z drugimi poslovnimi
sistemi v podjetju.
7.2 Izdelava CNC-programa s pomočjo programskega okolja Zevs RX
Primer izdelave CNC-programa za odrez cevi bo prikazan s programom Zevs RX, in sicer
modulom za rezanje cevi. Uvozili bomo razviti geometriji v DXF-formatu, ju opremili s
tehnološkimi parametri in optimirali ter izdelali CNC-datoteko. V spodnjem primeru je
prikazana izdelava programa za odrez prostorsko oblikovanih koncev cevi.
Slika 7.1: Osnovno okno programa Zevs
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 38 -
Zaženemo Zevs RX in v meniju Datoteka izberemo Nov cevni razrez. Odpre se nam delovno
okolje, kjer v desnem spodnjem kotu kliknemo na ikono Dodaj nalog. Dodamo nalog,
nato kliknemo na jeziček z napisom Nalog 1. Sledi definicija cevi. Najprej kliknemo na ikono
delovna površina, odpre se nam pogovorno okno, kjer izberemo kvaliteto materiala, vnesemo
dolžino, premer in debelino stene cevi. Iz vnesenih mer surovca cevi, program izračuna maso
cevi in iz tabel izbere parametre za PID regulacijo. Podatke za izračun črpa iz tehnološke
zbirke podatkov.
Slika 7.2: Določanje delovne površine
Sledi uvoz geometrije. V meniju datoteka izberemo ukaz Uvoz in izberemo želeno datoteko.
Prikaže se nam okno za urejanje geometrije, kjer jo lahko popravljamo in spreminjamo
lastnosti. Določamo ali naj geometrijo obravnava kot črtovje ali kot obliko. Črtovje se reže po
sredini črte, pri tem ni možna kompenzacija širine reza. Zevs RX prepozna zunanjo in
notranjo konturo, kjer je kompenzacija možna. Določimo lahko, katera od kontur naj bo
markirna linija (npr. napis ali pa pomožna črta pri sestavljanju zvarjenca). S tipko Ročno
določanje lahko preverimo, če je naša kontura sklenjena. Po preverjanju je postopek uvoza
zaključen. Izberemo obliko, druge nastavitve pustimo privzete, nato zaključimo izbor s
potrditvijo.
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 39 -
Slika 7.3: Uvoz zunanjega razvitega plašča cevi
Slika 7.4: Spajanje razvite oblike cevi s surovcem
Sedaj je potrebno geometrijo razvite oblike spojiti z definirano obliko surovca cevi. To
naredimo tako, da kliknemo na razvito obliko. Ta postane šrafirana in v meniju Uredi
izberemo ukaz Razbij, nato v istem meniju izberemo ukaz Združi v obliko. S tem smo razvito
geometrijo spojili z razvito obliko survca cevi. Oblika je dobila dva dostopa in odstopa.
Geometrijo je možno sukati okoli osi razvite oblike surovca, tako se doseže večji izplen
(izkoriščenost) material.
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 40 -
Slika 7.5: Uvoz notranjega razvitega plašča cevi
Sledi še dodajanje notranje razvite oblike cevi. To naredimo tako, da kliknemo na razvito
obliko, ki postane šrafirana. V meniju Uredi izberemo ukaz Lastnosti. Odpre se nam okno z
lastnostmi oblike, v spodnjem levem kotu izberemo jeziček Ravnine, s klikom na ikono
dodamo novo ravnino in jo poimenujemo. Nato kliknemo na ikono Uvoz, kjer izberemo
še notranjo razvito obliko cevi in s kljukico potrdimo. Sedaj imamo možnost izbiranja med
rezanjem, ko se robovi cevi prilegajo na plašč cevi in rezanjem priprave robov za varjenje,
kjer je možna definicija kota priprave roba. Izbrali smo Pripravi rezanje pod kotom s
posnetjem in vnesli kot 45° na obeh koncih cevi. Kot je razviden na zgornji sliki (Slika 7.5).
Zevs RX je dodal novo konturo, katera ponazarja noranji rob cevi.
Slika 7.6: Razdalja med krivuljama
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 41 -
Kot normalnega prilega brez priprave roba se izračuna na naslednji način. Zevs RX ugotovi
razdaljo med zunanjo in notranjo krivuljo v vodorvani smeri in na osnovi spodnje formule
izračuna kot nagiba gorilnika:
(7.1 )
� [°] – kot nagiba
[mm] – razdalja med krivuljama
� [mm] – debelina stene cevi
Slika 7.7: Urejanje dostopov in odstopov
Sledi ureditev dostopov in odstopov. Izberemo ikono Urejanje dostopov in kliknemo na
dostop oz. odstop. Pojavi se pogovorno okno, kjer vnesemo želene nastavitve. Pri cevnem
rezanju odstopa ne potrebujemo, saj se po odrezu cev takoj oddvoji in se plazemski oblok
pretrga. Dostop je potreben, saj se prebijanje vrši pravokotno na os cevi, nato sledi nagib na
izračunani kot in tangencionalno približevanje h konturi rezanja. Priporoča se krožni dostop,
dolžina dostopa naj bi bila dolga najmanj toliko, kot je debelina rezanega materiala. Po
� = tan�� � ��
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 42 -
definiciji dostopa sledi še razmnoževanje rezanih cevnih segmentov po delovni površini in
optimizacija izkoriščenosti.
