motores de cc de iman permanente y rotor
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MOTORES DE CC. GENERALIDADES
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ESTRUCTURA BÁSICA• INDUCTOR: siempre en
el estator. (dev. de campo o excitación)– Imán permanente o– Electroimán de cc.
• INDUCIDO: siempre en el rotor. (dev. de armadura)– Recorrido por C.A. de
f2=pN– Tiene colector– Devanado cerrado
• CTO. EXTERIOR: recorrido por C.C.
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ESCOBILLAS. DETALLE
• La baja fricción entre las escobillas y las delgas del colector le permiten al rotor girar libremente
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COLECTOR.DETALLE
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CONFIGURACION CLÁSICA-I
• Inductor en el estator • Inducido en el rotor• Típica en motores de
elevada potencia
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CONFIGURACION CLÁSICA-II
• Detalle de devanados del estator y del rotor.
• Sentido del campo generado
• Configuración de un par de polos
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CONFIGURACION CLÁSICA-III• Configuración de
2 pares de polos.• Campo generado.
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IMPLEMENTACIÓN: MOTOR CON ROTOR CON NÚCLEO DE HIERRO-I
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IMPLEMENTACIÓN: MOTOR CON ROTOR CON NÚCLEO DE HIERRO-II
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IMPLEMENTACIÓN: MOTOR CON ROTOR CON NÚCLEO DE HIERRO-III
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IMPLEMENTACIÓN: MOTOR CON ROTOR CON NÚCLEO DE HIERRO-IV
• Inconvenientes:– Gran inercia (poca aceleración)– Pérdidas– Saturación→ NO LINEALIDADES– Alta constante de tiempo eléctrica (L↑)– Altos pares de retención– Relación tensión-velocidad NO LINEAL– Relación corriente-par NO LINEAL– Volumen alto– Peso alto– Alta tensión de arranque– Problemas de mantenimiento del colector
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CONFIGURACIÓN PARA MOTORES DE ROTOR HUECO DE IMÁN PERMANENTE
• Configuración de imán interior
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CONFIGURACIÓN PARA MOTORES DE ROTOR HUECO DE IMÁN PERMANENTE
• Ventajas:– Baja inercia (grandes aceleraciones)– Pérdidas nulas en el estator y en el hierro del rotor.– Baja saturación→ LINEALIDAD– Baja constante de tiempo eléctrica (L↑)– Bajos pares de retención– Relación tensión-velocidad LINEAL– Relación corriente-par LINEAL– Volumen bajo– Baja tensión de arranque– Menores problemas de mantenimiento del colector
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CONFIGURACIÓN PARA MOTORES DE ROTOR HUECO DE IMÁN PERMANENTE
• Inconvenientes:– Precio elevado.
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IMPLEMENTACIONES-I
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MOTOR CON ROTOR HUECO
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MOTOR CON ROTOR HUECO CON ARMADURA EN DISCO
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MOTOR DE ROTOR HUECO
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MOTOR DE ROTOR HUECO
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ARMADURA DE UN MOTOR DE ROTOR HUECO
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MOTORES DE ROTOR HUECO DE MINOMOTORS
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REGLAS DEL ELECTROMAGNETISMO-I
FUERZA DE LORENZ
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REGLAS DEL ELECTROMAGNETISMO-I(bis)
FUERZA DE LORENZ
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REGLAS DEL ELECTROMAGNETISMO-II
REGLA DE LA MANO DERECHA
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REGLAS DEL ELECTROMAGNETISMO-IIISENTIDO DEL CAMPO Y LA
FUERZA
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PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO-ICORRIENTE
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PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO-IICAMPO MAGNÉTICO
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PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO-IIIFUERZA
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PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO-IVPAR-I
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PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO-IVPAR-II
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PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO-IVPAR-III (VARIACIÓN)
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PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO-IVPAR-IV (VARIACIÓN)
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PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO-IVPAR-IV (VARIACIÓN)
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PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO-IVPAR-V (VARIACIÓN)
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PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO-IVPAR-VI (VARIACIÓN CON AUMENTO
DE CONDUCTORES)
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PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO-IVPAR-VII (VARIACIÓN CON AUMENTO
DE CONDUCTORES)
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PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO-IVPAR-VIII (MEDIO CICLO DE GENERACIÓN DEL PAR)
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PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO-IVPAR-IX (RIZADO DEL PAR)
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EFECTO DE LA CONMUTACIÓN EN LAS ESCOBILLAS-I
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EFECTO DE LA CONMUTACIÓN EN LAS ESCOBILLAS-II
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EFECTO DE LA CONMUTACIÓN EN LAS ESCOBILLAS-III
Forma de onda de la corriente de arranque ante un impulsoescalón de tensión (sensibilidad de la sonda 100mV/A)
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MOTORES DE CC DE IMÁN PERMANENTE
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ESTRUCTURA BÁSICA• INDUCTOR: siempre en
el estator. Imán permanente
• INDUCIDO: siempre en el rotor (dev. de armadura).– Recorrido por C.A. de
f2=pN– Tiene colector– Devanado cerrado
• CTO. EXTERIOR: recorrido por C.C.
