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PPE – 2008-2009 : Le Robot Lanceur de Balles
Par : Soraya HIMOUR Antoine MATYJA Florentin DEVOS Antoine SAELEN
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Problématique Comment, dans le cadre du challenge robotique, permettre
au robot de projeter des balles de ping-pong?
Lanceur de balles
Lancer les balles
Balles en position initiale Balles dans le filet
Énergie électrique
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Sommaire- Présentation générale du projet
Partie 1 : Mécanique- Schéma cinématique- Représentation sous Solidworks- Calculs mécaniques
Partie 2 : Électronique- Tests moteur- Mise en marche du moteur
Partie 3 : Maquette- Présentation- Démonstration
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Présentation générale
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diagramme pieuvre:
SystèmeDe Projection
Robot télécommandé
Cible aAtteindre
Cibleaatteindre
FP1
énergie
FC3
Encombrement
PrécisionDe laProjection FC2
FC1
Présentation générale
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Présentation générale
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I) Partie Mécanique1- Schéma cinématique - Logiciel Schématrice et Photofiltre
2- Réalisation SolidWorks- Logiciel SolidWorks
3- Calculs mécaniques- Applet JAVA
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1.1)Schéma cinématique
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1.2) Représentation sous Solidworks
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Choix de la vitesse de la balle
1.3) Calculs mécaniques
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Choix de la vitesse de la balle
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Calcul du diamètre des pouliesDonnées
Vitesse de la balle (V): 5.5 m/sVitesse de rotation du moteur (ωm): 523.6 rad/sRayon des rouleaux (R): 0.016725 m
ωs=V/R=5.5/0.01670085 rad/s
k=ωs/ωm=Dm/Ds=328.85/523.6=1/1.6
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Partie 2 : Électronique
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2.1) Tests du moteur
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
1 2 3 4 5 6
U (V)
N (tr/min)
U (V) 0 1 2 3 4 5
N (tr/min) 0 450 1750 2800 3850 5000
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2.2) Programmation
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Partie 3 : maquetteRespect de l‘encombrement
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Partie 3 : maquettePrésentation
A présent nous allons vous présenter la maquette réelle.
Passons dans le laboratoire.