Pndulo invertido Santiago Paladines-Israel RodrguezTeora de control automtico EET

Anlisis y Diseo de un Pndulo invertido lineal. Relacin Angulo-desplazamiento

Santiago Paladines, Israel RodrguezEstudiantes de laUTPL

Escuela de Electrnica y Telecomunicaciones

1. TTULOAnlisis y Diseo de un Pndulo invertido lineal. Relacin Angulo-desplazamiento

Santiago Paladines1, Israel Rodiguez1, estudiantes de la UTPL Universidad Tcnica Particular de Lojaspaladines@utpl.edu.ec1iarodriguez1@utpl.edu.ec1

2. INTRODUCCIONEl pndulo invertido es un problema en la dinmica y la teora de control y es ampliamente utilizado como un punto de referencia para las pruebas de algoritmos de control (PID) Variaciones sobre este problema incluyen mltiples enlaces, lo que permite el movimiento del carro para ser desplazado mientras el pndulo empieza a perder estabilidad, y el equilibrio del sistema de carro-pndulo en un riel. El pndulo invertido est relacionado con cohete o misil orientacin, donde se encuentra el centro de gravedad detrs del centro de arrastre causando inestabilidad aerodinmica. La comprensin de un problema similar puede ser demostrada por la robtica simple en la forma de un carrito de equilibrio. Equilibrio de un palo de escoba hacia arriba en el extremo de un dedo es una simple demostracin, y el problema se resuelve en la tecnologa del Segway PT , un dispositivo de transporte de auto-equilibrio.A dems el pndulo invertido es un sistema muy empleado tanto en prcticas, como en sistemas de investigacin; el pndulo invertido consiste de partes esenciales el carro y el pndulo. Mientras el pndulo pierde su estabilidad el carro intenta recuperarlo con desplazamientos dirigido siempre hacia donde el pndulo pierde su estabilidad (ngulo). Realizar todo este control requiere de una buena matemtica y/o ecuaciones diferenciales que relacionen el sistema adecuadamente, sin una buena relacin de lo antes mencionado, ser en vano; la parte electrnica y mecnica del sistema.

3. ANTECEDENTESLos parmetros con los cuales se obtuvo el modelo definitivo, se muestran en la siguiente tabla.PARMETROS DE LA PLANTA A CONTROLAR

Depresin del Angulo y Tiempo de respuesta del motor

Rgimen Permanente del pndulo:0

Tiempo de respuesta del motor