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IMANES PERMANENTES
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MOTOR DE CC BÁSICO
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CTO. EQUIVALENTE
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CTO. EQUIVALENTE
ω
aa a a v
div R i L edt
= ⋅ + ⋅ + v Ve K ω= ⋅ electromec C aC K i= ⋅
2
0( )electromec ext fricciónd dC J B K C Cdt dtθ θ θ θ= ⋅ + ⋅ + − + +
ddtθω =
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CTO. EQUIVALENTE
iaEv
RL
Ra La
ia ω Celectromec
L
a a vV R I E= ⋅ + v VE K ω= ⋅
a v a Va
a a
V E V KIR R
ω− − ⋅= = electromec C aC K I= ⋅
(se desprecia la fricción)
SALIDA v a v
ENTRADA a a a
P E I EP V I V
η ⋅= = =
⋅
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CURVAS CARACTERÍSTICAS
aI∆electromecC∆
( )a electromeci f C=
_ 0a
a electromec aelectromec
II C IC∆
= ⋅ +∆
(cte. de par, en N m/A)electromecC
a
CKI
∆= ⋅
∆
_ 0electromec
a aC
CI IK
= +
_ 0fricción C aC K I= − ⋅
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CURVAS CARACTERÍSTICAS
ω∆
electromecC∆
( )electromecf Cω =
00electromec
máximo
CCωω ω= − ⋅ +
0
máximo
=- Celectromec
KCω
ωω∆=∆
(r.p.m.)ω
0 vacíoω ω=
0electromecK Cω ω ω= ⋅ +
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CURVA w-C(r.p.m.)ω
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CURVA w-C(r.p.m.)ω
1ω
2ω
3ω
4ω
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FUERZA CONTRAELECTROMOTRIZ
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CURVAS w-C e I-C
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CURVAS w-C e i-C. DETALLE
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CURVAS w-C e i-C
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CURVAS w-C e i-C
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CURVA POTENCIA DE SALIDA
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CURVA POTENCIA DE RENDIMIENTO (ETA)
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CURVA DE VARIACIÓN DE LA RESISTENCIA DE ARMADURA
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CURVA DE VARIACIÓN DE LA TEMPERATURA DEL ROTOR
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RESUMEN DE CURVAS CARACTERÍSTICAS DEL MOTOR
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PÉRDIDAS
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CURVAS DE PÉRDIDAS
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CURVA DE CTE DE TIEMPO TÉRMICA
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CURVAS DE RANGO DE FUNCIONAMIENTO
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RESPUESTA DINÁMICA ANTE UN ESCALÓN DE TENSIÓN
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RESPUESTA DINÁMICA ANTE UN ESCALÓN DE CORRIENTE
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OTRAS CURVAS DE INTERÉS
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REGLAS BÁSICAS-I
CONSTANTEDE PAR
electromecánico C aC K I= ⋅
EL PAR ES PROPROCIONAL A LA CORRIENTE
CORRIENTEDE ARMADURA
CONTROLAR LA CORRIENTE ES CONTROLAR EL PAR
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MOTOR DC. REGLAS BÁSICAS-II
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MOTOR DC. REGLAS BÁSICAS-III
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MOTOR DC. REGLAS BÁSICAS-IV
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MOTOR DC. COMPORTAMIENTO
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PWM
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ENCODERS. Magnéticos
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ENCODERS. Magnéticos
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ENCODERS. Ópticos Incrementales
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ENCODERS. Ópticos Incrementales
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ENCODERS. Ópticos Absolutos
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ENCODERS. Ópticos Absolutos
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ENCODERS
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ENCODERS
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ENCODERS
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REDUCTORAS-I
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REDUCTORAS-II
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REDUCTORAS-III
![Page 88: Motores de cc de iman permanente y rotor](https://reader034.vdocuments.net/reader034/viewer/2022052506/556cf12ad8b42ac3528b5762/html5/thumbnails/88.jpg)
REDUCTORAS-IV
![Page 89: Motores de cc de iman permanente y rotor](https://reader034.vdocuments.net/reader034/viewer/2022052506/556cf12ad8b42ac3528b5762/html5/thumbnails/89.jpg)
REDUCTORAS-V. REDUCTORAS PLANETARIAS
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REDUCTORAS-VI
![Page 91: Motores de cc de iman permanente y rotor](https://reader034.vdocuments.net/reader034/viewer/2022052506/556cf12ad8b42ac3528b5762/html5/thumbnails/91.jpg)
REDUCTORAS-VII
![Page 92: Motores de cc de iman permanente y rotor](https://reader034.vdocuments.net/reader034/viewer/2022052506/556cf12ad8b42ac3528b5762/html5/thumbnails/92.jpg)
REDUCTORAS-VIII