Manual de Usuario

de

Sadus TR(Sistema Analítico de Dirección de Unidades

Swarm en Tiempo Real)

Fecha 17/12/2014

Versión 1.0

Integrantes Nicole Bernal

del grupo Antonio Cayulao

Eduardo Hales

Mario Hazard

Manual de Usuario de Sadus TR Página 1

Prefacio

Alcance deldocumento

Este documento trata sobre el modo de funcionamiento y correcta instalación delsistema Sadus TR. Además de algunos detalles respecto a su funcionamiento eimplementación.

Documentosrelacionados

Documento de Inicio de Proyecto, proyecto “Recolector de Basura”, versión 1,03/10/2014. Documento de Requisitos de Sadus TR, versión 2.0, 07/11/2014.Documento de Diseño de Sadus TR, versión 1.0, 07/11/2014. .

Autor [Grupo 3]

Lectores Este documento está dirigido principalmente a los usuarios del proyecto, pero tambiénpuede ser de interés a desarrolladores que deseen ampliarlo.

Historia del Documento

Versión Fecha Explicación del cambio Autor

1.0 17/11/14 Primera versión Grupo 3

Manual de Usuario de Sadus TR Página 2

Índice de Materias

Prefacio......................................................................................................................................................2

Historia del Documento............................................................................................................................2

1 Contexto..................................................................................................................................................4

1.1 Propósito................................................................................................................................................41.2 Referencias............................................................................................................................................4

2 Requisitos del Sistema............................................................................................................................5

2.1 Software.................................................................................................................................................5

3 Manual de Usuario.................................................................................................................................6

3.1 Montar el sistema...................................................................................................................................63.2.Iniciar el Programa................................................................................................................................83.3 Funcionamiento del Programa...............................................................................................................9

Manual de Usuario de Sadus TR Página 3

1 Contexto

Los robots enjambre es un concepto muy nuevo que se está utilizando hoy en día parareferirse al planteamiento de modelos en los cuales participan un gran número de individuosindependientes (autómatas). Esta área busca encontrar y simular patrones de comportamientocolectivo que se observan en entornos naturales.

1.1 PropósitoEl propósito de este proyecto es poder generar una simulación de la situación de basura en elmedio ambiente como en el caso de las playas. Se trabaja con cubos representando basura yvegetación. La idea es una identificación y diferenciación de éstos, a través del procesamientode imágenes con una cámara WebHD, para luego recoger la basura con robots enjambre. Lautilidad luego puede ser extendida al caso real de basura en dichos lugares para que luegosean llevados a una zona en donde el camión de basura los recoja y los lleve dondecorresponda (vertedero).

1.2 Referencias

http://www.swarmrobot.org/Communication.htmlEsta página se usará para tener una mayor comprensión de la comunicación entre losrobots enjambres.

Manual de Usuario de Sadus TR Página 4

2 Requisitos del Sistema

2.1 Software

- Qt Creator versión 3.0.1 (Basado en Qt 5.2.1)

- OpenCV versión 2.4.10

Manual de Usuario de Sadus TR Página 5

3 Manual de Usuario

3.1 Montar el sistema

El sistema de simulación consta con una cámara WebHD, un soporte para ésta, unescenario, cubos verdes y rojos, una o varias unidades Swarm.

3.1.1 El primer paso es colocar el escenario en el suelo, y el soporte con la cámara frente aéste.

3.1.2 Luego conectar la cámara al computador y con un programa ver a través de la cámaray modificar la altura del soporte u orientación de la cámara hasta que el escenario sevea completamente, sin tener mucho espacio de sobra. Verificar la orientación de lacámara para que quede completamente paralela al escenario. Existen dos cintasnegras en los costados con el fin de estimar el fin lateral del escenario.

Manual de Usuario de Sadus TR Página 6

3.1.3 Una vez ajustado el sistema, se saca una foto al escenario, que se editará con elnombre de “fondo.jpg” y se ubicará en la carpeta “img” del proyecto.

3.1.4 Por último se colocan los cubos en en diferentes zonas del escenario y la unidadSwarm en cualquier punto de éste para ver su funcionamiento.

Manual de Usuario de Sadus TR Página 7

3.2 Iniciar el programa

Se abre QtCreator (previamente instalado con OpenCv), se selecciona File → Open File or Project → “preview.pro” (dentro de la carpeta del proyecto). Luego se selecciona Build → Run.

Aparecerá una nueva ventana del programa, se va a la opción Archivo → Start

Manual de Usuario de Sadus TR Página 8

3.3 Funcionamiento del Programa

Cuando el programa comienza a funcionar, se verán 4 imágenes, la primera es la vista actual desde la cámara. La segunda es la diferencia difuminada entre la imagen actual y elfondo previamente capturado. La tercera es la imagen anterior con el algoritmo de K-means, donde los cubos rojos y verdes son diferenciados del resto de la imagen, y se considera sus colores. Además se identifica la unidad Swarm. En la última imagen se aprecian los puntos en donde están los cubos.

El programa mide la distancia a los cubos rojos (basura) y la da la instrucción a la unidad Swarm para acercarse al más cercano (calculado por la distancia Euclidiana), evitando loscubos verdes. Una vez está cerca del cubo rojo lo toma para llevarlo a la zona de recolección.

Además por consola muestra el número total de objetos encontrados, valor de color para éstos, posiciones de los cubos rojos, cantidad de cubos rojos, cantidad de unidades swarmencontradas (discriminado por tamaño) y el cubo más cercano por la distancia euclidiana.

Manual de Usuario de Sadus TR Página 9