MANUEL DE

REALISATION ET DE

TEST DE LA CARTE

CAPTEURS

SOMMAIRE

1. UTILISATION DE LA CARTE DES CAPTEURS 3

1.1. Présentation 3 1.2 Mode de conception 3

2. CONCEPTION 4

2.1 Schéma de câblage d’un capteur 4 2.2 Schéma électrique de la carte des capteurs 5 2.3 Schéma d’implantation 6 2.4 Calcul des résistances de la carte 6

3. PROCEDURE DE TEST 9

4. ANNEXES 11

UTILISATION DE LA CARTE DES CAPTEURS

1.1. Présentation

La carte que ce manuel présente constitue une interface entre les yeux du robot que sont les capteurs en eux mêmes (utilisés pour la détection de la piste) et la carte du microcontrôleur qui traite ainsi les différentes informations qu’elle recueille pour agir en conséquent.

La carte des capteurs reçoit plusieurs entrées qui sont:

L’alimentation +12V L’alimentation +5V La masse du système

Ainsi que plusieurs sorties :

Les sorties des cinq capteurs se trouvant sur la carte.

Cette carte à été conçue pour un robot utilisant jusqu’à 5 capteurs maximum au delà de ce nombre, la carte ne possède plus les emplacements nécessaires. Il faudra alors utiliser, soit une carte pour les capteurs supplémentaires, soit refaire une carte sur mesure. On estime que pour une bonne précision 5 capteurs sont suffisants. En diminuant ce nombre, les corrections à apporter sur la trajectoire risquent d’être trop importante ce qui s’avère être une perte de temps importante dans la course. Au delà de ce nombre la précision peut encore être améliorée mais le nombre de cas à traiter dans le programme augmentera alors de manière significative.

1.2 Mode de conception Le mode de conception reste très basique. Le circuit nécessaire au fonctionnement de chaque capteur ne nécessite que deux simples résistances. Nous reviendrons sur ce schéma dans le chapitre de conception. En concevant cette carte capteurs que nous avons placé lors de son utilisation à l’avant du robot nous avons pu isoler cette fonction du robot. Comme ceci nous pouvons isoler un problème plus facilement s’il provient de cette partie (idéal dans le dépannage).

CONCEPTION

2.1 Schéma de câblage d’un capteur

Avec l’aide des annexes fournies ci-après, nous avons pu recueillir dans un premier temps les informations nécessaires à la réalisation du schéma électrique permettant à l’utilisation des capteurs ainsi qu’aux calculs des différents éléments du montage :

Les capteurs situés à l’avant du robot permettent de déterminer par leur réponse sous forme d’une tension comprise entre 0 et 5 V maximum le taux de réfléchissement de la surface éclairée par le capteur (0V Piste ; 5V Hors Piste). Comme expliqué précédemment, la carte des capteurs a pour vocation de transmettre la vision de la piste qu’ont les capteurs. Ainsi il est possible de déterminer si le robot se trouve sur une surface de couleur sombre (hors piste) ou blanche (piste à suivre). Ce sera alors au rôle du microcontrôleur d’opter pour la meilleure solution quand aux corrections à apporter afin de suivre au mieux la piste blanche.

Schéma électrique pour l’utilisation d’un capteur

2.2 Schéma électrique de la carte des capteurs A partir du schéma vu sur la page précédente, nous l’avons reproduit plusieurs fois sur une carte de dimension réduite jusqu'à la possibilité de mettre en place 5 capteurs. Voici le résultat obtenue : Il est aisé de constater que nous n’utilisons que très peu de composants et que ces derniers restent de nature simple, on y retrouve des résistances, un borniez trois points, et un support de nappe.

Schéma électrique de la carte des capteurs

2.3 Schéma d’implantation Contrairement à la conception des plug-ins de commande des moteurs nous n’avons eu aucun composant nécessitant la conception de son boitier sous Ares. Nous passons donc rapidement du logiciel Protéus au logiciel Ares par une simple exportation de netlist. Il faut bien sûr connecter chaque piste selon les chevelus en optimisant au mieux la place occupée par les composants sur la carte. Ce qui nous donne :

2.4 Calcul des résistances de la carte Les valeurs des résistances se trouvant sur la carte capteurs on été calculées à l’aide de deux paramètres. Le premier est celui de l’intensité maximum à ne pas dépasser dans la branche d’émission du capteur faute de détruire ce dernier. Ce paramètre sera utilisé pour le calcul des résistances RA. Le second paramètre touche plus à la pratique qu’à la théorie. Les valeurs des résistances RB ont donc été trouvées lors des tests des capteurs ce qui nous à permis par la même occasion de vérifier le bon état de ces derniers que nous avions récupéré. Lors de ce test, il nous fallait avoir la plus grande différence de tension en sortie du capteur lorsque ce dernier détectait une face sombre (hors piste) ou une face réfléchissante (piste) comme le montre le schéma ci-après :

