Nature of CodeChapter 6. Autono-mous AgentJuhwan Yun (btakeya@naver.com)

Agenda

Introduction Definition Model Complex System Operations

Introduction

https://youtu.be/7uou0lM52KI

Definition

Autonomous Agent ( 자율 에이전트 ) 주변 환경 인식 주변 환경에 의한 행동 결정 명령을 내리는 주체가 없음

C. Reynolds 의 정의 (Vehicle) 행동 선택 (Action selection) 조향 (Steering) 이동 운동 (Locomotion)

Model

Vehicle 위치 속도 ( 진행 방향 + 속력 ) 가속도 ( 목표로 방향 및 속력 보정 )

Steering ( 조향력 ) 원하는 속도 - 현재 속도

= (Tn.position - V.position) – Vo

Vehicle(V)

OriginalTarget

(To)

NewTarget

(Tn)

OriginalVelocity

(Vo)

Steering

NewVelocity

(Vn)

최대 크기가 큰 경우 최대 크기가 작은 경우

조향력의 최대 크기에 따른 이동 경로의 변화

Model

FlowField 2D Matrix contains Vector Unit size

Model

Path

Complex System

주요 원리 여러 개의 단순한 객체가 한정된 공간 안에 존재 각 객체가 병렬로 동작 시스템 전체에서 창조적인 현상이 발생

특징 ( 복잡계 시뮬레이션의 목표 ) 비선형성 경쟁과 협력 피드백

Operation

Vector Dot Product ()

A, B 가 2D Vector 일 때 ,

위에서 B 가 Unit Vector 일 때 ,

,

Operations

Vehicle Seek: 목표 탐색 및 이동 Arrived: 목표 도착 후 동작 Steering: 목표로 이동하기 위한 속도 계산 Separate: 각 vehicle 간의 움직임에 영향

FlowField 위치에 따른 벡터에 따라 이동

Path 정의된 움직임에 따름 목적지와 진행방향 간의 각도 계산

Operations

Vehicle/Separate: 범위 내의 다른 Vehicle 으로부터가능한 빠르게 멀어지는 방향으로 이동 범위 내의 Vehicle 이 여러 개일 때는각 Vehicle 로부터 멀어지는 힘의 평균으로 이동

??? !!!

다루지 않은 것 6.13. 군집 6.14., 6.15. 알고리즘 최적화