Slika 7.8: Gnezdenje razvite oblike cevi
Sledi simulacija izdelave, pri kateri se lahko kontrolira potek izdelave na stroju. V meniju
Izdelava izberemo ukaz Simulacija izdelave. Pri tem Zevs RX najprej pripravi podatke za
izdelavo in na osnovi teh prikaže simulacijo. Pri pripravi podatkov Zevs RX na podlagi
geometrijskih podatkov izračuna efektivno debelino materiala in z interpolacijo izračuna
rezalno hitrost ter določi vrstni red rezanje glede na izhodiščno točko. Po zadovoljivem
pregledu simulacije je potrebno postprocesirati in program shraniti. Pri tem v meniju Izdelava
izberemo ukaz Zapiši program. Shranjeni program se prenese na stroje preko zunanjega
pomnilnika (USB-pomnilnika) ali pa preko mrežne povezave.
7.3 CNC-programiranje
CNC-program je zaporedje programskih ukazov, ki CNC-stroju omogoča postopek izvajanja
delovnih operacij za izdelavo določenega izdelka. Program je sestavljen iz posameznih
programskih stavkov, ki opisujejo določeno operacijo ali gibanje na stroju.
Postopek izdelave je opisan v CNC-programu z ukazi, ki se delijo na:
• geometrijske, ki določajo položaj med gorilnikom in obdelovancem;
• tehnološke, to so tehnološki parametri (rezalna hitrost, čas prebijanja itn.) in
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 43 -
• pomožne funkcije, (vklop/izklop plazemskega izvora in pošiljanje podatkov na
zunanje enote).
Celoten postopek izvajanja operacij izdelave na stroju poteka povsem avtomatično. V
našem primeru se uporablja kartezični koordinatni sistem. X-os je rotacijska os, Y-os pa
vzdolžna os. Kot nagiba se podaja v stopinjah s celimi števili. Programski jezik je Word
Address, podoben je DIN/ISO-programskemu jeziku s tem, da je proizvajalec krmilja
nekatere ukaze spremenil, glede na svoje potrebe.
7.4 Primer CNC programa
Spodnji primer prikazuje CNC program za rezanje cevi:
PCev127_225_A001 Komentar (ime programa)
G71 Merska enota je v milimetrih
G90 Absolutni način programiranja
(>50<BP,18,0,1,1684285) ACM parameter enkodersko število (��) [ink/vrt] za Y-os
(>50<BP,17,0,1,0.1200) ACM parameter parameter regulacije za Y-os
(>50<BP,19,0,1,31.5000) ACM parameter parameter regulacije za Y-os
(>50<BP,27,0,1,0.0000) ACM parameter parameter regulacije za Y-os
(>50<BP,28,0,1,2000.0000) ACM parameter parameter regulacije za Y-os
(>50<BP,43,0,1,6.0000) ACM parameter parameter regulacije za Y-os
X0 Y197.27 Linearno gibanje
G41 Kompenzacija širine rezanja levo od konture
M04 Vklop plazme
(>21,1,0<B36) Nagib gorilnika B-osi na 36°
G04F20 Čakanje (20ms)
G03 X0 Y197 I0 J197 F1820 Krožna interpolacija (dostop) z hitrostjo 1800mm/min
X7.16 Y197.27(>21,1,0<B36) Linearno gibanje, nagib gorilnika na 36°
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 44 -
X7.25 Y195.06(>21,1,0<B40) F1753 Linearno gibanje, nagib gorilnika na 36° in
ooooooooooooooooooooooooooohitrost1753mm/min
X7.4 Y192.84(>21,1,0<B42) F1721 Linearno gibanje, nagib gorilnika na 42° in
ooooooooooooooooooooooooooohitrost 1721mm/min
X7.61 Y190.62(>21,1,0<A45) F1710 Linearno gibanje, nagib gorilnika na 45° in
ooooooooooooooooooooooooooohitrost1710mm/min
.
.
X131.32 Y594.04(>21,1,0<B45) Linearno gibanje, nagib gorilnika je 45°
X131.08 Y596.26(>21,1,0<B45) Linearno gibanje, nagib gorilnika je 45°
X131 Y598.47(>21,1,0<B45) Linearno gibanje, nagib gorilnika je 45°
M03 Izklop plazme
G04F20 Čakanje (20ms)
(>21,1,0<B00) Nagib gorilnika B-osi na 0°
G40 Izklop kompenzacije širine rezanja
M30 Konec programa.