Schéma d’implantation des composants de la carte des capteurs

2.4.1 Calcul des résistances RA Nous avons procédé au résonnement et au calcul suivant afin de trouver la valeur de résistance de la partie émetteur du capteur optique : On sait que l’intensité maximum autorisée dans cette branche est de 40 mA maximum. Une intensité de 30 mA a donc été retenue. Sachant que nous devons alimenter l’émetteur optique sous 12V (issue de notre batterie) nous appliquons la loi d’ohm pour en extraire la valeur de la résistance souhaitée : En normalisant cette valeur, nous avons donc pris pour RA des résistances d’une valeur ohmique de 412 Ω ce qui nous approchera au plus prés de l’intensité convenue sans dépasser cette dernière (I = U/RA = 12/412 = 29,1 mA).

U = R x I

R = U/I

RA = 12 / 30.10-3

RA = 400 Ω

RA(normalisée) = 412 Ω

Réponse des capteurs face aux différentes surfaces du tapis (La piste est le seul élément réfléchissant)

2.4.2 Calcul des résistances RB Contrairement à ce que nous avons effectué pour trouver les valeurs des résistances de type RA, les résistances de type RB qui se situeront sur la partie récepteur du signal réfléchi du capteur, ne sont pas calculées avec autant de précision. Pour être plus exact, c’est en mettant en pratique le montage à l’aide de différentes valeurs de résistance que nous trouverons celle qui est la mieux adaptée Nous pouvons commencer à tester les résistances en partant de la même valeur que celle calculée pour la résistance de la partie émetteur. Afin de ne pas dépasser les 30 mA que nous avons choisi pour les deux branches, nous augmentons la résistance et observons les effets du capteur selon la procédure de test que nous détaillons page 9. Finalement, nous retenons la valeur de 12kΩ (intensité dans la branche très faible) pour les résistances RB. C’est avec cette valeur que la réponse du capteur est la plus extrême dans la détection de la piste ou non.

PROCEDURE DE TEST Au cours du développement de la carte des capteurs, il n’y a pas eu, un mais deux tests. Le premier de ces tests consistait à l’aide d’une plaque à trous sur laquelle nous avions réalisé le circuit page 4, à tester le bon fonctionnement des capteurs originaires de la récupération que nous avions faite sur les anciens robots. Par la même occasion nous avions pu ajuster la valeur des résistances RB. Le second test quant à lui à eu lieu après avoir réalisé la carte et y avoir soudé les composants adéquats. Il fallait vérifier la connectique de la carte ainsi que le bon fonctionnement du montage et de ses composants. La procédure de test reste à peu prés la même pour les deux tests puisque dans le second nous reprenons le même montage mais dans un nombre supérieur (proportionnel aux nombres de capteurs). Voici la procédure suivie :

Vérifier les alimentations +12V et +5V Connecter la masse du système (0V) Préchauffer l’oscilloscope Alimenter la carte en +12 V Alimenter la carte en +5V Brancher la sonde de l’oscilloscope en sortie de la carte, correspondant à la sortie du premier des capteurs à tester

Placer un carré de tapis de piste (de couleur sombre avec un bout de scotch blanc en travers) sous le capteur à tester

Carte des capteurs (vue du coté composants)

Calques nécessaire à la réalisation de la carte (vue du coté pistes)

Déplacer le capteur d’un coté à l’autre de la piste (partie sombre blanche puis de nouveau sombre) en prenant bien garde à le garder à une hauteur optimale

Il faut bien vérifier que la différence de tension lorsque le capteur est hors piste ou sur la piste soit la plus grande possible. Si cette différence est trop faible on peut agir sur la valeur des résistances RB (Lors du test sur la plaque à trou). Si vraiment rien ne se passe alors il est possible que le capteur soit endommagé et ne puisse être utilisé dans la suite du développement du robot

Répéter l’opération pour tous les capteurs de la carte La procédure réalisée nous pouvons valider le bon fonctionnement de chacun des capteurs ainsi que de la carte reliant ces derniers au microcontrôleur et aux alimentations. La carte peut alors être mise en place sur le robot pour l’utiliser en conditions réelles.

ANNEXES

Extrait de la documentation constructeur de L’OPB704. Les parties présentes sont celles qui ont été sélectionnées et utilisées lors de la conception de la carte des capteurs. Pour plus de détails concernant le L’OPB704 veuillez consulter la documentation détaillée adéquate.