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 45 -
8 REZULTATI REZANJA
Slika 8.1: Vzorčno rezanje 1
Slika 8.2: Vzorčno rezanje 2
Primerjava časa izdelave razvite oblike z metodo opisne geometrije in s pomočjo 3D
modelirnika je naslednja: z metodo opisne geometrije smo porabili 48 min, s pomočjo 3D
modelirnika pa le 6 min. Popravljanje razvite oblike z metodo opisne geometrije traja enako
dolgo kot risanje. Z uporabo 3D modelirnika to traja nekaj minut. Pri strojnem rezanju so
izdelki natančnejši in dopuščajo kreativnejše oblike, medtem ko je ročno rezanje zamudnejše
in ne dovolj natančno. Natančnost zadostuje za varjenje. Čas izdelave segmenta cevi s strojem
je 3,3 min, ročno pa po oceni 45 min.
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 46 -
9 SKLEP
Pri projektu sta bili moji nalogi sledeči: poiskati način, kako krmiliti z dvoosnim krmiljem
štiriosni stroj, da dosežemo podano toleranco od ±2° odstopanja pri nagibu gorilnika in najti
način programiranja, ki ni preveč kompleksen in je še dovolj dober za doseganje želene
vrednosti.
Dosežene so bile naslednje zahteve:
• izdelava omejenega števila različnih tipov cevi;
• hitra izdelava velike količine različnih kosov in
• hitri dobavni rok (od začetka do zagona je trajalo mesec dni in še mesec dni do
izdobave programske opreme, kjer je bila dostava kosov in izplutje ladje že
definirana).
Cena programa in strojne opreme je nižja v primerjavi s konkurenčno, kar je neposredno manj
bremenilo projekt. Za veliko serijo različnih izdelkov bi morali pri programskem reševanju
uporabiti drugačen, kompleksnejši pristop.
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 47 -
10 SEZNAM UPORABLJENIH VIROV
[1] Other Pipe Cutting Machines [svetovni splet]. Dostopno na WWW: http://www.hgg-
group.com/en/equipment-division/cnc-cutting-machines/pipe-cutting-machines/other-
pipe-cutters/ [28.10.2013].
[2] HyPerformance Plasma HPR260. Hanover ZDA: Hypertherm, 2011.
[3] Roller Bed Pipe Cutter – RBPC [svetovni splet]. Dostopno na WWW: http://www.hgg-
group.com/en/equipment-division/cnc-cutting-machines/pipe-cutting-machines/roller-
bed-pipe-cutter/ [29.10.2013].
[4] ProCutter - PC 600. [svetovni splet]. Dostopno na WWW: http://www.hgg-
group.com/en/equipment-division/cnc-cutting-machines/pipe-cutting-
machines/procutter/ [23.10.2013].
[5] Maschinen mit 6 CNC Achsen – MP Serie. [svetovni splet]. Dostopno na WWW:
http://www.mueller-opladen.com/produkte/3d-profilschneiden/6cnc-achsen.html
[29.10.2013].
[6] MicroStep: PipeCut. [svetovni splet]. Dostopno na WWW:
http://www.microstep.eu/gallery/machines/pipecut/ [20.10.2013].
[7] BURNY PHANTOM with AC drivers: Technical manual. Cleveland ZDA: Cleveland
Motion Controls, 2009.
[8] In-line planetary gear reducer. [svetovni splet]. Dostopno na WWW:
http://www.directindustry.com/prod/neugart/in-line-planetary-gear-reducers-7056-
1245151.html [20.10.2013].
[9] Decker Karl-Heinz, Maschinenelemente, Funktion, Gestaltung und Berechnung,17.
Izdaja. München: Hanser Verlag, 2009.
[10] Varjenje in rezanje s plazmo. [svetovni splet]. Dostopno na WWW:
http://www2.sts.si/arhiv/tehno/varjenje/var18.htm [07.09.2013].
[11] Varjenje in rezanje s plazmo. [svetovni splet]. Dostopno na WWW:
http://www.messer.si/aplikativne_resitve/varjenje_in_rezanje/varjenje_in_rezanje_s_pla
Univerza v Mariboru – Fakulteta za strojništvo Diplomsko delo
- 48 -
zmo/index.html [07.09.2013].
[12] ČUŠ Franci, Balič Jože, Kopač Janez. Postopki odrezavanja. Maribor: Fakulteta za
strojništvo, 2009.
[13] FineFocus 600. [svetovni splet]. Dostopno na WWW:
http://www.kjellberg.de/Schneidtechnik/Plasma/Produkte/CNC-und-
mechanisiert/FineFocus-Reihe/FineFocus-600.html [07.09.2013].
[14] FineFocus 600. Finsterwalde: Kjellberg, 2008.
[15] Radin Milan, Opisna geometrija II. del,. Ljubljana: Mladinska knjiga, 1967.